特許 7477015 表示制御装置及び表示制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-22

(45)【発行日】2024-05-01

(54)【発明の名称】表示制御装置及び表示制御方法

(51)【国際特許分類】

   H04N 7/18 20060101AFI20240423BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240423BHJP

   B60R 1/26 20220101ALI20240423BHJP

   B60R 1/20 20220101ALI20240423BHJP

【ＦＩ】

H04N7/18 J

G08G1/16 C

B60R1/26 100

B60R1/20 100

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023088057

(22)【出願日】2023-05-29

【審査請求日】2023-05-29

(73)【特許権者】

【識別番号】000000170

【氏名又は名称】いすゞ自動車株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110004222

【氏名又は名称】弁理士法人創光国際特許事務所

(74)【代理人】

【識別番号】100166006

【弁理士】

【氏名又は名称】泉 通博

(74)【代理人】

【識別番号】100154070

【弁理士】

【氏名又は名称】久恒 京範

(74)【代理人】

【識別番号】100153280

【弁理士】

【氏名又は名称】寺川 賢祐

(74)【代理人】

【識別番号】100167793

【弁理士】

【氏名又は名称】鈴木 学

(72)【発明者】

【氏名】津田 隆太

【審査官】長谷川 素直

(56)【参考文献】

【文献】特開２００２－３１４９９１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－６０９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１６６７３１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１８０４０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１２－１８８０５８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｈ０４Ｎ ７／１８

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ １／００

Ｂ６０Ｒ ９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両が後退する操作を受け付ける受付部と、
前記車両の後退方向の撮像画像を取得する取得部と、
前記受付部が前記操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、前記車両の高さを示すマーカを前記撮像画像に重畳した重畳画像を表示部に表示させ、前記第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、前記車両が移動している場合は、前記マーカを重畳しない前記撮像画像を前記第２時刻以降に表示させる表示制御部と、
を有する表示制御装置。

【請求項2】

前記表示制御部は、前記第１時刻から前記第２時刻までの間において、前記車両が停止している場合は、前記第２時刻以降も前記重畳画像の表示を継続させる、
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記車両の後退方向に障害物があるか否かを示す障害物情報を取得し、
前記表示制御部は、前記第１時間において前記取得部が取得した前記障害物情報が、前記障害物があることを示す場合は前記第１時刻に前記重畳画像を表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項4】

前記表示制御部は、前記撮像画像における前記車両の後方の上端の外郭線に対応する領域に、前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させる、
請求項１に記載の表示制御装置。

【請求項5】

前記取得部は、広角レンズを用いて撮像された前記撮像画像を取得し、
前記表示制御部は、前記広角レンズの歪曲収差に対応する前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させる、
請求項４に記載の表示制御装置。

【請求項6】

前記取得部は、魚眼レンズを用いて撮像された前記撮像画像を取得し、
前記表示制御部は、前記魚眼レンズの樽型収差に対応する前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させる、
請求項４に記載の表示制御装置。

【請求項7】

前記表示制御部は、前記車両の車幅に対応する長さの前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させる、
請求項１から６のいずれか一項に記載の表示制御装置。

【請求項8】

プロセッサが実行する、
車両が後退する操作を受け付ける受付工程と、
前記車両の後退方向の撮像画像を取得する取得工程と、
前記受付工程において前記操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、前記車両の高さを示すマーカを前記撮像画像に重畳した重畳画像を表示部に表示させ、前記第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、前記車両が移動している場合は、前記マーカを重畳しない前記撮像画像を前記第２時刻以降に表示させる表示制御工程と、
を有する表示制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、表示制御装置及び表示制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

特許文献１の運転支援装置は、車両が後退して駐車する際に、車幅を示すマーカを車両の後方の映像に重畳して表示する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００１－６０９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

