特許 7475546 ソフトウェア更新システム、機械システム開発支援サービス方法およびプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-18

(45)【発行日】2024-04-26

(54)【発明の名称】ソフトウェア更新システム、機械システム開発支援サービス方法およびプログラム

(51)【国際特許分類】

   H02P 29/00 20160101AFI20240419BHJP

【ＦＩ】

H02P29/00

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023522043

(86)(22)【出願日】2021-05-18

(86)【国際出願番号】 JP2021018782

(87)【国際公開番号】W WO2022244100

(87)【国際公開日】2022-11-24

【審査請求日】2023-07-03

(73)【特許権者】

【識別番号】502129933

【氏名又は名称】株式会社日立産機システム

(74)【代理人】

【識別番号】110002066

【氏名又は名称】弁理士法人筒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】武田 賢治

(72)【発明者】

【氏名】辻 裕司

(72)【発明者】

【氏名】上井 雄介

(72)【発明者】

【氏名】松本 豊

(72)【発明者】

【氏名】高野 裕理

(72)【発明者】

【氏名】梁田 哲男

(72)【発明者】

【氏名】高田 英人

【審査官】佐藤 彰洋

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１０－０６８６８４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２６８９８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０９９１４１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０２Ｐ ２９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

モータの運転ソフトウェアを記憶するストレージを有するインバータと通信可能に構成されており、
前記インバータが第１モータを運転したときの前記第１モータの運転状況を表す運転データを収集する収集装置と、
前記収集装置により収集された運転データに基づいて前記第１モータの運転状況を分析する分析装置と、
前記分析装置による分析の結果に基づいて、前記第１モータに対して少なくとも１つの特性に係る性能が下回る前記第１モータの下位互換品であるモータを、第２モータとして選定する選定装置と、
前記第１モータが前記第２モータの特性を模擬して動作するよう前記ストレージに記憶されている運転ソフトウェアを更新する更新装置と、を備えるソフトウェア更新システム。

【請求項2】

請求項１に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記更新装置は、前記第２モータを動作させるための運転ソフトウェアを、前記第２モータが接続されるインバータのストレージに出力する、ソフトウェア更新システム。

【請求項3】

請求項１に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
複数のモータについてモータの特性を表すモータ情報を記憶する記憶装置を備え、
前記選定装置は、
前記記憶装置に記憶されているモータ情報を参照して、前記複数のモータの中から１以上のモータ候補に絞り込む絞込装置と、
前記絞込装置により絞り込まれた１以上のモータ候補を提示する提示装置と、
操作者の操作に応じて前記提示された１以上のモータ候補の中から１つを前記第２モータとして選択する選択装置と、
モータの特性に係る絞込み条件の入力を受け付ける条件受付装置と、を備え、
前記絞込装置は、前記条件受付装置により受け付けた絞込み条件に基づいて前記１以上のモータ候補に絞り込む、ソフトウェア更新システム。

【請求項4】

請求項１に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記第１モータの下位互換品は、モータの回転速度とトルクとの関係を表すＮ－Ｔ特性曲線グラフにおいて、前記下位互換品のＮ－Ｔ特性曲線が前記第１モータのＮ－Ｔ特性曲線より内側に位置するものである、ソフトウェア更新システム。

【請求項5】

請求項３に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記分析装置は、前記インバータが前記第１モータを運転したときの前記第１モータの回転速度とトルクとの関係の実績を特定し、
前記絞込装置は、Ｎ－Ｔ特性曲線グラフにおいてＮ－Ｔ特性曲線が前記実績に対応する位置を所定割合以上包含するようなモータ候補に絞り込む、ソフトウェア更新システム。

【請求項6】

請求項３に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記分析装置は、前記インバータが前記第１モータを運転したときの前記第１モータに加わる負荷特性を同定し、
前記絞込装置は、前記分析装置により同定された負荷特性に基づいて前記モータ候補を絞り込む、ソフトウェア更新システム。

【請求項7】

請求項６に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記分析装置は、前記負荷特性と前記第２モータの特性情報とに基づいて前記第２モータの振動の有無を予測し、
前記振動が有ると予測されたときに、前記振動の低減または前記振動の再現を、前記運転ソフトウェアの編集に対して考慮対象とするか否かの設定を受け付ける振動設定装置を備え、
前記更新装置は、前記振動設定装置により受け付けた設定に基づいて前記運転ソフトウェアを編集する、ソフトウェア更新システム。

【請求項8】

請求項７に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記振動設定装置は、互いに独立した２以上の振動周波数帯の各々について前記考慮対象にすることへの要否を受け付ける、ソフトウェア更新システム。

【請求項9】

請求項６に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記記憶装置は、前記第１モータに対応するモータ情報を記憶し、
前記分析装置は、前記複数のモータのうち１つのモータと前記負荷特性とを結合することにより想定される機械システムの動作を、前記１つのモータに対応したモータ情報と前記負荷特性とに基づいてシミュレーションし、
前記第１モータと前記負荷特性との結合により想定される機械システムについての前記分析装置によるシミュレーションの結果と、前記第１モータとは異なるその他のモータと前記負荷特性との結合により想定される機械システムについての前記分析装置によるシミュレーションの結果とを比較可能に出力する出力装置を備える、ソフトウェア更新システム。

【請求項10】

請求項９に記載のソフトウェア更新システムにおいて、
前記分析装置は、前記シミュレーションの結果に評価関数を適用して評価値を算出し、前記評価値に基づいて前記シミュレーションの結果に順位付けをする、ソフトウェア更新システム。

【請求項11】

複数のモータに対応した複数のモータ情報をデータベースに格納するステップと、
第１モータと前記第１モータの運転ソフトウェアを記憶する第１インバータとを、モータおよびインバータを用いた機械システムの開発者に提供する手続きを処理するステップと、
前記第１インバータが前記第１モータを運転したときの前記第１モータの運転状況を表す運転データを収集するステップと、
前記収集された運転データと前記データベースに格納されているモータ情報とに基づいて、前記第１モータに対して少なくとも１つの特性に係る性能が下回る前記第１モータの下位互換品である第２モータを選定するステップと、
前記第１モータが前記第２モータの特性を模擬して動作するよう前記第１インバータに記憶されている運転ソフトウェアを更新するステップと、を備える機械システム開発支援サービス方法。

【請求項12】

請求項１１に記載の機械システム開発支援サービス方法において、
前記第１モータと前記第２モータとの間における特性の差異が前記第２モータを用いた機器に及ぼす影響を評価するステップ、を備える機械システム開発支援サービス方法。

【請求項13】

請求項１１に記載の機械システム開発支援サービス方法において、
前記開発者によって入力された前記第２モータの制御要件に基づいて、前記第１インバータに運転ソフトウェアを転送するステップ、を備える機械システム開発支援サービス方法。

【請求項14】

請求項１１に記載の機械システム開発支援サービス方法において、
前記第２モータが選定されたことを前記第２モータの提供者に通知するステップ、を備える機械システム開発支援サービス方法。

【請求項15】

モータの運転ソフトウェアを記憶するストレージを有するインバータが第１モータを運転したときの前記第１モータの運転状況を表す運転データを収集する収集ステップと、
前記収集ステップにおいて収集された運転データに基づいて前記第１モータの運転状況を分析する分析ステップと、
前記分析ステップにおいて分析された結果に基づいて、前記第１モータに対して少なくとも１つの特性に係る性能が下回る前記第１モータの下位互換品であるモータを、第２モータとして選定する選定ステップと、
前記第１モータが前記選定ステップにおいて選定された第２モータの特性を模擬して動作するよう前記インバータの運転ソフトウェアを更新する更新ステップと、
コンピュータに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

モータおよびインバータを含む機械システムの開発に適したソフトウェア更新システム、機械システム開発支援サービス方法およびそのためのプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、機械システムは省エネに配慮した電動化が進んでおり、その動力源にはモータおよびインバータが用いられている。このような背景のもと、モータは、用途あるいは出力容量帯などが多岐にわたり、様々な事業者による製造開発がなされている。

【0003】

一方、機械システムの開発におけるモータの選定は、省エネ性能に加え、小型、低騒音、高応答などの諸性能あるいは価格などによる総合的評価に基づいて行われる。この総合的評価は、複数種類のモータを実機にて試験的に運転して行われることが望ましい。

【0004】

しかしながら、実際には、機械システムの実機へモータを組み込む際に、モータの特性の違いあるいは構造の違い等に伴う個別の調整が必要になることがある。また、機械システムにおけるモータのビルトイン構造化によって、機械システム内部のモータの交換が困難であることも少なくない。そのため、実機によるモータの比較評価は、機械システムの開発効率を落とす要因となる場合が多い。それ故、機械システム開発者の側においては、使用するモータの候補を少ない種類に限定せざるを得なくなる。また、モータ供給者の側においては、新製品を含む多くのモータへの評価の機会が制限されることとなる。

【0005】

従来の技術として、特許文献１に記載された技術がある。この特許文献には、モータの製品型名（または型番）を入力すると、そのモータと代替可能なモータの製品群を紹介するとともに、元のモータと代替可能なモータとの差異を表示する技術が記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】国際公開ＷＯ２０１３／１４５２９６号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、単に代替可能な製品を紹介するだけである。それ故、機械システムを新規に開発する際には有用でなく、上記の課題は依然として解決されない。すなわち、機械システム開発者は、機械システム内のモータの交換が煩雑であり、使用するモータの候補を少ない種類に限定せざるを得ない。そのため、モータおよびインバータを含む機械システムの開発速度の向上を図ることが難しい。

【0008】

そこで、本発明は、モータを実際に交換することなく、モータの挙動を仮想的に試行し評価することができるシステムを提供する。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本願において開示される発明のうち、代表的なものの概要を簡単に説明すれば、次のとおりである。

【0010】

本発明の代表的な実施の形態によるソフトウェア更新システムは、モータの運転ソフトウェアを記憶するストレージを有しているインバータと通信可能に構成されており、前記インバータが第１モータを運転したときの前記第１モータの運転状況を時系列的に表す運転データを収集する収集装置と、前記収集された運転データに基づいて前記第１モータの運転状況を分析する分析装置と、前記分析装置による分析の結果に基づいて、前記第１モータに対して少なくとも１つの特性に係る性能が下回る前記第１モータの下位互換品であるモータを第２モータとして選定する選定装置と、前記第１モータが前記第２モータの特性を模擬して動作するよう前記ストレージに記憶されている運転ソフトウェアを更新する更新装置と、を備える。

【発明の効果】

【0011】

本願において開示される発明のうち、代表的なものによって得られる効果を簡単に説明すれば、以下のとおりである。

【0012】

本発明の代表的な実施の形態によれば、モータを実際に交換することなく、モータの挙動を仮想的に試行し評価することができる。

【0013】

上記した以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本開示の一実施形態であるモータ模擬システムの構成を示す図

【図2】サーバを機能ブロックで表したモータ模擬システムを示す図

【図3】機械システム開発支援サービスの利用形態を示すフロー図

【図4】機器メーカが操作する操作端末の表示画面の一例を示す図

【図5】模擬モータ絞込画面の一例を示す図

【図6】チューニング画面の一例を示す図

【図7】シミュレーション結果表示画面の一例を示す図

【図8】モータ模擬の流れを概略的に示すフロー図

【図9】模擬モータ候補の絞込み・提案処理の例を示すフロー図

【図10】運転ソフトウェアのチューニング処理の例を示すフロー図

【図11】運転ソフトウェアの出力処理の例を示すフロー図

【図12】インバータにおけるモータ制御系の構成を示す図

【発明を実施するための形態】

【0015】

（実施の形態１）

【0016】

以下、本発明の実施の形態を、図面を参照しつつ説明する。以下で説明する実施の形態は、本発明を実現するための一例であり、本発明の技術範囲を限定するものではない。なお、本実施の形態において、同一の機能を有する構成要素には同一の符号を付し、その繰り返しの説明は、特に必要な場合を除き省略する。

【0017】

本発明の実施の形態として、本開示のソフトウェア更新システムを含むモータ模擬システムと、当該システムを用いた機械システム開発支援サービスについて説明する。

【0018】

〈機械システム開発支援サービスの概要〉

【0019】

まず、機械システム開発支援サービスの概要について説明する。

【0020】

本サービスにおいて、サービス提供者は、高スペックであり複数の下位互換品が存在するモータ（以降、プローブモータという）と、これを駆動させるためのインバータとを、機械システムの開発者（以降、機器メーカという）に提供する。

