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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-23
(45)【発行日】2024-05-02
(54)【発明の名称】運転支援装置および車両
(51)【国際特許分類】
G08G 1/16 20060101AFI20240424BHJP
B60W 30/06 20060101ALI20240424BHJP
B60W 50/10 20120101ALI20240424BHJP
【ＦＩ】
G08G1/16 C
B60W30/06
B60W50/10
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2021159891
(22)【出願日】2021-09-29
(65)【公開番号】P2023049883
(43)【公開日】2023-04-10
【審査請求日】2023-04-20
(73)【特許権者】
【識別番号】000000011
【氏名又は名称】株式会社アイシン
(73)【特許権者】
【識別番号】000003207
【氏名又は名称】トヨタ自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110002147
【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】友澤 元克
(72)【発明者】
【氏名】持田 勤
(72)【発明者】
【氏名】大谷 真也
(72)【発明者】
【氏名】山王堂 真也
【審査官】増子 真
(56)【参考文献】
【文献】国際公開第２００９／０７８３５６（ＷＯ，Ａ１）
【文献】特開２０２０－０８３００６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２０－０５０２６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０３０５６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１９２３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０６２６８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００４－２０３３５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０２１－０６６２８６（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｗ １０／００ － １０／３０
Ｂ６０Ｗ ３０／００ － ６０／００
Ｂ６０Ｒ ２５／００ － ９９／００
Ｂ６０Ｒ ２１／００ － ２１／１３
Ｂ６０Ｒ ２１／３４ － ２１／３８
Ｂ６２Ｄ ６／００ － ６／１０
Ｂ６０Ｔ ７／１２ － ８／１７６９
Ｂ６０Ｔ ８／３２ － ８／９６
Ｇ０１Ｓ ７／００ － ７／４２
Ｇ０１Ｓ １３／００ － １３／９５
Ｇ０１Ｓ ７／４８ － ７／５１
Ｇ０１Ｓ １７／００ － １７／９５
Ｇ０６Ｔ ７／００ － ７／９０
Ｇ０６Ｖ １０／００ － ２０／９０
Ｇ０６Ｖ ３０／４１８
Ｇ０６Ｖ ４０／１６
Ｇ０６Ｖ ４０／２０
Ｇ０８Ｂ １９／００ － ２１／２４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置であって、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物および駐車領域を検出する検出部と、
前記駐車領域の出入り口側の端部を含んで所定の方向に延びる第１の境界線と、前記駐車領域の前記端部と向かい合う第１の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第２の境界線とに挟まれた領域を前記車両の移動が可能な道幅として算出する道幅算出部と、
前記駐車領域を出発位置または目標位置として、前記第１及び第２の境界線に挟まれた前記領域および前記駐車領域を通り、前記目標位置に至る前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記道幅算出部は、
前記運転支援の開始後に、前記第１及び第２の境界線の内側であって、前記車両の進行方向の前記車両に対して前記第２の境界線側に第２の障害物が検出され、前記移動経路上を移動する前記車両が所定のタイミングに至った時点で前記第２の障害物が検出され続けていた場合、前記第２の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第３の境界線と、前記第１の境界線とに挟まれた領域を新たな道幅として算出する、
運転支援装置。
【請求項2】
前記第１及び第２の境界線が延びる前記所定の方向は、前記駐車領域の前記出入り口側の端部に平行な方向である、請求項１に記載の運転支援装置。
【請求項3】
前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記車両が後退から前進に転ずるタイミング、または前記車両が前進から後退に転ずるタイミングである、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項4】
前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記運転支援の開始が指示された後、所定時間が経過したタイミングである、
請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
【請求項5】
周辺情報を収集するセンサと、ユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置と、が搭載された車両であって、
前記運転支援装置は、
前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物および駐車領域を検出する検出部と、
前記駐車領域の出入り口側の端部を含んで所定の方向に延びる第１の境界線と、前記駐車領域の前記端部と向かい合う第１の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第２の境界線とに挟まれた領域を前記車両の移動が可能な道幅として算出する道幅算出部と、
前記駐車領域を出発位置または目標位置として、前記第１及び第２の境界線に挟まれた前記領域および前記駐車領域を通り、前記目標位置に至る前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、
前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、
前記道幅算出部は、
前記運転支援の開始後に、前記第１及び第２の境界線の内側であって、前記車両の進行方向の前記車両に対して前記第２の境界線側に第２の障害物が検出され、前記移動経路上を移動する前記車両が所定のタイミングに至った時点で前記第２の障害物が検出され続けていた場合、前記第２の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第３の境界線と、前記第１の境界線とに挟まれた領域を新たな道幅として算出する、
車両。
【請求項6】
前記第１及び第２の境界線が延びる前記所定の方向は、前記駐車領域の前記出入り口側の端部に平行な方向である、請求項５に記載の車両。
【請求項7】
前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記車両が後退から前進に転ずるタイミング、または前記車両が前進から後退に転ずるタイミングである、
請求項５または請求項６に記載の車両。
【請求項8】
前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記運転支援の開始が指示された後、所定時間が経過したタイミングである、
請求項５または請求項６に記載の車両。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、運転支援装置および車両に関する。
【背景技術】
【0002】
車両の入庫時および出庫時に運転支援を行う運転支援装置がある。運転支援装置においては、入庫または出庫までの車両の移動経路を算出し、それに基づき車両を移動させる。車両の移動経路を算出する際、運転支援装置は、例えば駐車領域とは反対側に位置する障害物を基準にして車両の移動が可能な道幅を算出する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１８－０３０５８０号公報