従来の運転支援装置においては、車両が後退している場合は常にマーカを表示する。このため、車両が障害物に接触する可能性がない位置に駐車する際にも後方の映像にマーカが表示されることにより運転者が煩わしさを感じたり、マーカに対する注意力が低下することにより、車両が障害物に接触する可能性があるにもかかわらずマーカの表示を見落としたりする場合がある。

【0005】

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、適切なタイミングでマーカを表示することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の第１の態様に係る表示制御装置は、車両が後退する操作を受け付ける受付部と、前記車両の後退方向の撮像画像を取得する取得部と、前記受付部が前記操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、前記車両の高さを示すマーカを前記撮像画像に重畳した重畳画像を表示部に表示させ、前記第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、前記車両が移動している場合は、前記マーカを重畳しない前記撮像画像を前記第２時刻以降に表示させる表示制御部と、を有する。

【0007】

前記表示制御部は、前記第１時刻から前記第２時刻までの間において、前記車両が停止している場合は、前記第２時刻以降も前記重畳画像の表示を継続させてもよい。

【0008】

前記取得部は、前記車両の後退方向に障害物があるか否かを示す障害物情報を取得し、前記表示制御部は、前記第１時間において前記取得部が取得した前記障害物情報が、前記障害物があることを示す場合は前記第１時刻に前記重畳画像を表示させてもよい。

【0009】

前記表示制御部は、前記撮像画像における前記車両の後方の上端の外郭線に対応する領域に、前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させてもよい。

【0010】

前記取得部は、広角レンズを用いて撮像された前記撮像画像を取得し、前記表示制御部は、前記広角レンズの歪曲収差に対応する前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させてもよい。

【0011】

前記取得部は、魚眼レンズを用いて撮像された前記撮像画像を取得し、前記表示制御部は、前記魚眼レンズの樽型収差に対応する前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させてもよい。

【0012】

前記表示制御部は、前記車両の車幅に対応する長さの前記マーカを重畳した前記重畳画像を表示させてもよい。

【0013】

本発明の第２の態様に係る表示制御方法は、プロセッサが実行する、車両が後退する操作を受け付ける受付工程と、前記車両の後退方向の撮像画像を取得する取得工程と、前記受付工程において前記操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、前記車両の高さを示すマーカを前記撮像画像に重畳した重畳画像を表示部に表示させ、前記第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、前記車両が移動している場合は、前記マーカを重畳しない前記撮像画像を前記第２時刻以降に表示させる表示制御工程と、を有する。

【発明の効果】

【0014】

本発明によれば、適切なタイミングでマーカを表示するという効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。

【図2】重畳画像を説明するための図である。

【図3】魚眼レンズを用いた撮像画像にマーカＭを重畳した重畳画像を示す。

【図4】表示制御装置３０における処理シーケンスの例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0016】

＜車両Ｓの概要＞
図１は、本実施形態に係る車両Ｓの概要を説明するための図である。図１に示す車両Ｓは、シフトレバー１０と、カメラ１１と、速度センサ１２と、障害物センサ１３と、表示部２０と、表示制御装置３０と、を備える。車両Ｓは、車両Ｓが後退する際に、車両Ｓの後退方向の撮像画像に車両Ｓの高さ及び車幅を示すマーカを重畳した重畳画像を表示する機能を有する。

【0017】

シフトレバー１０は、運転者がトランスミッションを操作するためのレバーである。カメラ１１は、車両Ｓの後方の上部に設けられており、広角レンズ又は魚眼レンズを用いて車両Ｓの後退方向を撮像した撮像画像を生成するための撮像機器である。速度センサ１２は、車両Ｓの速度を検出するためのセンサである。障害物センサ１３は、車両Ｓの後退方向の障害物を検出するためのセンサであり、例えば、ソナーセンサ又は超音波センサである。障害物は、ひさし等の車両Ｓの上端と接触する可能性がある障害物を含む。表示部２０は、撮像画像又は重畳画像を表示するためのディスプレイである。

