(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-19
(45)【発行日】2024-04-30
(54)【発明の名称】食器具回収ロボットシステム
(51)【国際特許分類】
B65G 47/52 20060101AFI20240422BHJP
B65G 59/06 20060101ALI20240422BHJP
A47G 23/08 20060101ALI20240422BHJP
【ＦＩ】
B65G47/52 101A
B65G59/06 101
A47G23/08 Z
【請求項の数】
17
(21)【出願番号】P 2020139476
(22)【出願日】2020-08-20
(65)【公開番号】P2021134082
(43)【公開日】2021-09-13
【審査請求日】2023-04-03
(31)【優先権主張番号】P 2020030957
(32)【優先日】2020-02-26
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】591186176
【氏名又は名称】株式会社 ゼンショーホールディングス
(74)【代理人】
【識別番号】100091487
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 行孝
(74)【代理人】
【識別番号】100105153
【弁理士】
【氏名又は名称】朝倉 悟
(74)【代理人】
【識別番号】100127465
【弁理士】
【氏名又は名称】堀田 幸裕
(74)【代理人】
【識別番号】100091982
【弁理士】
【氏名又は名称】永井 浩之
(72)【発明者】
【氏名】大貫 正文
(72)【発明者】
【氏名】宮野 和俊
【審査官】板澤 敏明
(56)【参考文献】
【文献】特開２０２０－００６０４２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－０５０５０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－２４５７７７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１９１７１５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００１－１４５５５２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１７２５２７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－２０１８８９（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６５Ｇ ４７／５２
Ｂ６５Ｇ ５９／０６
Ａ４７Ｇ ２３／０８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
テーブルと座席とを含む複数の座席エリアに沿って形成されたロボット用通路と、前記ロボット用通路に沿って走行するとともに、使用済食器具を回収する食器具回収ロボットと、
前記ロボット用通路の一端部に連結され、前記食器具回収ロボットからの前記使用済食器具が移載され、この使用済食器具が搬送される食器具搬送コンベアと、
前記食器具回収ロボットと前記食器具搬送コンベアを制御する制御部と、
を備えた食器具回収ロボットシステム。
【請求項2】
前記食器具回収ロボットは前記使用済食器具を回収する食器具回収部と、完成商品を提供する商品提供部とを有する、請求項１記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項3】
前記食器具回収ロボットはロボット本体を含み、前記商品提供部は前記ロボット本体の上段に配置され、前記食器具回収部は前記ロボット本体の下段に配置される、請求項２記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項4】
前記食器具回収ロボットはロボット本体と、前記ロボット本体内に上下方向に移動可能に設けられた移動台とを有し、前記移動台は前記食器具回収部および前記商品提供部としての機能をもつ、請求項２記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項5】
前記ロボット用通路の前記一端部に、前記完成商品が載置され、当該完成商品を前記食器具回収ロボットの前記商品提供部へ移載する商品載置台が設けられている、請求項２記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項6】
前記制御部は、前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させた後、前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、請求項１乃至５のいずれか記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項7】
前記使用済食器具の回収タイミングは、所定の座席エリアに顧客が着席してからの一定時間経過後、所定の座席エリアから受けた注文商品の数が一定以上となった時、所定の座席エリアから最初の注文を受けた時から一定時間経過後、店舗のスタッフまたは顧客から入力された回収タイミングのいずれかである請求項６記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項8】
前記ロボット用通路の上方であって、前記食器具回収ロボットと干渉しない位置に完成商品を搬送する完成商品搬送コンベアが設置されている、請求項１記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項9】
前記ロボット用通路の他端部に、空のバスボックスを前記食器具回収ロボットに供給するバスボックス供給機構が連結されている、請求項１記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項10】
前記食器具回収ロボットはロボット本体を含み、前記ロボット本体の上段に、完成商品を提供する商品提供部が上下方向に移動自在に配置され、
前記ロボット本体の下段に、前記バスボックスが裁置されるとともに前記バスボックス内に前記使用済食器具を回収する食器具回収部が上下方向に移動自在に配置される、請求項９記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項11】
前記バスボックス供給機構は前記バスボックスを搬送する一対のバスボックス搬送コンベアと、一対のバスボックス搬送コンベア間に配置され、前記バスボックスを支持するとともに、上下方向に移動可能なバスボックスリフタと、
前記バスボックスリフタ近傍に配置され、複数段に積まれた前記バスボックスを保持するバスボックス保持装置とを備え、
前記バスボックス保持装置は保持装置本体と、前記保持装置本体の上部に設けられた切り欠き部を含む回転自在の一対の回転体とを有し、
各回転体は最下段のバスボックスを前記切り欠き部で保持する保持位置と、前記切り欠き部から最下段のバスボックスを解放して前記回転体の外面で下から２段目のバスボックスを係止する解放位置とをとる、請求項９または１０記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項12】
前記制御部は前記バスボックス供給機構を制御して、前記バスボックスリフタを上昇させ、保持位置にある各回転体を回転させて解放位置まで持ってきて最下段のバスボックスを解放して前記バスボックスリフタに移載し、前記バスボックスリフタを降下させて、前記バスボックスを前記一対のバスボックス搬送コンベアを介して前記食器具回収ロボットへ供給する、請求項１１記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項13】
前記制御部は前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを前記他端部まで走行させて前記バスボックス供給機構から前記バスボックスを受け取った後、前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させ、その後前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、請求項９乃至１２のいずれか記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項14】
前記制御部は前記バスボックスを予め受け取った前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させた後、前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、請求項９乃至１２のいずれか記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項15】
前記ロボット用通路の一端部側近傍に、前記ロボット用通路の一端部に待機する食器具回収ロボットに対して空のバスボックスを供給するバスボックス供給機構が設置されている、請求項１記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項16】
前記バスボックス供給機構は前記ロボット用通路の一端部上方に配置されたバスボックス供給ラインと、前記バスボックス供給ラインの下方に位置するバスボックス搬送コンベアとを有する、請求項１５記載の食器具回収ロボットシステム。
【請求項17】
前記食器具搬送コンベアには、前記使用済食器具を回収したバスボックスが搬送され、 前記食器具搬送コンベアのうち、前記ロボット用通路の前記一端部が連結される連結領域に、前記食器具搬送コンベアの上流側のバスボックスを停止させるストッパを設け、前記食器具搬送コンベアのうち、前記連結領域の前記バスボックスの１ピッチ下流側および前記連結領域に、前記バスボックスを検知する第１検知センサおよび第２検知センサを各々設け、
