特許 7474843 停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-17

(45)【発行日】2024-04-25

(54)【発明の名称】停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240418BHJP

   G08G 1/123 20060101ALI20240418BHJP

   G06Q 50/40 20240101ALI20240418BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G1/123

G06Q50/40

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2022516268

(86)(22)【出願日】2020-04-24

(86)【国際出願番号】 IB2020000406

(87)【国際公開番号】W WO2021214505

(87)【国際公開日】2021-10-28

【審査請求日】2022-10-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】中村 誠秀

(72)【発明者】

【氏名】御厨 裕

(72)【発明者】

【氏名】高木 良貴

(72)【発明者】

【氏名】岩崎 英城

(72)【発明者】

【氏名】明李 成博

【審査官】藤村 泰智

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１５－１７６４６８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１９０５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０２７４７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００２－１４９７７１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００ ～ １／１６

Ｇ０６Ｑ ５０／４０ ～ ５０／４７

Ｇ０６Ｑ ５０／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両の停車位置を制御するコントローラを備える停車位置制御方法であって、
前記コントローラは、
前記複数の車両から位置情報を取得し、
前記複数の車両を利用する前記ユーザの位置情報または前記ユーザが予約した前記車両に関する予約情報を含むユーザ側情報を取得し、
前記複数の車両のうち、前記停車エリアに停車する予定の車両である、停車予定車両を抽出し、
少なくとも前記停車予定車両を利用する前記ユーザの前記ユーザ側情報、または前記停車予定車両の位置情報に基づいて前記停車予定車両が前記停車エリアに到着する到着時間を算出し、
前記到着時間と前記ユーザ側情報に基づいて、前記停車予定車両が前記停車エリアに停車した後に前記停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出し、
前記出発予定順番に基づいて、前記停車エリアの基準位置を基準とした前記停車予定車両の停車位置を算出し、
前記停車位置を示す情報を前記停車予定車両に送信する
ことを特徴とする停車位置制御方法。

【請求項2】

前記コントローラは、
前記ユーザ側情報に基づいて前記ユーザが乗降に要する時間を算出し、
前記到着時間と前記乗降に要する時間とに基づいて、前記出発予定順番を算出する
ことを特徴とする請求項１に記載の停車位置制御方法。

【請求項3】

前記コントローラは、
前記ユーザ側情報に含まれる乗降する前記ユーザの人数、または乗降する前記ユーザの荷物に関する情報を取得し、
前記人数または前記荷物に関する情報に基づいて、前記ユーザが乗降に要する時間を算出し、
前記到着時間と前記乗降に要する時間に基づいて、前記出発予定順番を算出する
ことを特徴とする請求項１または２に記載の停車位置制御方法。

【請求項4】

前記コントローラは、前記出発予定順番が先となる停車予定車両の停車位置が、前記出発予定順番が後となる前記複数の車両の停車位置の前になるように前記停車位置を算出する
ことを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の停車位置制御方法。

【請求項5】

前記コントローラは、前記ユーザが前記停車エリアで前記停車予定車両に乗車する場合、前記ユーザの前記位置情報に基づいて前記出発予定順番を算出する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の停車位置制御方法。

【請求項6】

前記コントローラは、
前記ユーザが前記停車エリアで前記停車予定車両に乗車する場合、前記ユーザ側情報に含まれる前記ユーザの利用履歴を参照して前記ユーザの移動速度、または、前記停車予定車両との待合せに対する傾向情報を取得し、
前記移動速度または前記傾向情報に基づいて前記出発予定順番を算出する
ことを特徴とする請求項１～５のいずれか１項に記載の停車位置制御方法。

【請求項7】

前記コントローラは、
前記ユーザが前記停車エリアで前記停車予定車両から降車する場合、前記ユーザ側情報に含まれる降車するユーザの人数または降車するユーザの荷物に関する情報を取得し、
前記人数または前記荷物に関する情報に基づいて前記乗降に要する時間を算出し、
前記停車予定車両の到着時間及び前記乗降に要する時間に基づいて前記出発予定順番を算出する
ことを特徴とする請求項１～４のいずれか一項に記載の停車位置制御方法。

【請求項8】

前記コントローラは、前記停車予定車両の後部の開閉機構、または前記停車予定車両の寸法を用いて前記停車位置を算出する
ことを特徴とする請求項１～７のいずれか１項に記載の停車位置制御方法。

【請求項9】

前記コントローラは、
前記停車予定車両が前記停車エリアに到着した際に前記停車エリアにすでに停車している基準車両が存在するか否かを判断し、
前記基準車両が存在するか否か及び前記出発予定順番に基づいて、前記停車位置を算出する
ことを特徴とする請求項１～８のいずれか一項に記載の停車位置制御方法。

【請求項10】

前記コントローラは、
前記停車予定車両が前記停車エリアに到着した際に前記停車エリアにすでに停車している基準車両が存在するか否かを判定し、
前記基準車両が存在し、かつ、出発予定順番が前記停車予定車両と前記基準車両との間である他の停車予定車両がまだ停車エリアに到着していない場合、前記他の停車予定車両が停車可能となるように、前記基準車両から所定距離離れた位置を前記停車予定車両の停車位置として算出する
ことを特徴とする請求項１～９のいずれか１項に記載の停車位置制御方法。

【請求項11】

前記出発予定順番が前後となる２台の停車予定車両のうち、前記出発予定順番が先となる停車予定車両は第１停車予定車両、前記出発予定順番が後となる停車予定車両は第２停車予定車両と定義され、
前記コントローラは、
前記第１停車予定車両が前記第２停車予定車両より早く前記停車エリアに到着する場合、前記第１停車予定車両と前記第２停車予定車両との間隔が、前記第１停車予定車両が前記第２停車予定車両より遅く前記停車エリアに到着する場合と比較して小さくなるように前記第２停車予定車両の停車位置を算出する
ことを特徴とする請求項１～１０のいずれか１項に記載の停車位置制御方法。

【請求項12】

前記コントローラは、前記停車位置が前となる停車予定車両が前記停車エリアから出発した場合、前記停車位置が後ろとなる停車予定車両の停車位置を前方に移動させる
ことを特徴とする請求項１～１１のいずれか１項に記載の停車位置制御方法。

【請求項13】

前記コントローラは、
前記停車予定車両が前記停車エリアに到着した際に前記停車エリアにすでに停車している車両によって少なくとも１つの車列が形成されており、前記車列の最後尾に停車している車両の出発予定順番が前記停車予定車両の出発予定順番より先である場合、前記車列の最後尾に停車している前記車両の後ろとなる位置を前記停車予定車両の停車位置として算出し、
前記車列の最後尾に停車している車両の出発予定順番が前記停車予定車両の出発予定順番より後である場合、前記車列から所定距離離れた位置を前記停車予定車両の停車位置として算出し、かつ算出した停車位置を新たな車列の先頭位置として設定する
ことを特徴とする請求項１に記載の停車位置制御方法。

【請求項14】

ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両の停車位置を制御するコントローラを備える停車位置制御装置であって、
前記コントローラは、
前記複数の車両から位置情報を取得し、
前記複数の車両を利用する前記ユーザの位置情報または前記ユーザが予約した前記車両に関する予約情報を含むユーザ側情報を取得し、
前記複数の車両のうち、前記停車エリアに停車する予定の車両である、停車予定車両を抽出し、
少なくとも前記停車予定車両を利用する前記ユーザの前記ユーザ側情報、または前記停車予定車両の位置情報に基づいて前記停車予定車両が前記停車エリアに到着する到着時間を算出し、
前記到着時間と前記ユーザ側情報に基づいて、前記停車予定車両が前記停車エリアに停車した後に前記停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出し、
前記出発予定順番に基づいて、前記停車エリアの基準位置を基準とした前記停車予定車両の停車位置を算出し、
前記停車位置を示す情報を前記停車予定車両に送信する
ことを特徴とする停車位置制御装置。

