特許 7475641 袋回収装置及び袋回収方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-19

(45)【発行日】2024-04-30

(54)【発明の名称】袋回収装置及び袋回収方法

(51)【国際特許分類】

   B65B 69/00 20060101AFI20240422BHJP

【ＦＩ】

B65B69/00 Z

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020067706

(22)【出願日】2020-04-03

(65)【公開番号】P2021160829

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-03-03

【新規性喪失の例外の表示】特許法第３０条第２項適用 令和２年４月２３日付けで提出された新規性の喪失の例外証明書提出書で提出された全件。

(73)【特許権者】

【識別番号】000128131

【氏名又は名称】株式会社エヌテック

(74)【代理人】

【識別番号】100105957

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 誠

(74)【代理人】

【識別番号】100068755

【弁理士】

【氏名又は名称】恩田 博宣

(72)【発明者】

【氏名】吉田 浩司

(72)【発明者】

【氏名】中村 亘孝

【審査官】西塚 祐斗

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－３０７０１７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－０３３９２０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６０－２０４４３８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－２０６３２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－２１７００６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｂ ６９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収装置であって、
前記袋を流体圧で巻取位置まで搬送する搬送部と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻き取る巻取部と、
前記巻取部に巻き取られた巻回状態の前記袋を排出する排出機構と
を備え、
前記搬送部は、流体圧が作用する搬送路と、負の流体圧で前記袋を吸引搬送する吸引源と、前記搬送路において前記巻取位置よりも搬送方向の下流側の位置に前記袋の搬送方向下流端部が当たることで塞がれる通気隔壁と、を備え、
前記巻取部は、前記巻取位置に配置される１本又は複数本のロッドを有し、前記袋の搬送方向下流端部が前記通気隔壁を塞ぐことで前記袋が前記巻取位置に保持された状態で、前記１本又は複数本のロッドを偏心回転させることにより前記袋を巻き取ることを特徴とする袋回収装置。

【請求項2】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収装置であって、
前記袋を流体圧で巻取位置まで搬送する搬送部と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻き取る巻取部と、
前記巻取部に巻き取られた巻回状態の前記袋を排出する排出機構と
を備え、
前記巻取部は、前記巻取位置に配置される複数本のロッドを有し、
前記搬送部は、流体圧が作用する搬送路と、前記巻取部よりも搬送方向上流側の位置に、前記複数本のロッド間を通る経路に前記袋を案内するガイド部と、を備え、
前記搬送部は、前記複数本のロッドの間を通る経路で、前記複数本のロッド間に挿通させるように前記袋を前記巻取位置まで搬送し、
前記巻取部は、前記複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取り、
前記排出機構は、前記複数本のロッドを軸方向に移動させる移動機構を備え、前記巻取部による前記袋の巻取りを終えると、前記移動機構により前記複数本のロッドを前記巻回状態の前記袋から引き抜く方向に移動させることを特徴とする袋回収装置。

【請求項3】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収装置であって、
前記袋を流体圧で巻取位置まで搬送する搬送部と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻き取る巻取部と、
前記巻取部に巻き取られた巻回状態の前記袋を排出する排出機構と
を備え、
前記搬送部は、流体圧が作用する搬送路を備え、
前記巻取部は、前記巻取位置に配置される１本又は複数本のロッドを有し、前記１本又は複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取り、
前記排出機構は、前記１本又は複数本のロッドを軸方向に移動させる移動機構を備え、前記巻取部による前記袋の巻取りを終えると、前記移動機構により前記１本又は複数本のロッドを前記巻回状態の前記袋から引き抜く方向に移動させることを特徴とする袋回収装置。

【請求項4】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収装置であって、
前記袋を流体圧で巻取位置まで搬送する搬送部と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻き取る巻取部と、
前記巻取部に巻き取られた巻回状態の前記袋を排出する排出機構と
を備え、
前記巻取部は、前記巻取位置に配置される複数本のロッドを有し、
前記搬送部は、流体圧が作用する搬送路と、前記巻取部よりも搬送方向上流側の位置において、搬送方向に沿って前記複数本のロッドに向かって延出し、かつ、前記複数本のロッド間を通る経路に前記袋を案内するガイド部と、を備え、
前記搬送部は、前記複数本のロッドの間を通る経路で、前記複数本のロッド間に挿通させるように前記袋を前記巻取位置まで搬送し、
前記巻取部は、前記複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取ることを特徴とする袋回収装置。

【請求項5】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収方法であって、
前記袋を流体圧で巻取位置に搬送する搬送工程と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻回状態に巻き取る巻取工程と、
前記巻取工程で巻き取られた前記巻回状態の前記袋を排出する排出工程と
を備え、
前記搬送工程において、流体圧が作用する搬送路に沿って負の流体圧で袋を吸引搬送する際に、前記搬送路において前記巻取位置よりも搬送方向の下流側の位置に設けられた通気隔壁で、前記袋の搬送方向下流端部が当たることで塞がれる工程と、
前記巻取工程において、前記袋の搬送方向下流端部が前記通気隔壁を塞ぐことで前記袋が前記巻取位置に保持された状態で、前記巻取位置に配置される１本又は複数本のロッドを偏心回転させることにより前記袋を巻き取る工程とを備えることを特徴とする袋回収方法。

【請求項6】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収方法であって、
前記袋を流体圧で巻取位置に搬送する搬送工程と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻回状態に巻き取る巻取工程と、
前記巻取工程で巻き取られた前記巻回状態の前記袋を排出する排出工程と
を備え、
前記巻取工程において、前記巻取位置に配置される複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取る工程と、
前記搬送工程において、前記巻取位置よりも搬送方向上流側の位置に、前記複数本のロッド間を通る経路に前記袋を案内し、前記複数本のロッドの間を通る経路で、前記複数本のロッド間に挿通させるように前記袋を前記巻取位置まで搬送する工程と、
前記排出工程において、前記巻取工程における前記袋の巻取りを終えると、前記複数本のロッドを前記巻回状態の前記袋から引き抜く軸方向に移動させる工程とを備えることを特徴とする袋回収方法。

【請求項7】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収方法であって、
前記袋を流体圧で巻取位置に搬送する搬送工程と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻回状態に巻き取る巻取工程と、
前記巻取工程で巻き取られた前記巻回状態の前記袋を排出する排出工程と
を備え、
前記巻取工程において、前記巻取位置に配置される１本又は複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取る工程と、
前記排出工程において、前記巻取工程における前記袋の巻取りを終えると、前記１本又は複数本のロッドを前記巻回状態の前記袋から引き抜く軸方向に移動させる工程とを備えることを特徴とする袋回収方法。

【請求項8】

袋を流体圧で搬送して回収する袋回収方法であって、
前記袋を流体圧で巻取位置に搬送する搬送工程と、
前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻回状態に巻き取る巻取工程と、
前記巻取工程で巻き取られた前記巻回状態の前記袋を排出する排出工程と
を備え、
前記搬送工程において、流体圧が作用する搬送路のうち、前記巻取位置よりも搬送方向上流側の位置において搬送方向に沿って複数本のロッドに向かって延出するガイド部が前記複数本のロッド間を通る経路に前記袋を案内し、前記複数本のロッドの間を通る経路で、前記複数本のロッド間に挿通させるように前記袋を前記巻取位置まで搬送する工程と、
前記巻取工程において、前記巻取位置に配置される前記複数本のロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取る工程とを備えることを特徴とする袋回収方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、袋を回収する袋回収装置及び袋回収方法に関する。