【文献】特開２０２１－０６６２８６号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
近年、運転者が車両から降車した状態で、入庫および出庫の運転支援をリモートで行う運転支援装置が開発されている。このような運転支援装置では、車両から降車した運転者が障害物として認識されてしまい、運転者を基準に道幅が算出されてしまうことがある。この場合、道幅が不必要に狭く認識されてしまい、車両の運転支援が中止してしまう場合がある。
【0005】
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、運転者を障害物として検出した場合でも運転支援の中止を抑制することができる運転支援装置および車両を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0006】
上述した課題を解決し、目的を達成するために、実施形態の運転支援装置は、周辺情報を収集するセンサを有する車両に対し、前記車両のユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置であって、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物および駐車領域を検出する検出部と、前記駐車領域の出入り口側の端部を含んで所定の方向に延びる第１の境界線と、前記駐車領域の前記端部と向かい合う第１の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第２の境界線とに挟まれた領域を前記車両の移動が可能な道幅として算出する道幅算出部と、前記駐車領域を出発位置または目標位置として、前記第１及び第２の境界線に挟まれた前記領域および前記駐車領域を通り、前記目標位置に至る前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、前記道幅算出部は、前記運転支援の開始後に、前記第１及び第２の境界線の内側であって、前記車両の進行方向の前記車両に対して前記第２の境界線側に第２の障害物が検出され、前記移動経路上を移動する前記車両が所定のタイミングに至った時点で前記第２の障害物が検出され続けていた場合、前記第２の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第３の境界線と、前記第１の境界線とに挟まれた領域を新たな道幅として算出する。
【0007】
この構成によれば、運転者を障害物として検出した場合でも運転支援の中止を抑制することができる。
【0008】
また、上述の運転支援装置において、前記第１及び第２の境界線が延びる前記所定の方向は、前記駐車領域の前記出入り口側の端部に平行な方向である。この構成によれば、境界線の延伸方向を駐車領域の向きに合わせて決定する駐車領域基準の車両の制御が可能となり、運転支援装置における境界線の算出等の処理をシンプルにすることができる。
【0009】
また、上述の運転支援装置において、前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記車両が後退から前進に転ずるタイミング、または前記車両が前進から後退に転ずるタイミングである。この構成によれば、運転支援中の車両１０の動作と同期させて、障害物の状況を再確認するタイミングを測ることができる。
【0010】
また、上述の運転支援装置において、前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記運転支援の開始が指示された後、所定時間が経過したタイミングである。この構成によれば、毎回、一定のタイミングで障害物の状況を再確認することができ、また、運転支援装置における処理をシンプルにすることができる。
【0011】
実施形態の車両は、周辺情報を収集するセンサと、ユーザが所持する端末からの指示にしたがって運転支援を行う運転支援装置と、が搭載された車両であって、前記運転支援装置は、前記センサからの前記周辺情報に基づいて前記車両の周辺の障害物および駐車領域を検出する検出部と、前記駐車領域の出入り口側の端部を含んで所定の方向に延びる第１の境界線と、前記駐車領域の前記端部と向かい合う第１の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第２の境界線とに挟まれた領域を前記車両の移動が可能な道幅として算出する道幅算出部と、前記駐車領域を出発位置または目標位置として、前記第１及び第２の境界線に挟まれた前記領域および前記駐車領域を通り、前記目標位置に至る前記車両の移動経路を算出する経路算出部と、前記移動経路に沿って前記車両を移動させる移動制御部と、を備え、前記道幅算出部は、前記運転支援の開始後に、前記第１及び第２の境界線の内側であって、前記車両の進行方向の前記車両に対して前記第２の境界線側に第２の障害物が検出され、前記移動経路上を移動する前記車両が所定のタイミングに至った時点で前記第２の障害物が検出され続けていた場合、前記第２の障害物の前記車両側の端部を含んで前記所定の方向に延びる第３の境界線と、前記第１の境界線とに挟まれた領域を新たな道幅として算出する。
【0012】
この構成によれば、運転者を障害物として検出した場合でも運転支援の中止を抑制することができる。
【0013】
また、上述の車両において、前記第１及び第２の境界線が延びる前記所定の方向は、前記駐車領域の前記出入り口側の端部に平行な方向である。この構成によれば、境界線の延伸方向を駐車領域の向きに合わせて決定する駐車領域基準の車両の制御が可能となり、運転支援装置における境界線の算出等の処理をシンプルにすることができる。
【0014】
また、上述の車両において、前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記車両が後退から前進に転ずるタイミング、または前記車両が前進から後退に転ずるタイミングである。この構成によれば、運転支援中の車両１０の動作と同期させて、障害物の状況を再確認するタイミングを測ることができる。
【0015】
また、上述の車両において、前記移動経路上を移動する前記車両における前記所定のタイミングは、前記運転支援の開始が指示された後、所定時間が経過したタイミングである。この構成によれば、毎回、一定のタイミングで障害物の状況を再確認することができ、また、運転支援装置における処理をシンプルにすることができる。
【図面の簡単な説明】
【0016】
【発明を実施するための形態】
【0017】
以下の例示的な実施形態等の同様の構成要素には共通の符号を付与して、重複する説明を適宜省略する。
【0018】
【0019】
実施形態の車両１０は、例えば内燃機関を駆動源とする内燃機関自動車であってもよいし、電動機を駆動源とする電気自動車または燃料電池自動車等であってもよいし、それらの双方を駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。
【0020】
また、車両１０は、種々の変速装置を搭載することができ、内燃機関または電動機を駆動するために必要な種々のシステム、部品等の装置を搭載することができる。また、車両１０における車輪１３の駆動に関わる装置の方式、個数、及びレイアウト等は、種々に設定することができる。
【0021】
図１に示すように、車両１０は、車体１２、複数の車輪１３、複数の測距部１４ａ～１４ｌ、及び複数の撮像部１６ａ～１６ｄを備える。なお、測距部１４ａ～１４ｌを区別する必要がない場合には単に測距部１４と記載する。また、撮像部１６ａ～１６ｄを区別する必要がない場合には単に撮像部１６と記載する。
【0022】
車体１２は、乗員が乗車する車室を構成する。車体１２には、複数の車輪１３、複数の測距部１４、及び複数の撮像部１６が取り付けられている。図１の例では、車体１２は、４個の車輪１３と、１２個の測距部１４と、４個の撮像部１６とを備えている。ただし、車体１２に取り付けられる測距部１４及び撮像部１６の個数は任意である。
【0023】
４個の車輪１３は、車体１２の前後左右に設けられている。前側の２個の車輪１３は例えば転舵輪として機能し、後側の２個の車輪１３は例えば駆動輪として機能する。
【0024】
センサとしての測距部１４は、例えば車両１０の外周部に設けられ、超音波等の音波を検出波として送信して、車両１０の周辺に存在する障害物等の対象物が反射した検出波を捉えるソナーである。なお、測距部１４は、レーザ光等の検出波を送信するレーダー、またはミリ波レーダー等であってもよい。
【0025】
