特許 7477336 自動倉庫システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-22

(45)【発行日】2024-05-01

(54)【発明の名称】自動倉庫システム

(51)【国際特許分類】

   B65G 1/04 20060101AFI20240423BHJP

【ＦＩ】

B65G1/04 555A

B65G1/04 521

【請求項の数】 6

(21)【出願番号】P 2020056749

(22)【出願日】2020-03-26

(65)【公開番号】P2021155169

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-02-15

(73)【特許権者】

【識別番号】503002732

【氏名又は名称】住友重機械搬送システム株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100105924

【弁理士】

【氏名又は名称】森下 賢樹

(74)【代理人】

【識別番号】100116274

【弁理士】

【氏名又は名称】富所 輝観夫

(72)【発明者】

【氏名】河野 龍太

【審査官】大塚 多佳子

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－００１６５５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ １／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段を備え、
前記第１搬送手段は、
列方向の全長が前記第１搬送手段の列方向の全長よりも短い荷を、列方向において、前記第１搬送手段の中心位置から前記第１搬送手段の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行し、
前記第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段を備え、
前記第１搬送手段は、荷を保持して前記第２搬送手段に搭載されているとき、当該荷を前記第２搬送手段に一時的に降ろした後、前記オフセット位置保持動作を実行する自動倉庫システム。

【請求項2】

荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段を備え、
前記第１搬送手段は、
列方向の全長が前記第１搬送手段の列方向の全長よりも短い荷を、列方向において、前記第１搬送手段の中心位置から前記第１搬送手段の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行し、
前記第１搬送手段は、搬送先の荷置部に荷を搬送するとき、当該荷を当該荷置部の手前に一時的に降ろした後、前記オフセット位置保持動作を実行する自動倉庫システム。

【請求項3】

荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段を備え、
前記第１搬送手段は、
列方向の全長が前記第１搬送手段の列方向の全長よりも短い荷を、列方向において、前記第１搬送手段の中心位置から前記第１搬送手段の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行し、
別の搬送手段に荷を引き渡すための中間荷置部を備え、
前記第１搬送手段は、当該荷を前記中間荷置部に一時的に降ろした後、前記オフセット位置保持動作を実行する自動倉庫システム。

【請求項4】

荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段を備え、
前記第１搬送手段は、
列方向の全長が前記第１搬送手段の列方向の全長よりも短い荷を、列方向において、前記第１搬送手段の中心位置から前記第１搬送手段の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行し、
列方向に連設された複数の保管部からなる保管列を備え、
前記第１搬送手段は、前記保管列の最奥の保管部に荷を搬送するとき、当該荷を前記保管列に一時的に降ろした後、前記オフセット位置保持動作を実行する自動倉庫システム。

【請求項5】

前記保管列の最奥の保管部から当該保管列の間口側に向かって順に保管される各荷に対して、前記オフセット位置保持動作を実行する請求項４に記載の自動倉庫システム。

【請求項6】

行方向および列方向に配列された複数の保管部を複数段有する棚部を備え、
前記第１搬送手段は、荷を保持して前記棚部を列方向に移動可能である請求項１から３のいずれかに記載の自動倉庫システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動倉庫システムに関する。

【背景技術】

【0002】

少ないスペースで多数の荷を効率的に入庫・出庫可能な自動倉庫システムが知られている。本出願人は、特許文献１によって複数の物品を収容可能な収容棚を備えた自動倉庫システムを開示している。この自動倉庫システムは、保管棚の間で列方向に移動可能な搬送台車と行方向に移動可能な台車とを用いて物品を搬入・搬出するように構成されている。この自動倉庫システムでは、物品をパレットに載置して搬送および収容が行われる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－１６００４０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

本発明者は、荷を保持して移動する搬送手段を備えた自動倉庫システムについて、搬送手段よりも全長が短い荷が搬送手段の中央に保持されている場合、搬送手段の端部は荷の端部から前方に突出するので、その突出により搬送手段の荷降ろし位置が制限されることを認識した。

【0005】

本発明は、このような課題に鑑みてなされたもので、搬送手段の荷降ろし位置の制限を軽減可能な自動倉庫システムを提供することを目的の一つとしている。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するために、本発明のある態様の自動倉庫システムは、荷を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段を備える。第１搬送手段は、列方向の全長が第１搬送手段の列方向の全長よりも短い荷を、列方向において、第１搬送手段の中心位置から第１搬送手段の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行する。

【0007】

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

【発明の効果】

【0008】

本発明によれば、搬送手段の荷降ろし位置の制限を軽減可能な自動倉庫システムを提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施形態に係る自動倉庫システムの一例を概略的に示す平面図である。