【背景技術】

【0002】

例えば、特許文献１には、箱を開封して取り出したポリ袋等の袋（内袋）を保持し、袋から内容物を排出した後、袋を吸引ダクトの中を通して吸引して袋回収箱に回収する吸引方式の内袋除去装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開平０５－２５４５２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、特許文献１に記載の内袋除去装置は、袋を吸引して回収した回収先では吸引力で多少圧縮されるものの、元の形態に復元して容積が大きくなる。このため、回収した袋をコンパクトに回収できないという課題がある。袋をコンパクトに回収できないと、例えば回収した袋群を、袋回収箱等の回収先で除去する頻度が増える。

【0005】

本発明の目的は、袋を回収先まで搬送しつつコンパクトに回収できる袋回収装置及び袋回収方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、上記課題を解決するための手段及びその作用効果について記載する。
上記課題を解決する袋回収装置は、袋を流体圧で搬送して回収する袋回収装置であって、前記袋を流体圧で巻取位置まで搬送する搬送部と、前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻き取る巻取部と、前記巻取部に巻き取られた巻回状態の前記袋を排出する排出機構とを備える。

【0007】

この構成によれば、回収対象の袋は、搬送部により流体圧によって巻取位置まで搬送される。袋は搬送路に沿う流体の流れによって、例えば長尺状となる傾向にある。巻取位置まで搬送された袋は、巻取部により巻き取られる。巻取部が袋を巻き取る過程で袋から空気が抜けやすく、袋はコンパクトな巻回状態に巻き取られる。よって、袋を回収先まで搬送しつつコンパクトに回収できる。

【0008】

上記袋回収装置において、前記搬送部は、流体圧が作用する搬送路を備え、前記巻取部は、前記搬送路の途中の前記巻取位置に配置される１本又は複数本のロッドを有し、前記ロッドを偏心回転させることで前記袋を巻き取ってもよい。

【0009】

この構成によれば、袋は、搬送部によって流体圧により搬送路を搬送される。巻取部は、搬送路の途中の巻取位置に配置される複数本のロッドを偏心回転させることで、袋を巻き取る。よって、巻取部が、１本又は複数本のロッドにより構成されるので、巻回状態に巻き取った袋体をロッドから抜き取りやすい。したがって、巻回状態に巻き取った袋体を容易に排出することができる。

【0010】

上記袋回収装置において、前記搬送部は、負の流体圧で前記袋を吸引搬送する吸引源を備え、前記搬送路には、前記巻取位置よりも搬送方向の下流側の位置に、前記袋の搬送方向下流端部が当たることで塞がれる通気隔壁が配置され、前記袋は、当該袋の搬送方向下流端部が前記通気隔壁を塞ぐことで、前記巻取位置に保持されてもよい。

【0011】

この構成によれば、搬送路に沿って吸引搬送されてきた長尺状の袋の先端部が通気隔壁を塞ぐことで搬送が止まり、長尺状の袋を巻取部が巻取りを行う巻取位置に保持できる。この結果、巻取部により長尺状の袋を確実に巻き取ることができる。例えば、搬送路に流体圧が作用する状態が継続されると、吸引搬送された袋が巻取位置を通過し、巻取位置に袋が存在せず、袋の巻取りが失敗する。これに対して、この構成では、搬送路の途中の巻取位置に袋を長尺状に保持できる。よって、袋を確実に巻き取ることができる。

【0012】

上記袋回収装置において、前記巻取部は、複数本のロッドを有し、前記搬送部は、前記袋を複数本の前記ロッドの間を通る経路で前記巻取位置まで搬送し、前記巻取位置まで搬送された当該袋は、複数本の前記ロッド間に挿通されてもよい。

【0013】

この構成によれば、搬送路に沿って搬送された長尺状の袋は、複数本のロッド間に挿通されるので、巻取部を複数本のロッドで構成しても、袋を巻き取ることができる。よって、巻取部による袋の巻取りミスを少なくすることができる。

【0014】

上記袋回収装置において、前記搬送部は、前記巻取部よりも搬送方向上流側の位置に、複数の前記ロッド間を通る経路に前記袋を案内するガイド部を備え、前記排出機構は、前記ロッドを軸方向に移動させる移動機構を備え、前記巻取部による前記袋の巻取りを終えると、前記移動機構により前記ロッドを巻回状態の前記袋から引き抜く方向に移動させてもよい。

【0015】

この構成によれば、複数のロッドに巻き取られた巻回状態の袋体から、複数のロッドを引き抜くことができる。この結果、巻き取り後に巻回状態の袋体を容易に排出することができる。

【0016】

上記課題を解決する袋回収方法は、袋を流体圧で搬送して回収する袋回収方法であって、前記袋を流体圧で巻取位置に搬送する搬送工程と、前記巻取位置まで搬送された前記袋を巻回状態に巻き取る巻取工程と、前記巻取工程で巻き取られた前記巻回状態の前記袋を排出する排出工程とを備える。この方法によれば、上記袋回収装置と同様の効果が得られる。

【発明の効果】

【0017】

本発明によれば、袋を回収先まで搬送しつつコンパクトに回収できる。

【図面の簡単な説明】

【0018】

【図1】一実施形態における物品群供給システムを示す模式側面図。

【図2】物品群供給システムを示す模式正面図。

【図3】（ａ）は昇降台上の物品群が袋ごと箱から取り出される過程を示す模式正面図、（ｂ）は袋を把持した状態を示す模式正面図。

【図4】（ａ）は袋と物品群とを分離した状態を示す模式側面図、（ｂ）は物品群から除去した袋を吸引するときの模式側面図。

【図5】袋が巻取位置に搬送された状態の袋巻取機構を示し、（ａ）は模式側断面図、（ｂ）は（ａ）における５Ｂ－５Ｂ矢視の模式正断面図。

【図6】袋巻取機構を示す平断面図。

【図7】図５（ａ）における７－７矢視断面を示す袋巻取機構の模式正断面図。

【図8】袋が巻取位置に搬送された状態の袋巻取機構を示す模式平断面図。

【図9】袋を巻き取る過程にある袋巻取機構を示す模式平断面図。

【図10】袋が巻き取られた状態の袋巻取機構を示し、（ａ）は模式側断面図、（ｂ）は（ａ）における１０Ｂ－１０Ｂ矢視の模式正断面図。

【図11】袋巻取り後にロッドが引き上げられた状態の袋巻取機構を示し、（ａ）は模式側断面図、（ｂ）は（ａ）における１１Ｂ－１１Ｂ矢視の模式正断面図。

【図12】ロッドが巻取位置に再下降した状態の袋巻取機構を示し、（ａ）は模式側断面図、（ｂ）は（ａ）における１２Ｂ－１２Ｂ矢視の模式正断面図。

【図13】物品群供給システムの電気的構成を示すブロック図。

【図14】（ａ）～（ｃ）は袋巻取機構の変更例を示す模式平断面図。

【発明を実施するための形態】

【0019】

以下、袋回収装置６０を備える物品群供給システム１０に係る一実施形態を、図面を参照して説明する。図１、図２に示す物品群供給システム１０において、鉛直方向（重力方向）をＺ方向、Ｚ方向と直交する２方向のうち後述する袋巻取機構６３において袋が搬送される方向をＸ方向、Ｘ方向と直交する方向をＹ方向とする。なお、Ｘ方向を搬送方向Ｘ、Ｙ方向を幅方向Ｙ、Ｚ方向を鉛直方向Ｚともいう。