測距部１４は、車両１０の周辺の情報である周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。測距部１４は、例えば検出波を送信してから受信するまでの時間である応答時間を、対象物と車両１０との距離を特定するための周辺情報として収集する。運転支援装置２０は、測距部１４が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物までの距離を検出することができる。
【0026】
なお、測距部１４は、１回の検出波の送信に対して、対象物の複数の個所が反射した複数の検出波を受信した場合には、最も早く受信した検出波の応答時間のみを周辺情報に含めてもよい。
【0027】
測距部１４ａ～１４ｄは車体１２の前部に設けられている。これらの測距部１４ａ～１４ｄのうち、測距部１４ｂ，１４ｃはフロントソナーとも呼ばれ、車両１０の前端部に設けられている。測距部１４ｂ，１４ｃは、車両１０の前方の対象物を検出して、車両１０の前方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ａ，１４ｄはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０前部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ａ，１４ｄは、車両１０の前方外側の対象物を検出して、車両１０の前方外側の周辺情報を収集する。
【0028】
測距部１４ｅ～１４ｈは車体１２の後部に設けられている。これらの測距部１４ｅ～１４ｈのうち、測距部１４ｆ，１４ｇはリアソナーとも呼ばれ、車両１０の後端部に設けられている。測距部１４ｆ，１４ｇは、車両１０の後方の対象物を検出して、車両１０の後方の周辺情報を収集する。また、測距部１４ｅ，１４ｈはコーナーソナーとも呼ばれ、車両１０後部のコーナー部分に設けられている。測距部１４ｅ，１４ｈは、車両１０の後方外側の対象物を検出して、車両１０の後方外側の周辺情報を収集する。
【0029】
測距部１４ｉ～１４ｌはサイドソナーとも呼ばれ、車体１２の側部に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌのうち、測距部１４ｉ，１４ｊは車両１０の前部側方に設けられている。測距部１４ｋ，１４ｌは車両１０の後部側方に設けられている。測距部１４ｉ～１４ｌは、車両１０の側方の対象物を検出して、車両１０の側方の周辺情報を収集する。
【0030】
センサとしての撮像部１６は、例えばＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）、またはＣＩＳ（ＣＭＯＳ Ｉｍａｇｅ Ｓｅｎｓｏｒ）等の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。撮像部１６は、所定のフレームレートで撮影される複数のフレーム画像を含む動画、または静止画の撮像画像を生成する。
【0031】
撮像部１６は、車体１２の外周部に設けられ、それぞれ広角レンズまたは魚眼レンズを有しており、例えば水平方向の１４０°～１９０°の範囲を撮影することができる。撮像部１６の光軸は、斜め下方に向けて設定されている。
【0032】
これにより、撮像部１６は、路面を含む車両１０の周辺を撮像した周辺情報を収集して運転支援装置２０に出力する。運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の障害物等の有無、及びその障害物の位置を検出することができる。また、運転支援装置２０は、撮像部１６が収集した周辺情報に基づいて、車両１０の周辺の駐車区画、及びその駐車区画の位置を検出することができる。
【0033】
撮像部１６ａは、車体１２の前端部の左右方向の中央部であって、例えばフロントバンパーに設けられている。撮像部１６ａは、車両１０の前方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｂは、車体１２の後端部の左右方向の中央部であって、例えばリアバンパーに設けられている。撮像部１６ｂは、車両１０の後方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。
【0034】
撮像部１６ｃは、車体１２の左端部の前後方向の中央部であって、例えば左側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｃは、車両１０の左方を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。撮像部１６ｄは、車体１２の右端部の前後方向の中央部であって、例えば右側のサイドミラーに設けられている。撮像部１６ｄは、車両１０の右方の周辺を撮像した撮像画像を周辺情報として収集する。
【0035】
（運転支援システムの構成例）
図２は、実施形態にかかる運転支援システム２００の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム２００は、例えば車両１０に搭載されて、運転者が車両１０からから降車した状態で、車両１０の駐車区画への入庫または駐車区画からの出庫等の運転支援をリモートで行う。
図２は、実施形態にかかる運転支援システム２００の全体構成の一例を示すブロック図である。運転支援システム２００は、例えば車両１０に搭載されて、運転者が車両１０からから降車した状態で、車両１０の駐車区画への入庫または駐車区画からの出庫等の運転支援をリモートで行う。
【0036】
図２に示すように、運転支援システム２００は、運転支援装置２０、モニタ装置３０、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、変速システム７０、車速センサ８３、測距部１４、及び撮像部１６を備える。これらの構成は、車内ネットワークＮＴによって互いに情報の送受信が可能に接続されている。
【0037】
車内ネットワークＮＴは、例えばＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）及びＬＩＮ（Ｌｏｃａｌ Ｉｎｔｅｒｃｏｎｎｅｃｔ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等を含んで構成される。車内ネットワークＮＴを運転支援システム２００の一部に含めてもよい。
【0038】
また、運転支援システム２００は、車両１０の運転者等のユーザが所持する携帯端末１００とインターネット等の無線回線を介して互いに情報の送受信が可能に接続されている。
【0039】
運転支援装置２０は、ＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）等のマイクロコンピュータとして構成されており、車両１０の運転支援を行なう。
【0040】
運転支援装置２０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２１、通信制御回路２２、表示制御回路２３、ＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔaｔｅ Ｄｒｉｖｅ）２４、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）２５、及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）２６を備える。ＣＰＵ２１、ＲＯＭ２５、及びＲＡＭ２６は同一パッケージ内に集積されていてもよい。
【0041】
ＣＰＵ２１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ２５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【0042】
ＲＯＭ２５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ２６は、ＣＰＵ２１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ２４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、運転支援装置２０の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【0043】
通信制御回路２２は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として携帯端末１００との情報の送受信に関わる処理を実行する。表示制御回路２３は、運転支援装置２０で行われる演算処理のうち、主として撮像部１６で得られた画像の画像処理、モニタ装置３０が備える後述の表示部３１に表示させる表示用の画像のデータ変換等を実行する。
