特許 7477231 製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置、製袋機における角底成形装置、および、製袋機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-22

(45)【発行日】2024-05-01

(54)【発明の名称】製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置、製袋機における角底成形装置、および、製袋機

(51)【国際特許分類】

   B31B 70/26 20170101AFI20240423BHJP

【ＦＩ】

B31B70/26

【請求項の数】 15

(21)【出願番号】P 2023216788

(22)【出願日】2023-12-22

【審査請求日】2023-12-25

【早期審査対象出願】

(73)【特許権者】

【識別番号】599176698

【氏名又は名称】ニューロング工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110000121

【氏名又は名称】ＩＡＴ弁理士法人

(72)【発明者】

【氏名】長 健人

(72)【発明者】

【氏名】八鍬 広城

(72)【発明者】

【氏名】工藤 拓也

【審査官】西塚 祐斗

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０９１０１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０２３７３９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】中国特許出願公開第１１２２４８５４７（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０１５－１５７３７５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ３１Ｂ ７０／２６ － ７０／５２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

製袋機の角底成形装置において、底折りドラムにより搬送されている平筒体の底部分の表側フラップを裏側フラップに対して裏返しに折り返して、前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折りドラムの外周面に沿わせて平面的に展開させるフラップ展開装置であって、
前記平筒体のうち前記底折りドラムの搬送方向に沿った両側部分をガイドして、前記表側フラップと前記裏側フラップとを平面的に展開させる一対のガイドプレートと、
一対の前記ガイドプレートをエンドエフェクタとする一対のロボットと、
一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整する位置姿勢調整装置と、
を備える、
ことを特徴とする製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項2】

前記位置姿勢調整装置は、
一対の前記ガイドプレートの前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報を入力する動作操作部を有する入力部と、
前記動作操作部の操作により、前記入力部に入力された前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報に基づいて、一対の前記ロボットの動作を制御する制御部と、
を有する、
ことを特徴とする請求項１に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項3】

前記位置姿勢調整装置は、
一対の前記ガイドプレートの前記位置および前記姿勢を調整するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が入力されると、前記制御部を介して、一対の前記ロボットを動作させる制御と、
調整された一対の前記ガイドプレートの前記位置および前記姿勢を維持するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、前記制御部を介して、一対の前記ロボットの動作を停止させる制御と、
を行う、
ことを特徴とする請求項２に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項4】

前記入力部は、前記目標位置に位置し、かつ、前記目標姿勢にある一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に、位置させるオフセット位置情報を入力するオフセット操作部を有し、
前記制御部は、前記オフセット操作部の操作により、一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に位置させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項5】

前記位置姿勢調整装置は、前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が記憶されている記憶部を有し、
前記入力部は、前記記憶部に記憶されている前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報を取り出す情報取り出し操作部を有し、
前記制御部は、前記情報取り出し操作部の操作により、前記記憶部から取り出された前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報に基づいて、一対の前記ロボットの動作を制御する、
ことを特徴とする請求項２に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項6】

前記入力部は、前記目標位置に位置し、かつ、前記目標姿勢にある一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に、位置させるオフセット位置情報を入力するオフセット操作部を有し、
前記制御部は、前記オフセット操作部の操作により、一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に位置させる、
ことを特徴とする請求項５に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項7】

一対の前記ガイドプレートは、一対の前記ロボットに、ジョイントおよび緩衝材を介して、取り付けられている、
ことを特徴とする請求項１に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項8】

一対の前記ガイドプレートの間に配置されていて、前記平筒体のうち前記底折りドラムの搬送方向に沿った中央部分をガイドして、前記表側フラップと前記裏側フラップとを平面的に展開させる一対のガイドバーと、
一対の前記ガイドバーをエンドエフェクタとするガイドバー用ロボットと、
を備え、
前記位置姿勢調整装置は、前記ガイドバー用ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドバーの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整する、
ことを特徴とする請求項１に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項9】

前記位置姿勢調整装置は、
一対の前記ガイドバーの前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報を入力する動作操作部を有する入力部と、
前記動作操作部の操作により、前記入力部に入力された前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報に基づいて、前記ガイドバー用ロボットの動作を制御する制御部と、
を有する、
ことを特徴とする請求項８に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項10】

前記位置姿勢調整装置は、
一対の前記ガイドバーの前記位置および前記姿勢を調整するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が入力されると、前記制御部を介して、前記ガイドバー用ロボットを動作させる制御と、
調整された一対の前記ガイドバーの前記位置および前記姿勢を維持するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、前記制御部を介して、前記ガイドバー用ロボットの動作を停止させる制御と、
を行う、
ことを特徴とする請求項９に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項11】

前記ガイドバー用ロボットには、ガイドバー取付部材が取り付けられていて、
前記ガイドバー取付部材には、一対の前記ガイドバーが、前記底折りドラムの搬送方向、または、前記底折りドラムの搬送方向に対して交差する方向のうち少なくともいずれか一方向に移動可能に、取り付けられている、
ことを特徴とする請求項８に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項12】

前記ガイドバー用ロボットには、ガイドバー取付部材が、ジョイントおよび緩衝材を介して取り付けられていて、
前記ガイドバー取付部材には、一対の前記ガイドバーが、前記底折りドラムの搬送方向、または、前記底折りドラムの搬送方向に対して交差する方向のうち少なくともいずれか一方向に移動可能に、取り付けられている、
ことを特徴とする請求項８に記載の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置。

【請求項13】

製袋機において、平筒体の底部分を角底に成形する角底成形装置であって、
前記平筒体を間隔を開けて連続的に供給する供給装置と、
前記平筒体の底部分に底折り返し線と底折り込み線とを、製造ラインの流れ方向に対して垂直方向に付ける底折れ線付け装置と、
前記平筒体を前記製造ラインの流れ方向に搬送する底折りドラムと、
前記平筒体の底部分の表側フラップと裏側フラップとを開口させる開口装置と、
前記表側フラップを、前記底折り返し線に沿って、前記裏側フラップに対して、裏返しに折り返して、前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折りドラムの外周面に沿わせて平面的に展開させる前記請求項１から１２のいずれか１項に記載のフラップ展開装置と、
平面的に展開された前記表側フラップと前記裏側フラップとに貼着剤を塗布する貼着剤塗布装置と、
前記貼着剤が塗布された前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折り込み線に沿って立ち上げる立ち上げ装置と、
立ち上げられた前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折り込み線に沿って折り込んで前記貼着剤で貼着する貼着装置と、
前記貼着剤で貼着された前記表側フラップと前記裏側フラップとをプレスして前記角底を成形するプレス装置と、
を備える、
ことを特徴とする製袋機における角底成形装置。

【請求項14】

角底袋を製造する製袋機であって、
ロール状に巻かれている原紙を、製造ラインの流れ方向に、連続的に送り出す給紙装置と、
前記給紙装置から送り出された前記原紙から平らな筒状の平筒体を成形する平筒体成形装置と、
前記平筒体成形装置で成形された前記平筒体の底部分から角底を成形する前記請求項１３に記載の角底成形装置と、
を具備する、
ことを特徴とする製袋機。

【請求項15】

把手を成形し、かつ、前記把手を前記角底袋の口部分の所定位置に貼り付ける把手装置を具備する、
ことを特徴とする請求項１４に記載の製袋機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、製袋機の角底成形装置において、平筒体の底部分を角底に成形する過程で、底折りドラムにより搬送されている平筒体の底部分を平面的に展開させるフラップ展開装置に関する。
この発明は、製袋機において、平筒体の底部分を角底に成形する角底成形装置であって、フラップ展開装置を備える角底成形装置に関する。
この発明は、角底袋を製造する製袋機であって、フラップ展開装置を備える角底成形装置を具備する製袋機に関する。

【背景技術】

【0002】

製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置としては、たとえば、特許文献１、特許文献２に示すものがある。以下、特許文献１、特許文献２について説明する。

