特許 7473684 部品確認装置および部品確認方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-15

(45)【発行日】2024-04-23

(54)【発明の名称】部品確認装置および部品確認方法

(51)【国際特許分類】

   H05K 13/02 20060101AFI20240416BHJP

【ＦＩ】

H05K13/02 D

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2022566542

(86)(22)【出願日】2020-12-02

(86)【国際出願番号】 JP2020044838

(87)【国際公開番号】W WO2022118392

(87)【国際公開日】2022-06-09

【審査請求日】2023-04-10

(73)【特許権者】

【識別番号】000237271

【氏名又は名称】株式会社ＦＵＪＩ

(74)【代理人】

【識別番号】110000604

【氏名又は名称】弁理士法人 共立特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】杉原 康平

(72)【発明者】

【氏名】久保田 知克

【審査官】加藤 三慶

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０１９／０６４６０９（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００８－０７１９４０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－２４３１６８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０５Ｋ １３／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

パレットに配列されている部品を採取する前に前記部品を撮像して、前記部品が撮像された画像に基づいて前記部品を確認する部品確認装置であって、
前記部品を採取して基板に装着する装着ヘッドが一度に採取する少なくとも一つの前記部品である対象部品の採取を開始してから前記対象部品が前記基板に装着されるまでの周期をピックアンドプレースサイクルとするときに、
一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記対象部品を撮像する際に前記対象部品を照明する照明装置によって照明可能な照明範囲に含まれない場合に、一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記照明範囲に含まれるように、前記照明装置および前記パレットのうちの一方である対象機器を、前記照明装置および前記パレットのうちの他方に対して移動させ、一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記照明範囲に含まれる場合に、前記対象機器を移動させない移動部を備える部品確認装置。

【請求項2】

前記移動部は、前記照明範囲に含まれる前記対象部品の数が最大になるように、前記対象機器を移動させる請求項１に記載の部品確認装置。

【請求項3】

前記移動部は、前記対象部品の上面に設けられる前記対象部品を確認可能な特徴部が前記照明範囲に含まれるように、前記対象機器を移動させる請求項１または請求項２に記載の部品確認装置。

【請求項4】

一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する複数の前記対象部品の一部が前記照明装置によって照明可能な照明範囲に含まれないときに、前記照明範囲に含まれる前記対象部品が当該ピックアンドプレースサイクルにおいて採取され、前記照明範囲に含まれない前記対象部品が当該ピックアンドプレースサイクルの次の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取されるように、前記ピックアンドプレースサイクルを設定する設定部を備える請求項１～請求項３のいずれか一項に記載の部品確認装置。

【請求項5】

前記対象部品が撮像された画像データを画像処理して、前記装着ヘッドが採取する前記対象部品の正否および前記対象部品の採取時の角度のうちの少なくとも前記対象部品の正否を確認する確認処理を行う確認部を備える請求項１～請求項４のいずれか一項に記載の部品確認装置。

【請求項6】

前記照明装置は、前記パレットに配列されている前記対象部品を側方から照明し、
前記確認部は、前記画像データを画像処理して、前記対象部品の上面に付されている前記対象部品を確認可能な文字を認識して、認識した文字に基づいて前記確認処理を行う請求項５に記載の部品確認装置。

【請求項7】

パレットに配列されている部品を採取する前に前記部品を撮像して、前記部品が撮像された画像に基づいて前記部品を確認する部品確認方法であって、
前記部品を採取して基板に装着する装着ヘッドが一度に採取する少なくとも一つの前記部品である対象部品の採取を開始してから前記対象部品が前記基板に装着されるまでの周期をピックアンドプレースサイクルとするときに、
一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記対象部品を撮像する際に前記対象部品を照明する照明装置によって照明可能な照明範囲に含まれない場合に、一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記照明範囲に含まれるように、前記照明装置および前記パレットのうちの一方である対象機器を、前記照明装置および前記パレットのうちの他方に対して移動させ、一の前記ピックアンドプレースサイクルにおいて採取する前記対象部品が前記照明範囲に含まれる場合に、前記対象機器を移動させない移動工程を備える部品確認方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本明細書は、部品確認装置および部品確認方法に関する技術を開示する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１に記載の電子部品供給装置は、トレイにおいて電子部品が収容されたポケットの位置と関連する操作パネルの位置を指定することにより、トレイにおいて電子部品が収容されているポケットの位置を入力する。これにより、電子部品供給装置は、一部のポケットのみに電子部品が収容されているトレイを電子部品供給装置に使用する場合に、電子部品が収容されているポケットを指定できるようにしようとしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－１５９１７７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

