特許 7477877 走行ルート作成システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-23

(45)【発行日】2024-05-02

(54)【発明の名称】走行ルート作成システム

(51)【国際特許分類】

   G01C 21/34 20060101AFI20240424BHJP

   G08G 1/00 20060101ALI20240424BHJP

【ＦＩ】

G01C21/34

G08G1/00 X

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020546042

(86)(22)【出願日】2019-09-10

(86)【国際出願番号】 JP2019035585

(87)【国際公開番号】W WO2020054733

(87)【国際公開日】2020-03-19

【審査請求日】2022-08-31

(31)【優先権主張番号】P 2018169678

(32)【優先日】2018-09-11

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】512250902

【氏名又は名称】ＷＨＩＬＬ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100118913

【弁理士】

【氏名又は名称】上田 邦生

(74)【代理人】

【識別番号】100142789

【弁理士】

【氏名又は名称】柳 順一郎

(74)【代理人】

【識別番号】100201466

【弁理士】

【氏名又は名称】竹内 邦彦

(72)【発明者】

【氏名】福岡 宗明

(72)【発明者】

【氏名】勝又 俊介

【審査官】上野 博史

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－１９４７９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－００５７７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０２７４５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００３－２４５３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－１２０３８３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１４６７４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００６－２６３１０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０６－０３０８０７（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｇ０１Ｃ ２１／００－２１／３６

２３／００－２５／００

Ｇ０９Ｂ ２３／００－２９／１４

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０５Ｄ １／００－１／８７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前輪又は後輪が全方向車輪およびキャスタの一方であるパーソナルモビリティの自動運転で用いられる走行ルートの作成を行う走行ルート作成システムであって、
前記パーソナルモビリティが走行可能な段差の延在方向又は傾斜の下端部の端線の延在方向を示すマップデータに基づき、前記パーソナルモビリティが前記段差又は前記傾斜を通過する走行ルートを作成する際に、前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向への進入角度が４５°以上となる前記走行ルートを作成する制御部を備え、
前記進入角度は前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向と前記パーソナルモビリティの車両前後方向とが成す角度である、走行ルート作成システム。

【請求項2】

前輪又は後輪が全方向車輪およびキャスタの一方であるパーソナルモビリティの走行ルート作成を行う走行ルート作成システムであって、
前記パーソナルモビリティが走行可能な傾斜の方向を示すマップデータに基づき、前記パーソナルモビリティが前記傾斜を通過する走行ルートを作成する際に、前記傾斜内で前記パーソナルモビリティが停止する時の前記パーソナルモビリティの車両前後方向と前記傾斜の方向との成す角度が４５°以下となる前記走行ルートを作成する制御部を備える、走行ルート作成システム。

【請求項3】

前記制御部は、前記パーソナルモビリティが走行可能なエリアを示す第１のマップデータと、前記パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータとに基づき、前記パーソナルモビリティの走行ルートを作成するように構成され、
前記段差の前記延在方向、および、前記傾斜の前記延在方向の少なくとも一方の情報が前記第２のマップデータに含まれている、
請求項１に記載の走行ルート作成システム。

【請求項4】

前記制御部は、前記パーソナルモビリティが走行可能なエリアを示す第１のマップデータと、前記パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータとに基づき、前記パーソナルモビリティの走行ルートを作成するように構成され、
前記傾斜の方向の情報が前記第２のマップデータに含まれている、 請求項１に記載の走行ルート作成システム。

【請求項5】

前記制御部と通信可能なサーバを備え、
前記サーバは、荒天、雨天、降雪、又は灼熱晴天を避ける要求が前記パーソナルモビリティの操作者又は乗車者によって入力されると、荒天、雨天、降雪、又は灼熱晴天を避ける通過ポイントの設定を行い、
前記制御部は前記通過ポイントに基づき前記走行ルートを作成する 、請求項１～４の何れかに記載の走行ルート作成システム。

【請求項6】

前記制御部と通信可能なサーバを備え、
前記サーバは、前記パーソナルモビリティの操作者又は乗車者の入力に基づき人の密集度の評価値を蓄積し、蓄積した前記評価値に基づき前記パーソナルモビリティの走行可能エリアのうち前記評価値が対応する部分エリアの走行難易度を決定し、
前記サーバは、前記走行難易度が反映された前記マップデータを参照しながら通過ポイントの設定を行い、
前記制御部は前記通過ポイントに基づき前記走行ルートを作成する 、請求項１～４の何れかに記載の走行ルート作成システム。

【請求項7】

前記制御部が、前記段差の前記延在方向への前記進入角度が８５°以下となる前記走行ルートを作成する、請求項１に記載の走行ルート作成システム。

【請求項8】

全方向車輪およびキャスタの一方である前輪の幅方向外側のエリアが検出範囲に入るセンサを備え自動運転で移動するパーソナルモビリティであって、
前記センサの検出結果を用いて、段差の延在方向又は傾斜の下端部の端線の延在方向への進入角度が４５°以上８５°以下となるように前記パーソナルモビリティを制御する制御部を備え、
前記進入角度は前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向と前記パーソナルモビリティの車両前後方向とが成す角度である、パーソナルモビリティ。

【請求項9】

全方向車輪およびキャスタの一方である前輪の幅方向外側のエリアが検出範囲に入るセンサを備えるパーソナルモビリティであって、
前記センサの検出結果を用いて、傾斜内で前記パーソナルモビリティが停止する時に前記パーソナルモビリティの車両前後方向と前記傾斜の方向との成す角度が４５°以下となるように前記パーソナルモビリティを制御する制御部を備える、パーソナルモビリティ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は走行ルート作成システムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車の車両制御システムとして、自動車が走行可能な道路のマップデータを備え、自動車が走行している道路が複数レーンを有する時に、自動車が走行すべきレーンを決定し、自動車の走行制御を部分的に自動で行うものが知られている（例えば、特許文献１参照。）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－９１７１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

近年、一人が座って乗る電動パーソナルモビリティに自動運転技術を導入する試みがなされている。しかし、一人乗りの電動パーソナルモビリティには、家屋内、建物内での使用に鑑みて小型であること、自動車への積載を考慮して軽量であること等の様々な要求がある。このため、パーソナルモビリティのバッテリの容量には限りがあり、バッテリの電力量の減りが早いと乗車者は安心して遠くまで行くことができない。

【0005】

ここで、自動車は道路に沿って走行するので、自動車の自動運転時の走行ルートは道路に沿ったものとなる。これに対し、パーソナルモビリティは歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等を走行するものであり、その走行ルートは何かに沿ったものではない。このため、自動車の自動運転時の走行ルートの選択肢は数個、多くても十数個程度であるが、パーソナルモビリティの自動運転時の走行ルートの選択肢は自動車のそれと比較し数倍、数十倍等となる。

【0006】

前述のように走行ルートの選択肢が無数にあると演算時間が長くなり、演算時間が長いと演算で消費される電力量が多くなる。これはパーソナルモビリティにとって好ましくない。また、自動車の走行ルートは一度設定されるとその後に変更される可能性は比較的少ない。しかし、パーソナルモビリティは、歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等に存在する他の人、自転車、他の物体等の動き、存在等に応じて、その走行ルートを逐次変更する必要がある。走行ルートの逐次変更は演算による電力消費に繋がるので、乗車者はバッテリの電力量の低減が気になり、乗車者の心地良さが低減される。

【0007】

また、自動車が走行する道路は自動車の走行用に作られている。このため、マップ上の道路は基本的には自動車の走行に適している。一方、パーソナルモビリティが走行する歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等は、パーソナルモビリティの走行用に作られている訳ではない。このため、パーソナルモビリティの走行時に乗車者のストレスになる段差、傾斜等が多く存在する。仮に、段差の高さが１ｃｍであったとしても、当該段差をパーソナルモビリティが走行する時に乗車者が心地の悪さ、驚き、恐怖等を感じる場合がある。