【0018】

表示制御装置３０は、車両Ｓが後退する際に、カメラ１１が車両Ｓの後退方向を撮像した撮像画像に車両Ｓの高さ及び車幅を示すマーカを重畳した重畳画像を表示部２０に表示させる処理を実行する。表示制御装置３０は、電子部品を含む筐体を有していてもよく、電子部品が実装されたプリント基板であってもよい。なお、表示制御装置３０の詳細については、後述する。

【0019】

図２は、重畳画像を説明するための図である。図２においては、車両Ｓと、カメラ１１が撮像する領域Ｐと、車両Ｓの高さＨ及び車幅Ｗを示すマーカＭが示されている。マーカＭの両端は、それぞれ車両Ｓの側面の位置を示す。距離Ｄは、カメラ１１と領域Ｐとの距離であり、例えば、車両Ｓの後方から３メートルである。表示制御装置３０は、領域Ｐを撮像した撮像画像における車両Ｓの後方の上端の外郭線に対応する領域にマーカＭを重畳し、表示部２０に表示させる。

【0020】

車両Ｓが後退する際に常にマーカＭを表示した場合、車両Ｓが障害物に接触する可能性がない場合であってもマーカＭが表示されることにより、車両Ｓの運転者は煩わしさを感じる場合がある。また、常にマーカＭを表示することによりマーカＭに対する注意力が低下し、車両Ｓが障害物に接触する可能性がある場合にもかかわらず、運転者がマーカＭを見落とす場合がある。

【0021】

そこで、表示制御装置３０は、マーカＭを重畳した重畳画像を表示した時刻から所定時間（例えば５秒）が経過するまでの間に車両Ｓが後退を継続している場合は、重畳画像を非表示にさせるとともに撮像画像を表示させる。表示制御装置３０がこのように動作することで、車両Ｓが後退を継続している場合は、周囲に接触する可能性がある障害物がなく運転者がマーカＭを不要と考えていると判定し、マーカＭを非表示にすることができる。その結果、運転者は、マーカＭが表示されることにより後方の障害物を意識して後退することができるとともに、マーカＭの表示が不要であると考える場合はマーカＭが非表示になるため、マーカＭに対して煩わしさを感じなくなる。
以下、表示制御装置３０の構成及び動作を詳細に説明する。

【0022】

＜表示制御装置３０の構成＞
表示制御装置３０は、記憶部３１と、制御部３２と、を有する。制御部３２は、受付部３２１と、取得部３２２と、表示制御部３２３と、を有する。

【0023】

記憶部３１は、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）又はＳＳＤ（Solid State Drive）等の記憶媒体を有する。記憶部３１は、制御部３２が実行するプログラムを記憶している。記憶部３１は、制御部３２が撮像画像又は重畳画像を表示部２０に表示させるための各種の情報を記憶している。

【0024】

制御部３２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）又はＥＣＵ（Electronic Control Unit）等のプロセッサである。制御部３２は、記憶部３１に記憶されたプログラムを実行することにより、受付部３２１、取得部３２２及び表示制御部３２３として機能する。なお、制御部３２は、１つのプロセッサで構成されていてもよいし、複数のプロセッサ又は１以上のプロセッサと電子回路との組み合わせにより構成されていてもよい。
以下、制御部３２により実現される各部の構成を説明する。

【0025】

受付部３２１は、車両Ｓが後退する操作を受け付ける。受付部３２１は、例えば、運転者がシフトレバー１０を操作することにより、車両Ｓを後退させるためのギア（いわゆる、バックギア）を選択したことを受け付ける。

【0026】

取得部３２２は、カメラ１１から、車両Ｓの後退方向の撮像画像を取得する。取得部３２２は、例えば、一定時間が経過するたびに、カメラ１１が広角レンズ又は魚眼レンズを用いて図２に示す領域Ｐを撮像した撮像画像を取得する。取得部３２２は、一定時間が経過するたびに、速度センサ１２から車両Ｓの車速を取得する。取得部３２２は、障害物センサ１３から、車両Ｓの後退方向に障害物があるか否かを示す障害物情報を取得する。取得部３２２は、例えば、障害物センサ１３が障害物を検出したことを示す通知を、障害物情報として取得する。