部品供給装置は、パレットに配列されている部品を採取する前に部品を撮像して、部品が撮像された画像に基づいて部品を確認する場合がある。この場合、部品供給装置は、部品を撮像する際に部品を照明する照明装置を備えている。しかしながら、照明装置は、照明範囲が限られ、パレットに配列されているすべての部品を一度に照明することができない場合がある。

【0005】

上記の照明装置を用いて部品を確認する場合、パレットおよび照明装置のうちの一方を他方に対して移動させる必要がある。例えば、パレットに収容されている部品が一つ採取されるごとに次の部品の採取のためにパレットが移動されると、パレットの移動が完了するまでに待機時間が生じる。その結果、単位時間あたりの部品の装着点数が減少する可能性があり、生産効率が低下する可能性がある。

【0006】

このような事情に鑑みて、本明細書は、パレットに配列されている部品を撮像する際に、パレットおよび照明装置のうちの一方を他方に対して所定のタイミングで移動させて、生産効率の低下を抑制可能な部品確認装置および部品確認方法を開示する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本明細書は、パレットに配列されている部品を採取する前に前記部品を撮像して、前記部品が撮像された画像に基づいて前記部品を確認する部品確認装置を開示する。前記部品を採取して基板に装着する装着ヘッドが一度に採取する少なくとも一つの前記部品である対象部品の採取を開始してから前記対象部品が前記基板に装着されるまでの周期をピックアンドプレースサイクルとする。このとき、前記部品確認装置は、前記対象部品を撮像する際に前記対象部品を照明する照明装置および前記パレットのうちの一方である対象機器を、前記照明装置および前記パレットのうちの他方に対して前記ピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させる移動部を備える。

【0008】

また、本明細書は、パレットに配列されている部品を採取する前に前記部品を撮像して、前記部品が撮像された画像に基づいて前記部品を確認する部品確認方法を開示する。前記部品を採取して基板に装着する装着ヘッドが一度に採取する少なくとも一つの前記部品である対象部品の採取を開始してから前記対象部品が前記基板に装着されるまでの周期をピックアンドプレースサイクルとする。このとき、前記部品確認方法は、前記対象部品を撮像する際に前記対象部品を照明する照明装置および前記パレットのうちの一方である対象機器を、前記照明装置および前記パレットのうちの他方に対して前記ピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させる移動工程を備える。

【発明の効果】

【0009】

上記の部品確認装置によれば、移動部を備えている。これにより、部品確認装置は、対象部品を撮像する際に照明装置およびパレットのうちの一方である対象機器を、照明装置およびパレットのうちの他方に対してピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させることができる。よって、部品確認装置は、部品が一つ採取されるごとに次の部品の採取のためにパレットまたは照明装置が移動される場合と比べて、生産効率の低下を抑制することができる。部品確認装置について上述されていることは、部品確認方法についても同様に言える。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】部品装着機の構成例を示す平面図である。

【図2】部品確認装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。

【図3】部品確認装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。

【図4】パレット（対象機器）の位置決めの一例を示す平面図である。

【図5】パレット（対象機器）の位置決めの他の一例を示す平面図である。

【図6】パレット（対象機器）の位置決めの他の一例を示す平面図である。

【図7】パレットに配置されている部品の配置例を示す平面図である。

【図8】ピックアンドプレースサイクルの設定の一例を示すパレットの平面図である。

【図9】照明装置の照明方向の一例を示す対象部品の側面図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

１．実施形態
１－１．部品装着機１０の構成例
部品確認装置７０は、部品装着機１０に設けられる。部品装着機１０は、基板９０に部品８０を装着する。図１に示すように、部品装着機１０は、基板搬送装置１１、部品供給装置１２、部品移載装置１３、部品カメラ１４、基板カメラ１５および制御装置１６を備えている。