【0021】

機器メーカは、これらのプローブモータおよびインバータを用いて、自身が開発する機械システムの試作機（以降、単に試作機という場合がある）を構築し、動作させる。

【0022】

モータ模擬システムは、試作機の動作中の状態を記録した時系列データである運転データを収集分析し、その分析結果を基にプローブモータの下位互換品であるモータ候補を１つ以上提案する。

【0023】

機器メーカは、提案されたモータ候補の中から所望のモータ候補を指定する。モータ模擬システムは、プローブモータが上記指定されたモータ候補を模擬するよう、すなわち、そのモータ候補に近い特性を持って動くよう、インバータに設定される運転ソフトウェアを更新する。機器メーカは、運転ソフトウェアが更新されたインバータを用いて試作機を動作させ評価する。機器メーカは、必要に応じて、モータ候補の再指定、運転ソフトウェアの更新、試作機の動作、を繰り返し、製品となる機械システムに採用するモータを決定する。

【0024】

これにより、機器メーカは、所望のモータ候補を、試作機に実際に搭載することなく、仮想的に搭載して試作機を動作させ評価することができ、機械システムの開発の質あるいは速度を向上させることができる。モータ供給者にとっては、新製品のモータを含む多数のモータについて使用を検討してもらう機会が得られるので、新規モータの購入検討の機会あるいは売り上げの向上を期待できる。

【0025】

サービス提供者にとっては、サービス利用によるサービス料あるいは手数料などを得る事業を営むことができ、さらに、その利便性から利用者の増大による売上げ増加も期待できる。
〈モータ模擬システムの構成〉

【0026】

本発明の一実施形態であるモータ模擬システムと、このシステムにアクセスして利用する者について説明する。

【0027】

図１は、本開示の一実施形態であるモータ模擬システムの構成を示す図である。なお、図１には、便宜上、モータ模擬システムにアクセスする者も一緒に示している。

【0028】

モータ模擬システム１００は、機器メーカ１０３、モータ供給者１０４、およびサービス提供者１０５によりアクセスされる。

【0029】

機器メーカ１０３は、モータおよびインバータを用いた機械システムを開発する事業主体である。機器メーカ１０３は、例えば、産業用の機械システムの設計、製造を請け負って販売するメーカである。また、機器メーカ１０３は、モータ模擬システム１００を用いた機械システム開発支援サービスの利用者である。

【0030】

モータ供給者１０４は、機械システムに搭載可能なモータを提供する事業主体である。モータ供給者１０４は、例えば、モータの製造、販売あるいは貸出しをするモータメーカである。

【0031】

サービス提供者１０５は、モータ模擬システム１００による機械システム開発支援サービスを運営、提供し、当該システムを管理する事業主体である。なお、サービス提供者１０５は、インバータを製造、販売あるいは貸出しをするインバータメーカが兼務してもよい。また、サービス提供者１０５は、モータ供給者１０４と同一の事業主体であってもよい。

【0032】

本実施の形態では、機器メーカ１０３とモータ供給者１０４とが、情報通信プラットフォームであるモータ模擬システム１００を相互に活用することによって、機械システムの開発を加速させる。

【0033】

図１に示すように、モータ模擬システム１００は、サーバ（ソフトウェア更新システム）１、インバータ（第１インバータ）２、プローブモータ（第１モータ）３、コントローラ４、操作端末６Ａ，６Ｂ、およびネットワーク７を含む構成である。なお、操作端末６Ａは、機器メーカ１０３側に設けられており、操作端末６Ｂは、モータ供給者１０４側に設けられている。

【0034】

サーバ１、コントローラ４、および操作端末６Ａ，６Ｂは、ネットワーク７を介してそれぞれが交互にデータの送受信をできるよう通信可能に接続されている。例えば、操作端末６Ａ，６Ｂを用いて、サーバ１およびコントローラ４の操作あるいは監視をしたり、コントローラ４からインバータ２の稼働状態をサーバ１あるいは操作端末６Ａ，６Ｂに送信したりすることができる。

【0035】

ネットワーク７は、広域通信ネットワークであり、全体として有線、無線あるいはこれらの混合で実現される。ネットワーク７は、例えば、産業用ネットワーク、イーサネット、あるいはインターネットである。なお、ネットワーク７と無線により通信を行う場合には、Ｗｉ－ＦｉあるいはＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）などの通信プロトコルに沿って設計されたアクセスポイント８を、ネットワーク７に接続させて設けるようにする。アクセスポイント８は、コントローラ４あるいは操作端末６Ａ，６Ｂなど、接続する機器に適合するアンテナ回路あるいはドライバを搭載するようにしてもよい。

【0036】

なお、インバータ２は、コントローラ４を介さずに、ネットワーク７に直接的に接続される形態であってもよい。

【0037】

サーバ１は、本開示のソフトウェア更新システムの一例であり、例えば、コンピュータサーバで構成される。

【0038】

サーバ１は、プロセッサ１１、メモリ１２、ストレージ１３、およびインタフェース１４を備えている。サーバ１は、ストレージ１３に記憶されている所定のプログラムを、プロセッサ１１およびメモリ１２を用いて実行することにより、種々の機能ブロックとして機能する。また、サーバ１は、インタフェース１４を用いて外部の機器とデータの送受信を行う。ストレージ１３は、例えば、ハードディスクなどの磁気記憶装置あるいは、半導体記憶装置である。サーバ１の機能の詳細については後述する。

【0039】

操作端末６Ａ，６Ｂは、例えば、デスクトップパソコン、ノートパソコン、タブレット端末、スマートフォンなどの端末装置である。操作端末６Ａ，６Ｂは、それぞれ、操作者による操作あるいは入力を受け付ける操作部と、種々の情報あるいは画像を表示する表示部とを有している。

【0040】

インバータ２は、コントローラ４から受信した任意の指令値にプローブモータ３のフィードバック状態量が一致するよう運転制御を行う。インバータ２は記憶部（ストレージ）２ｍを有しており、この記憶部２ｍにプローブモータ３を駆動させるための運転ソフトウェアを記憶している。

【0041】

また、インバータ２は、プローブモータ３から運転データを受信し、記憶部２ｍに格納する。インバータ２は、例えば、サーボアンプあるいはモータドライバである。

【0042】

運転ソフトウェアは、インバータに搭載された演算処理部が実行することにより、モータを運転する際の制御系を実現させるプログラムである。運転ソフトウェアは、例えば、コントローラ４からの指令信号を処理する演算制御回路に適用するパラメータあるいは演算フィルタ等である。なお、運転ソフトウェアの詳細については、図１２を参照してインバータ２内部の制御系を説明する際に、改めて説明する。

【0043】

プローブモータ３は、インバータ２が供給する交流電力によって動力を得て機械的な仕事をする。プローブモータ３は、例えば、サーボモータあるいはステップモータである。

【0044】

コントローラ４は、プローブモータ３に所望の動作をさせるべく指令信号をインバータ２に送信する。また、コントローラ４は、インバータ２の記憶部２ｍに運転ソフトウェアを書き込むときのインタフェースの役割も果たす。

【0045】

本実施の形態において、インバータ２、プローブモータ３、およびコントローラ４は、所望の目的を達成させる機械システム５を形成する。一般的に、機械システムを構成するモータには、機械動力を伝達する手段と動力を消費する負荷機器が接続されているが、ここでは図示を省略している。

【0046】

機械システム５は、例えば、製造工場において製品あるいは部品を製造、加工、運搬するシステム、商品管理倉庫において商品を移動させるシステム等である。機械システム５は、内部にプローブモータ３とインバータ２の組合せを１つ以上含んでいる。本実施の形態では、この組合せを複数備えた構成であり、プローブモータ群３Ｇおよびインバータ群２Ｇを備えた構成である。プローブモータ３とインバータ２の組合せが複数ある場合には、その組合せの数より少ない数のコントローラ４で統括管理するようにしてもよい。

【0047】

なお、本実施の形態において、プローブモータ３は、数あるモータの中でも非常に高スペックなモデルであり、例えば、モータ供給者１０４が提供する最上位モデルに位置するモータである。プローブモータ３は、例えば、最大回転速度あるいは最大トルクなどの出力容量が大きく、回転速度対トルク特性（以降、Ｎ－Ｔ特性ともいう）が優れており、静音性、応答性が高く、小型で省スペース化が成されたモデルである。ただし、プローブモータ３は、１種類だけでなく、複数種類用意されていてもよい。
〈サーバの機能〉

【0048】

次に、サーバ１の機能について説明する。図２は、サーバ１を機能ブロックで表したモータ模擬システムを示す図である。サーバ１における各機能ブロックは、上述したように、サーバ１がストレージ１３に記憶されている所定のプログラムを実行することにより実現される。

【0049】

図２に示すように、サーバ１は、機能ブロックとして、初期設定部１０、運転データ収集部（収集装置）２０、モータ分析部（分析装置）２１、振動検知部（分析装置）２２、モータデータベース（記憶装置）３０、データベース更新部３１、モータ候補抽出部（選定装置、絞込装置、提示装置、選択装置）４０、チューニング部（更新装置）５０、機構系モデリング部（分析装置）６０、モータ模擬設定出力部（更新装置）７０、および模擬運転設定部（選択装置、更新装置、条件受付装置、出力装置）８０を備えている。

【0050】

初期設定部１０は、機器メーカ１０３が評価に用いる機械システム５、この機械システム５に搭載されるインバータ２、プローブモータ３、およびコントローラ４の情報を、モータ模擬評価に先立って入力するインタフェース機能を果たすものである。当該情報としては、例えば、それぞれの機器の型式、年式、製造番号、プローブモータ３に繋がる機械の種別あるいは用途、それぞれの機器の接続形態などが考えられる。

【0051】

初期設定部１０は、必要に応じて、コントローラ４とサーバ１との通信条件の詳細設定、モータ模擬システム１００の実績情報をモータ供給者１０４へ開示するか否かなどのユーザ設定なども行うことができる。

【0052】

初期設定部１０は、主に機器メーカ１０３が主体となって操作端末６Ａを用いて情報を入力するものであるが、サービス提供者１０５が入力を補助する形態であってもよい。

【0053】

運転データ収集部２０は、運転データ３ｄを収集する。本実施の形態において、運転データ３ｄとは、いわゆるログデータに相当するものである。運転データ３ｄは、例えば、機械システム５の内部で動作した各機器の運転情報、特にインバータ２とプローブモータ３の計測情報の時系列データを含んでいる。プローブモータ３の計測情報としては、例えば、プローブモータ３のモータ軸の回転角度、回転速度、モータ電圧、モータ電流、モータ出力トルク、モータ負荷量、モータ温度、エラー発生の有無等が考えられる。

【0054】

運転データ収集部２０は、データベースを用いて構成されていてもよい。また、運転データ収集部２０は、運転データ３ｄの収集を自動で行うものであってもよい。

【0055】

本実施の形態では、運転データ３ｄは、インバータ２の記憶部２ｍに一旦記録される。運転データ収集部２０は、ネットワーク７およびコントローラ４を介してインバータ２の記憶部２ｍと接続し、記憶部２ｍに記録されている運転データ３ｄを受信する。なお、運転データ３ｄは、記憶部２ｍに記憶されず、運転データ収集部２０によって直接収集されてもよい。

【0056】

モータデータベース３０は、モータ供給者１０４によって提供される複数種類のモータについて、そのモータの諸元をモータ情報３０ｍとして蓄積格納されたものである。

【0057】

モータデータベース３０は、本実施の形態では、プローブモータ３とその下位互換品に相当するモータ群、プローブモータ３とは異なる他のプローブモータとその下位互換品に相当するモータ群を含む複数のモータについて、モータ情報３０ｍを格納している。

【0058】

モータ情報３０ｍは、モータ識別情報とモータ性能情報とが対応付けされた情報を含んでいる。モータ識別情報は、例えば、メーカ名、商品名、型式、型番、年式などである。モータ性能情報は、例えば、各種工業規格にて定義された、モータに係る公称値、連続定格、短時間定格、反復定格、瞬時最大値、最高値など実用条件を考慮したものである。具体的例としては、誘導あるいは同期といったモータの種別、スイッチング方式あるいはリニア方式といったインバータの対応種別、寸法・重量・外観画像、相数・極数・スロット数・分布・集中巻の種別、鉄心構造、電圧、電流、環境温度、出力・効率・すべり特性、回転速度、トルク定数・リラクタンス特性、巻線抵抗、インダクタンス、慣性モーメント、回転速度リップル特性、コギング特性、周囲温度減定格、設置条件減定格、準拠する国際標準、部品材料、耐用年数、機体寿命、真空・耐水・耐油・耐薬品対応、エンコーダ・軸受け・減速機・内蔵ブレーキの種別・型式、漏れ電流特性、減磁特性などが挙げられる。また、モータ性能情報には、例えば、上位互換品、下位互換品などの情報が含まれる。