【請求項15】

ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両の停車位置を制御する停車位置制御システムであって、
前記ユーザが所持する端末及び前記車両と通信可能なコントローラを備え、
前記コントローラは、
前記複数の車両から位置情報を取得し、
前記複数の車両を利用する前記ユーザの位置情報または前記ユーザが予約した前記車両に関する予約情報を含むユーザ側情報を取得し、
前記複数の車両のうち、前記停車エリアに停車する予定の車両である、停車予定車両を抽出し、
少なくとも前記停車予定車両を利用する前記ユーザの前記ユーザ側情報、または前記停車予定車両の位置情報に基づいて前記停車予定車両が前記停車エリアに到着する到着時間を算出し、
前記到着時間と前記ユーザ側情報に基づいて、前記停車予定車両が前記停車エリアに停車した後に前記停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出し、
前記出発予定順番に基づいて、前記停車エリアの基準位置を基準とした前記停車予定車両の停車位置を算出し、
前記停車位置を示す情報を前記停車予定車両に送信する
ことを特徴とする停車位置制御システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システムに関する。

【背景技術】

【0002】

従来より、駐車スペースを検出し、検出した駐車スペースに車両を駐車させるための支援を行う発明が知られている（特許文献１）。特許文献１に記載された方法は、駐車スペースの障害物を検出し、検出した障害物が乗員の乗降、トランクの開閉の障害とならないように駐車位置を決定する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００９－１９０５６０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、特許文献１に記載された方法は、障害物を考慮するものの、停車エリア（複数の車両が停車可能なエリア）の効率性を考慮していない。したがって、特許文献１に記載された方法では停車エリアを効率よく利用できないおそれがある。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みて成されたものであり、その目的は、停車エリアを効率よく利用することが可能な停車位置制御方法、停車位置制御装置、及び停車位置制御システムを提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様に係る停車位置制御方法は、複数の車両から位置情報を取得し、複数の車両を利用するユーザの位置情報またはユーザが予約した車両に関する予約情報を含むユーザ側情報を取得し、複数の車両のうち、停車エリアに停車する予定の車両である、停車予定車両を抽出し、少なくとも停車予定車両を利用するユーザのユーザ側情報、または停車予定車両の位置情報に基づいて停車予定車両が停車エリアに到着する到着時間を算出し、到着時間とユーザ側情報に基づいて停車予定車両が停車エリアに停車した後に停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出し、出発予定順番に基づいて停車予定車両の停車位置を算出し、停車位置を示す情報を停車予定車両に送信する。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、停車エリアを効率よく利用することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御システムの全体概略図である。

【図2】図２は、本発明の第１実施形態に係るコントローラ、車両、及び端末装置の機能ブロック図である。

【図3】図３は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御方法の一例を説明する図である。

【図4】図４は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図5】図５は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図6】図６は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図7】図７は、本発明の第１実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図8】図８は、停車位置の移動について説明する図である。

【図9】図９は、本発明の第１実施形態に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。

【図10】図１０は、本発明の第１実施形態に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。

【図11】図１１は、本発明の第１実施形態に係る車両の一動作例を説明するフローチャートである。

【図12】図１２は、本発明の第１実施形態に係るコントローラの一動作例を説明するフローチャートである。

【図13】図１３は、本発明の第１実施形態に係る車両の一動作例を説明するフローチャートである。

【図14】図１４は、本発明の第２実施形態に係る停車位置制御方法の一例を説明する図である。

【図15】図１５は、本発明の第２実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図16】図１６は、本発明の第２実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図17】図１７は、本発明の第２実施形態に係る停車位置制御方法の他の例を説明する図である。

【図18】図１８は、本発明のその他の実施形態に係る停車位置制御方法の一例を説明する図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。図面の記載において同一部分には同一符号を付して説明を省略する。

【0010】

（第１実施形態）
（停車位置制御システムの構成例）
図１～２を参照して、第１実施形態に係る停車位置制御システム１０の構成例を説明する。第１実施形態に係る停車位置制御システム１０は、ユーザから配車リクエストを受け付けた場合に車両を配車して、停車エリアにおける車両の停車位置を算出する。

【0011】

図１に示すように、停車位置制御システム１０は、コントローラ２０と、通信ネットワーク３０と、車両４０～４２と、ユーザ５０と、ユーザ５０が保持する端末装置６０と、ユーザ５１と、ユーザ５１が保持する端末装置６１とを含む。なお、図１において、車両は３台存在するが、これに限定されない。停車位置制御システム１０は、４台以上の車両を含んでもよい。また、図１において、ユーザは二人であるが、図示しない多数のユーザが存在する。そして図示しない多数のユーザも、ユーザ５０及びユーザ５１と同様に端末装置を所持する。

【0012】

コントローラ２０（停車位置制御装置）は、通信ネットワーク３０を介して車両４０～４２及び端末装置６０～６１と通信する。コントローラ２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１と、メモリ２２と、通信Ｉ／Ｆ２３と、ストレージ２４とを備え、これらの構成要素が図示しないバスなどを介して電気的に接続されている。コントローラ２０の設置場所は特に限定されないが、例えばコントローラ２０は車両４０～４２を運用する会社に設置される。

【0013】

ＣＰＵ２１は、ストレージ２４などに記憶されている様々なプログラムをメモリ２２に読み込んで、プログラムに含まれる各種の命令を実行する。メモリ２２は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）などの記憶媒体である。ストレージ２４は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）などの記憶媒体である。なお、以下で説明するコントローラ２０の機能を含む停車位置制御システム１０の一部（または全部）は、通信ネットワーク３０上に配置されたアプリケーション（Ｓｏｆｔｗａｒｅ ａｓ ａ Ｓｅｒｖｉｃｅ（ＳａａＳ）など）によって提供されてもよい。また、コントローラ２０は、サーバであってもよい。

【0014】

通信Ｉ／Ｆ２３は、ネットワークアダプタなどのハードウェア、各種の通信用ソフトウェア、及びこれらの組み合わせとして実装され、通信ネットワーク３０などを介した有線または無線の通信を実現できるように構成されている。

【0015】

通信ネットワーク３０は、無線または有線の何れかの方式、あるいは両方の方式によって構成されてもよく、通信ネットワーク３０には、インターネットが含まれてもよい。第１実施形態では、コントローラ２０、車両４０～４２、及び端末装置６０～６１は、無線通信方式によって通信ネットワーク３０と接続する。

【0016】

車両４０～４２は、運転者が存在する車両でもよく、運転者が存在しない自動運転車両でもよい。第１実施形態では、車両４０～４２は、運転者が存在しない自動運転車両として説明する。車両４０～４２は特に限定されないが例えばタクシーである。

【0017】

なお、自家用車をタクシーとして使用することが法律で認められていれば（現在の法律で認められていなくても改正により将来認められれば）、車両４０～４２は自家用車であってもよい。

【0018】

ユーザ５０は、端末装置６０を用いて車両をリクエスト（予約）する。端末装置６０には、車両の予約に用いられる配車アプリケーション（以下単に配車アプリと称する）がインストールされており、ユーザ５０は、配車アプリを使って車両をリクエストする。ユーザ５１も同様に、端末装置６１を用いて車両をリクエストする。このような車両のリクエストを、以下では配車要求と称する場合がある。