【0012】

基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアなどによって構成され、基板９０を搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送する。基板９０は、回路基板であり、電子回路、電気回路、磁気回路などの種々の回路が形成される。基板搬送装置１１は、部品装着機１０の機内に基板９０を搬入して、機内の所定位置に基板９０を位置決めしクランプする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による部品８０の装着処理が終了した後に、基板９０をアンクランプし、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。

【0013】

部品供給装置１２は、基板９０に装着される部品８０を供給する。部品供給装置１２は、基板９０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられるフィーダ１２ａを備えることができる。フィーダ１２ａは、複数の部品８０が収納されているキャリアテープをピッチ送りさせて、フィーダ１２ａの先端側に位置する供給位置において部品８０を採取可能に供給する。また、部品供給装置１２は、チップ部品などと比べて比較的大型の電子部品（例えば、リード部品など）を、パレット３０に配置した状態で供給することもできる。フィーダ１２ａおよびパレット３０は、部品供給装置１２において着脱可能（交換可能）に設けられる。

【0014】

部品移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３ａおよび移動台１３ｂを備えている。ヘッド駆動装置１３ａは、直動機構によって移動台１３ｂを、Ｘ軸方向およびＹ軸方向（水平面においてＸ軸方向と直交する方向）に移動可能に構成されている。移動台１３ｂには、クランプ部材によって装着ヘッド２０が着脱可能（交換可能）に設けられている。装着ヘッド２０は、少なくとも一つの保持部材２１を用いて、部品供給装置１２によって供給される部品８０を採取し保持して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に部品８０を装着する。保持部材２１は、例えば、吸着ノズル、チャックなどを用いることができる。

【0015】

部品カメラ１４および基板カメラ１５は、公知の撮像装置を用いることができる。部品カメラ１４は、光軸が鉛直方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向と直交するＺ軸方向）の上向きになるように、部品装着機１０の基台に固定されている。部品カメラ１４は、保持部材２１に保持されている部品８０を下方から撮像することができる。基板カメラ１５は、光軸が鉛直方向（Ｚ軸方向）の下向きになるように、部品移載装置１３の移動台１３ｂに設けられている。基板カメラ１５は、基板９０を上方から撮像することができる。

【0016】

部品カメラ１４および基板カメラ１５は、制御装置１６から送出される制御信号に基づいて撮像を行う。部品カメラ１４および基板カメラ１５によって撮像された画像の画像データは、制御装置１６に送信される。制御装置１６は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置１６には、部品装着機１０に設けられる各種センサから出力される情報、画像データなどが入力される。制御装置１６は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づいて、各装置に対して制御信号を送出する。

【0017】

例えば、制御装置１６は、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０を基板カメラ１５に撮像させる。制御装置１６は、基板カメラ１５によって撮像された画像を画像処理して、基板９０の位置決め状態を認識する。また、制御装置１６は、部品供給装置１２によって供給された部品８０を保持部材２１に採取させ保持させて、保持部材２１に保持されている部品８０を部品カメラ１４に撮像させる。制御装置１６は、部品カメラ１４によって撮像された画像を画像処理して、部品８０の保持姿勢を認識する。

【0018】

制御装置１６は、制御プログラムなどによって予め設定される装着予定位置の上方に向かって、保持部材２１を移動させる。また、制御装置１６は、基板９０の位置決め状態、部品８０の保持姿勢などに基づいて、装着予定位置を補正して、実際に部品８０を装着する装着位置を設定する。装着予定位置および装着位置は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）の他に回転角度を含む。

【0019】

制御装置１６は、装着位置に合わせて、保持部材２１の目標位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度を補正する。制御装置１６は、補正された目標位置において補正された回転角度で保持部材２１を下降させて、基板９０に部品８０を装着する。制御装置１６は、ピックアンドプレースサイクルを繰り返すことによって、基板９０に複数の部品８０を装着する装着処理を実行する。

【0020】

１－２．部品確認装置７０の構成例
本実施形態の部品供給装置１２は、パレット３０に配列されている部品８０を採取する前に部品８０を撮像して、部品８０が撮像された画像に基づいて部品８０を確認する。図１に示すように、部品供給装置１２は、部品８０を撮像する際に部品８０を照明する照明装置５０を備えている。照明装置５０は、例えば、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）を備える公知の照明装置を用いることができる。このような照明装置５０では、照明範囲Ｒ０が限られ、パレット３０に配列されているすべての部品８０を一度に照明することができない場合がある。

