特許 7476661 車両の周辺監視システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-22

(45)【発行日】2024-05-01

(54)【発明の名称】車両の周辺監視システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/00 20060101AFI20240423BHJP

   G08G 5/00 20060101ALI20240423BHJP

   H04N 7/18 20060101ALI20240423BHJP

【ＦＩ】

G08G1/00 D

G08G5/00 A

H04N7/18 J

H04N7/18 D

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020087632

(22)【出願日】2020-05-19

(65)【公開番号】P2021182281

(43)【公開日】2021-11-25

【審査請求日】2023-02-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100115381

【弁理士】

【氏名又は名称】小谷 昌崇

(74)【代理人】

【識別番号】100133916

【弁理士】

【氏名又は名称】佐藤 興

(72)【発明者】

【氏名】橋口 拓允

(72)【発明者】

【氏名】安竹 昭

(72)【発明者】

【氏名】有永 剛

【審査官】武内 俊之

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２０／１９５９３３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１９－１８２２１１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－１８０３２６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｈ０４Ｎ ７／１８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、
前記車両に設けられ、前記撮影部が撮影した画像を受信可能な通信部と、
前記通信部が受信した画像を記録する画像記録部と、
前記飛行体を制御する制御部と、
前記車両からの人員の降車を検出する降車検出部と、
を備え、
前記制御部は、前記降車検出部が前記車両からの人員の降車を検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記撮影部が前記車両の周辺を撮影し、前記撮影部が撮影した画像を前記通信部に送信するよう制御し、
前記降車検出部が前記車両からの人員の降車を検出した場合に、前記撮影部は、複数の方向から前記車両の周辺を撮影し、前記車両の周囲に駐車されている駐車車両のナンバープレートを含む画像を撮影する、車両の周辺監視システム。

【請求項2】

前記車両は前記撮影部が撮影した画像を表示する表示部を備え、
前記車両の駆動力が停止した場合に、前記表示部は、前記撮影部が撮影した画像を表示する、請求項１に記載の車両の周辺監視システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の周辺監視システムに関する。

【背景技術】

【0002】

下記特許文献１には、カメラを備えた飛行体を車両に搭載し、車内のナビゲーション装置からの制御により車両上空で飛行体を飛行させることによって撮影画像を取得し、その撮影画像の解析結果に基づいて車両の走行支援等を行うナビゲーションシステムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１３８８５３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

車両は、駐車場等での駐車中に当て逃げ等の被害を受ける可能性がある。その対策として、衝撃センサが車両への衝撃を検知した場合に、車両前後に搭載されたカメラが車両周辺の撮影を開始する監視システムが実用化されている。しかし、例えば、自車の右隣に駐車していた車両が駐車枠から出て自車前を左方に通り過ぎる時に当て逃げを行った場合には、カメラの撮影方向に対して加害車両は真横を向いているため、撮影映像において加害車両の車体の側面は記録されているものの、車両を特定するための情報（特にナンバープレート）が記録されていない場合がある。従って、自車の近隣に駐車していた車両が加害車両である場合の当て逃げにおいて、加害車両を特定するための情報を確実に記録として残すことができる手段の実現が望まれる。

【0005】

しかし、上記特許文献１に開示されたナビゲーションシステムによると、駐車中の自車両が当て逃げ等の被害を受けた場合に、飛行体のカメラによる撮影画像を、加害車両を特定する手掛かりとして活用することは、何ら考えられていない。

【0006】

本発明はかかる事情に鑑みて成されたものであり、飛行体の撮影部による撮影画像を、当て逃げ等の加害車両を特定する手掛かりとして活用することが可能な、車両の周辺監視システムを得ることを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本発明の一態様に係る車両の周辺監視システムは、車両に搭載され、撮影部を有し、前記車両の車外を飛行可能な飛行体と、前記車両に設けられ、前記撮影部が撮影した画像を受信可能な通信部と、前記通信部が受信した画像を記録する画像記録部と、前記飛行体を制御する制御部と、前記車両からの人員の降車を検出する降車検出部と、を備え、前記制御部は、前記降車検出部が前記車両からの人員の降車を検出した場合に、前記飛行体が前記車両から離陸し、前記撮影部が前記車両の周辺を撮影し、前記撮影部が撮影した画像を前記通信部に送信するよう制御し、前記降車検出部が前記車両からの人員の降車を検出した場合に、前記撮影部は、複数の方向から前記車両の周辺を撮影し、前記車両の周囲に駐車されている駐車車両のナンバープレートを含む画像を撮影することを特徴とするものである。

