特許 7473360 自動制御装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-15

(45)【発行日】2024-04-23

(54)【発明の名称】自動制御装置

(51)【国際特許分類】

   A01B 69/00 20060101AFI20240416BHJP

   A01C 11/02 20060101ALI20240416BHJP

【ＦＩ】

A01B69/00 303M

A01C11/02 331D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020032283

(22)【出願日】2020-02-27

(65)【公開番号】P2021132590

(43)【公開日】2021-09-13

【審査請求日】2022-12-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000001878

【氏名又は名称】三菱マヒンドラ農機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003133

【氏名又は名称】弁理士法人近島国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】加藤 将太郎

(72)【発明者】

【氏名】那須 和洋

(72)【発明者】

【氏名】都田 洋三

(72)【発明者】

【氏名】秦 啓二

【審査官】大澤 元成

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００４８１６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１５２９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－２０１６６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１７３９８６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１１－５１７４００（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１１／００２２２７３（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１１７５６６（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１７／００８６３７８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－０５５１７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１０１９３２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ０１Ｂ ６９／００

Ａ０１Ｃ １１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

圃場において第１作業を行うトラクタの第１作業経路と、前記圃場において前記第１作業とは異なる時期に第２作業を行う田植機の第２作業経路とを作成する着脱可能な自動制御装置であって、
前記第１作業経路は、所定方向に延びる複数の第１直線経路を有し、
前記第２作業経路は、前記複数の第１直線経路に交差する複数の第２直線経路を有し、
（ｉ）前記第２作業において前記田植機が苗の補給を行う補給エリアを前記所定方向に延びる連続した位置情報として前記圃場の畦際に設定し、（ｉｉ）前記補給エリアの位置に基づいて前記補給エリアの長手方向である前記所定方向と交差するように設定される前記第２作業の前記第２作業経路を基準に、前記第１作業経路及び前記第２作業経路を前記第２作業経路に沿った前記田植機の自動走行の前に一括して作成する制御部と、
前記第１作業経路及び前記第２作業経路を記憶する記憶部と、を備え、
前記制御部は、前記自動制御装置が前記トラクタに装着された状態で、前記トラクタを前記第１作業経路に沿って自動走行させると共に、前記自動制御装置が前記田植機に装着された状態で、前記田植機を前記第２作業経路に沿って自動走行させる、
ことを特徴とする自動制御装置。

【請求項2】

前記自動制御装置は、表示部を有するタブレット端末である、
請求項１記載の自動制御装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、トラクタや田植機等の作業車両を所定の作業経路に沿って自動走行させる自動制御装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば一つの圃場において、田植機により苗の植え付け作業を行う場合、事前にトラクタによる代掻き（耕耘）作業等が行われていると、トラクタの走行経路に沿って生じる轍により、その後に行われる田植機の作業時に走行機体の直進走行性が影響を受けることがある。

【0003】

従来、このような問題に対応するために、作業車両の走行機体が事前に走行した過去走行経路を取得し、この過去走行経路に基づいて設定した走行経路に沿って、別の作業車両又は同じ作業車両を自動走行させるようにした自動操舵装置が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－４８１６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

一般に、同じ圃場で行われる作業として、トラクタの代掻き作業や田植機の苗付け作業あるいはコンバインの刈り取り作業等があり、走行経路を設定する際の元となる過去走行経路には種々のものが存在する。このため、特許文献１に記載の自動操舵装置は、過去走行経路を特定したり管理したりする作業が煩雑になるという問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、同一の圃場で異なる作業の作業経路を容易に設定することができる自動制御装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明は、圃場において第１作業を行うトラクタ（１）の第１作業経路と、前記圃場において前記第１作業とは異なる時期に第２作業を行う田植機（３０）の第２作業経路とを作成する着脱可能な自動制御装置（４０）であって、
前記第１作業経路（Ｌ１）は、所定方向に延びる複数の第１直線経路（Ｌ１ａ）を有し、
前記第２作業経路（Ｌ２）は、前記複数の第１直線経路（Ｌ１ａ）に交差する複数の第２直線経路（Ｌ２ａ）を有し、
（ｉ）前記第２作業において前記田植機（３０）が苗の補給を行う補給エリアを前記所定方向に延びる連続した位置情報として前記圃場の畦際に設定し、（ｉｉ）前記補給エリアの位置に基づいて前記補給エリアの長手方向である前記所定方向と交差するように設定される前記第２作業の前記第２作業経路（Ｌ２）を基準に、前記第１作業経路（Ｌ１）及び前記第２作業経路（Ｌ２）を前記第２作業経路に沿った前記田植機（３０）の自動走行の前に一括して作成する制御部（４２）と、
前記第１作業経路（Ｌ１）及び前記第２作業経路（Ｌ２）を記憶する記憶部（４３）と、を備え、
前記制御部（４２）は、前記自動制御装置（４０）が前記トラクタ（１）に装着された状態で、前記トラクタ（１）を前記第１作業経路（Ｌ１）に沿って自動走行させると共に、前記自動制御装置（４０）が前記田植機（３０）に装着された状態で、前記田植機（３０）を前記第２作業経路（Ｌ２）に沿って自動走行させる、
ことを特徴とする自動制御装置にある。