【0027】

表示制御部３２３は、一定時間が経過するたびに、取得部３２２から撮像画像を取得し、当該撮像画像又は当該撮像画像にマーカＭを重畳した重畳画像を表示部２０に表示させる。表示制御部３２３は、受付部３２１が、車両Ｓを後退させる操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、車両Ｓの高さを示すマーカＭを撮像画像に重畳した重畳画像を表示部２０に表示させる。第１時間は、運転者が、シフトレバー１０を操作してから、左後方及び右後方の安全確認を実施し、車両Ｓの後退を開始させるまでの時間であり、例えば、１５秒である。

【0028】

表示制御部３２３は、例えば、受付部３２１が、車両Ｓを後退する操作を受け付けた時刻に撮像画像を表示させ、第１時間において取得部３２２が取得した障害物情報が、障害物があることを示す場合は第１時刻に重畳画像を表示させる。すなわち、表示制御部３２３は、第１時刻において、障害物センサ１３が第１時間において障害物を検出した場合は重畳画像を表示させ、障害物センサ１３が第１時間において障害物を検出しない場合は撮像画像の表示を継続させる。表示制御部３２３がこのように動作することで、車両Ｓの後方に障害物がある場合に限りマーカＭを表示させることができる。その結果、運転者は、車両Ｓの後方に障害物があることを意識しやすくなる。

【0029】

表示制御部３２３は、第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、車両Ｓが移動している場合は、マーカＭを重畳しない撮像画像を第２時刻以降に表示させる。第２時間は、運転者が重畳画像を確認してから車両Ｓを後退させるか否かを判断するまでの時間であり、例えば、５秒である。表示制御部３２３は、例えば、第２時間において取得部３２２が取得した車速が０より大きい状態が所定時間以上継続した場合は、車両Ｓが移動していると判定し、第２時刻において重畳画像を撮像画像に切り替える。所定時間は、記憶部３１に記憶されており、第２時間以下の固定値である。表示制御部３２３がこのように動作することで、運転者が障害物と接触する可能性がないと判断して車両Ｓの後退を開始させた場合は、マーカＭを非表示にすることができる。

【0030】

一方、表示制御部３２３は、例えば、第１時刻から第２時刻までの間において、車両Ｓが停止している場合は、第２時刻以降も重畳画像の表示を継続させる。表示制御部３２３は、例えば、第２時間において取得部３２２が取得した車速が０よりも大きい状態が所定時間未満であるか、車速が０である状態が第２時間継続した場合は、車両Ｓが停止していると判定し、第２時刻以降も重畳画像の表示を継続させる。表示制御部３２３がこのように動作することで、運転者が障害物に接触する可能性があると判断して車両Ｓを停止させた場合は、マーカＭの表示を継続することができる。また、運転者は、車両Ｓを停止させることでマーカＭの表示を継続させることができる。

【0031】

車両Ｓがトラック等の大型車両である場合、車両Ｓが後退する際に、ひさし又は看板等の高所に設置された障害物と車両Ｓとが接触する可能性がある。そこで、表示制御部３２３は、撮像画像における車両Ｓの後方の上端の外郭線に対応する領域に、車両Ｓの車幅に対応する長さのマーカＭを重畳した重畳画像を表示させる。

【0032】

例えば、撮像画像の領域が図２に示す領域Ｐである場合、表示制御部３２３は、領域Ｐの位置まで車両Ｓが後退した際の（すなわち、車両Ｓが距離Ｄ後退した際の）車両Ｓの後方の外郭線の上端の領域を特定する。表示制御部３２３は、撮像画像の領域における、特定した外郭線の上端の領域（すなわち、図２に示す領域ＰにおけるマーカＭの領域）にマーカＭを重畳する。表示制御部３２３がこのように動作することで、高所に設置された障害物に接触する可能性があるか否かを示すことができる。さらに、マーカＭの両端は、それぞれ車両Ｓの側面の位置を示すため、マーカＭの長さは車両Ｓの車幅に対応する。したがって、マーカＭを重畳することで、車両Ｓの側面の外郭線に対応する領域にマーカＭを重畳しなくても、運転者が車両Ｓの側面に障害物が接触するか否かを判断できるため、マーカＭを表示する領域を小さくできる。

