特許 7477368 手術器具

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-22

(45)【発行日】2024-05-01

(54)【発明の名称】手術器具

(51)【国際特許分類】

   A61B 34/30 20160101AFI20240423BHJP

【ＦＩ】

A61B34/30

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2020094131

(22)【出願日】2020-05-29

(65)【公開番号】P2021186231

(43)【公開日】2021-12-13

【審査請求日】2023-04-03

(73)【特許権者】

【識別番号】514063179

【氏名又は名称】株式会社メディカロイド

(74)【代理人】

【識別番号】100104433

【弁理士】

【氏名又は名称】宮園 博一

(72)【発明者】

【氏名】戸次 翔太

【審査官】羽月 竜治

(56)【参考文献】

【文献】特開２００９－０２８４２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－２２６１９４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０４５５００（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ａ６１Ｂ

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

シャフトと、
前記シャフトの一端側に設けられたエンドエフェクタと、
前記シャフトの他端側に配置され、ロボットアームへの取付面を有するベースと、前記ベースを覆う蓋部と、洗浄液を供給するための洗浄液供給孔と、を含むハウジングと、
前記ハウジングおよび前記シャフトの内部に配置され、洗浄液を前記シャフトの内部に供給するための洗浄チューブと、を備え、
前記洗浄液供給孔は、前記洗浄チューブが取り付けられる第１洗浄液供給孔と、前記ハウジングの内部に連通する第２洗浄液供給孔と、前記第２洗浄液供給孔の開口方向と直交する方向に開口するとともに、前記ハウジングの内部に連通する第３洗浄液供給孔と、を含み、
前記第１、第２および第３洗浄液供給孔は、前記ハウジングに設けられている、手術器具。

【請求項2】

前記第２洗浄液供給孔は、前記シャフトの軸方向に開口するように設けられており、
前記第３洗浄液供給孔は、前記シャフトの軸方向と直交する方向に開口するように設けられている、請求項１に記載の手術器具。

【請求項3】

前記第３洗浄液供給孔は、前記ベースに設けられている、請求項２に記載の手術器具。

【請求項4】

前記第３洗浄液供給孔は、前記ベースのロボットアームへの取付面において、前記ベースのロボットアームへの取付面に直交する方向に開口するように設けられている、請求項３に記載の手術器具。

【請求項5】

前記第３洗浄液供給孔は、前記ベースの中心から外れた位置に設けられている、請求項４に記載の手術器具。

【請求項6】

前記第３洗浄液供給孔は、前記シャフトの軸方向において前記ベースの中心から外れた位置に設けられている、請求項５に記載の手術器具。

【請求項7】

前記第３洗浄液供給孔は、前記ベースの前記シャフトとは反対側に設けられている、請求項５または６に記載の手術器具。

【請求項8】

前記第１洗浄液供給孔、前記第２洗浄液供給孔および前記第３洗浄液供給孔は、前記シャフトの軸方向に平行でかつ前記ベースのロボットアームへの取付面に直交する同一平面内に配置されている、請求項１～７のいずれか１項に記載の手術器具。

【請求項9】

前記第１洗浄液供給孔、前記第２洗浄液供給孔および前記第３洗浄液供給孔は、前記シャフトの軸線を通る同一平面内に配置されている、請求項８に記載の手術器具。

【請求項10】

前記第１洗浄液供給孔、前記第２洗浄液供給孔および前記第３洗浄液供給孔は、１つずつ設けられている、請求項１～９のいずれか１項に記載の手術器具。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

この発明は、手術器具に関し、特に、洗浄チューブを備える手術器具に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、洗浄チューブを備える手術器具が知られている（たとえば、特許文献１参照）。

【0003】

上記特許文献１には、手術中のガスの導入、手術後の洗浄、滅菌のために流体を通過させるためのフラッシュチューブ（洗浄チューブ）を備える手術器具が開示されている。この手術器具では、フラッシュチューブがシャフトの内部に導かれている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】米国特許第８３９８６３４号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

上記特許文献１に記載された手術器具では、フラッシュチューブがシャフトの内部に導かれているため、シャフトの内部を洗浄することが可能である一方、ハウジングの内部を確実に洗浄することが困難であるという問題点がある。

【0006】

この発明は、ハウジングの内部を確実に洗浄することが可能な手術器具を提供するものである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

この発明の一の局面による手術器具は、シャフトと、シャフトの一端側に設けられたエンドエフェクタと、シャフトの他端側に配置され、ロボットアームへの取付面を有するベースと、ベースを覆う蓋部と、洗浄液を供給するための洗浄液供給孔と、を含むハウジングと、ハウジングおよびシャフトの内部に配置され、洗浄液をシャフトの内部に供給するための洗浄チューブと、を備え、洗浄液供給孔は、洗浄チューブが取り付けられる第１洗浄液供給孔と、ハウジングの内部に連通する第２洗浄液供給孔と、第２洗浄液供給孔の開口方向と直交する方向に開口するとともに、ハウジングの内部に連通する第３洗浄液供給孔と、を含み、第１、第２および第３洗浄液供給孔は、ハウジングに設けられている。

