特許 7473897 電動機駆動装置及び電動機駆動方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-16

(45)【発行日】2024-04-24

(54)【発明の名称】電動機駆動装置及び電動機駆動方法

(51)【国際特許分類】

   H02P 5/46 20060101AFI20240417BHJP

   H02P 5/747 20060101ALI20240417BHJP

【ＦＩ】

H02P5/46 D

H02P5/46 F

H02P5/747

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021051483

(22)【出願日】2021-03-25

(65)【公開番号】P2022149363

(43)【公開日】2022-10-06

【審査請求日】2023-03-02

(73)【特許権者】

【識別番号】501137636

【氏名又は名称】株式会社ＴＭＥＩＣ

(74)【代理人】

【識別番号】100106909

【弁理士】

【氏名又は名称】棚井 澄雄

(74)【代理人】

【識別番号】100154852

【弁理士】

【氏名又は名称】酒井 太一

(74)【代理人】

【識別番号】100135301

【弁理士】

【氏名又は名称】梶井 良訓

(72)【発明者】

【氏名】高村 晴久

【審査官】池田 貴俊

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－０３６４５３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－２１０５３３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ５／４６

Ｈ０２Ｐ ５／７４７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

連動して共通の機械的負荷を駆動可能に構成されたＮ台（Ｎは２以上の整数。）の交流電動機を駆動させる電動機駆動装置であって、
互いに絶縁されているＮ台の直流電源から夫々供給される直流電力を交流電力に夫々変換するＮ台のインバータと、
前記Ｎ台の交流電動機のうちの少なくとも１台の交流電動機の回転速度と、前記Ｎ台の直流電源の出力電圧の検出値とに基づいて前記Ｎ台の交流電動機が有する複数の巻線に流す電流の配分を決定し、前記配分に基づいた電流指令を前記Ｎ台のインバータの各々に与える共通制御部と
を備え、
前記共通制御部は、
前記Ｎ台の直流電源のうちの特定の直流電源の出力電圧が所定の電圧まで低下した場合に、前記特定の直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下する前の前記特定の直流電源から流れる電流を制限し、
前記Ｎ台の直流電源のうちの前記特定の直流電源以外の何れかの直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下した場合に、前記何れかの直流電源から流れる電流を制限しない、
電動機駆動装置。

【請求項2】

前記共通制御部は、
前記少なくとも１台の交流電動機の回転速度に基づいて、前記Ｎ台のインバータのうちから稼働させるインバータの台数を決定する、
請求項１に記載の電動機駆動装置。

【請求項3】

前記共通制御部は、
前記稼働させるインバータの台数が決定されたのち、前記Ｎ台の直流電源の出力電圧の検出値に基づいて、前記稼働させるインバータを決定する、
請求項２に記載の電動機駆動装置。

【請求項4】

前記共通制御部は、
前記少なくとも１台の交流電動機の回転速度が予め定められた回転速度よりも速い場合には、前記Ｎ台の交流電動機に交流電力を夫々供給する連係運転モードを選択し、
前記少なくとも１台の交流電動機の回転速度が前記予め定められた回転速度よりも遅い場合には、前記Ｎ台よりも少ない台数の交流電動機に対して、より多くの交流電力を供給する制限運転モードを選択し、
前記選択した運転モードによって決定される台数の交流電動機の前記複数の巻線に流す前記電流の配分を決定する、
請求項１から請求項３の何れか１項に記載の電動機駆動装置。

【請求項5】

前記共通制御部は、
前記Ｎ台の直流電源に、出力電圧が比較的低い第１直流電源と、比較的高い第２直流電源とが含まれていて、前記連係運転モードを選択した場合、前記Ｎ台の直流電源の出力電圧に基づいて前記第２直流電源から流れる電流がより多くなるように前記電流の配分を決定する、
請求項４に記載の電動機駆動装置。

【請求項6】

前記共通制御部は、
前記連係運転モードを選択していて、前記第１直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下した場合に、前記第２直流電源から流れる電流が前記第１直流電源から流れる電流よりも多くなるように前記電流の配分を決定する、
請求項５に記載の電動機駆動装置。

【請求項7】

前記共通制御部は、
前記連係運転モードを選択していて、前記第１直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下した場合に、前記第１直流電源から流れる電流を無くすように前記電流の配分を決定する、
請求項５に記載の電動機駆動装置。

【請求項8】

前記Ｎ台は２台であり、
前記共通制御部は、
前記制限運転モードを選択した場合、前記２台の直流電源のうちの特定の１台の交流電動機に対して、より多くの電流が流れるように前記電流の配分を決定する、
請求項４又は請求項６に記載の電動機駆動装置。

【請求項9】

前記Ｎ台は２台であり、
前記共通制御部は、
前記制限運転モードを選択した場合には、１台の交流電動機に電流を流し、他方の交流電動機には電流を流さないように前記電流の配分を決定する、
請求項４又は請求項６に記載の電動機駆動装置。

【請求項10】

前記共通制御部は、
前記回転速度が予め定められた回転速度よりも速い場合には、前記２台の交流電動機の両方に交流電力をそれぞれ供給する第１駆動モードを選択し、
前記回転速度が予め定められた回転速度よりも遅い場合には、前記２台の交流電動機の何れか一方に対して、より多くの交流電力を供給する第２駆動モードを選択する、
請求項８又は請求項９に記載の電動機駆動装置。

【請求項11】

前記共通制御部は、
前記第１駆動モードを選択した場合、前記出力電圧が高いほうの直流電源から流れる電流がより多くなるように前記電流の配分を決定する、
請求項１０に記載の電動機駆動装置。