【0033】

表示制御部３２３は、カメラ１１が、広角レンズを用いて撮像した場合は広角レンズの歪曲収差に対応するマーカを重畳した重畳画像を表示させ、魚眼レンズを用いて撮像した場合は魚眼レンズの樽型収差に対応するマーカを重畳した重畳画像を表示させる。表示制御部３２３は、例えば、記憶部３１に記憶された歪曲収差又は樽型収差を参照することにより、図２に示すマーカＭを歪曲させた画像を作成し、撮像画像に重畳する。

【0034】

図３は、魚眼レンズを用いた撮像画像にマーカＭを重畳した重畳画像を示す。図３には、車両Ｓの後方を示す領域Ｂと、車両Ｓの後退方向の床面を示す領域Ｇと、車両Ｓの後退方向の側面の壁を示す領域Ｌ及び領域Ｒと、車両Ｓの後退方向の正面の壁を示す領域Ｆと、ひさしＥと、マーカＭとを示す。図３に示すように、表示制御部３２３は、車両Ｓの車幅に対応するマーカＭを歪曲させた画像を作成し、撮像画像において車両Ｓの後方の上端の外郭線に対応する領域に重畳する。表示制御部３２３がこのように動作することで、レンズの収差にあわせて歪曲させたマーカＭを重畳することができる。その結果、運転者が、障害物と車両Ｓとの距離を把握しやすくなる。

【0035】

＜表示制御装置３０における処理シーケンス＞
図４は、表示制御装置３０における処理シーケンスの例を示す図である。図４に示す処理シーケンスは、車両Ｓが後退する際に撮像画像又は重畳画像を表示部２０に表示させる動作を示す。

【0036】

まず、受付部３２１は、車両Ｓが後退するための操作を受け付ける（Ｓ１１）。受付部３２１が操作を受け付けた時刻から第１時間が経過していない場合（Ｓ１２のＮＯ）、表示制御装置３０は、第１時間が経過したか否かを確認する処理（Ｓ１２の処理）を繰り返す。

【0037】

第１時間が経過した場合（Ｓ１２のＹＥＳ）、表示制御部３２３は、受付部３２１が操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻において、重畳画像又は撮像画像を表示部２０に表示させる処理（すなわち、Ｓ１３からＳ１６までの処理）を実行する。例えば、表示制御部３２３は、取得部３２２が取得した車両Ｓの後退方向の撮像画像を取得する（Ｓ１３）。続いて、表示制御部３２３は、第１時間において車両Ｓの後退方向に障害物があることを示す障害物情報を取得部３２２が取得していない場合は障害物がないと判定し（Ｓ１４のＮＯ）、第１時刻以降に、取得部３２２が取得した撮像画像を表示部２０に表示させる（Ｓ１５）。一方、表示制御部３２３は、第１時間において障害物情報を取得部３２２が取得した場合は障害物があると判定し（Ｓ１４のＹＥＳ）、第１時刻以降に、撮像画像にマーカＭを重畳した重畳画像を表示部２０に表示させる（Ｓ１６）。