【0044】
制動システム４０は、制動部４１、制動制御部４２、及び制動部センサ４３を有し、車両１０の減速を制御する。
【0045】
制動部４１は、例えばブレーキ及びブレーキペダル等を含む装置であり、車両１０を減速させる。制動制御部４２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。制動制御部４２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて制動部４１を制御して、車両１０の減速を制御する。制動部センサ４３は、例えば位置センサであって、制動部４１に含まれるブレーキペダルの位置を検出する。制動部センサ４３は、検出したブレーキペダル位置を車内ネットワークＮＴに出力する。
【0046】
加速システム５０は、加速部５１、加速制御部５２、及び加速部センサ５３を有し、車両１０の加速を制御する。
【0047】
加速部５１は、例えばアクセルペダル等を含む装置であり、車両１０を加速させる。加速制御部５２は、例えば、ＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。加速制御部５２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、加速部５１を制御して、車両１０の加速を制御する。加速部センサ５３は、例え、位置センサであって、加速部５１に含まれるアクセルペダルの位置を検出する。加速部センサ５３は、検出したアクセルペダルの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。
【0048】
操舵システム６０は、操舵部６１、操舵制御部６２、及び操舵部センサ６３を有し、車両１０の進行方向を制御する。
【0049】
操舵部６１は、例えばハンドルまたはステアリングホイール等を含む装置であり、車両１０の転舵輪を転舵させて、車両１０の進行方向を操舵する。操舵制御部６２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。操舵制御部６２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、操舵部６１を制御して、車両１０の進行方向を制御する。操舵部センサ６３は、例えばホール素子等を含む角度センサであって、操舵部６１の回転角である操舵角を検出する。操舵部センサ６３は、検出した操舵部６１の操舵角を車内ネットワークＮＴに出力する。
【0050】
変速システム７０は、変速部７１、変速制御部７２、及び変速部センサ７３を有し、車両１０の変速比を制御する。
【0051】
変速部７１は、例えばシフトレバー等を含む装置であり、車両１０の変速比を変更させる。変速制御部７２は、例えばＣＰＵ等のハードウェアプロセッサを有するマイクロコンピュータである。変速制御部７２は、運転支援装置２０からの指示に基づいて、変速部７１を制御して、車両１０の変速比を制御する。変速部センサ７３は、例えば位置センサであって、変速部７１に含まれるシフトレバーの位置を検出する。変速部センサ７３は、検出したシフトレバーの位置を車内ネットワークＮＴに出力する。
【0052】
車速センサ８３は、例えば車両１０の車輪１３の近傍に設けられたホール素子を有し、車輪１３の回転量または単位時間当たりの回転数を検出する。車速センサ８３は、検出した回転量または回転数を示す車輪速パルス数を、車両１０の速度（車速）を算出するためのセンサ値として、車内ネットワークＮＴへ出力する。運転支援装置２０は、車速センサ８３から取得したセンサ値に基づいて車両１０の速度および移動量等を算出することができる。
【0053】
モニタ装置３０は、車両１０の車室内のダッシュボード等に設けられ、表示部３１及び入力部３２を有する。
【0054】
表示部３１は、例えば液晶ディスプレイ（ＬＣＤ：Ｌｉｑｕｉｄ Ｃｒｙｓｔａｌ Ｄｉｓｐｌａｙ）、または有機ＥＬディプレイ（ＯＥＬＤ：Ｏｒｇａｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｔ Ｄｉｓｐｌａｙ）等の表示装置である。表示部３１は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び自動運転と手動運転との切り替えを指示する操作指示を受け付ける画像等を表示する。
【0055】
入力部３２は、例えば表示部３１の表示画面に設けられているタッチパネルである。入力部３２は、表示部３１が表示画面に表示する内容を透過可能に構成されている。これにより、入力部３２は、表示部３１の表示内容を乗員に視認させることができる。
【0056】
入力部３２は、表示部３１の表示内容に対応した位置を乗員が触れることによって入力した指示を受け付けて、車内ネットワークＮＴを介して運転支援装置２０へ送信する。なお、入力部３２は、タッチパネルに限らず、押しボタン式等のハードスイッチであってもよい。
【0057】
携帯端末１００は、ＣＰＵ１１１、通信制御回路１１２、入出力制御回路１１３、ＳＳＤ１１４、ＲＯＭ１１５、及びＲＡＭ１１６を備えるコンピュータである。また、携帯端末１００は出力部１１７及び入力部１１８を備える。携帯端末１００は、車両１０の運転者等のユーザによって所持され、ユーザが携行することが可能に構成されている。一例として、携帯端末１００は、スマートフォン、携帯電話、タブレット端末等であってよい。
【0058】
ＣＰＵ１１１は、ハードウェアプロセッサの一例であって、ＲＯＭ１１５等の不揮発性の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出し、このプログラムにしたがって各種の演算処理および制御を実行する。
【0059】
ＲＯＭ１１５は、各種プログラム及びプログラムの実行に必要なパラメータ等を記憶する。ＲＡＭ１１６は、ＣＰＵ１１による演算で用いられる各種のデータを一時的に記憶する。ＳＳＤ１１４は、書き換え可能な不揮発性の記憶装置であって、携帯端末１００の電源がオフされた場合にあってもデータを維持する。
【0060】
通信制御回路１１２は、携帯端末１００で行われる演算処理のうち、主として運転支援装置２０との情報の送受信に関わる処理を実行する。入出力制御回路１１３は、通信制御回路１１２が受信した運転支援装置２０からの運転支援に関する情報および通知等を出力部１１７に出力させる。また、入出力制御回路１１３は、入力部１１８から入力された操作内容を受け付けて、通信制御回路１１２から運転支援装置２０へと送信させる。
【0061】
出力部１１７は、例えば液晶ディスプレイ、または有機ＥＬディプレイ等の表示装置である。出力部１１７は、例えば運転支援装置２０が送信した画像データに基づく画像、及び運転支援に関する操作指示を受け付ける画像等を表示する。出力部１１７が、音声または警報等を出力可能なスピーカ等を含んでいてもよい。
【0062】
入力部１１８は、例えば表示装置等である出力部１１７に設けられたタッチパネル等である。入力部１１８は、表示装置の表示内容に対応した位置をユーザが触れることによって入力した指示を受け付ける。なお、入力部１１８がキーボード等の押しボタン式のハードスイッチ等を備えていてもよい。
【0063】
図３は、実施形態にかかる運転支援装置２０の機能構成の一例を示すブロック図である。図３に示すように、運転支援装置２０は、表示制御部２０１、通知生成部２０２、送受信部２０３、取得部２０４、検出部２０５、道幅算出部２０６、経路算出部２０７、及び移動制御部２０８を機能部として備える。
【0064】
これらの機能部は、例えば上述のＣＰＵ２１がＲＯＭ２５等の記憶装置に記憶されたプログラムを読み出して、それを実行することにより実現される。または、プログラムにしたがうＣＰＵ２１の制御下で、通信制御回路２２、表示制御回路２３、ＳＳＤ２４等が動作することにより実現される。
【0065】
なお、これらの機能部の一部または全部は、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｏｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）を含む回路等のハードウェアによって構成されてもよい。
【0066】
表示制御部２０１は、モニタ装置３０の表示部３１に表示する内容を生成し、表示部３１に表示させる。つまり、表示制御部２０１は、例えば車両１０を駐車可能な駐車領域が検出されたことの通知画面、運転支援の開始、中断、または中止等の選択画面、運転支援中の車両１０の周辺画像等を表示部３１に表示させる。
【0067】
通知生成部２０２は、携帯端末１００に送信される運転支援に関する通知を生成する。つまり、通知生成部２０２は、運転支援の開始、中断、または中止等のユーザへの通知内容を生成する。
