特許 7474515 ロボット供給装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-17

(45)【発行日】2024-04-25

(54)【発明の名称】ロボット供給装置

(51)【国際特許分類】

   B25J 13/00 20060101AFI20240418BHJP

   B65G 47/91 20060101ALI20240418BHJP

   B25J 15/06 20060101ALI20240418BHJP

【ＦＩ】

B25J13/00 A

B65G47/91 B

B25J15/06 A

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2021100161

(22)【出願日】2021-06-16

(65)【公開番号】P2022191746

(43)【公開日】2022-12-28

【審査請求日】2023-06-12

(73)【特許権者】

【識別番号】000206093

【氏名又は名称】大森機械工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100092598

【弁理士】

【氏名又は名称】松井 伸一

(72)【発明者】

【氏名】松本 真幸

【審査官】牧 初

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－１８９３４１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平８－２５８９７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－９４１５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２５Ｊ １／００－２１／０２

Ｂ６５Ｇ ４７／９０－４７／９６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１搬送手段上を搬送されるチューブ容器をピックアップし、そのピックアップした前記チューブ容器を第２搬送手段上に供給するロボット供給装置であって、
前記チューブ容器は、内容物が充填され得る胴部の一端側にその内容物を外部に吐出するための吐出部を有し、前記胴部の他端側には閉塞された平坦状の封止部位を有し、
前記胴部は周方向に湾曲する曲面部位を有し、
前記チューブ容器は、前記第１搬送手段上で前記周方向に回転した姿勢で搬送され得るものであり、
前記胴部を吸引する吸盤部と、
前記封止部位に接触して前記第１搬送手段の搬送面に対する前記封止部位の姿勢を一定にする製品位置決めガイドと、
前記吸盤部と前記製品位置決めガイドを一体的に移動するロボットアームを備えるように構成するロボット供給装置。

【請求項2】

前記チューブ容器は、前記第１搬送手段の搬送面に置かれた状態で前記封止部位側が前記吐出部側よりも上方に位置する姿勢になり、
前記製品位置決めガイドの前記封止部位に接触可能な下端面は、前記胴部を吸着保持するための前記吸盤部の下端開口部よりも下方に突出する状態で前記ロボットアームに取り付けられる請求項１に記載のロボット供給装置。

【請求項3】

前記製品位置決めガイドは、前記ロボットアームに回転可能に取り付けられ、その製品位置決めガイドの下端面が前記吸盤部の周りで回転可能に構成される請求項１または２に記載のロボット供給装置。

【請求項4】

前記製品位置決めガイドの下端面が前記チューブ容器の前記封止部位を下方に付勢するとともに、前記吸盤部の下端開口部が前記チューブ容器の前記胴部に接触した状態では、前記チューブ容器の中心軸が前記第１搬送手段の搬送面と平行になるように構成する請求項１から３のいずれか１項に記載のロボット供給装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボット供給装置に関するもので、例えば、チューブ容器をピックアップして移し替える装置に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば搬送手段上を搬送される物品を吸着保持し、別の搬送手段その他の所定領域に移し替えるロボット供給装置がある。この種のロボット供給装置は、所定の軌跡で移動するロボットアームの先端に吸着具を取り付け、吸着具の下面に設けた吸着面を物品の表面に接触した状態で吸引することで吸着面に物品を吸着する。そして吸着保持した状態のままロボットアームを動作させ、吸着具を所定領域に移動し、吸引を停止することで吸着を解除し物品を所定領域に移し替えるように構成する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平８－８１０５４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

例えば、吸着する物品が、筒状の胴部を有するチューブ容器の場合、以下に示す課題を有する。チューブ容器は、胴部の一端に内容物を吐出するための突出部を有し、胴部の他端は閉塞する封止部位を有するものがある。そして胴部の周面は曲面状の部分を備え、周方向に転がり可能な形状なものがある。チューブ容器は、元々不安定な形状で、水平な姿勢を維持しづらく、例えば胴部が周方向に所定角度転がると、封止部位が搬送面に対して斜めに対向することがある。そして、胴部の形状が、例えば楕円形状など断面が真円でないものの場合、胴部の転がる角度により吸着面に対向する胴部の表面が変化する。