【0020】

図１、図２に示す物品群供給システム１０は、供給された箱１２（図１参照）から物品群１３を取り出して他の装置へ供給する物品群供給装置１１と、物品群供給装置１１に対する箱１２の供給及び空の箱１２の除去を行うロボット２０とを備える。物品群供給装置１１が箱１２から取り出す物品群１３は、袋１５に収容されている。このため、物品群供給装置１１は、箱１２と袋１５との分離と、袋１５と物品群１３との分離とを行って、箱１２から物品群１３を取り出す。

【0021】

ここで、物品群供給装置１１のうち袋回収装置以外の構成について説明する。
箱１２は、予めテープが切断されて開封された開封面を下向きにして物品群供給装置１１に供給される。物品群供給装置１１は、複数の柱部１３１と複数の梁部１３２とを有する組立体１３０を備える。図２に示すように、物品群供給装置１１には、箱１２の供給位置から下方に向かう順番に、テーブルシャッタ機構３０、フラップ開き機構（図示略）、昇降台４０及び昇降機構４２が、鉛直方向Ｚに並んだ状態で組立体１３０に支持されている。

【0022】

図１に示すように、ロボット２０は、６軸又は７軸の多関節型の産業ロボットであり、多関節のアーム２１（マニピュレータ）を備える。ロボット２０は、アーム２１の先端部に装着された把持ユニット２２の吸着パッド２３で箱１２を吸着把持し、その把持した箱１２を、移送用テーブル２５の上面を滑らせることで、箱１２を物品群供給装置１１に供給する。ロボット２０は、把持した箱１２から袋１５ごと物品群１３を昇降台４０上に落下させる。

【0023】

図２に示すように、テーブルシャッタ機構３０は、箱１２を載置するときに閉状態にあり、箱１２から物品群１３を落下させるときに開く一対のテーブル３１と、一対のテーブル３１を開閉駆動させる一対のシリンダ３２とを備える。一対のテーブル３１が開くと、箱１２が少し落下し、フラップ開き機構が箱１２のフラップ１２Ｆ（図３（ａ）参照）を開く。その結果、箱１２から落下した物品群１３をその下方で待機する昇降台４０がその上部の搬送ベルト４１で受ける。

【0024】

図２に示すように、昇降機構４２が、昇降台４０を支持する支持ロッド４３を上下に移動させることで、昇降台４０は筒状のガイド部１１０内を昇降する。昇降機構４２は、例えばベルト式駆動機構４４であり、昇降用モータ４５の動力で回転するベルト４６に固定された支持ロッド４３が、昇降用モータ４５の正逆転駆動により上下に移動する。昇降台４０は箱１２から落下した物品群１３を袋１５ごと受ける待機位置（上昇位置）と、物品群１３を排出する排出位置（下降位置）との間を移動する。

【0025】

また、図１、図２に示すように、昇降台４０の上方位置には、袋除去機構５０が配置されている。袋除去機構５０は、昇降台４０上の物品群１３から袋１５を引き上げるために把持する把持部５１と、把持部５１を鉛直方向Ｚに昇降させるシリンダ５２と、２本のガイドロッド５３（図２）とを備える。昇降台４０が物品群１３を袋１５ごと受けた後、袋除去機構５０のシリンダ５２が伸長駆動されると、把持部５１は所定のストロークで下降し、その吸引口５１Ａで昇降台４０上の袋１５を吸着する。昇降台４０上の物品群１３から袋１５を把持して引き上げることで、袋１５と物品群１３は分離される（図３、図４参照）。なお、把持部５１は、袋１５を挟持により把持するクランプ機構でもよい。

【0026】

袋１５が除去された後、昇降台４０は排出位置まで下降し、シリンダ１１２が駆動されてドア１１１が開くと、搬送ベルト４１が駆動され、昇降台４０上の物品群１３は供給コンベヤ４８へ排出される。供給コンベヤ４８は、物品群１３を供給先の装置へ搬送する。

【0027】

また、物品群供給装置１１は、物品群１３と分離した袋１５を回収する袋回収装置６０を備える。袋回収装置６０は、袋１５を流体圧で搬送して回収する装置である。本例では流体圧は、負の流体圧（負圧）である。袋回収装置６０は、把持部５１が引き上げた袋１５を吸引する吸引フード６１を有し、吸引フード６１から吸引した袋１５を吸引気流により搬送する。袋回収装置６０は、搬送先で袋１５をコンパクトに巻き取って回収する。

【0028】

図１、図２に示すように、袋回収装置６０は、吸引フード６１と、第１ダクト６２と、袋巻取機構６３と、第２ダクト６４と、ブロア６６を含む吸引源６５（図１参照）とを備える。袋巻取機構６３は、第１ダクト６２と第２ダクト６４とを連通するチャンバ７０を有する。なお、本実施形態では、吸引フード６１、第１ダクト６２、チャンバ７０、第２ダクト６４及び吸引源６５により、袋１５を搬送する搬送部６７が構成される。そして、搬送部６７の構成要素のうち、吸引フード６１、第１ダクト６２及びチャンバ７０により、袋１５が搬送される通路である搬送路６８が構成される。

【0029】

吸引フード６１は、分離された袋１５と対向する位置に吸引口６１Ａが位置する状態で所定の高さ位置に配置されている。吸引フード６１と袋巻取機構６３とは管状の第１ダクトを通じて連通されている。また、袋巻取機構６３とブロア６６とは管状の第２ダクト６４を通じて連通されている。吸引源６５は、ブロア６６と、ブロア６６の駆動源であるブロアモータ６６Ｍとを備える。また、ブロア６６の排気口には、フィルタ（図示略）が収容されたフィルタユニット６９が接続されている。フィルタユニット６９には、ブロア６６から送り出された空気を、フィルタユニット６９を通じて排気する排気部６９Ａが接続されている。

【0030】

袋巻取機構６３は、搬送路６８の一部を構成する前述のチャンバ７０を備える。チャンバ７０は、四角箱状であり、その内部が袋１５の巻取作業が行われる室となっている。ここで、第１ダクト６２及び第２ダクト６４等に沿って空気が吸引力により流れる方向、つまり袋１５が吸引力により搬送路６８に沿って搬送される方向を、吸引方向ＳＤとする。チャンバ７０は、吸引方向ＳＤにおける上流側端部で第１ダクト６２の下流側端部と連通するとともに、吸引方向ＳＤにおける下流側端部で第２ダクト６４の上流側端部と連通している。