【0008】

この発明の一の局面による手術器具では、上記のように、ハウジングの内部に連通する第２洗浄液供給孔と、第２洗浄液供給孔の開口方向と略直交する方向に開口するとともに、ハウジングの内部に連通する第３洗浄液供給孔と、を設ける。これにより、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔から、ハウジング内部に洗浄液を供給することができる。その結果、ハウジングの内部を洗浄することができる。また、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔のいずれかのみを設ける場合と異なり、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔により、互いに略直交する方向に洗浄液を供給することができる。その結果、１方向にのみ洗浄液を供給する場合に比べて、ハウジング内部に洗い残しが発生することを効果的に抑制することができる。これにより、ハウジングの内部を確実に洗浄することが可能な手術器具を提供することができる。

【発明の効果】

【0009】

本発明によれば、ハウジングの内部を確実に洗浄することが可能な手術器具を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】一実施形態によるロボット手術システムの概略を示した図である。

【図2】一実施形態によるロボット手術システムの制御的な構成を示したブロック図である。

【図3】一実施形態によるロボットアームにアダプタを介して手術器具が取り付けられた状態を示した斜視図である。

【図4】一実施形態によるベースから蓋部を取り外した状態を示した斜視図である。

【図5】一実施形態による蓋部を示した分解斜視図である。

【図6】一実施形態による手術器具をＺ２方向側から見た図である。

【図7】一実施形態による手術器具を示した断面図である。

【図8】一実施形態による手術器具の洗浄作業を説明するための第１図である。

【図9】一実施形態による手術器具の洗浄作業を説明するための第２図である。

【図10】一実施形態による手術器具の洗浄作業を説明するための第３図である。

【図11】一実施形態による手術器具の蓋部の手動操作用開口部の近傍を示した断面図である。

【図12】一実施形態による手動操作用工具を示した図である。

【図13】一実施形態による手動操作用工具の説明板を示した図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

以下、実施形態を図面に基づいて説明する。

【0012】

（ロボット手術システムの構成）
図１および図２を参照して、一実施形態によるロボット手術システム１００の構成について説明する。

【0013】

図１に示すように、ロボット手術システム１００は、遠隔操作装置１０と、患者側装置２０と、を備えている。遠隔操作装置１０は、患者側装置２０に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側装置２０によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１０に入力されると、遠隔操作装置１０は、動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０に送信する。そして、患者側装置２０は、遠隔操作装置１０から送信された動作態様指令に応答して、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）４０、内視鏡５０等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。

【0014】

患者側装置２０は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側装置２０は、患者Ｐが横たわる手術台３０の傍らに配置される。患者側装置２０は、複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂを有し、このうち１つのロボットアーム２１ｂに内視鏡５０が取り付けられ、その他のロボットアーム２１ａに手術器具４０が取り付けられる。各ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、プラットホーム２３に共通に支持されている。複数のロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。ロボットアーム２１ａおよび２１ｂは、コントローラ２６を介して与えられた駆動信号によりロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。

【0015】

プラットホーム２３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２２に支持されている。ポジショナ２２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２５に連結されている。

【0016】

ロボットアーム２１ａには、先端部に医療器具としての手術器具４０が着脱可能に取り付けられる。手術器具４０は、図３に示すように、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａにアダプタ６０を介して取り外し可能に接続される。手術器具４０は、エンドエフェクタ４１と、一端側（Ｙ１方向側）にエンドエフェクタ４１が設けられた細長形状のシャフト４２とを備えている。エンドエフェクタ４１として、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロッカ）を介して患者Ｐの体内に手術器具４０を導入する。そして、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、手術部位の近傍に配置される。

【0017】

ロボットアーム２１ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡５０が着脱可能に取り付けられる。内視鏡５０は、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１０に対して出力される。内視鏡５０として、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側装置２０を用いた手術において、ロボットアーム２１ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロッカを介して患者Ｐの体内に内視鏡５０を導入する。そして、内視鏡５０が手術部位の近傍に配置される。

【0018】

遠隔操作装置１０は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１０は、ロボットアーム２１ａおよび２１ｂに取り付けられた医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１０は、操作者Ｏによって入力された手術器具４０および内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２６を介して患者側装置２０へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１０は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３０の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１０は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３０が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。