【0005】

このように、吸着具の吸着面に対向する胴部の表面形状が都度変わると、吸着具で吸引する際に吸着面の全周囲を胴部の表面にしっかり密着させることができず、ピックアップできずに取りこぼすおそれがある。

【0006】

また、封止部位の長手方向が搬送面に対して平行であっても、チューブ容器の重量バランス等から、例えば封止部位が持ち上がり吐出部が下側に位置するなど軸方向に傾斜姿勢になると、吸着保持がうまくできないことがある。また、仮に吸着保持できたとしても、ピックアップしたチューブ容器の姿勢が一定でないと、安定した姿勢で移し替えられない場合がある。

【0007】

特にチューブ容器の寸法形状が小さいと、胴部の周方向の曲率が大きく、転がりやすくなり、また、全体的に曲面部分となると吸着面が胴部に密着できなくなるおそれが高くなり、上記の問題がより顕著に生じる。

【0008】

上述した課題はそれぞれ独立したものとして記載しているものであり、本発明は、必ずしも記載した課題の全てを解決できる必要はなく、少なくとも一つの課題が解決できれば良い。またこの課題を解決するための構成についても単独で分割出願・補正等により権利取得する意思を有する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

上述した課題を解決するために、本発明のロボット供給装置は、（１）第１搬送手段上を搬送されるチューブ容器をピックアップし、そのピックアップした前記チューブ容器を第２搬送手段上に供給するロボット供給装置であって、前記チューブ容器は、内容物が充填され得る胴部の一端側にその内容物を外部に吐出するための吐出部を有し、前記胴部の他端側には閉塞された平坦状の封止部位を有し、前記胴部は周方向に湾曲する曲面部位を有し、前記チューブ容器は、前記第１搬送手段上で前記周方向に回転した姿勢で搬送され得るものであり、前記胴部を吸引する吸盤部と、前記封止部位に接触して前記第１搬送手段の搬送面に対する前記封止部位の姿勢を一定にする製品位置決めガイドと、前記吸盤部と前記製品位置決めガイドを一体的に移動するロボットアームを備えるように構成した。

【0010】

このようにすると、ロボットアームの動作により、第１搬送手段で搬送される所定のチューブ容器の上方に吸盤部及び製品位置決めガイドを位置させるとともに、下降移動させる。このとき、製品位置決めガイドの下端面は、封止部位の上方に位置させ、吸盤部は胴部の上に位置させる。すると、製品位置決めガイドの下降によりその下端面が例えば封止部位と面接触し、封止部位の位置・姿勢ひいてはチューブ容器の姿勢が製品位置決めガイドの下端面の位置に基づき位置決めされる。よって、例えば、製品位置決めガイドの下端面が停止する下降位置を毎回第１搬送手段の搬送面から一定にすると、各チューブ容器も同じ姿勢で封止部位も同じ位置一定の位置になる。そして、このように位置決めされた状態で、吸盤部は胴部に接触し、吸着保持する。

【0011】

そして、例えば、チューブ容器が第１搬送装手段上で周方向に回転した姿勢で搬送されると、封止部位も第１搬送手段の搬送面に対して適宜の角度で傾斜し、幅方向で一方側が上にあり、他方側が下にある状態となる。このような場合、製品位置決めガイドの下端面は、まず上に位置する封止部位の一方側に接触し、そのまま下端面が下降移動するにつれて封止部位の一方側は下降し、それに伴い他方側が上昇し、最終的に封止部位は下端面に沿うように位置決めされる。また、例えば第１搬送装置上を移動するチューブ容器の転がり角度が一定でない場合であっても、製品位置決めガイドの下降移動に伴い、所望の姿勢に位置決めされる。