【0003】

特許文献１のフラップ展開装置としてのフラップ折返装置は、底折ドラムの上側に配される左右一対の案内板と、この案内板の間に配される左右一対の線状部材とを有する。案内板と線状部材とは、取付棒に取付アームを介して固定される。各案内板と線状部材とは、底折ドラムによって回転搬送される紙筒を、各案内板と底折ドラムとの間に誘い込み、底開き装置によって吸引された表側折込フラップを各案内板および線状部材に押し付けることにより、表側折込フラップを底折返線から裏返しとして折返す。すなわち、表裏の折込フラップを底折ドラムの外周に沿わせて平面的に展開し、案内板と底折ドラムとの僅かな隙間を通して紙筒の浮き上りを抑えて安定的に搬送する。

【0004】

特許文献２のフラップ展開装置としてのフラップ折返装置は、底開き装置によって開口した袋口両側部分を案内する左右一対の案内板で構成されている。この案内板は、底折ドラムの上部に横設する取付杆に取付アームを介してほぼ水平に固定されている。この左右の案内板は平板部と、この平板部の両側端部から下方に向かって垂設する立下部とを有する。平板部の一端側（底開き装置側）は、外縁部に向って次第に高くなる傾斜部が形成され、平板部の他端側は、底折ドラムの外周面に接するように取付アームに固定されている。さらに、案内板の間には、紙筒の中央部分を底折ドラムの外周面に押し付ける線状部材が取付杆に取付アームを介して固定されている。底折ドラムによって回転搬送される紙筒は、左右の案内板と底折ドラムとの間に誘い込まれ、底開き装置によって吸引された表側折込フラップが各案内板の平板部に押し付けられ、底折ドラムの回転によって表側折込フラップが折返線から裏返しとなって折返される。すなわち、裏側折込フラップを残して表側折込フラップのみを裏返しに折り返すことで、表裏の折込フラップを底折ドラムの外周に沿わせて平面的に展開するものである。このようにして、フラップ折返装置により表裏の折込フラップが展開した紙筒は、底折ドラムの回転と同体的に搬送される。この時、プレスローラと底折ドラムとで各折込フラップの両側を挾着して各折込フラップを偏平状に折畳み、かつ、紙筒を底折ドラムに併設する彎曲状の案内規制板と底折ドラムとの僅かな隙間を通して紙筒の浮き上りを抑えて安定的に搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開平１１－３０９７９３号公報

【文献】特開平８－９０６８７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

かかる特許文献１のフラップ折返装置製袋機は、使用する原紙の材質、厚さ、製造する角底袋の大きさにより、また、所定の製造枚数毎の角底袋の品質維持のため、左右一対の案内板の位置および姿勢と左右一対の線状部材の位置および姿勢とを調整する必要がある。

【0007】

しかしながら、特許文献１のフラップ折返装置は、左右一対の案内板と左右一対の線状部材とが取付棒に取付アームを介して固定されている、ものである。このため、特許文献１のフラップ折返装置は、左右一対の案内板の位置および姿勢と左右一対の線状部材の位置および姿勢とを調整する場合には、作業員の安全を確保するため、製袋機の製造作業を一時停止させる必要があり、製造作業能率に課題がある。

【0008】

また、同様に、かかる特許文献２のフラップ折返装置製袋機は、使用する原紙の材質、厚さ、製造する角底袋の大きさにより、また、所定の製造枚数毎の角底袋の品質維持のため、左右一対の案内板の位置および姿勢と線状部材の位置および姿勢とを調整する必要がある。

【0009】

しかしながら、特許文献１のフラップ折返装置は、左右一対の案内板が取付アームに固定されていて、線状部材が取付杆に取付アームを介して固定されている、ものである。このため、特許文献１のフラップ折返装置は、左右一対の案内板の位置および姿勢と線状部材の位置および姿勢とを調整する場合には、作業員の安全を確保するため、製袋機の製造作業を一時停止させる必要があり、製造作業能率に課題がある。

【0010】

この発明が解決しようとする課題は、作業員の安全を確保することができ、しかも、製袋機の製造作業中においても、フラップ展開装置の少なくとも一対のガイドプレートを調整することができる製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置、製袋機における角底成形装置、および、製袋機を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0011】

この発明の第１の観点の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置は、前記の課題を解決するために、製袋機の角底成形装置において、底折りドラムにより搬送されている平筒体の底部分の表側フラップを裏側フラップに対して裏返しに折り返して、前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折りドラムの外周面に沿わせて平面的に展開させるフラップ展開装置であって、前記平筒体のうち前記底折りドラムの搬送方向に沿った両側部分をガイドして、前記表側フラップと前記裏側フラップとを平面的に展開させる一対のガイドプレートと、一対の前記ガイドプレートをエンドエフェクタとする一対のロボットと、一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整する位置姿勢調整装置と、を備える、ことを特徴とする。

【0012】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記位置姿勢調整装置は、一対の前記ガイドプレートの前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報を入力する動作操作部を有する入力部と、前記動作操作部の操作により、前記入力部に入力された前記目標位置情報および前記目標姿勢情報に基づいて、一対の前記ロボットの動作を制御する制御部と、を有する、ことが好ましい。

【0013】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記位置姿勢調整装置は、一対の前記ガイドプレートの前記位置および前記姿勢を調整するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が入力されると、前記制御部を介して、一対の前記ロボットを動作させる制御と、調整された一対の前記ガイドプレートの前記位置および前記姿勢を維持するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、前記制御部を介して、一対の前記ロボットの動作を停止させる制御と、を行う、ことが好ましい。

【0014】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記入力部は、前記目標位置に位置し、かつ、前記目標姿勢にある一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に、位置させるオフセット位置情報を入力するオフセット操作部を有し、前記制御部は、前記オフセット操作部の操作により、一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に位置させる、ことが好ましい。

【0015】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記位置姿勢調整装置は、前記目標位置情報および前記目標姿勢情報が記憶されている記憶部を有し、前記入力部は、前記記憶部に記憶されている前記目標位置情報および前記目標姿勢情報を取り出す情報取り出し操作部を有し、前記制御部は、前記情報取り出し操作部の操作により、前記記憶部から取り出された前記目標位置情報および前記目標姿勢情報に基づいて、一対の前記ロボットの動作を制御する、ことが好ましい。

【0016】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記入力部は、前記目標位置に位置し、かつ、前記目標姿勢にある一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に、位置させるオフセット位置情報を入力するオフセット操作部を有し、前記制御部は、前記オフセット操作部の操作により、一対の前記ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドプレートを、前記目標位置からオフセットされたオフセット位置に位置させる、ことが好ましい。

【0017】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、一対の前記ガイドプレートは、一対の前記ロボットに、ジョイントおよび緩衝材を介して、取り付けられている、ことが好ましい。

【0018】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、一対の前記ガイドプレートの間に配置されていて、前記平筒体のうち前記底折りドラムの搬送方向に沿った中央部分をガイドして、前記表側フラップと前記裏側フラップとを平面的に展開させる一対のガイドバーと、一対の前記ガイドバーをエンドエフェクタとするガイドバー用ロボットと、を備え、前記位置姿勢調整装置は、前記ガイドバー用ロボットの動作を介して、一対の前記ガイドバーの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整する、ことが好ましい。

【0019】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記位置姿勢調整装置は、一対の前記ガイドバーの前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報を入力する動作操作部を有する入力部と、前記動作操作部の操作により、前記入力部に入力された前記目標位置情報および前記目標姿勢情報に基づいて、前記ガイドバー用ロボットの動作を制御する制御部と、を有する、ことが好ましい。

【0020】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記位置姿勢調整装置は、一対の前記ガイドバーの前記位置および前記姿勢を調整するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が入力されると、前記制御部を介して、前記ガイドバー用ロボットを動作させる制御と、調整された一対の前記ガイドバーの前記位置および前記姿勢を維持するために、前記入力部に前記目標位置の情報および前記目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、前記制御部を介して、前記ガイドバー用ロボットの動作を停止させる制御と、を行う、ことが好ましい。