【0008】

この態様によれば、制御部は、降車検出部が車両からの人員の降車を検出した場合に、飛行体が車両から離陸し、撮影部が車両の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）を撮影し、撮影部が撮影した画像を通信部に送信するよう、飛行体を制御する。これにより、駐車場等において自車両の周囲に駐車されている駐車車両の画像を、画像記録部に記録することができる。その結果、駐車中の自車両が当て逃げ等の被害を受けた場合に、飛行体の撮影部による撮影画像を、加害車両を特定する手掛かりとして活用することが可能となる。

【0010】

この態様によれば、撮影部は複数の方向から車両の周辺を撮影し、撮影部が撮影した画像が画像記録部に記録される。従って、画像記録部に記録された画像（複数のアングルから撮影された画像）を確認することによって、自車両の周辺の駐車車両等の状況を正確に把握できるため、飛行体による撮影画像の証拠画像としての有益性を向上することが可能となる。

【0012】

この態様によれば、撮影部は、車両の周囲に駐車されている駐車車両のナンバープレートを含む画像を撮影する。従って、自車両の周囲に駐車されている駐車車両が当て逃げの加害車両である場合に、画像記録部にはその加害車両のナンバープレートの画像が記録されているため、飛行体による撮影画像の証拠画像としての有益性をさらに向上することが可能となる。

【0013】

上記態様において、前記車両は前記撮影部が撮影した画像を表示する表示部を備え、前記車両の駆動力が停止した場合に、前記表示部は、前記撮影部が撮影した画像を表示することが望ましい。

【0014】

この態様によれば、車両の駆動力が停止した場合に、人員に降車する意思があると判断して、降車とみなした制御を行う。よって、駆動力の停止が検出された場合に、人員が車室内に着座している状態であっても飛行体の飛行及び撮影制御を直ちに開始させることにより、撮影画像を早期に表示部に表示させることができる。その結果、飛行体による撮影映像を、人員が車両から降車する前であっても、車室内から車両周辺の安全確認に活用することが可能となる。

【発明の効果】

【0015】

本発明によれば、飛行体の撮影部による撮影画像を、当て逃げ等の加害車両を特定する手掛かりとして活用することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0016】

【図1】本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。

【図2】飛行体の外観を模式的に示す図である。

【図3】飛行体の機能構成を示すブロック図である。

【図4】車両の機能構成を示すブロック図である。

【図5】飛行体制御部の機能構成を示すブロック図である。

【図6】飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。

【図7】飛行体の規定飛行経路の一例を示す図である。

【図8】車両情報検出部の機能構成を示す図である。

【図9】車両の制御部による飛行体の制御フローを示すフローチャートである。

【図10】飛行体の撮影部が自車の隣の駐車車両のナンバープレートを撮影している状況を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0017】

以下、本発明の実施の形態について、図面を用いて詳細に説明する。なお、異なる図面において同一の符号を付した要素は、同一又は相応する要素を示すものとする。

【0018】

図１は、本発明の実施の形態に係る車両周辺監視システムの適用例を示す図である。車両１には、車両１の車外を飛行可能な飛行体２が搭載されている。車両１の所定箇所（この例ではリアウインドウ上）には、飛行体２の発着台３が配置されている。発着台３は、飛行体２が離着陸を行うための水平な発着面を有する。発着面の下方には、巻き取りリール１９（図１には表れない）が配置されている。巻き取りリール１９は、給電用のケーブルであるテザー４が巻装された回転軸（図略）を有している。発着面の略中央部には貫通孔が設けられており、巻き取りリール１９の回転軸に巻装されたテザー４は、この貫通孔内を挿通して発着面の上方に引き出され、飛行体２に接続されている。