【0021】

上記の照明装置５０を用いて部品８０を確認する場合、パレット３０および照明装置５０のうちの一方を他方に対して移動させる必要がある。例えば、パレット３０に収容されている部品８０が一つ採取されるごとに次の部品８０の採取のためにパレット３０が移動されると、パレット３０の移動が完了するまでに待機時間が生じる。その結果、単位時間あたりの部品８０の装着点数が減少する可能性があり、生産効率が低下する可能性がある。

【0022】

そこで、本実施形態の部品装着機１０には、部品確認装置７０が設けられている。部品確認装置７０は、移動部７１を備えている。部品確認装置７０は、設定部７２を備えることができる。部品確認装置７０は、確認部７３を備えることもできる。図２に示すように、本実施形態の部品確認装置７０は、移動部７１と、設定部７２と、確認部７３とを備えている。

【0023】

部品確認装置７０は、種々の制御装置、管理装置、クラウド上などに設けることができる。図２に示すように、本実施形態の部品確認装置７０は、部品装着機１０の制御装置１６に設けられている。また、本実施形態の部品確認装置７０は、図３に示すフローチャートに従って、制御を実行する。移動部７１は、ステップＳ１２に示す処理を行う。設定部７２は、ステップＳ１１に示す処理を行う。確認部７３は、ステップＳ１３に示す処理を行う。

【0024】

なお、ステップＳ１３において部品８０の確認処理が行われると、既述したように、制御装置１６は、部品８０を保持部材２１に採取させ保持させて、基板９０に部品８０を装着する（ステップＳ１４）。次に、制御装置１６は、採取予定のすべての部品８０が採取された否かを判断する（ステップＳ１５）。

【0025】

採取予定のすべての部品８０が採取された場合（ステップＳ１５でＹｅｓの場合）、制御は、一旦、終了する。採取予定のすべての部品８０が採取されていない場合（ステップＳ１５でＮｏの場合）、制御は、ステップＳ１２に示す処理に戻り、採取予定のすべての部品８０が採取されるまで、ステップＳ１２～ステップＳ１４に示す処理が繰り返される。

【0026】

１－２－１．移動部７１
既述したように、装着ヘッド２０は、少なくとも一つの保持部材２１を用いて、部品供給装置１２によって供給される部品８０を採取し保持して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に部品８０を装着する。装着ヘッド２０の上記動作が繰り返されて、基板９０に複数の部品８０が装着される。そのため、装着ヘッド２０の保持部材２１に採取される部品８０を単位として、パレット３０および照明装置５０のうちの一方を他方に対して移動させると良い。

【0027】

部品８０を採取して基板９０に装着する装着ヘッド２０が一度に採取する少なくとも一つの部品８０である対象部品８０ｔの採取を開始してから対象部品８０ｔが基板９０に装着されるまでの周期をピックアンドプレースサイクルとする。このとき、移動部７１は、対象部品８０ｔを撮像する際に対象部品８０ｔを照明する照明装置５０およびパレット３０のうちの一方である対象機器６０を、照明装置５０およびパレット３０のうちの他方に対してピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させる（ステップＳ１２）。

【0028】

本実施形態では、対象機器６０は、パレット３０である。図１に示すように、パレット３０は、例えば、駆動装置４１によってＹ軸方向に移動される。駆動装置４１は、収容装置４０に収容されている複数のパレット３０の中から、基板製品の生産において使用するパレット３０を引き出し、当該パレット３０をＹ軸方向に移動させて部品供給装置１２に装備する。駆動装置４１は、基板製品の生産において使用された使用済みのパレット３０をＹ軸方向に移動させて、部品供給装置１２から収容装置４０に回収することもできる。このように、本実施形態の移動部７１は、駆動装置４１を用いて、照明装置５０に対してパレット３０を移動させることができる。