【0059】

なお、モータ模擬システム１００による機械システム開発支援サービスにおいては、モータデータベース３０に登録されるモータ情報の信頼性が、サービスの品質に大きく影響を及ぼす。そのため、特に、モータ情報に対するセキュリティは、管理方針をしっかり定めて運用するとよい。

【0060】

また、モータ供給者１０４は、単一の事業主体であってもよいが、互いに異なる複数の事業主体であってもよい。モータ供給者１０４が多数の事業主体である場合には、モータデータベース３０には、それぞれのモータメーカから提供されたモータ情報が大量に格納されることになる。

【0061】

データベース更新部３１は、モータデータベース３０をメンテナンスするためのインタフェース機能を果たすものである。

【0062】

データベース更新部３１は、例えば、新規に提供するモータに対応したモータ情報３０ｍを追加したり、廃止するモータに対応したモータ情報３０ｍを削除したりすることができる。また、データベース更新部３１は、モータ模擬の実績情報を受け取るか否かの設定などをすることができる。

【0063】

データベース更新部３１では、主に、モータ供給者１０４が操作端末６Ｂを用いてモータ情報３０ｍをモータデータベース３０に入力する処理を管理するものである。ただし、サービス提供者１０５が、そのような入力を補助する形態であってもよい。また、モータ情報３０ｍの更新は、データベース更新部３１をＷｅｂアプリ等で実現し、自動で行うようにしてもよい。あるいは、サービス提供者１０５による任意の入力作業を介して行うようにしてもよい。

【0064】

なお、データベース更新部３１は、モータの種々の情報が格納された他のデータベースを参照し、異動があれば、それに応じて自動でモータ情報を更新するものとしてもよい。

【0065】

モータ模擬設定出力部７０は、インバータ２の記憶部２ｍに運転ソフトウェア２ｓを格納する、あるいは、既に格納されている運転ソフトウェア２ｓを更新する。すなわち、モータ模擬設定出力部７０は、運転ソフトウェア２ｓをインバータ２の記憶部２ｍへ出力・設定（ローディング）するインタフェースである。

【0066】

本実施の形態では、モータ模擬設定出力部７０は、機器メーカ１０３による実行指示に従い、指定するインバータ２へ所定の運転ソフトウェア２ｓの出力・設定を実行する。

【0067】

模擬運転設定部８０は、モータ模擬システム１００を用いて模擬するモータ候補の抽出条件の設定、模擬対象モータの選択、およびインバータ２の運転ソフトウェア２ｓのチューニング（編集）のための諸設定をするインタフェース機能を果たすものである。すなわち、模擬運転設定部８０は、機器メーカ１０３が主体となって操作端末６Ａから入力を行い、本開示の機械システム開発支援サービスを利用する上でのインタフェースとなる。

【0068】

また、模擬運転設定部８０は、インバータ２の運転ソフトウェア２ｓをチューニングする際に、振動検知部２２において機械システム５もしくはプローブモータ３の振動が検知された場合、その振動の低減、振動の再現またはこれら両方のうちいずれかを考慮するか否かの設定を受け付ける。これにより、有害な振動を除去する場合だけでなく、振動を利点として得る場合、振動が及ぼす影響を評価したい場合などに対応することができる。

【0069】

ここまで説明した機能ブロックは、サーバ１のうちネットワーク７に対するインタフェース機能ブロックであり、ネットワーク７との接続に関するものである。

【0070】

なお、本実施の形態では、図１あるいは図２に示すように、サーバ１とインバータ２との間のデータ送受信は、コントローラ４を中継する形態であるが、このような形態に限定されない。また、本実施の形態の場合、上記中継の前後のプロトコルは、任意のものでよい。また、コントローラ４は、送受信するデータに対し、任意のセキュリティ強化・圧縮・フィルタリング等のデータ加工を施してもよい。

【0071】

次に、サーバ１が内部で演算する機能ブロックについて説明する。

【0072】

モータ分析部２１は、運転データ収集部２０において収集し蓄積された、プローブモータ３の回転角度位置および回転速度の時系列データに基づき、プローブモータ３を運転したときの回転速度対トルクの関係の実績、温度上昇パターン等を特定する。

【0073】

振動検知部２２は、運転データ収集部２０に蓄積された、プローブモータ３の回転角度位置および回転速度の時系列データに基づき、運転中における機械システム５の振動の有無、振動の振幅、振動の周期などを検出し特定する。

【0074】

機構系モデリング部６０は、運転データ収集部２０に蓄積された運転データ、初期設定部１０による設定情報（運転ソフトウェアを含む）、モータ分析部２１、振動検知部２２の検出結果などを用い、各モータに接続された機械システム５内の動力伝達手段あるいは負荷特性などの物理モデルを同定する。そして、同定した物理モデルを用いて、後述する「運転ソフトウェアのチューニング」に用いる数値解析モデルを生成する。これにより、分析によって導出された負荷特性を基に模擬対象となるモータの絞込みを進めることができ、より適当なモータ候補の選定が期待できる。

【0075】

機構系モデリング部６０は、ここで生成した数値解析モデルに対して、モータの特性を表すモータ情報３０ｍと、試作機の運転データ３ｄから得られる負荷パターンとを与えることにより、数値解析を行う。この数値解析すなわちシミュレーションの結果として、そのモータを機械システム５に適用した場合の機械システム５の挙動を予測することができる。この挙動としては、振動の有無あるいは振動の大きさの程度もしくは振幅、振動の周期、消費電力量の時間変化、モータもしくは機械システム５の温度の時間変化などが含まれる。なお、上記の数値解析に用いる負荷パターンは、運転データ収集部２０に格納されている運転データ３ｄから抽出することができる。

【0076】

モータ候補抽出部４０は、モータデータベース３０に蓄積されたモータ情報群が表す複数のモータの中から、模擬運転設定部８０に入力された絞込条件に適合するモータが残るよう絞り込むことにより、模擬対象となるモータ候補（第２モータ）を抽出する。モータ候補抽出部４０は、抽出されたモータ候補の情報を模擬運転設定部８０に送る。模擬運転設定部８０は、そのインタフェース画面を機器メーカ１０３側にある操作端末６Ａの表示部に表示させ、このインタフェース画面において操作者により選択されたモータを模擬対象モータとして認識する。

【0077】

また、モータ候補抽出部４０は、抽出したモータ候補が操作端末６Ａの表示部に表示されるよう模擬運転設定部８０に信号を送る。機器メーカ１０３は、操作端末６Ａの表示部に表示されたモータ候補を確認し、そのモータ候補の中から一つを模擬対象モータとして選択する。模擬運転設定部８０は、その選択を認識する。

【0078】

チューニング部５０は、モータデータベース３０のうちモータ候補抽出部４０で認識した模擬対象モータの情報を参照し、インバータ２とプローブモータ３を組み合わせた運転特性がインバータ２と模擬対象モータを組み合わせた運転特性へ近づくよう、運転ソフトウェア２ｓに含まれるアルゴリズムおよびパラメータの少なくとも一方を調整する。この調整にあたっては、模擬運転設定部８０によって任意のチューニング条件を機器メーカ１０３が指定できるほか、機構系モデリング部６０で構築した物理モデルを応用した数値解析シミュレーションの結果を参照する。

【0079】

具体的には、インバータ２のパラメータ各々の選択範囲あるいはシミュレーションの収束判定条件がチューニング条件として入力される。チューニング部５０は、入力された範囲内の任意のパラメータセットで数値解析シミュレーションを実行する。チューニング部５０は、入力された収束判定条件に該当するまでパラメータセットを走査しながら数値解析シミュレーションを繰り返す。

【0080】

また応用的にはチューニング条件として、モータ分析部２１の分析結果および振動検知部２２の検出結果に基づく情報を参照し、振動、モータ温度、あるいはＮ－Ｔ特性を過去データと一致させる、または所定の振動を低減するといった条件を設定してもよい。最終的に、収束判定が得られたパラメータセットを含む運転ソフトウェア２ｓは、モータ模擬設定出力部７０を通じてインバータ２へ転送される。

【0081】

本サービスの一連の操作は、操作端末６Ａ，６Ｂから実施するものとする。操作端末６Ａ，６Ｂは、本サービスのユーザ数に応じて台数が増減するものだが、台数は本開示の本質に影響を及ぼすものではない。サーバ１は、例えば、複数拠点のクラウドサーバ上に各機能を集中または分散配置して構築してもよく、サーバ１およびネットワーク７はアクセス可能な最大端末数を想定して構築してもよい。
〈機械システム開発支援サービス〉

【0082】

次いで、モータ模擬システム１００を用いた機械システム開発支援サービスについて説明する。図３は、機械システム開発支援サービスの利用形態を示すフロー図である。

【0083】

本サービスは、主に、モータおよびインバータを用いた機械システムを開発製造する機器メーカ１０３と、モータを製造または販売もしくは貸出しするモータ供給者１０４を仲介する形態で成り立つ。サービスの利用は大きく４つのフェーズに分かれている。

【0084】

まず第１フェーズＰＨ１は、モータ供給者１０４が、自身が供給するモータを本サービスのモータデータベース３０に登録する機会である。すなわち、モータ供給者１０４が、商品として提供可能なモータの各々について、そのモータに対応したモータ情報３０ｍを、モータデータベース３０に格納する機会である。

【0085】

ここで、モータ供給者１０４は、データベース更新部３１のインタフェース画面が表示された操作端末６Ｂを用いてモータ情報３０ｍを入力する。

【0086】

なお、別のケースとして、モータ供給者１０４は、保有するモータの実物サンプルをサービス提供者１０５に提供し、サービス提供者１０５が実物サンプルを評価しながらモータ情報の各項目に相当する評価データを作成する形態であってもよい。また、モータ供給者１０４が操作端末６Ｂを操作してモータ情報を登録するのではなく、モータ供給者１０４は書面等でモータ情報をサービス提供者１０５へ通知し、サービス提供者１０５が書面に基づきモータデータベース３０へモータ情報を電子化、登録する形態であってもよい。

【0087】

本サービスにおいて、モータ候補の抽出結果にモータ供給者１０４の名前およびモータ製品名が表示される等により、モータの機器メーカ１０３に対する広告効果が得られる。このことから、モータ供給者１０４が、サービス使用料あるいはサンプル評価手数料をサービス提供者１０５に支払うビジネスモデルが考えられる。

【0088】

次に第２フェーズＰＨ２は、機器メーカ１０３が機械システム５の開発に着手する機会である。ここで、機器メーカ１０３は、機械システム５の試作機に搭載するモータおよびインバータを調達する。

【0089】

本サービスは、前述したように、インバータ２とサーバ１との連携で成り立つため、第２フェーズＰＨ２で使用されるインバータ２は、サービス提供者１０５が認定したインタフェースを搭載する機種となる。

【0090】

このため、サービス提供者１０５が、第２フェーズＰＨ２で使用するインバータ２の開発製造を監修または担う形態であってもよい。あるいは、所定の試験プロセスに合格したことが証明されているインバータあるいはモータを利用するといった形態であってもよい。さらに、第２フェーズＰＨ２で提供されるモータは、予め性能が十分に特定された試験専用のモータ（本実施形態において、プローブモータという）とする。また、プローブモータ３は本サービスのモータ模擬にあたり機器メーカ１０３の要求する仕様を満たす複数のモータ群の性能・特性を模擬できる性能・特性を有するものとする。プローブモータ３は、同時に、機械システム試作機の寸法要求に応える必要があるため、一般的に出力密度が高まる材料を用いた高価なモータとなる。

【0091】

本サービスの利用を開始する際、機器メーカ１０３は、初期設定部１０のインタフェース画面が表示された操作端末６Ａを用いて、プローブモータ３の情報など必要な初期設定をサーバ１に対し入力する。この初期設定は、機器メーカ１０３ではなくサービス提供者１０５が代行する形態であってもよい。

【0092】

第２フェーズＰＨ２では、機器メーカ１０３がインバータ２およびプローブモータ３を試作機用として調達する。ここで、機器メーカ１０３が本サービスの初期設定費用を含む使用料をインバータ２の調達時にサービス提供者１０５に支払うビジネスモデルが考えられる。