【請求項12】

連動して共通の機械的負荷を駆動可能に構成されたＮ台（Ｎは２以上の整数。）の交流電動機を駆動させる電動機駆動装置の電動機駆動方法であって、
互いに絶縁されているＮ台の直流電源から夫々供給される直流電力をＮ台のインバータによって交流電力に夫々変換させ、
前記Ｎ台の交流電動機のうちの少なくとも１台の交流電動機の回転速度と、前記Ｎ台の直流電源の出力電圧の検出値とに基づいて前記Ｎ台の交流電動機が有する複数の巻線に流す電流の配分を決定し、前記配分に基づいた電流指令を前記Ｎ台のインバータの各々に与える過程
を含み、
前記Ｎ台の直流電源のうちの特定の直流電源の出力電圧が所定の電圧まで低下した場合に、前記特定の直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下する前の前記特定の直流電源から流れる電流を制限し、
前記Ｎ台の直流電源のうちの前記特定の直流電源以外の何れかの直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下した場合に、前記何れかの直流電源から流れる電流を制限しない、
電動機駆動方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明の実施形態は、電動機駆動装置及び電動機駆動方法に関する。

【背景技術】

【0002】

電動機駆動装置には、複数台のインバータによって、インバータと同数の交流電動機を稼働可能に構成されていて、これらの複数の交流電動機の動力によって共通の機械的負荷を駆動させるものがある。このような電動機駆動装置において、複数の交流電動機によって、より効率よく共通の機械的負荷を駆動することが要求されることがあった。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１４－３６４５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明の目的は、複数の交流電動機によって、より効率よく共通の機械的負荷を駆動することができる電動機駆動装置及び電動機駆動方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

実施形態の電動機駆動装置は、連動して共通の機械的負荷を駆動可能に構成されたＮ台（Ｎは２以上の整数。）の交流電動機を駆動させる。電動機駆動装置は、Ｎ台のインバータと、共通制御部とを備える。前記Ｎ台のインバータは、互いに絶縁されているＮ台の直流電源から夫々供給される直流電力を交流電力に夫々変換する。共通制御部は、前記Ｎ台の交流電動機のうちの少なくとも１台の交流電動機の回転速度と、前記Ｎ台の直流電源の出力電圧の検出値とに基づいて前記Ｎ台の交流電動機が有する複数の巻線に流す電流の配分を決定し、前記配分に基づいた電流指令を前記Ｎ台のインバータの各々に与える。前記共通制御部は、前記Ｎ台の直流電源のうちの特定の直流電源の出力電圧が所定の電圧まで低下した場合に、前記特定の直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下する前の前記特定の直流電源から流れる電流を制限し、前記Ｎ台の直流電源のうちの前記特定の直流電源以外の何れかの直流電源の出力電圧が前記所定の電圧まで低下した場合に、前記何れかの直流電源から流れる電流を制限しない。

【図面の簡単な説明】

【0006】

【図1】実施形態の電動機駆動装置の構成図。

【図2】実施形態の電動機駆動装置における電流指令分配部の構成図。

【図3】実施形態の電動機駆動装置の負荷分散に係る制御の状態遷移図。

【図4A】実施形態の第１ケースの場合の制御を説明するための図。

【図4B】実施形態の第１ケースの場合の制御を説明するための図。

【図5】実施形態の第２ケースの場合の制御を説明するための図。

【図6】実施形態の変形例に係る第３ケースの場合の制御を説明するための図。

【発明を実施するための形態】

【0007】

以下、実施形態の電動機駆動装置及び電動機駆動方法について、図面を参照して説明する。
なお、以下の説明では、同一又は類似の機能を有する構成に同一の符号を付す。そして、それらの構成の重複する説明は省略する場合がある。なお、電気的に接続されることを、単に「接続される」ということがある。以下の説明に示す「電圧の測定値」とは、実際の電圧の測定値、実際の電圧の大きさを示す指標値、又は電圧の大きさを示す推定値のことである。以下の説明において「交流電動機の速度の大きさ（速さ）」と、「交流電動機の回転数」とを同義のものとして説明することがある。

【0008】

図１は、実施形態の電動機駆動装置１の構成図である。電動機駆動装置１は、交流電動機２Ａ、２Ｂを駆動する。

【0009】

交流電動機２Ａ、２Ｂは、例えば、夫々の出力軸と、共通の機械的負荷３の軸が互いに連結されている。交流電動機２Ａ、２Ｂは、共通のフレーム内に構成されていてもよく、別体で構成されていてもよい。交流電動機２Ａ、２Ｂは、複数台の交流電動機の一例である。交流電動機２Ａ、２Ｂは、例えば誘導電動機であってよく、より具体的には、３相交流電動機であってよい。複数台のことを、「Ｎ台」（Ｎは、２以上の整数。）と呼ぶことがある。

【0010】

交流電動機２Ａ、２Ｂは、複数のインバータ（後述するインバータ１２Ａ、１２Ｂ。）から出力された交流電力によって駆動され、各出力軸に連結された機械的負荷３を駆動させる。上記のように構成された交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度は同一になる。例えば、交流電動機２Ａ、２Ｂに共通する出力軸には回転速度検出器２Ｓが設けられている。回転速度検出器２Ｓは、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度を検出して、その結果を回転速度フィードバックωＦＢＫ（以下の説明において、単に、回転速度ωＦＢＫという。）として出力する。