【0008】

本発明は、このような事情に鑑みてなされている。本発明の目的の一つは、乗車者の心地良さを向上できる走行ルート作成システムの提供である。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の第１の態様は、パーソナルモビリティの走行ルート作成を行う走行ルート作成システムであって、前記パーソナルモビリティが走行可能なエリアを示す第１のマップデータと、前記パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータとに基づき、前記パーソナルモビリティの走行ルートを作成する制御部を備える。

【0010】

例えば、第１のマップデータが歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアのデータを有しており、第２のマップデータが歩道上、建物内、駅の構内、広場内、公園内等に存在する段差、傾斜等に関する情報を有している。当該態様では、パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータが用いられるので、パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性が考慮された走行ルートの設定が行われる。

【0011】

また、歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアをほぼ全て有する第１のマップデータを作成することは可能である。また、歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアはそれほど頻繁に変わらないので、一度第１のマップデータが作成されると、その更新の頻度はそれほど高くない。一方、パーソナルモビリティの走行時又は停止時の安全性に関する情報をほぼ全て有する第２のマップデータを作成することは難しい。例えば、歩道上、建物内、駅の構内、広場内、公園内等に存在する段差、傾斜等を全てパーソナルモビリティの乗車者の目線で全て短期間に把握することは難しい。また、第１のマップデータは各要素の詳細な形状情報、位置情報等を有するものであり、第１のマップデータへのデータ追加には時間がかかる場合が多い。これに対し、当該態様では、第１のマップデータとは別の例えば簡単なデータ構造を有する第２のマップデータを更新することができる。このため、第２のマップデータの逐次更新が可能となり、パーソナルモビリティの乗車者の要求により合致した走行ルートの設定が可能となる。

【0012】

本発明の第２の態様は、パーソナルモビリティの走行ルート作成を行う走行ルート作成システムであって、前記パーソナルモビリティが走行可能なエリアを示すマップデータと、前記パーソナルモビリティの現在位置の情報と、目的地の情報とに少なくとも基づいて、前記現在位置と前記目的地との間に間隔をおいて複数の通過ポイントを設定するサーバと、前記パーソナルモビリティに設けられたセンサと、前記サーバから前記複数の通過ポイントの情報を受取り、前記通過ポイント又はその近傍を順に通過するように、前記センサにより得られるデータを用いて前記複数の通過ポイントの間の走行ルートを作成する制御部と、を備える。

【0013】

制御部は、複数の通過ポイント間の走行ルートを作成する。つまり、次の通過ポイント迄の走行ルートが作成されていれば、当該通過ポイント又はその近傍に到着することができる。つまり、人、自転車、他の物体等の動き、存在等に応じてパーソナルモビリティの走行ルートを変更する必要が生じた場合でも、制御部は次の通過ポイント迄の走行ルートを変更するだけでよい。従って、走行ルートの逐次変更による電力消費を低減することができる。制御部がパーソナルモビリティのバッテリによって作動する場合は、パーソナルモビリティのバッテリの電力消費が低減され、制御部がタブレットコンピュータ等である場合も、そのバッテリの電力消費が低減される。これは乗車者の心地良さの向上に繋がる。

【0014】

本発明の第３の態様は、パーソナルモビリティの走行ルート作成を行う走行ルート作成システムであって、前記パーソナルモビリティが走行可能な段差又は傾斜を示すマップデータに基づき、前記パーソナルモビリティが前記段差又は前記傾斜を通過する走行ルートを作成する際に、前記段差又は前記傾斜に対する進入角度が４５°以上となる前記走行ルートを作成する制御部を備える。
走行ルート作成システムの一例は、前輪又は後輪が全方向車輪およびキャスタの一方であるパーソナルモビリティの自動運転で用いられる走行ルートの作成を行う走行ルート作成システムであって、前記パーソナルモビリティが走行可能な段差の延在方向又は傾斜の下端部の端線の延在方向を示すマップデータに基づき、前記パーソナルモビリティが前記段差又は前記傾斜を通過する走行ルートを作成する際に、前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向への進入角度が４５°以上となる前記走行ルートを作成する制御部を備え、前記進入角度は前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向と前記パーソナルモビリティの車両前後方向とが成す角度である。

【0015】

パーソナルモビリティの前輪又は後輪が全方向車輪である場合は、進入角度、つまり、パーソナルモビリティの車両前後方向と段差等の延設方向とが成す鋭角が小さい場合、全方向車輪が段差への進入時に意図しない方向に動き易い。パーソナルモビリティの前輪又は後輪がキャスターである場合も似たような現象が出る可能性がある。上記態様では、制御部は、段差又は傾斜への進入角度が４５°以上となる走行ルートを作成する。このため、段差又は傾斜への進入時のパーソナルモビリティの意図しない動きを抑制することができ、これは乗車者の心地良さの向上に繋がる。
なお、進入角度は６０°以上であることがより好ましい。

【0016】

前記態様において、好ましくは、前記制御部が、前記段差への進入角度が８５°以下となる前記走行ルートを作成する。
パーソナルモビリティの仕様、段差の状態等に応じて、段差への進入角度が９０°である時に、パーソナルモビリティに加わる衝撃が大きくなる場合がある。当該構成を用いることにより、段差への進入角度が８５°以下となり、乗車者の心地良さを向上することができる。

【0017】

本発明の第４の態様のパーソナルモビリティは、その前輪の幅方向外側のエリアが検出範囲に入るセンサを備えるものであり、前記制御部が、前記センサの検出結果を用いて、前記段差又は前記傾斜への進入角度が４５°以上となるように前記パーソナルモビリティを制御する。
走行ルート作成システムの一例は、全方向車輪およびキャスタの一方である前輪の幅方向外側のエリアが検出範囲に入るセンサを備え自動運転で移動するパーソナルモビリティであって、前記センサの検出結果を用いて、段差の延在方向又は傾斜の下端部の端線の延在方向への進入角度が４５°以上８５°以下となるように前記パーソナルモビリティを制御する制御部を備え、前記進入角度は前記段差の前記延在方向又は前記傾斜の前記延在方向と前記パーソナルモビリティの車両前後方向とが成す角度である。
当該構成を用いると、センサの検出結果に基づき、段差又は傾斜と前輪との関係を把握することができる。このため、前輪が段差又は傾斜に進入する際の進入角度を確実に４５°以上とすることが可能となる。
また、本発明の第５の態様の走行ルート作成システムは、前輪又は後輪が全方向車輪およびキャスタの一方であるパーソナルモビリティの走行ルート作成を行う走行ルート作成システムであって、前記パーソナルモビリティが走行可能な傾斜の方向を示すマップデータに基づき、前記パーソナルモビリティが前記傾斜を通過する走行ルートを作成する際に、前記傾斜内で前記パーソナルモビリティが停止する時の前記パーソナルモビリティの車両前後方向と前記傾斜の方向との成す角度が４５°以下となる前記走行ルートを作成する制御部を備える。
また、本発明の第６の態様のパーソナルモビリティは、全方向車輪およびキャスタの一方である前輪の幅方向外側のエリアが検出範囲に入るセンサを備えるパーソナルモビリティであって、前記センサの検出結果を用いて、前記傾斜内で前記パーソナルモビリティが停止する時に前記パーソナルモビリティの車両前後方向と前記傾斜の方向との成す角度が４５°以下となるように前記パーソナルモビリティを制御する制御部を備える。

【発明の効果】

【0018】

本発明によれば、乗車者の心地良さを向上できる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】本発明の一実施形態の走行ルート作成システムに用いられるパーソナルモビリティの前方斜視図である。