【図2】図１の自動倉庫システムを示す側面図である。

【図3】図１の第１搬送手段の一例を概略的に示す側面図である。

【図4】図３の第１搬送手段および荷を概略的に示す側面図である。

【図5】図１の第２搬送手段の一例を概略的に示す正面図である。

【図6】図１の自動倉庫システムの動作の一例を説明する説明図である。

【図7】図１の自動倉庫システムの動作の一例を説明する説明図である。

【図8】図１の自動倉庫システムの動作の一例を説明する説明図である。

【図9】図１の自動倉庫システムの動作の一例を説明する説明図である。

【図10】図１の中間荷置部における外部搬送手段と荷との位置関係を示す図である。

【図11】図１の自動倉庫システムの動作の一例を説明する説明図である。

【図12】変形例に係る中間荷置部の一例を説明する説明図である。

【発明を実施するための形態】

【0010】

本開示の概要を説明する。本開示の自動倉庫システムは、荷（パレットと一体的に扱われるものを含む）を保持して列方向に移動可能な搬送手段（以下、「第１搬送手段」という）を備える。なお、本開示において、特に説明しない場合の「位置」は、第１搬送手段の移動方向（列方向）の位置をいい、特に説明しない場合の「荷の全長」および「搬送手段の全長」は、荷および搬送手段の列方向全長をいい、特に説明しない場合の「荷の位置」および「搬送手段の位置」は、荷および搬送手段の全長の中心位置をいう。

【0011】

例えば、第１搬送手段は、荷を保持した状態で列方向に連設された複数の保管部を移動し、目的の保管部にその荷を降ろす。この場合、荷を第１搬送手段の中央位置に保持することが考えられる。荷の全長が第１搬送手段の全長よりも短い場合に、荷を第１搬送手段の中央に保持すると、第１搬送手段の端部は荷の端部から前方に突出する。この状態で、保管列の最奥の保管部に荷を移送しようとすると、第１搬送手段は最奥の保管部の奥側端までしか進めないので、保管部の奥側端から突出量分手前に荷を降ろすこととなり、荷の保管位置が制限される。この場合、保管列のうち少なくとも奥側端から突出量分はデッドスペースになり、倉庫の保管効率が低下する。

【0012】

これらから、本発明者は、第１搬送手段が、第１搬送手段の中心位置から進行方向一端側（前側）にオフセットした位置に荷を保持するオフセット位置保持動作を行う構成を案出した。オフセット位置保持動作を行うことにより、そのオフセット量に応じて突出量が減るから、荷の保管位置の制限が軽減される。

【0013】

第１搬送手段が荷を保持していないときは、オフセット位置保持動作は、荷置部に置かれた荷に対して、第１搬送手段が所望のオフセットに対応する位置に移動し、その位置で荷を保持することにより実現できる。この荷置部は、荷を置けるものであれば限定はなく、後述する保管部、第２搬送手段、中間荷置部などを含む。一例として、オフセット位置保持動作は、第１搬送手段に設けた荷の位置を検知可能な検知センサの検知結果に基づいて第１搬送手段の動作を制御することにより実現できる。

【0014】

また、第１搬送手段が荷を保持しているときは、オフセット位置保持動作は、当該荷を一時的に荷置部に降ろして、当該荷に対して、第１搬送手段が所望のオフセットに対応する位置に移動し、その位置で再び荷を保持することにより実現できる。

【0015】

一例として、第１搬送手段は、搬送先の荷置部に荷を搬送するとき、当該荷を当該荷置部の手前に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行してもよい。オフセット位置保持動作を実行したら、第１搬送手段は、保持している荷を搬送先の荷置部に降ろすことができる。

【0016】

自動倉庫システムが、列方向に連設された複数の保管部からなる保管列を備える場合、一例として、第１搬送手段は、保管列の最奥の保管部に荷を搬送するとき、当該荷を保管列に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行してもよい。オフセット位置保持動作を実行したら、第１搬送手段は、保持している荷を最奥の保管部の奥側にオフセットした位置に降ろすことができる。

【0017】

自動倉庫システムが、別の搬送手段に荷を引き渡すための中間荷置部を備える場合、一例として、第１搬送手段は、当該荷を中間荷置部に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行してもよい。オフセット位置保持動作を実行したら、第１搬送手段は、保持している荷を中間荷置部の奥側にオフセットした位置に降ろすことができる。

【0018】

自動倉庫システムが、第１搬送手段を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段を備える場合、一例として、第１搬送手段は、荷を保持して第２搬送手段に搭載されているとき、当該荷を第２搬送手段に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行してもよい。オフセット位置保持動作を実行したら、第１搬送手段は、保持している荷を目的の保管部または荷置部の奥側にオフセットした位置に降ろすことができる。
以下、実施形態を参照して詳述する。

【0019】

以下、本発明を好適な実施形態をもとに各図面を参照しながら説明する。実施形態および変形例では、同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