前記制御部は前記第１検知センサがＯＮとなるとき、前記ストッパを閉とし、その後前記ストッパが前記バスボックスを停止させ、かつ前記第１検知センサおよび第２検知センサがＯＦＦとなった際、前記ストッパを開とする、請求項９乃至１６のいずれか記載の食器具回収ロボットシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本開示は、食器具等を回収する食器具回収ロボットシステムに関する。
【背景技術】
【0002】
従来より座席エリアで使用された使用済食器具を座席エリアから回収する食器具回収装置が知られている。
【0003】
しかしながらこのような食器具回収装置は、座席エリアで使用された使用済食器具をまとめて回収するものであり、装置全体の構造が大がかりとなる。
【0004】
また各座席エリアから、食器具を顧客が食器具回収装置に直接投入し、投入された食器具が食器具回収装置により回収されるため、顧客が食器具回収装置に投入するまで、使用済食器が座席エリアに残ってしまう。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0005】
【文献】特開２０１９－６５５１号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0006】
本開示は、このような点を考慮してなされたものであり、座席エリアに使用済食器具を長時間残すことなく回収することができ、かつ全体としてコンパクト化を図ることができる食器具回収ロボットシステムを提供することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本開示は、テーブルと座席とを含む複数の座席エリアに沿って形成されたロボット用通路と、前記ロボット用通路に沿って走行するとともに、使用済食器具を回収する食器具回収ロボットと、前記ロボット用通路の一端部に連結され、前記食器具回収ロボットからの前記使用済食器具が移載され、この使用済食器具が搬送される食器具搬送コンベアと、前記食器具回収ロボットと前記食器具搬送コンベアを制御する制御部と、を備えた食器具回収ロボットシステムである。
【0008】
本開示は、前記食器具回収ロボットは前記使用済食器具を回収する食器具回収部と、完成商品を提供する商品提供部とを有する、食器具回収ロボットシステムである。
【0009】
本開示は、前記食器具回収ロボットはロボット本体を含み、前記商品提供部は前記ロボット本体の上段に配置され、前記食器具回収部は前記ロボット本体の下段に配置される、食器具回収ロボットシステムである。
【0010】
本開示は、前記食器具回収ロボットはロボット本体と、前記ロボット本体内に上下方向に移動可能に設けられた移動台とを有し、前記移動台は前記食器具回収部および前記商品提供部としての機能をもつ、食器具回収ロボットシステムである。
【0011】
本開示は、前記ロボット用通路の前記一端部に、前記完成商品が載置され、当該完成商品を前記食器具回収ロボットの前記商品提供部へ移載する商品載置台が設けられている、食器具回収ロボットシステムである。
【0012】
本開示は、前記制御部は、前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させた後、前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、食器具回収ロボットシステムである。
【0013】
本開示は、前記使用済食器具の回収タイミングは、所定の座席エリアに顧客が着席してからの一定時間経過後、所定の座席エリアから受けた注文商品の数が一定以上となった時、所定の座席エリアから最初の注文を受けた時から一定時間経過後、店舗のスタッフまたは顧客から入力された回収タイミングのいずれかである食器具回収ロボットシステムである。
【0014】
本開示は、前記ロボット用通路の上方であって、前記食器具回収ロボットと干渉しない位置に完成商品を搬送する完成商品搬送コンベアが設置されている、食器具回収ロボットシステムである。
【0015】
本開示は、前記ロボット用通路の他端部に、空のバスボックスを前記食器具回収ロボットに供給するバスボックス供給機構が連結されている、食器具回収ロボットシステムである。
【0016】
本開示は、前記食器具回収ロボットはロボット本体を含み、前記ロボット本体の上段に、完成商品を提供する商品提供部が上下方向に移動自在に配置され、前記ロボット本体の下段に、前記バスボックスが裁置されるとともに前記バスボックス内に前記使用済食器具を回収する食器具回収部が上下方向に移動自在に配置される、食器具回収ロボットシステムである。
【0017】
本開示は、前記バスボックス供給機構は前記バスボックスを搬送する一対のバスボックス搬送コンベアと、一対のバスボックス搬送コンベア間に配置され、前記バスボックスを支持するとともに、上下方向に移動可能なバスボックスリフタと、前記バスボックスリフタ近傍に配置され、複数段に積まれた前記バスボックスを保持するバスボックス保持装置とを備え、前記バスボックス保持装置は保持装置本体と、前記保持装置本体の上部に設けられた切り欠き部を含む回転自在の一対の回転体とを有し、各回転体は最下段のバスボックスを前記切り欠き部で保持する保持位置と、前記切り欠き部から最下段のバスボックスを解放して前記回転体の外面で下から２段目のバスボックスを係止する解放位置とをとる、食器具回収ロボットシステムである。
【0018】
本開示は、前記制御部は前記バスボックス供給機構を制御して、前記バスボックスリフタを上昇させ、保持位置にある各回転体を回転させて解放位置まで持ってきて最下段のバスボックスを解放して前記バスボックスリフタに移載し、前記バスボックスリフタを降下させて、前記バスボックスを前記一対のバスボックス搬送コンベアを介して前記食器具回収ロボットへ供給する、食器具回収ロボットシステムである。
【0019】
本開示は、前記制御部は前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを前記他端部まで走行させて前記バスボックス供給機構から前記バスボックスを受け取った後、前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させ、その後前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、食器具回収ロボットシステムである。
【0020】
本開示は、前記制御部は前記バスボックスを予め受け取った前記食器具回収ロボットを前記ロボット用通路の前記一端部に待機させ、前記使用済食器具の回収タイミングに前記食器具回収ロボットを所定の座席エリアまで走行させた後、前記ロボット用通路の前記一端部へ戻す、食器具回収ロボットシステムである。
【0021】
本開示は、前記ロボット用通路の一端部側近傍に、前記ロボット用通路の一端部に待機する食器具回収ロボットに対して空のバスボックスを供給するバスボックス供給機構が設置されている、食器具回収ロボットシステムである。
【0022】
本開示は、前記バスボックス供給機構は前記ロボット通路の一端部上方に配置されたバスボックス供給ラインと、前記バスボックス供給ラインの下方に位置するバスボックス搬送コンベアとを有する、食器具回収ロボットシステムである。
【0023】
本開示は、前記食器具搬送コンベアには、前記使用済食器具を回収したバスボックスが搬送され、前記食器具搬送コンベアのうち、前記ロボット用通路の前記一端部が連結される連結領域に、前記食器具搬送コンベアの上流側のバスボックスを停止させるストッパを設け、前記食器具搬送コンベアのうち、前記連結領域の前記バスボックスの１ピッチ下流側および前記連結領域に、前記バスボックスを検知する第１検知センサおよび第２検知センサを各々設け、前記制御部は前記第１検知センサがＯＮとなるとき、前記ストッパを閉とし、その後前記ストッパが前記バスボックスを停止させ、かつ前記第１検知センサおよび第２検知センサがＯＦＦとなった際、前記ストッパを開とする、食器具回収ロボットシステムである。
【発明の効果】
【0024】
以上のように、本開示によれば、座席エリアに使用済食器具を長時間放置することなく回収することができ、かつ装置全体をコンパクトに構成することができる。
【図面の簡単な説明】
【0025】
【発明を実施するための形態】
【0026】
＜第１の実施の形態＞
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第１の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第１の実施の形態について説明する。
【0027】
ここで図１乃至図８は本開示による食器具回収ロボットシステムの第１の実施の形態を示す図である。図１乃至図８に示すように、食器具回収ロボットシステム１０は、各々がテーブル２と座席３とを含む複数の座席エリア１に沿って形成されたロボット用通路１１と、このロボット用通路１１に沿って走行するとともに使用済食器具５を回収する食器具回収ロボット２０とを備えている。
【0028】
このうち各座席エリア１は上述のようにテーブル２と、このテーブル２を挟んで設置され、顧客が座る一対の座席３とを含んでおり、複数の座席エリア１は連続的に並んで配置されている。本実施の形態においては、６列の連続する座席エリア１が配置され、第１列目の座席エリア１と第２列目の座席エリア１との間、第３列目の座席エリア１と第４列目の座席エリア１との間、および第５列目の座席エリア１と第６列目の座席エリア１との間に、合計３本のロボット用通路１１が形成されている。
【0029】
また食器具回収ロボット２０は、商品（料理）を食べ終わった後の使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフ等（これらを総称して「使用済食器具５」という）を回収するロボットであり、ロボット用通路１１に沿って所定の座席エリア１まで走行し、これら使用済食器具５を回収するようになっている。
【0030】
また図１に示すように、ロボット用通路１１の右端部（一端部）１２は待機エリアとなっており、このロボット用通路１１の右端部１２に食器具搬送コンベア３０が連結されている。食器具搬送コンベア３０は、３本のロボット用通路１１に対して直交して延び、食器具搬送コンベア３０の一端部（図１に示す上方側端部）には、置台３３を介して自動皿洗浄機３５が接続されている。