【0019】

手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、手術器具４０の動作（一連の位置及び姿勢）及び手術器具４０個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、手術器具４０が把持鉗子である場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタ４１の手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、手術器具４０が高周波ナイフである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、手術器具４０がスネアワイヤである場合には、手術器具４０によって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。

【0020】

内視鏡５０によって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡５０先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。

【0021】

遠隔操作装置１０は、図１および図２に示すように、操作ハンドル１１と、操作ペダル部１２と、表示部１３と、制御装置１４と、を備えている。

【0022】

操作ハンドル１１は、ロボットアーム２１ａ、２１ｂに取り付けられた医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１１は、医療器具（手術器具４０、内視鏡５０）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１１は、水平方向に沿って２つ設けられている。つまり、２つの操作ハンドル１１のうち一方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの右手により操作され、２つの操作ハンドル１１のうち他方の操作ハンドル１１は、操作者Ｏの左手により操作される。

【0023】

また、操作ハンドル１１は、遠隔操作装置１０の後方側から、前方側に向かって延びるように配置されている。操作ハンドル１１は、所定の３次元の操作領域内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１１は、上下方向、左右方向、および前後方向に動かすことができるように構成されている。

【0024】

遠隔操作装置１０と患者側装置２０とは、ロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具が取り付けられたロボットアーム２１ａおよびロボットアーム２１ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１１の動きをロボットアーム２１ａの先端部（手術器具４０のエンドエフェクタ４１）またはロボットアーム２１ｂの先端部（内視鏡５０）がトレースして移動するようにロボットアーム２１ａまたはロボットアーム２１ｂの動作が制御される。

【0025】

また、患者側装置２０は、設定された動作倍率に応じてロボットアーム２１ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、手術器具４０のエンドエフェクタ４１は、操作ハンドル１１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。

【0026】

操作ペダル部１２は、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルを含んでいる。複数のペダルは、凝固ペダルと、切断ペダルと、カメラペダルと、クラッチペダルと、を含んでいる。また、複数のペダルは、操作者Ｏの足により操作される。

【0027】

凝固ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。切断ペダルは、手術器具４０を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダルは、操作されることにより、手術器具４０に切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。

【0028】

カメラペダルは、体腔内を撮像する内視鏡５０の位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダルは、内視鏡５０の操作ハンドル１１による操作を有効にする。つまり、カメラペダルが押されている間は、操作ハンドル１１により内視鏡５０の位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡５０は、左右の操作ハンドル１１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１１を回動させることにより、内視鏡５０が回動される。また、左右の操作ハンドル１１を共に押し込むことにより、内視鏡５０が奥に進む。また、左右の操作ハンドル１１を共に引っ張ることにより、内視鏡５０が手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡５０が上下左右に移動する。

【0029】

クラッチペダルは、ロボットアーム２１ａと、操作ハンドル１１との操作接続を一時切断し手術器具４０の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダルが操作されている間は、操作ハンドル１１を操作しても、患者側装置２０のロボットアーム２１ａが動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダルが操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダルの操作を中止するとロボットアーム２１ａと操作ハンドル１１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１１の操作を再開することができる。

【0030】

表示部１３は、内視鏡５０が撮像した画像を表示することができるものである。表示部１３は、スコープ型表示部または非スコープ型表示部からなる。スコープ型表示部とは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部とは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。

【0031】

スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０のロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部が取り付けられた場合にも、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部が取り付けられた場合、患者側装置２０に設けられた内視鏡５０により撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。

【0032】

図２に示すように、制御装置１４は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部１４１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部１４２と、画像制御部１４３とを含んでいる。制御装置１４は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部１４１は、操作ハンドル１１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部１２の切替状態に応じて、ロボットアーム２１ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が手術器具４０によって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をロボットアーム２１ａに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ａが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ａに取り付けられた手術器具４０の動作が制御される。

【0033】

また、制御部１４１は、操作ハンドル１１に入力された動作態様指令が内視鏡５０によって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をロボットアーム２１ｂに対して送信する。これによって、ロボットアーム２１ｂが駆動され、この駆動によってロボットアーム２１ｂに取り付けられた内視鏡５０の動作が制御される。

【0034】

記憶部１４２には例えば手術器具４０の種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられた手術器具４０の種類に応じて制御部１４１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１０の操作ハンドル１１及び／又は操作ペダル部１２の動作指令が個別の手術器具４０に適合した動作をさせることができる。

【0035】

画像制御部１４３は、内視鏡５０が取得した画像を表示部１３に伝送する。画像制御部１４３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。

【0036】

（アダプタおよび手術器具の構成）
図３～図７を参照して、一実施形態による手術器具４０の構成について説明する。

【0037】

図３に示すように、手術器具４０は、ロボット手術システム１００のロボットアーム２１ａに取り付けられる手術器具である。ロボットアーム２１ａは、清潔区域において使用されるため、ドレープ７０により覆われる。ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。手術部位は、清潔区域に配置される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。清潔区域において用いられる器具は、滅菌処理が行われる、または、滅菌処理されたドレープ７０により覆われる。