【0010】

また、例えば図１と図２を参照して、前記自動制御装置（４０）は、表示部（４１）を有するタブレット端末である。

【0011】

なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これにより特許請求の範囲の記載に何等影響を及ぼすものではない。

【発明の効果】

【0012】

請求項１に係る発明によると、自動制御装置が、異なる作業の作業経路を一括して作成するため、過去の走行経路を特定したり管理したりする作業が不要となり、同一圃場で前後して行われる異なる作業の作業経路を容易に設定することができる。そして、この自動制御装置は異なる作業車両に対して着脱可能であり、これらの作業車両間で使いまわすことができるので、コストダウンできる。

【0013】

また、請求項１に係る発明によると、第１直線経路と第２直線経路とが互いに交差するように設定されるため、後から作業を行う作業車両は轍を横切る方向に走行することとなり、走行車輪が轍に嵌まって直進走行性が低下してしまうことを抑制できる。

【0014】

また、請求項１に係る発明によると、トラクタが代掻き作業等を行う際に生じた轍の影響を受けることなく、田植機による優先順位が高い苗の植え付け作業等を効率良く行うことができる。

【0015】

請求項２に係る発明によると、上記自動制御装置が表示部を有するタブレット端末であるため、利便性を高めることができると共に、コストの低減化を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の自動制御装置が適用されるトラクタの側面図。

【図2】本発明の自動制御装置が適用される田植機の側面図。

【図3】トラクタと田植機に備えられる自動操舵装置及びタブレット端末のブロック図。

【図4】タブレット端末により作成された第１作業経路と第２作業経路の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、図面に沿って、本発明の実施の形態について説明する。図１は第１の作業車両としてのトラクタ１の側面図、図２は第２の作業車両としての田植機３０の側面図であり、これらトラクタ１と田植機３０に対して本発明に係る自動制御装置としてのタブレット端末４０が着脱可能となっている。

【0018】

まず、図１に基づいてトラクタ１について説明すると、このトラクタ１は、左右一対の前輪２及び後輪３を有する走行機体４と、この走行機体４の後方に昇降リンク５を介して昇降可能に連結された作業機６とを備えている。走行機体４は、前輪２及び後輪３に支持された機体フレーム７と、該機体フレーム７の前側に設置されたエンジン（図示せず）の上面側をカバーするボンネット８と、該ボンネット８の後方に設置され、作業者（オペレータ）が乗込んで操縦等を行う運転席９が設けられたキャビン１０とを備えた構成になっている。エンジンは、変速機構（図示せず）を介して前輪２及び後輪３を駆動すると共に、ＰＴＯ軸（図示せず）を介して作業機６に駆動力を供給している。

【0019】

図示省略されているが、キャビン１０内における運転席９の前方には、ステアリングハンドルや前後進切換えレバー、作業機６の昇降作動を操作する昇降レバー等が配設されており、作業者が手動操作によってステアリングハンドルを回すと、ステアリングシャフトが全油圧式パワーステアリングユニットを介して前輪２を操舵するようになっている。

【0020】

キャビン１０の天面には、位置情報取得装置であるＧＮＳＳアンテナユニット１１が取り付けられている。このＧＮＳＳアンテナユニット１１は、受信アンテナで一定時間毎にＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。詳細については後述するが、トラクタ１は、作業者がステアリングハンドルを回して走行する手動操舵だけでなく、目標となる作業経路に沿って自動走行させる自動操舵装置（図３参照）を備えている。