【0012】

よって、ロボット供給装置は、同じ姿勢のチューブ容器の胴部を吸盤部で吸着するため、長期にわたって安定して吸着保持してピックアップし、第２搬送手段に移し替えることができる。

【0013】

（２）前記チューブ容器は、前記第１搬送手段の搬送面に置かれた状態で前記封止部位側が前記吐出部側よりも上方に位置する姿勢になり、前記製品位置決めガイドの前記封止部位に接触可能な下端面は、前記胴部を吸着保持するための前記吸盤部の下端開口部よりも下方に突出する状態で前記ロボットアームに取り付けられるようにするとよい。

【0014】

このようにすると、製品位置決めガイドの下端面にて封止部位を下方に押し下げることで、吐出部側を上昇させた姿勢で吸盤部を胴部に接触させて吸着保持できる。例えば、封止部位が胴部の厚さ方向の中央に設けられている場合、第１搬送手段の搬送面に置かれたチューブ容器は、胴部は封止部位側が高くなる傾斜姿勢にあるが、製品位置決めガイドによりその傾斜姿勢を緩やかにすることができる。さらに、製品位置決めガイドの下端面と、吸盤部の下端開口部の高さ方向のズレ量を、胴部の厚さの半分程度にすると、チューブ容器を搬送面に対して概略平行な姿勢にすることができる。

【0015】

（３）前記製品位置決めガイドは、前記ロボットアームに回転可能に取り付けられ、その製品位置決めガイドの下端面が前記吸盤部の周りで回転可能に構成されるようにするとよい。このようにすると、例えばチューブ容器の向きに合わせて製品位置決めガイドの下端面を、チューブ容器の封止部位に容易に正対させたり、ピックアップしたチューブ容器の向きを変えたりすることができる。

【0016】

（４）前記製品位置決めガイドの下端面が前記チューブ容器の前記封止部位を下方に付勢するとともに、前記吸盤部の下端開口部が前記チューブ容器の前記胴部に接触した状態では、前記チューブ容器の中心軸が前記第１搬送手段の搬送面と平行になるように構成するとよい。このようにすると、チューブ容器を搬送面に対して平行な状態にすることで、吸盤部にてより確実に吸着保持することができる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、ピックアップする際の第１搬送手段上のチューブ容器の姿勢を同じようにすることができる。その結果、長期に亘り、安定して吸盤部にて吸着保持することができる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】本発明に係るロボット供給装置が実装される搬送システムの一例を示す斜視図（その１）である。

【図2】その斜視図（その２）である。

【図3】その平面図である。

【図4】その拡大斜視図（その１）である。

【図5】その拡大斜視図（その２）である。

【図6】そのロボット供給装置の要部を示す拡大図である。

【図7】チューブ容器の一例を示す図である。

【図8】作用を説明する図である。

【図9】作用を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、本発明の好適な実施形態について図面に基づき、詳細に説明する。なお、本発明は、これに限定されて解釈されるものではなく、本発明の範囲を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づいて、種々の変更、修正、改良を加え得るものである。

【0020】

図１から図６は、本発明に係るロボット供給装置の一実施形態が実装された搬送システムの一部を示している。この搬送システムは、チューブ容器１（図７等参照）を搬送する第１搬送装置１１と、第１搬送装置１１の一方の側縁に沿って配置される第２搬送装置１２と、第１搬送装置１１上のチューブ容器１をピックアップして第２搬送装置１２にロボット供給装置２０等を備える。さらに図示省略するが、第２搬送装置１２の下流側には、チューブ容器１を包装する包装機本体等を配置する。