【0020】

また、第１、第２などの序数を含む用語は多様な構成要素を説明するために用いられるが、この用語は一つの構成要素を他の構成要素から区別する目的でのみ用いられ、この用語によって構成要素が限定されるものではない。

【0021】

［実施形態］
図１、図２を参照して実施形態に係る自動倉庫システム１００の全体構成を説明する。図１は、実施形態に係る自動倉庫システム１００の一例を概略的に示す平面図である。図２は、自動倉庫システム１００を示す側面図である。説明の便宜上、図示のように、水平なある方向をＸ軸方向、Ｘ軸方向に直交する水平な方向をＹ軸方向、両者に直交する方向すなわち鉛直方向をＺ軸方向とするＸＹＺ直交座標系を定める。Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のそれぞれの正の方向は、各図における矢印の方向に規定され、負の方向は、矢印と逆向きの方向に規定される。なお、Ｘ軸方向を「行方向」といい、Ｙ軸方向を「列方向」といい、Ｚ軸方向を「上下方向」ということがある。第１搬送手段の進行方向を「前方」、「前」といい、その逆を「後方」、「後」ということがある。このような方向の表記は自動倉庫システム１００の構成を制限するものではなく、自動倉庫システム１００は、用途に応じて任意の構成で使用されうる。

【0022】

図１に示すように、自動倉庫システム１００は、棚部２２と、第１搬送手段１４と、第２搬送手段１６と、中間棚２０と、制御部５０とを備える。棚部２２は、行方向および列方向に沿って配置された荷１２を保管可能な複数の保管部２４を有する保管棚である。第１搬送手段１４は、荷１２を保持して棚部２２を列方向に沿って移動可能な自走台車である。第２搬送手段１６は、荷１２を保持した第１搬送手段１４を搭載して棚部２２の側部を行方向に沿って移動可能な自走台車である。

【0023】

制御部５０は、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などを含んで構成される。制御部５０は、ユーザからの操作結果に基づき、荷１２を移送するために、第１搬送手段１４および第２搬送手段１６の動作を制御する。

【0024】

本明細書では、１以上の物品が段ボール等のケースに収容されたものをパレット上に１つ以上積まれたものを「荷１２」という。荷１２は、積層された複数（例えば３）の層から構成されてもよい。荷１２は、自動倉庫システム１００において、入庫、保管、配替え、出庫される最小単位であってもよい。

【0025】

図１、図２を参照して、棚部２２を説明する。棚部２２の構成は、複数の荷１２を収容、保管可能であれば、特に限定されない。前述したように、棚部２２は、Ｘ軸方向およびＹ軸方向に沿って配置された複数の保管部２４を含む。各保管部２４は、荷１２を保管可能に構成されている。特に、棚部２２は、荷１２を各保管部２４に保管できる。

【0026】

本実施形態では、保管部２４はＹ軸方向に複数連設されている。具体的には、保管部２４は、Ｙ軸方向に延びる後述する第１レール２６上に連続的に設けられており、第１レール２６の荷１２が保管される箇所を保管部２４としている。したがって、第１レール２６の長さが同じでも、保管する荷１２の大きさや、隣接する荷１２との隙間の大きさなどにより保管部２４の数は変化する。Ｙ軸方向に複数連設された複数の保管部２４を保管列２３という。各保管列２３の第２搬送手段１６の走行路（第２レール２８）に面する側には、第１搬送手段１４が進入して荷１２を出し入れする間口２３ａが設けられる。間口２３ａは荷１２の出入口として機能する。

【0027】

本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の棚部２２が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の棚部２２を示している。第２段以上において、第Ｎ段の棚部２２は第Ｎ－１段の棚部２２の上に配置される。各段の棚部２２は、互いに同様の構成を備えてもよい。特に、各段の棚部２２には、それぞれ１台以上の第１搬送手段１４および第２搬送手段１６のセットが設けられている。

【0028】

図１、図２を参照して、中間棚２０を説明する。中間棚２０は、行方向に沿って配置された荷１２を収容するための複数の中間荷置部２１を有する棚部である。中間荷置部２１は、入庫の際、外部搬送手段５４から荷１２を受け入れるための一時収容部として機能する。一例として、本実施形態の外部搬送手段５４は、マスト５４ｍと、バックレスト５４ｂと、フォーク５４ｆとを有するフォークリフトである。中間荷置部２１は、出庫の際、外部搬送手段５４に荷１２を引き渡すための一時収容部として機能する。なお、複数の中間荷置部２１は、出庫用と入庫用とで区分されてもよいし、共用されてもよい。