【0021】

次に、図２に基づいて田植機３０について説明すると、この田植機３０は、左右一対の前輪１２及び後輪１３を有する走行機体１４と、この走行機体１４の後方に昇降リンク１５を介して昇降可能に連結された作業機１６とを備えている。走行機体１４は、前輪１２及び後輪１３に支持された機体フレーム１７と、該機体フレーム１７の前側に設置されたエンジン（図示せず）の上面側をカバーするボンネット１８と、作業者が乗込んで操縦等を行う運転席１９とを備えた構成になっている。エンジンは、変速機構（図示せず）を介して前輪１２及び後輪１３を駆動すると共に、ＰＴＯ軸（図示せず）を介して作業機１６に駆動力を供給している。

【0022】

運転席１９の前方にはステアリングハンドル２０が配設されており、作業者が手動操作によってステアリングハンドル２０を回すと、ステアリングシャフトが全油圧式パワーステアリングユニットを介して前輪１２を操舵するようになっている。また、ステアリングハンドル２０の近傍に変速レバー２１が配設されており、この変速レバー２１によって、変速装置を中立位置から前進側および後進側に操作することができるようになっている。

【0023】

走行機体１４の前部には、支持フレーム２２が設けられており、この支持フレーム２２に予備苗の載置台２３が支持されている。また、支持フレーム２２の上端中央部にＧＮＳＳアンテナユニット２４が取り付けられており、トラクタ１に備えられるＧＮＳＳアンテナユニット１１と同様に、このＧＮＳＳアンテナユニット２４は、受信アンテナで一定時間毎にＧＮＳＳ座標を取得することにより、地球上での位置情報を所定間隔で取得することができる。田植機３０は、作業者がステアリングハンドル２０を回して走行する手動操舵だけでなく、目標となる作業経路に沿って自動走行させる自動操舵装置（後述する）を備えている。

【0024】

このように構成されたトラクタ１と田植機３０に対して、本発明に係る自動制御装置としてのタブレット端末４０が着脱可能となっている。このタブレット端末４０は、液晶や有機ＥＬ等からなるタッチパネル式の表示部４１を備えており、トラクタ１と田植機３０の自動操舵制御を実行するプログラムがインストールされている。

【0025】

図３は、トラクタ１と田植機３０に備えられる自動操舵装置５０，６０及びタブレット端末４０を示すブロック図である。図３に示すように、トラクタ１の自動操舵装置５０は、ＧＮＳＳ側制御部５１と操舵部側制御部５２を備えており、これらＧＮＳＳ側制御部５１と操舵部側制御部５２はコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）で情報のやり取りを行い、また、ＧＮＳＳ側制御部５１と操舵部側制御部５２には、タブレット端末４０との間で情報を交換する通信部５３がそれぞれ接続されている。

【0026】

ＧＮＳＳ側制御部５１の入力側には、ＧＮＳＳアンテナユニット１１とＩＭＵユニット（慣性計測装置）５４が接続されており、ＧＮＳＳ側制御部５１の出力側には表示装置５５が接続されている。ＩＭＵユニット５４は３軸のジャイロと３方向の加速度計からなり、ＧＮＳＳ側制御部５１はＩＭＵユニット５４からトラクタ１の姿勢情報を取得する。また、操舵部側制御部５２の入力側には、操作スイッチ５６が接続されており、操舵部側制御部５２の出力側にはステッピングモータ５７が接続されている。

【0027】

タブレット端末４０は、前述した表示部４１に加えて、ＣＰＵ等を有する経路管理制御部４２と、ＲＯＭやＲＡＭ等の記憶部４３と、通信部４４とを備えている。経路管理制御部４２は、後述するようにトラクタ１の作業経路である第１作業経路Ｌ１（図４（ｂ）参照）と田植機３０の作業経路である第２作業経路Ｌ２（図４（ａ）参照）とを一括して作成し、作成した２つの作業経路を記憶部４３に記憶する。