【0021】

図７に示すように、チューブ容器１は、例えば樹脂などから形成され、その形状は、筒状の胴部２と、その胴部２の両端開口部位の一端に設けられる細径のノズル部３と、胴部２の他端に形成されるシール部位４と、ノズル部３に取り付けられて閉塞するキャップ部５等を備える。胴部２は、略楕円の断面形状を有し、周方向に転がりやすい形状となる。シール部位４は、筒状の胴部２を挟み込んで加圧すると共に加熱することで胴部２の内面同士がシールされて略平坦な帯板状に形成される。平坦なシール部位４は、胴部２の楕円形状の長径と平行になるように形成される。また、胴部２の一端側は徐々に径が縮小され、ノズル部３に繋がる。ノズル部３の両端は開口されており、キャップ部５を外した状態で胴部２を押すと、胴部２に充填された内容物がノズル部３の先端より吐出される。

【0022】

第１搬送装置１１は、ベルトコンベアから構成され、その第１搬送装置１１の上方に露出した状態で回転移動するエンドレスベルト１３のベルト面１３１が搬送面となる。この第１搬送装置１１の上流側に横に並列する３列の搬送路を有するシュートガイド部１５が配置される。

【0023】

さらにこのシュートガイド部１５の上流側には、図示省略するが、さらにチューブ容器１を搬送するコンベアからなる搬送経路が設けられる。そしてこの搬送経路は、例えばチューブ容器１の胴部２内に内容物を充填しキャップ部５を装着する充填供給装置の搬出経路や、第１搬送装置１１の下流側に配置される迂回経路等が繋がっており、例えば充填供給装置から搬出される新規なチューブ容器１は、そのままシュートガイド部１５のいずれかの経路を滑り降りて第１搬送装置１１の搬送面に落下供給される。また、第１搬送装置１１上を移動中のチューブ容器１のうち、ロボット供給装置２０にてピックアップされなかったチューブ容器１は、一旦第１搬送装置１１から搬出され、迂回経路を移動してシュートガイド部１５に至り、そのシュートガイド部１５のいずれかの経路を滑り降りて第１搬送装置１１の搬送面に落下供給される。さらに、シュートガイド部１５の上流側の搬送経路上のチューブ容器１は、例えばキャップ部５が後側に位置するなど、向きが揃えられた状態で移動し、シュートガイド部１５に進入する際には、シール部位４側から進入するように構成する。これは、例えば、搬送経路上も適宜の仕切りを配置して、３列の経路を設けるとともに、充填供給装置から搬出されるチューブ容器１を搬送経路に供給する際に、前後の向きを揃えて（例えばキャップ部５が後）行うとよい。

【0024】

また、第１搬送装置１１のエンドレスベルト１３のベルト面１３１の上流側の上方には、シュートガイド部１５の搬出端に近接し、搬送方向に延びるように複数のガイド板状部１４が配置される。この複数のガイド板状部１４は、搬送方向に対して直交する横方向に所定間隔をおいて配置され、各ガイド板状部１４は、ベルト面１３１に対して垂直方向に起立するとともに搬送方向に沿って延びるように配置される。さらに各ガイド板状部１４は、シュートガイド部１５の３列の搬送路を仕切るガイド壁の延長線上に配置する。これにより、シュートガイド部１５の各列の搬送路を落下して第１搬送装置１１のエンドレスベルト１３上に落下供給された個々のチューブ容器１は、対応する横方向に隣接する所定のガイド板状部１４間に至り、その左右のガイド板状部１４でキャップ部５が後ろに位置する姿勢を維持しながらベルト面１３１からの搬送力を受けて前進移動する。これにより、チューブ容器１は、シュートガイド部１５から落下供給されても、キャップ部５の向きが変わるほど大きく姿勢が変わることなく、第１搬送装置１１によって搬送される。すなわち、チューブ容器１は、第１搬送装置１１上を、キャップ部５が後ろに位置する姿勢で、３列で搬送される。さらに本実施形態では、各チューブ容器１の前後の間隔はランダムにばらけた状態となる。