【0029】

中間棚２０の構成は、荷１２を収容可能であれば、特に限定されない。本実施形態では、上下に層状に配置されたＮ段（Ｎは、１以上の整数で、例えば３）の中間棚２０が設けられている。図１は、フロアＦｒに最も近い第１段の中間棚２０を示している。第２段以上において、第Ｎ段の中間棚２０は第Ｎ－１段の中間棚２０の上に配置される。各段の中間棚２０は、互いに同様の構成を備えてもよい。中間棚２０の段数は棚部２２の段数と同数である。各段の中間棚２０の中間荷置部２１の数は、１以上であればよい。図１の例では、各段の中間荷置部２１の数は、各段の棚部２２のＸ軸方向の保管部２４の数と同数である。

【0030】

中間荷置部２１は、内部側に面する内部側間口２１ａと、内部側間口２１ａとは反対側で外部側に面する外部側間口２１ｂとを有する。内部側間口２１ａは、第１搬送手段１４が進入して荷１２を出し入れする出入口として機能する。外部側間口２１ｂは、外部搬送手段５４が、フォークを差し込んで荷１２を出し入れする出入口として機能する。

【0031】

棚部２２および中間棚２０には、第１搬送手段１４の走行路としての第１レール２６が設けられる。第１レール２６は、棚部２２および中間棚２０においてＹ軸方向に延設される。第１搬送手段１４は、各保管部２４および中間荷置部２１の下部を走行可能な搬送手段である。棚部２２と中間棚２０との間には、第２搬送手段１６の走行路としての第２レール２８が設けられる。第２レール２８は、棚部２２および中間棚２０の側部に隣接してＸ軸方向に延設される。

【0032】

図３、図４を参照して、第１搬送手段１４を説明する。図３は、第１搬送手段１４の一例を概略的に示す側面図である。図４は、オフセット位置保持動作後の第１搬送手段１４および荷１２を概略的に示す側面図である。第１搬送手段１４は、車体１４ｂと、モータ（不図示）と、複数の車輪１４ｆと、載置台部１４ｃと、リフト機構１４ｄとを備える。第１搬送手段１４は、モータによって複数の車輪１４ｆを駆動し、荷１２を搭載した状態で第１レール２６をＹ軸方向に走行する。第１搬送手段１４は、リフト機構１４ｄによって載置台部１４ｃおよび載置台部１４ｃ上の荷１２を昇降させる。図３において、上昇状態の載置台部１４ｃを破線で示し、降下状態の載置台部１４ｃを実線で示す。

【0033】

第１搬送手段１４は、保管部２４および中間荷置部２１に進入できる。第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６に乗降できる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４、中間荷置部２１、第２搬送手段１６に降ろすことができる。第１搬送手段１４は、荷１２を保管部２４、中間荷置部２１および第２搬送手段１６から持上げて保持できる。

【0034】

図４に示すように、第１搬送手段１４は、第１搬送手段１４のＹ軸方向の一端側と他端側それぞれに設けられた２つの第１センサ１４ｓを備える。第１センサ１４ｓは、レーザ１４ｅをスキャンしてその反射光を検知して進行方向の物体（他の荷１２、壁Ｗ、障害物など）までの距離を検知できる。第１搬送手段１４は、第１センサ１４ｓの検知結果に基づいて、先に保管された荷１２を検知しながら棚部２２を移動し、その荷１２の所定距離手前で停止し、そこに保持していた荷１２を降ろす。

【0035】

また、第１センサ１４ｓは、載置台部１４ｃに載置された荷１２までの距離を検知できる。図４に示すように、第１搬送手段１４は、第１センサ１４ｓの検知結果に基づいて、第１搬送手段１４の一端１４ｊから荷１２の一端１２ｊまでの距離ｄ１と、第１搬送手段１４の他端１４ｋから荷１２の他端１２ｋまでの距離ｄ２とを取得できる。オフセット位置保持動作によって、距離ｄ１は距離ｄ２よりも小さくなる。荷１２の保管位置が制限を緩和する観点から、オフセット位置保持動作後において、距離ｄ２と距離ｄ１の比（距離ｄ２／距離ｄ１）は、１．５以上が好ましく、２以上はより好ましく、４以上はさらに好ましい。

【0036】

図５を参照して、第２搬送手段１６を説明する。図５は、第２搬送手段１６の一例を概略的に示す正面図であり、第１搬送手段１４を搭載した状態を示している。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃと、ガイド部１６ｊと、モータ（不図示）と、複数の車輪１６ｆとを備える。第２搬送手段１６は、モータによって複数の車輪１６ｆを駆動し、第２レール２８をＸ軸方向に走行する。第２搬送手段１６は、搭載部１６ｃに第１搬送手段１４を搭載できる。第２搬送手段１６は、荷１２を搭載した状態または空荷の第１搬送手段１４を移送できる。搭載部１６ｃにはＸ軸方向に離れて配置される２つのガイド部１６ｊが設けられる。２つのガイド部１６ｊは、第１搬送手段１４が搭乗する際に第１搬送手段１４をガイドする。２つのガイド部１６ｊには荷１２を置くことができる。