【0011】

電動機駆動装置１は、例えば、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂと、インバータ１２Ａ、１２Ｂと、共通制御部２０とを備える。直流電源装置１１Ａ、１１Ｂと、インバータ１２Ａ、１２Ｂは、夫々Ｎ台で構成された一例である。本実施形態の以下の説明では、Ｎが２の場合を例示して説明するが、これに制限されることなくＮを３以上に適宜変更してよい。この場合、Ｎの値に交流電動機の台数を整合させてよい。

【0012】

直流電源装置１１Ａ、１１Ｂは、例えば、種類が共通の二次電池を夫々含む。直流電源装置１１Ａ、１１Ｂは、夫々が第１直流電源（直流電源）、第２直流電源（直流電源）の一例である。直流電源装置１１Ａ、１１Ｂは、所望の出力電圧の直流電力を出力可能であり、例えば、上記の２台の直流電源装置に含まれる各二次電池の定格電圧、公称電圧、及び放電終始電圧のうちの何れかは、互いに等しいものであってよい。

【0013】

インバータ１２Ａ、１２Ｂは、夫々直流電源装置１１Ａ、１１Ｂから与えられる直流電力を交流電力に変換する。インバータ１２Ａ、１２Ｂは、共通制御部２０の制御によって、電力の変換量が調整される。インバータ１２Ａ、１２Ｂによって調整可能な電力は、有効電力と無効電力の何れか又は両方である。インバータ１２Ａ、１２Ｂは、検出又は推定する電流検出部（不図示）をその内部に設けていてもよく、インバータ１２Ａ、１２Ｂの外部にその電流検出部（不図示）を設けてもよい。インバータ１２Ａ、１２Ｂは、例えば、電流制御部を含む。インバータ１２Ａ、１２Ｂの電流制御部は、共通制御部２０からの電流指令ＩｒＡ、ＩｒＢと、電流検出部の検出結果（又は推定結果）とに基づいて、巻線に流す電流を制御する。

【0014】

共通制御部２０は、例えば、電圧検出器２１Ａ、２１Ｂと、電流指令分配部２２と、速度制御部２３とを備える。

【0015】

共通制御部２０は、例えば、ＣＰＵなどのプロセッサを含み、プロセッサが所定のプログラムを実行することによって、電圧検出器２１Ａ、２１Ｂと、電流指令分配部２２と、速度制御部２３などの機能部の一部又は全部を実現してもよく、電気回路の組み合わせ（circuitry）によって上記を実現してもよい。共通制御部２０は、内部に備える記憶部の記憶領域を利用して各データの転送処理、及び解析のための演算処理を、プロセッサによる所定のプログラムの実行によって実行してもよい。

【0016】

速度制御部２３は、図示しない上位装置から供給される速度基準ω＊と、回転速度検出器２Ｓから与えられる回転速度ωＦＢＫとの偏差を減少させるように全電流指令Ｉｒを生成する。上記の全電流指令Ｉｒとは、例えば、機械的負荷３を駆動するために要求される電流指令値の合計値である。また、電圧検出器２１Ａ、２１Ｂは、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢを夫々検出し、電流指令分配部２２にその検出電圧値を与える。

【0017】

図２は、実施形態の電動機駆動装置１における電流指令分配部２２の構成図である。
電流指令分配部２２は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各々の出力電圧ＶＡ、ＶＢの検出電圧値、全電流指令Ｉｒの大きさ、インバータ１２Ａ、１２Ｂから交流電動機２Ａ、２Ｂの巻線に夫々流れた電流の大きさ等から、インバータ１２Ａ、１２Ｂに与える電流指令値を決定する。例えば、電流指令分配部２２は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各々の出力電圧ＶＡ、ＶＢの検出電圧値などを用いて、全電流指令の配分比率ＫＡ、ＫＢを決定してもよい。電流指令分配部２２は、上記の配分比率ＫＡ、ＫＢに基づいた電流指令値を用いて、パルス幅変調（Pulse Width Modulation）などによってインバータ１２Ａ、１２Ｂを制御するとよい。配分比率ＫＡ、ＫＢは、０から１（１００％）までの値をとる。本実施形態では配分比率ＫＡ、ＫＢの合計を１にする。この場合、その一方が０であれば、他方が１になる。これに制限されず、配分比率ＫＡ、ＫＢを、０と１以外の値にしてもよく、例えば、上記の範囲内で、０近傍の値と、１近傍の値の組み合わせなどであってもよい。

【0018】

電流指令分配部２２は、例えば、電流指令比率演算部３１と、乗算器３２Ａ、３２Ｂと、を備える。

【0019】

電流指令比率演算部３１は、所定の演算規則に従って、電圧検出器２１Ａ、２１Ｂの各々の検出電圧と、全電流指令値Ｉｒと、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）から、インバータ１２Ａ、１２Ｂのそれぞれに与える電流指令の配分比率ＫＡ、ＫＢを演算する。

【0020】

乗算器３２Ａ、３２Ｂは、電流指令比率演算部３１の演算結果に基づく各配分比率（ＫＡ、ＫＢ）を、速度制御部２３から出力される全電流指令値Ｉｒに夫々乗算して、その結果により、インバータ１２Ａ、１２Ｂに与える電流指令ＩｒＡ、ＩｒＢを生成する。

【0021】

例えば、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂに電池を適用して、その電池の充電を停止して放電のみ許容する期間の場合、機械的負荷又は電気的負荷に片寄りがあると、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧の差が次第に大きくなる。直流電源装置１１Ｂより直流電源装置１１Ａの電圧のほうが低い場合は、出力電圧が高いほうのインバータ１２Ａへの電流指令値を大きくし、出力電圧が低いほうのインバータ１２Ｂへの電流指令値を小さくすることにより、両者の電圧差を縮めることができる。例えば、このような方法で制御することにより、インバータ１２Ａ、１２Ｂの負荷電流の配分を調整して、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧をバランスさせることができる。