【図2】本実施形態の前記パーソナルモビリティの後方斜視図である。

【図3】本実施形態の前記パーソナルモビリティの平面図である。

【図4】本実施形態の前記パーソナルモビリティの一部の部品を取外した状態のモビリティ本体の底面図である。

【図5】本実施形態の前記パーソナルモビリティの前輪の幅方向内側から見た図である。

【図6】本実施形態の前記パーソナルモビリティの前記前輪、サスペンション等の平面図である。

【図7】本実施形態のパーソナルモビリティの制御ユニットのブロック図である。

【図8】本実施形態のパーソナルモビリティの側面図である。

【図9】本実施形態のパーソナルモビリティの要部平面図である。

【図10】本実施形態のパーソナルモビリティの要部正面図である。

【図11】本実施形態のパーソナルモビリティの変形例の一部の部品を取外した状態のモビリティ本体の底面図である。

【図12】本実施形態の走行ルート作成システムに用いられるサーバのブロック図である。

【図13】本実施形態の走行ルート作成システムに用いられる端末装置のブロック図である。

【図14】本実施形態の走行ルート作成システムに用いられる第１のマップデータの例である。

【図15】本実施形態の走行ルート作成システムに用いられる第１および第２のマップデータの例である。

【図16】本実施形態の走行ルート作成システムの通過ポイントの設定例を示す図である。

【図17】本実施形態の走行ルート作成システムの通過ポイントおよび走行ルートの設定例を示す図である。

【図18】本実施形態の走行ルート作成システムの通過ポイントおよび走行ルートの設定例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

本発明の一実施形態に係るパーソナルモビリティ（電動モビリティ）１の走行ルート作成システムが、図面を用いながら以下説明されている。
本実施形態の走行ルート作成システムは、サーバ１００と、パーソナルモビリティ１の制御ユニット６０に設けられ、サーバ１００と通信可能な制御装置８０とを有する。

【0021】

パーソナルモビリティ１は、一例では、図１～図４に示されるように、一対の前輪１０と、一対の後輪２０と、前輪（車輪）１０および後輪（車輪）２０によって支持されたモビリティ本体３０とを備える。モビリティ本体３０は、例えば、前輪１０および後輪２０によって支持されたボディ３１と、ボディ３１に取付けられた座席ユニット４０と、一対の前輪１０および一対の後輪２０の少なくとも一方を駆動するためのモータ５０とを有する。本実施形態では、モータ５０はボディ３１に取付けられ、座席ユニット４０はボディ３１から取外せる。パーソナルモビリティ１は一人が座って乗るものである。

【0022】

図３および図４に示す車両前後方向は以下の説明で前後方向として説明される場合があり、図３および図４に示す車両幅方向は以下の説明で幅方向又は左右方向として説明される場合がある。なお、車両前後方向とモビリティ本体３０の前後方向は一致しており、車両幅方向とモビリティ本体３０の幅方向は一致している。本実施形態では、一対の前輪１０の径方向の中心は車両幅方向に並んでおり、一対の後輪２０の径方向の中心も車両幅方向に並んでおり、車両前後方向は車両幅方向と直交している。

【0023】

本実施形態では、一対の後輪２０はそれぞれモータ５０と接続され、各モータ５０は対応する後輪２０を駆動する。各モータ５０の駆動力が対応する前輪１０に動力伝達手段によって伝達されてもよい。動力伝達部材はベルト、ギヤ等である。
各前輪１０は、図４～図６に示すように、車軸１１およびサスペンション１２を用いてボディ３１に支持されている。また、前輪１０の接地面は、前輪１０の周方向に並ぶ複数のローラ１３によって形成されている。

【0024】

サスペンション１２は、支持部材１２ａと、コイルスプリング等の付勢部材１２ｂとを有する。支持部材１２ａの一端側はボディ３１の前端側に支持され、支持部材１２ａは車両幅方向に延びる第１の軸線Ａ１周りに傾動可能である。付勢部材１２ｂは支持部材１２ａの他端側を車両前方に向かって付勢している。前輪１０の車軸１１は支持部材１２ａに固定されている。また、図６に示すように、前後方向に直角である水平線ＨＬに対して、車軸１１の中心軸線である第２の軸線Ａ２は前方に傾いている。平面視において第２の軸線Ａ２と水平線ＨＬとのなす角度αが２°～１５°となっていることが好ましいが、条件によってはその他の角度であってもよい。

【0025】

つまり、一対の前輪１０はトーイン状態となっている。一対の前輪１０が互いに対して平行に配置されている場合と比較して、トーイン状態の一対の前輪１０は、パーソナルモビリティ１の走行時に、車軸１１に加わる車両後方への力の成分を増やすことができる。加えて、本実施形態では、付勢部材１２ｂの付勢力に抗して支持部材１２ａの他端はボディ３１に対し車両後方に移動できる。このため、ローラ１３の接地面との衝突によって生ずる振動がより効果的に低減される。なお、前輪１０は必ずしもトーイン状態に配置されていなくてもよい。

【0026】

各前輪１０は、車軸１１に取付けられたハブ１４と、ハブ１４に支持された複数のローラ支軸（図示せず）とを備え、複数のローラ１３はそれぞれローラ支軸に回転可能に支持されている。なお、ハブ１４が車軸１１にベアリング等を用いて取付けられていてもよく、ハブ１４が車軸１１に緩衝部材、中間部材等を用いて取付けられていてもよい。各ローラ支軸の軸線は、車軸１１の径方向に交差する方向に延びている。

【0027】

各ローラ１３は対応するローラ支軸の軸線周りに回転する。つまり、各前輪１０は走行面に対して全方向に移動する全方向車輪である。
各ローラ１３の外周面はゴム状弾性を有する材料を用いて形成され、各ローラ１３の外周面にはその周方向に延びる複数の溝が設けられている（図５および図６参照）。

【0028】

本実施形態では、各後輪２０は、図示しない車軸と、車軸に取付けられたハブ２１と、ハブ２１の外周側に設けられ、外周面がゴム状弾性を有する材料を用いて形成された外周部材２２とを有するが、前輪１０と同様に全方向車輪を用いてもよい。後輪２０の車軸はモータ５０の主軸と共通でもよい。

【0029】

ボディ３１の構造は適宜変更可能である。本実施形態では、地面に沿って延びるベース部３２と、ベース部３２の後端側から上方に延びている座席支持部３３とを有する。座席支持部３３は車両前方に傾斜しており、座席支持部３３の上端側に座席ユニット４０が取付けられている。

【0030】

本実施形態のベース部３２は、前輪１０のサスペンション１２および後輪２０のモータ５０を支持している金属製のベースフレーム３２ａと、ベースフレーム３２ａを少なくとも部分的に覆うプラスチック製のカバー部３２ｂとを有する。カバー部３２ｂは、座席ユニット４０に座る運転者の足を載せる部分、荷物を載置する部分等として使用される。カバー部３２ｂは、一対の前輪１０をそれぞれ上方から覆う一対のフェンダー３２ｃも備えている。各フェンダー３２ｃは、一例では、前輪１０を覆う機能だけを有する。各フェンダー３２ｃは、他の例では、ボディ３１の剛性を強化する機能も有する。また、各フェンダー３２ｃが前輪１０の一部のみを覆う場合もある。

【0031】

本実施形態では、座席ユニット４０はその下部にシャフト４０ａを有し、シャフト４０ａが座席支持部３３の上端側に取付けられる。座席支持部３３の背面には充電可能なバッテリＢＡが取付けられ、座席支持部３３内には後述する制御ユニット６０が配置されている。
座席ユニット４０は、運転者が座る座面部４１と、背凭れ部４２と、右のコントロールアーム４３と、左のコントロールアーム４３とを有する。