【0038】

ドレープ７０は、ロボットアーム２１ａと、手術器具４０との間に配置される。具体的には、ドレープ７０は、アダプタ６０と、ロボットアーム２１ａとの間に配置される。また、ドレープ７０は、ロボットアーム２１ｂと、内視鏡５０との間に配置される。アダプタ６０は、ドレープ７０を挟み込むようにして、ロボットアーム２１ａに取り付けられる。つまり、アダプタ６０は、ロボットアーム２１ａとの間にドレープ７０を挟み込むためのドレープアダプタである。これにより、アダプタ６０を利用してドレープ７０を取り付けることができる。また、手術器具４０は、ロボットアーム２１ａにドレープ７０を介して取り付けられたアダプタ６０に取り付けられる。ロボットアーム２１ａは、手術器具４０のエンドエフェクタ４１を駆動させるために、アダプタ６０を介して手術器具４０に動力を伝達する。

【0039】

図４に示すように、手術器具４０は、エンドエフェクタ４１（図３参照）と、シャフト４２とに加えて、複数（４つ）の被駆動部材４３と、ハウジング４４と、洗浄チューブ４５とを備えている。

【0040】

複数の被駆動部材４３は、回転駆動されることにより、エンドエフェクタ４１を駆動させる。被駆動部材４３は、ハウジング４４の後述するベース４４ａに、Ｚ方向に延びる回転軸線周りに回転可能に設けられている。複数（４つ）の被駆動部材４３のうちの３つは、エンドエフェクタ４１と、シャフト４２の内部に挿通された細長要素４２ａにより互いに接続されている。細長要素４２ａは、たとえば、ワイヤ、ケーブルまたはロッドである。被駆動部材４３は、回転されることにより、細長要素４２ａを引っ張ってエンドエフェクタ４１を駆動する。また、複数（４つ）の被駆動部材４３のうちの１つは、シャフト４２と、ギヤであるシャフト駆動部材４２ｂ（図７参照）により接続されている。被駆動部材４３は、回転されることにより、シャフト駆動部材４２ｂを回転させて、シャフト４２をＹ方向に延びる回転軸線周りに回転させる。４つの被駆動部材４３は、Ｘ方向に２つ配列され、Ｙ方向に２つ配列されている。複数の被駆動部材４３は、ハウジング４４の内部に設けられている。

【0041】

ハウジング４４は、ベース４４ａと、蓋部４４ｂと、洗浄液供給孔４４ｃとを含んでいる。ベース４４ａは、Ｚ２方向側に取付面４４１を有している。取付面４４１は、手術器具４０のアダプタ６０を介したロボットアーム２１ａへの取付面である。また、ベース４４ａには、複数の被駆動部材４３が回転可能に設けられている。また、ベース４４ａは、シャフト４２の他端側（Ｙ２方向側）に配置されている。

【0042】

蓋部４４ｂは、ベース４４ａを覆うように構成されている。具体的には、蓋部４４ｂは、ベース４４ａの取付面４４１の反対側（Ｚ１方向側）からベース４４ａを覆うように構成されている。また、蓋部４４ｂは、ベース４４ａに対して取り外し可能に取り付けられるように構成されている。

【0043】

図４および図５に示すように、蓋部４４ｂは、互いに分割可能な第１部分４４２ａと、第２部分４４２ｂとを含んでいる。第１部分４４２ａは、ベース４４ａの略全体を覆うように構成されている。第２部分４４２ｂは、第１部分４４２ａにより覆われないベース４４ａの残りの部分を覆うように構成されている。また、第１部分４４２ａは、第２部分４４２ｂを配置するための切り欠き部４４２ｃを有している。切り欠き部４４２ｃは、第１部分４４２ａのＹ２方向側の部分に設けられている。

【0044】

図４に示すように、洗浄液供給孔４４ｃは、洗浄液（水など）を供給するために設けられている。ここで、本実施形態では、洗浄液供給孔４４ｃは、洗浄チューブ４５が取り付けられる第１洗浄液供給孔４４３ａと、ハウジング４４の内部に連通する第２洗浄液供給孔４４３ｂと、第２洗浄液供給孔４４３ｂの開口方向(Ｙ方向)と略直交する方向（Ｚ方向）に開口するとともに、ハウジング４４の内部に連通する第３洗浄液供給孔４４３ｃとを含んでいる。