【0022】

図３を参照して、上記のように構成された電動機駆動装置の制御について説明する。図３は、実施形態の電動機駆動装置の負荷分散に係る制御の状態遷移図である。

【0023】

この状態遷移図には、状態Ｓ００から状態Ｓ２４までに分けて各状態がそれぞれ示されている。各状態間の遷移の要因は、例えば下記のものを含む。

【0024】

・交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数に起因するもの。
・直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢの変化に起因するもの。

【0025】

以下、状態Ｓ００から状態Ｓ２４までの各状態について順に説明する。
状態Ｓ００：
・状態Ｓ００は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢが閾値電圧ＶＴＨ０に満たない状態である。この状態は、何れかの直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの電池が未実装の状態、その電池の充電量が、等価的な電気的負荷によって消費される電力に対して十分でない状態を含む。例えば、以下に示す各状態において、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢが閾値電圧ＶＴＨ０に満たない状態になると、この状態Ｓ００になる。

【0026】

状態Ｓ１０：
・状態Ｓ１０は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの電池が充電され、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢがともに閾値電圧ＶＴＨ１以上である。例えば、共通制御部２０は、交流電動機２Ａ、２Ｂをともに駆動可能な状態であるが、速度基準ω＊による回転開始の指示がない状態である。このとき、交流電動機２Ａ、２Ｂは回転していない。

【0027】

状態Ｓ１１：
・状態Ｓ１１は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢがともに閾値電圧ＶＴＨ１以上であって、速度基準ω＊に基づいて、交流電動機２Ａ、２Ｂを回転させる状態である。状態Ｓ１１は、さらに、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）が閾値回転数Ｎｃに満たない状態である。

【0028】

状態Ｓ１２：
・状態Ｓ１２は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢがともに閾値電圧ＶＴＨ１以上であって、速度基準ω＊に基づいて、交流電動機２Ａ、２Ｂを回転させる状態である。状態Ｓ１２は、さらに、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達して、閾値回転数Ｎｃを超えた状態である。

【0029】

状態Ｓ１３：
・状態Ｓ１３は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢがともに閾値電圧ＶＴＨ１以上であって、速度基準ω＊に基づいて、交流電動機２Ａ、２Ｂを回転させる状態である。状態Ｓ１３は、さらに交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達した後に、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃよりも低下した状態である。

【0030】

状態Ｓ１４：
・状態Ｓ１４は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢがともに閾値電圧ＶＴＨ１以上であって、速度基準ω＊に基づいて、交流電動機２Ａ、２Ｂを回転させる状態である。状態Ｓ１４は、さらに交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達してから、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが一旦閾値回転数Ｎｃよりも低下した後に、再び同回転数が閾値回転数Ｎｃに達して、これを超えた状態である。

【0031】

状態Ｓ２１：
・状態Ｓ２１は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂが充電された後に、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢの何れかが閾値電圧ＶＴＨ１未満に低下していて、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに満たない状態である。共通制御部２０は、閾値電圧ＶＴＨ１を超える出力電圧を出力する系統の交流電動機を、速度基準ω＊に基づいて回転させる。

【0032】

状態Ｓ２２：
・状態Ｓ２２は、何れかの直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢが閾値電圧ＶＴＨ１未満に低下していて、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達して、これを超えた状態である。共通制御部２０は、閾値電圧ＶＴＨ１を超える出力電圧を出力する系統の交流電動機を、速度基準ω＊に基づいて回転させる。

【0033】

状態Ｓ２３：
・状態Ｓ２３は、何れかの直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢが閾値電圧ＶＴＨ１未満に低下していて、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達した後に、同回転数が閾値回転数Ｎｃよりも低下した状態である。共通制御部２０は、閾値電圧ＶＴＨ１を超える出力電圧を出力する系統の交流電動機を、速度基準ω＊に基づいて回転させる。

【0034】

状態Ｓ２４：
・状態Ｓ２４は、何れかの直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧ＶＡ、ＶＢの何れかが閾値電圧ＶＴＨ１未満に低下していて、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃに達してから、同回転数が一旦閾値回転数Ｎｃよりも低下した後に、再び同回転数が閾値回転数Ｎｃに達した状態である。共通制御部２０は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧の大きさによらず、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を、速度基準ω＊に基づいて回転させる。

【0035】

例えば、上記の各状態のうち、状態Ｓ００とＳ１０は、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を停止させた状態である。このほかの各状態は、交流電動機２Ａ、２Ｂの何れか又は両方を回転させる状態にある。

【0036】

ただし、上記の各状態のうち、状態Ｓ１２、Ｓ１４、及びＳ２４は、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方に電力が供給された状態になる。これに対して、状態Ｓ１１、Ｓ１３、Ｓ２２、及びＳ２３は、交流電動機２Ａ、２Ｂの何れか一方に電力が供給され、他方には供給されない状態になる。

【0037】

上記の各状態間の遷移について説明する。
状態Ｓ００から状態Ｓ１０への遷移は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの電池の充電又は同電池の充電済み電池への交換などにより、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各出力電圧（ＶＡ、ＶＢ）が閾値電圧ＶＴＨ０又は閾値電圧ＶＴＨ１以上に回復することによる。共通制御部２０は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各出力電圧が閾値電圧ＶＴＨ０又は閾値電圧ＶＴＨ１以上に回復したことを検出すると、上記の状態を切り替える。例えば、閾値電圧ＶＴＨ０は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの放電終了電圧に基づいて、例えばその放電終了電圧と同じ値に定めることができる。閾値電圧ＶＴＨ１は、閾値電圧ＶＴＨ０よりも高い電圧にする。これについては後述する。