【0038】

第１時間が経過した第１時刻から第２時間が経過していない場合（Ｓ１７のＮＯ）、表示制御装置３０は、Ｓ１３からＳ１６の動作を繰り返す。すなわち、表示制御部３２３は、第２時間において、障害物があるか否かを判定し、撮像画像又は重畳画像を表示部２０に表示させる処理を繰り返す。第２時間が経過した場合（Ｓ１７のＹＥＳ）、表示制御部３２３は、当該第２時間において車両Ｓが停止していたか否かを特定する（Ｓ１８）。第２時間において車両Ｓが停止していた場合（Ｓ１８のＹＥＳ）、表示制御部３２３は、第１時刻から第２時間が経過した第２時刻以降に重畳画像の表示を継続させる（Ｓ１９）。一方、第２時間において車両Ｓが停止していない場合（Ｓ１８のＮＯ）、表示制御部３２３は、第２時刻以降に撮像画像を表示させる（Ｓ１５）。

【0039】

＜第１変形例＞
以上の説明においては、第２時間において車両Ｓが移動したか否か、及び第２時間において車両Ｓが停止しているか否かを、同じ所定時間を用いて判定する動作を例示したが、これに限らない。表示制御部３２３は、車両Ｓが移動したか否かを、第１所定時間を用いて判定し、車両Ｓが停止しているか否かを、第１所定時間と異なる第２所定時間を用いて判定してもよい。

【0040】

＜第２変形例＞
以上の説明においては、車両Ｓが後退する操作を受付部３２１が受け付けたことにより、表示制御部３２３が撮像画像又は重畳画像を表示部２０に表示させる動作を例示したが、これに限らない。表示制御部３２３は、車両Ｓが備えるフットブレーキ（不図示）を操作したことを受付部３２１が受け付けたことにより、撮像画像又は重畳画像を表示部２０に表示させてもよい。

【0041】

＜第３変形例＞
以上の説明においては、速度センサ１２が検出した車速に基づいて、第２時間において車両Ｓが移動したか停止しているかを判定する動作を例示したが、これに限らない。表示制御部３２３は、受付部３２１が受け付けた、運転者がフットブレーキを操作した時間に基づいて、車両Ｓが移動したか停止しているかを判定してもよい。また、取得部３２２は、速度センサ１２が検出した車速を取得した他のＥＣＵ（不図示）から車速し、車両Ｓが移動したか停止しているかを判定してもよい。

【0042】

＜表示制御装置３０による効果＞
以上説明したように、表示制御装置３０は、車両Ｓが後退する操作を受け付ける受付部３２１と、車両の後退方向の撮像画像を取得する取得部３２２と、受付部３２１が操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、車両Ｓの高さを示すマーカＭを撮像画像に重畳した重畳画像を表示部２０に表示させ、第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、車両Ｓが移動している場合は、マーカＭを重畳しない撮像画像を第２時刻以降に表示させる表示制御部３２３と、を有する。

【0043】

表示制御装置３０がこのように構成されることで、マーカＭを重畳した重畳画像を表示部２０に表示させた後に、車両Ｓが移動している場合は、マーカＭを非表示にすることができる。その結果、後退時に接触する障害物がないため運転者がマーカＭの領域を確認する必要がない動作を行った場合にはマーカＭを非表示にすることができるため、適切なタイミングでマーカＭを表示させることができる。

【0044】

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の全部又は一部は、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を併せ持つ。

【符号の説明】

【0045】

１０ シフトレバー
１１ カメラ
１２ 速度センサ
１３ 障害物センサ
２０ 表示部
３０ 表示制御装置
３１ 記憶部
３２ 制御部
３２１ 受付部
３２２ 取得部
３２３ 表示制御部

【要約】

【課題】適切なタイミングでマーカを表示する。
【解決手段】表示制御装置３０は、車両が後退する操作を受け付ける受付部３２１と、車両の後退方向の撮像画像を取得する取得部３２２と、受付部３２１が操作を受け付けた時刻から第１時間が経過した第１時刻に、車両の高さを示すマーカを撮像画像に重畳した重畳画像を表示部２０に表示させ、第１時刻から第２時間が経過した第２時刻までの間において、車両が移動している場合は、マーカを重畳しない撮像画像を第２時刻以降に表示させる表示制御部３２３と、を有する。
【選択図】図１

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】