【0019】

図２は、飛行体２の外観を模式的に示す図である。飛行体２は、いわゆるクワッドコプター型のドローンとして構成されている。飛行体２は、本体部１１１と、本体部１１１の前面に配置されたカメラ１１２と、本体部１１１の四隅に配置されたプロペラ１１３と、本体部１１１の左右両面から垂直に延在するシャフト１１４と、本体部１１１を内包する網目球体状の緩衝部材１１５とを備えている。本体部１１１と緩衝部材１１５とは、シャフト１１４によって互いに固定されている。本体部１１１の底面にテザー４が接続されている。

【0020】

図３は、飛行体２の機能構成を示すブロック図である。図３に示すように飛行体２は、通信部２１、撮影部２２、駆動部２３、位置検出部２４、及び姿勢検出部２５を有している。また、飛行体２は、これら各処理部の動作を制御することによって飛行体２の全体の制御を司る制御部２０を有している。さらに、飛行体２は、これら各処理部及び制御部２０に駆動電力を供給する電力供給部２９を有している。電力供給部２９は、テザー４に接続されている。飛行体２の駆動電力を、テザー４を介して車両１側から供給することにより、飛行体２へのバッテリの搭載を省略でき、その結果、飛行体２の軽量化が図られている。飛行体２の総重量は、重量に基づく飛行規制の対象となる制限重量（例えば２００グラム）未満である。

【0021】

通信部２１は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、後述する車両１側の通信部１２２との間で双方向にデータ通信を行う。但し、テザー４内にデータ通信線を追加することにより、通信部２１と通信部１２２とが当該データ通信線を介して有線通信を行う構成としても良い。

【0022】

撮影部２２は、図２に示したカメラ１１２を含む。撮影部２２によって撮影される画像には、静止画像（写真）及び動画像（映像）の双方が含まれる。以下の説明では、撮影部２２によって映像が撮影される場合を例にとる。撮影部２２は、カメラ１１２によって撮影された映像の映像データをリアルタイムで出力する。

【0023】

駆動部２３は、図２に示したプロペラ１１３のプロペラシャフトを回転駆動するためのモータを含む。駆動部２３は、４つのプロペラ１１３の回転方向及び回転速度を個別に制御する。これにより、飛行体２は、前進、後進、上昇、降下、旋回、及びホバリング等の任意の飛行動作を行うことができる。

【0024】

位置検出部２４は、ＧＰＳ受信機及び高度センサ等を含み、飛行体２の位置をリアルタイムに検出することにより、その検出された位置を示す位置データを出力する。

【0025】

姿勢検出部２５は、加速度センサ、ジャイロセンサ、及び方位センサ等を含み、飛行体２の姿勢をリアルタイムに検出することにより、その検出された姿勢を示す姿勢データを出力する。

【0026】

制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

【0027】

図４は、車両１の機能構成を示すブロック図である。図４に示すように車両１は、バッテリ制御部１１、飛行体制御部１２、車両制御部１３、車両情報検出部１４、及び表示部１６を有している。また、車両１は、これら各処理部の動作を制御することによって車両１の全体の制御を司る制御部１０を有している。さらに、車両１は、これら各処理部及び制御部１０に駆動電力を供給するバッテリ１８を有している。テザー４は、バッテリ１８に接続されている。また、車両１は、巻き取りリール１９を有している。巻き取りリール１９の駆動電力は、バッテリ１８から供給される。巻き取りリール１９は、テザー４が巻装された回転軸（図略）と、当該回転軸を回転駆動するためのモータ（図略）とを有している。巻き取りリール１９は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0028】

バッテリ制御部１１は、バッテリ１８の充放電動作を制御する。また、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４への電力供給の開始及び停止を制御する。

【0029】

飛行体制御部１２は、飛行体２の飛行を制御する。飛行体制御部１２の詳細については後述する。

【0030】

車両制御部１３は、車両１の照明装置（ヘッドライト、テールライト、及びルームライト等）の点灯又は消灯を制御する照明コントローラを含む。また、車両制御部１３は、車両１のホーンの吹鳴を制御するホーンコントローラを含む。