【0025】

また、第１搬送装置１１のエンドレスベルト１３のベルト面１３１の上に載った各チューブ容器１は、そのベルト面１３１の回転移動にともない前進移動する。このとき、各チューブ容器１は、胴部２の所定部位とキャップ部５がベルト面１３１に接し、シール部位４が持ち上がった後方傾斜状の姿勢で搬送される。また、胴部２は軸方向に対する直交方向の断面が楕円形状となっていることから、ノズル部３並びに胴部２の中心線を中心に周方向に回転することがある。係る場合、シール部位４は、ベルト面１３１の幅方向に対して角度θで傾斜した姿勢となる。

【0026】

第２搬送装置１２は、例えばフィンガー付のプレートコンベアから構成され、チューブ容器１を、横向きの姿勢で、所定ピッチで搬送する。第２搬送装置１２は、横長な平面矩形状の多数のプレート１６を前後に無端状に配置して搬送路が構成される。所定のプレート１６の上面には、フィンガー部１７を取り付ける。フィンガー部１７は、搬送方向に沿って等ピッチで配置される。プレート１６は、エンドレスチェーン等の動力伝達機構に連結され、駆動モータの回転出力に追従して回転するエンドレスチェーンと一体になって回転移動し、プレート１６上に置かれたチューブ容器１を搬送する。本実施形態では、第２搬送装置１２のプレート１６の回転移動方向は、第１搬送装置１１のエンドレスベルト１３の回転移動方向と逆向きにしている。

【0027】

フィンガー部１７は、搬送方向に対する左右方向の一端側、例えば、左端側に前方に突出する凸部１７１を備える。この凸部１７１は、第２搬送装置１２上に移し替えられたチューブ容器１のノズル部３或いはキャップ部５をガイドするためのものである。すなわち後述するようにロボット供給装置２０がチューブ容器１を第２搬送装置１２上に移し替える際に、チューブ容器１のノズル部３等が凸部１７１に接触し、胴部２がフィンガー部１７の凸部１７１の未形成の部位に接触するように行うことで、チューブ容器１がガイドされ、チューブ容器１が横向きの安定した姿勢で第２搬送装置１２にて搬送される。

【0028】

さらに、第２搬送装置１２は、搬送路の左右両側に第１サイドガイド部１８と第２サイドガイド部１９を備え、搬送中のチューブ容器１の横方向の移動を抑制する。第１サイドガイド部１８は、搬送方向の左側に配置されるもので、板状の下側ガイド部材１８１と、その下側ガイド部材１８１の上に配置される板状の上側ガイド部材１８２を有する。そして、下側ガイド部材１８１の側縁は、フィンガー部１７の凸部１７１の近傍に配置し、上側ガイド部材１８２の側縁は、下側ガイド部材１８１の側縁よりも一段奥側（搬送路から離れた側）に位置させる。これにより、下側ガイド部材１８１の側縁側の上面が露出する。さらに、下側ガイド部材１８１の高さは、チューブ容器１がプレート１６の上に置かれた状態におけるキャップ部５の搬送面からの高さ搬送面からの高さに対応した設定にしている。これにより、プレート１６の上に横向きで置かれたチューブ容器１は、上述したようにノズル部３がフィンガー部１７の凸部１７１に接してガイドされるが、そのノズル部３の先端に取り付けられたキャップ部５は凸部１７１よりも更に横方向の外側に突出し、露出した下側ガイド部材１８１の上面に接してガイドされる。

【0029】

また、第２サイドガイド部１９は、搬送方向の右側に配置されるもので、プレート１６の搬送面の上方所定位置に搬送面に沿って延びるように起立した側壁部位を有し、プレート１６の上に横向きで置かれたチューブ容器１のシール部位４が接触或いは近接し、チューブ容器１の横方向の位置を規制するように構成する。

【0030】

よって、チューブ容器１は、その胴部２がプレート１６で下から支持され、キャップ部５が下側ガイド部材１８１で下から支持されるとともに、搬送方向の後方側では、胴部２及びノズル部３がフィンガー部１７によりガイドされた状態で安定して搬送される。