【0093】

また、インバータ２がサービス提供者１０５から提供される場合は、予めインバータ２の購入もしくは貸与の代金にサービス使用料が含まれていてもよい。

【0094】

また、第２フェーズＰＨ２は、試験機用のインバータ２およびプローブモータ３の調達の機会でもある。プローブモータ３は、前述のとおり、高価になる傾向がある。そこで、インバータ２およびプローブモータ３の提供は、有期のレンタル・リース等の調達契約であってもよい。あるいは、当該提供は、運転実績としてのモータ回転数を課金指標とする実績報酬（サブスクリプション）契約などによるものであってもよい。

【0095】

次に、第３フェーズＰＨ３は、機器メーカ１０３が、機械システム５の試作機を動作させながら本サービスを併用して、機械システム５の開発を実行する機会である。

【0096】

機器メーカ１０３は、模擬運転設定部８０のインタフェース画面が表示されている操作端末６Ａを用いて、必要なモータ模擬設定をサーバ１に対し入力する。機器メーカ１０３は、試作機に搭載されたプローブモータ３に所望するモータのモータ特性を模擬させて運転させ、試作機を動作させる。これにより、機器メーカ１０３は、所望するモータを試作機に実際に搭載することなく、所望するモータを試作機に仮想的に搭載して動作させることができる。すなわち、機器メーカ１０３は、プローブモータ３の模擬運転の結果を基に、機械システム５の開発を進め、製品化時に採用するモータ候補を選定することができる。

【0097】

なお、機器メーカ１０３は、製品化時に採用するモータ候補を選定した後、選定されたモータ候補と同種のモータを実際に調達し、これを試作機に組み込んで試作機を動作させ、改めて評価を行うようにしてもよい。この際、モータ模擬設定出力部７０は、通常、当該モータが動作するよう、当該モータが接続されるインバータ２の記憶部２ｍに、模擬用とは異なる運転ソフトウェア２ｓを出力し設定する。一般的に、プローブモータ３に特定のモータを模擬させる場合の運転ソフトウェア２ｓと、当該特定のモータを実際に駆動する場合の運転ソフトウェア２ｓとは異なる場合が多いからである。

【0098】

ところで、前述のとおり、プローブモータ３は汎用性を追求した高価なものである。そのため、模擬対象となるモータを選択するということは、プローブモータ３に比べ性能が要求されない廉価な下位互換品であるモータへのダウングレード評価と言い換えることができる。

【0099】

ここで、下位互換品とは、モータの特性を表す性能の一部もしくは全部がプローブモータ３に対して下回っているものと定義することができる。例えば、下位互換品は、モータの回転出力端の回転速度―トルク定格あるいは各種減定格の範囲が、プローブモータ３の定格範囲より狭いものを考えることができる。また例えば、下位互換品は、プローブモータ３には付いている減速機構（ブレーキ）がないもの、あるいは減速機構の性能がプローブモータ３のものより低いものであってもよい。なお、下位互換品は、モータの外形寸法がプローブモータ３より小さいものであってもよい。ここでの外見寸法には、モータの主回転部の発熱を抑える放熱手段を含んだ寸法としてもよい。

【0100】

なお、この第３フェーズＰＨ３において、機器メーカ１０３がプローブモータ３を用いて任意のモータ模擬を実行した場合、その模擬実績情報を当該モータのモータ供給者１０４へ通知してもよい。またこのとき、サブスクリプションとして、機器メーカ１０３からサービス提供者１０５へ使用料を支払ったり、モータ供給者１０４にはそのデータベース登録情報の使用料が還付されたりするビジネスモデルが考えられる。

【0101】

さらに、第３フェーズＰＨ３においては、機器メーカ１０３の操作端末６Ａ上に特定のモータ候補の模擬実行を誘引する効果を、画像または音声として表現してもよい。モータ供給者１０４が、これらの宣伝効果に対するインセンティブを、追加費用としてサービス提供者１０５へ支払うビジネスモデルも考えられる。

【0102】

第４フェーズＰＨ４は、機器メーカ１０３が、機械システム５の開発完了後に、機械システムを製品化するプロセスの一環として、製品に採用するモータおよびインバータを調達する機会である。

【0103】

すなわち、機器メーカ１０３は、モータ模擬システム１００を用いて、製品用モータ、製品用インバータ、およびこのインバータに適用する運転ソフトウェアを、サービス提供者１０５に発注する。

【0104】

サービス提供者１０５は、この注文に対して、製品用インバータを機器メーカ１０３に提供する。また、サービス提供者１０５は、製品用モータをモータ供給者１０４から購入して、それを機器メーカ１０３に提供する。もしくは、サービス提供者１０５は、機器メーカ１０３に代わって、モータ供給者１０４に製品用モータの発注手配を行う。この場合、製品用モータは、モータ供給者１０４から機器メーカ１０３に直接提供される。

【0105】

そして、サービス提供者１０５は、製品用インバータに適用する製品用運転ソフトウェアを機器メーカ１０３に提供する。提供の方法としては、例えば、モータ模擬設定出力部７０が、製品用モータが接続される製品用インバータの記憶部に、製品用運転ソフトウェアを直接的に出力し設定する方法が考えられる。また例えば、機器メーカ１０３が、モータ模擬設定出力部７０から操作端末６Ａに製品用運転ソフトウェアを一旦ダウンロードし、それを製品用インバータの記憶部に出力し設定する方法が考えられる。あるいは、サービス提供者１０５が、製品用運転ソフトウェアが記録された記録媒体を機器メーカ１０３に郵送する方法も考えられる。

【0106】

このとき、機器メーカ１０３は、モータ模擬設定出力部７０を利用した製品用運転ソフトウェアの製品用インバータへの出力・設定を、当該製品の製品化プロセスの一環として応用してもよい。この場合、機器メーカ１０３が、製品用運転ソフトウェアの設定手数料を、サービス提供者１０５へ支払うビジネスモデルが考えられる。

【0107】

また、サービス提供者１０５がいわゆる商社機能を有している場合、モータの調達の商流のなかで、サービス提供者１０５が仲介料金を得るといった形態を考えてもよい。

【0108】

なお、第２フェーズＰＨ２の際に、機器メーカ１０３がプローブモータ３を買い取り以外の手段で調達した場合は、第３フェーズＰＨ３と第４フェーズＰＨ４の間でサービス提供者１０５へそのプローブモータ３の返却がなされる。ただし、機器メーカ１０３が第４フェーズＰＨ４に入ってからプローブモータ３の買い取りを決定し、資産化するようにしてもよい。なお、機器メーカ１０３は、第４フェーズＰＨ４以前にプローブモータ３を買い取りし、資産化してもよい。
〈操作端末の表示画面〉

【0109】

次いで、機器メーカ１０３が操作する操作端末６Ａの表示部に表示される画面の例について説明する。図４は、機器メーカ１０３が操作する操作端末６Ａの表示画面の一例を示す図である。この表示画面は、主に、モータ模擬設定出力部７０のインタフェース画面である。

【0110】

操作端末６Ａの表示部は、パソコンのディスプレイモニタあるいはモバイル端末のタッチパネルが想定される。操作者による操作は、表示画面中の所定のＸ－Ｙ座標をマウスでクリックまたは指で押下したり、テキストボックスへ文字入力したりすることにより可能となる。

【0111】

表示画面の上端にメニューバー６１を設け、初期設定部１０、運転データ収集部２０、模擬運転設定部８０、モータ模擬設定出力部７０のそれぞれのインタフェースを項目として列挙し選択可能にする。メニューバー６１以外の表示項目はメニューバー６１の選択により切り替え可能としてもよい。以降は、図４に示すメニューバー６１において「模擬運転」を選択した例、すなわち模擬運転設定部８０のインタフェース画面について詳細を述べる。

【0112】

表示画面の左端に機器構成ツリー６２、表示画面の下端に操作ガイダンス６４、表示画面の右中央に機器詳細表示エリア６３、などを構成する。機器構成ツリー６２には、機械システム５あるいはその試作機を構成するコントローラ、インバータ、およびモータ等の部品が列挙され、個別に部品を選択し、そのパラメータ等が編集可能となるようツリー状に表示される。

【0113】

図１でも示したように、機械システムは、一般的に、階層型の制御構成をとる。すなわち、最上位にコントローラ、中間位にインバータ、インバータに付随する機器としてモータといった階層型の制御構成をとる。そのため、ツリー状の表示でこれらの制御構成を示せば、全体的な構成の把握に優れた表示となる。

【0114】

機器詳細表示エリア６３は、例えば、インバータ、モータの各項目を選択することによってそれらの詳細情報を表示する領域として利用される。当該詳細情報としては、例えば、インバータ、モータの型式、あるいは諸元表が含まれる。

【0115】

図４では、インバータ「Ｉｎｖ－１」、モータ「Ｍｏｔｏｒ－１Ａ」が選択された場合の表示例を示している。

【0116】

図４に示すように、例えば、機械システム５の試作機に実際に搭載されたプローブモータ３の情報を示すプローブモータ情報画面６５Ａと、プローブモータ３が特性を模擬する対象となる模擬対象モータの情報を示す模擬対象モータ情報画面６５Ｂとを表示する。模擬対象モータ情報画面６５Ｂには、プローブモータ３と模擬対象モータの両者の特性を比較可能に表示するとよい。例えば、モータのＮ－Ｔ特性の２次元表示６５Ｃを設け、プローブモータ３の特性と模擬対象モータの特性とを描画する。これにより、プローブモータ３の許容範囲に対する模擬対象モータの運転範囲の尤度が把握できるなど、選択したモータの模擬妥当性の把握が可能になる。

【0117】

その他、図４に示す模擬対象モータ情報画面６５Ｂには、模擬対象モータの候補を表示するプルダウンメニュー部６５Ｂ１、および選択された模擬対象モータ候補の諸元表６５Ｂ２、異なる模擬対象モータを選択した場合の変更／取消選択ボタン部６５Ｂ３、モータ候補を絞り込む詳細条件を設定する画面へ遷移するための絞込ボタン部６５Ｂ４、選択したモータ特性で運転を模擬した場合に想定される時系列挙動を上述の数値解析シミュレーションで検証するための履歴比較ボタン部６５Ｄなどがある。

【0118】

ところで、モータデータベース３０は膨大な種類のモータ候補が格納されている。そこで、本実施の形態では、諸条件により候補となる模擬対象モータを絞り込む手続きが可能となるインタフェースを設ける。これにより、機器メーカ１０３がモータ情報を逐一詳しく調べる必要がなくなり、機械システムの開発工数を低減することができる。

【0119】

ここで、模擬対象モータを絞り込む手続きを、モータ候補抽出部４０とともに実現するインタフェースとしての模擬モータ絞込画面の例について説明する。

【0120】

図５は、模擬モータ絞込画面の例を示す図である。模擬モータ絞込画面６６には、機構モデル絞込選択画面６６Ａ、パラメータ絞込設定画面６６Ｂ、プローブモータ絞込画面６６Ｃ、絞込結果表示画面６６Ｄを設ける。

【0121】

機構モデル絞込選択画面６６Ａは、主にチェックボックス等で構成され、機構系モデリング部６０によるシミュレーション結果を参照するか否かを選択することができる。ここでシミュレーション結果を参照するよう選択した場合には、より詳細な絞り込み条件として、回転速度―トルク特性（Ｎ－Ｔ特性）に適したもので絞り込むか否か、機械システム５に発生する振動を再現する必要があるか否か、プローブモータ３と比較してモータ消費電力の増加を許容するか否か、プローブモータ３と比較してモータ温度の増加を許容するか否か等、を設定することができる。機構系モデリング部６０に基づく数値解析シミュレーションの結果によりモータを選別するか否かを選択できるよう構成してもよい。

【0122】

パラメータ絞込設定画面６６Ｂは、モータデータベース３０に格納されているモータ情報の詳細項目に対し数値範囲など制限を設けることによって絞込をするか否かを選択するチェックボックスのほか、各諸元と対応する上下限値を入力可能なテキストボックスの列または表入力部等により構成される。

【0123】

プローブモータ絞込画面６６Ｃは、プローブモータ３の種別で模擬が可能なものだけを抽出するか否かを選択可能なチェックボックスと、プローブモータ３の型式を選択可能なプルダウンメニュー等により構成される。

【0124】

絞込結果表示画面６６Ｄは、前述の絞込機能の条件に基づき絞り込んだモータ候補を表形式にてそれぞれのデータベース諸元とともに一覧表示する。なお、絞込みの結果、候補となったモータの候補総数を数値表示してもよいし、表形式の表示部には各諸元について順・逆順のソート機能を設けてもよい。また表の表示方法としては、絞込に漏れたモータを表示しない方法のほか、絞込まれた対象モータの行または列をハイライト表示する方法で操作者へ結果を通知してもよい。