【0021】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記ガイドバー用ロボットには、ガイドバー取付部材が取り付けられていて、前記ガイドバー取付部材には、一対の前記ガイドバーが、前記底折りドラムの搬送方向、または、前記底折りドラムの搬送方向に対して交差する方向のうち少なくともいずれか一方向に移動可能に、取り付けられている、ことが好ましい。

【0022】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置において、前記ガイドバー用ロボットには、ガイドバー取付部材が、ジョイントおよび緩衝材を介して取り付けられていて、前記ガイドバー取付部材には、一対の前記ガイドバーが、前記底折りドラムの搬送方向、または、前記底折りドラムの搬送方向に対して交差する方向のうち少なくともいずれか一方向に移動可能に、取り付けられている、ことが好ましい。

【0023】

この発明の第１の観点の製袋機における角底成形装置は、前記の課題を解決するために、製袋機において、平筒体の底部分を角底に成形する角底成形装置であって、前記平筒体を間隔を開けて連続的に供給する供給装置と、前記平筒体の底部分に底折り返し線と底折り込み線とを、製造ラインの流れ方向に対して垂直方向に付ける底折れ線付け装置と、前記平筒体を前記製造ラインの流れ方向に搬送する底折りドラムと、前記平筒体の底部分の表側フラップと裏側フラップとを開口させる開口装置と、前記表側フラップを、前記底折り返し線に沿って、前記裏側フラップに対して、裏返しに折り返して、前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折りドラムの外周面に沿わせて平面的に展開させるこの発明のフラップ展開装置と、平面的に展開された前記表側フラップと前記裏側フラップとに貼着剤を塗布する貼着剤塗布装置と、貼着剤が塗布された前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折り込み線に沿って立ち上げる立ち上げ装置と、立ち上げられた前記表側フラップと前記裏側フラップとを前記底折り込み線に沿って折り込んで前記貼着剤で貼着する貼着装置と、前記貼着剤で貼着された前記表側フラップと前記裏側フラップとをプレスして角底を成形するプレス装置と、を備える、ことを特徴とする。

【0024】

この発明の第１の観点の製袋機は、前記の課題を解決するために、角底袋を製造する製袋機であって、ロール状に巻かれている原紙を、製造ラインの流れ方向に、連続的に送り出す給紙装置と、前記給紙装置から送り出された前記原紙から平らな筒状の平筒体を成形する平筒体成形装置と、前記平筒体成形装置で成形された前記平筒体の底部分から角底を成形するこの発明の角底成形装置と、を具備する、ことを特徴とする。

【0025】

この発明の製袋機において、把手を成形し、かつ、前記把手を前記角底袋の口部分の所定位置に貼り付ける把手装置を具備する、ことが好ましい。

【発明の効果】

【0026】

この発明の製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置、製袋機における角底成形装置、および、製袋機は、作業員の安全を確保することができ、しかも、製袋機の製造作業中においても、フラップ展開装置の少なくとも一対のガイドプレートを調整することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】図１は、この発明にかかる製袋機、角底成形装置、フラップ展開装置の実施形態を示す平面図である。

【図2】図２は、この発明にかかる製袋機、角底成形装置、フラップ展開装置の実施形態を示す側面図である。

【図3】図３は、丸紐把手付きの角底袋を示す正面図である。

【図4】図４は、原紙に丸紐把手を貼り付けた状態を示す一部斜視図である。

【図5】図５は、連続する平たい筒体を示す一部斜視図である。

【図6】図６は、口部分に２組の丸紐把手を備える平筒体を示す斜視図である。

【図7】図７は、平筒体の底部分の表側フラップと裏側フラップとが開口されている状態を示す斜視図である。

【図8】図８は、開口された表側フラップを底折り返し線に沿って裏側フラップに対して裏返しに折り返した状態を示す斜視図である。

【図9】図９は、表側フラップと裏側フラップとを底折りドラムの外周面に沿わせて平面的に展開させた状態を示す斜視図である。

【図10】図１０は、平面的に展開された表側フラップと裏側フラップとに貼着剤を塗布した状態を示す斜視図である。

【図11】図１１は、平筒体の底部分に角底を成形した角底袋を示す斜視図である。

【図12】図１２は、フラップ展開装置を示す側面図である。

【図13】図１３は、フラップ展開装置を示す正面図である。

【図14】図１４は、フラップ展開装置を示す斜視図である。

【図15】図１５は、フラップ展開装置の左右一対のガイドプレートおよび左右一対のガイドバーの退避状態を示す斜視図である。

【図16】図１６は、左側のガイドプレート６０Ｌを示す説明図である。（Ａ）は、平面図である。（Ｂ）は、背面図（（Ａ）におけるＢ矢視図）である。（Ｃ）は、側面図（（Ａ）におけるＣ矢視図）である。（Ｄ）は、斜視図（（Ａ）におけるＤ矢視図）である。（Ｅ）は、正面図（（Ｃ）におけるＥ矢視図）である。

【図17】図１７は、左右一対のガイドプレート用ロボットの第６アーム、ジョイント、緩衝材および左右一対のガイドプレートを示す正面図である。

【図18】図１８は、左右一対のガイドプレート用ロボットの第６アーム、ジョイント、緩衝材および左右一対のガイドプレートを示す側面図（図１７におけるＸＶＩＩＩ矢視図）である。

【図19】図１９は、左右一対のガイドプレート用ロボットの第６アームおよびジョイントを示す底面図（図１７におけるＸＩＸ－ＸＩＸ線矢視図）である。

【図20】図２０は、左右一対のガイドプレート用ロボットの第６アーム、ジョイントおよび左右一対のガイドプレートの取付部を示す底面図（図１７におけるＸＩＸ－ＸＩＸ線矢視図）である。

【図21】図２１は、左右一対のガイドバー用ロボットの第６アーム、ジョイント、緩衝材、取付部材および左右一対のガイドバーを示す正面図である。

【図22】図２２は、左右一対のガイドバー用ロボットの第６アーム、ジョイント、緩衝材、取付部材および左右一対のガイドバーを示す側面図（図２１におけるＸＸＩＩ矢視図）である。

【図23】図２３は、位置姿勢調整装置を示すブロック図である。

【図24】図２４は、第１入力部を示すブロック図である。

【図25】図２５は、出しの平紐把手付きの角底袋を示す正面図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

（実施形態の構成の説明）
以下に、この発明にかかる製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置（以下、「フラップ展開装置」と称する）の実施形態（実施例）の１例、この発明にかかる製袋機における角底成形装置（以下、「角底成形装置」と称する）の実施形態（実施例）の１例、および、この発明にかかる製袋機の実施形態（実施例）の１例を図面に基づいて説明する。なお、この実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、下記の実施形態における構成要素には、当業者が置換可能かつ容易なもの、あるいは実質的に同一のものが含まれる。

【0029】

この明細書において、原紙、平筒体、角底袋の製造ラインの流れの下流側を前側とし、上流側を後側とする。上流側の後側から下流側の前側を見て、左側を左側とし、右側を右側とする。鉛直方向の上側を上側とし、鉛直方向の下側を下側とする。

【0030】

なお、図面は、この発明にかかるフラップ展開装置、角底成形装置、および、製袋機を示す概略図であるから、この発明にかかるフラップ展開装置、角底成形装置、および、製袋機の主要部品を図示し、主要部品以外の部品の図示を省略する。また、ハッチングの一部が省略されている。さらに、図において、矢印の符号「Ａ」は、原紙、平筒体、角底袋の製造ラインの流れ方向を示し、矢印は、上流側から下流側に向いている。さらにまた、図において、符号「Ｆ」は「前側」、「Ｂ」は「後側」、「Ｌ」は「左側」、「Ｒ」は「右側」、「Ｕ」は「上側」、「Ｄ」は「下側」である。

【0031】

（実施形態の構成の説明）
以下、この実施形態にかかるフラップ展開装置、角底成形装置、および、製袋機の構成について説明する。

【0032】

（製袋機１の説明）
図１は、製袋機１を示す平面図、図２は、製袋機１を示す側面図である。製袋機１は、この例では、図３、図１１に示す丸紐把手３４付きの角底袋１０（丸紐把手３４を備える角底袋１０。以下、「角底袋１０」と称する）を製造する。