【0037】

第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４の位置と第１搬送手段１４に保持された荷１２のはみ出しを検知可能な第２センサ１６ｓを備える。例えば、第２センサ１６ｓは、Ｘ軸方向に離れて配置される投光器１６ｈと受光器１６ｋのセットからなる透過型の光センサである。第２センサ１６ｓは、投光器１６ｈの投光が遮光されたか否かを受光器１６ｋで検知する。第２搬送手段１６には、第１搬送手段１４および荷１２と干渉しない位置であって、Ｙ軸方向に離れた位置に２セットの第２センサ１６ｓが設けられる。

【0038】

このように構成された、自動倉庫システム１００の動作を説明する。

【0039】

（入庫動作）
図１、図２を参照して自動倉庫システム１００の入庫動作を説明する。入庫動作では、まず、フォークリフトなどの外部搬送手段５４によって、入庫する荷１２を中間棚２０の中間荷置部２１に搬入する。次に、第２搬送手段１６は空荷の第１搬送手段１４を搭載して、中間荷置部２１の前に移動する。次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から中間荷置部２１に進入し、荷１２を持ち上げて保持する。次に、第１搬送手段１４は、中間荷置部２１から退出して第２搬送手段１６に搭乗する。次に、第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４を搭載して搬送先の保管部２４が属する保管列２３の前に移動する。次に、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から搬送先の保管部２４に移動して、荷１２を降ろす。

【0040】

（出庫動作）
図１、図２を参照して自動倉庫システム１００の出庫動作を説明する。出庫動作では、まず、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降ろした状態で、搬送元の保管部２４において出庫される荷１２の下に進入し、載置台部１４ｃを上昇させて荷１２を保持し、第２搬送手段１６に搭乗する。第２搬送手段１６は、第１搬送手段１４が搭乗したら中間荷置部２１の前に移動する。中間荷置部２１に移動したら、第１搬送手段１４は、第２搬送手段１６から退出して中間荷置部２１に進入して荷１２を降ろし、中間荷置部２１から退出する。中間荷置部２１に降ろされた荷１２は、フォークリフトなどの外部搬送手段５４によって、外部に出庫される。出庫された荷１２は、トラック（不図示）などに積み入れされて出荷されてもよい。

【0041】

（オフセット位置保持動作）
次に、図６～図１１を参照して自動倉庫システム１００のオフセット位置保持動作を説明する。図６～図１１は、オフセット位置保持動作を説明する説明図である。なお、オフセット位置保持動作において、位置というときはＹ軸方向（第１搬送手段１４の走行方向）の位置をいう。

【0042】

まず、第１搬送手段１４が荷１２を保持していないときのオフセット位置保持動作を説明する。図６は、第１搬送手段１４が荷１２を保持していないときに、荷置部３０に置かれた荷１２を保持する際に実行されるオフセット位置保持動作を示す。

【0043】

第１搬送手段１４が荷１２を保持していない場合、図６（ａ）に示すように、第１搬送手段１４は、荷置部３０に置かれた荷１２に対して所定のオフセットに対応する位置に移動する。その位置に移動したら、第１搬送手段１４は、図６（ｂ）に示すように、載置台部１４ｃを上昇させ、荷置部３０から荷１２を持ち上げると共にその状態で保持する。

【0044】

図６および以下の図において、中心線Ｃ１２および中心線Ｃ１４は、荷１２および第１搬送手段１４のＹ軸方向（第１搬送手段１４の走行方向）の中心位置を示す。図６（ｂ）に示すように、中心線Ｃ１２は中心線Ｃ１４に対してオフセットしている。このオフセットに対応して、荷１２の他端１２ｋは第１搬送手段１４の他端１４ｋから離れ、一端１２ｊは一端１４ｊに接近する。荷１２を保持したら、第１搬送手段１４は、荷１２の搬送先に移動する。

【0045】

荷置部３０は、荷１２を置けるものであれば限定はなく、保管部２４、第２搬送手段１６、中間荷置部２１などであってもよい。オフセット位置保持動作は、第１搬送手段１４に設けた荷１２の位置を検知可能な第１センサ１４ｓ（図４も参照）の検知結果に基づいて第１搬送手段１４の移動を制御することにより実現できる。

【0046】

次に、第１搬送手段１４が荷１２を保持していたときのオフセット位置保持動作を説明する。図７は、第１搬送手段１４が荷１２を保持していたときに、荷置部３０を用いて実行されるオフセット位置保持動作を示す。