【0031】

吸引フード６１の基端部は、第１ダクト６２の吸引方向ＳＤにおける上流側端部と接続されている。また、第２ダクト６４の下流側端部がブロア６６の吸引口に接続されている。第２ダクト６４の途中には、ブロア６６からチャンバ７０に及ぶ吸引力を調整する電動式のバタフライ弁７３が設けられている。

【0032】

ブロア６６の駆動により発生する吸引力によって、袋１５は、吸引フード６１の吸引口６１Ａから吸引されて第１ダクト６２を通じてチャンバ７０内の巻取位置ＷＰ（図５参照）まで搬送される。そして、チャンバ７０内で袋１５は巻回状態の袋体１５Ｗとして巻き取られる。袋１５が巻き取られた後、チャンバ７０の下面を構成する扉体７４が開き、巻回状態の袋体１５Ｗは下方へ排出される。排出された袋体１５Ｗは、シュート１００上を滑って回収ボックス１０１（図２参照）に回収される。シュート１００の上流側の位置には、エアノズル１０２が配置されている。エアノズル１０２は、シュート１００上の袋体１５Ｗをシュート１００の斜面に沿う方向にエアを吹き付けて滑り落とす。

【0033】

図２に示すように、物品群供給装置１１はその側部にローラコンベヤ１０３を有する。ローラコンベヤ１０３は、図２において右側ほど低くなる傾斜角で緩やかに傾斜している。ローラコンベヤ１０３上には、複数の回収ボックス１０１が載置される。ローラコンベヤ１０３上の搬送方向の最上流のエリアには、予備の回収ボックス１０１が載置される。その右隣（下流側）のエリアに載置される２つ目の回収ボックス１０１に、袋巻取機構６３から排出された袋体１５Ｗが回収される。

【0034】

袋体１５Ｗを回収中の回収ボックス１０１の上方位置には、回収ボックス１０１内に回収された袋体１５Ｗを加圧して圧縮する加圧機構１０５が配設されている。加圧機構１０５は、シリンダ１０６と、２本のガイドロッド１０７と、シリンダ１０６のピストンロッドの先端部および２本のガイドロッド１０７の下端部に支持された加圧板１０８とを有する。シリンダ１０６が伸長駆動されると、加圧板１０８が図２に実線で示す待機位置から同図に二点鎖線で示す加圧位置まで下降することにより、回収ボックス１０１内の袋体１５Ｗを加圧により圧縮する。なお、袋巻取機構６３の詳細な構成については後述する。

【0035】

図３（ａ）に示すように、昇降台４０は、箱１２のフラップ１２Ｆが開いた開口１２Ｋから落下した物品群１３を袋１５ごと搬送ベルト４１上に受ける。ロボット２０が昇降台４０上の袋１５から空の箱１２を除去する。

【0036】

次に、図３（ｂ）に示すように、袋除去機構５０が袋１５を除去する袋除去動作を行う。シリンダ５２の駆動で把持部５１が下降し、把持部５１が吸引口５１Ａに袋１５を吸着することにより把持する。把持部５１が袋１５を把持した後、まず、昇降台４０を先に少し下降させた後、把持部５１による袋１５の引き上げを開始する。これにより袋１５を引き上げる負荷が軽減され、袋１５の把持の外れによる把持ミスの発生頻度が低下する。

【0037】

図４（ａ）に示すように、シリンダ５２が収縮駆動されることにより把持部５１が上昇し、袋１５が引き上げられる。これにより、把持部５１が把持した袋１５が、昇降台４０上の物品群１３から分離される。

【0038】

図４（ｂ）に示すように、袋除去機構５０により袋１５の口部１５Ａが、物品群１３と分離される位置まで引き上げられると、吸引フード６１が吸引負圧を発生させるとともに、把持部５１による袋１５の把持が解放される。その結果、袋１５は、吸引フード６１の吸引口６１Ａから吸引され、第１ダクト６２を通って袋巻取機構６３を構成するチャンバ７０内の巻取位置ＷＰまで吸引搬送される。

【0039】

次に、図５を参照して、袋巻取機構６３の詳細な構成について説明する。
図５（ａ）に示すように、チャンバ７０の吸引方向ＳＤにおける上流側端部には、第１ダクト６２を通じて搬送された袋１５をチャンバ７０内へ搬入する搬入口７１が形成されている。また、チャンバ７０の吸引方向ＳＤにおける下流側端部には、第２ダクト６４の上流側端部とチャンバ７０とを連通する吸気口７２が配置されている。

【0040】

図５（ａ），（ｂ）に示すように、チャンバ７０は、フレーム１３５に固定された支持板７５の下面に支持されている。チャンバ７０内には、袋１５を巻回状態に巻き取る巻取部７６が配置されている。巻取部７６は、２本のロッド７７を有する。袋巻取機構６３は、２本のロッド７７を回転させる電動モータ７８を備える。２本のロッド７７は、電動モータ７８の出力軸に対して偏心する状態で連結されている。このため、電動モータ７８が駆動することで２本のロッド７７は偏心回転する。電動モータ７８の出力軸と一体に回転する回転バー７９が設けられている。回転バー７９の被検知部７９Ａを検知するセンサ８０が設けられている。センサ８０は、例えば近接センサ等の非接触式センサである。なお、センサ８０は、接触式センサでもよい。

【0041】

２本のロッド７７は、巻取開始前の待機状態で、袋１５がチャンバ７０に搬入される搬送方向Ｘに対して直交する幅方向Ｙに間隔をあけて対向する待機位置に配置される。センサ８０が回転バー７９の被検知部７９Ａを検知する位置で、電動モータ７８が停止しているため、２本のロッド７７は幅方向Ｙに間隔をあけた待機位置に配置されている。このため、第１ダクト６２内を吸引されることで長尺状をなす袋１５は、チャンバ７０内において２本のロッド７７間を通る経路で巻取位置ＷＰまで搬送される。

【0042】

特に本実施形態では、チャンバ７０には巻取部７６よりも吸引方向ＳＤの上流側の位置に、第１ダクト６２と連通する筒状のガイド部８１が配置されている。ガイド部８１は、チャンバ７０内に筒状に延出し、袋１５を待機位置に配置された２本のロッド７７間の経路を通るように誘導する。図５（ｂ）に示すように、待機位置にある２本のロッド７７の幅方向Ｙにおける一対の外周端が、ガイド部８１の内周面上の最大幅となる２位置よりも外側に位置するように配置されている。このため、長尺状をなす袋１５は、チャンバ７０内において２本のロッド７７間を通る経路で巻取位置ＷＰまで搬送される。そして、２本のロッド７７が電動モータ７８の駆動により偏心回転することで、袋１５は２本のロッド７７に巻き取られ、巻回状態（図１０参照）となる。