【0038】

状態Ｓ１０から状態Ｓ１１への遷移と、状態Ｓ１１を経て状態Ｓ１２への遷移は、速度基準ω＊として０ではない所定の値が指定されたことによる。共通制御部２０は、この速度基準ω＊を検出して、交流電動機２Ａ、２Ｂを始動させて、速度基準ω＊まで交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数を高める。速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ以上であれば、状態Ｓ１１にとどまり、速度基準ω＊が所定の閾値回転数Ｎｃ未満であれば、状態Ｓ１１を経て状態Ｓ１２に遷移する。

【0039】

状態Ｓ１２から状態Ｓ１３への遷移は、交流電動機２Ａ、２Ｂの速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ未満に低下したことによる。状態Ｓ１３から状態Ｓ１４への遷移は、交流電動機２Ａ、２Ｂの速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ以上に上昇したことによる。なお、状態Ｓ１４は、状態Ｓ１２に相当するため、状態Ｓ１４の規定を省略してもよい。共通制御部２０は、この速度基準ω＊の変化を検出して、上記の状態を遷移させる。

【0040】

状態Ｓ１１から状態Ｓ２１への遷移と、状態Ｓ１２から状態Ｓ２２への遷移と、状態Ｓ１３から状態Ｓ２３への遷移と、状態Ｓ１４から状態Ｓ２４への遷移は、それぞれ直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの電圧の低下によるものである。共通制御部２０は、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの電圧の低下を検出して、上記のように状態を遷移させる。

【0041】

状態Ｓ２１から状態Ｓ２２への遷移は、速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ以上になったことによる。状態Ｓ２２から状態Ｓ２３への遷移は、交流電動機２Ａ、２Ｂの速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ未満低下したことによる。状態Ｓ２３から状態Ｓ２４への遷移は、交流電動機２Ａ、２Ｂの速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃ以上に上昇したことによる。共通制御部２０は、この速度基準ω＊の変化を検出して、上記の状態を遷移させる。

【0042】

次に、より具体例を示して説明する。
図４Ａと図４Ｂは、実施形態の第１ケースの場合の制御を説明するための図である。

【0043】

この図４Ａに示すタイミングチャートには、第１ケースの場合の交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）と、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの出力電圧（ＶＡ、ＶＢ）の関係が示されている。図４Ｂに示すグラフは、モード選択の一例を示すものである。なお、図４Ｂに示すモード選択の方法は、以下に示す各ケースに共通するものとする。

【0044】

図４Ｂに示す「Ｍ１＋Ｍ２」は、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を駆動させる制御モードの期間を示す。「Ｍ１」は、交流電動機２Ａのみを駆動させる制御モードの期間を示す。「Ｍ２」は、交流電動機２Ｂのみを駆動させる制御モードの期間を示す。図４Ｂに示すように、回転数が閾値回転数Ｎｃ以上の場合に、「Ｍ１＋Ｍ２」、つまり上記の「両方を駆動させる制御モード」が選択され、回転数が閾値回転数Ｎｃ未満の場合に、「Ｍ１orＭ２」、つまり上記の「一方のみを駆動させる制御モード」が選択される。「一方のみを駆動させる制御モード」は、台数を制限して駆動させる制御モードの一例である。

【0045】

図４Ａに示すタイミングチャートにおける波形ＶＡとＶＢは、直流電源装置１１Ａの出力電圧ＶＡと、直流電源装置１１Ｂの出力電圧ＶＢとを示す。

【0046】

このタイミングチャートにおける初期状態は、上記の状態Ｓ１２である。このとき出力電圧ＶＡと、出力電圧ＶＢは、閾値電圧ＶＴＨ１を超えていて、出力電圧ＶＡが出力電圧ＶＢよりも電圧が高い状態にある。また、「Ｍ１＋Ｍ２」として示すように、共通制御部２０が交流電動機２Ａ、２Ｂを夫々駆動させていることにより、出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢの両方が、徐々に低下する。

【0047】

第１ケースの場合、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）が閾値回転数Ｎｃよりも低下することがある。この時点（時刻ｔ１２）の出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢは、直流電源装置１１Ａの出力電圧ＶＡのほうが高い。時刻ｔ１２を過ぎた時点の状態は、上記の状態Ｓ１３である。例えば、共通制御部２０は、これを検出して、出力電圧がより高いほうの直流電源装置１１Ａの電力を消費するように交流電動機２Ａのみを駆動するような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１」）。これにより、時刻ｔ１２までの状態Ｓ１２に置かれていた場合に比べて、出力電圧ＶＡの変化率が大きくなり、出力電圧ＶＢの変化率が小さくなる。

【0048】

時刻ｔ１３になると、上位装置によって速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃを超える値に更新される。この時点の出力電圧は、直流電源装置１１Ａの出力電圧ＶＡのほうが高い。共通制御部２０は、上記の速度基準ω＊の変化と、各出力電圧を検出して、時刻ｔ１３を過ぎた後も、上記の状態Ｓ１３を継続させる。例えば、共通制御部２０は、上記の検出結果に応じて、交流電動機２Ａの回転数（回転速度ωＦＢＫ）を高めるように各交流電動機を制御する（「Ｍ１」）。このとき、配分比率は変更されることなく維持される。これにより、交流電動機２Ａの動力によって、その回転数（回転速度ωＦＢＫ）が上昇傾向に転じる。