【0045】

本実施形態では、上記のように、ハウジング４４の内部に連通する第２洗浄液供給孔４４３ｂと、第２洗浄液供給孔４４３ｂの開口方向と略直交する方向に開口するとともに、ハウジング４４の内部に連通する第３洗浄液供給孔４４３ｃと、を設ける。これにより、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃから、ハウジング４４内部に洗浄液を供給することができる。その結果、ハウジング４４の内部を洗浄することができる。また、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃのいずれかのみを設ける場合と異なり、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃにより、互いに略直交する方向に洗浄液を供給することができる。その結果、１方向にのみ洗浄液を供給する場合に比べて、ハウジング４４内部に洗い残しが発生することを効果的に抑制することができる。これにより、ハウジング４４の内部を確実に洗浄することができる。

【0046】

図４、図５および図７に示すように、第１洗浄液供給孔４４３ａは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に開口するように設けられている。第１洗浄液供給孔４４３ａは、ハウジング４４の外部から洗浄チューブ４５の内部に、洗浄液を供給可能に構成されている。具体的には、第１洗浄液供給孔４４３ａは、洗浄チューブ４５の内部に、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）のシャフト４２の一端側に向かう方向（Ｙ１方向）に洗浄液を供給可能に構成されている。また、第１洗浄液供給孔４４３ａは、洗浄チューブ４５を介して、シャフト４２の内部に洗浄液を供給可能に構成されている。

【0047】

また、第１洗浄液供給孔４４３ａは、ハウジング４４の蓋部４４ｂに設けられている。具体的には、第１洗浄液供給孔４４３ａは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂに設けられている。第１洗浄液供給孔４４３ａは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂにおいて、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に開口するように設けられている。第１洗浄液供給孔４４３ａは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂを、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に貫通する貫通孔として設けられている。

【0048】

図４、図５および図７に示すように、第２洗浄液供給孔４４３ｂは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に開口するように設けられている。第２洗浄液供給孔４４３ｂは、ハウジング４４の外部からハウジング４４の内部に、洗浄液を供給可能に構成されている。具体的には、第２洗浄液供給孔４４３ｂは、ハウジング４４の内部に、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）のシャフト４２の一端側に向かう方向（Ｙ１方向）に洗浄液を供給可能に構成されている。また、第２洗浄液供給孔４４３ｂは、洗浄チューブが取り付けられておらず、第２洗浄液供給孔４４３ｂのハウジング４４の内部側の開口端からハウジング４４の内部に直接洗浄液を供給可能に構成されている。

【0049】

また、第２洗浄液供給孔４４３ｂは、ハウジング４４の蓋部４４ｂに設けられている。具体的には、第２洗浄液供給孔４４３ｂは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂに設けられている。第２洗浄液供給孔４４３ｂは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂにおいて、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に開口するように設けられている。第２洗浄液供給孔４４３ｂは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂを、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に貫通する貫通孔として設けられている。また、本実施形態では、第１洗浄液供給孔４４３ａおよび第２洗浄液供給孔４４３ｂは共に、ハウジング４４の蓋部４４ｂに設けられている。具体的には、第１洗浄液供給孔４４３ａおよび第２洗浄液供給孔４４３ｂは、蓋部４４ｂの第２部分４４２ｂにおいて、Ｚ方向に隣り合って配置されている。

【0050】

図４、図６および図７に示すように、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交する方向（Ｚ方向）に開口するように設けられている。すなわち、本実施形態では、第２洗浄液供給孔４４３ｂが、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に開口するように設けられており、第３洗浄液供給孔４４３ｃが、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交する方向（Ｚ方向）に開口するように設けられている。これにより、第２洗浄液供給孔４４３ｂにより、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）に洗浄液を供給することができるとともに、第３洗浄液供給孔４４３ｃにより、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交する方向（Ｚ方向）に洗浄液を供給することができる。その結果、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）およびシャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交する方向（Ｚ方向）の両方において、ハウジング４４の内部に洗い残しが発生することを効果的に抑制することができる。

【0051】

第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ハウジング４４の外部からハウジング４４の内部に、洗浄液を供給可能に構成されている。具体的には、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ハウジング４４の内部に、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交する方向（Ｚ方向）のハウジング４４の内部に向かう方向（Ｚ１方向）に洗浄液を供給可能に構成されている。また、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、洗浄チューブが取り付けられておらず、第３洗浄液供給孔４４３ｃのハウジング４４の内部側の開口端からハウジング４４の内部に直接洗浄液を供給可能に構成されている。