【0043】

また、本実施形態では、２本のロッド７７は、チャンバ７０内に配置される図５（ａ），（ｂ）に示す作動位置（下降位置）と、図１１（ａ），（ｂ）に示す退避位置（上昇位置）とに移動可能に構成されている。すなわち、本例の２本のロッド７７は、作動位置に下降し、退避位置に上昇可能に構成される。

【0044】

図５（ａ），（ｂ）に示すように、電動モータ７８は、昇降可能な昇降板８２の上面に配置されている。昇降板８２の上面一端部には、第１シリンダ８３の本体８３Ａが下向きの状態で固定されている。第１シリンダ８３の下向きのピストンロッド８３Ｂの先端部（下端部）は、チャンバ７０の上面が固定された支持板７５に連結されている。また、昇降板８２において第１シリンダ８３の組付位置と反対側の端部には、昇降板８２を鉛直方向Ｚに移動可能に案内するガイドロッド８４が取り付けられている。ガイドロッド８４の下端部は支持板７５に固定されている。なお、本実施形態では、第１シリンダ８３及びガイドロッド８４等により、移動機構５６が構成される。

【0045】

このため、図５（ａ），（ｂ）に示すように、第１シリンダ８３が収縮状態にあるとき、昇降板８２は下降位置にあり、２本のロッド７７は作動位置に下降している。また、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、第１シリンダ８３が伸長状態にあるとき、昇降板８２は上昇位置にあり、２本のロッド７７は退避位置に上昇している。このように、第１シリンダ８３が収縮駆動されると、２本のロッド７７は下降して作動位置に配置され、第１シリンダ８３が伸長駆動されると、２本のロッド７７は上昇して退避位置に配置される。

【0046】

また、図５（ａ），（ｂ）に示すように、チャンバ７０の下面には、排出口７０Ａが開口している。排出口７０Ａは、巻き取られた巻回状態の袋１５を、チャンバ７０から排出するための開口である。チャンバ７０は、排出口７０Ａは閉位置にあるとき、ゴムシール８５によりチャンバ７０の内部は気密状態に保持される。

【0047】

図５（ａ），（ｂ）に示すように、扉体７４は一対の軸受部８６に支持された回動軸８７を中心に回動可能に支持されている。扉体７４は、回動軸８７に対してその軸方向両側の２箇所で連結部材８８（図７も参照）を介して連結されている。一方のフレーム１３５の側部には、第２シリンダ８９が下向きの状態で支持されている。第２シリンダ８９の本体８９Ａは、一方の四角筒状のフレーム１３５の外側側部に連結されている。第２シリンダ８９のピストンロッド８９Ｂの先端部（下端部）は、バー状の回動部材９０を介して回動軸８７と連結されている。つまり、ピストンロッド８９Ｂの先端部は、回動軸８７に一端部が固定された回動部材９０の他端部と回動可能な状態で連結されている。

【0048】

図５（ａ），（ｂ）に示すように、第２シリンダ８９が伸長状態にあるとき、扉体７４は閉位置に配置され、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、第２シリンダ８９が収縮状態にあるとき、扉体７４は開位置に配置される。このように、第２シリンダ８９が伸長駆動されると、扉体７４は開位置から閉位置に移動し、第２シリンダ８９が収縮駆動されると、扉体７４は閉位置から開位置に移動する。

【0049】

図６に示すように、支持板７５は平面視で長方形をなしている。支持板７５の中央部には、円板状のベアリング９１が組み付けられている。ベアリング９１は、支持板７５の上面部に固定された円環状のアウター９２と、アウター９２の内側に相対回転可能に連結された円環状のインナー９３と、アウター９２とインナー９３との間に介在する複数のボール（図示せず）とを有する。インナー９３の内周部には、円板よりなる回転板９４が固定されている。そして、回転板９４には、その中心を挟む両側の位置に２つの円筒軸受９５が固定され、これら２つの円筒軸受９５の筒内に２本のロッド７７が挿通されている。このため、２本のロッド７７は、それらが挿通された２つの円筒軸受９５が固定された回転板９４と共に回転する。

【0050】

また、図６に示すように、第１シリンダ８３とガイドロッド８４は、支持板７５においてベアリング９１を挟んだ両側に一対ずつ配置されている。一対の第１シリンダ８３は回転板９４の中心に対して点対称となる二位置に設けられている。また、一対のガイドロッド８４は、回転板９４の中心に対して点対称となる二位置に設けられている。

【0051】

図７に示すように、チャンバ７０の内部は、扉体７４が閉位置にあるときゴムシール８５により、その上流側端部の搬入口７１（図５（ｂ）参照）と下流側端部の吸気口７２とを除く部分で気密状態に保持される。図７に示すように、吸気口７２には、複数の孔９６Ａ（例えばパンチ孔）が開口する通気隔壁の一例としての多孔隔壁９６が設けられている。多孔隔壁９６は、所定サイズの円形であり、袋１５の搬送経路の中心が、多孔隔壁９６の中心と一致する位置に設けられている。多孔隔壁９６の孔９６Ａは、袋１５が通過できない大きさを有する。このため、袋１５は、吸気口７２を通過することはない。袋１５のうち多孔隔壁９６に到達した先端部１５Ｂ（図８参照）は、それ以上、吸引方向ＳＤの下流側へ搬送されることなくその位置に保持される。なお、多孔隔壁９６は、例えばパンチングメタルにより構成されるが、これに替え、通気隔壁を金網などのメッシュ隔壁により構成してもよい。

【0052】

図８に示すように、袋１５の先端部１５Ｂが多孔隔壁９６に当たると多孔隔壁９６のうち袋１５が当たった一部が塞がれ、その塞がれた割合に応じてチャンバ７０に及ぶ吸引力は徐々に低下する。そして、袋１５の先端側の一部が多孔隔壁９６をすべて塞ぐと、それ以上の吸引力が袋１５に作用することがなくなるので、長尺状の袋１５はその位置に保持される。このときの袋１５の位置が、袋１５の一部が２本のロッド７７間に挿通された状態にある巻取位置となる。このように、袋巻取機構６３のチャンバ７０内に搬送された長尺状の袋１５は、２本のロッド７７間にその一部が挿通された巻取位置ＷＰまで搬送される。そして、巻取位置ＷＰまで搬送された長尺状の袋１５は、２本のロッド７７間に挿通された状態に保持される。

【0053】

図９に示すように、２本のロッド７７が回転すると、長尺状の袋１５は巻き取られる。２本のロッド７７が回転を開始してから所定の回転量に達すると、バタフライ弁７３が開位置から閉位置に駆動され、第２ダクト６４に吸引力が及ばなくなる。つまり、第２ダクト６４のうちバタフライ弁７３よりも吸引方向ＳＤの上流側においてブロア６６の吸引力が及ばなくなり、チャンバ７０に吸引力が及ばなくなる。そのため、袋１５は、その長手方向の両端部まで巻回状態に巻き取られる。