【0019】

次に、図２を参照して、コントローラ２０、車両４０、端末装置６０の詳細について説明する。なお、図２において、車両４１～４２、及び端末装置６１は省略するが、車両４１～４２は車両４０と同様の構成を有し、端末装置６１は端末装置６０と同様の構成を有する。

【0020】

端末装置６０は、通信Ｉ／Ｆ６０１と配車アプリ６０２を備える。通信Ｉ／Ｆ６０１は、通信Ｉ／Ｆ２３と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコントローラ２０と通信する。端末装置６０は、例えば、スマートフォン、タブレットなどである。また、端末装置６０は、ウェアラブル型の装置であってもよい。なお、端末装置６１（図示省略）は、配車アプリ６０３（図示省略）を備える。

【0021】

配車アプリ６０２は、上述したように車両のリクエストに用いられる。配車アプリ６０２は、ユーザ５０が車両をリクエストする際のユーザインタフェースとして機能する。配車アプリ６０２は、端末装置６０に設けられたＣＰＵが、端末装置６０に設けられたストレージから、専用のアプリケーションプログラムを読み出して実行することで実現する。ユーザ５０が車両をリクエストする際、ユーザ５０は希望する乗車場所、希望する乗車時間、希望する降車場所などを配車アプリ６０２に入力し、車両をリクエストする。配車アプリ６０２は、ユーザ５０の入力に従って、コントローラ２０に配車要求を送信する。また、端末装置６０は、配車要求に対してコントローラ２０から返信される信号に含まれる各種情報（配車要求受領、到着予定時刻、走行予定経路など）を、端末装置６０が備えるディスプレイ上に表示する。ただし、配車アプリ６０２の実現方法は、これに限定されない。例えば、端末装置６０が、配車アプリ６０２の機能を提供するサーバにアクセスして機能提供を受け、サーバから送信される機能の実行結果をブラウザに表示するようにしてもよい。

【0022】

また、ユーザ５０が配車アプリ６０２に入力する情報には、乗車する人数、荷物の有無、車椅子の有無などが含まれる。荷物に関する情報には、荷物の数、大きさなどが含まれる。

【0023】

コントローラ２０のＣＰＵ２１は、図２のブロック図に示すように、複数の機能の一例として、配車受付部２１１と、割当部２１２と、経路算出部２１３と、到着時間算出部２１４と、抽出部２１５と、出発時間算出部２１６と、停車位置算出部２１７を備える。コントローラ２０のストレージ２４には、図２のブロック図に示すように、ユーザデータベース２４２が格納されている。

【0024】

配車受付部２１１は、ユーザ５０からのリクエストを、端末装置６０を介して受け付ける。また、配車受付部２１１は、ユーザ５０からのリクエストを受け付けた旨、乗車場所への到着予定時刻、乗車場所への走行予定経路など端末装置６０に通知する機能を有する。また、配車受付部２１１は、ユーザ５１からのリクエストを、端末装置６１を介して受け付ける。

【0025】

割当部２１２は、受け付けたリクエストに基づいて、複数の車両４０～４２の中から適切な車両を割り当てる。例えば、割当部２１２は、効率化のために、複数の車両４０～４２の中から、ユーザ５０が希望する乗車場所に最も近い空車の車両４０を割り当てることができる。また、割当部２１２は、ユーザ５０が車種を指定した場合、指定された車種を割り当てる。なお、車両４０～４２には、ＧＰＳ受信機が設置されており、車両４０～４２の位置情報は、任意のタイミングでコントローラ２０に送信されるものとする。

【0026】

経路算出部２１３は、車両４０の現在地からユーザ５０が希望する乗車場所までの経路を算出し、算出した経路に沿ってユーザ５０が希望する乗車場所まで走行するように車両４０に対して指令を送る。経路算出部２１３が算出する経路は、例えば、車両４０の現在地からユーザ５０が希望する乗車場所までもっとも短い時間で到着できる経路である。

【0027】

到着時間算出部２１４は、車両４０がユーザ５０が希望する乗車場所に到着する時間を算出する。換言すれば到着時間算出部２１４は、経路算出部２１３によって算出された経路に沿ってユーザ５０が希望する乗車場所まで走行した際に要する時間を算出する。

【0028】

抽出部２１５は、車両４０～４２の中からユーザ５０を乗降させるための停車エリアに停車する予定の車両を抽出する。抽出部２１５は、ユーザ５０の予約情報を参照して、配車要求に係る乗車場所が停車エリアに設定されている場合、抽出部２１５は割り当てられた車両を停車エリアに停車する予定の車両として抽出する。以下では、停車エリアに停車する予定の車両を、停車予定車両と表現する場合がある。

【0029】

出発時間算出部２１６は、ユーザの予約情報、ユーザデータベース２４２などを参照して、停車エリアに停車中の車両が停車エリアから出発する時間（出発予定時間）を算出する。出発時間算出部２１６は、ユーザが乗降を開始した時刻から乗降が終了した時刻までの乗降に要する時間を算出する。乗降に要する時間は、乗車に要する時間と降車に要する時間に分類される。停車エリアでユーザが車両に乗車する場合、出発予定時間はユーザが停車エリアに到着する時刻に、乗車に要する時間を加算ことにより算出される。ここで、乗車に要する時間について説明する。一般に、乗車する人数が多いほど、乗車に時間がかかる。また、スーツケースなどの荷物が多いほど荷物の積み込みに時間がかかるため、乗車に時間がかかる。また、雨が降っていれば、晴れと比較して、傘を閉じるなどの動作が増えるため、乗車に時間がかかる。また、車椅子を利用するユーザの場合、乗車に時間がかかる。また、車両を初めて利用するユーザの場合、車両を頻繁に利用するユーザと比較して、乗車に時間がかかる。降車に要する時間は後述する。

【0030】

乗車する人数、荷物、車椅子などの情報は、ユーザの予約情報を参照することにより得られる。車両の利用履歴はユーザデータベース２４２を参照することにより得られる。天気情報は、インターネットを参照することにより得られる。ユーザデータベース２４２に格納される利用履歴には、ユーザの移動速度、予約した車両との待合せに対する傾向情報などが含まれる。

【0031】

出発時間算出部２１６は、出発予定時間の他に、車両が停車エリアに停車した後に停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出する。出発予定順番は出発予定時間を時間順に並べた順番である。

【0032】

停車位置算出部２１７は、出発時間算出部２１６によって算出された出発予定順番に基づいて、停車エリアにおける車両の停車位置を算出する。

【0033】

車両４０は、通信Ｉ／Ｆ４０１と車両ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）４０２を備える。通信Ｉ／Ｆ４０１は、通信Ｉ／Ｆ２３及び通信Ｉ／Ｆ６０１と同様の構成を備えており、通信ネットワーク３０を介してコントローラ２０と通信する。車両ＥＣＵ４０２は、車両４０を制御するためのコンピュータである。車両ＥＣＵ４０２は、コントローラ２０からの指令に基づいて各種のアクチュエータ（ブレーキアクチュエータ、アクセルアクチュエータ、ステアリングアクチュエータなど）を制御する。

【0034】

なお、第１実施形態において、停車とはユーザを乗降させるために行われる一時的な停車を意味する。

【0035】

次に、図３を参照して、停車予定車両が１台のときの停車位置制御方法の一例について説明する。

【0036】

図３に示すシーンは、ユーザ５０が配車アプリ６０２を利用して車両を予約し、車両を待っているシーンである。ユーザ５０が指定した予約時間は１０：００、ユーザ５０が指定した乗車場所は停車エリア７０とする。停車エリア７０は、複数の車両が停車可能な乗降場所であり、例えば、駅前のロータリー、空港のタクシーゾーンなどである。