【0125】

操作者は、絞込結果表示画面６６Ｄにおいてマウス等でモータを選択することができ、選択したモータを模擬対象モータ情報画面６５Ｂの内容として反映させることができる。また、候補が多い場合など操作者の選択が困難な場合などに備え、サーバ１が候補モータから自動選択する機能ボタンを設けてもよい。

【0126】

このとき、自動選択にあたっては、モータデータベース３０の各項目に重みづけ係数を設けた評価関数の評価値の大小に基づいて、候補モータに順位付けするほか、前述のインセンティブによる宣伝を加味した優先順位を設定してもよい。あるいは、機構系モデリング部６０によるシミュレーションの結果に所定の評価関数を適用して得られた評価値の大小に基づいて、候補モータに順位付けしてもよい。またこれらの自動選択によって決定された優先順位に特に影響を与えたパラメータを強調表示するなどの構成にすることで、例えば、サービス提供者１０５が機器メーカ１０３に対して任意のモータを紹介する際などに、その選定理由を説明するのに役立てることも可能となる。

【0127】

次に、運転ソフトウェア２ｓのチューニング処理の状況を表すチューニング画面について説明する。図６は、チューニング画面の一例を示す図である。

【0128】

チューニング画面の上段には作業ステップ表示画面６７Ａを配置し、モータ模擬までの現在の進行状況を視認できるようになっている。例えば、図示の如く「モータ選択」「チューニング」「設定出力」といった文字表記を設け、それぞれ完了したステップを着色・ハイライト表示する。または、その文字間を接続する矢印状の表示を破線から実線に変化させる等で進行度を強調する。

【0129】

チューニング画面の中段にはチューニング条件設定画面６７Ｂが表示されるようにしてもよい。一般的に、機械システムにおいて、パラメータおよびアルゴリズムを含む運転ソフトウェア２ｓのチューニングは、特に機械振動の調整に用いられることが多い。新たなモータを模擬する場合には、有害な振動を除去するケースだけでなく、振動を利点として得るため、あるいは振動が及ぼす影響を評価するために、あえて振動成分を残す場合も考えられる。そこで、チューニング条件設定画面６７Ｂには複数のチェックボックス等を設け、振動を制限するかあるいは再現するか、その振動成分は低周波か高周波か、といった振動の条件を分けて設定できるとよい。

【0130】

なお、周波数の帯域を複数設ける理由としては、一般的に、機械システムの振動要因は制御の観点から２種類に分けられ、インバータ２のパラメータおよびアルゴリズムをそれぞれの周波数帯毎に分けて対応することが有効なためである。具体的には、ボールねじなど比較的剛性の高いもので振動する高周波数振動と、ベルトあるいは架台などの比較的剛性の低いもので残留する低周波振動とがある。一般的に、インバータ制御で高周波数の振動調整はノッチフィルタにより振動成分を除去し安定化する一方、低周波の振動は所定の制振制御演算パラメータにより調整が可能なことが知られている。なお、本チューニング画面は、上段の作業ステップ表示画面６７Ａの「チューニング」表示の近傍に設けたボタン操作によってポップアップされるよう構成してもよい。

【0131】

チューニング画面の下段にはチューニング進行度表示画面６７Ｃを設ける。パラメータおよびアルゴリズムのチューニングには、数値解析シミュレーションを含む様々な演算プロセスがあり、その収束条件等によっては長時間を要する場合がある。そのため、例えばゲージ表示、完了予想時間の数値表示などによってその進行状況がモニタできるとよい。

【0132】

チューニング画面の最下段には、作業を中断するための中断ボタン６７Ｄと、運転ソフトウェア２ｓの転送を実行するための転送実行ボタン６７Ｅとを設ける。ここで、転送実行ボタン６７Ｅは、所定のチューニング作業が完了した後に有効化されるように構成する。これにより、より確かにインバータ２の運転ソフトウェア２ｓを更新することができる。なお、過去の運転データ、あるいは数値解析シミュレーションの結果を所定のビューアで描画し、それらの結果を比較できるように構成してもよい。

【0133】

図７は、シミュレーション結果表示画面の一例を示す図である。シミュレーション結果表示画面の左上端には、過去にシミュレーションを行った運転データのリストを表示するリスト表示画面６８Ａが設けられている。運転データ３ｄは、例えば、バイナリ形式あるいはＣＳＶ形式などで記録されている。リスト表示画面６８Ａは、記録された運転データ３ｄの中から所望の運転データ３ｄを選択できるように構成する。残りの画面には、例えば、回転速度（毎分の回転数）―トルクのマッピング表示画面６８Ｂ、時間トレンド表示画面６８Ｃなどを設け、運転データ３ｄとシミュレーションの結果とを比較できるよう表示する。複数のデータ比較に備えて凡例を設けてもよい。

【0134】

〈モータ模擬システムを用いたモータ模擬のフロー〉

【0135】

続いて、上記第１フェーズＰＨ１から第４フェーズＰＨ４において、モータ模擬システム１００を用いて行われるモータ模擬の流れについて説明する。図８は、モータ模擬の流れを概略的に示すフロー図である。

【0136】

ステップＳ１では、モータの登録が行われる。具体的には、機械システム開発支援サービスの提供を開始する前に、モータ供給者１０４が操作端末６Ｂを用いてモータ情報３０ｍを入力する操作を行う。モータ模擬システム１００におけるデータベース更新部３１は、その操作に応じて、入力されたモータ情報３０ｍをモータデータベース３０に格納する処理を行う。なお、モータの新規登録に伴うモータ情報３０ｍの追加あるいは既存モータの廃止に伴うモータ情報３０ｍの削除は逐次行われる。

【0137】

ステップＳ２では、モータおよびインバータの提供申請手続きが行われる。具体的には、機器メーカ１０３が、操作端末６Ａを用いて、自身が開発する機械システム５の試作機に搭載したいプローブモータおよびインバータの提供を申請する操作を行う。模擬運転設定部８０は、その操作に応じて、その申請情報をサービス提供者１０５側の操作端末に送信する。サービス提供者１０５は、その申請情報を受けて、プローブモータおよびインバータを機器メーカ１０３に提供する手配を行う。この提供は、譲渡であってもよいし、貸与であってもよい。

【0138】

なお、機器メーカ１０３は、インバータ２だけ既に提供を受けている場合に、プローブモータ３だけの提供申請を行うこともできるし、プローブモータ３だけ既に提供を受けている場合に、インバータ２だけの提供申請を行うこともできる。また、後述するように、機器メーカ１０３は、機械システム５の開発中において、試作機に搭載するプローブモータ３を別の種類のものに交換したい場合には、別のプローブモータの提供申請も行うことができる。

【0139】

ステップＳ３では、機器メーカ１０３が、ステップＳ２において提供申請したプローブモータおよびインバータを受け取り、機械システム５の試作機にこれらを組み込む。

【0140】

なお、機器メーカ１０３は、過去にサービスを利用した際に購入するなどして、プローブモータ３及びインバータ２を既に所有している場合には、ステップＳ２およびステップＳ３を省略することができる。

【0141】

ステップＳ４では、機械システム５の試作機の運転が行われる。具体的には、機器メーカ１０３は、プローブモータ３およびインバータ２が組み込まれた機械システム５の試作機を実際に運転する。本実施の形態においては、運転中の機械システム５あるいはプローブモータ３の状況を示す時系列データである運転データ３ｄは、インバータ２の記憶部２ｍに蓄積格納される。

【0142】

ステップＳ５では、運転データの収集が行われる。具体的には、運転データ収集部２０は、インバータ２の記憶部２ｍに格納された運転データ３ｄを収集する処理を行う。なお、運転データ３ｄを収集する処理は、試作機の運転中に行われてもよい。

【0143】

ステップＳ６では、運転データの分析が行われる。具体的には、モータ分析部２１、振動検知部２２、および機構系モデリング部６０が、収集された運転データ３ｄとモータデータベース３０に格納されているモータ情報３０ｍとに基づいて、上述した各種の分析処理あるいはシミュレーションを実行する。

【0144】

より詳しくは、モータ分析部２１が、運転データ収集部２０において収集し蓄積された、プローブモータ３の回転角度位置および回転速度の時系列データに基づき、プローブモータ３を運転したときの回転速度対トルクの関係の実績、温度上昇パターン等を特定する。

【0145】

振動検知部２２は、運転データ収集部２０に蓄積された、プローブモータ３の回転角度位置および回転速度の時系列データに基づき、運転中における機械システム５の振動の有無、振動の振幅、振動の周期などを検出し特定する。

【0146】

機構系モデリング部６０は、運転データ収集部２０に蓄積された運転データ、初期設定部１０による設定情報および運転ソフトウェア、モータ分析部２１、振動検知部２２の検出結果などを用い、各モータに接続された機械システム５内の動力伝達手段あるいは負荷特性などの物理モデルを同定する。そして、同定した物理モデルを用いて数値解析モデルを生成する。

【0147】

さらに、機構系モデリング部６０は、プローブモータ３の下記互換品であるモータの各々について、上記の数値解析モデルに対して、モータの特性を表すモータ情報３０ｍと、試作機の運転データ３ｄから得られる負荷パターンとを与えることにより、数値解析を行う。この数値解析すなわちシミュレーションの結果として、プローブモータ３の下記互換品であるモータの各々について、そのモータを機械システム５に適用した場合の機械システム５の挙動を予測する。

【0148】

また、機構系モデリング部６０は、ここで得られた各シミュレーション結果に所定の評価関数を適用し、評価値を算出する。そして、この評価値の大小に基づいて、シミュレーション結果に順位付けをする。例えば、評価値が大きいほど優先順位が高くなるような順位付けを行う。

【0149】

また、機構系モデリング部６０は、プローブモータ３と模擬対象モータ候補との間における特性の差異が、その模擬対象モータ候補を用いた機械システム５あるいはその内部の機器に及ぼす影響を評価する。例えば、振動の有無、振動の大きさ、温度、消費電力、外形サイズなどの観点から影響を評価する。

【0150】

なお、本実施の形態においては、プローブモータ３の下記互換品であるモータの各々について、数値解析モデルを用いたシミュレーションを行っているが、下位互換品以外のモータについても同様のシミュレーションを行ってもよい。あるいは、ステップ７による模擬対象モータ候補の絞込みにより最終的に残った模擬対象モータ候補についてのみ、数値解析モデルを用いたシミュレーションを行ってもよい。

【0151】

ステップＳ７では、模擬対象モータ候補の絞込み・提案が行われる。具体的には、機器メーカ１０３は、操作端末６Ａを用いて、プローブモータ３に模擬させる対象となるモータの候補である模擬対象モータ候補を絞り込むための絞込み条件を入力する操作を行う。模擬運転設定部８０は、その操作に応じて、入力された絞込み条件と上記の分析の結果あるいはシミュレーションの結果とに基づいて、模擬対象モータ候補を絞り込む処理を行い提案する。すなわち、操作端末６Ａを通じて、その絞込み結果を機器メーカ１０３に認識可能に出力する。なお、ステップＳ７における模擬対象モータ候補の絞込み処理の詳細については、後述する。

【0152】

ステップＳ８では、模擬対象モータの選択が行われる。具体的には、機器メーカ１０３は、操作端末６Ａにおいて、絞り込まれた模擬対象モータ候補の中から所望のモータを選択する操作を行う。模擬運転設定部８０は、その操作に応じて、プローブモータ３に模擬させる模擬対象モータを特定する処理を行う。また、模擬運転設定部８０は、特定された模擬対象モータの供給元であるモータ供給者１０４に、この模擬対象モータが選択されたことを知らせる通知情報を送信する処理を行ってもよい。モータ供給者１０４は、この通知により、自身の供給するどのモータが機器メーカ１０３によって選択されたかを知ることができ、今後の販売戦略等に活かすことが期待できる。

【0153】

ステップＳ９では、運転ソフトウェアのチューニングが行われる。具体的には、チューニング部５０は、上記特定された模擬対象モータのモータ情報３０ｍと、模擬運転設定部８０において入力されたチューニング条件とに基づいて、インバータ２に書き込む運転ソフトウェア２ｓをチューニングして生成する処理を行う。なお、ステップＳ９におけるチューニング処理の詳細については後述する。

【0154】

ステップＳ１０では、運転ソフトウェアの更新が行われる。具体的には、モータ模擬設定出力部７０は、プローブモータ３が上記特定された模擬対象モータを模擬するよう、インバータ２の記憶部２ｍに上記の如くチューニングし生成された運転ソフトウェア２ｓを出力する処理を行う。なお、ステップＳ１０における運転ソフトウェアの出力処理の詳細については後述する。