【0047】

第１搬送手段１４が荷１２を保持していた場合、図７（ａ）に示すように、第１搬送手段１４は、利用可能な荷置部３０に移動する。荷置部３０に移動したら、第１搬送手段１４は、図７（ｂ）に示すように、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を一時的に荷置部３０に降ろして、当該荷１２に対して、所定のオフセットに対応する位置に移動する。その位置に移動したら、第１搬送手段１４は、図７（ｃ）に示すように、載置台部１４ｃを上昇させ、荷置部３０から荷１２を持ち上げると共にその状態で保持する。この状態で、中心線Ｃ１２は中心線Ｃ１４に対してオフセットしている。このオフセットに対応して、荷１２の他端１２ｋは第１搬送手段１４の他端１４ｋから離れ、一端１２ｊは一端１４ｊに接近する。荷１２を保持したら、第１搬送手段１４は、荷１２の搬送先に移動する。

【0048】

次に、第１搬送手段１４が荷１２を保管列２３の最奥の保管部（以下、保管部２４（Ｄ）と表記する）に保管するときのオフセット位置保持動作を説明する。図８は、荷１２を保管列２３の保管部２４（Ｄ）に保管するときに実行されるオフセット位置保持動作を示す。なお、図７の例との違いは、図８の例では、保管部２４（Ｄ）の端部に安全のため機械的なストッパ（不図示）が設けられており、第１搬送手段１４は、保管部２４（Ｄ）の端部からはみ出せないように構成されている点である。

【0049】

荷１２を保管列２３の保管部２４（Ｄ）に保管するとき、第１搬送手段１４は、図８（ａ）に示すように、保管部２４（Ｄ）に移動する。この場合、第１搬送手段１４の一端１４ｊが、保管部２４（Ｄ）の端部２４ｊに最接近しても、荷１２の一端１２ｊは、一端１４ｊよりも手前側（図中左側）に離れているので、デッドスペースＤｓが形成される。そこで、この例では、オフセット位置保持動作によりデッドスペースＤｓを小さくする。

【0050】

第１搬送手段１４は、保管列２３における保管部２４（Ｄ）または保管部２４（Ｄ）の手前にて、オフセット位置保持動作を実行する。この例では、第１搬送手段１４は、保管部２４（Ｄ）にてオフセット位置保持動作を実行する。保管部２４（Ｄ）に移動したら、図８（ｂ）に示すように、第１搬送手段１４は、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を一時的に保管部２４（Ｄ）に降ろして、当該荷１２に対して、所定のオフセットに対応する位置に移動する。

【0051】

その位置に移動したら、第１搬送手段１４は、図８（ｃ）に示すように、載置台部１４ｃを上昇させ、荷置部３０から荷１２を持ち上げると共にその状態で保持する。この状態で、中心線Ｃ１２は中心線Ｃ１４に対してオフセットしている。このオフセットに対応して、荷１２の他端１２ｋは第１搬送手段１４の他端１４ｋから離れ、一端１２ｊは一端１４ｊに接近する。

【0052】

この状態で、第１搬送手段１４は、図８（ｄ）に示すように、保管部２４（Ｄ）の端部２４ｊに接近し、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を保管部２４（Ｄ）に降ろす。この動作によりデッドスペースＤｓは小さくなる。荷１２を降ろしたら、第１搬送手段１４は、そのまま待機してもよいし、別の待機場所に移動してもよい。

【0053】

また、保管列２３で行うオフセット位置保持動作は、保管列２３の最奥部に置く荷１２に対してだけでなく、保管列２３の最奥の保管部２４（Ｄ）から当該保管列２３の間口２３ａ側に向かって順に保管される各荷１２に対して、オフセット位置保持動作を実行してもよい。この場合、この順に保管される各荷１２の間の隙間を小さくしてデッドスペースをさらに削減できるので、スペース効率をさらに高められる。

【0054】

次に、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に搭載されたときのオフセット位置保持動作を説明する。図９は、第１搬送手段１４が第２搬送手段１６に搭載されたときに実行されるオフセット位置保持動作を示す。この動作では、図９（ａ）に示すように、第１搬送手段１４は荷１２を保持して第２搬送手段１６に移動する。第２搬送手段１６に移動したら、第１搬送手段１４は、図９（ｂ）に示すように、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を一時的に第２搬送手段１６のガイド部１６ｊに降ろして、当該荷１２に対して、所定のオフセットに対応する位置に移動する。

【0055】

その位置に移動したら、第１搬送手段１４は、図９（ｃ）に示すように、載置台部１４ｃを上昇させ、ガイド部１６ｊから荷１２を持ち上げると共にその状態で保持する。この状態で、中心線Ｃ１２は中心線Ｃ１４に対してオフセットしている。このオフセットに対応して、荷１２の他端１２ｋは第１搬送手段１４の他端１４ｋから離れ、一端１２ｊは一端１４ｊに接近する。この動作は、第２搬送手段１６の移動開始前に実行されてもよいし、第２搬送手段１６の移動中に実行されてもよいし、第２搬送手段１６の移動終了後に実行されてもよい。荷１２を保持したら、第１搬送手段１４は、目的の搬送先に移動する。