【0031】

ロボット供給装置２０は、本形態では搬送方向に沿って２個設けている。個々のロボット供給装置２０は、パラレルリンクロボットから構成し、３本のロボットアーム２１の下方の先端は、それぞれ連結プレート２２に連結される。この連結プレート２２には、回転機構部２３が取り付けられており、その回転機構部２３の下端面に吸着具２５及び製品位置決めガイド３０を取り付ける。回転機構部２３は、モータが内蔵されており、連結プレート２２に対して垂直する方向に回転軸を有する。

【0032】

吸着具２５は、吸引する空気の経路を有する本体２６と、その本体２６の下端に取り付けられる吸盤部２７等を備える。本体２６は、所定の配管を介して図外のポンプに接続され、吸盤部２７の下端開口部２７１から吸引する機能を備える。吸盤部２７は、連結プレート２２に対して直交するように垂下するように配置される。これにより、例えばロボットアーム２１の動作により、連結プレート２２が第１搬送装置１１並びに第２搬送装置１２の搬送面に対して平行な姿勢を維持しながら移動すると、吸盤部２７は、その搬送面に対して直交する方向に延びるような姿勢となり、その姿勢のまま昇降することで、搬送面に対してまっすぐに接近離反する。

【0033】

また吸盤部２７は、伸縮可能な蛇腹状からなり、樹脂やゴムなどの可撓性のある材料から構成される。例えば吸盤部２７がチューブ容器１に接触した状態で更にロボットアーム２１の動作により吸着具２５が下降移動すると、蛇腹部分が縮み吸盤部２７の下端開口部２７１がチューブ容器１の曲面状の胴部２の周面に沿って変形しながら全周囲が胴部２に密着し下端開口部２７１が閉塞する。

【0034】

製品位置決めガイド３０は、縦断面形状が略Ｌ字型状となり、吸盤部２７から所定距離をおいて下方に垂下する側壁部３１を有する。側壁部３１は、連結プレート２２に対して直交するように形成され、その側壁部３１の下端面３１１は、連結プレート２２と平行になるように形成される。これにより、上述した吸盤部２７の動きに伴う姿勢と同様に、例えばロボットアーム２１の動作により、連結プレート２２が第１搬送装置１１並びに第２搬送装置１２の搬送面に対して平行な姿勢を維持しながら移動すると、側壁部３１の下端面３１１は、その搬送面に対して平行な状態となり、その平行な状態のまま昇降することで、搬送面に対してまっすぐに接近離反する。

【0035】

さらに製品位置決めガイド３０の側壁部３１の下端面３１１は、吸盤部２７の下端開口部２７１よりも所定の長さ分だけ下方に位置するように形成する。所定の長さは、例えば、チューブ容器１の楕円形状の胴部２の短径の約半分とするとよい。

【0036】

さらに、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０は、回転機構部２３に連結されて一体に回転する。吸着具２５の本体２６並びに吸盤部２７の中心軸は、回転機構部２３による回転中心と一致させる。よって、製品位置決めガイド３０の側壁部３１は、吸盤部２７の周りを回転移動する。

【0037】

さらにまた、ロボットアーム２１の動作に伴い、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０は、第１搬送装置１１及び第２搬送装置１２の上方空間を移動可能となり、各位置にて昇降移動可能となる。更に回転機構部２３の動作に伴い、製品位置決めガイド３０は、吸盤部２７の周りを回転移動する。

【0038】

また、図示省略するが、第１搬送装置１１の搬送面を撮影するカメラ装置を備える。そして、ロボット供給装置２０或いはシステム全体等の制御装置は、そのカメラ装置の出力映像に基づき、第１搬送装置１１にて搬送される各チューブ容器１の存在位置、及びチューブ容器１の向きを認識する機能を備える。これにより、制御装置は、第１搬送装置１１上の任意のチューブ容器１の上方に吸着具２５や製品位置決めガイド３０を位置させるように制御する。また、その制御装置は、第２搬送装置１２の動作も制御或いはフィンガー部１７の位置情報等の情報を取得し、第２搬送装置１２上の所望位置、例えば、フィンガー部１７の搬送方向の直前方等の上方に吸着具２５や製品位置決めガイド３０を位置させるように制御する。