【0049】

時刻ｔ１６になると、交流電動機２Ａの回転数（回転速度ωＦＢＫ）が閾値回転数Ｎｃを超える。

【0050】

例えば、共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが閾値回転数Ｎｃを超えたことを検出して上記の状態Ｓ１４に切り替える。共通制御部２０は、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を駆動させるような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１＋Ｍ２」）。これにより、出力電圧ＶＡの電圧の変化率が、単独で駆動されていた時刻ｔ１６までの期間よりも少なくなり、出力電圧ＶＢの電圧の減少が再び始まる。

【0051】

なお、この第１ケースに示す期間内の出力電圧ＶＡ、出力電圧ＶＢはともに、閾値電圧ＶＴＨ１よりも高い場合の一例である。

【0052】

上記の事例に示したように、少なくとも１台の交流電動機の回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも速い場合には、２台の交流電動機に交流電力を夫々供給する。このような制御モードを連係運転モードと呼ぶ。また、少なくとも１台の交流電動機の回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも遅い場合には、２台の交流電動機のうち１台の交流電動機に対して、より多くの交流電力を供給する。このような制御モードを制限運転モードと呼ぶ。制限運転モードによる制御で設定される交流電力の電力量の差は、比較的大きくなるように設定される。例えば、上記の制限運転モードには、１台の交流電動機に限り交流電力を供給し、他方の交流電動機には交流電力を供給しない設定も含まれる。

【0053】

例えば、共通制御部２０は、交流電動機の回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃよりも速い場合には、連係運転モードを選択し、交流電動機の回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃよりも遅い場合には、制限運転モードを選択するとよい。共通制御部２０は、選択した運転モードによって決定される台数の交流電動機の複数の巻線に流す電流の配分を決定するとよい。上記の状態Ｓ１１からＳ１４にある時に連係運転モードが選択され、状態Ｓ２１からＳ２４にある時に制限運転モードが選択される。

【0054】

上記の通り、共通制御部２０は、交流電動機の回転速度ωＦＢＫに基づいて、２台のインバータのうちから稼働させるインバータの台数を決定する。さらに、共通制御部２０は、稼働させるインバータの台数が決定されたのち、各直流電源装置１１Ｃの出力電圧の検出値に基づいて、稼働させるインバータを決定して、これを制御する。

【0055】

図５は、実施形態の第２ケースの場合の制御を説明するための図である。
この図５に示すタイミングチャートには、第２ケースの場合の交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）と、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各出力電圧の変化が示されている。

【0056】

このタイミングチャートにおける初期状態は、上記の状態Ｓ１２である。
第２ケースの場合、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）が閾値回転数Ｎｃまで低下する前に、時刻ｔ２１になると、出力電圧ＶＢが閾値電圧ＶＴＨ１まで低下する。

【0057】

例えば、共通制御部２０は、これを検出して、直流電源装置１１Ｂの電力の消費を抑制するため、交流電動機２Ｂの稼働を停止させて、交流電動機２Ａのみを駆動するような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する。これにより、出力電圧ＶＡの電圧の変化率が大きくなり、出力電圧ＶＢの電圧の変化率が０になる。

【0058】

換言すると、交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数（回転速度ωＦＢＫ）が、閾値回転数Ｎｃを超えているので、共通制御部２０は、その回転数に基づいて、交流電動機２Ａ、２Ｂの双方を選択可能な制御モード（「Ｍ１＋Ｍ２」）を選択する。ただし、共通制御部２０は、出力電圧ＶＢの低下を検出したことにより、時刻ｔ２１を過ぎた時点の状態を、交流電動機２Ａのみを駆動するような配分比率に調整して、制御状態を状態Ｓ２２にする。

【0059】

時刻ｔ２２に、回転数が閾値回転数Ｎｃまで低下する。この時点（時刻ｔ２２）の出力電圧は、上記と同様に直流電源装置１１Ａのほうが高い。例えば、共通制御部２０は、これを検出して、交流電動機２Ａのみを駆動するような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１」）。時刻ｔ２２を過ぎた時点の状態は、回転数の低下を伴った状態にあるため、交流電動機２Ａのみを駆動する状態Ｓ２３にする。

【0060】

時刻ｔ２３になると、速度基準ω＊が閾値回転数Ｎｃを超える値に更新される。例えば、共通制御部２０は、配分比率を維持する。共通制御部２０は、速度基準ω＊の更新に応じて、交流電動機２Ａの回転数を高めるように各交流電動機を制御する。なお、交流電動機２Ｂは、例えばフリーランの状態にある。これにより、交流電動機２Ａの回転数が上昇に転じる。時刻ｔ２３を過ぎた時点の状態は、回転数が閾値回転数Ｎｃよりも低下した状態にあるため、交流電動機２Ａのみを駆動する状態Ｓ２３に変わりはない。

【0061】

時刻ｔ２４になると、出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢが等しくなる。交流電動機２Ａのみを駆動する状態Ｓ２３にあり、出力電圧ＶＡの低下の傾向が続くため、これ以降の出力電圧ＶＡは出力電圧ＶＢよりも低くなる。例えば、共通制御部２０は、上記の出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢの電位が反転しても、これに応じることなく、配分比率を維持して、交流電動機２Ａの駆動を継続する。

【0062】

時刻ｔ２６になると、回転数が閾値回転数Ｎｃを超える。
例えば、共通制御部２０は、回転数が閾値回転数Ｎｃを超えたことを検出して、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を駆動させるような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１＋Ｍ２」）。時刻ｔ２６を過ぎた時点の状態は、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を駆動する状態Ｓ２４になる。これにより、出力電圧ＶＡの電圧の変化率が、単独で駆動されていた時よりも少なくなり、出力電圧ＶＢの電圧の減少が再開する。