【0032】

各コントロールアーム４３の上面にはアームレスト４３ａが固定されている。例えば、運転者は一対のコントロールアーム４３のアームレスト４３ａに両腕をそれぞれ置く。また、運転者は一対のコントロールアーム４３の上端に両手をそれぞれ置く。本実施形態ではコントロールアーム４３とアームレスト４３ａの両方が設けられているが、コントロールアーム４３又はアームレスト４３ａのみが設けられていてもよい。この場合、運転者は、コントロールアーム４３の上に腕および手の少なくとも一方を置き、又は、アームレスト４３ａの上に腕および手の少なくとも一方を置く。

【0033】

右側のコントロールアーム４３の上端には操作レバー４４ａを有する操作部４４が設けられている。力が加えられていない状態では、操作レバー４４ａは操作部４４内に配置された付勢部材（図示せず）によって中立位置に配置される。運転者は、右手によって、操作レバー４４ａを中立位置に対して右方向、左方向、前方向、および後方向に変位させることができる。

【0034】

操作レバー４４ａの変位方向および変位量に応じた信号が操作部４４から後述する制御ユニット６０に送信され、受信する信号に応じて制御ユニット６０が各モータ５０を制御する。例えば、操作レバー４４ａが中立位置に対し前方向に変位すると、各モータ５０を車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、パーソナルモビリティ１は操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で前進する。また、操作レバー４４ａが中立位置に対し左斜め前方に変位すると、左側のモータ５０を右側のモータ５０よりも遅い速度で車両前方に向かって回転させる信号が送信される。これにより、パーソナルモビリティ１が操作レバー４４ａの変位量に応じた速度で左に曲がりながら前進する。

【0035】

左側のコントロールアーム４３の上端には、パーソナルモビリティ１に関する各種設定を行うための設定部４５が設けられている。各種設定の例として、最高速度の設定、運転モードの設定、パーソナルモビリティ１のロックの設定がある。設定部４５には複数の操作ボタン、表示装置等が設けられている。運転モードの例としては、電力の消費を抑えた省エネ運転モード、電力の消費を抑えずに走行性能を重視したスポーツ運転モード、省エネ運転モードとスポーツ運転モードとの間の通常運転モード等がある。パーソナルモビリティ１のロックの設定としては、ロックをかけるための暗証番号の設定、ロック解除のタイミングの設定等がある。設定部４５の設定信号は後述する制御ユニット６０に送信され、制御ユニット６０においてパーソナルモビリティ１の設定が登録又は変更される。

【0036】

左右のコントロールアーム４３の各々には報知装置４６が設けられている。各報知装置４６は音声発生装置、表示装置、振動発生装置等である。振動発生装置はコントロールアーム４３の上端側の一部、操作部４４、設定部４５等を例えば数十Ｈｚで振動させるものである。

【0037】

制御ユニット６０は、図７に示すように、各モータ５０を駆動するモータドライバ７０と、制御装置８０とを有する。
モータドライバ７０はバッテリＢＡに接続されている。また、モータドライバ７０は各モータ５０にも接続されており、モータドライバ７０は各モータ５０に駆動電力を供給する。

【0038】

制御装置８０は、図７に示すように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部８１と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置８２と、送受信部８３とを有する。記憶装置８２にはパーソナルモビリティ１を制御するための走行制御プログラム８２ａが格納されている。制御部８１は、走行制御プログラム８２ａに基づき作動し、操作部４４および設定部４５からの信号に従って、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信する。

【0039】

図７に示すように、操作部４４および設定部４５からの信号は信号線８０ａおよび信号線８０ｂを経由して制御装置８０に送られる。また、制御装置８０からの制御信号は信号線８０ａおよび信号線８０ｂを経由して報知装置４６に送られる。各信号線８０ａは座席ユニット４０に設けられ、信号線８０ｂはボディ３１に設けられている。信号線８０ａと信号線８０ｂの間にはコネクタ８０ｄ，８０ｅが設けられている。

【0040】

２つの視覚センサであるステレオカメラ（センサ）９０が右のコントロールアーム４３の上端側および左のコントロールアーム４３の上端側にそれぞれ取付けられている。各ステレオカメラ９０は、一対のレンズユニット９１と、一対のレンズユニット９１を支持するカメラ本体９２とを備えている。カメラ本体９２の内部には一対の撮像素子９３（図７）が設けられ、一対の撮像素子９３は一対のレンズユニット９１にそれぞれ対応している。各撮像素子９３はＣＭＯＳセンサ等の周知のセンサである。各撮像素子９３は制御装置８０に接続されている。

【0041】

図９に示すように、左側のコントロールアーム４３に設けられたステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに、少なくとも左側の前輪１０の一部又は左側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。また、当該検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０に対して幅方向外側のエリアが入る。
同様に、右側のコントロールアーム４３に設けられたステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに、少なくとも、右側の前輪１０の一部又は右側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。また、当該検出範囲ＤＡには、右側の前輪１０に対して幅方向外側のエリアが入る。なお、検出範囲ＤＡに、前輪１０に対して幅方向外側のエリアが入っていればよい。
ここで、例えば図８に示すように、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡは、一対の撮像素子９３による撮像範囲が重複する範囲である。

【0042】

また、図９に示すように、ステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡは、幅方向外側に向かって斜めに延びている。具体的には、図９に示す平面視において、各レンズユニット９１の光軸ＬＡは、前後方向に対して角度βをなす方向に延びている。一例では、角度βは５°～３０°である。

【0043】

図９は検出範囲ＤＡの一部を示しており、検出範囲ＤＡは図９に示す範囲の前方にも存在する。図９に示すように、本実施形態では、左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、左側の前輪１０の一部、左側の前輪１０のフェンダー３２ｃの一部、および左側の前輪１０に対し幅方向外側の走行面が入っている。走行面に障害物、壁、溝等の回避対象が存在する場合、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡにこれら回避対象が入る。右側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡも左側のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡと同様である。

【0044】

各ステレオカメラ９０は、一対の撮像素子９３によって、視差を有する２つの画像を得る。視差を有する２つの画像は下の説明で視差画像と称される場合もある。制御装置８０の制御部８１は、記憶装置８２に格納されている回避制御プログラム８２ｂに基づき作動する。つまり、制御部８１は視差画像を処理して距離画像を作成する。そして、制御部８１は、距離画像中において、前輪１０又はフェンダー３２ｃが接触する可能性のある回避対象を検出する。回避対象は、例えば、障害物、人、動物、植物である。障害物は、例えば、壁、大きな石、段差等である。他の例では、制御部８１は、距離画像中において、前輪１０が衝突する、落下する、又は嵌る可能性のある段差、穴、溝等の回避対象を検出する。

【0045】

そして、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０又はフェンダー３２ｃが接触する可能性のある回避対象が検出された時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。また、制御部８１は、例えば検出範囲ＤＡにおける所定の範囲ＡＲ１に前輪１０が落下する又は嵌る可能性のある回避対象を検出した時に、回避動作のための制御指令によって各モータ５０を制御する。回避動作の例は、各モータ５０の回転速度の低下、停止、回避対象側へのパーソナルモビリティ１の移動を制限するための各モータ５０の制御等である。

【0046】

このように、本実施形態の構成を用いると、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、前輪１０の幅方向外側の走行面が入る。より好ましくは、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡには、少なくとも、前輪１０の一部又は前輪１０のフェンダー３２ｃの一部が入る。当該構成は、前輪１０の幅方向外側に段差又は傾斜が存在する際に、モビリティ本体３０が向いている方向と段差又は傾斜との関係を把握する上で有利である。

【0047】

また、前輪１０の幅方向外側の走行面における前輪１０の近傍を運転者が目視するためには、運転者は姿勢を変える必要がある。本実施形態では、前輪１０の幅方向外側の走行面における前輪１０の近傍がステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入っているので、運転者による監視の負担が軽減される。

