特許7474102IP Force 特許公報全文掲載

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アタッチメントを備えたショベル及びその制御方法

発明が解決しようとする課題[発明の詳細な説明]から抜粋

しかしながら、上述のショベルは、掘削対象の地面の現在の形状を認識していない。

課題を解決するための手段[発明の詳細な説明]から抜粋

本発明の実施例に係るショベルは、下部走行体と、前記下部走行体に搭載される上部旋回体と、複数の油圧アクチュエータと、前記複数の油圧アクチュエータに供給される作動油の流れを制御する制御対象と、制御装置と、を備えるショベルであって、前記制御装置は、前回の掘削動作に対応する空間に対し、今回の掘削動作の開始前に撮像装置が出力した情報に基づいてショベルの周囲の地面の形状に関する情報を取得し、前記今回の掘・・・　続きを知財ポータルサイト IP Force にログインして見る

発明の効果[発明の詳細な説明]から抜粋

上述の手段により、作業対象の地面の現在の形状を認識できるショベルが提供される。

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この特許公報に記載されている図面[図面の簡単な説明]から抜粋

【図1】 本発明の実施例に係るショベルの側面図である。
【図2】 図１のショベルに搭載される姿勢検出装置を構成する各種センサの出力内容の一例を示すショベルの側面図である。
【図3】 図１のショベルに搭載される駆動系の構成例を示す図である。
【図4】 コントローラの構成例を示す機能ブロック図である。
【図5】 地面形状情報取得部が取得する掘削対象地面の現在の形状に関する情報の概念図である。
【図6A】 再生油路及び再生解除弁の構成例を示す図である。
【図6B】 アーム閉じ操作時に再生解除弁の開口面積を最小としたときの作動油の流れを示す図である。
【図6C】 アーム閉じ操作時に再生解除弁の開口面積を最大としたときの作動油の流れを示す図である。
【図7】 開口面積調整処理の流れを示すフローチャートである。
【図8】 コントローラが再生解除弁の開口面積を調整する際の各種パラメータの時間的推移を示す図である。
【図9】 掘削対象地面の深さと基準面との関係を示す図である。
【図10】 バケット角度と掘削反力と掘削対象地面の深さとの関係を示す図である。
【図11】 姿勢自動調整処理の流れを示すフローチャートである。

代表図 図1本件の代表的な図

１・・・下部走行体 １Ａ・・・走行用油圧モータ（左用） １Ｂ・・・走行用油圧モータ（右用） ２・・・旋回機構 ２Ａ・・・旋回用油圧モータ ３・・・上部旋回体 ４・・・ブーム ５・・・アーム ６・・・バケット ７・・・ブームシリンダ ８・・・アームシリンダ ９・・・バケットシリンダ １０・・・キャビン １１・・・エンジン １２・・・発電機 １４Ｌ、１４Ｒ・・・メインポンプ １５・・・パイロットポンプ １７・・・コントロールバルブ ２５・・・パイロットライン ２６・・・操作装置 ２９・・・操作内容検出装置 ３０・・・コントローラ ３１・・・地形データベース更新部 ３２・・・位置座標更新部 ３３・・・地面形状情報取得部 ３４・・・掘削制御部 ４０Ｌ、４０Ｒ・・・センターバイパス管路 ５０・・・再生解除弁 ５０ａ・・・油路 ７０・・・バッテリ ７２・・・電装品 ７４・・・給電装置 ７６・・・表示装置 １７１～１７６・・・流量制御弁 １７５ａ・・・再生油路 Ｍ１・・・通信装置 Ｍ２・・・測位装置 Ｍ３・・・姿勢検出装置 Ｍ３ａ・・・ブーム角度センサ Ｍ３ｂ・・・アーム角度センサ Ｍ３ｃ・・・バケット角度センサ Ｍ３ｄ・・・車体傾斜センサ Ｍ４・・・撮像装置

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