【0031】

車両情報検出部１４は、車両１の各種情報を検出する。車両情報検出部１４の詳細については後述する。

【0032】

表示部１６は、ＬＣＤ又は有機ＥＬ等の任意の表示装置を用いた車載ディスプレイを含む。表示部１６は、カーナビゲーション装置が備えるディスプレイであっても良い。

【0033】

図５は、飛行体制御部１２の機能構成を示すブロック図である。図５に示すように飛行体制御部１２は、通信部１２２、飛行経路記憶部１２３、操縦信号生成部１２４、撮影信号生成部１２５、リール制御部１２６、及び映像記録部１２７を有している。また、飛行体制御部１２は、これら各処理部の動作を制御する制御部１２１を有している。

【0034】

通信部１２２は、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離無線通信方式によって、上述した飛行体２側の通信部２１との間で双方向にデータ通信を行う。通信部１２２は、飛行体２側の通信部２１から送信された映像データ、位置データ、及び姿勢データを受信する。

【0035】

飛行経路記憶部１２３は、フラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリを用いて構成されている。発着台３の位置を基準とする飛行体２の規定飛行経路が予め定められて、その規定飛行経路を示す飛行経路データが、飛行経路記憶部１２３に予め記憶されている。例えば、車両１の周囲の駐車車両のナンバープレートを撮影できるように車両１の周辺（予め設定された所定範囲、例えば、車両１を中心とする半径５～１０メートル程度の範囲）の上空で所定周回数の旋回を行う旋回経路（図６）が、規定飛行経路として飛行経路記憶部１２３に記憶されている。規定飛行経路は、旋回経路以外の任意の経路であって良く、例えば、車両１の右後方から左前方に向かって車両１の上空を斜行（高度変化を伴っても良い）しながら横断する斜行横断経路（図７）であっても良い。なお、車両１の周囲の駐車状況を撮影部２２によって撮影し、その撮影映像を人工知能等によって解析することにより、各駐車車両のナンバープレートを順に撮影するための最短の飛行経路を規定飛行経路として作成しても良い。飛行体２の撮影部２２が自車の隣の駐車車両２００のナンバープレートを撮影している様子を、図１０に示す。

【0036】

操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行経路記憶部１２３から読み出した規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。

【0037】

撮影信号生成部１２５は、飛行体２の飛行状況に応じて、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号、及び、撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。

【0038】

リール制御部１２６は、巻き取りリール１９を制御する。具体的にリール制御部１２６は、飛行体２の飛行状況に応じた適正量のテザー４が巻き取りリール１９の回転軸から繰り出されるように、モータによる回転軸の駆動によってテザー４の送出及び回収を制御する。

【0039】

映像記録部１２７は、車両１に設けられており、フラッシュメモリ等の書き換え可能な不揮発性メモリを用いて構成されている。映像記録部１２７は、通信部１２２から転送された映像データを記録する。なお、映像データを車外のサーバ装置に転送して記録するようにしても良い。

【0040】

制御部１２１は、操縦信号生成部１２４によって生成された操縦信号、並びに、撮影信号生成部１２５によって生成された撮影開始信号及び撮影停止信号を、リアルタイムで通信部１２２から飛行体２に送信する。

【0041】

図８は、車両情報検出部１４の機能構成を示す図である。図８に示すように車両情報検出部１４は、ドア開閉センサ１４２、シートセンサ１４３、始動検知センサ１４４、及び車内侵入検知センサ１４６を含む。

【0042】

ドア開閉センサ１４２は、車両１のドアの開状態／閉状態を検出する。シートセンサ１４３は、車両１のシートへの人員の着座状態を検出する。始動検知センサ１４４は、イグニッションセンサにより、又は、バッテリと走行モータとを接続するリレースイッチのオン／オフ状態を検出することにより、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ等）の始動状態／停止状態を検出する。車内侵入検知センサ１４６は、駐車中の車両１の車内を監視エリアとして、その監視エリア内における侵入者の有無を検知する。