【0048】

特に、家屋内又はオフィス内においてパーソナルモビリティ１を運転する際に、運転者は、家具、壁等の回避対象との接触に気を付ける必要がある。また、運転者は、階段、傾斜等である対象への進入角度、速度等に気を付ける必要がある。家屋内又はオフィス内には様々な種類の対象が存在する。このため、運転者が目視確認によってこれら対象を全て確実に把握することは難しい。従って、本実施形態の構成は家屋内やオフィス内で極めて有用である。
なお、前述のステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡは一例であり、ステレオカメラ９０が他の検出範囲の検出を行ってもよい。

【0049】

また、図８に示すように、ステレオカメラ９０の一対のレンズユニット９１は、互いに上下方向に並んでいる。前述のようにステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡは一対の撮像素子９３による撮像範囲が重複する範囲である。このため、一対のレンズユニット９１が互いに上下方向に並ぶように配置されている本実施形態の構成は、図１０に示すように前輪１０の幅方向外側の死角を少なくする又は無くす上で有利である。

【0050】

また、本実施形態では、各ステレオカメラ９０が、対応するコントロールアーム４３に取付けられている。コントロールアーム４３は運転者の手および腕が乗せられる部分である。各コントロールアーム４３は、座席ユニット４０に着座した運転者の胴に対して幅方向外側に配置されることが多い。また、各コントロールアーム４３は、座席ユニット４０に着座した運転者の大腿に対して幅方向外側に配置されることが多い。このため、上記構成は、運転者の身体によって各ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡが妨げられる可能性を低減する。

【0051】

なお、座席ユニット４０に、一対のコントロールアーム４３の代わりに一対のアームレスト４３ａを設けることも可能である。例えば、ステレオカメラ９０をアームレスト４３ａの前端部に設けることが可能である。当該構成も本実施形態と同様の作用効果を奏する。
なお、座席ユニット４０又はモビリティ本体３０から延びるポール、座席ユニット４０等にステレオカメラ９０を取付けることも可能である。

【0052】

ここで、運転者は自らの手の位置および腕の位置を容易に視認することができる。また、運転者は、自らの手の位置および腕の位置を見ていない場合でも、自らの手の大凡の位置および腕の大凡の位置を直感的に認識することもできる。このため、コントロールアーム４３やアームレスト４３ａにステレオカメラ９０が設けられる本実施形態の構成は、ステレオカメラ９０の壁等との衝突を防止する上で有利である。即ち、本実施形態の構成は、ステレオカメラ９０の破損、位置ずれ等を防止する上で有利である。

【0053】

また、ステレオカメラ９０の各レンズユニット９１の光軸ＬＡが、幅方向外側に向かって斜めに延びている。このため、前輪１０の幅方向外側のより広いエリアがステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに入る。当該構成は、前輪１０の幅方向外側に存在する対象と前輪１０との関係を確実に把握する上で極めて有用である。

【0054】

なお、ステレオカメラ９０の代わりに三次元エリアセンサ、三次元距離センサ等を用いることも可能である。三次元エリアセンサは、平面上に並べられた複数のイメージセンサの各々が距離情報を得る周知の構造を有する。各画素の距離情報を得るために周知のＴＯＦ方式等を用いることができる。近赤外線又は赤外線ＬＥＤからの光を面上に配置された複数のＣＭＯＳセンサ等の受光素子で受光することによって三次元点群を得る三次元距離センサを用いることも可能である。

【0055】

さらに、ステレオカメラ９０の代わりにレーザセンサ又は超音波センサを用いることも可能である。
さらに、ステレオカメラ９０の代わりに１ｍｍ以上１０００ｍｍ以下の波長の電波を用いるミリ波センサを用いることも可能であり、パルス状にレーザを照射し、反射光に基づき物体までの距離を計測するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging又はLaser Imaging Detection and Ranging）を用いることも可能である。

【0056】

なお、ステレオカメラ９０がコントロールアーム４３の上端部内に配置されていてもよい。例えば、コントロールアーム４３に設けられた中空部内にステレオカメラ９０が配置される。この場合、コントロールアーム４３の上端部の前面に透明なカバーが取付けられ、カバーに対して内側に一対のレンズユニット９１が配置される。

【0057】

なお、図８に示すように、本実施形態では、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡにパーソナルモビリティ１の前方のエリアが入る。例えば、ステレオカメラ９０の検出範囲ＤＡに運転者の頭部の前方のエリアが入る。これにより、運転者の頭部の前方に存在する回避対象と運転者の頭部との関係も把握することができる。

【0058】

他の例では、図１１に示されるように、前輪１０はハブとハブの外周に設けられたゴム状弾性を有する外周部材１５とを有する。図１１に示される後輪２０は、前述の車軸１１、複数のローラ１３、およびハブ１４と同様の車軸、複数のローラ、およびハブを有する全方向車輪であり、サスペンション１２と同様のサスペンションを介してボディ３１の後端側に支持されている。また、一対の前輪１０の近傍のベースフレーム３２ａにそれぞれモータ５０が支持され、各モータ５０によって各前輪１０が駆動されてもよい。後輪２０がモータ５０によって駆動されるように構成してもよく、前輪１０および後輪２０以外の車輪がモータ５０によって駆動されるように構成してもよい。

【0059】

なお、右側および左側のステレオカメラ９０の代わりにそれぞれミリ波センサを用いる場合に、右側のミリ波センサのアンテナ又は基板を斜め下方および斜め外側（右側）に向け、左側のミリ波センサのアンテナ又は基板を斜め下方および斜め外側（左側）に向けることが可能である。当該配置は、前輪１０又は後輪２０の車両幅方向の外側のエリアの検出精度を向上する上で有用である。

【0060】

サーバ１００は、図１２に示されるように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部１１０と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置１２０と、送受信部１３０とを有する。記憶装置１２０には、パーソナルモビリティ１が走行可能であるエリアを示す第１のマップデータ１２１と、パーソナルモビリティ１の走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータ１２２とが格納されている。また、記憶装置１２０には、パーソナルモビリティ１の現在位置と目的地との間に間隔をおいて複数の通過ポイントを設定するための通過ポイント設定プログラム１２３が格納されている。

【0061】

一方、パーソナルモビリティ１側には、タブレットコンピュータ、スマートフォン等の端末装置２００が存在する。端末装置２００は、図１３に示されるように、ＣＰＵ、ＲＡＭ等を有する制御部２１０と、不揮発性メモリ、ＲＯＭ等を有する記憶装置２２０と、送受信部２３０と、表示装置２４０と、タッチスクリーン、入力キー等の入力装置２５０とを有する。一例では、端末装置２００および制御装置８０は、サーバ１００又は他のコンピュータから受信した第１のマップデータ１２１を格納している。なお、制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００は互いに通信可能である。端末装置２００は、例えば、パーソナルモビリティ１の乗車者、その関係者等が所有している。端末装置２００はパーソナルモビリティ１に所定の支持装置を用いて支持されていてもよい。

【0062】

制御装置８０は、サーバ１００又は他のコンピュータから受信した第２のマップデータ１２２を格納している。端末装置２００が、サーバ１００又は他のコンピュータから受信した第２のマップデータ１２２を格納していてもよい。ＤＶＤ-ＲＯＭ等のメディアを用いて端末装置２００および制御装置８０に第１のマップデータ１２１および第２のマップデータ１２２が格納されてもよい。

【0063】

第１のマップデータ１２１は、一例では、建物内、構内、屋外エリア等のマップ情報を有する。建物内および構内のマップ情報は、通路、部屋、扉、出入口、壁、柱、階段、エレベータ、エスカレータ等の情報を有する。屋外エリアのマップ情報は、道路、歩道、階段、建物、川、沼、海、非舗装エリア等の情報を有する。非舗装エリアには、ブッシュエリア、草原エリア、芝生エリア、砂利道等の砂利エリア、砂浜等の砂エリア等が含まれている。