【0033】

製袋機１は、図１、図２に示すように、給紙装置２と、把手装置３と、平筒体成形装置４と、角底成形装置５と、を具備する。

【0034】

（給紙装置２の説明）
給紙装置２は、製袋機１の最上流に配置されている。給紙装置２は、ロール状に巻かれている原紙２０を、製造ラインの流れ方向Ａに、連続的に送り出す。ロール状に巻かれている原紙２０の幅Ｗ２は、図３、図４に示すように、角底袋１０の幅Ｗ１に基づいて設定されている。

【0035】

原紙２０の幅Ｗ２は、原紙２０の製造ラインの流れ方向Ａに対して垂直方向の寸法である。また、原紙２０の材質や厚さなどは、任意である。さらに、原紙２０の表面に印刷などを施している場合がある。

【0036】

（把手装置３の説明）
把手装置３は、図１、図２に示すように、給紙装置２と平筒体成形装置４との間に配置されている。すなわち、把手装置３は、給紙装置２の下流側に配置されていて、把手形成装置３０と、把手貼り付け装置３１と、を有する。

【0037】

把手形成装置３０は、Ｕ字形状の丸紐把手部分３２と、貼り付け用紙３３とを一体にして、丸紐把手３４（図３から図１１を参照）を形成する。貼り付け用紙３３は、補強紙としての機能を兼用している。

【0038】

把手貼り付け装置３１は、原紙２０の所定の位置に貼着剤（図示せず）を塗布する。また、把手貼り付け装置３１は、図４に示すように、塗布した貼着剤に丸紐把手３４を貼り付ける。丸紐把手３４は、原紙２０の左右に１つずつ配置されている。

【0039】

（平筒体成形装置４の説明）
平筒体成形装置４は、図１、図２に示すように、把手貼り付け装置３１の下流側に配置されていて、襠筋付け装置４０、襠貼り付け装置４１、切断装置４２と、を有する。

【0040】

襠筋付け装置４０は、丸紐把手３４が左右に１つずつ配置されている原紙２０の所定箇所、すなわち、角底袋１０の左右両側の襠部分１１に対応する箇所に、襠用筋１２を、製造ラインの流れ方向Ａに、設ける。

【0041】

襠貼り付け装置４１は、丸紐把手３４が左右に１つずつ配置されている原紙２０の製造ラインの流れ方向Ａに沿った左右両側縁部のうち、少なくとも、いずれか一方に縁部に貼着剤（図示せず）を塗布する。また、襠貼り付け装置４１は、図５に示すように、原紙２０を、襠用筋１２に沿って折り、かつ、粘着剤で貼り付けて、連続する平たい筒体２１に、成形する。

【0042】

切断装置４２は、図５に示すように、連続する平たい筒体２１の所定箇所、すなわち、図３、図１１に示す角底袋１０の口部分１３の開口縁１４に対応する箇所（図５中の二点鎖線を参照）を、製造ラインの流れ方向Ａに対して垂直方向に切断する。これにより、図６に示すように、口部分１３に２組の丸紐把手３４を備える平筒体２２が成形される。

【0043】

（角底成形装置５の説明）
角底成形装置５は、図１、図２に示すように、平筒体成形装置４の下流側に配置されていて、供給装置５０と、底折れ線付け装置５１と、底折りドラム５２と、開口装置５３と、フラップ展開装置６と、貼着剤塗布装置５４と、立ち上げ装置５５と、貼着装置５６と、プレス装置５７と、を備える。

【0044】

供給装置５０は、平筒体成形装置４の下流側に配置されていて、平筒体成形装置４で成形された平筒体２２（図６を参照）を、間隔を開けて連続的に供給する。

【0045】

底折れ線付け装置５１は、供給装置５０の下流側に配置されている。底折れ線付け装置５１は、図６に示すように、平筒体２２の底部分２３（図３、図１１に示す角底袋１０の角底１５に対応する部分）に、底折り返し線２４と底折り込み線２５とを、製造ラインの流れ方向Ａに対して垂直方向に付ける。底折り返し線２４と底折り込み線２５とは、相互に平行である。

【0046】

底折りドラム５２は、回転により、底折れ線付け装置５１で底折り返し線２４と底折り込み線２５とが付けられた平筒体２２を、製造ラインの流れ方向Ａに、回転搬送する。底折りドラム５２には、捕捉爪（図示せず）が設けられている。

【0047】

開口装置５３は、底折れ線付け装置５１の下流側に配置されていて、底折りドラム５２の外周面に近接して配置されている。開口装置５３には、吸着パット（図示せず）が設けられている。吸着パットは、図７に示すように、平筒体２２の底部分２３の表側フラップ２６を、吸着して、平筒体２２の底部分２３の裏側フラップ２７に対して、開く。この時、裏側フラップ２７は、底折りドラム５２の捕捉爪に捕捉されていて、底折りドラム５２の外周面に沿って、回転搬送されている。これにより、図７に示すように、平筒体２２の底部分２３の表側フラップ２６と裏側フラップ２７とが開口される。

【0048】

フラップ展開装置６は、図８、図９に示すように、開口装置５３で開口された表側フラップ２６を、底折り返し線２４に沿って、裏側フラップ２７に対して、裏返しに折り返して、表側フラップ２６と裏側フラップ２７とを底折りドラム５２の外周面に沿わせて平面的に展開させる。なお、フラップ展開装置６については、後記に詳細に説明する。

【0049】

貼着剤塗布装置５４は、フラップ展開装置６の下流側であって、底折りドラム５２の外周面に配置されている。貼着剤塗布装置５４は、図１０に示すように、平面的に展開された表側フラップ２６と裏側フラップ２７とに貼着剤２８（図１０中のハッチングを施した部分を参照）を塗布する。

【0050】

立ち上げ装置５５は、貼着剤塗布装置５４の下流側であって、底折りドラム５２の外周面に配置されている。立ち上げ装置５５は、貼着剤２８が塗布された表側フラップ２６と裏側フラップ２７とを底折り込み線２５に沿って立ち上げる。

【0051】

貼着装置５６は、立ち上げ装置５５の下流側であって、底折りドラム５２の外周面に配置されている。貼着装置５６は、図１１に示すように、立ち上げられた表側フラップ２６と裏側フラップ２７とを底折り込み線２５に沿って折り込んで貼着剤２８で貼着する。

【0052】

プレス装置５７は、図１、図２に示すように、貼着装置５６の下流側に配置されている。プレス装置５７は、図３、図１１に示すように、貼着剤２８で貼着された表側フラップ２６と裏側フラップ２７とをプレスして、平筒体２２の底部分２３に角底１５を成形する。これにより、角底袋１０が製造される。

【0053】

（フラップ展開装置６の説明））
フラップ展開装置６は、図１２から図２４に示すように、左右一対のガイドプレート（または、バインダーと言う）６０Ｌ、６０Ｒと、左右一対のガイドバー（または、タタキバーと言う）６１Ｌ、６１Ｒと、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒと、ガイドバー用ロボット６３と、位置姿勢調整装置７と、を備える。

【0054】

（左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの説明）
左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒは、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒのエンドエフェクタとして、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒに、後記のジョイント６４を介して、取り付けられている。

【0055】

なお、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒのうちの左側のガイドプレート６０Ｌは、以下、「左側ガイドプレート６０Ｌ」と称する場合がある。また、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒのうちの右側のガイドプレート６０Ｒは、以下、「右側ガイドプレート６０Ｒ」と称する場合がある。

【0056】

左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒは、表側フラップ２６を、底折り返し線２４に沿って、裏側フラップ２７に対して、裏返しに折り返す過程において、平筒体２２のうち底折りドラム５２の回転搬送方向Ｃに沿った左右両側部分をガイドして、表側フラップ２６と裏側フラップ２７とを平面的に展開させる。