【0028】

タブレット端末４０がトラクタ１に装着された状態で、トラクタ１の自動操舵制御が開始されると、タブレット端末４０の経路管理制御部４２は、ＧＮＳＳアンテナユニット１１とＩＭＵユニット５４から求められるトラクタ１の位置情報と姿勢情報を取得する。そして、経路管理制御部４２は、記憶部４３に記憶された第１作業経路Ｌ１と、取得したトラクタ１の位置情報及び姿勢情報に基づいて、目標となる第１作業経路Ｌ１に沿ってトラクタ１が走行するように前輪２の操舵量を演算し、この演算した操舵量を操舵部側制御部５２に伝える。操舵部側制御部５２は、前輪２の操舵量が指示された操舵量になるようにステッピングモータ５７を正逆回転させ、ステッピングモータ５７の回転によりステアリングシャフトが回転することで、前輪２は最終的に全油圧式パワーステアリングユニットを介して指示された操舵量に操舵される。

【0029】

一方、田植機３０の自動操舵装置６０は、ＧＮＳＳ側制御部６１と操舵部側制御部６２を備えており、これらＧＮＳＳ側制御部６１と操舵部側制御部６２はＣＡＮで情報のやり取りを行い、また、ＧＮＳＳ側制御部６１と操舵部側制御部６２には、タブレット端末４０との間で情報を交換する通信部６３がそれぞれ接続されている。

【0030】

ＧＮＳＳ側制御部６１の入力側には、ＧＮＳＳアンテナユニット２４とＩＭＵユニット６４が接続されており、ＧＮＳＳ側制御部６１の出力側には表示装置６５が接続されている。ＧＮＳＳ側制御部６１は、ＧＮＳＳアンテナユニット２４から田植機３０の位置情報を取得し、ＩＭＵユニット６４から田植機３０の姿勢情報を取得する。また、操舵部側制御部６２の入力側には、操作スイッチ６６が接続されており、操舵部側制御部６２の出力側にはステッピングモータ６７が接続されている。

【0031】

タブレット端末４０が田植機３０に装着された状態で、田植機３０の自動操舵制御が開始されると、タブレット端末４０の経路管理制御部４２は、ＧＮＳＳアンテナユニット２４とＩＭＵユニット６４から求められる田植機３０の位置情報と姿勢情報を取得する。そして、経路管理制御部４２は、記憶部４３に記憶された第２作業経路Ｌ２と、取得した田植機３０の位置情報及び姿勢情報に基づいて、目標となる第２作業経路Ｌ２に沿って田植機３０が走行するように前輪１２の操舵量を演算し、この演算した操舵量を操舵部側制御部６２に伝える。操舵部側制御部６２は、前輪１２の操舵量が指示された操舵量になるようにステッピングモータ６７を正逆回転させ、ステッピングモータ６７の回転によりステアリングシャフトが回転することで、前輪１２は最終的に全油圧式パワーステアリングユニットを介して指示された操舵量に操舵される。

【0032】

ここで、経路管理制御部４２は、トラクタ１と田植機３０のうち、優先順位が低い第１作業を行う方を第１の作業車両とし、第１作業よりも優先順位が高い第２作業を行う方を第２の作業車両としたとき、優先順位が高い第２作業を基準に第１の作業車両の第１作業経路と第２の作業車両の第２作業経路を一括して作成する。例えば、トラクタ１で代掻き作業を行った後に田植機３０で苗の植え付け作業を行う場合、苗の植え付け作業では圃場における所定の畔際に苗の追加や肥料の供給を行う補給エリアを設定する必要があるため、そのような補給エリアを必要としないトラクタ１の代掻き作業に比べて、田植機３０による苗の植え付け作業が優先順位の高い作業となる。したがって、この場合は、トラクタ１が優先順位の低い第１作業を行う第１の作業車両で、田植機３０が優先順位の高い第２作業を行う第２の作業車両となり、経路管理制御部４２は、田植機３０の第２作業を基準にトラクタ１の第１作業経路と田植機３０の第２作業経路とを一括して作成する。経路管理制御部４２は、これら第１作業経路及び第２作業経路を一括して作成するので、過去の走行経路を特定したり管理したりする作業が不要となり、２つの作業車両の作業経路を容易に設定することができる。