【0155】

ステップＳ１１では、模擬モータによる試作機の仮想的な運転が行われる。具体的には、機械メーカ１０３は、プローブモータ３が模擬対象モータを模擬している状態において、機械システム５の試作機の運転を行う。この際、運転データ収集部２０は、その運転に係る運転データ３ｄをインバータ２の記憶部２ｍから収集する処理を行う。

【0156】

なお、このとき、模擬対象のモータを実際に購入するなどして入手し、機械システム５の試作機に組み込んで試作機を運転させて評価してもよい。この際、上述したように、モータ模擬設定出力部７０は、当該モータをインバータ３で動作させるための運転ソフトウェアを、入手されたモータが接続されるインバータ２の記憶部２ｍに出力し設定する。この運転ソフトウェアは、模擬用の運転ソフトウェアとは異なり、新たにチューニングされた運転ソフトウェアである。プローブモータ３と入手されたモータとではハード面の特性が異なるため、そのハード面の特性を考慮して運転ソフトウェアをチューニングする必要があるためである。

【0157】

ステップＳ１２では、機械システムの開発が完了したか否かの判定が行われる。具体的には、機器メーカ１０３は、開発が完了したか否かを判断する。機器メーカ１０３は、開発が完了したと判断した場合には（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、開発が完了したことを示す情報を、操作端末６Ａを通じて入力する。そして、次のステップＳ１３に進み、製品用のモータおよびインバータの発注を行う。一方、機器メーカ１０３は、開発が完了していないと判断した場合（Ｓ１２：Ｎｏ）、例えば、機器メーカ１０３が満足な結果を得られなかった場合、あるいはプローブモータ３に別のモータを模擬させて試作機を運転し評価したいと考える場合には、次のいずれかを選択することになる。

【0158】

第１選択ＳＬ１は、模擬対象モータ候補の選択のやり直しを行うという選択である。模擬対象モータの選択をやり直す場合には、ステップＳ８に戻る。

【0159】

第２選択ＳＬ２は、モータ候補の絞込みのやり直しを行うという選択である。模擬対象モータの絞込みをやり直す場合には、ステップＳ７に戻る。

【0160】

第３選択ＳＬ３は、プローブモータ３を変更するという選択である。例えば、現行のプローブモータ３では、どこかの特性にカバーし切れない部分があるなど、機械システム５の試作機の評価を十分に行えないと判断される場合には、特性の異なる別のプローブモータを用いて試作機の運転を試みる。この場合には、ステップＳ２に戻り、別のプローブモータの提供申請を行う。モータ模擬システム１００における模擬運転設定部８０は、その提供申請操作に応じて、別のプローブモータを提供するための手続処理を行う。

【0161】

ステップＳ１３では、製品用のモータおよびインバータの発注が行われる。具体的には、機器メーカ１０３は、プローブモータ３に模擬させたモータの中から、製品に採用する製品用モータを決定する。そして、機械メーカ１０３は、操作端末６Ａを操作して、製品用モータおよび製品用インバータの発注を行う。このとき、機械システム５を量産する場合には、多数の製品用モータおよび製品用インバータが発注される。モータ模擬システム１００における模擬運転設定部８０は、その発注操作に応じて発注処理を行う。機器メーカ１０３は、その後、製品用モータおよび製品用インバータを受け取る運びとなる。

【0162】

ステップＳ１４では、運転ソフトウェアの出力が行われる。具体的には、モータ模擬設定出力部７０は、製品用インバータに製品用運転ソフトウェアを出力して書き込む処理を行う。

【0163】

なお、本実施の形態では、ステップＳ１～Ｓ１４を上記の順序で行っているが、この例に限定されることはなく、多くの変形例が考えられる。例えば、いくつかのステップを並行に行ったり、ステップの順序を入れ替えて行ったりしてもよいし、途中で前のステップに戻ったり先のステップに進んだりしてもよい。

【0164】

〈模擬モータ候補の絞込み・提案処理〉

【0165】

ここで、ステップＳ７における模擬モータ候補の絞込み・提案処理の詳細について説明する。図９は、模擬モータ候補の絞込み・提案処理（Ｓ７）の例を示すフロー図である。

【0166】

ステップＳ７０１では、プローブモータに基づいて模擬モータの候補を絞り込む処理が行われる。すなわち、模擬モータ候補を、プローブモータ３の下位互換品であるモータ機種に絞り込む。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図４に示す設定画面内のプローブモータ情報画面６５Ａにおいて選択されているプローブモータ機種に基づき、プローブモータ３を特定する。そして、モータ候補抽出部４０が、モータデータベース３０に格納されているモータ情報３０ｍを参照して、上記特定されたプローブモータ３の下位互換品に絞り込む。模擬運転設定部８０は、絞込結果表示画面６６Ｄにプローブモータ３の下位互換品となる模擬モータ候補を一覧表示させる。

【0167】

ステップＳ７０２では、機構モデルでの絞込みが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示す模擬モータ絞込画面６６内の「機構モデルで絞込み」のチェックボックスにチェックが入っているか否かを判定する。この判定において肯定される場合には（Ｓ７０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０３に進む。この判定において否定される場合には（Ｓ７０２：Ｎｏ）、ステップＳ７１１に進む。

【0168】

ステップＳ７０３では、Ｎ－Ｔ特性によって絞り込むことが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示す模擬モータ絞込画面６６における「Ｎ－Ｔ特性で絞り込む」のチェックボックスにチェックが入っているか否かによって判定する。ここで、Ｎ－Ｔ特性による絞込みが絞込条件として設定されていると判定された場合には（Ｓ７０３：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０４に進む。設定されていないと判定された場合には（Ｓ７０３：Ｎｏ）、ステップＳ７０５に進む。

【0169】

ステップＳ７０４では、模擬モータ候補をＮ－Ｔ特性に基づいて絞り込む処理が行われる。具体例としては、モータ分析部２１が、収集された運転データに基づき、プローブモータの回転速度とトルクとの関係の実績を特定する。次に、モータ候補抽出部４０が、Ｎ－Ｔ特性グラフ（２次元マップ）上で、上記特定された実績に対応する各位置をプロットする。次いで、現時点で絞り込まれた模擬モータ候補の各々について、Ｎ－Ｔ特性グラフ上で、模擬モータ候補のＮ－Ｔ特性曲線と上記プロットした各位置との比較を行う。そして、模擬モータ候補ごとに、模擬モータ候補のＮ－Ｔ特性曲線が、プロットした位置の所定割合以上（例えば８０％以上、９０％以上、１００％など）を包含するか否かを判定する。この判定において肯定された模擬モータ候補のみを残すように絞込みを行う。そして、模擬運転設定部８０が、操作端末６Ａにおいて、絞込結果表示画面６６Ｄに、絞り込まれた模擬モータ候補を強調表示させる。これにより、機械システム５に搭載するモータの候補として、より適当なものを残すよう絞り込むことができる。

【0170】

ステップＳ７０５では、機械システムの振動を再現させることが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すモータ条件絞込画面における「振動を再現する」のチェックボックスにチェックが入っているか否かによって判定する。ここで、振動の再現が絞込条件として設定されていると判定された場合には（Ｓ７０５：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０６に進む。設定されていないと判定された場合には（Ｓ７０５：Ｎｏ）、ステップＳ７０７に進む。

【0171】

ステップＳ７０６では、機械システムの振動が再現される模擬モータ候補に絞り込む処理が行われる。具体例としては、振動検知部２２は、収集された運転データに基づいて、プローブモータ３を使用した機械システム５に振動が発生していたか否かを特定する。モータ候補抽出部４０は、その特定情報に基づいて、振動が発生していたか否かを判定する。そして、振動が発生していなかったと判定された場合には、ステップＳ７０７に進む。一方、振動が発生していたと判定された場合には、機構系モデリング部６０が、現時点で残っている模擬モータ候補の各々について、その模擬モータ候補を機械システム５に組み込んだ場合の機械システム５の挙動をシミュレーションする。そして、モータ候補抽出部４０が、上記シミュレーションにおいて振動の発生が再現されるような模擬モータ候補のみを残すように絞り込みを行う。絞込み後は、模擬運転設定部８０が、絞込結果表示画面６６Ｄに、絞り込まれた模擬モータ候補を強調表示させる。

【0172】

ステップＳ７０７では、モータの消費電力の増加を許容しないことが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すモータ条件絞込画面における「電力増を許容しない」のチェックボックスにチェックが入っているか否かによって判定する。ここで、消費電力の増加を許容しないことが絞込条件として設定されていると判定された場合には（Ｓ７０７：Ｎｏ）、ステップＳ７０８に進む。一方、消費電力の増加を許容しないことが絞込条件として設定されていないと判定された場合には（Ｓ７０７：Ｙｅｓ）、ステップＳ７０９に進む。

【0173】

ステップＳ７０８では、モータの消費電力量が増加しない模擬モータ候補を残す絞込み処理が行われる。具体例としては、モータ分析部２１が、収集された運転データ３ｄに基づいて、プローブモータ３の消費電力量もしくはその変動パターンを特定する。機構系モデリング部６０が、現時点で残っている模擬モータ候補の各々について、その模擬モータ候補を機械システム５に組み込んだ場合の機械システム５の挙動をシミュレーションする。そして、モータ候補抽出部４０が、シミュレーションによって予測されたモータの消費電力量もしくはその変動パターンが、プローブモータ３を使用したときの消費電力量もしくはその変動パターンを下回るような模擬モータ候補のみを残すように絞り込みを行う。絞込み後は、模擬運転設定部８０が、絞込結果表示画面部分６６Ｄに、絞り込まれた模擬モータ候補を強調表示させる。

【0174】

ステップＳ７０９では、モータの温度の増加を許容しないことが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すモータ条件絞込画面における「温度増を許容しない」のチェックボックスにチェックが入っているか否かによって判定する。ここで、温度の増加を許容しないことが絞込条件として設定されていると判定された場合には（Ｓ７０９：Ｎｏ）、ステップＳ７１０に進む。一方、温度の増加を許容しないことが絞込条件として設定されていないと判定された場合には（Ｓ７０９：Ｙｅｓ）、ステップＳ７１１に進む。

【0175】

ステップＳ７１０では、モータの温度が増加しない模擬モータ候補を残す絞込み処理が行われる。具体例としては、モータ分析部２１が、収集された運転データに基づいて、プローブモータ３の温度もしくはその変動パターンを特定する。機構系モデリング部６０が、現時点で残っている模擬モータ候補の各々について、その模擬モータ候補を機械システム５に組み込んだ場合の機械システム５の挙動をシミュレーションする。そして、モータ候補抽出部４０が、シミュレーションにより予測されたモータの温度もしくはその変動パターンが、プローブモータ３を使用したときのモータの温度もしくはその変動パターンを下回るような模擬モータ候補のみを残すように絞り込みを行う。絞込み後は、模擬運転設定部８０が、絞込結果表示画面部分６６Ｄに、絞り込まれた模擬モータ候補を強調表示させる。

【0176】

ステップＳ７１１では、定格・仕様パラメータでの絞込みが絞込条件として設定されているか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すモータ条件絞込画面における「パラメータで絞込み」のチェックボックスにチェックが入っているか否かによって判定する。ここで、パラメータでの絞込みが絞込条件として設定されていると判定された場合には（Ｓ７１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ７１２に進む。設定されていないと判定された場合には（Ｓ７１１：Ｎｏ）、ステップＳ７１３に進む。

【0177】

ステップＳ７１２では、定格・仕様パラメータに基づく絞込み処理が行われる。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すパラメータ絞込設定画面６６Ｂにおいてどのパラメータに許容範囲（最大値および最小値）が設定されているかを特定する。そして、モータ候補抽出部４０が、現時点で残っている模擬モータ候補の各々について、模擬モータ候補のパラメータが、設定された許容範囲内であるか否かを判定する。許容範囲が設定されたすべての定格・仕様パラメータについて、そのパラメータが許容範囲内であるような模擬モータ候補を残すように絞込みを行う。なお、定格・仕様パラメータとしては、例えば、電圧、定格出力、最大トルク、最大電流、回転速度、慣性モーメントなどが考えられる。絞込み後は、模擬運転設定部８０が、絞込結果表示画面６６Ｄに、絞り込まれた模擬モータ候補を強調表示させる。