【0054】

次に、図１３を参照して、物品群供給システム１０の電気的構成について説明する。物品群供給システム１０は、制御部１２０を備える。制御部１２０には、操作盤１２１、ロボット２０、テーブルシャッタ機構３０、昇降台４０、昇降機構４２、袋除去機構５０及び袋回収装置６０等が電気的に接続されている。また、制御部１２０には、袋巻取機構６３を構成する、電動モータ７８、第１シリンダ８３、第２シリンダ８９、センサ８０、ブロア６６、バタフライ弁７３（ダンパー弁）、エアノズル１０２及び加圧機構１０５が電気的に接続されている。制御部１２０は、空気回路に設けられた電磁切換弁（図示略）を切り替え制御することで、第１シリンダ８３、第２シリンダ８９、エアノズル１０２、加圧機構１０５のシリンダ１０６等を駆動制御する。

【0055】

制御部１２０は、シリンダ５２を伸縮駆動させることで、把持部５１を昇降させる。制御部１２０は、不図示の空気圧回路の電磁切換弁を切り換えることで、把持部５１への負圧の導入及び解除が切り替えられる。制御部１２０は、把持部５１が所定の位置にあるときにブロア６６を駆動させる。なお、ブロア６６は、物品群供給装置１１の運転中は継続的に駆動されてもよい。

【0056】

電動モータ７８はセンサ８０がオンした位置で停止している。制御部１２０は、巻取開始時期になると、電動モータ７８を２本のロッドが袋１５を巻取可能な所定回転数だけ回転させる。制御部１２０は、センサ８０がオンする位置で電動モータ７８の駆動を停止させる。これにより、２本のロッド７７は互いに対向する方向が吸引方向ＳＤと直交する向きで停止する（図５（ｂ）、図８参照）。制御部１２０は、袋１５の巻取りが開始されてから、電動モータ７８が所定量回転した巻取り初期にバタフライ弁７３を閉じる。

【0057】

制御部１２０は、袋１５の巻取りを終了すると、電磁切換弁の切換え制御を行うことにより、第１シリンダ８３、第２シリンダ８９、エアノズル１０２を、順次駆動し、巻回状態の袋体１５Ｗの排出動作を行わせる。制御部１２０は、巻き取った袋１５の数を計数するカウンタの計数値が所定値に達する度に、加圧機構１０５のシリンダ１０６を駆動させ、加圧板に１０８より回収ボックス１０１内の袋体１５Ｗを加圧して圧縮する。

【0058】

次に、物品群供給システム１０における袋回収装置６０の作用を説明する。
物品群供給システム１０の運転中において、把持部５１が昇降台４０上の袋１５を吸着により把持し（図３（ｂ）参照）、把持部５１に把持された袋１５が引き上げられる（図４（ａ））。制御部１２０は、不図示の負圧回路の電磁切換弁を開くことで、吸引フード６１に吸引力を発生させる。この結果、吸引フード６１の吸引力によって袋１５は吸引口６１Ａから吸引され（図４（ｂ））、搬送路６８を通ってチャンバ７０内に移送される。

【0059】

ブロア６６の駆動により発生する吸引力によって、袋１５は、吸引フード６１の吸引口６１Ａから吸引されて第１ダクト６２を通じてチャンバ７０内の巻取位置ＷＰ（図５参照）まで搬送される。袋１５は、搬送路６８に沿って吸引されるため、吸引方向ＳＤに延びた長尺状の状態で搬送される。

【0060】

チャンバ７０内において、巻取部７６を構成する２本のロッド７７は、吸引方向ＳＤと直交する幅方向Ｙに間隔をあけた待機位置に配置されている。このため、第１ダクト６２内を吸引されることで長尺状をなす袋１５は、チャンバ７０内において２本のロッド７７間を通る経路で巻取位置ＷＰまで搬送される。このとき、長尺状をなす袋１５は、チャンバ７０内において筒状のガイド部８１に案内されることで、２本のロッド７７間を通る経路に誘導される。よって、長尺状をなす袋１５は、より確実に、チャンバ７０内において２本のロッド７７間を通る経路で巻取位置ＷＰまで搬送される。

【0061】

図８に示すように、袋１５の先端部１５Ｂが多孔隔壁９６に当たると多孔隔壁９６のうち袋１５が当たった一部が塞がれ、その塞がれた割合に応じてチャンバ７０に及ぶ吸引力は徐々に低下する。そして、袋１５の先端側の一部が多孔隔壁９６をすべて塞ぐと、それ以上の吸引力が袋１５に作用しなくなる。長尺状の袋１５は、その一部が２本のロッド間に挿通された巻取位置ＷＰに保持される。

【0062】

そして、２本のロッド７７が電動モータ７８の駆動により偏心回転することで、図９に示すように、長尺状の袋１５は２本のロッド７７に巻き取られる。２本のロッド７７が回転を開始してから所定の回転量に達すると、バタフライ弁７３が開位置から閉位置に駆動され、第２ダクト６４に吸引力が及ばなくなる。このため、チャンバ７０に吸引力が及ばなくなり、長尺状の袋１５の先端部１５Ｂの多孔隔壁９６に対する吸着が解除される。その結果、図１０（ａ），（ｂ）に示すように、長尺状の袋１５は、その長手方向の両端部まで巻回状態に巻き取られる。こうしてチャンバ７０内で袋１５は巻き取られ、巻回状態の袋体１５Ｗとされる。巻回状態の袋体１５Ｗとして巻き取り終わると、電動モータ７８はセンサ８０が被検知部７９Ａを検知した回転位置で停止する。これにより、２本のロッド７７は幅方向Ｙに間隔をあけた待機位置（図５、図８参照）で停止する。

【0063】

巻回状態の袋体１５Ｗとして巻き取られた後、チャンバ７０の下面を構成する扉体７４が開いて、巻回状態の袋体１５Ｗは自重により下方へ排出される。本実施形態の袋回収装置６０は、巻回状態の袋体１５Ｗをチャンバ７０から排出する排出機構５５を備える。この排出機構５５はロッド７７を軸方向（鉛直方向Ｚ）に移動させる第１シリンダ８３等を含む移動機構５６を備える。つまり、排出機構５５は、第１シリンダ８３により２本のロッド７７を軸方向に移動させる移動機構５６と、第２シリンダ８９により開閉駆動される扉体７４とを備える。

【0064】

そして、第２シリンダ８９が、図１０に示す伸長状態から収縮駆動されると、図１１に示すように扉体７４が開く。また、第１シリンダ８３が伸長駆動されることで、図１１（ａ），（ｂ）に示すように、２本のロッド７７が作動位置（下降位置）から軸方向に上方へ退避位置まで移動し、巻回状態の袋体１５Ｗから引き抜かれる。その結果、巻回状態の袋体１５Ｗは、自重で落下し、排出口７０Ａから下方へ排出される。

【0065】

ところで、２本のロッド７７を袋体１５Ｗから引き抜いても、袋体１５Ｗがロッド７７の先端部に引っ掛かったり、排出口７０Ａ付近に引っ掛かったりする場合がある。本実施形態では、図１２（ａ），（ｂ）に示すように、移動機構５６を構成する第１シリンダ８３が収縮駆動されることで、２本のロッド７７が退避位置から作動位置まで下降し、チャンバ７０内に再挿入される。この結果、チャンバ７０内に残っていた巻回状態の袋体１５Ｗは、２本のロッド７７により強制的に排出口７０Ａから押し出される。