【0031】
他方、図１において、ロボット用通路１１の左端部（他端部）１３は、ロボット充電エリアとなっており、このロボット充電エリア１３において、食器具回収ロボット２０に対して必要な充電を施すことができる。なお、ロボット用通路１１の左端部（他端部）１３ではなく、右端部（一端部）１２をロボット充電エリアとしても良い。
【0032】
また食器具回収ロボット２０と、食器具搬送コンベア３０は、制御部１５により駆動制御される。
【0033】
ところで、連続して配置された複数の座席エリア１のうち、同一列に（図１の左右方向に）並ぶ座席エリア１間は、パーティション４が配置されている（図２および図３参照）。パーティション４は隣接する２列の座席エリア１間に延び、パーティション４のうち、ロボット用通路１１に対応する位置に、食器具回収ロボット２０が通過する開口４ａが形成されている。
【0034】
次に食器具回収ロボット２０について、図４乃至図８により説明する。図４乃至図８に示すように食器具回収ロボット２０は、車輪２２を含むロボット本体２１と、ロボット本体２１に上下方向に移動可能に設けられた移動コンベア（移動台）２３とを有している。このうち移動コンベア２３は上下方向に移動して、食器具回収部としての機能と、商品提供部としての機能を併せもつ。また移動コンベア２３はコンベア機能をもつ。
【0035】
またロボット用通路１１の一端部１２に接続された食器具搬送コンベア３０上方に、ロボット用通路１１の一端部１２に向かうよう商品載置コンベア（商品載置台）１７が配置されている。この商品載置コンベア１７は食器具搬送コンベア３０上方に位置するとともに、完成商品７を載置するものであり、食器具搬送コンベア３０と直交する方向に完成商品７を搬送するコンベア機能をもつ。
【0036】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について図１１に示すフローチャートにより説明する。
【0037】
まず図１１に示すように、テーブル２と座席３とを含む所定の座席エリア１に顧客が着席する。
【0038】
次に顧客が端末タブレットを操作して、あるいは店舗のスタッフＰが操作して所望の商品（料理）を注文する。この商品注文情報は制御部１５に送られ、厨房内で商品が作製される。
【0039】
次に厨房内で作製された完成商品７は、スタッフＰにより、食器具搬送コンベア３０上方に配置された商品載置コンベア１７上に載置される（図６参照）。
【0040】
この間、食器具回収ロボット２０はロボット用通路１１の一端部（待機エリア）１２に待機している。
【0041】
また食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は上方位置にある。
【0042】
商品載置コンベア１７上に完成商品７が載置されると、制御部１５は商品載置コンベア１７を駆動し、商品載置コンベア１７上の完成商品７が食器具回収ロボット２０の上方位置にある移動コンベア２３上へ移載される。その後、食器具回収ロボット２０は所定の座席エリア１まで走行する。次に所定の座席エリア１の顧客が移動コンベア２３上の完成商品を受け取り、このようにして商品提供は終了する。
【0043】
その後食器具回収ロボット２０は、ロボット用通路を走行し、待機エリア１２まで戻って待機する。
【0044】
次に食器具回収ロボット２０による食器具回収作用について説明する。
【0045】
制御部１５は予めロボット用通路１１の待機エリア１２に待機していた食器具回収ロボット２０を使用済食器具５の回収タイミングに合わせて作動させ、所定の座席エリア１まで走行させる。
【0046】
例えば所定の座席エリア１に顧客が着席してから一定時間経過後に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めて食器具回収ロボット２０を作動させることもできる。
【0047】
あるいは所定の座席エリア１から受けた注文商品の数が一定以上となった時、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。また制御部１５は、所定の座席エリア１から最初の注文を受けた時から一定時間経過後を使用済食器具５の回収タイミングとして定めてもよい。
【0048】
この場合、「最初の注文を受けた時」とは、一旦食器具回収ロボット２０により使用済食器具５を回収した場合、回収後の「最初の注文を受けた時」を意味する。
【0049】
あるいは所定の座席からデザートの注文を受けた時に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。一般にデザートの注文を受けた時は、それまでに予めメイン商品の注文を受け、メイン商品を食べ終わっている場合が多い。このためデザートの注文を受けた時、制御部１５は、メイン商品の使用済食器具５を回収するため食器具回収ロボット２０を作動させる。
【0050】
あるいはまた、店舗のスタッフＰあるいは顧客が入力部（図示せず）から制御部１５に対して使用済食器具５の回収タイミングを入力し、制御部１５はこの入力された回収タイミングに基づいて食器具回収ロボット２０を作動させてもよい。
【0051】
このように制御部１５は、使用済食器具５の回収タイミングに合わせて食器具回収ロボット２０をロボット用通路１１上で所定の座席エリア１まで走行させる。
【0052】
このとき食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は上方位置と下方位置との間の高さ方向中間位置にあり、中間位置にある移動コンベア２３上には予め回収箱（バスボックス）５ａが配置されている。
【0053】
食器具回収ロボット２０が所定の座席エリア１まで達すると、食器具回収ロボット２０は顧客に向けて「空いたお皿を回収します」と声を掛ける。
【0054】
このとき、座席エリア１の顧客は、この声掛けに応えて、移動コンベア２３の回収箱５ａの内に使用済食器具５、例えば使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフを投入する（図７参照）。その後、顧客が「了解ボタン」（図示せず）を押す、又は一定時間経過後に移動コンベア２３が降下する。
【0055】
その後食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は更に降下して、下方位置をとり、ロボット用通路１１上を走行してロボット用通路１１の一端部１２までくる。その後、食器具回収ロボット２０の下方位置にある移動コンベア２３上の使用済食器具５は、回収箱５ａとともに、ロボット用通路１１と直交して延びる食器具搬送コンベア３０により搬送される（図８参照）。
【0056】
次に食器具搬送コンベア３０により搬送された回収箱５ａ内の使用済食器具５は、置台３３を介して自動皿洗浄機３５まで運ばれ、この自動皿洗浄機３５により洗浄される。
【0057】
なお、上記実施の形態において、食器具回収ロボット２０は、車輪有するロボット本体２１と、ロボット本体２１内に設けられ上下方向に移動する移動コンベア２３とを有する例を示したが、これに限らず食器具回収ロボット２０は車輪２２を有するロボット本体２１と、ロボット本体２１の上段に設けられ商品提供給部として機能する上段コンベア２４ａと、ロボット本体２１の下段に設けられ食器具回収部として機能する下段コンベア２４ｂとを有していてもよい（図９参照）。
【0058】
あるいはまた、食器具回収ロボット２０は車輪２２を有するロボット本体２１と、ロボット本体２１の上段に設けられ商品提供部として機能する上部棚２５ａと、ロボット本体２１の下段に設けられ食器具回収部として機能する下部棚２５ｂとを有していてもよい（図１０参照）。
【0059】
以上のように本実施の形態によれば、食器具回収ロボット２０を用いて使用済食器具５を所望のタイミングで回収することができる。このため食器具回収ロボットシステム１０を全体として大型化することなく、座席エリア１に長時間、使用済食器具５が残ってしまうことはない。
【0060】
＜第２の実施の形態＞
次に、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第２の実施の形態について説明する。
次に、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第２の実施の形態について説明する。
【0061】
ここで図１２乃至図１４は本開示による食器具回収ロボットシステムの第２の実施の形態を示す図である。なお、図１２乃至図１４に示す第２の実施の形態において、図１乃至図８および図１１に示す第１の実施の形態と同一部分には同一符号を付して詳細な説明は省略する。図１２乃至図１４に示すように、食器具回収ロボットシステム１０は、各々がテーブル２と座席３とを含む複数の座席エリア１に沿って形成されたロボット用通路１１と、このロボット用通路１１に沿って走行するとともに使用済食器具５を回収する食器具回収ロボット２０とを備えている。
【0062】
このうち各座席エリア１は上述のようにテーブル２と、このテーブル２を挟んで設置され、顧客が座る一対の座席３とを含んでおり、複数の座席エリア１は連続的に並んで配置されている。本実施の形態においては、６列の連続する座席エリア１が配置され、第１列目の座席エリア１と第２列目の座席エリア１との間、第３列目の座席エリア１と第４列目の座席エリア１との間、および第５列目の座席エリア１と第６列目の座席エリア１との間に、合計３本のロボット用通路１１が形成されている。
【0063】
また食器具回収ロボット２０は、商品（料理）を食べ終わった後の使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフ（これらを総称して「使用済食器具５」という）等を回収するロボットであり、ロボット用通路１１に沿って所定の座席エリア１まで走行し、これら使用済食器具５を回収するようになっている。
【0064】