【0043】

図９は、車両１の制御部１０による飛行体２の制御フローを示すフローチャートである。まずステップＳＰ１１において制御部１０は、車両情報検出部１４によって車両１からの乗員の降車を検出する。車両情報検出部１４は、例えば、車両１の駆動力発生装置がオン状態からオフ状態に切り替えられたことが始動検知センサ１４４によって検出され、かつ、その後に車両１の少なくとも運転席ドアの開閉動作が行われたことがドア開閉センサ１４２によって検出され、かつ、その後に車両１の車内が有人から無人になったことがシートセンサ１４３又は車内侵入検知センサ１４６によって検出されたことにより、車両１からの乗員の降車が完了したことを検出する。

【0044】

車両情報検出部１４が降車を検出しない場合（ステップＳＰ１１：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１１の処理を繰り返し実行する。

【0045】

車両情報検出部１４が降車を検出した場合（ステップＳＰ１１：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１２において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の離陸制御を実行させる。具体的には図３～５を参照して、まずバッテリ制御部１１は、バッテリ１８からテザー４を介して飛行体２への電力供給を開始する。次に制御部１２１は、飛行経路記憶部１２３から規定飛行経路データを読み出す。次に操縦信号生成部１２４は、その規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。また、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を開始させるための撮影開始信号を生成する。次に通信部１２２は、その操縦信号及び撮影開始信号を飛行体２に送信する。次に飛行体２側の通信部２１は、車両１側の通信部１２２から送信された操縦信号及び撮影開始信号を受信する。次に駆動部２３は、その操縦信号に基づいてプロペラ１１３を駆動することにより、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための制御を開始する。これにより、発着台３から飛行体２が離陸する。また、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を開始し、位置検出部２４は飛行体２の位置検出を開始し、姿勢検出部２５は飛行体２の姿勢検出を開始する。制御部２０は、撮影部２２から出力された映像データ、位置検出部２４から出力された位置データ、及び姿勢検出部２５から出力された姿勢データを、リアルタイムで通信部２１から車両１に送信する。

【0046】

次にステップＳＰ１３において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の飛行制御及び撮影制御を継続させる。操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が通信部２１から受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって、飛行体２の飛行が制御される。

【0047】

次にステップＳＰ１４において制御部１０は、通信部１２２が通信部２１から受信した映像データを映像記録部１２７に転送することにより、カメラ１１２による撮影映像を映像記録部１２７に記録する。

【0048】

次にステップＳＰ１５において制御部１０は、飛行体制御部１２に対して、通信部１２２が受信した位置データに基づいて飛行体２の飛行軌跡を解析させることにより、規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了したか否かを判定する。

【0049】

規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了していない場合（ステップＳＰ１５：ＮＯ）は、制御部１０はステップＳＰ１３～ＳＰ１５の処理を繰り返し実行する。

【0050】

規定飛行経路に沿った飛行及び撮影が完了した場合（ステップＳＰ１５：ＹＥＳ）は、次にステップＳＰ１６において制御部１０は、飛行体制御部１２に飛行体２の帰艦制御を実行させる。具体的に、操縦信号生成部１２４は、通信部１２２が受信した映像データ、位置データ、及び姿勢データに基づいて、飛行体２を発着台３に向けて飛行させるための操縦信号を生成する。上記と同様に、この操縦信号が飛行体２に送信されることによって飛行体２の飛行が制御され、飛行体２は発着台３に帰艦する。次に、撮影信号生成部１２５は、飛行体２の撮影部２２に対して撮影を停止させるための撮影停止信号を生成する。撮影停止信号は飛行体２に送信され、撮影部２２はカメラ１１２による撮影を停止する。その後、バッテリ制御部１１は、バッテリ１８から飛行体２への電力供給を停止する。

【0051】

本実施の形態に係る車両周辺監視システムによれば、制御部１０は、車両情報検出部１４（降車検出部）によって車両１からの人員の降車が検出された場合に、車両１から飛行体２を飛行させ、車両１の周辺を飛行体２の撮影部２２によって撮影させ、撮影された映像を映像記録部１２７に記録させる。これにより、自車両１の周囲に駐車されている駐車車両の映像を、映像記録部１２７に記録することができる。その結果、駐車中の自車両１が当て逃げ等の被害を受けた場合に、飛行体２の撮影部２２による撮影映像を、加害車両を特定する手掛かりとして活用することが可能となる。