【0057】

図１６は、左側のガイドプレート６０Ｌを示す説明図である。以下、左側のガイドプレート６０Ｌについて説明する。なお、右側のガイドプレート６０Ｒは、左側のガイドプレート６０Ｌの左右対称をなすものであるから、右側のガイドプレート６０Ｒの説明は、省略する。ガイドプレート６０Ｌは、水平板部６００と、湾曲部６０１と、立ち上がり板部６０２と、取付部６０３と、を有する。

【0058】

水平板部６００は、長方形の板形状からなり、底折りドラム５２の外周面に近接して対向していて、平筒体２２の左右両側部分を底折りドラム５２の外周面に押し付ける。

【0059】

立ち上がり板部６０２は、水平板部６００の一部分を、湾曲部６０１を介して立ち上げてなり、湾曲部６０１と共に平筒体２２の左右両側部分を、水平板部６００にガイドする。

【0060】

立ち上がり板部６０２は、水平板部６００の上面の中央部分に一体に設けられていて、ジョイント６４を介して、ガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒに取り付けられている。

【0061】

（左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの説明）
左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、ガイドバー用ロボット６３のエンドエフェクタとして、ガイドバー用ロボット６３に、ジョイント６４および後記のガイドバー取付部材６５を介して、取り付けられている。なお、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、以下、「中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒ」と称する場合がある。

【0062】

左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの間に配置されている。左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、表側フラップ２６を、底折り返し線２４に沿って、裏側フラップ２７に対して、裏返しに折り返す過程において、平筒体２２のうち底折りドラム５２の回転搬送方向Ｃに沿った中央部分をガイドして、表側フラップ２６と裏側フラップ２７とを平面的に展開させる。

【0063】

左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、図１２に示すように、丸棒部材の中央部分６１０を湾曲させてなる。左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの一端部分６１１が、ガイドバー取付部材６５を介して、ガイドバー用ロボット６３に取り付けられている。左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの他端部分６１２は、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの間に配置され、底折りドラム５２の外周面に近接して対向していて、平筒体２２の中央部分をガイドしながら底折りドラム５２の外周面に押し付ける。

【0064】

（左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒの説明）
左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒは、図１２から図１５に示すように、天井架台６０の左右両側部分に装備されている。天井架台６０は、角底成形装置５の架台（図示せず）と一体構造をなしていて、角底成形装置５の天井部分に製造ラインの流れ方向Ａに対して垂直方向の左右方向に配置されている。

【0065】

なお、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒのうちの左側のガイドプレート用ロボット６２Ｌは、以下、「第１ロボット６２Ｌ」と称する場合がある。また、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒのうちの右側のガイドプレート用ロボット６２Ｒは、以下、「第３ロボット６２Ｒ」と称する場合がある。

【0066】

左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒは、固定アーム６２０Ｌ、６２０Ｒと、第１アーム６２１Ｌ、６２１Ｒと、第２アーム６２２Ｌ、６２２Ｒと、第３アーム６２３Ｌ、６２３Ｒと、第４アーム６２４Ｌ、６２４Ｒと、第５アーム６２５Ｌ、６２５Ｒと、第６アーム６２６Ｌ、６２６Ｒと、を有する。

【0067】

固定アーム６２０Ｌ、６２０Ｒは、天井架台６０の左右両側部分に固定されている。第１アーム６２１Ｌ、６２１Ｒは、固定アーム６２０Ｌ、６２０Ｒに第１軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第２アーム６２２Ｌ、６２２Ｒは、第１アーム６２１Ｌ、６２１Ｒに第２軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第３アーム６２３Ｌ、６２３Ｒは、第２アーム６２２Ｌ、６２２Ｒに第３軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第４アーム６２４Ｌ、６２４Ｒは、第３アーム６２３Ｌ、６２１３Ｒに第４軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第５アーム６２５Ｌ、６２５Ｒは、第４アーム６２４Ｌ、６２４Ｒに第５軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第６アーム６２６Ｌ、６２６Ｒは、第５アーム６２５Ｌ、６２５Ｒに第６軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。

【0068】

第１アーム６２１Ｌ、６２１Ｒから第６アーム６２６Ｌ、６２６Ｒは、サーボモーターにより回転駆動される。第６アーム６２６Ｌ、６２６Ｒには、ジョイント６４を介して、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒが、取り付けられている。

【0069】

（ガイドバー用ロボット６３の説明）
ガイドバー用ロボット６３は、図１２から図１５に示すように、天井架台６０の中央部分であって、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒの間に装備されている。なお、ガイドバー用ロボット６３は、以下、「第２ロボット６３」と称する場合がある。

【0070】

ガイドバー用ロボット６３は、固定アーム６３０と、第１アーム６３１と、第２アーム６３２と、第３アーム６３３と、第４アーム６３４と、第５アーム６３５と、第６アーム６３６と、を有する。

【0071】

固定アーム６３０は、天井架台６０の中央部分に固定されている。第１アーム６３１は、固定アーム６３０に第１軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第２アーム６３２は、第１アーム６３１に第２軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第３アーム６３３Ｒは、第２アーム６３２に第３軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第４アーム６３４は、第３アーム６３３に第４軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第５アーム６３５は、第４アーム６３４に第５軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。第６アーム６３６は、第５アーム６３５に第６軸（図示せず）周りに回転可能に取り付けられている。

【0072】

第１アーム６３１から第６アーム６３６は、サーボモーターにより回転駆動される。第６アーム６３６には、ジョイント６４およびガイドバー取付部材６５を介して、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒが、取り付けられている。

【0073】

（ジョイント６４の説明）
ジョイント６４は、図１７から図２２に示すように、円板形状の本体部６４０と、本体部６４０の一面（下面）の中央部分に一体に設けられている板形状の取付部６４１と、を有する。

【0074】

本体部６４０の他面（上面）は、図１７から図２０に示すように、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒの第６アーム６２６Ｌ、６２６Ｒの一面（下面）に、緩衝材６４４を介在させて、ボルト６４３により取り付けられている。また、本体部６４０の他面（上面）は、図２１、図２２に示すように、ガイドバー用ロボット６３の第６アーム６３６の一面（下面）に、緩衝材６４４を介在させて、ボルト６４３により取り付けられている。緩衝材６４４は、１種類でも、複数種類でも良い。

【0075】

取付部６４１には、図１７、図１８、図２０に示すように、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの取付部６０３が、ボルトナット６４２により取り付けられている。また、取付部６４１には、図２１、図２２に示すように、ガイドバー取付部材６５の第１取付部６５１が、ボルトナット６４２により取り付けられている。

【0076】

（ガイドバー取付部材６５の説明）
ガイドバー取付部材６５は、図２１、図２２に示すように、本体部６５０と、第１取付部６５１と、２本の取付軸部６５２と、左右一対のスライド部６５３Ｌ、６５３Ｒと、左右一対の第２取付部６５４Ｌ、６５４Ｒと、を有する。

【0077】

本体部６５０は、左右に長い長方形の板部材の左右両端部分を下に折り曲げた形状をなす。本体部６５０の上面の中央部分には、第１取付部６５１が一体に設けられている。第１取付部６５１は、ジョイント６４の取付部６４１にボルトナット６４２により取り付けられている。本体部６５０の左右両端部分の前後には、２本の取付軸部６５２の両端面が、ボルト６５５により取り付けられている。

【0078】

２本の取付軸部６５２には、左右一対のスライド部６５３Ｌ、６５３Ｒが、ボルトナット６５６により、左右方向にスライド可能に、取り付けられている。左右一対のスライド部６５３Ｌ、６５３Ｒの内側面、すなわち、左右一対のスライド部６５３Ｌ、６５３Ｒが相互に対向する面には、左右一対の第２取付部６５４Ｌ、６５４Ｒが、一体に設けられている。

【0079】

左右一対の第２取付部６５４Ｌ、６５４Ｒは、左右一対のスライド部６５３Ｌ、６５３Ｒと共に、２本の取付軸部６５２に対して、左右方向にスライド可能である。左右一対の第２取付部６５４Ｌ、６５４Ｒには、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの一端部分６１１が、ボルトナット６５７により、前後方向にスライド可能に、取り付けられている。