【0064】

図１４に第１のマップデータ１２１の例を示す。図１４において、ハッチングエリアはパーソナルモビリティ１が走行不可能であり、ハッチングエリア以外のエリアはパーソナルモビリティ１が走行可能である。なお、草原エリア、芝生エリア、砂利エリア、砂浜等は、パーソナルモビリティ１が走行可能なエリアに含まれ得る。

【0065】

第２のマップデータ１２２は、パーソナルモビリティ１が安全に走行可能な段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂを示すマップである。図１５は、図１４の第１のマップデータ１２１に第２のマップデータ１２２が重ね合わせられたマップである。各マップデータでは、描画されるイメージ要素とその位置データとが関連付けられている。第１のマップデータ１２１に第２のマップデータ１２２が重ね合わせられたマップが例えば端末装置２００の表示装置２４０、制御装置８０に接続された表示装置等に表示されてもよい。この場合、図１５に示されるように、パーソナルモビリティ１が走行可能な段差１２２ａの近傍に段差１２２ａの高さ、走行の難しさ等を示す走行難易度指標１２２ｃが示されてもよい。同様に、傾斜１２２ｂの近傍に傾斜１２２ｂの斜度、高低差、走行の難しさ等に関連する走行難易度指標１２２ｄが示されてもよい。また、傾斜１２２ｂの中又は近傍に傾斜１２２ｂの方向を示す傾斜方向指標１２２ｅが示されてもよい。つまり、第２のマップデータ１２２には、走行難易度指標１２２ｃ，１２２ｄが含まれており、傾斜方向指標１２２ｅも含まれている。走行難易度指標１２２ｄは矢印の大きさ、長さ、色等で示されてもよい。

【0066】

サーバ１００は、端末装置２００からパーソナルモビリティ１の現在位置の情報と目的地の情報とを受付ける。サーバ１００が、設定部４５の入力に基づく現在位置の情報および目的地の情報を制御装置８０から受付けてもよい。現在位置の情報は、端末装置２００の操作者が端末装置２００に入力した情報に基づくものであってもよい。例えば、パーソナルモビリティ１が配置されている位置を特定できる情報、例えば、建物名、部屋番号、フロア番号等を操作者が端末装置２００に入力する。表示装置２４０に表示される第１のマップデータ１２１上の任意の位置を操作者がポインタ、タッチスクリーン機能等を用いて入力してもよい。特定された位置に基づく情報が端末装置２００からサーバ１００に送信される。パーソナルモビリティ１に設けられているＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機、オドメータ、ステレオカメラ９０等を用いて、制御装置８０の制御部８１が公知の自己位置推定を行う場合、推定された位置が現在位置の情報として制御装置８０からサーバ１００に送信されてもよい。これに対し、現在位置の情報が操作者の入力に基づく場合、現在位置の情報の設定が容易となり、現在位置の設定が確実になる場合が多い。また、パーソナルモビリティ１のバッテリＢＡの容量は限られており、現在位置の情報が操作者の入力に基づく方がバッテリＢＡの消費電力を低減する上で好ましい。

【0067】

図１６に示される例では、現在位置は建物のある部屋の中であり、目的地は公園内である。サーバ１００の制御部１１０は、通過ポイント設定プログラム１２３に基づき、現在位置と目的地との間に複数の通過ポイントＰを設定し、設定された通過ポイントＰの情報を制御装置８０に送信する。設定された通過ポイントＰの情報が端末装置２００に送信されてもよい。例えば、制御装置８０において、第１のマップデータ１２１および第２のマップデータから成るマップ上に図１６に示される一連の通過ポイントＰが設定される。通過ポイントＰの情報は、例えば、各通過ポイントＰの第１のマップデータ１２１上における位置情報である。

【0068】

続いて、パーソナルモビリティ１が自動運転モードである場合、制御装置８０の制御部８１は、記憶装置８２に格納されている走行ルート作成プログラム８２ｃに基づき、複数の通過ポイントＰ又はその近傍を順に通過するように、複数の通過ポイントＰの間の走行ルートを作成する。具体的には、制御部８１は、ステレオカメラ９０等のセンサにより得られるデータ、第１のマップデータ１２１、および第２のマップデータ１２２を用いて、次の通過ポイント（次にパーソナルモビリティ１が通過すべき通過ポイント）Ｐまでの走行ルートを作成する。そして、当該次の通過ポイントＰ又はその近傍に到達すると、ステレオカメラ９０等のセンサにより得られるデータ、第１のマップデータ１２１、および第２のマップデータ１２２を用いて、さらに次の通過ポイントＰまでの走行ルートを作成する。なお、端末装置２００の入力装置２５０への入力、設定部４５への入力等に基づき、パーソナルモビリティ１が自動運転モードとなる。なお、各通過ポイントＰにパーソナルモビリティ１が向くべき方向の情報（配置情報）が含まれていてもよい。この場合、作成される走行ルートは、次の通過ポイントＰにおいてパーソナルモビリティ１の方向を当該通過ポイントＰに含まれる配置情報に合わせるものである。

【0069】

自動運転モードでは、制御装置８０の制御部８１は、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信し、これにより、パーソナルモビリティ１が作成された走行ルートに沿って移動する。この時、走行ルートが端末装置２００の表示装置２４０に表示されてもよく、公知の自己位置推定技術を用いて逐次求められるパーソナルモビリティ１の位置が表示装置２４０に表示されてもよい。

【0070】

ここで、近傍とは、例えばパーソナルモビリティ１から通過ポイントＰまでが基準距離（一例では数ｍ）以下であることを示す。また、通過ポイントＰは数ｍおきに設定されてもよく、十数ｍおきに設定されてもよい。当該例示は、通過ポイントＰがより大きな間隔をおいて設定されることを妨げるものではない。

【0071】

段差１２２ａを通過する走行ルートを作成する際、制御部８１は、当該走行ルートにおいて、段差１２２ａに進入する角度を４５°以上９０°以下とする。一例では、図１７に破線ＤＬ１で示されるように、２つの通過ポイントＰの間に走行ルートを作成する。また、図１７に破線ＤＬ２で示されるように、２つの通過ポイントＰの間に走行ルートを作成する。走行ルートＤＬ１は、傾斜１２２ｂへの進入角度が４５°以上９０°以下となるものである。走行ルートＤＬ２は、段差１２２ａへの進入角度が４５°以上９０°以下となるものである。

【0072】

なお、本実施形態のパーソナルモビリティ１は、前輪１０又は後輪２０が全方向車輪である。このため、パーソナルモビリティ１は前進又は後進をせずにその場で方向転換をすることができる。このため、制御部８１によって作成される走行ルートの段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂの手前の位置に、パーソナルモビリティ１が向くべき方向に関する付随情報が含まれていてもよい。当該付随情報は作成された走行ルートの一部であり、パーソナルモビリティ１は付随情報に応じてその方向を変える。なお、パーソナルモビリティ１の制御装置８０は、ステレオカメラ９０等のセンサの検出結果を用いて、進入角度が上記角度になるように、モータドライバ７０を介して各モータ５０を制御する。好ましくは、パーソナルモビリティ１が実際に段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂに進入する際、又は、進入している際にも、制御装置８０は、ステレオカメラ９０等のセンサの検出結果を用いて、進入角度が上記角度になるように各モータ５０を制御する。

【0073】

図１７に示される例では、段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂの手前に通過ポイントＰが設定されているが、図１８に示されるように、段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂの向こう側に通過ポイントＰが設定されてもよい。この場合でも、制御部２１０は、段差１２２ａおよび傾斜１２２ｂへの進入角度を４５°以上９０°以下とする。
なお、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂに進入する際の衝撃を低減するために、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂへの進入角度が４５°以上８５°以下であることが好ましい場合もある。

【0074】

ここで、進入角度は、図１８に示されるように、パーソナルモビリティ１の車両前後方向と段差１２２ａの延在方向とが成す鋭角γ、又は、パーソナルモビリティ１の車両前後方向と傾斜１２２ｂの端線の延在方向とが成す角度である。