【0068】
送受信部２０３は、携帯端末１００との情報の送受信を行う。つまり、送受信部２０３は、例えば携帯端末１００の位置情報を携帯端末１００から受信する。携帯端末１００の位置情報は、例えば携帯端末１００が発する電波、または、ユーザによる携帯端末１００の操作信号等の携帯端末１００の所在を表す情報である。また、送受信部２０３は、通知生成部２０２が生成した通知を携帯端末１００に送信する。また、送受信部２０３は、送信した通知に対するユーザの操作指示等を携帯端末１００から受信する。
【0069】
取得部２０４は、車両１０の周辺情報として、測距部１４から音波の送受波情報および撮像部１６から車両１０周辺の撮像画像をそれぞれ取得する。
【0070】
検出部２０５は、取得部２０４によって取得された周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物、駐車区画、及び駐車領域等を検出する。
【0071】
障害物は、例えば他の車両、壁、柱、柵、突起、段差、輪留め等の種々の物体である。また、障害物は、例えば駐車場内を歩く人、リモートでの運転支援中に車両１０から降車した運転者等であり得る。
【0072】
駐車区画は、車両１０を駐車するように設けられ、例えば区画線、枠線、直線、帯、段差等によって区画された領域である。駐車領域は、車両１０が駐車可能な駐車区画、つまり、車両１０の駐車に障害となる他の車両等の障害物が存在しない駐車区画である。車両１０の出庫支援においては、その車両１０が駐車している駐車区画を駐車領域と呼ぶこともある。
【0073】
検出部２０５は、例えば測距部１４の検出結果に基づいて、障害物の有無、車両１０から障害物までの距離等を検出する。また、検出部２０５は、例えば撮像部１６が撮像した画像に基づく画像処理によって、障害物の有無、駐車区画、車両１０に対するこれらの位置（方位）、並びにこれらの形状、大きさ、及び高さ等を検出する。
【0074】
検出部２０５は、これらの検出結果を組み合わせることで、車両１０周辺に障害物があるか否か、その障害物が車両１０の走行に支障を及ぼし得るか否か、車両１０周辺に駐車区画があるか否か、その駐車区画に車両１０を駐車することが可能か否か、つまり、駐車領域として使用しうるか否か等の情報を抽出する。
【0075】
道幅算出部２０６は、運転支援において車両１０が移動可能な道幅を算出する。より具体的には、道幅算出部２０６は、検出部２０５によって検出された駐車領域側で所定の方向に延びる境界線を算出する。また、道幅算出部２０６は、駐車領域と向かい合う側で上記の境界線と同じ方向に延びる他の境界線を算出する。また、道幅算出部２０６は、これらの境界線に挟まれた領域を道幅とする。
【0076】
また、道幅算出部２０６は、運転支援開始後も検出部２０５により新たな障害物が検出された場合等には道幅の再計算を行う。より具体的には、道幅算出部２０６は、上記２つの境界線内の所定位置に新たな障害物が検出されると、所定のタイミングで駐車領域と向かい合う側の境界線を新たな障害物に基づいて再計算し、それに伴って道幅の更新を行う。
【0077】
経路算出部２０７は、検出部２０５による検出結果に基づいて、車両１０を誘導する目標位置を算出し、目標位置まで車両１０を移動させる移動経路を算出する。
【0078】
車両１０を駐車（入庫）する場合であれば、検出部２０５によって検出された駐車領域が目標位置となる。駐車区画から車両１０を出庫する場合であれば、複数の駐車区画間に設けられた通路上等、それ以降、車両１０が安全に走行を開始できる所定の場所が目標位置となる。
【0079】
また、経路算出部２０７は、必要に応じて切り返し位置の算出を行う場合もある。切り返し位置は、１回の後退または前進等によって駐車または出庫が困難であるような場合に１つ以上設定される。
【0080】
経路算出部２０７は、上記のように算出した目標位置に車両１０を誘導すべく、車両１０の出発位置から目標位置へと至る車両１０の移動経路を算出する。車両１０の出発位置は、運転者等によって運転支援が選択された時点の車両１０の位置である。また、移動経路には、上記のように切り返し位置が含まれる場合もある。この場合、経路算出部２０７は、車両１０の出発位置から切り返し位置を経て、目標位置へと至る移動経路を算出する。
【0081】
ここで、経路算出部２０７は、検出部２０５によって検出された駐車領域、及び道幅算出部２０６によって算出された２つの境界線内の領域を通るように移動経路を算出する。つまり、移動経路を算出する際、経路算出部２０７は、駐車領域および２つの境界線内の領域を移動経路が外れないようにする。
【0082】
経路算出部２０７により、例えば後退駐車、前進駐車、後退による並列駐車、前進による並列駐車等の駐車のための移動経路が算出される。また、経路算出部２０７により、例えば前進出庫、後退出庫、前進による並列出庫、後退による並列出庫等の出庫のための移動経路が算出される。
【0083】
移動制御部２０８は、車両１０の運転支援の際、車両１０の各部を制御して車両１０の移動を行う。具体的には、移動制御部２０８は、制動システム４０、加速システム５０、操舵システム６０、及び変速システム７０の全部または一部を制御することにより、移動経路にしたがって車両１０を目標位置に移動させる。このとき、移動制御部２０８は、制動部センサ４３、加速部センサ５３、操舵部センサ６３、変速部センサ７３、及び車速センサ８３等の各センサからのフィードバックを受けながら車両１０の移動を行う。
【0084】
（運転支援装置の道幅算出例）
次に、図４を用いて、運転支援装置２０の道幅算出部２０６による道幅３００の算出機能について説明する。
次に、図４を用いて、運転支援装置２０の道幅算出部２０６による道幅３００の算出機能について説明する。
【0085】
図４は、実施形態の運転支援装置２０が道幅３００を算出する場合の幾つかの例について説明する模式図である。図４には、後退／前進駐車、前進／後退出庫、並列駐車、並列出庫の場合に、道幅算出部２０６がそれぞれ道幅３００を算出する例について示す。
【0086】
図４に示すように、運転支援が開始されると、運転支援装置２０の検出部２０５が、測距部１４及び撮像部１６から車両１０の周辺情報を取得し、検出された駐車区画から駐車領域ＰＡを選定する。検出部２０５は、駐車支援においては、例えば空車となっている駐車区画等を、車両１０の駐車が可能な駐車領域ＰＡとして検出する。検出部２０５は、出庫支援においては、例えばそのとき車両１０が駐車している駐車区画を駐車領域ＰＡとして検出する。
【0087】
また、図４の例では、車両１０を挟んで駐車領域ＰＡの反対側に複数の障害物９１～９３が検出されている。これらの障害物９１～９３は、駐車領域ＰＡが道路に面している場合等には、道路を挟んで駐車領域ＰＡと対向する建物の塀、電柱、縁石等、道路の一端側を構成する何らかの物体等である。これらの障害物９１～９３は、駐車領域ＰＡが駐車場内である場合等には、検出された駐車領域ＰＡの通路を挟んだ反対側に設置された駐車区画内の他の駐車車両、輪留め等でありうる。
【0088】
車両１０を後退／前進駐車させる運転支援に際し、車両１０は当初、例えば駐車領域ＰＡの外側であって、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖの近傍に停車される。駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖとは、図中、上下方向を指す矢印で示すように、駐車領域ＰＡへの駐車または出庫の際に車両１０が出入りする側の端部である。
【0089】
このときの車両１０の向きは、駐車領域ＰＡの奥行き、つまり、駐車方向に対して略直交している。このような位置を出発位置として、車両１０を後退または前進により、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖから駐車領域ＰＡ内へと進入させて、駐車領域ＰＡの奥行き方向に沿うように駐車させることができる。
【0090】
車両１０を前進／後退出庫させる運転支援に際し、車両１０は当初、例えば駐車領域ＰＡ内に駐車している。このとき、車両１０は、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖに前端部または後端部を向けている。このような位置を出発位置として、車両１０を前進または後退により、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖを通って駐車領域ＰＡの外側へと移動させて、駐車領域ＰＡから出庫させることができる。
【0091】