【0037】

図３において、ユーザ５０に割り当てられた車両は、車両４０である。抽出部２１５は、ユーザ５０の予約情報を参照して、停車エリア７０に停車する予定の車両４０を抽出する。ユーザ５０の予約情報には乗車場所が含まれているため、抽出部２１５は、ユーザ５０の予約情報を参照することにより、任意の停車エリア（図３に示す例では停車エリア７０）に停車する予定の車両を抽出することができる。抽出タイミングは、特に限定されない。抽出部２１５は割当部２１２が車両を割り当てたときに、停車エリア７０に停車する予定の車両４０を抽出してもよい。また、抽出部２１５は、車両４０が停車エリア７０に到着する前に、停車エリア７０に停車する予定の車両として車両４０を抽出してもよい。車両４０が停車エリア７０に到着する前とは、例えば車両４０が停車エリア７０に向かって走行しているときである。

【0038】

図３において、停車エリア７０に停車する予定の車両として、車両４０のみ抽出されたとする。また、停車エリア７０には車両４０以外の他の車両は存在しないとする。なお、車両４０は停車エリア７０に到着する前に抽出されたものとする。

【0039】

車両４０が抽出されたことを示す信号を受信した出発時間算出部２１６は、車両４０が停車エリア７０に停車した後に停車エリア７０から出発する出発予定時間を算出する。出発予定時間は、ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻に、乗車に要する時間を加算ことにより算出される。

【0040】

ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻を取得する、あるいは推定する方法は、複数ある。例えば、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０の予約時間である１０：００をユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻とみなしてもよい。一般にユーザは指定した予約時間に停車エリア７０に到着すると考えられるためである。あるいは、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０が所持する端末装置６０の位置情報を取得し、取得した位置情報に基づいて、ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻を推定してもよい。ユーザ５０が所持する端末装置６０の位置情報は、ユーザ５０自身の位置情報とみなせる。得られたユーザ５０の位置情報と、ユーザ５０の歩行速度（移動速度）を組み合わせれば、ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻が得られる。ユーザ５０の歩行速度はユーザデータベース２４２に格納されているため、出発時間算出部２１６は、ユーザデータベース２４２を参照することにより、ユーザ５０の歩行速度を取得できる。

【0041】

また、出発時間算出部２１６は、車両４０が停車エリア７０に到着する時間（到着時間）をユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻とみなしてもよい。理由は、到着時間はユーザ５０の予約情報に基づいて算出されるからである。上述したように、到着時間は到着時間算出部２１４によって算出される。図３では、到着時間は１０：００と算出され、実際に車両４０は１０：００に停車エリア７０に到着したものとする。

【0042】

図３では、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻は１０：００（予約時間と同じ）であると推定したものとする。

【0043】

出発時間算出部２１６は、ユーザ５０の予約情報、ユーザデータベース２４２などを参照して、ユーザ５０の乗車に要する時間を算出する。乗車に要する時間は上述したように、乗車する人数、荷物、車椅子などの情報に基づいて算出される。図３では、乗車に要する時間は、５分と算出されたとする。したがって、出発予定時間は、ユーザ５０の到着時間である１０：００に５分を足して、１０：０５となる。出発時間算出部２１６は、出発予定順番も算出する。図３では、停車エリア７０に停車する予定の車両は１台（車両４０のみ）であるため、車両４０の出発予定順番は１番目となる。

【0044】

停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両４０の停車位置を算出する。車両４０の出発予定順番は１番目であり、かつ他の車両は存在しないため、停車位置算出部２１７は停車エリア７０の先端位置Ｐ１を車両４０の停車位置として算出する。コントローラ２０は、停車位置を示す情報を車両４０に送信する。停車位置を示す情報は、座標情報（世界座標系）でもよく、画像情報でもよい。あるいは、停車位置を示す情報は、車両の進行方向をＸ軸と定義した場合における、Ｘ軸上の座標位置であってもよい。車両４０は、受信した情報に基づいて先端位置Ｐ１で停車する。

【0045】

次に、図４を参照して、停車予定車両が２台のときの停車位置制御方法の一例について説明する。

【0046】

図４のユーザ５０に関しては、図３と同様である。すなわち、ユーザ５０は配車アプリを利用して車両を予約し、車両を待っている。ユーザ５０が指定した予約時間は１０：００、ユーザ５０が指定した乗車場所は停車エリア７０である。

【0047】

図４が図３と異なるのは、ユーザ５１の存在である。図４においてユーザ５１もユーザ５０と同様に配車アプリを利用して車両を予約し、車両を待っている。ユーザ５１が指定した予約時間は１０：０５、ユーザ５１が指定した乗車場所は停車エリア７０とする。

【0048】

図４において、ユーザ５０に割り当てられた車両は車両４０であり、ユーザ５１に割り当てられた車両は車両４１である。また、停車エリア７０には車両４０、４１以外の他の車両は存在しないとする。

【0049】

車両４０、４１が抽出されたことを示す信号を受信した出発時間算出部２１６は車両４０、４１が停車エリア７０に停車した後に停車エリア７０から出発する出発予定時間を算出する。出発予定時間の算出方法は図３と同様である。なお、ユーザによっては、予約時間に遅れて停車エリア７０に到着したり、予約時間より早く停車エリア７０に到着したりする場合がある。すなわち、予約時間のみを考慮して出発予定順番を算出した場合、精度が悪くなる可能性がある。そこで、予約時間の他に、ユーザ５０、５１の位置情報を考慮してもよい。これにより、後述の出発予定順番を精度よく算出することが可能となる。また、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０、５１の利用履歴（ユーザデータベース２４２）を参照してユーザ５０、５１の移動速度、または、車両４０、４１との待合せに対する傾向情報を取得してもよい。車両４０、４１との待合せに対する傾向情報は、予約時間に遅れる傾向があるのか、予約時間より早く来る傾向があるのか、を示す情報である。出発時間算出部２１６は、取得した移動速度または傾向情報に基づいて、出発予定順番を算出してもよい。これにより、出発予定順番を精度よく算出することが可能となる。

【0050】

図４では、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０が停車エリア７０に到着する時刻は１０：００（予約時間と同じ）であると推定したものとする。また、出発時間算出部２１６は、ユーザ５１が停車エリア７０に到着する時刻は１０：０５（予約時間と同じ）であると推定したものとする。

【0051】

出発時間算出部２１６は、ユーザ５０、５１の予約情報、ユーザデータベース２４２などを参照して、ユーザ５０、５１の乗車に要する時間を算出する。乗車に要する時間の算出方法は図３と同様である。図４では、ユーザ５０の乗車に要する時間は、５分と算出されたとする。したがって、車両４０の出発予定時間は１０：００に５分を足して、１０：０５となる。また、ユーザ５１の乗車に要する時間も、５分と算出されたとする。したがって、車両４１の出発予定時間は１０：０５に５分を足して、１０：１０となる。

【0052】

出発時間算出部２１６は、出発予定時間を時間順に並べて出発予定順番を算出する。図４では、車両４０の出発予定順番は１番目となり、車両４１の出発予定順番は２番目となる。つまり、出発予定順番は、車両４０、車両４１の順となる。図４では、停車エリア７０に到着した順で出発することになる。

【0053】

停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両４０、４１の停車位置を算出する。車両４０の出発予定順番は１番目であり、かつ他の車両は存在しないため、停車位置算出部２１７は停車エリア７０の先端位置Ｐ１を車両４０の停車位置として算出する。