また図１２に示すように、ロボット用通路１１の右端部１２は待機エリアとなっており、このロボット用通路１１の右端部１２に食器具搬送コンベア３０が連結されている。食器具搬送コンベア３０は、３本のロボット用通路１１に対して直交して延び、食器具搬送コンベア３０の一端部（図１２に示す上方側端部）には、置台３３を介して自動皿洗浄機３５が接続されている。
【0065】
他方、図１２において、ロボット用通路１１の左端部１３は、ロボット充電エリアとなっており、このロボット充電エリア１３において、食器具回収ロボット２０に対して必要な充電を施すことができる。なお、ロボット用通路１１の左端部（他端部）１３ではなく、右端部（一端部）１２をロボット充電エリアとしても良い。
【0066】
【0067】
また食器具回収ロボット２０と、食器具搬送コンベア３０は、制御部１５により駆動制御される。
【0068】
ところで、連続して配置された複数の座席エリア１のうち、同一列に（図１２の左右方向に）並ぶ座席エリア１間は、パーティション４が配置されている（図１３および図１４参照）。パーティション４は隣接する２列の座席エリア１間に延び、パーティション４のうち、ロボット用通路１１に対応する位置に、食器具回収ロボット２０が通過する開口４ａが形成されている。また、パーティション４の開口４ａのうち、食器具回収ロボット２０の上方に位置する部分に、完成商品７を搬送する完成商品搬送コンベア４０が配置されている。
【0069】
ところで食器具回収ロボット２０は、図４および図５に示す第１の実施の形態における食器具回収ロボット２０と同一の構造をもつ。すなわち、食器具回収ロボット２０は、車輪２２を含むロボット本体２１と、ロボット本体２１に上下方向に移動可能に設けられた移動コンベア（移動台）２３とを有している（図１５参照）。
【0070】
但し、第２の実施の形態における食器具回収ロボット２０は、第１の実施の形態における食器具回収ロボット２０より全高が小さくなっている。
【0071】
またロボット用通路１１の一端部１２に接続された食器具搬送コンベア３０上方に、完成商品搬送コンベア４０の一端部４０ａに向かうよう商品載置コンベア（商品載置台）１７が配置されている。この商品載置コンベア１７は食器具搬送コンベア３０上方に位置するとともに、完成商品７を載置するものであり、食器具搬送コンベア３０と直交する方向に完成商品７を搬送するコンベア機能をもつ。
【0072】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について図１１に示すフローチャートにより説明する。
【0073】
まず図１１に示すように、テーブル２と座席３とを含む所定の座席エリア１に顧客が着席する。
【0074】
次に顧客が端末タブレットを操作して、あるいは店舗のスタッフＰが操作して所望の商品（料理）を注文する。この商品注文情報は制御部１５に送られ、厨房内で商品を作製する。
【0075】
次に厨房内で作製された完成商品７は、スタッフＰにより、食器具搬送コンベア３０上方に配置された商品載置コンベア１７上に載置される（図１５参照）。
【0076】
この間、食器具回収ロボット２０はロボット用通路１１の一端部（待機エリア）１２であって完成商品搬送コンベア４０の下方に待機している。
【0077】
また食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は上方位置と下方位置との間の高さ方向中間位置にある。
【0078】
商品載置コンベア１７上に完成商品７が載置されると、制御部１５は商品載置コンベア１７を駆動し、商品載置コンベア１７上の完成商品７が完成商品搬送コンベア４０の一端部４０ａ上へ移載される。その後、完成商品７は、完成商品搬送コンベア４０により、所定の座席エリア１まで搬送される。次に所定の座席エリア１の顧客が完成商品搬送コンベア４０上の完成商品７を受け取り、このようにして商品提供は終了する。
【0079】
次に食器具回収ロボット２０による食器具回収作用について説明する。
【0080】
制御部１５は予めロボット用通路１１の待機エリア１２に待機していた食器具回収ロボット２０を使用済食器具５の回収タイミングに合わせて作動させ、所定の座席エリア１まで走行させる。
【0081】
例えば所定座席エリア１に顧客が着席してから一定時間経過後に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めて食器具回収ロボット２０を作動させることもできる。
【0082】
あるいは所定の座席エリア１から受けた注文商品の数が一定以上となった時、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。また所定の座席エリア１から最初の注文を受けた時から一定時間経過後を使用済食器具５の回収タイミングとして定めてもよい。
【0083】
この場合、「最初の注文を受けた時」とは、一旦食器具回収ロボット２０により使用済食器具５を回収した場合、回収後の「最初の注文を受けた時」を意味する。
【0084】
あるいは所定の座席からデザートの注文を受けた時に制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。一般にデザートの注文を受けた時は、それまでに予めメイン商品の注文を受け、メイン商品を食べ終わっている場合が多い。このためデザートの注文を受けた時、制御部１５は、メイン商品の使用済食器具５を回収するため食器具回収ロボット２０を作動させる。
【0085】
あるいはまた店舗のスタッフＰあるいは顧客が入力部（図示せず）から制御部１５に対して使用済食器具５の回収タイミングを入力し、制御部１５がこの入力された回収タイミングに基づいて食器具回収ロボット２０を作動させてもよい。
【0086】
このように制御部１５は、使用済食器具５の回収タイミングに合わせて食器具回収ロボット２０をロボット用通路１１上で所定の座席エリア１まで走行させる。
【0087】
このとき食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は上方位置と下方位置との間の高さ方向中間位置にあり、中間位置にある移動コンベア２３上には予め回収箱５ａが配置されている（図７参照）。
【0088】
食器具回収ロボット２０が所定の座席エリア１まで達すると、食器具回収ロボット２０は顧客に向けて「空いたお皿を回収します」と声を掛ける。
【0089】
このとき、座席エリア１の顧客は、移動コンベア２３の回収箱５ａの内に使用済食器具５、例えば使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフを投入する。その後、顧客が「了解ボタン」を押す、又は一定時間経過後に移動コンベア２３が降下する。
【0090】
その後、食器具回収ロボット２０の移動コンベア２３は更に降下して、下方位置をとり、ロボット用通路１１上を走行してロボット用通路１１の一端部１２までくる。その後、食器具回収ロボット２０の下方位置にある移動コンベア２３上の使用済食器具５は、回収箱５ａとともに、ロボット用通路１１と直交して延びる食器具搬送コンベア３０により搬送される（図８および図１５参照）。
【0091】
次に食器具搬送コンベア３０により搬送された回収箱５ａ内の使用済食器具５は、置台３３を介して自動皿洗浄機３５まで運ばれ、この自動皿洗浄機３５により洗浄される。
【0092】
以上のように本実施の形態によれば、食器具回収ロボット２０を用いて使用済食器具５を所望のタイミングで回収することができる。このため食器具回収ロボットシステム１０を全体として大型化することなく、座席エリア１に長時間、使用済食器具５が残ってしまうことはない。
【0093】
＜第３の実施の形態＞
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第３の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第３の実施の形態について説明する。
【0094】
ここで図１６乃至図２５は本開示による食器具回収ロボットシステムの第３の実施の形態を示す図である。図１６乃至図２５に示すように、食器具回収ロボットシステム１０は、各々がテーブル２と座席３とを含む複数の座席エリア１に沿って形成されたロボット用通路１１と、このロボット用通路１１に沿って走行するとともに使用済食器具５を回収する食器具回収ロボット２０とを備えている。
【0095】
このうち各座席エリア１は上述のようにテーブル２と、このテーブル２を挟んで設置され、顧客が座る一対の座席３とを含んでおり、複数の座席エリア１は連続的に並んで配置されている。本実施の形態においては、６列の連続する座席エリア１が配置され、第１列目の座席エリア１と第２列目の座席エリア１との間、第３列目の座席エリア１と第４列目の座席エリア１との間、および第５列目の座席エリア１と第６列目の座席エリア１との間に、合計３本のロボット用通路１１が形成されている。
【0096】
また食器具回収ロボット２０は、商品（料理）を食べ終わった後の使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフ等（これらを総称して「使用済食器具５」という）を回収するロボットであり、ロボット用通路１１に沿って所定の座席エリア１まで走行し、これら使用済食器具５を回収するようになっている。この場合、食器具回収ロボット２０には、予めバスボックス（回収箱ともいう）８が載置され、使用済食器具５は、このバスボックス８内に回収される。
【0097】
また図１６に示すように、ロボット用通路１１の一端部１２は待機エリアとなっており、このロボット用通路１１の一端部１２に食器具搬送コンベア３０が連結されている（図１７Ｂ参照）。食器具搬送コンベア３０は、３本のロボット用通路１１に対して直交して延び、食器具搬送コンベア３０の一端部には、自動皿洗浄機３５が接続されている。また、食器具搬送コンベア３０の上方には、食器具搬送コンベア３０と同様、３本のロボット用通路１１に対して直交して延びる完成商品搬送コンベア４０が配置され（図１７Ａ参照）、このことにより、下段に位置する食器具搬送コンベア３０と、上段に位置する完成商品搬送コンベア４０が２段に配置される。
【0098】