【0029】

移動部７１は、一のピックアンドプレースサイクルにおいて採取する対象部品８０ｔが照明装置５０によって照明可能な照明範囲Ｒ０に含まれるように、対象機器６０（本実施形態では、パレット３０）を移動させる。例えば、図１に示すパレット３０には、４０個の部品８０が１０行４列のキャビティに配列されている。図１に示すように、装着ヘッド２０は、８つの保持部材２１を備える。例えば、図１の破線の長方形によって囲まれる対象部品８０ｔ（２行分の８つの部品８０）を一のピックアンドプレースサイクルで採取する場合を想定する。なお、同図では、照明装置５０の照明範囲Ｒ０は、直線Ｌ１および直線Ｌ２によって挟まれる領域（例えば、パレット３０の２行分）で示されている。

【0030】

この場合、移動部７１は、ピックアンドプレースサイクルごとに、照明装置５０に対してパレット３０を２行分、移動させる。これにより、移動部７１は、一のピックアンドプレースサイクルにおいて採取する対象部品８０ｔ（２行分の８つの部品８０）が照明範囲Ｒ０に含まれるように、パレット３０を移動させることができる。

【0031】

仮に、照明範囲Ｒ０がパレット３０の４行分の場合、移動部７１は、ピックアンドプレースサイクルの二倍の周期で、照明装置５０に対してパレット３０を４行分、移動させる。この場合、一のピックアンドプレースサイクルでパレット３０が移動されたときに、当該ピックアンドプレースサイクルの次のピックアンドプレースサイクルでは、パレット３０は移動されない。このように、移動部７１は、照明装置５０に対してパレット３０をピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させる。

【0032】

また、移動部７１は、照明範囲Ｒ０に含まれる対象部品８０ｔの数が最大になるように、対象機器６０（本実施形態では、パレット３０）を移動させることができる。例えば、パレット３０のＹ軸方向の移動方向と、部品８０のＹ軸方向の採取方向とを反対方向に設定すると、パレット３０を移動させながら、パレット３０に配列されている部品８０を順に採取することができる。

【0033】

具体的には、図４に示すように、パレット３０が移動するＹ１方向（Ｙ軸方向のうちの一の方向）と、部品８０が太線矢印で示すように順に採取されるときのＹ２方向（Ｙ軸方向のうちの他の一の方向）とは、反対方向である。同図では、一のピックアンドプレースサイクルにおいて採取される対象部品８０ｔのうち、最初に採取される部品８０が最先部品８０ｓで示され、最後に採取される部品８０が最終部品８０ｅで示されている。

【0034】

この場合、移動部７１は、照明範囲Ｒ０のＹ１方向の側（パレット３０が移動するＹ軸方向の側）の境界を示す直線Ｌ１と最先部品８０ｓを収容するキャビティが接するように、パレット３０を移動させると、照明範囲Ｒ０に含まれる対象部品８０ｔの数を最大化し易い。

【0035】

同様に、図５に示すように、パレット３０が移動するＹ２方向と、部品８０が太線矢印で示すように順に採取されるときのＹ１方向とは、反対方向である。この場合、移動部７１は、照明範囲Ｒ０のＹ２方向の側（パレット３０が移動するＹ軸方向の側）の境界を示す直線Ｌ２と最先部品８０ｓを収容するキャビティが接するように、パレット３０を移動させると、照明範囲Ｒ０に含まれる対象部品８０ｔの数を最大化し易い。

【0036】

部品確認装置７０は、対象部品８０ｔが撮像された画像に基づいて対象部品８０ｔを確認する。例えば、部品確認装置７０は、対象部品８０ｔの上面に設けられる対象部品８０ｔを確認可能な特徴部８０ｆを画像から抽出して、抽出された特徴部８０ｆに基づいて、対象部品８０ｔを確認することができる。

【0037】

特徴部８０ｆは、対象部品８０ｔを確認可能であれば良く、種々の形態をとり得る。例えば、対象部品８０ｔの上面に付されている対象部品８０ｔを確認可能な文字、図形、記号などは、特徴部８０ｆに含まれる。対象部品８０ｔの上面に形成されている対象部品８０ｔを確認可能な刻印などの立体的形状などは、特徴部８０ｆに含まれる。