【0054】

また、車両４１の出発予定順番は２番目であるため、停車位置算出部２１７は車両４１の停車位置が車両４０の後ろとなるように停車位置を算出する。例えば、停車位置算出部２１７は、車両４０から距離Ｌ１だけ離れた位置Ｐ２を停車位置として算出することができる。距離Ｌ１は、車両４１が車両４０を避けて出発することが可能な距離であればよく、車両４１の寸法を用いて算出される。車両４１の寸法には、車両４１の全長、車両４１の回転半径、車両４１のフロントホイールとリアホイールとの中心間の距離などが含まれる。また、距離Ｌ１は、車両４０の後部の開閉機構が利用可能となる距離であってもよい。後部の開閉機構は、トランク、バックドアなどである。距離Ｌ１は、ユーザ５０が車両４０のバックドアを開けて荷物を入れる際の安全を確保できる距離であればよい。

【0055】

コントローラ２０は、停車位置を示す情報を車両４０、４１に送信する。車両４０は、受信した情報に基づいて先端位置Ｐ１で停車する。車両４１は、受信した情報に基づいて位置Ｐ２で停車する。

【0056】

なお、図４では出発予定順番は、ユーザ５０、５１の予約時間に乗車に要する時間を足して算出されたが、これに限定されない。出発予定順番は、車両４０、４１が停車エリア７０に到着する時間（到着時間）に乗車に要する時間を足して算出されてもよい。

【0057】

次に、図５を参照して、停車予定車両が２台のときの停車位置制御方法の他の例について説明する。

【0058】

図５に示す例では、図４と異なり、停車エリア７０に到着した順番と、出発する順番が異なる。つまり、図５では、車両４０は車両４１より先に停車エリア７０に到着するが、車両４０は車両４１が出発した後に停車エリア７０を出発する。図４と重複する説明は省略する。

【0059】

車両４０、４１が抽出されたことを示す信号を受信した出発時間算出部２１６は車両４０、４１が停車エリア７０に停車した後に停車エリア７０から出発する出発予定時間を算出する。

【0060】

出発時間算出部２１６は、ユーザ５０、５１の予約情報、ユーザデータベース２４２などを参照して、ユーザ５０、５１の乗車に要する時間を算出する。図５では、ユーザ５０の乗車に要する時間は、１０分と算出されたとする。したがって、車両４０の出発予定時間は１０：００に１０分を足して、１０：１０となる。また、ユーザ５１の乗車に要する時間も、３分と算出されたとする。したがって、車両４１の出発予定時間は１０：０５に３分を足して、１０：０８となる。このように、図５では、車両４０は車両４１が出発した後に停車エリア７０を出発する。

【0061】

出発時間算出部２１６は、出発予定時間を時間順に並べて出発予定順番を算出する。図５では、車両４０の出発予定順番は２番目となり、車両４１の出発予定順番は１番目となる。つまり、出発予定順番は、車両４１、車両４０の順となる。

【0062】

停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両４０、４１の停車位置を算出する。車両４０の出発予定順番は２番目であり、かつ車両４１はまだ到着していない。そこで、停車位置算出部２１７は、後から到着する車両４１が停車するためのスペースを確保して車両４０の停車位置を算出する。具体的には図５に示すように、停車位置算出部２１７は、先端位置Ｐ１から距離Ｌ３だけ離れた位置Ｐ２を車両４０の停車位置として算出する。距離Ｌ３は、車両４１の全長を示す距離Ｌ２と、距離Ｌ１とを足した距離である。先端位置Ｐ１を基準とする理由は、車両４１の出発予定順番が１番目だからである。

【0063】

車両４１の出発予定順番は１番目であるため、停車位置算出部２１７は停車エリア７０の先端位置Ｐ１を車両４１の停車位置として算出する。

【0064】

コントローラ２０は、停車位置を示す情報を車両４０、４１に送信する。図５に示すように車両４０は、受信した情報に基づいて位置Ｐ２で停車する。車両４０が位置Ｐ２に停車した後に車両４１が停車エリア７０に到着する。そして、車両４１は、受信した情報に基づいて先端位置Ｐ１で停車する。

【0065】

このように第１実施形態によれば、停車エリア７０に到着した順番ではなく、停車エリア７０から出発する順番となるように停車位置が算出される。これにより、第１実施形態によれば、従来技術のようにバラバラに停車する場合と比較して、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0066】

なお、図５では、位置Ｐ２を算出するために車両４１の全長の情報が必要となるが、停車位置算出部２１７はデータベースなどを参照することにより車両４１の全長の情報を取得可能である。また全長だけでなく、停車位置算出部２１７はその他の車体に関する情報も取得可能である。さらに、停車位置算出部２１７は車両４１だけでなく、第１実施形態に登場する他の車両の情報も取得可能である。

【0067】

次に、図６を参照して、停車位置制御方法の他の例について説明する。

【0068】

図６に示すシーンは、車両４４が停車エリア７０に到着したときに、すでに車両４０が先端位置Ｐ１で停車しているシーンである。また、車両４１、４２、４３は、車両４４が停車エリア７０に到着したときにはまだ停車エリア７０に到着していないが、車両４１、４２、４３の出発予定順番は車両４４より先である。

【0069】

図６において、出発予定順番は、車両４０、４１、４２、４３、４４の順である。停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両４４の停車位置を算出する。車両４１、４２、４３はまだ停車エリア７０に到着していないため、停車位置算出部２１７は車両４１、４２、４３が車両４４より前で停車可能となるように車両４４の停車位置を算出する。例えば図６に示すように、停車位置算出部２１７は、車両４０から距離Ｌ１０だけ離れた位置Ｐ３を車両４４の停車位置として算出することができる。図６において車両４０は、停車位置を算出する際の基準となる車両（以下、基準車両と呼ぶ）である。

【0070】

距離Ｌ１０は、距離Ｌ１、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９を足した距離である。距離Ｌ５は車両４１の全長である。距離Ｌ６は車両４２の全長である。距離Ｌ９は車両４３の全長である。距離Ｌ４は車両４２が車両４１を避けて出発することが可能な距離である。距離Ｌ６は車両４３が車両４２を避けて出発することが可能な距離である。距離Ｌ８は車両４４が車両４３を避けて出発することが可能な距離である。

【0071】

このように、停車位置算出部２１７は基準車両から距離Ｌ１０だけ離れた位置を停車位置として算出する。コントローラ２０は、停車位置を示す情報を車両４４に送信する。図６に示すように車両４４は、受信した情報に基づいて位置Ｐ３で停車する。これにより、後から停車エリア７０に到着する車両４１、４２、４３は、出発する順番で停車することが可能となる。このように第１実施形態によれば、停車エリア７０に到着した順番ではなく、停車エリア７０から出発する順番となるように停車位置が算出される。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0072】

次に、図７を参照して、停車位置制御方法の他の例について説明する。

【0073】

図７に示すシーンは、車両４４が停車エリア７０に到着したときに、他の全ての車両がまだ停車エリア７０に到着していないシーンである。つまり、図７に示すシーンは、図６と比較して、車両４０（基準車両）がまだ停車エリア７０に到着していないシーンである。

【0074】

図７でも図６と同様に、出発予定順番は、車両４０、４１、４２、４３、４４の順である。車両４０、４１、４２、４３はまだ停車エリア７０に到着していないため、停車位置算出部２１７は車両４０、４１、４２、４３が車両４４より前で停車可能となるように車両４４の停車位置を算出する。例えば、停車位置算出部２１７は先端位置Ｐ１を、停車位置を算出するための基準位置として設定する。停車位置算出部２１７は、図７に示すように基準位置（先端位置Ｐ１）から距離Ｌ１１だけ離れた位置Ｐ３を車両４４の停車位置として算出することができる。