【0075】

また、制御部８１は、各傾斜１２２ｂ内においてパーソナルモビリティ１が停止する時のパーソナルモビリティ１の姿勢（パーソナルモビリティ１が向く方向）の情報を走行ルートの一部として作成する。例えば、傾斜方向指標１２２ｅの矢印の向きとパーソナルモビリティ１の車両前後方向との成す角度が４５°以下となるパーソナルモビリティ１の姿勢情報が作成される。傾斜１２２ｂ内でパーソナルモビリティ１が停止する時、制御装置８０の制御部８１は、各モータ５０を駆動するための駆動信号をモータドライバ７０に送信し、これにより、パーソナルモビリティ１の姿勢が走行ルートに含まれる姿勢情報に応じたものとなる。

【0076】

パーソナルモビリティ１の前輪１０又は後輪２０が全方向車輪又はキャスターである場合、前記角度が大きいと、パーソナルモビリティ１の前端側又は後端側が停止時に意図せずに車両幅方向に移動する場合がある。このため、前記角度はこのような意図しない移動を防止できるものであることが好ましい。例えば、本実施形態のパーソナルモビリティ１は、前輪１０又は後輪２０が全方向車輪である。このため、全方向車輪の車軸１１の中心軸線と傾斜１２２ｂの傾斜方向とが一致していると、全方向車輪が傾斜１２２ｂの下側に向かって意図せず移動する。このような移動を防止できる上記構成はパーソナルモビリティ１の乗車者や周囲の人の安全性を向上する上で有利である。

【0077】

なお、制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の何れかが、操作者又は乗車者の入力に基づく走行エリア基準情報を受付け、受付けた走行エリア基準情報に応じて第１のマップデータ１２１におけるパーソナルモビリティ１が走行可能なエリアを変更してもよい。例えば、操作者又は乗車者が設定部４５又は端末装置２００の入力装置２５０に走行エリア基準情報の設定値を入力する。安全性が重視された設定値が入力されると、第１のマップデータ１２１に新たな走行不可能なエリアが追加される。例えば、車道付近の走行不可能なエリアの幅が大きくなる。新たに追加される走行不可能なエリアのデータが第２のマップデータ１２２に含まれていてもよい。これにより、乗車者の要求により合致した自動運転が実現されることになる。

【0078】

また、第２のマップデータ１２２において、走行可能エリア内の各部分エリアに走行疲労指標が対応付けられていてもよい。走行疲労指標は、一例では、走行面の凹凸状態、走行面の滑り易さ等に関する。また、制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の何れかが、操作者又は乗車者の入力に基づく走行疲労に関する要求を受付ける。この場合、サーバ１００の制御部１１０は、各部分エリアの走行疲労指標を参照し、前記要求に応じた複数の通過ポイントを設定する。制御装置８０の制御部８１が、各部分エリアの走行疲労指標を参照し、前記要求に応じた走行ルートを作成してもよい。これにより、乗車者の状態に応じた自動運転が実現されることになる。

【0079】

一方、目的地への早い到着を実現するための走行疲労に関する要求を制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の少なくとも何れかが操作者又は乗車者の入力に基づき受付けてもよい。この場合、制御部１１０は到着時間の短縮を重視した通過ポイントの設定を行い、制御部８１も到着時間の短縮を重視した走行ルートの作成を行う。

【0080】

また、例えば荒天時、雨天時、降雪時、灼熱晴天時に、制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の少なくとも何れかがこれら気象障害条件を避ける要求を操作者、乗車者等の入力に基づき受付ける場合、制御部１１０は気象障害を回避する通過ポイントの設定を行い、制御部８１も気象障害を回避する走行ルートの作成を行う。

【0081】

制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の何れかが、第１のマップデータ１２１又は第２のマップデータ１２２の段差、傾斜等の評価値を操作者又は乗車者の入力に基づき受付けてもよい。例えば、端末装置２００がその表示装置２４０に、選択された段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂと、評価値の選択肢とを表示させる。パーソナルモビリティ１の最も近くに配置された段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂが選択された段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂとして表示装置２４０に表示されてもよく、操作者又は乗車者の入力に基づき段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂが選択されてもよい。操作者又は乗車者の入力によって評価値が選択されると、選択された評価値が対応する段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂの情報と共にサーバ１００に送信される。サーバ１００の制御部１１０は、受信した評価値を記憶装置１２０に蓄積し、蓄積した評価値に基づいて各段差１２２ａおよび各傾斜１２２ｂの走行難易度指標１２２ｃ，１２２ｄを決定し、決定した走行難易度指標１２２ｃ，１２２ｄを第２のマップデータ１２２に反映させる。

【0082】

パーソナルモビリティ１に公知の傾斜センサ９５（図７）が設けられていてもよい。この場合、制御装置８０は傾斜センサ９５の計測値を受付ける。また、制御装置８０は、ＧＮＳＳ受信機、オドメータ、ステレオカメラ９０等を用いて推定された自己位置と対応付けて受付けた計測値をサーバ１００に送信する。サーバ１００の制御部１１０は、受付けた計測値を評価値として記憶装置１２０に蓄積し、蓄積した評価値に基づいて各傾斜１２２ｂの走行難易度指標１２２ｄを決定し、決定した走行難易度指標１２２ｄを第２のマップデータ１２２に反映させる。

【0083】

制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の何れかが、第１のマップデータ１２１上の走行可能なエリアの人の密集度（混み具合）の評価値を操作者又は乗車者の入力に基づき受付けてもよい。例えば、端末装置２００がその表示装置２４０に、走行可能エリアのうち選択された部分エリアと、評価値の選択肢とを表示させる。パーソナルモビリティ１の最も近くに配置された部分エリアが選択されてもよく、操作者又は乗車者の入力に基づき部分エリアが選択されてもよい。操作者又は乗車者の入力によって評価値が選択されると、選択された評価値が対応する部分エリアの情報と共にサーバ１００に送信される。サーバ１００の制御部１１０は、受信した評価値を記憶装置１２０に蓄積し、蓄積した評価値に基づいて各部分エリアの走行難易度指標を決定し、決定した走行難易度指標を第２のマップデータ１２２に反映させる。

【0084】

制御装置８０、サーバ１００、および端末装置２００の何れかが、第１のマップデータ１２１上の建物、施設、店内の走行難易度の評価値を操作者又は乗車者の入力に基づき受付けてもよい。例えば、端末装置２００がその表示装置２４０に、選択された建物、施設、又は店と、評価値の選択肢とを表示させる。パーソナルモビリティ１の最も近くに配置された建物、施設、又は店が選択されてもよく、操作者又は乗車者の入力に基づき建物、施設、又は店が選択されてもよい。操作者又は乗車者の入力によって評価値が選択されると、選択された評価値が対応する建物、施設、又は店の情報と共にサーバ１００に送信される。サーバ１００の制御部１１０は、受信した評価値を記憶装置１２０に蓄積し、蓄積した評価値に基づいて各建物、施設、又は店の走行難易度指標を決定し、決定した走行難易度指標を第２のマップデータ１２２に反映させる。

【0085】

これらの構成は、パーソナルモビリティ１の乗車者の要求に合致した第２のマップデータ１２２を効率的に作成する上で有利である。特に、乗車者が入力した評価値に基づく第２のマップデータ１２２の更新は、実際に第２のマップデータ１２２を利用する乗車者の視線に基づくものであり、第２のマップデータ１２２が乗車者にとって信頼できるものとなる。