【0056】

次に、第１搬送手段１４が荷１２を中間棚２０の中間荷置部２１に置くときのオフセット位置保持動作を説明する。荷１２を中間荷置部２１に載置する際、外部搬送手段によって荷１２を取り出しやすくするために、荷１２の一端１２ｊを中間荷置部２１の外部側間口２１ｂの端部２１ｊに近づけるニーズがある。

【0057】

図１０は、外部搬送手段５４が、荷１２のパレット１２ｐのフォーク孔１２ｈにフォーク５４ｆを差し込んで、荷１２を取り出す際の位置関係を概略的に示す側面図である。図１０（ａ）は、荷１２が中間荷置部２１の中央に載置された場合を示している。荷１２を保持する場合、フォーク５４ｆの先端５４ｐが荷１２の中心線Ｃ１２を越えることが望ましい。しかし、荷１２が中間荷置部２１の端部２１ｊから離れているときは、作業のバラツキにより、先端５４ｐを奥まで差し込めない場合が生じる。このため、荷１２が端部２１ｊから離れているときは、先端５４ｐをフォーク孔１２ｈに引っ掛けて、荷１２を一旦出口側に引き寄せた後、フォーク５４ｆを再度差し込む作業をする。この場合、作業が難しく作業効率は低下する。

【0058】

あるいは、先端５４ｐがフォーク孔１２ｈの奥まで差し込まれていないことに気がつかず、そのままの状態で荷１２を持ち上げてしまうことも想定される。この場合、フォーク５４ｆに対して荷１２の重心が前方にずれており、搬送上の安全性が低下することになるので好ましくない。

【0059】

図１０（ｂ）に示すように、荷１２の一端１２ｊが中間荷置部２１の端部２１ｊに接近している場合は、その分に応じて先端５４ｐを奥まで差し込めるので、外部搬送手段５４による荷１２の取り出し作業が容易になる。

【0060】

図１１は、第１搬送手段１４が中間荷置部２１に荷１２を置くときに実行されるオフセット位置保持動作を示す。この動作では、図１１（ａ）に示すように、第１搬送手段１４は、荷１２を保持して中間荷置部２１に移動する。このとき、第１搬送手段１４の一端１４ｊが、中間荷置部２１の端部２１ｊに最接近しても、荷１２の一端１２ｊは、一端１４ｊよりも手前側（図中右側）に離れているので、端部２１ｊに接近させることが難しい。

【0061】

このため、中間荷置部２１に移動したら、第１搬送手段１４は、図１１（ｂ）に示すように、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を一時的に中間荷置部２１に降ろして、当該荷１２に対して、所定のオフセットに対応する位置に移動する。

【0062】

その位置に移動したら、第１搬送手段１４は、図１１（ｃ）に示すように、載置台部１４ｃを上昇させ、荷置部３０から荷１２を持ち上げると共にその状態で保持する。この状態で、中心線Ｃ１２は中心線Ｃ１４に対してオフセットしている。このオフセットに対応して、荷１２の他端１２ｋは第１搬送手段１４の他端１４ｋから離れ、一端１２ｊは一端１４ｊに接近する。

【0063】

この状態で、第１搬送手段１４は、図１１（ｄ）に示すように、中間荷置部２１の端部２１ｊに接近し、載置台部１４ｃを降下させ、荷１２を中間荷置部２１に降ろす。この動作により、荷１２の一端１２ｊは中間荷置部２１の端部２１ｊに接近し、荷１２の取り出しが容易になる。なお、この説明では、中間荷置部２１においてオフセット位置保持動作を実行する例を示したが、第１搬送手段１４が中間荷置部２１に進入する前に、事前に図９の例に示すようにオフセット位置保持動作を行い、荷１２を偏心保持した状態で、中間荷置部２１に進入するようにしてもよい。この場合も荷１２の取り出しが容易になる。

【0064】

以上のように構成された自動倉庫システム１００の特徴を説明する。本実施形態は、荷１２を保持して列方向に移動可能な第１搬送手段１４を備えている。第１搬送手段１４は、列方向の全長が第１搬送手段１４の列方向の全長よりも短い荷１２を、列方向において、第１搬送手段１４の中心位置から第１搬送手段１４の一端側にオフセットした位置で保持するオフセット位置保持動作を実行する。この場合、荷１２の荷降ろし位置の制限を軽減できる。

【0065】

本実施形態は、第１搬送手段１４を搭載して行方向に移動可能な第２搬送手段１６を備えている。第１搬送手段１４は、荷１２を保持して第２搬送手段１６に搭載されているとき、荷１２を第２搬送手段１６に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行する。この場合、一時的な荷置部を有しない構成でも、第２搬送手段１６上でオフセット位置保持動作を実行できる。