【0080】

なお、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒは、ガイドバー取付部材６５に、左右方向および前後方向に移動可能に取り付けられているが、左右方向または前後方向に移動可能に取り付けられているものであっても良い。

【0081】

（位置姿勢調整装置７の説明）
位置姿勢調整装置７は、例えばパーソナルコンピュータであり、図２３に示すように、第１入力部７１と、第２入力部７２と、第３入力部７３と、記憶部７４と、制御部７０と、を有する。

【0082】

第１入力部７１は、操作部の操作により、第１ロボット６２Ｌを介して、左側ガイドプレート６０Ｌの位置および姿勢の調整を行う。第２入力部７２は、操作部の操作により、第２ロボット６３を介して、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの位置および姿勢の調整を行う。第３入力部７３は、操作部の操作により、第３ロボット６２Ｒを介して、右側ガイドプレート６０Ｒの位置および姿勢の調整を行う。

【0083】

以下、第１入力部７１について、図２４を参照して説明する。なお、第２入力部７２および第３入力部７３は、第１入力部７１の構成と同様の構成をなすので、説明を省略する。

【0084】

第１入力部７１は、図２４に示すように、６個の直線動作操作部と、６個の回転動作操作部と、情報取り出し操作部と、オフセット操作部と、を有する。

【0085】

第１入力部７１は、操作者である作業員が６個の直線動作操作部および６個の回転動作操作部を操作することにより、左側ガイドプレート６０Ｌの三次元空間における目標位置の情報および目標姿勢の情報が入力される。また、第１入力部７１は、作業員が情報取り出し操作部を操作することにより、記憶部７４に記憶されている目標位置の情報および目標姿勢の情報が取り出されて入力される。さらに、第１入力部７１は、作業員がオフセット操作部を操作することにより、オフセット位置情報が入力される。オフセット位置情報は、目標位置に位置し、かつ、目標姿勢にある左側ガイドプレート６０Ｌを、目標位置からオフセットされたオフセット位置に位置させる情報である。

【0086】

三次元空間における位置および姿勢は、この例では、所定の点を原点とする右手系の直交座標系で表現される。Ｘ軸は、前後方向であって、前側Ｆが＋で、後側Ｂが－である。Ｙ軸は、左右方向であって、右側Ｒが＋で、左側Ｌが－である。Ｚ軸は、上下方向であって、上側Ｕが＋で、下側Ｄが－である。Ｘ軸の時計方向周りが＋であり、Ｘ軸の反時計方向周りが－である。Ｙ軸の時計方向周りが＋であり、Ｙ軸の反時計方向周りが－である。Ｚ軸の時計方向周りが＋であり、Ｚ軸の反時計方向周りが－である。なお、三次元空間における位置および姿勢は、左手系の直交座標系で表現される場合であっても良い。

【0087】

記憶部７４は、例えば、ＲＡＭやＳＳＤ（Solid State Drive）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）を有する。記憶部７４は、左側ガイドプレート６０Ｌの目標位置の情報および目標姿勢の情報、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報、右側ガイドプレート６０Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報が記憶されている。記憶部７４に記憶された目標位置の情報および目標姿勢の情報は、第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３の情報取り出し操作部の操作により、取り出される。

【0088】

記憶部７４に記憶されている目標位置の情報および目標姿勢の情報は、作業員が第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３の操作部を操作して得られた情報、熟練作業員が第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３の操作部を操作して得られた情報などである。

【0089】

制御部７０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、記憶部位（ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、不揮発メモリ等）を含む、その他の要素から構成されている。制御部７０は、６個の直線動作操作部および６個の回転動作操作部の操作により、第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３（以下、「入力部７１、７２、７３」と称する場合がある）に入力された左側ガイドプレート６０Ｌの目標位置の情報および目標姿勢の情報、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報、右側ガイドプレート６０Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報に基づいて、第１ロボット６２Ｌの動作、第２ロボット６３の動作、第３ロボット６２Ｒの動作を制御する。

【0090】

制御部７０は、情報取り出し操作部の操作により、記憶部７４から取り出されて入力部７１、７２、７３に入力された左側ガイドプレート６０Ｌの目標位置の情報および目標姿勢の情報、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報、右側ガイドプレート６０Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報に基づいて、第１ロボット６２Ｌの動作、第２ロボット６３の動作、第３ロボット６２Ｒの動作を制御する。

【0091】

制御部７０は、オフセット操作部の操作により、入力部７１、７２、７３に入力された左側ガイドプレート６０Ｌのオフセット位置情報、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒのオフセット位置情報、右側ガイドプレート６０Ｒのオフセット位置情報に基づいて、第１ロボット６２Ｌの動作、第２ロボット６３の動作、第３ロボット６２Ｒの動作を制御する。

【0092】

すなわち、制御部７０は、第１ロボット６２Ｌ、第２ロボット６３、第３ロボット６２Ｒ（以下、「ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒ」と称する場合がある）を動作させて、左側ガイドプレート６０Ｌ、中央ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒ、右側ガイドプレート６０Ｒ（以下、「ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒ」と称する場合がある）を、目標位置である製造ラインＡに位置させ、目標姿勢に付け、また、図１２から図１４に示す目標位置から、図１５に示すオフセット位置にオフセットさせる。図１５に示すオフセット位置に位置するガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒは、退避状態にあって、目標位置である製造ラインＡに対して、大きく離れている。

【0093】

位置姿勢調整装置７は、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作制御を以下のようにして行う。すなわち、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整するために、入力部７１、７２、７３に目標位置の情報および目標姿勢の情報が入力されると、制御部７０を介して、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒを動作させる制御を行う。また、 調整されたガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を維持するために、入力部７１、７２、７３に目標位置の情報および目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、制御部７０を介して、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を停止させる制御を行う。

【0094】

（実施形態の作用の説明）
以下、この実施形態にかかるフラップ展開装置６、角底成形装置５、および、製袋機１は、以上の如き構成からなり、以下、その作用について説明する。

【0095】

製袋機１の給紙装置２は、原紙２０を供給する。一方、製袋機１の把手装置３は、丸紐把手部分３２と貼り付け用紙３３とからなる丸紐把手３４を形成して、丸紐把手３４を原紙２０に貼り付ける（図４を参照）。

【0096】

製袋機１の平筒体成形装置４は、丸紐把手３４が貼り付けられている原紙２０を連続する平たい筒体２１に成形し（図５を参照）、かつ、連続する平たい筒体２１から口部分１３に２組の丸紐把手３４を備える平筒体２２を成形する（図６を参照）。

【0097】

製袋機１の角底成形装置５は、平筒体２２の底部分２３を開口し（図７を参照）、開口した平筒体２２の底部分２３を、フラップ展開装置６により、平面的に展開し（図８、図９を参照）、平面的に展開した平筒体２２の底部分２３を貼り付ける（図１０、図１１を参照）。これにより、角底袋１０が形成される（図３、図１１を参照）。

【0098】

製袋機１は、新たな原紙２０から角底袋１０を形成する場合には、フラップ展開装置６の位置姿勢調整装置７を操作して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、新たな原紙２０に最適な目標位置に位置させ、目標姿勢に付ける。すなわち、原紙２０は、材質や厚さなど、ロットや古紙のリサイクル率などの特性がそれぞれ異なっている。このため、原紙２０毎に、位置姿勢調整装置７を操作してガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整する必要がある。

【0099】

ここで、位置姿勢調整装置７の操作は、作業員が操作する場合と、記憶部７４に記憶されている情報を取り出す操作の場合と、がある。

【0100】

なお、製袋機１の製造過程の途中において、成形された角底袋１０を任意に取り出して品質を確認する。角底袋１０が所定の設計通りに成形されていればそのまま製造過程を進める。しかしながら、角底袋１０が所定の設計通りに成形されていない場合は、位置姿勢調整装置７を操作して、再度、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを最適な目標位置に位置させ、目標姿勢に付ける必要がある。