【0086】

なお、端末装置２００がその表示装置２４０に乗車者の属性の選択肢を表示させてもよい。属性は、乗車者の年齢、乗車者の状態等である。この場合、サーバ１００は、受信した評価値を属性ごとに記憶装置１２０に蓄積し、複数の属性にそれぞれ対応した複数の第２のマップデータ１２２を作成することができる。即ち、例えば複数の第２のマップデータ１２２が異なる走行難易度指標１２２ｃ，１２２ｄを有することになる。乗車者が自己の状態等に応じた第２のマップデータ１２２を選択することによって、乗車者の状態に応じた通過ポイント設定および走行ルート作成が行われる。

【0087】

なお、端末装置２００が制御装置８０の上記機能の一部又は全部を担ってもよい。例えば、端末装置２００の制御部２１０が通過ポイントＰ間の走行ルートの設定を行ってもよい。このように、他のコンピュータデバイスの制御部が制御装置８０の上記機能の一部又は全部を実行することは可能である。

【0088】

本実施形態は、パーソナルモビリティ１が走行可能なエリアを示す第１のマップデータ１２１と、パーソナルモビリティ１の走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータ１２２とに基づき、制御部８１がパーソナルモビリティ１の走行ルートを作成する。

【0089】

例えば、第１のマップデータ１２１が歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアのデータを有しており、第２のマップデータ１２２が歩道上、建物内、駅の構内、広場内、公園内等に存在する段差、傾斜等に関する情報を有している。当該態様では、パーソナルモビリティ１の走行時又は停止時の安全性に関る情報を有する第２のマップデータ１２２が用いられるので、パーソナルモビリティ１の走行時又は停止時の安全性が考慮された走行ルートの設定が行われる。

【0090】

また、歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアをほぼ全て有する第１のマップデータ１２１を作成することは可能である。また、歩道、建物内、駅の構内、広場、公園等の位置およびエリアはそれほど頻繁に変わらないので、一度第１のマップデータ１２１が作成されると、その更新の頻度はそれほど高くない。一方、パーソナルモビリティ１の走行時又は停止時の安全性に関する情報をほぼ全て有する第２のマップデータ１２２を作成することは難しい。例えば、歩道上、建物内、駅の構内、広場内、公園内等に存在する段差、傾斜等を全てパーソナルモビリティ１の乗車者の目線で全て短期間に把握することは難しい。また、第１のマップデータ１２１は各要素の詳細な形状情報、位置情報等を有するものであり、第１のマップデータへ１２１のデータ追加には時間がかかる場合が多い。これに対し、当該態様では、第１のマップデータ１２１とは別の例えば簡単なデータ構造を有する第２のマップデータ１２２を更新することができる。このため、第２のマップデータ１２２の逐次更新が可能となり、パーソナルモビリティ１の乗車者の要求により合致した走行ルートの設定が可能となる。

【0091】

また、本実施形態の走行ルート作成システムは、パーソナルモビリティ１が走行可能なエリアを示す第１のマップデータ１２１と、パーソナルモビリティ１の現在位置の情報と、目的地の情報とに少なくとも基づいて、現在位置と目的地との間に間隔をおいて複数の通過ポイントＰを設定するサーバ１００と、パーソナルモビリティ１に設けられたセンサと、サーバ１００から複数の通過ポイントＰの情報を受取り、通過ポイントＰ又はその近傍を順に通過するように、センサにより得られるデータを用いて複数の通過ポイントＰの間の走行ルートを作成する制御部８１，２１０と、を備えている。

【0092】

制御部８１，２１０は、複数の通過ポイントＰ間の走行ルートを作成する。つまり、次の通過ポイントＰ迄の走行ルートが作成されていれば、当該通過ポイントＰ又はその近傍に到着することができる。つまり、人、自転車、他の物体等の動き、存在等に応じてパーソナルモビリティ１の走行ルートを変更する必要が生じた場合でも、制御部８１，２１０は次の通過ポイントＰ迄の走行ルートを変更するだけでよい。従って、走行ルートの逐次変更による電力消費を低減することができる。制御部８１，２１０がパーソナルモビリティ１のバッテリＢＡによって作動する場合は、パーソナルモビリティ１のバッテリＢＡの電力消費が低減され、制御部２１０がタブレットコンピュータ等である場合も、そのバッテリＢＡの電力消費が低減される。これは乗車者の心地良さの向上に繋がる。

【0093】

また、本実施形態の走行ルート作成システムは、パーソナルモビリティ１が走行可能な段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂを示す第２のマップデータ１２２に基づき、制御部８１，２１０が、パーソナルモビリティ１が段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂを通過する走行ルートを作成する際に、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂに対する進入角度が４５°以上となる走行ルートを作成する。

【0094】

パーソナルモビリティ１の前輪１０又は後輪２０が全方向車輪である場合は、進入角度、つまり、パーソナルモビリティの車両前後方向と段差等の延設方向とが成す鋭角γが小さい場合、全方向車輪が段差への進入時に意図しない方向に動き易い。パーソナルモビリティ１の前輪１０又は後輪２０が他の車輪である場合も似たような現象が出る可能性がある。上記構成では、制御部８１，２１０は、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂへの進入角度が４５°以上となる走行ルートを作成する。このため、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂへの進入時のパーソナルモビリティ１の意図しない動きを抑制することができ、これは乗車者の心地良さの向上に繋がる。
なお、進入角度は６０°以上であることがより好ましい。

【0095】

本実施形態では、制御部８１，２１０が、段差１２２ａへの進入角度が８５°以下となる走行ルートを作成する。
パーソナルモビリティ１の仕様、段差１２２ａの状態等に応じて、段差１２２ａへの進入角度が９０°である時に、パーソナルモビリティ１に加わる衝撃が大きくなる場合がある。当該構成を用いることにより、段差１２２ａへの進入角度が８５°以下となり、乗車者の心地良さを向上することができる。

【0096】

本実施形態では、パーソナルモビリティ１が、その前輪１０の幅方向外側のエリアが検出範囲ＤＡに入るセンサを備えており、制御部８１，２１０が、センサの検出結果を用いて、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂへの進入角度が４５°以上となるようにパーソナルモビリティ１を制御する。
当該構成を用いると、センサの検出結果に基づき、段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂと前輪１０との関係を把握することができる。このため、前輪１０が段差１２２ａ又は傾斜１２２ｂに進入する際の進入角度を確実に４５°以上とすることが可能となる。

【0097】

本実施形態では、前輪１０又は後輪２０が全方向車輪である。
全方向車輪は通常の車輪と異なり幅方向に予想以上に移動する場合があるので、全方向車輪である前輪１０又は後輪２０の幅方向外側のエリアに存在する対象と前輪１０又は後輪２０との関係を確実に把握できることは、前輪１０および後輪２０の対象への進入角度を制御する上で有利である。

【符号の説明】

【0098】

１ パーソナルモビリティ
１０ 前輪（車輪）
１１ 車軸（車輪）
１２ サスペンション
１３ ローラ
１４ ハブ
２０ 後輪
３０ モビリティ本体
３１ ボディ
３２ ベース部
３３ 座席支持部
４０ 座席ユニット
４３ コントロールアーム
４３ａ アームレスト
４４ 操作部
４４ａ 操作レバー
４５ 設定部
４６ 報知装置
４７ ポール
５０ モータ
６０ 制御ユニット
７０ モータドライバ
８０ 制御装置
８１ 制御部
８２ 記憶装置
８２ａ 走行制御プログラム
８２ｂ 回避制御プログラム
８２ｃ 走行ルート作成プログラム
９０ ステレオカメラ（センサ）
９１ レンズユニット
９２ カメラ本体
９３ 撮像素子
９５ 傾斜センサ
１００ サーバ
１１０ 制御部
１２０ 記憶装置
１２１ 第１のマップデータ
１２２ 第２のマップデータ
１２３ 通過ポイント設定プログラム
１３０ 送受信部
２００ 端末装置
２１０ 制御部
２２０ 記憶装置
２３０ 送受信部
２４０ 表示装置
２５０ 入力装置
ＤＡ 検出範囲

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】