【0066】

こうして排出された巻回状態の袋体１５Ｗは、シュート１００上を滑って回収ボックス１０１（図２参照）に回収される。このとき、シュート１００の上流側に位置するエアノズル１０２が、シュート１００上の袋体１５Ｗに向かってエアを吹き付けるので、袋体１５Ｗはシュート１００上を確実に滑り落ち、回収ボックス１０１内に回収される。以後、物品群供給装置１１において把持部５１が物品群１３から除去した袋１５を引き上げる度に、袋回収装置６０による同様の袋回収動作が繰り返し行われる。

【0067】

袋１５の回収中は所定時期に達する度に、図２に示す加圧機構１０５が駆動される。シリンダ１０６が伸長駆動されると、加圧板１０８が図２に実線で示す待機位置から同図に二点鎖線で示す加圧位置まで下降することにより、回収ボックス１０１内に回収された袋体１５Ｗの群が加圧により圧縮される。

【0068】

以上詳述したように、本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
（１）袋回収装置６０は、袋１５を流体圧で巻取位置ＷＰまで搬送する搬送部６７と、巻取位置ＷＰまで搬送された袋１５を巻き取る巻取部７６と、巻取部７６に巻き取られた巻回状態の袋１５を排出する排出機構５５とを備える。回収対象の袋１５は、搬送部６７により流体圧によって巻取位置ＷＰまで搬送される。袋１５は搬送路６８に沿う流体の流れによって、例えば長尺状となる傾向にある。巻取位置ＷＰまで搬送された袋１５は、巻取部７６により巻きと取られる。巻取部７６が袋１５を巻き取る過程で、袋１５から空気が抜けやすく、袋１５をコンパクトな巻回状態に巻き取ることができる。よって、袋１５を回収先まで搬送しつつコンパクトに回収できる。例えば、袋体１５Ｗで一杯になる度に回収ボックス１０１を排出する排出作業等の頻度を低減できる。

【0069】

（２）搬送部６７は、流体圧が作用する搬送路６８を備える。巻取部７６は、搬送路６８の途中の巻取位置ＷＰに偏心回転可能に配置される複数本のロッド７７を有する。巻取部７６は、巻取位置ＷＰにおける複数本のロッド７７の偏心回転により、袋１５を巻き取る。よって、巻取部７６が複数本のロッド７７により構成されるので、巻き取った巻回状態の袋体１５Ｗをロッド７７から抜き取りやすい。したがって、巻き取り後に袋体１５Ｗをチャンバ７０から容易に排出できる。

【0070】

（３）搬送部６７は、負の流体圧で袋１５を吸引搬送する。搬送路６８には、巻取位置ＷＰよりも搬送方向Ｘの下流側の位置に、袋１５の搬送方向Ｘの下流端部（先端部１５Ｂ）が当たることで塞がれる多孔隔壁９６を有する吸気口７２が配置されている。搬送路６８に沿って搬送された長尺状の袋１５の搬送方向Ｘの下流端部（先端部１５Ｂ）が多孔隔壁９６を塞ぐことで、チャンバ７０等の搬送路６８に流体圧が作用しなくなり、その時点で袋１５の搬送が停止する。よって、長尺状の袋１５をチャンバ７０内の巻取位置ＷＰに保持することができる。この結果、巻取部７６により長尺状の袋１５を確実に巻き取ることができる。例えば、吸引搬送された袋１５が巻取位置ＷＰを通過すると、袋１５の巻取りが失敗する。本実施形態の構成では、搬送路６８の途中であるチャンバ７０内の巻取位置ＷＰに袋１５を停止させることができるので、袋１５を確実に巻き取ることができる。

【0071】

（４）巻取部７６は、複数本のロッド７７を有する。搬送部６７は、袋１５を複数本のロッド７７の間を通る経路で巻取位置ＷＰまで搬送する。巻取位置ＷＰまで搬送された袋１５は、複数本のロッド７７間に挿通される。よって、搬送路６８に沿って搬送された長尺状の袋１５は、複数本のロッド７７間に挿通されるので、巻取部７６を複数本のロッド７７で構成しても、袋１５を巻き取ることができる。よって、巻取部７６による袋１５の巻取りミスを少なくすることができる。

【0072】

（５）搬送部６７は、巻取部７６よりも搬送方向Ｘの上流側の位置に、複数のロッド７７間を通る経路に袋を案内するガイド部８１を備える。排出機構は、ロッド７７を軸方向に移動させる移動機構５６を備える。巻取部７６による袋１５の巻取りを終えると、移動機構５６によりロッド７７を巻回状態の袋１５から引き抜く方向に移動させる。よって、複数のロッド７７に巻き取られた巻回状態の袋体１５Ｗから、複数のロッド７７を引き抜くことができる。この結果、巻き取り後に巻回状態の袋体１５Ｗをチャンバ７０から容易に排出することができる。

【0073】

（６）ロッド７７は、先端が鉛直方向Ｚの下側に位置する向きに延在している。つまり、ロッド７７は、その軸線方向が鉛直方向Ｚと平行な状態で配置されている。排出機構５５は、移動機構５６を構成する第１シリンダ８３の駆動により、ロッド７７を鉛直方向Ｚ（重力方向）と反対の方向（上方）に引き抜く。よって、ロッド７７が引き抜かれた巻回状態の袋体１５Ｗを、自重で落下させることにより、チャンバ７０の排出口７０Ａから排出することができる。このように袋体１５Ｗからのロッド７７の引き抜きと袋体１５Ｗの自重とを利用するので、巻取り後に袋体１５Ｗをより確実にチャンバ７０の排出口７０Ａから排出することができる。

【0074】

（７）排出機構５５は、移動機構５６を構成する第１シリンダ８３を駆動させ、ロッド７７を引き抜き後に再び差し込む。よって、巻き取り後に巻回状態の袋体１５Ｗをチャンバ７０の排出口７０Ａから一層確実に排出することができる。

【0075】

（８）搬送路６８の一部を構成するチャンバ７０は、ロッド７７が引き抜かれた巻回状態の袋体１５Ｗを排出させる排出口７０Ａと、排出口７０Ａを開閉可能な扉体７４とを備える。よって、袋１５が搬送路６８に沿って搬送される搬送中はチャンバ７０を気密状態に保持でき、袋１５をチャンバ７０内の巻取位置ＷＰまで搬送できるうえ、巻取り後に巻回状態の袋体１５Ｗをチャンバ７０から排出口７０Ａを介して容易に排出することができる。

【0076】

（９）袋１５を流体圧で搬送して回収する袋回収方法は、搬送工程と、巻取工程と、排出工程とを含む。搬送工程では、袋１５を流体圧で巻取位置ＷＰに搬送する。巻取工程では、巻取位置ＷＰまで搬送された袋１５を巻回状態に巻き取る。排出工程では、巻取工程で巻き取られた巻回状態の袋１５（袋体１５Ｗ）を排出する。この袋回収方法によれば、袋回収装置６０の上記（１）の効果が同様に得られる。