他方、図１６において、ロボット用通路１１の他端部１３は、ロボット充電エリアとなっており、このロボット充電エリア１３において、食器具回収ロボット２０に対して必要な充電を施すことができる。またロボット用通路１１の他端部１３に空のバスボックス８を複数積み重ねて保持するとともに、一つずつバスボックス８を食器具回収ロボット２０へ供給するバスボックス供給機構５０が連結されている。なお、バスボックス供給機構５０については、後で詳述する。なお、ロボット用通路１１の他端部１３ではなく、一端部１２をロボット充電エリアとしても良い。
【0099】
また食器具回収ロボット２０と、食器具搬送コンベア３０と、完成商品搬送コンベア４０と、バスボックス供給機構５０は、制御部１５により駆動制御される。
【0100】
【0101】
【0102】
図２０Ａ乃至図２１Ｂに示すように食器具回収ロボット２０は、車輪２２を含むロボット本体２１と、ロボット本体２１の上段に設けられ完成商品を提供する商品提供部２７と、ロボット本体２１の下段に設けられ、バスボックス８が載置される食器具回収部２６とを備えている。このうち食器具回収部２６上にはバスボックス８が載置されるとともに、このバスボックス８内に使用済食器具５が回収される。
【0103】
またロボット本体２１の下段に設けられた食器具回収部２６と、ロボット本体２１の上段に設けられた商品提供部２７は、ロボット本体２１に昇降機２６ａを介して一体に連結されている。そしてこの昇降機２６ａにより、食器具回収部２６と商品提供部２７は上下方向に一体に移動する。
【0104】
また商品提供部２７と食器具回収部２６は、いずれも搬送コンベアを含む。
【0105】
ところで図１６において、座席エリア１が配置された側が客席側となり、ロボット用通路１１の一端部１２側に配置された食器具搬送コンベア３０および完成商品搬送コンベア４０側が厨房側となる。
【0106】
【0107】
上段に位置する完成商品搬送コンベア４０には完成商品７が直接、または商品トレイ７ａを介して裁置され、完成商品搬送コンベア４０により搬送される。また完成商品搬送コンベア４０は中間部で分離され、完成商品搬送コンベア４０の分離された領域に、中央に延びるロボット用通路１１を走行する食器具回収ロボット２０の商品提供部２７へ完成商品７を供給する商品供給コンベア４０Ｂが設置されている。
【0108】
また完成商品搬送コンベア４０の一端部（図１６の右側端部）には、対応するロボット用通路１１を走行する食器具回収ロボット２０の商品提供部２７へ完成商品７を供給する商品供給コンベア４０Ａが連結されている。この商品供給コンベア４０Ａは完成商品搬送コンベア４０上の完成商品７を平面視で９０°曲げながら食器具回収ロボット２０の商品提供部２７へ供給するため円弧状をなしている。
【0109】
さらに完成商品搬送コンベア４０の他端部（図１６の左側端部）には、対応するロボット用通路１１を走行する食器具回収ロボット２０の商品提供部２７へ完成商品７を供給する商品供給コンベア４０Ｃが連結されている。この商品供給コンベア４０Ｃは完成商品搬送コンベア４０上の完成商品７を平面視で９０°曲げながら食器具回収ロボット２０の商品提供給へ供給するため円弧状をなしている。
【0110】
また下段に位置する食器具搬送コンベア３０は、使用済食器具５が回収されたバスボックス８を連続的に搬送するものであり、食器具回収ロボット２０により搬送されたバスボックス８を食器具回収ロボット２０から受け取り、自動皿洗浄機３５側へ搬送するようになっている。
【0111】
【0112】
図１７Ｂおよび図２４に示すように、食器具搬送コンベア３０には、３列のロボット用通路１１に対応して３箇所の連結領域６５が設けられている。そして３箇所の連結領域６５には、各々食器具搬送コンベア３０上のバスボックス８と係止してこのバスボックス８を停止させるストッパ６０が設けられている。
【0113】
図２４に示すように、各ストッパ６０は直動シリンダ６０ａに連結され、この直動シリンダ６０ａにより開閉動作を行なう。すなわち、各ストッパ６０は直動シリンダ６０ａにより閉となってバスボックス８を停止させ、直動シリンダ６０ａにより開となってバスボックス８を通過させる。
【0114】
また各連結領域６５において、連結領域６５よりバスボックス８の１ピッチ下流側および連結領域６５に、バスボックス８を検知する第１検知センサ６１と第２検知センサ６２とが各々設けられている。
【0115】
この場合、食器具搬送コンベア３０上にバスボックス８が搬送されると、連結領域６５においてバスボックス８は第２検知センサ６２によりその存在が検知されて、第２検知センサ６２から制御部１５へＯＮ信号が出力される。また連結領域６５からバスボックス８が１ピッチ下流側へ進むと、バスボックス８は第１検知センサ６１によりその存在が検知され、第１検知センサ６１から制御部１５へＯＮ信号が出力される。
【0116】
さらに図１７Ｂに示すように、食器具搬送コンベア３０の上流側の連結領域６５の更に上流側には、バスボックス８を検知する第３検知センサ６３が設けられ、食器具搬送コンベア３０の下流側の連結領域６５の更に下流側には、自動皿洗浄機３５へ送られるバスボックス８を検知する第４検知センサ６４が設けられている。そして第３検知センサ６３および第４検知センサ６４からの信号は制御部１５へ送られる。
【0117】
次にロボット用通路１１の他端部１３に連結されたバスボックス供給機構５０について述べる。バスボックス供給機構５０は上述のように、空のバスボックス８を複数積み重ねて保持するとともに、バスボックス８を一つずつ食器具回収ロボット２０側へ供給するものである。
【0118】
このようなバスボックス供給機構５０は、図２２Ａ～図２２Ｂ、および図２３Ａ～図２３Ｃに示すように、空のバスボックス８を搬送する一対のバスボックス搬送コンベア５１、５１と、一対のバスボックス搬送コンベア５１、５１間に配置され、バスボックス８を支持するとともに上下方向に移動可能なバスボックスリフタ５２とを備えている。またバスボックスリフタ５２近傍に、複数段に積まれたバスボックス８を保持するバスボックス保持装置５３Ａが設けられている。このバスボックス保持装置５３Ａは、保持装置本体５３と、保持装置本体５３の上部に設けられた一対の回転体５５とを有する。このうち各回転体５５は保持装置本体５３の上部に回転自在に設けられ、その外周面に２つの切り欠き部５５ａが形成されている。
【0119】
各回転体５５は保持装置本体５３の上部に回転自在に設けられ、最下段のバスボックス８を切り欠き部５５ａで保持する保持位置と、最下段のバスボックス８を切り欠き部５５ａから最下段のバスボックス８を解放して回転体５５の外面で下から２段目のバスボックスを係止する解放位置をとることができる。
【0120】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について図２５に示すフローチャートにより説明する。
【0121】
まず図１１に示すように、テーブル２と座席３とを含む所定の座席エリア１にお客様が着席する。
【0122】
次に顧客が端末タブレットを操作して、あるいは店舗のスタッフＰが操作して所望の商品（料理）を注文する。この商品注文情報は制御部１５に送られ、厨房内で商品が作製される。
【0123】
次に厨房内で作製された完成商品７は、スタッフＰにより、食器具搬送コンベア３０上方に配置された商品供給コンベア４０Ｂ上に載置されるか、又は完成商品搬送コンベア４０上に載置されて商品供給コンベア４０Ａあるいは商品供給コンベア４０Ｃへ送られる。
【0124】
この間、食器具回収ロボット２０は各ロボット用通路１１の一端部（待機エリア）１２に待機している。
【0125】
【0126】
商品供給コンベア４０Ｂ上に完成商品７が載置されたり、あるいは商品供給コンベア４０Ａおよび４０Ｃ側に完成商品７が送られると、商品供給コンベア４０Ａ～４０Ｃ上の完成商品７が食器具回収ロボット２０の下方位置をとる商品提供部２７上へ移載される。その後、食器具回収ロボット２０は所定の座席エリア１まで走行する。次に所定の座席エリア１の顧客が商品提供部２７上の完成商品７を受け取り、このようにして商品提供は終了する。
【0127】
その後食器具回収ロボット２０は、ロボット用通路を走行し、待機エリア１２まで戻って待機する。
【0128】
次に食器具回収ロボット２０による食器具回収作用について説明する。
【0129】
制御部１５は予めロボット用通路１１の待機エリア１２に待機していた食器具回収ロボット２０を使用済食器具５の回収タイミングに合わせて作動させ、所定の座席エリア１まで走行させる。
【0130】
例えば所定座席エリア１に顧客が着席してから一定時間経過後に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めて食器具回収ロボット２０を作動させることもできる。
【0131】
あるいは所定の座席エリア１から受けた注文商品の数が一定以上となった時、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。また制御部１５は、所定の座席エリア１から最初の注文を受けた時から一定時間経過後を使用済食器具５の回収タイミングとして定めてもよい。
【0132】
この場合、「最初の注文を受けた時」とは、一旦食器具回収ロボット２０により使用済食器具５を回収した場合、回収後の「最初の注文を受けた時」を意味する。
【0133】
あるいは所定の座席からデザートの注文を受けた時に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。一般にデザートの注文を受けた時は、それまでに予めメイン商品の注文を受け、メイン商品を食べ終わっている場合が多い。このためデザートの注文を受けた時、制御部１５は、メイン商品の使用済食器具５を回収するため食器具回収ロボット２０を作動させる。
【0134】
あるいはまた、店舗のスタッフＰあるいは顧客が入力部（図示せず）から制御部１５に対して使用済食器具５の回収タイミングを入力し、制御部１５はこの入力された回収タイミングに基づいて食器具回収ロボット２０を作動させてもよい。
【0135】
まず制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングに合わせて食器具回収ロボット２０をロボット用通路１１の他端部１３まで走行させる。そしてロボット用通路１１の他端部１３に連結されているバスボックス供給機構５０から空のバスボックス８が供給され、食器具回収ロボット２０はこの空のバスボックス８を受け取る。