【0052】

また、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ベース４４ａに設けられている。これにより、第３洗浄液供給孔４４３ｃが蓋部４４ｂに設けられている場合に比べて、第３洗浄液供給孔４４３ｃを容易に設けることができる。また、第３洗浄液供給孔４４３ｃが外部から視認されやすい蓋部４４ｂに設けられている場合に比べて、ハウジング４４の美観が損なわれることを抑制することができる。具体的には、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ベース４４ａの取付面４４１において、ベース４４ａの取付面４４１に略直交する方向（Ｚ方向）に開口するように設けられている。これにより、第３洗浄液供給孔４４３ｃにより、ベース４４ａの取付面４４１に略直交する方向（Ｚ方向）に洗浄液を供給することができる。その結果、ベース４４ａの取付面４４１に略直交する方向（Ｚ方向）において、ハウジング４４の内部に洗い残しが発生することを抑制することができる。また、取付面４４１に第３洗浄液供給孔４４３ｃを設けることにより、手術器具４０をロボットアーム２１ａに取り付けた状態では、第３洗浄液供給孔４４３ｃが外部に露出することを防止することができる。これにより、手術器具４０をロボットアーム２１ａに取り付けた状態において、第３洗浄液供給孔４４３ｃからハウジング４４の内部に異物が侵入することを防止することができる。また、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ベース４４ａを、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交し、かつ、取付面４４１に略直交する方向（Ｚ方向）に貫通する貫通孔として設けられている。

【0053】

また、本実施形態では、図６に示すように、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ベース４４ａの中心から外れた位置に設けられている。これにより、第３洗浄液供給孔４４３ｃがベース４４ａの中心に設けられている場合と異なり、第３洗浄液供給孔４４３ｃから供給した洗浄液が分散することを抑制することができるので、第３洗浄液供給孔４４３ｃのベース４４ａの中心から外れた位置から外れた位置とは反対側に向かう洗浄液の流れ（比較的大きな流れ）を発生させることができる。その結果、第３洗浄液供給孔４４３ｃがベース４４ａの中心に設けられている場合に比べて、ハウジング４４の内部において勢いの強い洗浄液を流すことができる。これにより、ハウジング４４の内部をより確実に洗浄することができる。

【0054】

具体的には、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）においてベース４４ａの中心から外れた位置に設けられている。これにより、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）において、第３洗浄液供給孔４４３ｃから供給した洗浄液が分散することを抑制することができるので、第３洗浄液供給孔４４３ｃのベース４４ａの中心から外れた位置から外れた位置とは反対側に向かう洗浄液の流れを発生させることができる。その結果、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）において、勢いの強い洗浄液を流すことができる。また、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交し、かつ、ベース４４ａの取付面４４１に略平行な方向（Ｘ方向）においては、ベース４４ａの中央の位置に設けられている。

【0055】

また、本実施形態では、図６および図７に示すように、第３洗浄液供給孔４４３ｃは、ベース４４ａのシャフト４２とは反対側（Ｙ２方向側）に設けられている。これにより、第３洗浄液供給孔４４３ｃがベース４４ａのシャフト４２側に設けられている場合と異なり、シャフト４２の駆動構造（シャフト駆動部材４２ｂ）などを避けた位置において、第３洗浄液供給孔４４３ｃから、洗浄液をハウジング４４の内部に洗浄液を供給することができる。その結果、シャフト４２の駆動構造（シャフト駆動部材４２ｂ）などに起因して、洗浄液の流れが阻害されることを抑制しつつ、洗浄液をハウジング４４の内部に供給することができる。第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の駆動構造（シャフト駆動部材４２ｂ）とＺ方向に対向しないように、シャフト４２の駆動構造（シャフト駆動部材４２ｂ）とシャフト４２の軸方向（Ｙ方向）にずれた位置に設けられている。

【0056】

また、本実施形態では、図７に示すように、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃは、同一平面内（ＹＺ平面内）に配置されている。これにより、洗浄を行う作業者が、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃの位置関係を容易に把握することができる。その結果、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃを用いた手術器具４０の洗浄作業を容易に行うことができる。

【0057】

具体的には、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の軸線を通る同一平面内（ＹＺ平面内）に配置されている。これにより、洗浄を行う作業者が、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃの位置関係をより容易に把握することができる。その結果、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃを用いた手術器具４０の洗浄作業をより容易に行うことができる。

【0058】

第１洗浄液供給孔４４３ａおよび第２洗浄液供給孔４４３ｂは、シャフト４２の軸線を通る同一平面内（ＹＺ平面内）において、互いに同じ向き（シャフト４２の軸方向）に開口するように設けられている。また、第１洗浄液供給孔４４３ａおよび第２洗浄液供給孔４４３ｂと、第３洗浄液供給孔４４３ｃとは、シャフト４２の軸線を通る同一平面内（ＹＺ平面内）において、互いに異なる向き（互いに略直交する方向）に開口するように設けられている。また、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃは、シャフト４２の軸方向（Ｙ方向）と略直交し、かつ、ベース４４ａの取付面４４１に略平行な方向（Ｘ方向）において、手術器具４０の中央の位置に設けられている。