【0075】

距離Ｌ１１は、距離Ｌ１、Ｌ２、Ｌ４、Ｌ５、Ｌ６、Ｌ７、Ｌ８、Ｌ９を足した距離である。図６のような基準車両が存在しない場合、停車位置算出部２１７は先端位置Ｐ１を基準として停車位置を算出することができる。

【0076】

次に、図８を参照して、停車位置の移動について説明する。

【0077】

図８に示すように、出発予定順番が１番目である車両４０が出発したことを示す信号を受信した停車位置算出部２１７は、車両４１～４４の停車位置を距離Ｌ３（距離Ｌ１＋Ｌ２）だけ前方に移動させる。これにより、車両４１～４４は、距離Ｌ３だけ前方に移動することになる。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0078】

次に、図９のフローチャートを参照して、コントローラ２０の一動作例を説明する。

【0079】

ステップＳ１０１において、配車受付部２１１は、ユーザからのリクエストを、ユーザが所持する端末装置を介して受け付ける。処理はステップＳ１０３に進み、割当部２１２は、受け付けたリクエストに基づいて、複数の車両の中から適切な車両を割り当てる。例えば割当部２１２は、ユーザが車種を指定した場合、指定された車種を割り当てる。また、割当部２１２は、ユーザが車種を指定していない場合、ユーザが希望する乗車場所に最も近い空車の車両を割り当てることができる。

【0080】

処理はステップＳ１０５に進み、経路算出部２１３は、車両の現在地からユーザが希望する乗車場所までの経路を算出し、算出した経路に沿ってユーザが希望する乗車場所まで走行するように車両に対して指令を送る。処理はステップＳ１０７に進み、到着時間算出部２１４は、車両がユーザが希望する乗車場所に到着する時間を算出する。

【0081】

処理はステップＳ１０９に進み、抽出部２１５は、ユーザの予約情報を参照して、停車エリアに停車する予定の車両を抽出する。処理はステップＳ１１１に進み、車両が抽出されたことを示す信号を受信した出発時間算出部２１６は、車両が停車エリアに停車した後に停車エリアから出発する出発予定時間を算出する。出発予定時間は、一例として、ユーザが停車エリアに到着する時刻に、乗車に要する時間を加算ことにより算出される。また、出発時間算出部２１６は、出発予定時間の他に、車両が停車エリアに停車した後に停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出する。出発予定順番は出発予定時間を時間順に並べた順番である。

【0082】

処理はステップＳ１１３に進み、停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両の停車位置を算出する。処理はステップＳ１１５に進み、コントローラ２０は、停車位置を示す情報を車両に送信する。車両は、受信した情報に基づいて停車位置で停車する。

【0083】

次に、図１０のフローチャートを参照して、停車位置算出部２１７の一動作例を説明する。図１０のフローチャートは、図９のステップＳ１１３を詳細に説明するものである。

【0084】

停車エリアに到着した車両の出発予定順番が１番目である場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、処理はステップＳ２０３に進み、停車位置算出部２１７は停車エリアの先端位置を車両の停車位置として算出する。具体的には図４に示すように、停車エリア７０に到着した車両４０の出発予定順番が１番目である場合、停車位置算出部２１７は停車エリア７０の先端位置Ｐ１を車両４０の停車位置として算出する。

【0085】

一方、停車エリアに到着した車両の出発予定順番が１番目でない場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、処理はステップＳ２０５に進む。車両が停車エリアに到着したとき、出発予定順番が先となる他の車両がすでに停車している場合（ステップＳ２０５でＹＥＳ）、処理はステップＳ２０７に進む。ステップＳ２０７において、停車位置算出部２１７はすでに停車している車両を、停車位置を算出するための基準車両として設定する。具体的には図６に示すように、停車位置算出部２１７は、すでに停車エリア７０に停車している車両４０を、車両４４の停車位置を算出するための基準車両に設定する。処理はステップＳ２０９に進み、停車位置算出部２１７は、他の車両４１～４３の情報（全長など）を取得する（図６参照）。

【0086】

処理はステップＳ２１１に進み、停車位置算出部２１７は、後から停車エリア７０に到着する車両４１～４３が出発する順番で停車することが可能となるように、距離Ｌ４、Ｌ６、Ｌ８を算出する（図６参照）。処理はステップＳ２１３に進み、停車位置算出部２１７は、基準車両（車両４０）から距離Ｌ１０だけ離れた位置Ｐ３を車両４４の停車位置として算出する（図６参照）。

【0087】

車両が停車エリアに到着したとき、出発予定順番が先となる他の車両が停車していない場合（ステップＳ２０５でＮＯ）、処理はステップＳ２１５に進む。ステップＳ２１５において、停車位置算出部２１７は先端位置を、停車位置を算出するための基準位置として設定する。具体的には図７に示すように、停車位置算出部２１７は先端位置Ｐ１を、停車位置を算出するための基準位置として設定する。処理はステップＳ２１７に進み、停車位置算出部２１７は、他の車両４０～４３の情報（全長など）を取得する（図７参照）。

【0088】

処理はステップＳ２１９に進み、停車位置算出部２１７は、後から停車エリア７０に到着する車両４０～４３が出発する順番で停車することが可能となるように、距離Ｌ１、Ｌ４、Ｌ６、Ｌ８を算出する（図７参照）。処理はステップＳ２２１に進み、停車位置算出部２１７は、基準位置（先端位置Ｐ１）から距離Ｌ１１だけ離れた位置Ｐ３を車両４４の停車位置として算出する（図７参照）。

【0089】

次に、図１１のフローチャートを参照して、車両側の一動作例を説明する。

【0090】

ステップＳ３０１において、車両はコントローラ２０から停車エリアで停車するための位置情報を受信する。なお、車両が位置情報を受信するタイミングは特に限定されないが、このフローチャートにおいて車両が位置情報を受信するタイミングは、車両が停車エリアに到着する前である。

【0091】

車両が停車エリアに到着し（ステップＳ３０３でＹＥＳ）、停車位置が先端位置である場合（ステップＳ３０５でＹＥＳ）、車両は先端位置で停車する（ステップＳ３１３）。一方、停車位置が先端位置ではなく（ステップＳ３０５でＮＯ）、先端位置から所定距離離れた位置でもない場合（ステップＳ３０７でＮＯ）、車両は基準車両を検出する（ステップＳ３０９）。ステップＳ３０９は、図６に示すように、コントローラ２０から距離Ｌ１０が送信されたことを意味する。つまり、車両４４の停車位置（位置Ｐ３）は基準車両（車両４０）から距離Ｌ１０だけ離れた位置である。ステップＳ３０９において、車両４４が基準車両（車両４０）を検出する理由は、実際に基準車両（車両４０）が停車しているか否かを確認するためである。なお、基準車両（車両４０）の検出にはカメラ、レーダなどが用いられる。

【0092】

処理はステップＳ３１１に進み、車両４４は検出した基準車両（車両４０）から距離Ｌ１０だけ離れた位置Ｐ３に停車する（図６参照）。

【0093】

一方、停車位置が先端位置から所定距離離れた位置である場合（ステップＳ３０７でＹＥＳ）、車両４４は先端位置Ｐ１から距離Ｌ１１だけ離れた位置Ｐ３に停車する（図７参照）。