【0178】

ステップＳ７１３では、絞込結果表示画面６６Ｄにおいて、ステップＳ６０１での絞込みにより除外されたモータ候補を非表示にすることへの設定が成されているか否かを判定する処理が行われる。すなわち、選択されているプローブモータの下位互換品に限定せずに表示するか否かの設定が成されているかを判定する。具体例としては、模擬運転設定部８０が、図５に示すモータ条件絞込画面におけるプローブモータ絞込画面６６Ｃのチェックボックスにチェックが入っているか否かにより判定する。ここで、チェックが入っていない場合には、プローブモータ３の下位互換品のみ表示するような設定が成されていると判定し（Ｓ７１３：Ｙｅｓ）、模擬対象モータ候補の絞込み処理を終了する。一方、チェックが入っている場合には、プローブモータ３の下位互換品のみ表示するような設定が成されていると判定し（Ｓ７１１：Ｎｏ）、ステップＳ７１４に進む。

【0179】

ステップＳ７１４では、ステップＳ７０１の絞込みにより除外されたモータ候補を模擬対象として選択可能なモータ候補に追加した形態での表示処理が行われる。具体例としては、モータ候補抽出部４０が、プローブモータに基づいて除外されたモータ候補、すなわち、プローブモータの非下位互換品であるモータ候補を、模擬対象モータ候補に追加する。そして、模擬運転設定部８０が、絞込結果表示画面６６Ｄにそれらのモータ候補を追加して表示させる。このとき、非下位互換品であるモータ候補は、グレーダウンして表示するなど、非下位互換品であることが分かる態様で表示させてもよい。

【0180】

以上の模擬モータ候補の絞込み・提案処理により、最終的に、絞込み条件を満たす模擬対象モータ候補のみが絞込結果表示画面６６Ｄに表示される。

【0181】

このとき、機構系モデリング部６０によって得られた評価の結果、すなわち、プローブモータ３と模擬対象モータ候補との間における特性の差異がその模擬対象モータ候補を用いた機械システム５あるいはその内部の機器に及ぼす影響の評価の結果を、その模擬対象モータ候補と対応付けて表示するようにしてもよい。これにより、機械システム５に用いるモータをプローブモータ３から模擬対象モータに換えた場合の影響を許容できるか否か、事前に把握することができ、製品用のモータを決定し採用した後で、予想外のことが発生するリスクを低減することが可能になる。

【0182】

また、絞り込んだ模擬対象モータ候補は、その模擬対象モータ候補に対応するシミュレーション結果の優先順位に応じて並び替えて表示させるようにしてもよい。これにより、シミュレーションの結果を比較参照したり、その優先順位を参照したりしながら、より適当な模擬モータ候補を選択できる可能性がある。
〈チューニング処理〉

【0183】

次に、ステップＳ９における運転ソフトウェアのチューニング処理の詳細について説明する。なお、このチューニング処理は、チューニング部５０により実行される。図１０は、運転ソフトウェアのチューニング処理（Ｓ９）の例を示すフロー図である。

【0184】

ステップＳ９１では、選択された模擬モータ候補が新規のモータ候補であるか否かを判定する処理が行われる。具体例としては、過去に実行したチューニング処理の履歴を参照し、判定する。ここで新規のモータ候補であると判定された場合には（Ｓ９１：Ｙｅｓ）、ステップＳ９２に進む。新規のモータ候補ではないと判定された場合には（Ｓ９１：Ｎｏ）、初期値のセットは省略できるため、ステップＳ９３に進む。なお、Ｓ９１の判定において、新規のモータ候補ではないと判定された場合に、過去のチューニング結果をそのまま利用することができる場合には、チューニング処理を終了するようにしてもよい。

【0185】

ステップＳ９２以降では、インバータ２に格納する運転ソフトウェアをチューニングする処理が行われる。運転ソフトウェア２ｓには、モータの特性を決定づけるパラメータおよびアルゴリズムなどの要素が含まれている。運転ソフトウェア２ｓには、例えば、モータの制御系を構成する１つ以上の演算ブロックのアルゴリズムのほか、１つ以上の微分回路の係数、１つ以上の積分回路の係数、１つ以上のアンプのゲインなど、各種パラメータが含まれている。したがって、運転ソフトウェア２ｓをチューニングするということは、これらのアルゴリズムおよびパラメータの少なくとも一方をチューニングすることを含んでいる。

【0186】

ステップＳ９２では、各種アルゴリズムあるいは各種パラメータについて、所定の初期値をセットする処理が行われる。

【0187】

ステップＳ９３では、各種アルゴリズムあるいは各種パラメータの調整が必要であるか否かを判定する処理が行われる。ここで、調整が必要であると判定された場合には（Ｓ９３：Ｙｅｓ）、ステップＳ９４に進む。調整が不要であると判定された場合には（Ｓ９３：Ｎｏ）、Ｓ９８に進む。

【0188】

ステップＳ９４では、セットされている各種アルゴリズムあるいは各種パラメータを用いて、機構系モデリング部６０が生成した数値解析モデルによる数値解析シミュレーションを実行する処理が行われる。

【0189】

ステップＳ９５では、数値解析シミュレーションの結果が、所定の収束条件を満たしているか否かを判定する処理が行われる。収束条件を満たしていると判定された場合には（Ｓ９５：Ｙｅｓ）、ステップＳ９６に進む。収束条件を満たしていないと判定された場合には（Ｓ９５：Ｎｏ）、ステップＳ９７に進み、各種アルゴリズムあるいは各種パラメータを微小変更させた後、ステップＳ９４に戻って数値解析シミュレーションを再度実行する。

【0190】

このように、数値解析シミュレーションの結果が所定の収束条件を満たすまで、各種アルゴリズムあるいは各種パラメータの変更と数値解析シミュレーションとを繰り返し実行する。

【0191】

なお、上記所定の収束条件は、予め設定されているものであってもよいし、機器メーカ１０３が入力したモータの制御要件を基に設定されるものであってもよい。機器メーカ１０３が制御要件を入力する場合には、運転ソフトウェア２ｓのチューニングを、所望の制御が反映されるように行うことができ、機器メーカ１０３にとってより好ましい運転ソフトウェア２ｓを生成することが可能になる。

【0192】

ステップＳ９６では、収束後の各種アルゴリズムあるいは各種パラメータを保存する処理が行われる。その後、ステップＳ９８に進む。

【0193】

ステップＳ９８では、運転ソフトウェアの更新準備が完了したことを表す運転ソフトウェア更新準備完了フラグをセットする処理が行われる。
〈運転ソフトウェアの出力処理〉

【0194】

次いで、ステップＳ１０における運転ソフトウェアの出力処理の詳細について説明する。なお、この運転ソフトウェアの出力処理は、モータ模擬設定出力部７０により実行される。図１１は、運転ソフトウェアの出力処理（Ｓ１０）の例を示すフロー図である。

【0195】

ステップＳ１０１では、前述のモータ更新準備完了フラグがセットされたか否かを判定する。ここで、完了フラグがセットされたと判定された場合には（Ｓ１０１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０２に進む。完了フラグがセットされていないと判定された場合には（Ｓ１０１：Ｎｏ）、運転ソフトウェアの更新準備ができていないと判断し、運転ソフトウェアの出力処理を終了する。あるいは、完了フラグがセットされたと判定されるまでステップＳ１０１を繰り返し実行するようにしてもよい。

【0196】

ステップＳ１０２では、インバータが停止しているか否かを判定する処理が行われる。インバータが停止していると判定された場合には（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０３に進む。インバータが停止していないと判定された場合には（Ｓ１０２：Ｎｏ）、ステップＳ１０４に進み、インバータの停止を促す情報を出力する。インバータ２が停止していない場合に運転ソフトウェアを転送すると、転送中にモータが予期せぬ挙動を取る可能性があるためである。例えば、「インバータを停止してください」などのメッセージを操作端末に表示させたり、音声または警告音を出力したりする。その後、運転ソフトウェアの出力処理を終了する。あるいは、インバータが停止していると判定されるまでステップＳ１０２を繰り返し実行するようにしてもよい。

【0197】

ステップＳ１０４では、Ｓ９０６において保存された運転ソフトウェアを転送する準備を完了させる処理が行われる。

【0198】

ステップＳ１０５では、チューニング画面において、前述の転送実行ボタン６７Ｅを有効化する処理が行われる。

【0199】

ステップＳ１０６では、転送実行ボタン６７Ｅ等が押下されたかを判定する処理が行われる。転送実行ボタン６７Ｅが押下されたと判定された場合には（Ｓ１０６：「転送」押下）、ステップＳ１０７に進む。中断ボタン６７Ｄが押下されたと判定された場合には（Ｓ１０６：「中断」押下）、運転ソフトウェアの出力処理を終了する。いずれのボタンも押下されていない、あるいは、これらのボタンとは異なる他のボタンが押下されていると判定された場合には（Ｓ１０６：他）、ステップＳ１０６に戻る。

【0200】

ステップＳ１０７では、準備された運転ソフトウェアをインバータの記憶部に転送する処理が行われる。転送が完了したら、運転ソフトウェアの出力処理を終了する。

【0201】

〈インバータにおけるモータ制御系の構成〉

【0202】

図１２は、インバータ２におけるモータ制御系の構成を示す図である。なお、本実施の形態において、機械システム５は、サーボシステムを構成している。

【0203】

図１２に示すように、インバータ２は、三相電源９からの入力電圧を整流回路２Ｂにて整流し、平滑回路２Ｃにて平滑化して直流電圧Ｖｄｃに変換する。この直流電圧Ｖｄｃは、スイッチング素子２Ｓにてスイッチングされプローブモータ３の３つの端子ｕ，ｖ，ｗに供給される。インバータ２における制御系ＣＴＲＬには、整流後の直流電圧Ｖｄｃ、インバータ温度センサ２Ｔによって検知されたインバータ温度Ｔinv、モータ温度センサ３Ｔにより検知されたモータ温度Ｔｍ、電流センサ２Ｊにより検知されたモータの各端子ｕ，ｖ，ｗに供給されるモータ電流Ｉｕ，Ｉｖ，Ｉｗ、電流センサ２Ｐにより検知された直流電流Ｉｄｃなどの情報が送られる。

【0204】

次に、インバータにおける制御系の機能についてより詳しく説明する。

【0205】

機械システムのなかでも、特に位置決め性能に特徴のあるサーボシステムの場合、プローブモータ３は、その回転角度情報Ｐｆｂを回転軸に搭載したロータリエンコーダ３Ｂより検出し、Ｐｆｂで位置制御系、Ｐｆｂの時間微分を速度制御系のそれぞれの制御量としてインバータ２へフィードバックされる。

【0206】

インバータ２におけるモータの制御系ＣＴＲＬは、大きく分けて３つあり、主に、位置制御系ＰＣ、速度制御系ＳＣ、およびトルク（電流）制御系ＴＣで構成される。一般的に、位置制御系ＰＣの出力を速度制御系ＳＣの入力へ、速度制御系ＳＣの出力をトルク制御系ＴＣの入力へとカスケード接続した制御構成が用いられる。

【0207】

位置制御系ＰＣには、コントローラ４から位置指令値Ｐ＊が入力される。速度制御系ＳＣには、コントローラ４から速度指令値Ｓ＊が入力される。位置指令値Ｐ＊が入力されている場合には、位置指令と速度指令とが競合しないよう、速度指令値Ｓ＊は入力されないよう切り離される。

【0208】

それぞれの制御系は、例えば、図示のように、演算フィルタＦ、微分回路Ｄ、積分回路Ｔ、増幅回路Ａ、加減演算子Ｈが接続された構成を有している。

【0209】

演算フィルタＦは、１次遅れ、２次遅れ、移動平均などの演算ブロックのほか、外乱補償器あるいは遅延補償器などの複雑な演算ブロックなどを考えることができる。演算フィルタは、アルゴリズム「Ｆｉｌ」によって特徴づけられる。

【0210】

微分回路Ｄは、組み込みソフト上では、前回値差分で実現できる。微分回路Ｄは、パラメータ「ｓ」によって特徴づけられる。

【0211】

積分回路Ｔは、組み込みソフト上では、累積値で実現できる。積分回路Ｔは、パラメータ「１／ｓ」によって特徴づけられる。なお、積分回路Ｔによる積分の値は、オーバーフローするとシステムに悪影響を及ぼすので、積分値リセット機能と上下限リミッタも付帯するのが一般的である。すなわち、付帯パラメータとして、リセット初期値Ｒ、リミッタ閾値Ｌも存在する。

【0212】

増幅回路Ａは、ゲインパラメータ「Ｋαβ」によって特徴づけられる。ここで、添字α：pは位置(position)、sは速度(speed)、iは電流を示す。添字β：fはフィードフォワード、pは比例(proportional)、iは積分(integral)を示す。