【0038】

この場合、移動部７１は、対象部品８０ｔの上面に設けられる対象部品８０ｔを確認可能な特徴部８０ｆが照明範囲Ｒ０に含まれるように、対象機器６０（本実施形態では、パレット３０）を移動させると良い。具体的には、図６に示すように、移動部７１は、対象部品８０ｔの特徴部８０ｆ（同図では、文字Ｐ８０）が、照明範囲Ｒ０の境界を示す直線Ｌ１および直線Ｌ２によって挟まれる領域（例えば、パレット３０の２行分）に含まれるように、パレット３０を移動させる。これにより、部品確認装置７０は、画像から特徴部８０ｆ（文字Ｐ８０）を抽出して、抽出された特徴部８０ｆ（文字Ｐ８０）に基づいて、対象部品８０ｔを確認することができる。

【0039】

１－２－２．設定部７２
設定部７２は、ピックアンドプレースサイクルを設定する（ステップＳ１１）。設定部７２は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づいて、ピックアンドプレースサイクルを設定することができる。例えば、設定部７２は、装着シーケンス順に部品８０および当該部品８０を採取する保持部材２１を割り当てる。設定部７２は、装着ヘッド２０に装備される保持部材２１の数、種類などに合わせて、ピックアンドプレースサイクルを設定することができる。

【0040】

しかしながら、一のピックアンドプレースサイクルにおいて採取する複数の対象部品８０ｔの一部が、照明装置５０によって照明可能な照明範囲Ｒ０に含まれない場合がある。このとき、設定部７２は、照明範囲Ｒ０に含まれる対象部品８０ｔが当該ピックアンドプレースサイクルにおいて採取され、照明範囲Ｒ０に含まれない対象部品８０ｔが当該ピックアンドプレースサイクルの次のピックアンドプレースサイクルにおいて採取されるように、ピックアンドプレースサイクルを設定する。

【0041】

例えば、装着ヘッド２０が１２個の保持部材２１を備え、１２個の部品８０を一のピックアンドプレースサイクルで採取可能であると仮定する。また、例えば、照明装置５０の照明範囲Ｒ０が、パレット３０の２行分（最大８つの部品８０を照明可能）であると仮定する。この場合、４つの部品８０は、照明範囲Ｒ０に含まれない。よって、設定部７２は、照明範囲Ｒ０に含まれる８つの部品８０を対象部品８０ｔとする一のピックアンドプレースサイクルを設定する。また、設定部７２は、当該ピックアンドプレースサイクルの次に、照明範囲Ｒ０に含まれない４つの部品８０を対象部品８０ｔとする一のピックアンドプレースサイクルを設定する。

【0042】

また、一のピックアンドプレースサイクルで採取する対象部品８０ｔの数が、パレット３０の一行に収容可能な部品８０の最大数（例えば、４つ）の倍数になるとは限らない。そのため、例えば、図７に示すように、パレット３０は、一行に収容可能な部品８０の最大数（同図では、４つ）よりも少ない部品８０（同図では、２つの部品８０）が収容されている端数部８０ｈを含む可能性がある。

【0043】

例えば、装着ヘッド２０が８つの保持部材２１を備え、８つの部品８０を一のピックアンドプレースサイクルで採取可能であると仮定する。また、例えば、照明装置５０の照明範囲Ｒ０が、パレット３０の２行分（最大８つの部品８０を照明可能）であると仮定する。この場合、端数部８０ｈを含む８つの部品８０を一のピックアンドプレースサイクルで採取しようとすると、２つの部品８０は、照明範囲Ｒ０に含まれない。

【0044】

よって、図８に示すように、設定部７２は、照明範囲Ｒ０に含まれる６つの部品８０を対象部品８０ｔとする一のピックアンドプレースサイクルを設定する。また、設定部７２は、当該ピックアンドプレースサイクルの次に、照明範囲Ｒ０に含まれない２つの部品８０を対象部品８０ｔとする一のピックアンドプレースサイクルを設定する。なお、上記の例において、端数部８０ｈの２つの部品８０を採取しない場合、設定部７２は、８つの部品８０を対象部品８０ｔとする一のピックアンドプレースサイクルを設定することもできる。

【0045】

１－２－３．確認部７３
部品確認装置７０は、移動部７１によって対象機器６０（本実施形態では、パレット３０）が移動された後に、照明装置５０によって対象部品８０ｔを照明して、対象部品８０ｔを撮像する。対象部品８０ｔの撮像は、公知の撮像装置を用いることができる。例えば、部品確認装置７０は、基板カメラ１５を用いて、対象部品８０ｔを撮像することができる。