【0136】
【0137】
まず図２３Ａに示すように、バスボックス供給機構５０により空のバスボックス８が複数段に積み重ねて保持されている。このとき、最下段のバスボックス８は各回転体５５の切り欠き部５５ａにより保持されて、回転体５５は保持位置をとる。図２３Ａにおいて、バスボックスリフタ５２は最下段のバスボックス８の直下に位置している。
【0138】
次に図２３Ｂに示すように、各回転体５５が矢印方向へ回転し、切り欠き部５５ａから最下段のバスボックス８が解放され、下から２段目のバスボックス８が回転体５５の外面で係止される。このとき回転体５５は解放位置をとり、切り欠き部５５ａから解放された最下段のバスボックス８はバスボックスリフタ５２に受け渡される。
【0139】
その後、図２３Ｃに示すように、バスボックスリフタ５２が降下して、バスボックスリフタ５２上のバスボックス８は一対のバスボックス搬送コンベア５１へ移載される。次にバスボックス搬送コンベア５１上のバスボックス８は、食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６上へ送られる。
【0140】
図２３Ｃにおいて、各回転体５５は更に回転して、切り欠き部５５ａにより次に最下段のバスボックス８を保持することになる。
【0141】
バスボックス供給機構５０からバスボックス８を受け取った食器具回収ロボット２０は、その後、所定の座席エリア１まで走行する。次に、食器具回収ロボット２０が所定の座席エリア１まで達すると、食器具回収部２６と商品提供部２７は、昇降機２６ａにより一体となって上方へ移動して上方位置をとる（図２１Ａおよび図２１Ｂ参照）。このとき、食器具回収ロボット２０は顧客に向けて「空いたお皿を回収します」と声を掛ける。
【0142】
また、座席エリア１の顧客は、上方位置をとる食器具回収部２６上に裁置されたバスボックス８内に使用済食器具５、例えば使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフを投入する。
【0143】
その後食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６と商品提供部２７は、昇降機２６ａにより一体となって下方へ移動して下方位置をとる（図２０Ａおよび図２０Ｂ参照）。次に食器具回収ロボット２０はロボット用通路１１上を走行してロボット用通路１１の一端部１２までくる。その後、食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６上にあり使用済食器具５が回収されたバスボックス８は、ロボット用通路１１と直交して延びる食器具搬送コンベア３０により搬送される。このとき食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６は下方位置をとっている。
【0144】
次に、使用済食器具５が回収されたバスボックス８は、食器具搬送コンベア３０により、自動皿洗浄機３５まで運ばれ、この自動皿洗浄機３５によりバスボックス８および使用済食器具５が洗浄される。
【0145】
【0146】
食器具搬送コンベア３０の上流側には、第３検知センサ６３が設けられ、第３検知センサ６３がＯＮになると、食器具搬送コンベア３０が作動開始する。
【0147】
本実施の形態において、各ロボット用通路１１に配置された食器具回収ロボット２０からバスボックス８が食器具搬送コンベア３０の連結領域６５に移載される際、以下の様な作用が行われ、スムーズかつ確実にこのバスボックス８を連結領域６に移載することができる。すなわち、まず連結領域６５よりバスボックス８の１ピッチ下流側にある第１検知センサ６１によりバスボックス８の存在を確認する。そして第１検知センサ６１がＯＮとなってバスボックス８の存在が確認されると、直動シリンダ６０ａによりストッパ６０が閉じて、連結領域６５より上流側のバスボックス８が停止する。
【0148】
ストッパ６０によりバスボックス８が停止した場合、直動シリンダ６０ａに取り付けられたストッパセンサ６０ｂにより、ストッパ６０によってバスボックスが停止したことが検知される。
【0149】
次にバスボックス８がストッパ６０によって停止された状態で、第１検知センサ６１および第２検知センサ６２がＯＦＦとなると、すなわち、連結領域６５よりバスボックス８の１ピッチ下流側および連結領域６５にバスボックス８が存在しなくなったところで、直動シリンダ６０ａによりストッパ６０が開となる。このときバスボックス８はストッパ６０との係止が外れて食器具搬送コンベア３０により搬送される。そしてバスボックス８が連結領域６５よりバスボックス８の１ピッチ下流側まで搬送されたところで、第１検知センサ６１がＯＮとなり、直動シリンダ６０ａによりストッパ６０が再び閉となってバスボックス８が停止する。
【0150】
このように食器具搬送コンベア３０上において、食器具回収ロボット２０からバスボックス８が移載されてくる連結領域６５にバスボックス８が滞留する状態をなくすことができる。このため食器具回収ロボット２０からバスボックス８を食器具搬送コンベア３０の連結領域６５にスムーズにかつ確実に移載することができる。
【0151】
次に食器具搬送コンベア３０の下流側に設けられた第４検知センサ６４、および他の第１検知センサ６１、第２検知センサ６２および第３検知センサ６３がＯＮとなった場合は、食器具搬送コンベア３０上にバスボックス８が滞留したものと考えて食器具搬送コンベア３０全体が停止する。次に第４検知センサ６４がＯＦＦとなると、食器具搬送コンベア３０上におけるバスボックス８の滞留は解消したと考えられて、食器具搬送コンベア３０を再度作動させる。
【0152】
以上のように本実施の形態によれば、食器具回収ロボット２０を用いて使用済食器具５を所望のタイミングで回収することができる。このため食器具回収ロボットシステム１０を全体として大型化することはなく、座席エリア１に長時間、使用済食器具５が残ってしまうことはない。また食器具回収ロボット２０はバスボックス供給機構５０に積み重ねて保存された空のバスボックス８を、このバスボックス供給機構５０から１つずつ受け取り、このバスボックス８内に使用済食器具５を回収する。このためバスボックス８を利用して使用済食器具５を迅速に回収することができる。
【0153】
さらにまたロボット用通路１１の一端部１２側に食器具搬送コンベア３０を設置し、他端部１３にバスボックス供給機構５０を設置することで、ロボット用通路１１上を食器具回収ロボット２０が走行するだけで、食器具回収ロボット２０によるバスボックス供給機構５０からのバスボックス８の受け取り動作、および食器具搬送コンベア３０へのバスボックス８の移載動作を容易かつ簡単に行うことができる。
【0154】
さらにまた食器具搬送コンベア３０の連結領域６５にストッパ６０を設けることにより、この連結領域６５を常に空けておくことができ、食器具回収ロボット２０からバスボックス８を確実に食器具搬送コンベアの連結領域６５へ送ることができる。
【0155】
なお上記実施の形態において、ロボット用通路１１の一端部１２に食器具回収ロボット２０を待機させ、食器具の回収時に食器具回収ロボット２０がロボット用通路１１の他端部１３まで走行し、バスボックス供給機構５０から空のバスボックス８を受け取る例を示した。しかしながらこれに限らず食器具回収ロボット２０は座席エリア１まで走行して完成商品７を提供し、その後ロボット用通路１１の一端部１２に直接戻ることなく、バスボックス供給機構５０まで走行して空のバスボックス８を受け取っても良い（図２５参照）。
【0156】
空のバスボックス８を受け取った食器具回収ロボット２０は、その後ロボット用通路１１を走行して一端部１２まで戻り、この一端部１２において予めバスボックス８をもった状態で待機する。
【0157】
＜第４の実施の形態＞
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第４の実施の形態について説明する。
以下、図面を参照して本開示による食器具回収ロボットシステムの第４の実施の形態について説明する。
【0158】
ここで図２６乃至図２８は本開示による食器具回収ロボットシステムの第４の実施の形態を示す図である。図２６乃至図２８に示すように、食器具回収ロボットシステム１０は、各々がテーブル２と座席３とを含む複数の座席エリア１に沿って形成されたロボット用通路１１と、このロボット用通路１１に沿って走行するとともに使用済食器具５を回収する食器具回収ロボット２０とを備えている。
【0159】
このうち各座席エリア１は上述のようにテーブル２と、このテーブル２を挟んで設置され、顧客が座る一対の座席３とを含んでおり、複数の座席エリア１は連続的に並んで配置されている。本実施の形態においては、６列の連続する座席エリア１が配置され、第１列目の座席エリア１と第２列目の座席エリア１との間、第３列目の座席エリア１と第４列目の座席エリア１との間、および第５列目の座席エリア１と第６列目の座席エリア１との間に、合計３本のロボット用通路１１が形成されている。３本のロボット用通路１１は、図２６の右側から左側に向かって、便宜上、ロボット用通路Ａ、ロボット用通路Ｂ、ロボット用通路Ｃからなる。
【0160】
ところで、連続して配置された複数の座席エリア１のうち、同一列に並ぶ座席エリア１間は、パーティション４が配置されている。
【0161】
また食器具回収ロボット２０は、商品（料理）を食べ終わった後の使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフ等（これらを総称して「使用済食器具５」という）を回収するロボットであり、ロボット用通路１１に沿って所定の座席エリア１まで走行し、これら使用済食器具５を回収するようになっている。この場合、食器具回収ロボット２０には、予めバスボックス（回収箱ともいう）８が載置され、使用済食器具５は、このバスボックス８内に回収される。
【0162】