【0101】

また、製袋機１の製造過程の途中において、角底袋１０の所定数、たとえば、百単位毎、あるいは、千単位毎に、記憶部７４に記憶されている情報に基づいて、自動的にガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、再度、最適な目標位置に位置させ、目標姿勢に付ける、場合がある。

【0102】

さらに、位置姿勢調整装置７を操作してガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整する場合としては、前記の場合の他に、製袋機１を稼働させる環境や季節などによっても行われ、また、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを別個のガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒに交換した後などにも行われる。

【0103】

ここで、位置姿勢調整装置７が操作されると、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが動作して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒが最適な目標位置に位置し、かつ、最適な目標姿勢に付くように調整される。また、位置姿勢調整装置７が次に操作されるまでの間においては、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが停止状態にあり、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒが最適な目標位置に位置し、かつ、最適な目標姿勢に付いた状態を維持する。

【0104】

（実施形態の効果の説明）
以下、この実施形態にかかるフラップ展開装置６、角底成形装置５、および、製袋機１は、以上の如き構成、作用からなり、以下、その効果について説明する。

【0105】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒと、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒをエンドエフェクタとする左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒと、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの間に配置されている左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒと、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒをエンドエフェクタとするガイドバー用ロボット６３と、位置姿勢調整装置７と、を備える、ものである。

【0106】

位置姿勢調整装置７は、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒの動作を介して、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整し、ガイドバー用ロボット６３の動作を介して、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒの三次元空間における位置および姿勢を目標位置および目標姿勢に調整する。

【0107】

この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、作業員が行うガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの調整作業を、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが行うことができるので、作業員の安全を確保することができる。

【0108】

しかも、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、最適な目標位置および目標姿勢に、短時間で、調整することができる。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、調整時間が長くなることによる角底袋１０の製造ロスを抑制することができ、製袋機１の製造効率を向上させることができる。すなわち、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、角底袋１０の製造ロスおよび製袋機１のダウンタイムを抑制することができる。

【0109】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６において、位置姿勢調整装置７は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの目標位置の情報および目標姿勢の情報を入力する動作操作部を有する第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３と、動作操作部の操作により、第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３に入力された目標位置情報および目標姿勢情報に基づいて、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を制御する制御部７０と、を有する。

【0110】

この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、それぞれ個別に、目標位置に位置させ、目標姿勢に付けることができる。

【0111】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６において、位置姿勢調整装置７は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整するために、入力部７１、７２、７３に目標位置の情報および目標姿勢の情報が入力されると、制御部７０を介して、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒを動作させる制御と、調整されたガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を維持するために、入力部７１、７２、７３に目標位置の情報および目標姿勢の情報が新たに入力されるまで、制御部７０を介して、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を停止させる制御と、を行う。

【0112】

この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、位置姿勢調整装置７が操作されると、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが動作して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒが最適な目標位置に位置し、かつ、最適な目標姿勢に付くように調整される。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、製袋機１の稼働を停止させることなく、作業員の代わりに、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが動作して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整することができ、作業員の安全を確保することができる。

【0113】

しかも、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、製袋機１を稼働させながら、作業員の代わりに、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を介して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を調整することができるので、角底袋１０の角底１５の微妙な状態や変化を把握することができる。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの調整作業時間を短縮することができ、角底袋１０の製造効率を向上させることができる。

【0114】

また、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、位置姿勢調整装置７が次に操作されるまでの間において、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を停止させておいて、調整されたガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢を維持する。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、製袋機１の稼働を、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの位置および姿勢の調整作業から引き続けることができ、角底袋１０の製造効率を向上させることができる。

【0115】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６において、位置姿勢調整装置７は、目標位置情報および目標姿勢情報が記憶されている記憶部７４を有し、入力部７１、７２、７３は、記憶部７４に記憶されている目標位置情報および目標姿勢情報を取り出す情報取り出し操作部を有し、制御部７０は、情報取り出し操作部の操作により、記憶部７４から取り出された目標位置情報および目標姿勢情報に基づいて、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を制御する、ものである。

【0116】

この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、動作操作部の操作による調整よりも、さらに、短時間で、調整することができる。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、調整時間が長くなることによる角底袋１０の製造ロスを抑制することができ、製袋機１の製造効率を向上させることができる。

【0117】

ここで、目標位置情報および目標姿勢情報は、熟練作業員が行った調整を数値化してデータベース化されたものであるから、熟練作業員が長年の経験で取得した高精度の熟練技の調整を、再現することができ、製造能率を向上させることができる。しかも、熟練作業員の調整情報に、原紙２０の特性や性質などの情報、および、製袋機１を稼働させる環境や季節などの情報を、関連付けることにより、さらに、高精度の調整が得られて、製造能率を向上させることができる。

【0118】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６において、第１入力部７１、第２入力部７２、第３入力部７３は、目標位置に位置し、かつ、目標姿勢にあるガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、目標位置からオフセットされたオフセット位置に、位置させるオフセット位置情報を入力するオフセット操作部を有し、制御部７０は、オフセット操作部の操作により、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒの動作を介して、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、図１２から図１４に示す目標位置からオフセットされた図１５に示すオフセット位置に位置させる、ものである。

【0119】

この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、原紙２０、丸紐把手３４や角底袋１０が詰まった時、あるいは、角底袋１０の型を交換する時において、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを、図１５に示すように、製造ラインＡから大きく離してオフセットさせることができる。これにより、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、詰まり除去作業、あるいは、型交換作業を容易に行うことができる。

【0120】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０を、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒに、ジョイント６４および緩衝材６４４を介して、取り付けるものである。この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０が平筒体２２を底折りドラム５２の外周面に押し付ける時に、緩衝材６４４が緩衝して、平筒体２２が底折りドラム５２の外周面に馴染み、高精度の角底袋１０を製造することができる。

【0121】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイドバー用ロボット６３にガイドバー取付部材６５を取り付け、ガイドバー取付部材６５に、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを、底折りドラム５２の搬送方向（前後方向）、底折りドラム５２の搬送方向に対して交差する方向（左右方向）に移動可能に、取り付けたものである。この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを、１台のガイドバー用ロボット６３に対して、それぞれ別個に、左右方向および前後方向の位置を手動により調整することができる。

【0122】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、１台のガイドバー用ロボット６３にガイドバー取付部材６５を介して左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを取り付けたものであるから、高価なロボットが１台で済むので、装置の製造工ストを抑えることができる。

【0123】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、ガイドバー用ロボット６３にガイドバー取付部材６５を、緩衝材６４４を介して、取り付けるものである。この結果、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒが平筒体２２を底折りドラム５２の外周面に押し付ける時に、緩衝材６４４が緩衝して、平筒体２２が底折りドラム５２の外周面に馴染み、高精度の角底袋１０を製造することができる。

【0124】

この実施形態にかかる角底成形装置５は、この実施形態にかかるフラップ展開装置６を備えるものであるから、この実施形態にかかるフラップ展開装置６の前記の効果と同様の効果を達成することができる。

【0125】

この実施形態にかかる製袋機１は、この実施形態にかかる角底成形装置５を具備するものであるから、この実施形態にかかる角底成形装置５およびこの実施形態にかかるフラップ展開装置６の前記の効果と同様の効果を達成することができる。

【0126】

（実施形態と比較例との対比説明）
以下、この実施形態にかかるフラップ展開装置６によるガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢の調整と、比較例のフラップ展開装置によるガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢の調整とを、対比説明する。なお、比較例のフラップ展開装置の構成部品おいて、この実施形態にかかるフラップ展開装置６の構成部品と、同様の構成部品に対して、同様の符号を付す。

【0127】

この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、作業員が位置姿勢調整装置７を操作することにより、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが作業員に代わってガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢を調整する。これに対して、比較例のフラップ展開装置は、作業員が手作業により、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢を調整する。

【0128】

このため、比較例のフラップ展開装置においては、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒを調整する場合、作業員の安全を確保するため、製袋機１全体の稼働を停止させる必要がある。これにより、比較例のフラップ展開装置においては、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの調整が増加すると、角底袋１０のロスや製袋機１のダウンタイムが増加する。