【0039】

上述した構成のロボット供給装置２０は、制御装置による指令に基づき、例えば以下に示すような動作を行うことで、第１搬送装置１１上を搬送されるチューブ容器１をピックアップするとともに、そのピックアップしたチューブ容器１を第２搬送装置１２の所定位置に供給する。

【0040】

まず、ロボットアーム２１を動作させ、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０を第１搬送装置１１のエンドレスベルト１３のベルト面１３１上の所定のチューブ容器１の上方に位置させる（図８（ａ）参照）。また、適宜のタイミングで回転機構部２３を動作させ、側壁部３１が吸盤部２７を基準にしてチューブ容器１のシール部位４に沿うように位置させる。

【0041】

そして、エンドレスベルト１３の移動に合わせて側壁部３１の下端面３１１が、チューブ容器１のシール部位４の上方に位置する状態で吸着具２５及び製品位置決めガイド３０を下降移動させる（図８（ｂ）参照）。すると、チューブ容器１は、胴部２とキャップ部５がベルト面１３１に接し、シール部位４が上に持ち上がった傾斜姿勢にあるため、吸盤部２７よりも先に製品位置決めガイド３０の側壁部３１の下端面３１１が、チューブ容器１のシール部位４に接触する。ロボットアーム２１の動作により、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０をその状態のままさらに真っ直ぐに下降移動する。すると、側壁部３１の下端面３１１が、チューブ容器１のシール部位４を下方に付勢して押し下げる（図８（ｃ）参照）。これに伴い、チューブ容器１は、ノズル部３及びキャップ部５が上に持ち上がるように姿勢を遷移し、シール部位４がベルト面１３１と平行、すなわち、シール部位４、胴部２，ノズル部３及びキャップ部５が水平になった状態で、吸盤部２７の下端面が胴部２に接触・密着してその下端開口部２７１が閉塞する。すると、吸盤部２７は、胴部２を吸引して吸着保持し、その状態のまま吸着具２５を上昇移動することで、吸着具２５はチューブ容器１を吸着保持してピックアップする。また、このとき、シール部位４は、側壁部３１の下端面３１１に接触した状態のままとなる。

【0042】

このように、チューブ容器１を吸着保持する際には、チューブ容器１は水平になるため、吸盤部２７が同じ姿勢のチューブ容器１の胴部２に接触するので、長期間にわたり吸盤部２７の下端開口部２７１は胴部２の表面に密着することができ、空気の漏れなどなく、確実に吸着保持できる。

【0043】

次いで、ロボットアーム２１の動作により、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０が第２搬送装置１２の上方所定位置に至る。また、上方所定位置に至った際或いはそれまでの移動中の適宜のタイミングで、回転機構部２３が駆動し、吸着具２５及び製品位置決めガイド３０を回転させ、チューブ容器１を第２搬送装置１２の搬送方向に対して横向きにし、さらに、側壁部３１が第２搬送装置１２の搬送方向の右側に来るように制御する。そして、第２搬送装置１２の移動に合わせて吸着具２５等が下降移動し、そこで吸引を解除してチューブ容器１を離反させ、横向きの姿勢のチューブ容器１を、フィンガー部１７の直前方のプレート１６の上に移し替え供給する。その移し替えられたチューブ容器１は、以後、第２搬送装置１２からの搬送力を受けて前進移動する。