また図２６に示すように、ロボット用通路１１の一端部１２は待機エリアとなっており、このロボット用通路１１の一端部１２に食器具搬送コンベア３０が連結されている。食器具搬送コンベア３０は、３本のロボット用通路１１に対して直交して延び、食器具搬送コンベア３０の一端部には、自動皿洗浄機３５が接続されている（図１２参照）。また、食器具搬送コンベア３０の上方には、食器具搬送コンベア３０と同様、３本のロボット用通路１１に対して直交して延びる完成商品搬送コンベア４０が配置され（図１７Ａ参照）、このことにより、下段に位置する食器具搬送コンベア３０と、上段に位置する完成商品搬送コンベア４０が２段に配置される。なお、図２６乃至図２８において、完成商品搬送コンベア４０は便宜上、取り除かれている。
【0163】
他方、図２６において、ロボット用通路１１の他端部１３は、ロボット充電エリアとなっており、このロボット充電エリア１３において、食器具回収ロボット２０に対して必要な充電を施すことができる。なお、ロボット用通路１１の他端部１３ではなく、一端部１２をロボット充電エリアとしても良い。
【0164】
また、図２６乃至図２８に示すように、ロボット用通路１１に一端部１２の近傍には、ロボット用通路１１の一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対して空のバスボックス８を供給するバスボックス供給機構が設置されている。
【0165】
すなわち、３本のロボット用通路１１の一端部１２に沿う空間を利用してバスボックス供給機構が設置され、本実施の形態においては、ロボット用通路１１の他端部１３側にはバスボックス供給機構は設置されていない。
【0166】
具体的には、３本のロボット用通路１１のうち、ロボット用通路Ａにおいて、その一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０の横方向（食器具搬送コンベア３０の搬送方向）に、第３の実施の形態で説明したバスボックス供給機構５０が設けられている。そして、バスボックス供給機構５９から供給される空のバスボックス８はロボット用通路Ａの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対して横方向から搬送され、移載される。
【0167】
【0168】
また、ロボット用通路Ａの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０を挟んでバスボックス供給機構５０の反対側には、食器具回収ロボット２０から使用済食器具５が収納されたバスボックス８を回収して排出するバスボックス排出コンベア７２が設けられ、このバスボックス排出コンベア７２はバスボックス転換コンベア７５を介して食器具搬送コンベア３０に接続されている。
【0169】
またロボット用通路Ａの一端部１２において、バスボックス転換コンベア７５を挟んでバスボックス排出コンベア７２の反対側には、スタッフにより投入された使用済食器具５を収納するバスボックス８を排出するためのバスボックス排出コンベア７３が設けられ、このバスボックス排出コンベア７３はバスボックス転換コンベア７５を介して食器具搬送コンベア３０に接続されている。
【0170】
また図２８に示すように、ロボット用通路Ａ，Ｂ，Ｃの一端部１２の上方空間には、空のバスボックス８を搬送する２本のバスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂが設けられている。このうち、一方のバスボックス供給ライン７８ａはロボット用通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対して空のバスボックス８を供給するものであり、他方のバスボックス供給ライン７８ｂはロボット用通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対して空のバスボックス８を供給するものである。
【0171】
いずれのバスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂも、搬送ベルトまたはローラーコンベアを含む。バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂがローラーコンベアからなる場合、バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂを対応する食器具回収ロボット２０に向かって下方へ傾斜させることにより、特別な動力を必要としないで、空のバスボックス８を供給することができる。
【0172】
あるいは、バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂが長距離に渡って延びる場合、バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂは動力を必要としないローラーコンベアと、動力を必要とする搬送ベルトの双方を含んでいても良い。
【0173】
図２８に示すように、ロボット用通路Ｂに対応するバスボックス供給ライン７８ａの一端（図２８における右端）側で、空のバスボックス８がリフタ７７により持ち上げられ、空のバスボックス８はこのバスボックス供給ライン７８ａの一端に供給される。続いて、図２８において、バスボックス供給ライン７８ａの一端に供給された空のバスボックス８はバスボックス供給ライン７８ａの他端（図２８における左端）まで搬送され、次にバスボックス供給ライン７８ａの他端からリフタ７６により降下してバスボックス搬送コンベア７１上に供給される。
【0174】
バスボックス搬送コンベア７１上に供給された空のバスボックス８は、その後ロボット用通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に供給される。
【0175】
また、ロボット用通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０を挟んでバスボックス搬送コンベア７１の反対側には、食器具回収ロボット２０から使用済食器具５が収納されたバスボックス８を回収して排出するバスボックス排出コンベア７２が設けられ、このバスボックス排出コンベア７２はバスボックス転換コンベア７５を介して食器具搬送コンベア３０に接続されている。
【0176】
またロボット用通路Ｂの一端部１２において、バスボックス転換コンベア７５を挟んでバスボックス排出コンベア７２の反対側には、スタッフにより投入された使用済食器具５を収納するバスボックス８を排出するためのバスボックス排出コンベア７３が設けられ、このバスボックス排出コンベア７３はバスボックス転換コンベア７５を介して食器具搬送コンベア３０に接続されている。
【0177】
また、図２８に示すように、ロボット用通路Ｃに対応するバスボックス供給ライン７８ｂの一端（図２８における右端）側で、空のバスボックス８がリフタ７７により持ち上げられ、空のバスボックス８はこのバスボックス供給ライン７８ｂの一端に供給される。続いて、図２８において、バスボックス供給ライン７８ｂの一端に供給された空のバスボックス８はバスボックス供給ライン７８ｂの他端（図２８における左端）まで搬送され、次にバスボックス供給ライン７８ｂの他端からリフタ７６により降下してバスボックス搬送コンベア７１上に供給される。
【0178】
バスボックス搬送コンベア７１上に供給された空のバスボックス８は、その後ロボット用通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に供給される。
【0179】
また、ロボット用通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０を挟んでバスボックス搬送コンベア７１の反対側には、食器具回収ロボット２０から使用済食器具５が収納されたバスボックス８を回収して排出するバスボックス排出コンベア７２が設けられ、このバスボックス排出コンベア７２はバスボックス転換コンベア７５を介して食器具搬送コンベア３０に接続されている。
【0180】
本実施の形態において、ロボット用通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対してはその右側からバスボックス搬送コンベア７１上の空のバスボックス８が供給され、ロボット用通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対してはその左側からバスボックス搬送コンベア７１上の空のバスボックス８が供給される（図２８参照）。
【0181】
なお、ロボット用通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対応するバスボックス搬送コンベア７１、およびロボット用通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対応するバスボックス搬送コンベア７１は、いずれも空のバスボックス８を２個以上載置できる長さをもつ。バスボックス搬送コンベア７１は、上述のように２個以上の空のバスボックス８を載置できるようになっているため、食器具回収ロボット２０に対してバスボックス８を休むことなく連続して供給することができる。この場合、バスボックス搬送コンベア７１上に２個以上のバスボックス８を載置できればよく、３個以上載置できるようバスボックス搬送コンベア７１を構成してもよい。
【0182】
本実施の形態において、ロボット用通路Ａに対応してバスボックス供給機構５０が設置され、ロボット用通路Ｂ、Ｃに対応して設置されたバスボックス搬送コンベア７１，リフタ７６，７７，バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂにより、ロボット通路Ｂ、Ｃに対応するバスボックス供給機構５０Ａが構成されている。
【0183】
また食器具回収ロボット２０と、食器具搬送コンベア３０と、完成商品搬送コンベア４０と、バスボックス供給機構５０と、バスボックス搬送コンベア７１と、バスボックス排出コンベア７２，７３と、バスボックス転換コンベア７５と、リフタ７６，７７と、バスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂは、制御部１５により駆動制御される。
【0184】