【0213】

なお、上記のアルゴリズム「Ｆｉｌ」、微分のパラメータ「ｓ」、積分のパラメータ「１／ｓ」、ゲインパラメータ「Ｋαβ」、リセット初期値Ｒ、リミッタ閾値Ｌは、図中にて同じ記号を用いているが、それぞれ独立している。

【0214】

これらのアルゴリズムおよびパラメータは、すべて細かく調整可能であり、本発明における運転ソフトウェアに含まれる。すなわち、これらは運転ソフトウェア２ｓを更新したり出力したりする際の対象に含まれる。

【0215】

それぞれの制御系には、指令値と制御フィードバックの差分をゼロに近づけるための比例・積分制御項あるいは、指令値追従性を高める意味で設けたフィードフォワード項が設けられる。それぞれの制御ゲイン・上下限リミッタ、１次遅れ時定数等のフィルタ定数が細かくパラメータとして調整可能に構成されている。また、機械システム５におけるプローブモータ３の動作をチューニングできるよう構成されている。

【0216】

また、モータトルクは、モータの電流とほぼ比例関係にあるため、トルク制御は、モータ電流制御で置き換えられる。インバータ２は、スイッチング素子２ＳのＰＷＭ（Pulse Width Modulation）制御のオンオフデューティを最終操作量として操作し、三相のモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗを制御することにより、モータ制御の閉ループを構成する。

【0217】

ここで、モータの電流制御は、実際には回転磁界を直行するｄ軸ｑ軸の２軸のベクトル成分に変換して制御演算し、再度逆変換する方式が一般的である。サーボシステムで用いられる一般の同期モータのトルクＭＴは、次式で与えられ、特にトルク制御では、これらの変数を加味した制御ゲインが設定される。

【0218】

MT=mp{ψ_aI_q-(L_q-L_d)I_dI_q} …（数式１）
ここでm：相数、p：モータ極対数、ψ_a:誘起電圧定数、I_d：d軸電流、I_q：q軸電流、L_d： d軸インダクタンス、L_q： q軸インダクタンスである。また、I=√（I_d ²＋I_q ²）である（√は平方根を意味する）。なおインバータ２にはモータ電流のほか直流電圧Ｖｄｃ、直流電流Ｉｄｃ、インバータ温度Ｔinv、モータ温度Ｔｍなど各種のセンサを接続してパラメータを監視することができる。

【0219】

また、図１２に示す制御ブロックは一例であり、ブロック図中の例えばフィルタ機能をいわゆる現代制御理論を適用したオブザーバ等で構成してもよい。これにより、制御系の外乱または遅延の悪影響を防止したり、あるいは所望の機械振動を低減したりすることが期待できる。

【0220】

本サービスの特徴は、複数のモータ候補を比較する際に全てのモータ候補を試験機に乗せ換えて都度評価するのではなく、１種類の代表プローブモータで複数のモータ候補を模擬させることにある。以下、モータの模擬について具体的に説明する。

【0221】

一般的に、機械システム（添字a）を接続したモータ軸（添字m）からみた運動方程式は次式で表すことができる。

【0222】

MT＝（J_m＋（J_a/ｎ²))(d²Θ/d²t) + (D_m +(D_a/n²)) (dΘ/dt) …（数式２）
ここで、Θ：モータ角度、J：慣性モーメント、D：粘性摩擦係数、ｎはギヤ比（機械歯/モータ歯）である。

【0223】

本サービスでは、まず第３フェーズＰＨ３の初期段階でプローブモータ自体の運転定数を用いた試験運転を行い、モータの回転角度情報Ｐｆｂとモータ電流Ｉｕ、Ｉｖ、Ｉｗの情報から、数式１および数式２に基づき機構系モデリング部６０が速度慣性モーメントＪａ、粘性製摩擦係数Ｄａ、ギヤ比ｎなどの試験機側の機械的な定数を推定する。これら試験機側の機械系定数は、モータ以外の例えば動力伝達手段あるいは負荷による定数であるため、モータを変更した場合も不変と考えてよい。

【0224】

次にモータ模擬にあたっては、機構系モデリング部６０の数値解析シミュレーションに対し、前段で求めた機械系定数と模擬候補であるモータの諸定数とを適用した機械システム５全体の運転を、数値解析シミュレーションで仮想的に実施する。そして、その結果の特徴量、特に振動の発生傾向を抽出する。なおこの際、模擬候補モータの種別によって、特に集中巻モータに関しては、コギングによるトルク脈動を反映するようシミュレーションを構築するとよい。具体的には、第１フェーズＰＨ１におけるモータサンプルの情報入力または事前評価において、対象モータが発生し得るコギングトルクを定量化し、モータデ－タベース３０に登録しておく。そして、当該モータが模擬対象として選定された場合に、この脈動をｄ軸またはｑ軸の変動成分として注入するとよい。

【0225】

次にモータパラメータのチューニングにあたっては、前段で得られた振動発生傾向に対し、これを低減するかまたは再現するかの条件に従って、プローブモータ３に対する制御パラメータを走査してチューニングを行う。具体的には、前段で得られた特徴的な振動周波数およびその振動強度スペクトルに、パラメータ調整後のシミュレーション結果が一致するよう、モータパラメータのチューニングを行う。例えば、前段で得られた特徴的な振動周波数およびその振動強度スペクトルと、パラメータ調整後のシミュレーション結果による振動周波数およびその振動強度スペクトルとを比較する。このとき、これら両者の誤差の２乗平均和を目的関数として、その関数値を算出する。そして、関数値が所定値以下になった場合に、収束したと判定する。

【0226】

以上の手続によれば、数値解析シミュレーションによって適当なモータ候補を抽出するとともに、プローブモータ３に任意のモータ適用時の挙動を模擬させることで、一切のモータ交換なしに複数種類のモータの実機評価が可能となる。

【0227】

図１２のような構成のサーボシステムの場合であれば、機器メーカ１０３の側では試験モータの調達・交換・管理・調整工数を削減できる。加えて、モータ供給者１０４の側も試験モータのサンプル提供に関わる原価および管理工数を削減しつつ、機器メーカ１０３における認識、あるいは、仮想であれサンプル提供の機会増加が期待できる。

【0228】

その後、試作機においてプローブモータ３の模擬により仮想検証が済んだ末、最終製品に採用するモータの型式が確定される。

【0229】

第４フェーズＰＨ４では、機構系モデリング部６０の数値解析シミュレーションにおいて、再度、運転ソフトウェア２ｓ（すなわちアルゴリズムおよびパラメータのうち少なくとも一方）のチューニングを行う。このフェーズは、プローブモータ３ではなく実機の採用モータを稼働するための運転ソフトウェア２ｓのチューニングであるため、上述の数式２に関わる定数だけでなく、数式１の定数変更を踏まえたパラメータ調整を含むことに注意が必要である。

【0230】

このように機構系モデリング部６０による運転ソフトウェア２ｓのチューニングを活用すれば、模擬的にではなく実際にモータを実製品用に交換した際にも、調整なしに容易に運転が開始できる。また、それだけではなく、過去にプローブモータ３で蓄積された運転履歴の再現性に優れたシステムが得られる。

【0231】

さらに機構モデル絞込選択画面６６Ａあるいはチューニング条件設定画面６７Ｂに設けた振動設定により機器システム５が振動を必要とするか否かを設定でき、さらにその振動が高出力帯か低出力帯かを指定できることによって、よりサービス利用者のニーズに応えたサービスが提供できるとともに、チューニングで調整すべきインバータ２のパラメータが具体化できる。

【0232】

さらにモータ候補から模擬対象モータを選定する際には、ユーザインターフェースにプローブモータ３とモータ候補または複数のモータ候補を同時に同じ数値表あるいは座標系へプロットするなど、並べて比較できるよう構成することで視認性が高まり、機器メーカが模擬対象モータを選定する際の納得感が高まるとともに、不注意による誤った模擬対象モータの選定を防ぐ効果が得られる。さらに一覧表表示においては各性能項目において大小比較によるソート機能をもたせ、各項目に設けた任意の評価関数によって優先順位設定が可能なように構成すると選定がより容易になる。

【0233】

さらに模擬対象モータが選定された場合にその情報が当該模擬対象モータのモータ提供者へ届くよう構成すれば、いち早くモータ供給者１０４の側と機器メーカ１０３の間で付加的な情報交換が開始できるなどさらに開発工数を削減できる。ただしここでは双方の機密あるいは個人情報が含まれる可能性があるため、それぞれの情報交換には可否を選択できるよう構成するとよい。

【0234】

さらに多数あるモータ情報を１種類のプローブモータ３で実現するのは現実的ではないため、モータ供給者１０４の側ではプローブモータ３を例えば数ｋＷ用、数十ｋＷ用、高出力低回転型、小出力高回転型、円筒型・平板型といった複数種類ラインナップし、機器メーカ１０３の要求に相応しいプローブモータ３を選定することになる。このとき選定されたプローブモータ３は、モータデータベース３０に登録されているモータのうち一部しか模擬に対応できない可能性があるため、この場合、ステップＳ７０３の処理によりモータ候補の表示画面は機器メーカ１０３で使用するプローブモータ３で模擬できるものだけを表示する方が、検索効率が良くなる。一方、使用していたプローブモータ３では不満がありプローブモータ自体の交換を検討する場合などには、プローブモータ絞込画面６６Ｃのチェックボックスの操作およびステップＳ７１４の処理によってプローブモータ３による表示制限を外した閲覧も可能なように構成するとよい。

【0235】

このような構成のモータ模擬システム１００によれば、モータを実際に交換することなく、モータの挙動を仮想的に試行し評価することが可能になる。

【0236】

つまり、機器メーカ１０３は、機械システムに適用するモータの候補を少ない種類に限定しなくてもよくなる。その結果、最適なモータを効率よく特定することができ、モータおよびインバータを用いた機械システムの開発の質あるいは速度の向上を図ることができる。

【0237】

また、モータ供給者１０４は、新規のモータを含む多数のモータを検討してもらえる機会を得ることができる。その結果、モータの宣伝あるいは販売の機会を増やすことができる。

【0238】

また、サービス提供者１０５は、モータ供給者１０４からマージンを取得したり、機器メーカ１０３からモータのリースあるいは販売の手数料、システムの利用料を取得したりする事業を行うことができる。

【0239】

以上、本開示の代表的な実施形態の例について説明したが、本発明は上記した実施の形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施の形態の構成の一部を他の実施の形態の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施の形態の構成に他の実施の形態の構成を加えることも可能である。
〈付記〉

【0240】

以下、本発明の好ましい形態について付記する。

【0241】

上記ソフトウェア更新システムにおいて、モータデータベース３０にモータ情報が格納されている複数のモータのうち、プローブモータ３の下位互換品とは異なるモータに対応するモータ情報の閲覧の可否選択を受け付ける閲覧可否受付部と、当該閲覧可否受付部における閲覧不可の選択に応じて、プローブモータ３の下位互換品に相当するモータのモータ情報のみを閲覧可能に表示制御する表示制御部と、を備える構成も、本開示による発明の実施の形態の一例である。

【0242】

また、上記機械システム開発支援サービス方法において、プローブモータまたはインバータを機器メーカ１０３に提供する手続きを、販売または貸与とする構成も、本開示による発明の実施の形態の一例である。

【0243】

また、コンピュータを、上記ソフトウェア更新システムとして機能させるためのプログラムも、本開示による発明の実施の形態の一例である。

【0244】

また、当該プログラムを記録したコンピュータ読み取り可能な記録媒体も、本開示による発明の実施の形態の一例である。

【産業上の利用可能性】

【0245】

本発明は、モータおよびインバータを含む機械システムの開発に利用可能である。

【符号の説明】

【0246】

１…サーバ、１１…プロセッサ、１２…メモリ、１３…ストレージ、１４…インタフェース、２…インバータ、２ｍ…記憶部、２ｓ…運転ソフトウェア、２Ｇ…インバータ群、３…プローブモータ、３ｄ…運転データ、３Ｇ…プローブモータ群、４…コントローラ、５…機械システム、６Ａ…操作端末、６Ｂ…操作端末、７…ネットワーク、８…アクセスポイント、１０…初期設定部、２０…運転データ収集部、２１…モータ分析部、２２…振動検知部、３０…モータデータベース、３０ｍ…モータ情報、４０…モータ候補抽出部、５０…チューニング部、６０…機構系モデリング部、７０…モータ模擬設定出力部、８０…模擬運転設定部、１００…モータ模擬システム、１０３…機器メーカ、１０４…モータ供給者、１０５…サービス提供者。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】