【0129】

しかも、ガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの調整は、三次元空間における、Ｘ軸方向の位置、Ｙ軸方向の位置、Ｚ軸方向の位置、および、Ｘ軸周りの姿勢、Ｙ軸周りの姿勢、Ｚ軸周りの姿勢について、行う必要があるため、調整作業が煩雑である。この煩雑な調整作業を作業員が行う場合、作業時間がかかり、かつ、作業員よって調整精度においてバラツキが発生し、製造される角底袋１０の品質においてもバラツキが発生する。

【0130】

一方、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、作業員が位置姿勢調整装置７を操作して、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒによりガイド６０Ｌ、６１Ｌ、６１Ｒ、６０Ｒの三次元空間における位置および姿勢を調整するものである。このため、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、製袋機１全体の稼働を停止させることなく、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒによる調整作業を行うことができ、角底袋１０のロスや製袋機１のダウンタイムを抑制することができる。しかも、この実施形態にかかるフラップ展開装置６は、作業員が位置姿勢調整装置７を操作するだけで、ロボット６２Ｌ、６３、６２Ｒが位置姿勢調整装置７の制御に基づいて調整作業を行うので、比較例のフラップ展開装置と比較して、作業時間を短縮することができ、かつ、作業員よる調整精度のバラツキや角底袋１０の品質のバラツキを抑制することができる。

【0131】

（実施形態以外の例の説明）
この発明の製袋機１、角底成形装置５、フラップ展開装置６は、前記の実施形態により限定されるものではない。

【0132】

上記の実施形態においては、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒと左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒ、および、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒとガイドバー用ロボット６３を備える例について説明するものである。しかしながら、この発明においては、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒとガイドバー用ロボット６３を備えず、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒと左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒを備えるものであっても良い。また、この発明においては、ガイドバー用ロボット６３を備えず、左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒと左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒと左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒとを備えるものであっても良い。すなわち、この発明においては、少なくとも、左右一対のガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒで左右一対のガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒの位置および姿勢を調整することができるものであれば、良い。この実施形態以外の例の製袋機、角底成形装置、フラップ展開装置は、前記の実施形態の製袋機１、角底成形装置５、フラップ展開装置６の効果と、ほぼ同様の効果を達成することができる。

【0133】

前記の実施形態においては、図３に示す、丸紐把手３４付きの角底袋１０を製造する製袋機１について説明するものである。しかしながら、この発明においては、製袋機として、図３に示す、丸紐把手３４付きの角底袋１０を製造する製袋機１以外の製袋機であっても良い。例えば、図２５に示す、外出しの平紐把手３４Ａ付きの角底袋１０Ａ（外出し平紐把手３４Ａを備える角底袋１０Ａ）を製造する製袋機、または、図示されていない、内折りの平紐把手付きの角底袋（内折り平紐把手を備える角底袋）を製造する製袋機、または、図示されていない、把手無の角底袋（生角底袋）を製造する製袋機、であっても良い。

【0134】

ここで、外出しの平紐把手３４Ａ付きの角底袋１０Ａを製造する製袋機、内折りの平紐把手付きの角底袋を製造する製袋機は、丸紐把手３４を形成する把手形成装置３０の代わりに、平紐把手３２Ａを形成する把手形成装置を備える必要がある。また、把手無の角底袋を製造する製袋機は、把手形成装置および把手貼り付け装置が不要である。

【0135】

前記の実施形態においては、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒが、１台のガイドバー用ロボット６３に、ガイドバー取付部材６５を介して、取り付けられている、例について説明するものである。しかしながら、この発明においては、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを、左右一対のガイドバー用ロボットに、ガイドバー取付部材もしくはジョイント６４を介して、取り付けたものであっても良い。この場合においては、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを、それぞれ、個別に、かつ、より細かに、調整することができる。これにより、左右一対のガイドバー６１Ｌ、６１Ｒのより細やかな調整を必要とする場合において、対応することができる。

【0136】

前記の実施形態においては、記憶部７４を有するものである。しかしながら、この発明においては、記憶部７４を有さないものであっても良い。

【符号の説明】

【0137】

１ 製袋機
１０ 角底袋
１１ 襠部分
１２ 襠用筋
１３ 口部分
１４ 開口縁
１５ 角底
２ 給紙装置
２０ 原紙
２１ 連続する平たい筒体
２２ 平筒体
２３ 底部分
２４ 底折り返し線
２５ 底折り込み線
２６ 表側フラップ
２７ 裏側フラップ
２８ 貼着剤
３ 把手装置
３０ 把手形成装置
３１ 把手貼り付け装置
３２ 丸紐把手部分
３３ 貼り付け用紙
３４ 丸紐把手
４ 平筒体成形装置
４０ 襠筋付け装置
４１ 襠貼り付け装置
４２ 切断装置
５ 角底成形装置
５０ 供給装置
５１ 底折れ線付け装置
５２ 底折りドラム
５３ 開口装置
５４ 貼着剤塗布装置
５５ 立ち上げ装置
５６ 貼着装置
５７ プレス装置
６ フラップ展開装置
６０Ｌ、６０Ｒ 左右一対のガイドプレート
６００ 水平板部
６０１ 湾曲部
６０２ 立ち上がり板部
６０３ 取付部
６１Ｌ、６１Ｒ 左右一対のガイドバー
６１０ 中央部分
６１１ 一端部分
６１２ 他端部分
６２Ｌ、６２Ｒ 左右一対のガイドプレート用ロボット
６２０Ｌ、６２０Ｒ 固定アーム
６２１Ｌ、６２１Ｒ 第１アーム
６２２Ｌ、６２２Ｒ 第２アーム
６２３Ｌ、６２３Ｒ 第３アーム
６２４Ｌ、６２４Ｒ 第４アーム
６２５Ｌ、６２５Ｒ 第５アーム
６２６Ｌ、６２６Ｒ 第６アーム
６３ ガイドバー用ロボット
６３０ 固定アーム
６３１ 第１アーム
６３２ 第２アーム
６３３ 第３アーム
６３４ 第４アーム
６３５ 第５アーム
６３６ 第６アーム
６４ ジョイント
６４０ 本体部
６４１ 取付部
６４２ ボルトナット
６４３ ボルト
６４４ 緩衝材
６５ ガイドバー取付部材
６５０ 本体部
６５１ 第１取付部
６５２ 取付軸部
６５３Ｌ、６５３Ｒ 左右一対のスライド部
６５４Ｌ、６５４Ｒ 左右一対の第２取付部
６５５ ボルト
６５６ ボルトナット
６５７ ボルトナット
７ 位置姿勢調整装置
７０ 制御部
７１ 第１入力部
７２ 第２入力部
７３ 第３入力部
７４ 記憶部
１０Ａ 角底袋
３２Ａ 平紐把手部分
３４Ａ 平紐把手
Ａ 原紙、平筒体、角底袋の製造ラインの流れ方向
Ｂ 後側
Ｃ 底折りドラム５２の回転搬送方向
Ｄ 下側
Ｆ 前側
Ｌ 左側
Ｒ 右側
Ｕ 上側
Ｗ１ 角底袋１０の幅
Ｗ２ 原紙２０の幅

【要約】

【課題】作業員の安全を確保することができ、しかも、製袋機の製造作業中においても、フラップ展開装置の少なくとも一対のガイドプレートを調整することができる製袋機の角底成形装置におけるフラップ展開装置、製袋機における角底成形装置、および、製袋機を提供することにある。
【解決手段】この発明は、ガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒと、ガイドプレート用ロボット６２Ｌ、６２Ｒと、ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒと、ガイドバー用ロボット６３と、位置姿勢調整装置７と、を備える。この結果、この発明は、作業員の安全を確保することができ、しかも、製袋機１の製造作業中においても、ガイドプレート６０Ｌ、６０Ｒ、ガイドバー６１Ｌ、６１Ｒを調整することができる。
【選択図】 図１２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】