【0094】

次に、図１２、１３のフローチャートを参照して、コントローラ２０及び車両の一動作例を説明する。

【0095】

図１２のステップＳ４０１において、コントローラ２０は、停車エリアから車両が出発したか否かを判定する。この判定には、車両の位置情報、車両に乗車するユーザの位置情報などが用いられる。あるいは、コントローラ２０は、出発したことを示す信号を車両から受信し、受信した信号に基づいて出発したか否かを判定してもよい。

【0096】

停車エリアから車両が出発した場合（ステップＳ４０１でＹＥＳ）、コントローラ２０は、出発した車両に関係する停車距離を他の車両に送信する。具体的には、図８に示すように、コントローラ２０は、出発した車両４０に関係する距離Ｌ３（距離Ｌ１＋Ｌ２）を他の車両４１～４４に送信する。

【0097】

図１３のステップＳ５０１において、車両４１～４４はコントローラ２０から距離Ｌ３を受信する。車両４１～４４は、前の車両（車両４１の場合は車両４０、以下同じ）が移動したか検出する。前の車両が移動した場合（ステップＳ５０３でＹＥＳ）、車両４１～４４は、距離Ｌ３だけ前方に移動する（ステップＳ５０５、図８参照）。

【0098】

（作用効果）
以上説明したように、第１実施形態に係る停車位置制御システム１０によれば、以下の作用効果が得られる。

【0099】

抽出部２１５は、停車エリア７０に停車する予定の車両である、複数の車両４０、４１（停車予定車両）を複数抽出する（図５参照）。出発時間算出部２１６は、少なくともユーザ５０、５１が予約した車両４０、４１に関する予約情報、または車両４０、４１が停車エリア７０に到着する到着時間のいずれか一方に基づいて、車両４０、４１が停車エリア７０に停車した後に停車エリア７０から出発する順番を示す出発予定順番を算出する。図５に示す例では、出発予定順番は、車両４１が１番目であり、車両４０が２番目である。停車位置算出部２１７は、出発予定順番を示す信号を受信し、受信した信号に基づいて車両４０、４１の停車位置を算出する。図５に示す例では、車両４０の停車位置は、位置Ｐ２として算出される。車両４１の停車位置は、先端位置Ｐ１として算出される。このように停車エリア７０から出発する順となるように停車位置が算出されるため、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0100】

また、図５に示すように、出発予定順番が先となる車両４１の停車位置（先端位置Ｐ１）は、出発予定順番が後となる車両４０の停車位置（位置Ｐ２）の前になるように停車位置が算出される。このように停車エリア７０から出発する順となるように停車位置が算出されるため、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0101】

また、ユーザ５０、５１が停車エリア７０で車両４０、４１に乗車する場合、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０、５１が所持する端末（端末装置６０、６１）の位置情報を取得してもよい。そして、出発時間算出部２１６は、取得した位置情報に基づいて、出発予定順番を算出してもよい。ユーザ５０、５１の位置情報と、ユーザ５０、５１の歩行速度（移動速度）を組み合わせれば、ユーザ５０、５１が停車エリア７０に到着する時刻が得られる。ユーザによっては、予約時間に遅れて停車エリア７０に到着したり、予約時間より早く停車エリア７０に到着したりする場合がある。ユーザの位置情報を考慮することによりユーザの到着時間を精度よく算出することが可能となる。

【0102】

また、ユーザ５０、５１が停車エリア７０で車両４０、４１に乗車する場合、出発時間算出部２１６は、ユーザ５０、５１の利用履歴（ユーザデータベース２４２）を参照してユーザ５０、５１の移動速度、または、車両４０、４１との待合せに対する傾向情報を取得してもよい。車両４０、４１との待合せに対する傾向情報は、予約時間に遅れる傾向があるのか、予約時間より早く来る傾向があるのか、を示す情報である。出発時間算出部２１６は、取得した移動速度または傾向情報に基づいて、出発予定順番を算出してもよい。これにより、出発予定順番を精度よく算出することが可能となる。

【0103】

停車位置算出部２１７は、車両４０、４１の後部の開閉機構（トランク、バックドア）、または車両４０、４１の寸法（全長、回転半径、フロントホイールとリアホイールとの中心間の距離など）を用いて停車位置を算出してもよい。これにより、車両の特性により駐車スペースの大きさを設定することができ、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0104】

停車位置算出部２１７は、車両４４が停車エリア７０に到着した際に停車エリア７０にすでに停車している基準車両４０が存在するか否かを判定してもよい。図６に示すように、基準車両４０が存在し、かつ、車両４４より出発予定順番が先で基準車両４０より出発予定順番が後である他の車両４１、４２、４３がまだ停車エリア７０に到着していない場合、停車位置算出部２１７は、他の車両４１、４２、４３が停車可能となるように、基準車両４０から距離Ｌ１０だけ離れた位置Ｐ３を車両４４の停車位置として算出してもよい。これにより、停車エリア７０に到着した順番ではなく、停車エリア７０から出発する順番となるように停車位置が算出される。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0105】

また、出発予定順番が停車予定車両と基準車両４０との間である他の停車予定車両がまだ停車エリア７０に到着していない場合、コントローラ２０は他の停車予定車両が停車可能となるように、基準車両４０から所定距離離れた位置を停車予定車両の停車位置として算出してもよい。

【0106】

出発予定順番が１番目である車両４０（第１停車予定車両）が停車エリア７０から出発した場合、図８に示すように、停車位置算出部２１７は出発予定順番が２番目である車両４２（第２停車予定車両）の停車位置を前方に移動させてもよい。また、車両４２の移動に合わせて、停車位置算出部２１７は車両４３～４４の停車位置を前方に移動させてもよい。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0107】

コントローラ２０は、ユーザを乗降させるための停車エリアに停車する複数の車両の停車位置を制御する。コントローラ２０は複数の車両から位置情報を取得する。コントローラ２０は複数の車両を利用するユーザの位置情報またはユーザが予約した車両に関する予約情報を含むユーザ側情報を取得する。コントローラ２０は複数の車両のうち、停車エリアに停車する予定の車両である、停車予定車両を抽出する。コントローラ２０は少なくとも停車予定車両を利用するユーザのユーザ側情報、または停車予定車両の位置情報に基づいて停車予定車両が停車エリアに到着する到着時間を算出する。コントローラ２０は到着時間と乗降に要する時間に基づいて、停車予定車両が停車エリアに停車した後に停車エリアから出発する順番を示す出発予定順番を算出する。コントローラ２０は出発予定順番に基づいて停車予定車両の停車位置を算出する。コントローラ２０は停車位置を示す情報を停車予定車両に送信する。ユーザ側情報には、予約に関する情報及びユーザデータベース２４２に格納されている情報が含まれる。

【0108】

（第２実施形態）
次に、図１４～図１７を参照して、第２実施形態について説明する。第２実施形態が第１実施形態と異なるのは、停車エリア７０に車列が形成されることである。第１実施形態と重複する構成については符号を引用してその説明は省略する。以下、相違点を中心に説明する。図１４～図１７において符号の７０は省略する。

【0109】

図１４を参照して、第２実施形態に係る車列について説明する。第２実施形態において車列とは、同じ方角を向いて停車している車両の列である。図１４に示すように、停車エリア７０に２つの車列（車列Ｃ１、Ｃ２）が形成される。