車両１０を後退／前進駐車または前進／後退出庫させる場合に、運転支援が開始されると、道幅算出部２０６は、検出部２０５によって検出された駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖを含み、駐車領域ＰＡの端部ＰＡｖと平行に延びる第１の境界線としての境界線３０１を算出する。
【0092】
また、道幅算出部２０６は、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖと向かい合う障害物９１～９３の車両１０側の端部を含み、駐車領域ＰＡの端部ＰＡｖと平行に延びる第２の境界線としての境界線３０２を算出する。つまり、境界線３０２は駐車領域側の境界線３０１と平行に延びる。
【0093】
図４の例のように、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｖと向かい合う障害物９１～９３が複数存在する場合には、境界線３０２は、車両１０に最も近い障害物である第１の障害物としての障害物９２の車両１０側の端部を含むように算出される。
【0094】
また、道幅算出部２０６は、これらの境界線３０１，３０２に挟まれた領域を、運転支援中の車両１０が移動することが可能な道幅３００とする。上述のように、経路算出部２０７は、境界線３０１，３０２に挟まれた領域内および駐車領域ＰＡ内を外れないように車両１０の移動経路を算出する。これにより、障害物９１～９３を回避しつつ、道幅３００を有効に活用して移動経路を設定することができる。
【0095】
車両１０を後退によって並列駐車させる場合、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部は、図中、左斜め上方および右斜め下方を指す矢印が付された端部ＰＡｓである。車両１０を前進によって並列駐車させる場合、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部は、図中、右斜め上方および左斜め下方を指す矢印が付された端部ＰＡｓであって、後退による並列駐車の場合と同じ側の端部となる。
【0096】
車両１０を前進または後退により並列駐車させる運転支援に際し、車両１０は当初、例えば駐車領域ＰＡの外側であって、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓ近傍に停車されている。このときの車両１０の向きは、駐車領域ＰＡの奥行き、つまり、駐車方向に対して略平行となっている。
【0097】
このような位置を出発位置として、車両１０を後退または前進により、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓの奥行き方向片側から駐車領域ＰＡ内へと斜めに進入させて、駐車領域ＰＡの奥行き方向に沿うように駐車させることができる。
【0098】
車両１０を前進または後退によって並列出庫させる場合、及び車両１０を後退によって並列出庫させる場合も、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓは、並列駐車の場合と同じ側の端部となる。
【0099】
車両１０を前進または後退により並列出庫させる運転支援に際し、車両１０は、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓの奥行き方向片側に前端部を向け、もう一方側に後端部を向けて駐車領域ＰＡ内に駐車している。
【0100】
このような位置を出発位置として、車両１０を後退または前進により、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓの奥行き方向片側から駐車領域ＰＡの外側へと斜めに移動させて、駐車領域ＰＡから出庫させることができる。
【0101】
車両１０を並列駐車または並列出庫させる場合、道幅算出部２０６は、運転支援が開始されると、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓを含み、駐車領域ＰＡの端部ＰＡｓと平行に延びる第１の境界線としての境界線３０１を算出する。
【0102】
また、道幅算出部２０６は、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓと向かい合う障害物９１～９３のうち、車両１０に最も近い障害物９２の車両１０側の端部を含んで、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部ＰＡｓおよび境界線３０１と平行な方向に延びる第２の境界線としての境界線３０２を算出する。
【0103】
また、道幅算出部２０６は、これらの境界線３０１，３０２に挟まれた領域を、運転支援中の車両１０が移動することが可能な道幅３００とする。
【0104】
このように、道幅算出部２０６は、後退／前進駐車、前進／後退出庫、後退または前進による並列駐車、前進または後退による並列出庫のいずれの場合においても、適宜、境界線３０１，３０２及び道幅３００を算出する。上述のように、運転支援開始時に算出された境界線３０２は、新たな障害物の検出によって適宜、更新されうる。
【0105】
（運転支援装置の動作例）
次に、図５～図１１を用いて、車両１０の運転支援を行う際の運転支援装置２０の動作例について説明する。図５～図９は、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
次に、図５～図１１を用いて、車両１０の運転支援を行う際の運転支援装置２０の動作例について説明する。図５～図９は、実施形態にかかる運転支援装置２０による駐車支援の動作の一例について説明する模式図である。
【0106】
図５に示すように、複数の駐車区画が並ぶ駐車場内等で、他の車両９４，９５が駐車された駐車区画に挟まれて、１つの駐車区画が空車の状態であったとする。また、この駐車区画に対し車両１０を挟んで反対側には複数の障害物９１～９３が存在しているものとする。
【0107】
車両１０に搭載された運転支援装置２０の検出部２０５は、複数の障害物９１～９３を検出する。また、検出部２０５は、複数の駐車区画の中から、例えば空車となっているこの駐車区画を、車両１０の駐車が可能な駐車領域ＰＡとして検出する。運転支援装置２０の表示制御部２０１は、運転支援を開始するか否かを運転者等に選択させる選択画面をモニタ装置３０の表示部３１に表示させる。
【0108】
図６に示すように、運転者がモニタ装置３０上で運転支援の開始を選択した後、携帯端末１００を携行して車両１０から降車したとする。
【0109】
運転支援装置２０の送受信部２０３は、携帯端末１００から発信される電波または操作信号等の位置情報を受信して、携帯端末１００が車両１０外に移動したことを検知する。運転支援装置２０は、運転者によって運転支援の開始が選択された後、携帯端末１００が車両１０外へと移動したことが検知されると運転支援を開始する。
【0110】
このとき、通知生成部２０２が「運転支援開始」等の通知を生成し、送受信部２０３がその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させてもよい。
【0111】
運転支援装置２０の道幅算出部２０６は、例えば上述の図４における後退駐車の場合と同様に、境界線３０１，３０２及び道幅３００を算出する。また、道幅算出部２０６は、車両１０周辺の所定領域を検出領域３１０として設定する。
【0112】
検出領域３１０は、車両１０の進行方向の車両１０に対して境界線３０２側に設定され、運転支援中にこの検出領域３１０内に新たに障害物が検出された場合に、道幅算出部２０６が、境界線３０２及び道幅３００を更新するか否かを判定する判定基準となる。
【0113】
【0114】
移動経路ＴＲａは、車両１０の現在位置である出発位置ＰＰから、車両１０の前進方向にあたる１回目の切り返し位置ＳＰａを経て、切り返し位置ＳＰａに到達した車両１０の後退方向にあたる暫定位置ＤＰｔまでの、図中、実線で示す経路である。移動経路ＴＲｂは、暫定位置ＤＰｔから、車両１０の前進方向にあたる２回目の切り返し位置ＳＰｂを経て、切り返し位置ＳＰｂに到達した車両１０の後退方向にあたり、駐車領域ＰＡ内に位置する目標位置ＤＰｆまでの、図中、破線で示す経路である。
【0115】
経路算出部２０７は、切り返し位置ＳＰａ，ＳＰｂ、暫定位置ＤＰｔ、及び目標位置ＤＰｆを含め、移動経路ＴＲａ，ＴＲｂの全体が、境界線３０１，３０２間の領域および駐車領域ＰＡ内に収まるように、移動経路ＴＲａ，ＴＲｂを算出する。
【0116】
運転支援装置２０の移動制御部２０８は、経路算出部２０７の算出結果にしたがって、移動経路ＴＲａ，ＴＲｂ上において車両１０を移動させる。このとき、通知生成部２０２が、目下、車両１０が運転支援を受けていることを示す「運転支援中」等の通知を生成し、送受信部２０３がその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させてもよい。