【0052】

また、制御部１０は、規定飛行経路に沿って飛行体２を移動飛行させることにより、車両１の周辺を複数方向から撮影部２２によって撮影させ、撮影された複数方向の映像を映像記録部１２７に記録させる。従って、映像記録部１２７に記録された映像（複数のアングルから撮影された映像）を確認することによって、車両１の周辺の駐車車両等の状況を正確に把握できるため、飛行体２による撮影画像の証拠画像としての有益性を向上することが可能となる。

【0053】

また、制御部１０は、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させることにより、車両１の周囲に駐車されている駐車車両のナンバープレートを含む画像を、撮影部２２に撮影させる。従って、車両１の周囲に駐車されている駐車車両が当て逃げの加害車両である場合に、映像記録部１２７にはその加害車両のナンバープレートの映像が記録されているため、飛行体２による撮影画像の証拠画像としての有益性をさらに向上することが可能となる。

【0054】

また、車両情報検出部１４は、車両１の駆動力発生装置の停止動作が行われ、かつ、車両１の運転席ドアの開閉動作が行われ、かつ、車両１の車内が無人になったことが検出された場合に、降車を検出する。これにより、車両１からの人員の降車が完了したことを確実に検出することが可能となる。

【0055】

また、制御部１０は、撮影部２２による撮影が完了した場合に、飛行体２を車両１に帰還させる。従って、撮影完了後に飛行体２が飛行を継続してバッテリ１８の電力が消費され続ける事態を、予め回避することが可能となる。

【0056】

＜第１変形例＞
上記実施の形態では、制御部１０は、車両１からの人員の降車が完了したことが検出された場合に飛行体２の飛行を開始させたが、降車の動作が完了する前であっても、乗員による降車の意思が確認された場合には、制御部１０は直ちに飛行体２の飛行を開始させても良い。制御部１０は、例えば、車両１の駆動力発生装置がオン状態からオフ状態に切り替えられたことが始動検知センサ１４４によって検出された場合に、乗員による降車の意思が確認されるとして、降車を検出する。制御部１０は、降車を検出したことにより、上記実施の形態と同様に、規定飛行経路に沿って飛行体２を飛行させつつ、撮影部２２によって撮影された映像を映像記録部１２７に記録させる。

【0057】

また、本変形例において、制御部１０は、飛行体２から受信した映像データを表示部１６に転送することにより、撮影部２２による撮影映像を表示部１６に表示させても良い。

【0058】

本変形例によれば、車両情報検出部１４は、車両１の駆動力発生装置（エンジン又は走行モータ）が発生する駆動力が停止した場合に、人員に降車する意思があると判断して、降車とみなした制御を行う。よって、駆動力の停止が検出された場合に、人員が車室内に着座している状態であっても飛行体２の飛行及び撮影制御を直ちに開始させることにより、撮影画像を早期に表示部１６に表示させることができる。その結果、飛行体２による撮影映像を、人員が車両１から降車する前であっても、車室内から車両周辺の安全確認に活用することが可能となる。

【0059】

＜第２変形例＞
飛行体２を車両１に帰還させる場合には、制御部１０は、飛行体２を帰還させるための操縦信号を操縦信号生成部１２４に生成させる代わりに、リール制御部１２６によって巻き取りリール１９の回転軸を高速に回転駆動させることによって、飛行体２を強制的に回収しても良い。これにより、飛行体２を迅速に回収することが可能となる。

【符号の説明】

【0060】

１ 車両
２ 飛行体
４ テザー
１０ 制御部
１２ 飛行体制御部
１４ 車両情報検出部
１６ 表示部
１９ 巻き取りリール
２２ 撮影部
１２７ 映像記録部
１４２ ドア開閉センサ
１４３ シートセンサ
１４４ 始動検知センサ
１４６ 車内侵入検知センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】