【0110】

車列Ｃ１は、車両４０～４２を含む。車両４０～４２は、停車エリア７０から出発する順番で停車している。車列Ｃ２は、車両４３～４４を含む。車両４３～４４は、停車エリア７０から出発する順番で停車している。図１４において、車両４３の出発予定時間は１０：１０であるため、車両４０と車両４１との間に停車することが望ましい。しかしながら、ユーザの予約タイミング、抽出部２１５による抽出タイミングなどによっては、車両４３が車両４０と車両４１との間に停車できない場合が考えられる。一例として、すでに車両４０と車両４１が停車エリア７０で停車している場合である。このような場合、車列Ｃ１では、出発する順番で停車することができない。そこで、車両４３の出発予定順番が１番目となるように新しい車列Ｃ２が形成される。なお、車列Ｃ１、Ｃ２に係る停車位置は、停車位置算出部２１７によって算出される。

【0111】

次に、図１５～１７を参照して、車列Ｃ１、Ｃ２が形成された後に、新たな車両４５が停車エリア７０に到着した場合について説明する。

【0112】

図１５に示す車両４５の出発予定時間は１０：２４と算出されたとする。すなわち、車両４５は車両４２より早く出発し、車両４４の後に出発する。この場合、車両４５の停車位置は、２つ考えられる。車両４１と車両４２との間、車両４４の後ろ、の２つである。ただし、図１５に示すように車両４１と車両４２との間で停車することはできないため、車両４５の停車位置は車両４４の後ろとなる。つまり図１５では、車両４５が停車エリア７０に到着した際に停車エリア７０にすでに停車している車両４０～４４によって複数の車列が形成されている。具体的には、車両４０～４２によって車列Ｃ１が形成されており、車両４３～４４によって車列Ｃ２が形成されている。図１５において、車両４５の出発予定順番は、車列Ｃ１の最後尾に停車している車両４２より先であり、車列Ｃ２の最後尾に停車している車両４４より後である。この場合、停車位置算出部２１７は車列Ｃ２の最後尾（車両４４の後ろ）を車両４５の停車位置として算出する。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0113】

一方、図１６に示す車両４５の出発予定時間は１０：３０と算出されたとする。この場合、車両４５の停車位置は車両４２の後ろでもよく、車両４４の後ろでもよい。つまり図１６でも図１５と同様に、車列Ｃ１、Ｃ２が形成されている。図１６において、車両４５の出発予定順番は、複数の車列（車列Ｃ１、Ｃ２）の最後尾に停車しているそれぞれの車両（車両４２、４４）の出発予定順番より後である。この場合、停車位置算出部２１７はいずれかの車列の最後尾（車両４２の後ろ、または車両４４の後ろ）を車両４５の停車位置として算出する。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0114】

一方、図１７に示す車両４５の出発予定時間は１０：１４と算出されたとする。この場合、車両４５の停車位置は、２つ考えられる。車両４０と車両４１との間、車両４３と車両４４との間、の２つである。ただし、図１７に示すように車両４０と車両４１との間で停車することはできず、車両４３と車両４４との間で停車することもできない。この場合、停車位置算出部２１７は、車列Ｃ１、Ｃ２から所定距離離れた位置を車両４５の停車位置として算出し、かつ算出した停車位置を新たな車列Ｃ３の先頭位置として設定する。つまり図１７でも図１５、１６と同様に、車列Ｃ１、Ｃ２が形成されている。図１７において、車両４５の出発予定順番は、複数の車列（車列Ｃ１、Ｃ２）の最後尾に停車しているそれぞれの車両（車両４２、４４）の出発予定順番より先である。この場合、停車位置算出部２１７は、複数の車列から所定距離離れた位置を車両４５の停車位置として算出し、かつ算出した停車位置を新たな車列の先頭位置として設定する。これにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。

【0115】

なお、車列が一つであっても同様の処理が適用される。

【0116】

上述の実施形態に記載される各機能は、１または複数の処理回路により実装され得る。処理回路は、電気回路を含む処理装置等のプログラムされた処理装置を含む。処理回路は、また、記載された機能を実行するようにアレンジされた特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）や回路部品等の装置を含む。

【0117】

上記のように、本発明の実施形態を記載したが、この開示の一部をなす論述及び図面はこの発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施の形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0118】

上述した実施形態では、ユーザが停車エリアで車両に乗車する例を説明したが、ユーザが停車エリアで車両から降車する場合についても本発明は適用できる。ユーザが停車エリアで車両から降車する場合、出発時間算出部２１６は、降車するユーザの人数または降車するユーザの荷物に関する情報を取得し、取得した人数または荷物に関する情報に基づいて、出発予定順番を算出すればよい。これにより、降車する場合においても停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。なお、降車の場合、出発予定時間は、一例として車両の到着時間にユーザの降車に要する時間を加算することにより算出される。降車に要する時間も乗車に要する時間と同様に降車する人数が多いほど、降車に時間がかかる。また、スーツケースなどの荷物が多いほど荷物の取り出しに時間がかかるため、降車に時間がかかる。また、車椅子を利用するユーザの場合、降車に時間がかかる。

【0119】

コントローラ２０は、ユーザが停車エリアで停車予定車両から降車する場合、ユーザ側情報に含まれる降車するユーザの人数または降車するユーザの荷物に関する情報を取得する。コントローラ２０は取得した人数または荷物に関する情報に基づいて乗降に要する時間を算出する。コントローラ２０は停車予定車両の到着時間及び乗降に要する時間に基づいて出発予定順番を算出する。

【0120】

また、停車位置が前後となる２台の車両のうち、停車位置が前となる車両が停車位置が後ろとなる車両より早く停車エリアに到着する場合、停車位置算出部２１７は、次のように停車位置を算出してもよい。すなわち、停車位置算出部２１７は、停車位置が前となる車両と停車位置が後ろとなる車両との間隔（車間距離）が小さくなるように停車位置が後ろとなる車両の停車位置を算出してもよい。具体例を図１８を参照して説明する。

【0121】

図１８では、車両４０の到着時間は１０：００であり、車両４１の到着時間は１０：０５である。また、車両４０の出発予定時間は１０：０５であり、車両４１の出発予定時間は１０：１０である。つまり、出発予定順番は、車両４０、車両４１の順となる。車両４１の出発予定順番は、車両４０の出発予定順番より後であるため、停車位置算出部２１７は車両４１の停車位置が車両４０の後ろとなるように停車位置を算出する。図１８では、停車位置が前後となる２台の車両（車両４０、４１）のうち、停車位置が前となる車両４０が停車位置が後ろとなる車両４１より早く停車エリア７０に到着する。この場合、停車位置算出部２１７は、停車位置が前となる車両４０と停車位置が後ろとなる車両４１との間隔（距離Ｌ１）が小さくなるように停車位置が後ろとなる車両４１の停車位置（位置Ｐ２）を算出してもよい。理由は、車両４０が車両４１より先に出発することが判明しているからである。図１８に示すように間隔を小さくすることにより、停車エリア７０を効率よく利用することが可能となる。なお、間隔を小さくする程度は特に限定されないが、例えば、図４で説明したバックドアなどを考慮した距離より小さくしてもよい。なお、前方の車両４０にユーザ５０が乗車したことをカメラなどで確認した後に、車両４１は間隔を小さくするために前方に移動してもよい。なお、間隔が小さくなるとは車両４０が車両４１より遅く停車エリア７０に到着する場合と比較して小さくなることを意味する。

【符号の説明】

【0122】

１０ 停車位置制御システム
２０ コントローラ
２１１ 配車受付部
２１２ 割当部
２１３ 経路算出部
２１４ 到着時間算出部
２１５ 抽出部
２１６ 出発時間算出部
２１７ 停車位置算出部
２４２ ユーザデータベース
４０～４５ 車両
５０～５１ ユーザ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】