【0117】
図７は、車両１０が、移動経路ＴＲａ上を前進し、出発位置ＰＰから１回目の切り返し位置ＳＰａまで移動しており、これから暫定位置ＤＰｔへ向けて、更に移動経路ＴＲａ上を後退しようとしている様子を示している。したがって、道幅算出部２０６は、車両１０前方の境界線３０２側に設定していた検出領域３１０の位置を、車両１０の新たな進行方向である車両１０の後方であって、車両１０の進行方向の車両１０に対して境界線３０２側へと移動させる。
【0118】
これにより、図７の例では、車両１０から降車していた運転者が、検出領域３１０内に障害物として検出されたとする。
【0119】
図８に示すように、道幅算出部２０６は、検出部２０５が検出領域３１０内に第２の障害物としての障害物を検出すると、障害物近傍の境界線３０２の一部を障害物側へと突出させて、境界線３０２側へと取り込む突出部３０２ｐを有する境界線３０２ｍを設定する。これにより、境界線３０１，３２０に挟まれた領域内にあった障害物が境界線３０２ｍより外側の領域に除外されることとなる。
【0120】
図８の例では、当初算出した移動経路ＴＲａ，ＴＲｂのうち、これから車両１０が移動することとなる移動経路ＴＲａ，ＴＲｂが、新たに設定された境界線３０１，３０２ｍ内に収まっている。このため、移動制御部２０８は、移動経路ＴＲａ上における車両１０の移動を継続する。
【0121】
図９に示すように、車両１０は、１回目の切り返し位置ＳＰａから残りの移動経路ＴＲａ上を後退し、暫定位置ＤＰｔまで移動しており、これから２回目の切り返し位置ＳＰへ向けて、移動経路ＴＲｂ上を前進しようとしている。
【0122】
道幅算出部２０６は、例えばこのように車両１０が後退から前進に転ずるタイミング、または前進から後退に転ずるタイミングで、図７において検出領域３１０内に検出された障害物がまだ検出され続けているかどうかを判定する。
【0123】
このように、道幅算出部２０６は、運転支援中の車両１０の進行方向が転ずるタイミング等の所定のタイミングで、障害物の状況を改めて確認する。このような所定タイミングは、上記タイミング以外にも、例えば運転者等によって運転支援の開始指示がなされてから所定時間が経過したタイミング等としてもよい。
【0124】
図９の例では、当初、降車位置に留まっていた運転者が、車両１０から離れた位置に移動している。道幅算出部２０６は、このように所定のタイミングで障害物が検出されなくなっていた場合には、境界線３０２ｍを、突出部３０２ｐを有さない当初の境界線３０２に戻す。その後、移動制御部２０８は、移動経路ＴＲｂ上における車両１０の移動を継続し、目標位置ＤＰｆである駐車領域ＰＡ内への車両１０の駐車を完了させる。
【0125】
【0126】
【0127】
図１０に示すように、車両１０の駐車領域ＰＡへの運転支援中に、他の車両９６が、車両１０の道幅算出部２０６が算出した境界線３０２の近傍に停車したとする。また、これにより、例えば上述の１回目の切り返し位置ＳＰａ（図７及び図８参照）に移動していた車両１０の検出領域３１０内に、この停車した車両９６が検出されたとする。
【0128】
この場合、道幅算出部２０６は、第２の障害物としての車両９６の近傍の境界線３０２の一部を車両９６側へと突出させて、境界線３０２側へと取り込む突出部３０２ｐを有する境界線３０２ｍを設定する。これにより、境界線３０１，３２０に挟まれた領域内にあった車両９６が境界線３０２ｍより外側の領域に除外されることとなる。
【0129】
また、図１０において、車両１０は、車両９６の検出後、切り返し位置ＳＰａから暫定位置ＤＰｔまでの移動を継続しており、これから２回目の切り返し位置ＳＰｂへ向けて前進に転ずるところである。このタイミングにおいても、車両９６は依然、当初検出された位置に停車中であるとする。
【0130】
道幅算出部２０６は、車両９６が障害物としてまだ検出され続けているため、車両９６の車両１０側の端部を含み、駐車領域ＰＡの出入り口側の端部および境界線３０１と平行に延びる第３の境界線としての境界線３０３を算出し、新たに算出した境界線３０３と、当初に算出済みの境界線３０１とに挟まれた領域を新たな道幅３００ｎとして設定する。
【0131】
図１０の例では、当初算出した移動経路ＴＲａ，ＴＲｂのうち、これから車両１０が移動することとなる移動経路ＴＲｂの一部が、新たに設定された境界線３０１，３０３内から外れている。このため、経路算出部２０７は、境界線３０１，３０３に挟まれた領域および駐車領域ＰＡ内に収まるよう新たな移動経路を算出する。
【0132】
道幅３００ｎが狭くなり過ぎたこと等によって、新たな移動経路の算出ができない場合には、運転支援装置２０は、目標位置ＤＰｆへの車両１０の誘導は困難であるとして運転支援を中止（キャンセル）する。
【0133】
運転支援の中止にあたっては、通知生成部２０２は携帯端末１００のユーザに運転支援の中止を知らせる通知を生成する。送受信部２０３はその通知を携帯端末１００に送信して、携帯端末１００の表示装置に表示させる。
【0134】
なお、上述の図５～図１１の例では、運転支援装置２０が後退駐車による運転支援を行う場合について説明した。しかし、運転支援装置２０は、前進駐車、前進もしくは後退出庫、後退もしくは前進による並列駐車、または前進もしくは後退による並列出庫の場合であっても、同様に車両１０の運転支援を行う。
【0135】
（運転支援装置の処理例）
次に、図１２を用いて、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理の例について説明する。図１２は、実施形態にかかる運転支援装置２０による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
次に、図１２を用いて、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理の例について説明する。図１２は、実施形態にかかる運転支援装置２０による運転支援処理の手順の一例を示すフロー図である。
【0136】
図１２に示すように、モニタ装置３０の入力部３２から運転支援を行う選択がなされると（ステップＳ１０１）、送受信部２０３は、携帯端末１００から位置情報を取得して（ステップＳ１０２）、携帯端末１００が車両１０の外に移動したか否かを判定する（ステップＳ１０３）。送受信部２０３は、携帯端末１００が車両１０の外に移動したことが検知されるまで（ステップＳ１０３：Ｎｏ）、位置情報の取得を継続する（ステップＳ１０２）。
【0137】
携帯端末１００が車両１０の外に移動したことが検知されると（ステップＳ１０３：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０の取得部２０４は、測距部１４及び撮像部１６から車両１０の周辺情報を取得し、検出部２０５は運転支援に必要な各種の検出処理を行う（ステップＳ１０４）。
【0138】
具体的には、検出部２０５は、取得された車両１０の周辺情報に基づいて、車両１０周辺の障害物の有無等を検出するとともに、選択された運転支援の内容に応じて、駐車領域ＰＡの検出または駐車領域ＰＡから出庫した後の車両１０が停車可能な位置等を検出する。
【0139】
なお、取得部２０４による周辺情報の取得および検出部２０５による各種検出は、このタイミングより前から開始されていてもよい。また、取得部２０４は、少なくとも運転支援処理が終了するまで周辺情報の取得を継続する。また、検出部２０５は、少なくとも運転支援処理が終了するまで車両１０周辺の障害物の検出等、運転支援に必要な各種検出処理を継続する。
【0140】
道幅算出部２０６は、検出部２０５による検出結果に基づいて、駐車領域ＰＡ側に境界線３０１を設定し、駐車領域ＰＡと向かい合う側に境界線３０２を設定し、境界線３０１，３０２に挟まれた領域を道幅３００として算出する（ステップＳ１０５）。
【0141】
経路算出部２０７は、検出部２０５による検出結果に基づいて、駐車領域ＰＡ内の所定位置または駐車領域ＰＡから出庫した後の車両１０の停止位置等の目標位置ＤＰｆを算出し、車両１０の出発位置ＰＰから、場合によっては切り返し位置ＳＰを経由して、目標位置ＤＰｆへと至る移動経路ＴＲを算出する（ステップＳ１０６）。
【0142】
移動制御部２０８は、経路算出部２０７が算出した移動経路ＴＲにしたがって車両１０の移動を制御する（ステップＳ１０７）。
【0143】
車両１０の運転支援中、移動制御部２０８は、検出部２０５の検出結果に基づいて、移動経路ＴＲ上を移動する車両１０の近傍に障害物が検出されたか否かを監視するとともに、車両１０に設定された検出領域３１０内に障害物が検出されたか否かを監視する（ステップＳ１０８）。