【0077】

前記実施形態は、上記に限定されず、以下のように変更してもよい。
・ロッド７７は、２本に限定されず、３本以上の複数本でもよい。例えば、図１４（ａ）に示すように、ロッド７７は４本でもよい。図１４（ａ）に示す例では、平面視で４本のロッド７７が長方形の頂点となる位置に配置されている。このため、ロッド７７が２本であるときと同様に、搬送された長尺状の袋を複数のロッド７７間に挿入させることができる。この点で、ロッド７７の本数は偶数本が好ましいが、奇数本でもよい。ロッド７７は、３本でもよいし、５本でもよい。

【0078】

・図１４（ｂ）に示すように、ロッド７７は１本でもよい。１本でもロッド７７が偏心回転することで、袋を巻回状態に巻き取ることができる。
・図１４（ｃ）に示すように、複数本のロッド７７を、間隔の変更が可能な構成としてもよい。２本のロッド７７は、間隔の広い第１位置と、間隔の狭い第２位置とに切り替え可能である。袋を受け入れるときは２本のロッド７７を第１位置に配置した状態で待機する。２本のロッド７７の間隔が広いので、袋を２本のロッド７７の間に挿入させることができる。そして、巻取り時には、２本のロッド７７を第２位置に配置して巻き取りを行う。この構成によれば、袋体の巻回半径を小さく巻き取ることができる。また、２本のロッド７７を第１位置に配置したままに回転させて袋を巻き取る。巻取り終了後、２本のロッド７７を第１位置から第２位置に切り替えてから排出動作を行う。この構成によれば、２本のロッド７７が第１位置から第２位置に切り替わることで、２本のロッド７７と巻回状態の袋体の間に隙間ができ、袋体が２本のロッド７７から自重で落下し易くなる。

【0079】

・ロッド７７の回転は偏心回転に限定されない。例えば１本のロッド７７が軸回転してもよい。例えばロッド７７はその外周面から軸回転の回転半径方向に突出する複数の腕部を周方向に一定の間隔で有する。複数本の腕部はロッドの外周面に出没可能に構成され、巻取り時は腕部を突出させ、ロッド７７が軸回転することで袋は腕部に巻き取られ、巻取り後に腕部がロッド７７に没入する。また、腕部が出没する構成に替え、複数の腕部を排出方向に向かうに連れて突出する径方向の寸法が短くなる構成でもよい。この構成によれば、腕部を備えるロッドでも、巻回状態の袋体１５Ｗを自重で抜き取りやすくなる。また、複数の腕部が出没可能な構成において、複数の腕部の出没を制御部１２０により制御してもよく、この場合、駆動源として、モータやソレノイド、シリンダ等を用いてもよい。

【0080】

・排出機構５５は、ロッド７７の再挿入を利用する構成に限定されず、ロッド７７とは別に袋体１５Ｗを排出方向へ押し出すプッシャでもよい。また、エアを噴射して排出させるエア排出方式でもよい。

【0081】

・ロッド７７を水平に配置してもよい。この場合、ロッド７７に巻き取った巻回状態の袋体１５Ｗを、自重を利用して抜き取ることは困難になるものの、プッシャ等の他の機構により使って抜き取ってもよい。

【0082】

・袋１５を搬送するために袋１５に作用させる流体圧は負圧に限定されない。つまり、袋１５の搬送は、吸引搬送に限定されない。袋１５に作用させる流体圧は、正の流体圧（正圧）でもよい。つまり、袋１５を加圧流体によって搬送する圧送でもよい。

【0083】

・吸引口６１Ａを有する吸引フード６１を移動可能に構成してもよい。前記実施形態では、吸引フード６１を固定し、箱１２及び袋１５の移動経路と干渉しない所定位置に吸引口６１Ａを配置したが、吸引フード６１を把持部５１の昇降方向（鉛直方向Ｚ）と交差（例えば直交）する方向に移動可能に設け、把持部５１が引き上げた袋１５に吸引口６１Ａが近づけて吸引する構成でもよい。この場合、吸引フード６１を電動モータ又はシリンダ等の駆動源の駆動力で、昇降台４０や袋除去機構５０の作業エリア内の箱１２や袋１５と干渉しない退避位置と、袋１５を吸引する吸引位置との間を移動させてもよい。

【0084】

・袋回収装置６０は、物品群供給装置１１と組み合わせて使用される構成に限定されない。袋回収装置６０を、袋１５を分離する分離機能を有する他の装置と組み合わせてもよい。また、作業者が物品群１３又は物品から手作業で分離した袋１５を、吸引フード６１の吸引口６１Ａの近くに運ぶことで、袋１５を回収してもよい。つまり、袋回収装置６０は単独で使用されてもよい。

【0085】

・袋１５は、箱１２から取り出されたものに限定されない。例えば、コンテナから取り外した内袋を回収する構成でもよい。
・物品群１３を構成する物品１４は、容器のキャップ等の部品、プリフォーム等の成形品前駆体など、袋に不整列状態に収容されるもの、カップ等のように重ねたカップ群などの物品群が整列状態で袋に１つ又は複数収容されるものでもよい。また、物品は、部品に限らず袋に複数個が収容される製品又は半製品でもよい。また、袋に多数収容される物品は、食品、電気製品の部品、文房具でもよい。さらに、豆やビーズ等の粒状体でもよい。これらの物品から分離した袋１５の回収に広く袋回収装置６０を適用できる。

【0086】

・箱１２は、紙製の段ボール箱に限らず、プラスチック製の段ボール箱でもよい。

【符号の説明】

【0087】

１０…物品群供給システム、１１…物品群供給装置、１２…箱、１２Ｋ…開口、１２Ｆ…フラップ、１３…物品群、１４…物品、１５…袋、１５Ａ…口部、１５Ｂ…先端部、１５Ｗ…袋体、２０…ロボット、２１…アーム、２２…把持ユニット、２３…吸着パッド、３０…テーブルシャッタ機構、３１…テーブル、３２…シリンダ、４０…昇降台、４１…搬送ベルト、４２…昇降機構、４３…支持ロッド、４４…ベルト式駆動機構、４５…昇降用モータ、４６…ベルト、４８…供給コンベヤ、５０…袋除去機構、５１…把持部、５１Ａ…吸引口、５２…シリンダ、５３…ガイドロッド、５５…排出機構、５６…移動機構、６０…袋回収装置、６１…吸引フード、６１Ａ…吸引口、６２…第１ダクト、６３…袋巻取機構、６４…第２ダクト、６５…吸引源、６７…搬送部、６８…搬送路、７０…チャンバ、７０Ａ…排出口、７２…吸気口、７４…扉体、７６…巻取部、７７…ロッド、７８…電動モータ、８１…ガイド部、８３…第１シリンダ、８９…第２シリンダ、９６…通気隔壁の一例としての多孔隔壁、１００…シュート、１１０…ガイド部、１１１…ドア、１２０…制御部、１２１…操作盤、ＳＤ…吸引方向、ＷＰ…巻取位置、Ｘ…搬送方向、Ｙ…幅方向、Ｚ…鉛直方向。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】