【0063】

なお、この第２ケースに示す期間が終わる段階では、出力電圧ＶＡ、出力電圧ＶＢは、ともに、閾値電圧ＶＴＨ１よりも低くなっているが、放電終了電圧（閾値電圧ＶＴＨ０）よりも高いものとする。なお、出力電圧ＶＡ、出力電圧ＶＢの何れかが放電終了電圧（閾値電圧ＶＴＨ０）に達した段階で、その系統の電力の供給を中断する。

【0064】

上記の第２ケースの制御によれば、出力電圧が閾値電圧ＶＴＨ１まで低下する場合に、電力の配分比率を調整するため、出力電圧のバランスを改善させることができる。

【0065】

上記のように、共通制御部２０は、制限運転モードを選択した場合に、２台の直流電源装置（１１Ａ、１１Ｂ）のうちの特定の１台の交流電動機に対して、より多くの電流が流れるように電流の配分を決定するとよい。

【0066】

共通制御部２０は、制限運転モードを選択した場合に、２台の交流電動機のうち、１台の交流電動機に電流を流し、他方の交流電動機には電流を流さないように電流の配分を決定してもよい。

【0067】

共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも速い場合には、２台の交流電動機の両方に交流電力を夫々供給するような値に配分を決定する。さらに、共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも遅い場合には、２台の交流電動機の何れか一方により多くの交流電力を供給するような値に配分を決定するとよい。

【0068】

上記の実施形態によれば、電動機駆動装置１は、連動して共通の機械的負荷３を駆動可能に構成された２台の交流電動機（２Ａ、２Ｂ）を駆動させる。２台のインバータ（１２Ａ、１２Ｂ）は、互いに絶縁されている２台の直流電源装置（１１Ａ、１１Ｂ）から夫々供給される直流電力を交流電力に夫々変換する。上記の例によれば、インバータ１２Ａは、直流電源装置１１Ａから供給される直流電力を交流電力に変換し、インバータ１２Ｂは、直流電源装置１１Ｂから供給される直流電力を交流電力に変換する。共通制御部２０は、機械的負荷３を駆動している２台のうちの少なくとも１台の交流電動機の回転速度と、２台の直流電源装置の出力電圧の検出値とに基づいて、２台の交流電動機が有する複数の巻線に流す電流の配分を決定して、その配分に基づいた電流を流させるための指令を２台のインバータの各々に与える。

【0069】

ところで、比較例の電動機駆動装置には、交流電動機の回転数が比較的低い場合であっても駆動する交流電動機の台数を調整しないものがある。そのため、この比較例によれば、比較的少ない要求トルクで各交流電動機を夫々駆動することになり、全インバータの電力変換における電力変換効率が低下することがある。

【0070】

これに対して、実施形態によれば、電動機駆動装置１は、回転速度ωＦＢＫが比較的低い場合には駆動する交流電動機の台数を少なくするように調整する。これにより、駆動させる交流電動機に対する要求トルクの配分を増やすことができる。電動機駆動装置１は、上記の電動機駆動方法をとることにより、全インバータの電力変換における電力変換効率を高めることができる。

【0071】

例えば、共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも速い場合には、各交流電動機に割り付けることができる要求トルクを多くすることができるため、２台の交流電動機の両方に交流電力をそれぞれ供給する第１駆動モードを選択する。共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも遅い場合には、要求トルクを分散させると上記のように電力変換効率が低下することがある。共通制御部２０は、このようなときには、２台の交流電動機の何れか一方に対して、より多くの交流電力を供給する第２駆動モードを選択する。なお、この第２駆動モードを選択する際に、２台の交流電動機の何れか一方に対して交流電力を供給し、他方には交流電力を供給しないように電流の配分比率を調整してもよい。このように駆動モードを切り替えることによって、電動機駆動装置１は、インバータの電力変換効率を高めることができる。

【0072】

（実施形態の第１変形例）
実施形態の第１変形例について説明する。第１変形例では、直流電源装置の出力電圧にアンバランスが生じて、出力電圧が過度に低くなることを軽減させる事例について説明する。

【0073】

図６は、実施形態の第１変形例の第３ケースの場合の制御を説明するための図である。この図６に示すタイミングチャートには、第３ケースの場合の交流電動機２Ａ、２Ｂの回転数と、直流電源装置１１Ａ、１１Ｂの各出力電圧の変化が示されている。

【0074】

第３ケースの場合、初期状態の制御モードは、交流電動機２Ａ、２Ｂの双方を選択可能な制御モード（「Ｍ１＋Ｍ２」）にある。なお、このタイミングチャートにおける初期状態は、上記の状態Ｓ１２である。

【0075】

時刻ｔ３２に、回転数が閾値回転数Ｎｃまで低下する。この時点（時刻ｔ３２）の出力電圧は、直流電源装置１１Ａのほうが高い。
例えば、共通制御部２０は、これを検出して、交流電動機２Ａのみを駆動するような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１」）。さらに、共通制御部２０は、速度基準ω＊を閾値回転数Ｎｃの近傍の値にする。これにより、回転数が比較的緩やかに変化するようになる。

【0076】

時刻ｔ３４になると、例えば交流電動機２Ａの負荷が増加する。共通制御部２０は、定速度制御中であり、これに応じて、交流電動機２Ａの出力トルクを高めるよう各交流電動機２を駆動させる。このとき、すでに交流電動機２Ｂは、駆動が中断しているフリーランの状態のため、上記の出力トルクの増加が、交流電動機２Ａの出力トルクの増加に繋がり、出力電圧ＶＡの低下率が急になる。