【0144】
障害物が検出されなければ（ステップＳ１０８：Ｎｏ）、移動制御部２０８は、車両１０が目標位置ＤＰｆに到達するまでの間（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、移動経路ＴＲ上における車両１０の移動を継続する（ステップＳ１０７）。
【0145】
移動経路ＴＲ上を移動する車両１０の近傍または検出領域３１０内に障害物が検出された場合には（ステップＳ１０８：Ｙｅｓ）、移動制御部２０８は、当初算出された移動経路ＴＲを維持しつつ車両１０を移動させても障害物との衝突の危険性等が生じないか否かを判定する（ステップＳ１０９）。
【0146】
移動経路ＴＲの維持が困難な場合（ステップＳ１０９：Ｎｏ）、経路算出部２０７は、新たに検出された障害物を回避する移動経路を再計算することが可能か否かを判定する（ステップＳ１１５）。移動経路の再計算が可能であれば（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、経路算出部２０７は、車両１０の現在位置を新たな出発位置として、目標位置および車両１０の移動経路等を再計算して、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返す。移動経路の再計算が困難であれば（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０は運転支援を中止する。
【0147】
移動経路ＴＲの維持が可能な場合（ステップＳ１０９：Ｙｅｓ）、道幅算出部２０６は、新たに検出された障害物が、車両１０に設定した検出領域３１０内に位置するか否かを判定する（ステップＳ１１０）。障害物が検出領域３１０から外れる位置にある場合には（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、車両１０が目標位置ＤＰｆに到達するまでの間（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、移動制御部２０８が、移動経路ＴＲ上における車両１０の移動を継続する（ステップＳ１０７）。
【0148】
障害物が検出領域３１０内にある場合には（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、道幅算出部２０６は、駐車領域ＰＡと向かい合う側の境界線３０２を、障害物を取り込む突出部３０２ｐを含む境界線３０２ｍへと再設定する（ステップＳ１１１）。
【0149】
また、道幅算出部２０６は、移動経路ＴＲ上を移動する車両１０の進行方向が転ずるタイミング、運転支援の開始指示から所庭時間が経過したタイミング等の所定タイミングとなったか否かを判定する（ステップＳ１１２）。道幅算出部２０６は、所定タイミングとなるまで待機する（ステップＳ１１２：Ｎｏ）。
【0150】
所定タイミングになると（ステップＳ１１２：Ｙｅｓ）、道幅算出部２０６は、ステップＳ１０８の処理で検出された障害物が依然、検出され続けているか否かを判定する（ステップＳ１１３）。障害物が検出されなくなっていた場合には（ステップＳ１１３：Ｎｏ）、車両１０が目標位置ＤＰｆに到達するまでの間（ステップＳ１１６：Ｎｏ）、移動制御部２０８が、移動経路ＴＲ上における車両１０の移動を継続する（ステップＳ１０７）。
【0151】
所定タイミングにおいて、依然、障害物が検出され続けていた場合には（ステップＳ１１３：Ｙｅｓ）、道幅算出部２０６は、突出部３０２ｐを含む境界線３０２ｍに替えて、障害物の車両１０側の端部を含む境界線３０３を算出し、境界線３０１，３０３に挟まれた領域を新たな道幅３００ｎとして再設定する（ステップＳ１１４）。
【0152】
経路算出部２０７は、再設定された道幅３００ｎに基づいて、移動経路の再計算が可能であれば（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１０６以降の処理を繰り返し、移動経路の再計算が困難であれば（ステップＳ１１５：Ｙｅｓ）、運転支援装置２０が運転支援を中止する。
【0153】
車両１０が目標位置ＤＰｆに到達した場合（ステップＳ１１６：Ｙｅｓ）、または、上記いずれかの理由で運転支援が中止された場合（ステップＳ１１５：Ｎｏ）、運転支援装置２０は運転支援を終了する。
【0154】
以上により、実施形態の運転支援装置２０による運転支援処理が終了する。
【0155】
（概括）
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、車両の運転支援を行う。近年、運転者が降車した状態で、駐車領域に対して車両の入庫または出庫をリモートで支援する運転支援装置の開発が進んでいる。
運転支援装置は、測距部および撮像部等の各種センサからの車両の周辺情報に基づいて、車両の運転支援を行う。近年、運転者が降車した状態で、駐車領域に対して車両の入庫または出庫をリモートで支援する運転支援装置の開発が進んでいる。
【0156】
また、運転支援装置は、例えば車両の周囲の障害物等に基づいて、車両の移動が可能な道幅を設定したうえで、その領域内を通る移動経路にしたがって車両を誘導する。
【0157】
しかしながら、リモートでの運転支援においては、降車した運転者が、車両周辺の障害物として検出され、運転者を基準として道幅が設定されてしまう場合がある。このような場合、道幅が不必要に狭められて設定されてしまい、その中で車両を目標位置まで誘導させるため何度も切り返しを繰り返したり、車両を目標位置まで誘導することが不可能となって運転支援が中止されてしまったりすることがある。
【0158】
これを回避するため、例えば運転者を障害物と区別するため新たなセンサ等を車両に取り付けると、システム構成が複雑となり、システムの制御が煩雑となってしまうほか、運転支援装置のコストが増大してしまう。
【0159】
実施形態の運転支援装置２０によれば、運転支援の開始後に、境界線３０１，３０２の内側であって、車両１０の進行方向の車両１０に対して境界線３０２側に設定された検出領域３１０内に新たな障害物が検出され、移動経路ＴＲ上を移動する車両１０が所定のタイミングに至った時点で上記の障害物が検出され続けていた場合、上記の障害物の車両１０側の端部を含む境界線３０３と、境界線３０１とに挟まれた領域を新たな道幅３００ｎとして算出する。
【0160】
これにより、障害物が車両１０を降車した運転者等であった場合、不用意に運転者を基準として境界線を再設定し、道幅を狭めてしまうことが抑制される。また、障害物が運転者等であれば、運転支援により移動中の車両１０の近傍に留まり続けるとは考えにくい。このため、所定のタイミングまで当初算出した境界線３０２を維持しておくことで、元の道幅３００を維持したまま、当初算出された移動経路ＴＲによって車両１０を目標位置ＤＰｆまで誘導できる可能性が高まる。
【0161】
よって、運転者を障害物として検出した場合でも運転支援の中止を抑制することができる。運転者と障害物とを区別するため、新たなセンサ等を導入する必要もなく、運転支援装置２０の構成および制御をシンプルなものにして、かつ、コストの増大を抑制することができる。
【0162】
なお、上述の実施形態においては、運転支援装置２０が車両１０に搭載されていることとしたが、運転支援装置２０は必ずしも車両１０に搭載されていなくともよい。例えば、運転支援装置が車両から離れた位置で、各種センサから車両の周辺情報を取得して、リモートで車両の運転支援を行ってもよい。
【符号の説明】
【0163】
１０…車両
１４…測距部
１６…撮像部
２０…運転支援装置
９１～９３…障害物
１００…携帯端末
２０１…表示制御部
２０２…通知生成部
２０３…送受信部
２０４…取得部
２０５…検出部
２０６…道幅算出部
２０７…経路算出部
２０８…移動制御部
３００，３００ｎ…道幅
３０１，３０２，３０２ｍ，３０３…境界線
３１０…検出領域
ＤＰｆ…目標位置
ＰＡ…駐車領域
ＰＡｓ，ＰＡｖ…端部
ＰＰ…出発位置
ＳＰ…切り返し位置
ＴＲ，ＴＲａ，ＴＲｂ…移動経路
１４…測距部
１６…撮像部
２０…運転支援装置
９１～９３…障害物
１００…携帯端末
２０１…表示制御部
２０２…通知生成部
２０３…送受信部
２０４…取得部
２０５…検出部
２０６…道幅算出部
２０７…経路算出部
２０８…移動制御部
３００，３００ｎ…道幅
３０１，３０２，３０２ｍ，３０３…境界線
３１０…検出領域
ＤＰｆ…目標位置
ＰＡ…駐車領域
ＰＡｓ，ＰＡｖ…端部
ＰＰ…出発位置
ＳＰ…切り返し位置
ＴＲ，ＴＲａ，ＴＲｂ…移動経路
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】