【0033】

かかる作業経路の作成手順の一例について図４を参照しつつ説明すると、まず、作業者は、タブレット端末４０を田植機３０に装着した状態で、田植機３０を手動操舵してティーチング走行を行わせる。このティーチング走行において、タブレット端末４０の表示部４１に田植機３０の現在位置、方角を表示するコンパス、作業距離と面積等を表示画面として表示させた上で、田植機３０が圃場の出入口や補給エリアに至った時に作業者がボタン又はスイッチを入力操作することにより、作業の開始点と終了点及び補給エリアの位置情報等を取得する。この入力操作は、タブレット端末４０の表示部４１側と田植機３０の自動操舵装置６０側とのいずれでも行うことができるようになっている。

【0034】

このようにして田植機３０のティーチング走行が終了すると、経路管理制御部４２は、上記した作業の開始点と終了点及び補給エリアの位置情報等に基づいて、優先順位が高い第２作業を行う田植機３０の第２作業経路Ｌ２と、優先順位が低い第１作業を行うトラクタ１の第１作業経路Ｌ１とを一括して作成（演算）し、作成した第２作業経路Ｌ２と第１作業経路Ｌ１を記憶部４３に記憶する。ここで、第１作業経路Ｌ１の直線経路の方向は、第２作業経路Ｌ２の直線経路の方向を９０度回転して設定されるようになっている。なお、第１作業経路Ｌ１の直線経路の方向及び第２作業経路Ｌ２の直線経路の方向は、互いに交差するように設定されれば任意に設定してよい。図４（ａ）に示すように、第２作業経路Ｌ２は、所定間隔を置いて互いに平行となるように設定された複数の第２直線経路Ｌ２ａを有している。図４（ｂ）に示すように、第１作業経路Ｌ１は、第２作業経路Ｌ２の第２直線経路Ｌ２ａと直交方向に延びる複数の第１直線経路Ｌ１ａを有している。複数の第１直線経路Ｌ１ａは、所定間隔を置いて互いに平行となるように設定される。

【0035】

なお、田植機３０の記憶部４３に上記した第２作業経路Ｌ２と同じ作業経路が過去作業経路として記憶されている場合は、この過去作業経路を呼び出して第２作業経路Ｌ２として特定した上で、当該第２作業経路Ｌ２と第１作業経路Ｌ１とを一括して作成するようにしても良い。

【0036】

このように第１作業経路Ｌ１と第２作業経路Ｌ２を一括して作成した後、タブレット端末４０を田植機３０から取り外してトラクタ１に装着し、この状態でトラクタ１を第１作業経路Ｌ１に沿って自動走行させて代掻き作業等の第１作業を行う。この場合、タブレット端末４０をトラクタ１に装着して通信部４４，５３を接続した状態で、操作スイッチ５６を投入して自動操舵制御を開始すると、タブレット端末４０の経路管理制御部４２が、ＧＮＳＳアンテナユニット１１とＩＭＵユニット５４から求められるトラクタ１の位置情報と姿勢情報に基づいて、第１作業経路Ｌ１に沿って前輪２が走行するように操舵量を演算し、操舵部側制御部５２がステッピングモータ５７を正逆回転して前輪２の操舵量が指示された操舵量になるように制御するため、トラクタ１を第１作業経路Ｌ１に沿って自動走行させることができる。

【0037】

そして、トラクタ１による第１作業（代掻き作業等）が終了した後、タブレット端末４０をトラクタ１から取り外して田植機３０に装着した状態で、田植機３０を第２作業経路Ｌ２に沿って自動走行させて優先順位が高い苗の植え付け作業の第２作業を行う。この場合、タブレット端末４０を田植機３０に装着して通信部４４，６３を接続した状態で、操作スイッチ６６を投入して自動操舵制御を開始すると、タブレット端末４０の経路管理制御部４２が、ＧＮＳＳアンテナユニット２４とＩＭＵユニット６４から求められる田植機３０の位置情報と姿勢情報に基づいて、第２作業経路Ｌ２に沿って前輪１２が走行するように操舵量を演算し、操舵部側制御部６２がステッピングモータ６７を正逆回転して前輪１２の操舵量が指示された操舵量になるように制御するため、田植機３０を第２作業経路Ｌ２に沿って自動走行させることができる。

【0038】

その際、第１作業経路Ｌ１の第１直線経路Ｌ１ａに対して第２作業経路Ｌ２の第２直線経路Ｌ２ａが交差（直交）するように設定されているため、先にトラクタ１が第１作業を行った時に生じた轍に対し、同じ圃場で後から第２作業を行う田植機３０の前輪１２及び後輪１３は轍を横切る方向に走行することになる。したがって、田植機３０の前輪１２及び後輪１３が轍に嵌まり難くなり、田植機３０を自動操舵する際の直進走行性を向上することができる。