【0059】

また、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃは、１つずつ設けられている。これにより、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃが複数ずつ設けられている場合に比べて、第１洗浄液供給孔４４３ａ、第２洗浄液供給孔４４３ｂおよび第３洗浄液供給孔４４３ｃを用いた手術器具の洗浄作業を簡単に行うことができる。

【0060】

図４および図７に示すように、洗浄チューブ４５は、洗浄液をシャフト４２の内部に供給するために設けられている。洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４３ａに取り付けられている。洗浄チューブ４５は、第１洗浄液供給孔４４３ａに取り付けられた状態で、シャフト４２の内部に挿通されている。図示は省略しているが、洗浄チューブ４５は、シャフト４２の一端側（Ｙ１方向側）において、シャフト４２の内部に連通するように設けられている。

【0061】

（手術器具の洗浄作業）
図８～図１０を参照して、一実施形態による手術器具４０の洗浄作業について説明する。手術器具４０の洗浄作業は、たとえば、手術により発生した血液および肉片などの汚れを洗浄するために、手術の度に行われる。ここでは、作業者が手動で行う手術器具４０の洗浄作業について説明する。

【0062】

まず、図８に示すように、作業者は、洗浄液を充填したシリンジなどの洗浄器具を用いて、第１洗浄液供給孔４４３ａから、洗浄チューブ４５の内部に洗浄液を供給する。洗浄チューブ４５の内部に供給された洗浄液は、洗浄チューブ４５の内部をＹ１方向に流れる。そして、洗浄チューブ４５の内部を流れた洗浄液は、シャフト４２の一端側において、シャフト４２の内部に流入する。そして、シャフト４２の内部に流入した洗浄液は、シャフト４２の内部をＹ２方向に流れる。シャフト４２の内部を流れる洗浄液により、シャフト４２の内部の洗浄が行われる。そして、シャフト４２の内部を洗浄した洗浄液は、ハウジング４４に流入して、ハウジング４４の各所に存在する隙間から流出する。

【0063】

次に、図９に示すように、作業者は、洗浄液を充填したシリンジなどの洗浄器具を用いて、第２洗浄液供給孔４４３ｂから、ハウジング４４の内部に洗浄液を供給する。ハウジング４４の内部に供給された洗浄液は、第２洗浄液供給孔４４３ｂのハウジング４４の内部側の開口端から、ハウジング４４の内部にＹ１方向に流入する。そして、ハウジング４４の内部にＹ１方向に流入した洗浄液は、ハウジング４４の内部を洗浄する。そして、ハウジング４４の内部を洗浄した洗浄液は、ハウジング４４の各所に存在する隙間から流出する。

【0064】

次に、図１０に示すように、作業者は、洗浄液を充填したシリンジなどの洗浄器具を用いて、第３洗浄液供給孔４４３ｃから、ハウジング４４の内部に洗浄液を供給する。ハウジング４４の内部に供給された洗浄液は、第３洗浄液供給孔４４３ｃのハウジング４４の内部側の開口端から、ハウジング４４の内部にＺ１方向に流入する。そして、ハウジング４４の内部にＺ１方向に流入した洗浄液は、第２洗浄液供給孔４４３ｂから流入した洗浄液とは異なる流れで、ハウジング４４の内部を洗浄する。これにより、ハウジング４４の内部を確実に洗浄することが可能である。そして、ハウジング４４の内部を洗浄した洗浄液は、ハウジング４４の各所に存在する隙間から流出する。

【0065】

（手動操作に関する構成）
図４、図５および図１１～図１３を参照して、一実施形態による手術器具４０の手動操作に関する構成について説明する。

【0066】

図４、図５および図１１に示すように、ハウジング４４は、被駆動部材４３を操作してエンドエフェクタ４１を操作するための手動操作用開口部４４ｄを含んでいる。ユーザは、手動操作用開口部４４ｄを介して、手動操作用工具４６をハウジング４４の内部に挿入して、被駆動部材４３を操作して、エンドエフェクタ４１を開閉操作することができる。具体的には、ユーザは、手動操作用工具４６の後述する係合部４６ａと、被駆動部材４３の一端である係合部４３ａとを係合させた状態で、手動操作用工具４６を用いて被駆動部材４３を手動で回転させることにより、エンドエフェクタ４１の開閉操作を行うことができる。手動操作用開口部４４ｄは、蓋部４４ｂの第１部分４４２ａに設けられている。

【0067】

図１２に示すように、手動操作用工具４６は、Ｌ字状のレンチ部材である。手動操作用工具４６は、被駆動部材４３の係合部４３ａ（図１１参照）と係合する係合部４６ａを有している。係合部４６ａは、手動操作用工具４６の先端部に設けられている。係合部４６ａは、凹部として設けられている。