【0066】

本実施形態では、第１搬送手段１４は、搬送先の荷置部３０に荷１２を搬送するとき、荷１２を荷置部３０の手前に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行する。この場合、荷置部３０における荷１２の保管位置の制限を軽減できる。

【0067】

本実施形態は、外部搬送手段５４に荷１２を引き渡すための中間荷置部２１を備えており、第１搬送手段１４は、荷１２を中間荷置部２１に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行する。この場合、外部搬送手段５４による荷１２の取り出し作業が容易になる。

【0068】

本実施形態は、列方向に連設された複数の保管部２４からなる保管列２３を備えており、第１搬送手段１４は、保管列２３の最奥の保管部２４（Ｄ）に荷１２を搬送するとき、荷１２を保管列２３に一時的に降ろした後、オフセット位置保持動作を実行する。この場合、保管列２３のデッドスペースが減り、倉庫の保管効率が改善される。

【0069】

以上、本発明の実施形態の例について詳細に説明した。前述した実施形態は、いずれも本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。前述の実施形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「実施形態の」「実施形態では」等との表記を付して説明しているが、そのような表記のない内容に設計変更が許容されないわけではない。

【0070】

（変形例）
以下、変形例を説明する。変形例の図面および説明では、実施形態と同一または同等の構成要素、部材には、同一の符号を付する。実施形態と重複する説明を適宜省略し、実施形態と相違する構成について重点的に説明する。

【0071】

［第１変形例］
実施形態の説明では、中間荷置部２１が出庫用と入庫用とで共用される例を示したが、例えば、中間荷置部２１は、出庫用と入庫用とで区分されてもよい。図１２は、入庫用の中間荷置部２１の一例を示す側面図である。本変形例の中間荷置部２１は、外部側間口２１ｂにストッパ２１ｓを有する。この例のストッパ２１ｓは、中間荷置部２１の外部側間口２１ｂの端部２１ｊ近傍において上向きに突出する突起である。入庫する際、図１１（ａ）に示すように、入庫する荷１２の一端１２ｊ側をストッパ２１ｓに載せる。これにより、荷１２の他端１２ｋ側が下がり、図１１（ｂ）の破線で示すように、荷１２は重力の作用により中間荷置部２１に円滑に収納される。また、ストッパ２１ｓは、荷１２の端部２１ｊからのはみ出しを規制する。

【0072】

［その他の変形例］
実施形態の説明では、中間荷置部２１を備える例を示したが、これに限定されない。例えば、中間荷置部２１の代わりに、入庫する荷を受け入れる入庫部と、出庫する荷を保持する出庫部とを備えてもよい。また、各段の荷を昇降するための昇降手段を備えてもよい。

【0073】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６の走行路に第２レール２８が設けられる例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は、レールのない走行路を走行するものであってもよい。

【0074】

実施形態の説明では、第２搬送手段１６が昇降機構を有しない例を示したが、これに限定されない。例えば、第２搬送手段１６は第１搬送手段１４を昇降する昇降機構を備えてもよい。第２搬送手段１６はスタッカークレーンであってもよい。

【0075】

なお、本開示の思想は、荷が、第１搬送手段より小さければ小さいほど、デッドスペースを削減する効果が大きくなり、本開示のオフセット保持して移動する運用は効果的になる。
また、本開示の思想は、保管列が区切られておらず列方向に多数の荷を保管できる構成に対してより効果的であり、例えば、列方向に２つ程度の荷しか置けない構成と比較して効果が大きい。

【0076】

実施形態の説明では、それぞれの動作にオフセット位置保持動作を適用する例を示したが、これに限定されない。本システムは、オフセット位置保持動作を適用するモード（以下、「オフセットモード」という）と、オフセット位置保持動作を適用せずに、荷を第１搬送手段の中央付近の許容範囲にて保持するモード（以下、「センターモード」という）とを切り替え可能に構成されてもよい。オフセットモードとセンターモードとは、オペレータによる情報端末または管理装置の操作により切り替えできるように構成してもよい。また、オフセット位置保持動作におけるオフセット量を調整できるように構成してもよい。

【0077】

これらの各変形例は、実施形態と同様の作用効果を奏する。

【0078】

上述した各実施形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施形態は、組み合わされる実施形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。

【符号の説明】

【0079】

１２ 荷、 １４ 第１搬送手段、 １６ 第２搬送手段、 ２０ 中間棚、 ２１ 中間荷置部、 ２２ 棚部、 ２３ 保管列、 ２４ 保管部、 ２６ 第１レール、 ２８ 第２レール、 ５０ 制御部、 １００ 自動倉庫システム。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】