次にこのような構成からなる本実施の形態の作用について説明する。
【0185】
まず、テーブル２と座席３とを含む所定の座席エリア１に顧客が着席する。
【0186】
次に顧客が端末タブレットを操作して、あるいは店舗のスタッフＰが操作して所望の商品（料理）を注文する。この商品注文情報は制御部１５に送られ、厨房内で商品が作製される。
【0187】
次に厨房内で作製された完成商品７は、スタッフＰにより、食器具搬送コンベア３０上方に配置された商品供給コンベア４０Ｂ上に載置されるか、又は完成商品搬送コンベア４０上に載置されて商品供給コンベア４０Ａあるいは商品供給コンベア４０Ｃへ送られる（図１６参照）。
【0188】
この間、食器具回収ロボット２０は各ロボット用通路１１の一端部（待機エリア）１２に待機している。
【0189】
【0190】
商品供給コンベア４０Ｂ上に完成商品７が載置されたり、あるいは商品供給コンベア４０Ａおよび４０Ｃ側に完成商品７が送られると、商品供給コンベア４０Ａ～４０Ｃ上の完成商品７が食器具回収ロボット２０の下方位置をとる商品提供部２７上へ移載される。その後、食器具回収ロボット２０は所定の座席エリア１まで走行する。次に所定の座席エリア１の顧客が商品提供部２７上の完成商品７を受け取り、このようにして商品提供は終了する。
【0191】
その後食器具回収ロボット２０は、ロボット用通路を走行し、待機エリア１２まで戻って待機する。
【0192】
次に食器具回収ロボット２０による食器具回収作用について説明する。
【0193】
制御部１５は予めロボット用通路１１の待機エリア１２に待機していた食器具回収ロボット２０を使用済食器具５の回収タイミングに合わせて作動させ、所定の座席エリア１まで走行させる。
【0194】
例えば所定座席エリア１に顧客が着席してから一定時間経過後に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めて食器具回収ロボット２０を作動させることもできる。
【0195】
あるいは所定の座席エリア１から受けた注文商品の数が一定以上となった時、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。また制御部１５は、所定の座席エリア１から最初の注文を受けた時から一定時間経過後を使用済食器具５の回収タイミングとして定めてもよい。
【0196】
この場合、「最初の注文を受けた時」とは、一旦食器具回収ロボット２０により使用済食器具５を回収した場合、回収後の「最初の注文を受けた時」を意味する。
【0197】
あるいは所定の座席からデザートの注文を受けた時に、制御部１５は使用済食器具５の回収タイミングと定めてもよい。一般にデザートの注文を受けた時は、それまでに予めメイン商品の注文を受け、メイン商品を食べ終わっている場合が多い。このためデザートの注文を受けた時、制御部１５は、メイン商品の使用済食器具５を回収するため食器具回収ロボット２０を作動させる。
【0198】
あるいはまた、店舗のスタッフＰあるいは顧客が入力部（図示せず）から制御部１５に対して使用済食器具５の回収タイミングを入力し、制御部１５はこの入力された回収タイミングに基づいて食器具回収ロボット２０を作動させてもよい。
【0199】
まず制御部１５は、使用済食器具５の回収のタイミングに合わせて食器具回収ロボット２０とバスボックス供給機構５０，５０Ａを制御し、食器具回収ロボット２０はバスボックス供給機構５０，５０Ａから空のバスボックス８を受け取る。
【0200】
具体的にはロボット通路Ａの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対してバスボックス供給機構５０から空のバスボックス８が供給される。また、ロボット通路Ｂの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対しては、まずバスボックス供給機構５０Ａのバスボックス供給ライン７８ａの一端にリフタ７７から空のバスボックス８が供給され、空のバスボックス８はバスボックス供給ライン７８ａの他端まで送られる。その後、バスボックス供給ライン７８ａの他端にある空のバスボックス８はリフタ７６により降下した後、バスボックス搬送コンベア７１を介して食器具回収ロボット２０へ供給される。
【0201】
ロボット通路Ｃの一端部１２に待機する食器具回収ロボット２０に対しては、まずバスボックス供給機構５０Ａのバスボックス供給ライン７８ｂの一端にリフタ７７から空のバスボックス８が供給され、空のバスボックス８はバスボックス供給ライン７８ｂの他端まで送られる。その後、バスボックス供給ライン７８ｂの他端にある空のバスボックス８はリフタ７６により降下した後、バスボックス搬送コンベア７１を介して食器具回収ロボット２０へ供給される。
【0202】
バスボックス供給機構５０、５０Ａからバスボックス８を受け取った食器具回収ロボット２０は、その後、所定の座席エリア１まで走行する。次に、食器具回収ロボット２０が所定の座席エリア１まで達すると、食器具回収部２６と商品提供部２７は、昇降機２６ａにより一体となって上方へ移動して上方位置をとる（図２１Ａおよび図２１Ｂ参照）。このとき、食器具回収ロボット２０は顧客に向けて「空いたお皿を回収します」と声を掛ける。
【0203】
また、座席エリア１の顧客は、上方位置をとる食器具回収部２６上に裁置されたバスボックス８内に使用済食器具５、例えば使用済皿、使用済グラス、使用済フォーク、使用済ナイフを投入する。
【0204】
その後食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６と商品提供部２７は、昇降機２６ａにより一体となって下方へ移動して下方位置をとる（図２０Ａおよび図２０Ｂ参照）。次に食器具回収ロボット２０はロボット用通路１１上を走行してロボット用通路１１の一端部１２までくる。その後、食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６上にあり使用済食器具５が回収されたバスボックス８は、ロボット用通路１１と直交して延びる食器具搬送コンベア３０により搬送される。このとき食器具回収ロボット２０の食器具回収部２６は下方位置をとっている。
【0205】
次に使用済食器具５が回収されたバスボックス８を食器具回収ロボット２０から食器具搬送コンベア３０まで移載する作用をロボット通路Ａ，Ｂ，Ｃ毎に具体的に説明する。
【0206】
まず、食器具回収ロボット２０がロボット通路Ａの一端部１２まで来ると、食器具回収ロボット２０からバスボックス８がバスボックス排出コンベア７２へ排出される。そして、バスボックス排出コンベア７２上のバスボックス８はバスボックス転換コンベア７５により９０°向きが変えられて、食器具搬送コンベア３０側へ移載される。
【0207】
同様に、食器具回収ロボット２０がロボット通路Ｂ、Ｃの一端部１２まで来ると、食器具回収ロボット２０からバスボックス８がバスボックス排出コンベア７２へ排出される。そして、バスボックス排出コンベア７２上のバスボックス８はバスボックス転換コンベア７５により９０°向きが変えられて、食器具搬送コンベア３０側へ移載される。
【0208】
以上のように本実施の形態によれば、ロボット用通路Ａ，Ｂ，Ｃの一端部１２側の空間を有効利用して、この上方空間に空のバスボックス８を食器具回収ロボット２０側へ供給するバスボックス供給機構５０、５０Ａを構成するバスボックス供給ライン７８ａ、７８ｂを設置することができ、食器具回収ロボットシステム全体の空間を有効に利用することができる。
【符号の説明】
【0209】
１ 座席エリア
２ テーブル
３ 座席
５ 使用済食器具
７ 完成商品
８ バスボックス
１０ 食器具回収ロボットシステム
１１ ロボット用通路
１２ 一端部
１３ 他端部
１５ 制御部
２０ 食器具回収ロボット
２１ ロボット本体
２３ 移動コンベア
２４ａ 上段コンベア
２４ｂ 下段コンベア
２５ａ 上部棚
２５ｂ 下部棚
２６ 食器具回収部
２７ 商品提供部
３０ 食器具搬送コンベア
４０ 完成商品搬送コンベア
５０ バスボックス供給機構
５０Ａ バスボックス供給機構
５１ バスボックス搬送コンベア
５２ バスボックスリフタ
５３Ａ バスボックス保持装置
５３ 保持装置本体
５５ 回転体
５５ａ 切り欠き部
６０ ストッパ
６０ａ 直動シリンダ
６０ｂ ストッパセンサ
６１ 第１検知センサ
６２ 第２検知センサ
６３ 第３検知センサ
６４ 第４検知センサ
６５ 連結領域
７１ バスボックス搬送コンベア
７２ バスボックス排出コンベア
７３ バスボックス排出コンベア
７５ バスボックス転換コンベア
７６ リフタ
７７ リフタ
７８ａ、７８ｂ バスボックス供給ライン
２ テーブル
３ 座席
５ 使用済食器具
７ 完成商品
８ バスボックス
１０ 食器具回収ロボットシステム
１１ ロボット用通路
１２ 一端部
１３ 他端部
１５ 制御部
２０ 食器具回収ロボット
２１ ロボット本体
２３ 移動コンベア
２４ａ 上段コンベア
２４ｂ 下段コンベア
２５ａ 上部棚
２５ｂ 下部棚
２６ 食器具回収部
２７ 商品提供部
３０ 食器具搬送コンベア
４０ 完成商品搬送コンベア
５０ バスボックス供給機構
５０Ａ バスボックス供給機構
５１ バスボックス搬送コンベア
５２ バスボックスリフタ
５３Ａ バスボックス保持装置
５３ 保持装置本体
５５ 回転体
５５ａ 切り欠き部
６０ ストッパ
６０ａ 直動シリンダ
６０ｂ ストッパセンサ
６１ 第１検知センサ
６２ 第２検知センサ
６３ 第３検知センサ
６４ 第４検知センサ
６５ 連結領域
７１ バスボックス搬送コンベア
７２ バスボックス排出コンベア
７３ バスボックス排出コンベア
７５ バスボックス転換コンベア
７６ リフタ
７７ リフタ
７８ａ、７８ｂ バスボックス供給ライン
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17A】
【図17B】
【図18】
【図19】
【図20A】
【図20B】
【図21A】
【図21B】
【図22A】
【図22B】
【図23A】
【図23B】
【図23C】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