【0039】

以上説明したように、本実施形態に係るタブレット端末（自動制御装置）４０は、優先順位が低い第１作業と優先順位が高い第２作業のうち、第２作業を基準に第１作業を行うトラクタ（第１の作業車両）１の第１作業経路Ｌ１と、第２作業を行う田植機（第２の作業車両）３０の第２作業経路Ｌ２とを一括して作成するため、同一圃場で前後して行われる異なる作業の作業経路Ｌ１，Ｌ２を容易に設定することができる。そして、このタブレット端末４０は、第１作業を行うトラクタ１と第２作業を行う田植機３０に対して着脱可能であり、タブレット端末４０がトラクタ１に装着された状態で、トラクタ１をタブレット端末４０で設定された第１作業経路Ｌ１に沿って自動走行させると共に、タブレット端末４０が田植機３０に装着された状態で、田植機３０をタブレット端末４０で設定された第２作業経路Ｌ２に沿って自動走行させるため、同じ圃場で先に行われるトラクタ１の走行によって生じる轍等の影響を低減し、後から行われる田植機３０の第２作業を効率良く行うことができる。

【0040】

また、タブレット端末４０が、複数の第１直線経路Ｌ１ａを有する第１作業経路Ｌ１と、第１直線経路Ｌ１ａに交差する複数の第２直線経路Ｌ２ａを有する第２作業経路Ｌ２とを一括して作成するため、優先順位の高い第２作業の第２作業経路Ｌ２が有する複数の第２直線経路Ｌ２ａを所定角度（例えば９０度）回転することにより、優先順位の低い第１作業の第１作業経路Ｌ１が有する複数の第１直線経路Ｌ１ａを容易に作成することができる。これにより、先に行われるトラクタ１の作業方向に対して田植機３０が直交方向に作業を行うことになり、後から作業を行う田植機３０は轍を横切る方向に走行するため、田植機３０の前輪１２及び後輪１３が轍に嵌まって直進走行性が低下してしまうことを抑制できる。

【0041】

また、優先順位が低い第１作業を行う第１の作業車両がトラクタ１であると共に、優先順位が高い第２作業を行う第２の作業車両が田植機３０であるため、トラクタ１が代掻き作業等を行う際に生じた轍の影響を受けることなく、田植機３０による苗の植え付け作業等を効率良く行うことができる。

【0042】

また、自動制御装置が可搬式のタブレット端末４０であるため、トラクタ１と田植機３０に対するタブレット端末４０の着脱が容易になり、利便性を高めることができると共に、１つのタブレット端末４０を２つの作業車（トラクタ１及び田植機３０）間で使い回しするのでコストの低減化を図ることができる。

【0043】

なお、本発明は、上記実施形態に限定されないことは勿論であり、特許請求の範囲を逸脱しない限り任意の変更・追加が可能であることは言うまでもない。例えば、上記実施形態では、トラクタ１が第１の作業車両であると共に田植機３０が第２の作業車両である場合について説明したが、これに限らず、異なる作業を行う２つの作業車両のうち、優先順位の低い第１作業を行う方が第１の作業車両、優先順位の高い第２作業を行う方が第２の作業車両であれば良く、例えば、第１の作業車両がコンバインで第２の作業車両が田植機であっても良い。

【0044】

また、上記実施形態では、第１作業経路Ｌ１が有する複数の第１直線経路Ｌ１ａと第２作業経路Ｌ２が有する複数の第２直線経路Ｌ２ａとが交差する場合について説明したが、第１作業経路Ｌ１と第２作業経路Ｌ２の各直線経路Ｌ１ａ，Ｌ２ａが同じ方向に延びるものであっても良い。

【符号の説明】

【0045】

１ トラクタ（第１の作業車両）
３０ 田植機（第２の作業車両）
４０ タブレット端末（自動制御装置）
４１ 表示部
４２ 経路管理制御部（制御部）
４３ 記憶部
Ｌ１ 第１作業経路
Ｌ１ａ 第１直線経路
Ｌ２ 第２作業経路
Ｌ２ａ 第２直線経路

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】