【0068】

また、手動操作用工具４６には、チェーンなどの連結部材４８を介して、説明板４７が連結されている。説明板４７は、アルミニウム製の板金からなっている。説明板４７の説明記載面４７ａには、手動操作用工具４６の使用方法が記載されている。具体的には、説明板４７の説明記載面４７ａには、手動操作用工具４６の使用方法の説明文を記載した説明文記載部４７ｂと、手動操作用工具４６の使用方法の説明図を記載した説明図記載部４７ｃとが設けられている。

【0069】

ここで、アルミニウム製の板金からなる説明板４７は、アルカリ性洗剤による洗浄時に腐食する場合がある。また、説明板４７が腐食した場合、説明部分（説明文記載部４７ｂおよび説明図記載部４７ｃ）が消えてしまうという不都合がある。

【0070】

そこで、本実施形態では、図１３に示すように、説明板４７は、アルカリ性洗剤に耐食性を有する樹脂膜４９によりコーティングされている。これにより、アルカリ性洗剤による洗浄時に、説明板４７が腐食して、説明部分が消えてしまうことを抑制することができる。樹脂膜４９の樹脂材としては、アルカリ性洗剤に耐食性を有していれば、特に限られないが、たとえば、エポキシ樹脂を用いることができる。樹脂膜４９は、説明記載面４７ａを含む説明板４７の全体をコーティングするように設けられている。

【0071】

（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。

【0072】

たとえば、上記実施形態では、第２洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向に開口するとともに、第３洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向と略直交する方向に開口している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第２洗浄液供給孔と第３洗浄液供給孔とが、互いに略直交する方向に開口していれば、第２洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向に開口していなくてもよいし、第３洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向と略直交する方向に開口していなくてもよい。

【0073】

また、上記実施形態では、第３洗浄液供給孔が、ハウジングのベースに設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３供給液供給孔が、ハウジングの蓋部に設けられていてもよい。

【0074】

また、上記実施形態では、第３洗浄液供給孔が、ベースの中心から外れた位置に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３洗浄液供給孔が、ベースの中心の位置に設けられていてもよい。

【0075】

また、上記実施形態では、第３洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向においてベースの中心から外れた位置に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向だけでなく、シャフトの軸方向と略直交し、かつ、ベースの取付面に略平行な方向においても、ベースの中心から外れた位置に設けられていてもよい。

【0076】

また、上記実施形態では、第３洗浄液供給孔が、ベースのシャフトとは反対側に設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第３洗浄液供給孔が、ベースのシャフト側に設けられていてもよい。

【0077】

また、上記実施形態では、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔が、同一平面内に配置されている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔が、同一平面内に配置されていなくてもよい。この場合、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔の全てが、同一平面内に配置されていなくてもよい。また、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔のうちのいずれか２つが、同一平面内に配置されつつ、残りの１つが、他の２つとは同一平面内に配置されていなくてもよい。

【0078】

また、上記実施形態では、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔が、１つずつ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１洗浄液供給孔、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔のうちの少なくとも１つが、複数設けられていてもよい。たとえば、第１洗浄液供給孔が１つ設けられつつ、第２洗浄液供給孔および第３洗浄液供給孔が複数ずつ設けられていてもよい。また、たとえば、第１洗浄液供給孔および第２洗浄液供給孔が１つ設けられつつ、第３洗浄液供給孔が複数設けられていてもよい。

【0079】

また、上記実施形態では、第１洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向に開口している例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、第１洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向以外の方向に開口していてもよい。たとえば、第１洗浄液供給孔が、シャフトの軸方向と略直交する方向に開口していてもよい。

【0080】

また、上記実施形態では、蓋部が、互いに分割可能な第１部分と、第２部分とを含んでいる例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、蓋部が、単一の部材のみからなっていてもよい。すなわち、蓋部が、非分割構造であってもよい。

【0081】

また、上記実施形態では、被駆動部材が、４つ設けられている例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、被駆動部材が、４つ以外の複数設けられていてもよい。

【0082】

また、上記実施形態では、説明板が、アルミニウム製である例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、説明板が、アルミニウム以外の金属製であってもよい。アルミニウム以外の金属製であっても、アルカリ性洗剤により腐食する場合には、上記実施形態の樹脂膜によるコーティングが有効である。

【符号の説明】

【0083】

２１ａ：ロボットアーム、４０：手術器具、４１：エンドエフェクタ、４２：シャフト、４４：ハウジング、４４ａ：ベース、４４ｂ：蓋部、４４ｃ：洗浄液供給孔、４５：洗浄チューブ、４４１：取付面、４４３ａ：第１洗浄液供給孔、４４３ｂ：第２洗浄液供給孔、４４３ｃ：第３洗浄液供給孔

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】