【0046】

確認部７３は、対象部品８０ｔが撮像された画像データを画像処理して、装着ヘッド２０が採取する対象部品８０ｔの正否および対象部品８０ｔの採取時の角度のうちの少なくとも対象部品８０ｔの正否を確認する確認処理を行う（ステップＳ１３）。確認部７３が確認処理を行うことができれば良く、画像処理の方法は、限定されない。確認部７３は、例えば、二値化処理などによって、既述した特徴部８０ｆを抽出して、抽出された特徴部８０ｆに基づいて、確認処理を行うことができる。

【0047】

例えば、確認部７３が対象部品８０ｔの上面に付されている対象部品８０ｔを確認可能な文字を認識して確認処理を行う場合を想定する。この場合、図９の破線で示す矢印のように、照明装置５０が対象部品８０ｔの上面の法線方向に落射光を照射すると、全反射などによって文字の認識が困難な場合がある。

【0048】

よって、図１および図９に示すように、本実施形態の照明装置５０は、パレット３０に配列されている対象部品８０ｔを側方から照明する。対象部品８０ｔの上面に対する照明の照射角度は、例えば、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得され、文字を認識可能に設定される。

【0049】

確認部７３は、画像データを画像処理して、対象部品８０ｔの上面に付されている対象部品８０ｔを確認可能な文字を認識して、認識した文字に基づいて確認処理を行う。図６に示す例では、確認部７３は、文字Ｐ８０を認識して、装着ヘッド２０が採取する対象部品８０ｔの正否を確認することができる。例えば、文字Ｐ８０は、対象部品８０ｔの部品種を示している。

【0050】

確認部７３は、装着ヘッド２０が採取すべき対象部品８０ｔの部品種と、画像データを画像処理して認識された文字Ｐ８０が示す部品種とが、一致しているか否かを判断する。確認部７３は、部品種が一致する場合、採取する対象部品８０ｔが正しいと判断し、部品種が一致しない場合、採取する対象部品８０ｔが正しくないと判断する。

【0051】

また、確認部７３は、文字Ｐ８０を認識できたときの視角に基づいて、対象部品８０ｔの採取時の角度を確認することもできる。なお、確認部７３は、例えば、対象部品８０ｔの角部に設けられる図形（例えば、三角形）などを認識することによって、対象部品８０ｔの採取時の角度を確認することもできる。

【0052】

１－２－４．その他
既述した実施形態では、対象機器６０は、パレット３０である。対象機器６０は、照明装置５０であっても良い。この場合、照明装置５０は、例えば、公知の直動機構などによって、Ｙ軸方向に沿って移動可能に設けられる。また、移動部７１は、パレット３０に対して照明装置５０をピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させる。

【0053】

１－３．部品確認方法
部品確認装置７０について既述されていることは、部品確認方法についても同様に言える。具体的には、部品確認方法は、移動工程を備える。移動工程は、移動部７１が行う制御に相当する。部品確認方法は、設定工程を備えることもできる。設定工程は、設定部７２が行う制御に相当する。部品確認方法は、確認工程を備えることもできる。確認工程は、確認部７３が行う制御に相当する。

【0054】

２．実施形態の効果の一例
部品確認装置７０によれば、移動部７１を備えている。これにより、部品確認装置７０は、対象部品８０ｔを撮像する際に照明装置５０およびパレット３０のうちの一方である対象機器６０を、照明装置５０およびパレット３０のうちの他方に対してピックアンドプレースサイクルごとに必要に応じて移動させることができる。よって、部品確認装置７０は、部品８０が一つ採取されるごとに次の部品８０の採取のためにパレット３０または照明装置５０が移動される場合と比べて、生産効率の低下を抑制することができる。部品確認装置７０について上述されていることは、部品確認方法についても同様に言える。

【符号の説明】

【0055】

２０：装着ヘッド、３０：パレット、５０：照明装置、６０：対象機器、
７０：部品確認装置、７１：移動部、７２：設定部、７３：確認部、
８０：部品、８０ｔ：対象部品、８０ｆ：特徴部、９０：基板、
Ｒ０：照明範囲。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】