【0044】

また、例えば第１搬送装置１１上のチューブ容器１が転がり、シール部位４がベルト面１３１の横方向（搬送方向に対する直交方向）に対して傾斜している場合（図９（ａ）参照）、シール部位４の左右のいずれか一方が上に位置しているため、その上に位置している側が製品位置決めガイド３０の側壁部３１の下端面３１１に最初に接触する（図９（ｂ）参照）。そして、そのまま側壁部３１が下降移動すると、シール部位４を横方向で見た場合、最初に側壁部３１の下端面３１１に接触した端部は徐々に下降し、それに伴い反対側の端部は持ち上がり、最終的にシール部位４ひいてはチューブ容器１は、ベルト面１３１に対して水平になる（図９（ｃ）参照）。よって、上述したように、同じ姿勢のチューブ容器１の胴部２に吸盤部２７を接触させることができ、確実に吸着保持できる。

【0045】

上述した実施形態では、第１搬送装置１１上を移動するチューブ容器１は、前後方向に向きを揃えた姿勢で搬送されるが、本発明はこれに限ることはなく、例えば搬送走行に対して所定角度傾斜し、その傾斜角度がランダムになるものでも良く、任意の構成を採るとよい。但し、実施形態のように前後に並ぶとともに、前後の向きも揃った方が、ロボットアーム２１の制御がしやすくてよい。

【0046】

上述した実施形態では、シール部位４が胴部２を閉塞する封止部位を構成するが、封止部位は、このように熱シールして閉塞するものに限ることはなく、例えばアルミ製チューブにおける胴部の他端を複数回巻く等して閉塞するものなど各種の構成のものを用いることができる。

【0047】

また、上述した実施形態では、ロボット供給装置２０は、パラレルリンクロボットを用いて構成したが、本発明はこれに限ることはなく、例えば、多関節ロボット、スカラーロボットなど各種のロボットを用いるとよい。

【0048】

製品位置決めガイド３０は、シール部位と接触する側壁部３１の下端面３１１の位置を吸盤部２７の下端開口部２７１に対して上下方向に調節できる構造にしてもよい。例えば、側壁部３１が、上方の天板部（吸着具２５の本体２６へ取り付ける部位）等に対して上下移動させる機構を介して接続する等して、側壁部３１の下端面３１１の全体が吸盤部２７の下端開口部２７１に対して相対的に上下するようにしてもよいし、一部の部位から上下するようにしてもよい。また、製品位置決めガイド３０側が変位するのではなく、例えば吸盤部３２を上下させて吸盤部３２の下端面の位置を側壁部３１の下端面３１１に対する高さを相対的に上下させるようにしてもよい。いずれの場合も、位置の調整後はその位置を固定し、ロボット供給装置の動作中は変動しないようにする。

【0049】

以上、本発明の様々な側面を実施形態並びに変形例を用いて説明してきたが、これらの実施形態や説明は、本発明の範囲を制限する目的でなされたものではなく、本発明の理解に資するために提供されたものであることを付言しておく。本発明の範囲は、明細書に明示的に説明された構成や製法に限定されるものではなく、本明細書に開示される本発明の様々な側面の組み合わせをも、その範囲に含むものである。本発明のうち、特許を受けようとする構成を、添付の特許請求の範囲に特定したが、現在の処は特許請求の範囲に特定されていない構成であっても、本明細書に開示される構成を、将来的に特許請求する可能性があることを、念のために申し述べる。

【符号の説明】

【0050】

１ ：チューブ容器
２ ：胴部
３ ：ノズル部
４ ：シール部位
５ ：キャップ部
１１ ：第１搬送装置
１２ ：第２搬送装置
１３ ：エンドレスベルト
１３１ ：ベルト面
１４ ：ガイド板状部
１５ ：シュートガイド部
１６ ：プレート
１７ ：フィンガー部
１７１ ：凸部
１８ ：第１サイドガイド部
１８１ ：下側ガイド部材
１８２ ：上側ガイド部材
１９ ：第２サイドガイド部
２０ ：ロボット供給装置
２１ ：ロボットアーム
２２ ：連結プレート
２３ ：回転機構部
２５ ：吸着具
２６ ：本体
２７ ：吸盤部
２７１ ：下端開口部
３０ ：製品位置決めガイド
３１ ：側壁部
３１１ ：下端面

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】