【0077】

時刻ｔ３５になると、出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢとの差が所定の電位差に達する。この電位差がさらに大きくなることを防ぐために、共通制御部２０は、配分比率を切り替えて、交流電動機２Ａの駆動を中断して、これに代えて交流電動機２Ｂの駆動を再開する。これにより、出力電圧ＶＡの低下が止まり、出力電圧ＶＢが低下し始める。これにより、これ以降の出力電圧ＶＡと出力電圧ＶＢとの電圧差が小さくなる。

【0078】

時刻ｔ３６になると、回転数が閾値回転数Ｎｃを超える。
例えば、共通制御部２０は、これを検出して、交流電動機２Ａ、２Ｂの両方を駆動させるような電流の配分比率に調整して、この配分比率を用いて各交流電動機を制御する（「Ｍ１＋Ｍ２」）。これにより、出力電圧ＶＢの電圧の変化率が、単独で駆動されていた時よりも少なくなり、出力電圧ＶＡの電圧の減少が再開する。

【0079】

なお、この第２ケースに示す期間が終わる段階では、出力電圧ＶＡ、出力電圧ＶＢはともに、閾値電圧ＶＴＨ１よりも低くなっているが、放電終了電圧（閾値電圧ＶＴＨ０）よりも高いものとする。

【0080】

なお、比較例の場合、直流電源装置の出力電圧にアンバランスが生じると、出力電圧が低くなった系統の連係運転ができなくなることがある。
これに対して、第１変形例の電動機駆動装置１は、回転速度ωＦＢＫに基づく連係運転の切り替え（連係運転モードからの切り替え）と、放電終止電圧よりも高い閾値電圧ＶＴＨ１を用いて出力電圧に基づいた切り替えの両方を分けて実施することで、直流電源装置の出力電圧にアンバランスが生じた状態を途中で補正することで、一方の出力電圧だけが過度に低下することを避けることができる。

【0081】

上記の変形例によれば、共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも速い場合には、２台の交流電動機の両方に交流電力をそれぞれ供給する第１駆動モードを選択する。共通制御部２０は、回転速度ωＦＢＫが予め定められた閾値回転数Ｎｃ（回転速度）よりも遅い場合には、２台の交流電動機の何れか一方に対して、より多くの交流電力を供給する第２駆動モードを選択する。その際に、共通制御部２０は、上記の第１駆動モードを選択した場合に、出力電圧が比較的高いほうの直流電源装置から流れる電流がより多くなるように電流の配分を決定するとよい。また、共通制御部２０は、第２駆動モードを選択した場合に、一方の出力電圧だけが過度に低下することがないように駆動する交流電動機を切り替えて、一方の交流電動機に対して、より多くの電流が流れるように電流の配分を決定するとよい。

【0082】

（実施形態の第２変形例）
実施形態の第２変形例について説明する。上記の実施形態の説明では、直流電源装置、交流電動機の台数と２台の場合を例示して説明した。本変形例では、これをＮ台（Ｎは２以上の整数。）に一般化した場合について説明する。上記の実施形態との相違点を中心に説明する。

【0083】

連係運転モードを、Ｎ台のうちのＭ台以上（２≦Ｍ≦Ｎ）の交流電動機に交流電力を夫々供給するものとする。制限運転モードを、Ｎ台の交流電動機のうちのＭ台よりも少ない台数の交流電動機に対して、より多くの交流電力を供給するものとする。共通制御部２０は、選択した運転モードによって決定される上記の台数（Ｍ台）よりも少ない台数の交流電動機の複数の巻線に流す電流の配分を決定する。これによって、交流電動機の台数をＮ台に一般化した事例においても、実施形態と同様の効果を奏する。

【0084】

以上に説明した少なくとも一つの実施形態によれば、電動機駆動装置は、連動して共通の負荷を駆動可能に構成されたＮ台（Ｎは２以上の整数。）の交流電動機を駆動させる。電動機駆動装置は、Ｎ台のインバータと、共通制御部とを備える。Ｎ台のインバータは、互いに絶縁されているＮ台の直流電源から夫々供給される直流電力を交流電力に夫々変換する。共通制御部は、少なくとも１台の交流電動機の回転速度と、Ｎ台の直流電源の出力電圧の検出値とに基づいてＮ台の交流電動機が有する複数の巻線に流す電流の配分を決定し、前記配分に基づいた電流指令をＮ台のインバータの各々に与える。これにより、電動機駆動装置は、より効率よく共通の機械的負荷を駆動することができる。

【0085】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【0086】

さらに、ノイズ等の影響を防止するために、電流指令分配部２２からの前回の分配比率を記憶し、その前回値からの変動分についての指令を与えるようにしても良く、この変動分を１次遅れ回路等のフィルタを介して与えるようにしても良い。

【符号の説明】

【0087】

１ 電動機駆動装置、
２Ａ、２Ｂ 交流電動機、
２Ｓ 回転速度検出器、
３ 機械的負荷、
１１Ａ、１１Ｂ 直流電源装置（直流電源）、
１２Ａ、１２Ｂ インバータ、
２０ 共通制御部、
２１Ａ、２１Ｂ 電圧検出器、
２２ 電流指令分配部、
２３ 速度制御部、
３１ 電流指令比率演算部、
３２Ａ、３２Ｂ 乗算器

【図1】

【図2】

【図3】

【図4A】

【図4B】

【図5】

【図6】