特許 7478398 ワーク搬送装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】ワーク搬送装置

(51)【国際特許分類】

   B65G 47/90 20060101AFI20240425BHJP

   B21D 43/05 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

B65G47/90 A

B21D43/05 U

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022079260

(22)【出願日】2022-05-13

(65)【公開番号】P2023167794

(43)【公開日】2023-11-24

【審査請求日】2023-07-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000207816

【氏名又は名称】大豊精機株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】597066452

【氏名又は名称】株式会社アイサク

(74)【代理人】

【識別番号】110000969

【氏名又は名称】弁理士法人中部国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】井上 隆

(72)【発明者】

【氏名】中野 透

(72)【発明者】

【氏名】吉村 航

(72)【発明者】

【氏名】倉重 健一

【審査官】森林 宏和

(56)【参考文献】

【文献】実開平０４－０４７８２９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】特開２０００－０７１０３４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第０５３８３３４８（ＵＳ，Ａ）

【文献】特開２００３－２９０８５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１０－１３７８７６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特公平０２－０１２６５６（ＪＰ，Ｂ２）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６５Ｇ ４７／００ － ４７／９６

Ｂ２１Ｄ ４３／００ － ４３／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１駆動源を有する第１ガイドレールと、
前記第１ガイドレールに平行に配置され、第２駆動源を有する第２ガイドレールと、
前記第１ガイドレールに移動可能に配置され、前記第１駆動源により前記第１ガイドレールに沿って移動する第１移動部材と、
前記第２ガイドレールに移動可能に配置され、前記第２駆動源により前記第２ガイドレールに沿って移動する第２移動部材と、
前記第１移動部材に揺動可能に配置された第１リンク部材と、
前記第２移動部材に揺動可能に配置された第２リンク部材と、
前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とをつなぐように前記第１リンク部材及び前記第２リンク部材に接続され、ワークを保持するクロスバーと、
を備え、
前記第１移動部材及び前記第２移動部材の移動により、少なくとも２つのプレス機の間で前記ワークを搬送するワーク搬送装置であって、
前記クロスバーは、
上下に対面するように配置された２枚の板状部材及び２枚の前記板状部材を上下方向に間隔を開けて接続する接続部材を有するバー本体部と、
前記バー本体部に移動可能に配置され、前記ワークを保持する第１保持部と、
前記バー本体部に移動可能に、前記第１保持部と前記バー本体部の長手方向に離間して配置され、前記ワークを保持する第２保持部と、
前記バー本体部に配置され、前記第１保持部及び前記第２保持部をそれぞれ独立して前記バー本体部の長手方向に移動させる位置調整機構と、
を備え、
前記位置調整機構は、
２枚の前記板状部材の間に配置され、前記第１保持部を搬送する第１ベルトと、
前記第１ベルトを駆動する第１電気モータと、
２枚の前記板状部材の間に配置され、前記第２保持部を搬送する第２ベルトと、
前記第２ベルトを駆動する第２電気モータと、
を備える、
ワーク搬送装置。

【請求項2】

前記バー本体部は、複数の前記接続部材を備え、
複数の前記接続部材は、
前記板状部材の長手方向一端部に位置する一端側接続部材と、
前記板状部材の長手方向中央部に位置する中央接続部材と、
前記板状部材の長手方向他端部に位置する他端側接続部材と、
を含み、
前記第１ベルトは、前記一端側接続部材と前記中央接続部材との間に配置され、
前記第２ベルトは、前記中央接続部材と前記他端側接続部材との間に配置されている、
請求項１に記載のワーク搬送装置。

【請求項3】

２つの前記プレス機が対向する方向を前後方向とすると、
前記バー本体部には、２枚の前記板状部材で区画され、前記一端側接続部材と前記中央接続部材との間に形成された前後方向に開口する第１収容室、及び２枚の前記板状部材で区画され、前記他端側接続部材と前記中央接続部材との間に形成された前後方向に開口する第２収容室が形成され、
前記第１保持部は、
前記第１ベルトに連動するように前記第１収容室に配置された第１ベース部と、
前記第１ベース部から前方に延びる第１足部と、
前記第１ベース部から後方に延びる第２足部と、
前記第１足部及び前記第２足部のそれぞれの先端部に設けられ、前記ワークを吸着する第１吸着部と、
を備え、
前記第２保持部は、
前記第２ベルトに連動するように前記第２収容室に配置された第２ベース部と、
前記第２ベース部から前方に延びる第３足部と、
前記第２ベース部から後方に延びる第４足部と、
前記第３足部及び前記第４足部のそれぞれの先端部に設けられ、前記ワークを吸着する第２吸着部と、
を備える、
請求項２に記載のワーク搬送装置。

【請求項4】

前記位置調整機構は、
前記中央接続部材に回転可能に支持され、前記第１ベルトが前記一端側接続部材に向けて折り返すように巻き付けられた第１ローラ部材と、
前記中央接続部材に回転可能に支持され、前記第２ベルトが前記他端側接続部材に向けて折り返すように巻き付けられた第２ローラ部材と、
を備える、
請求項２又は３に記載のワーク搬送装置。

【請求項5】

相対的に下側に配置された前記板状部材の上面には、２本のレールが設けられ、
前記第１ベース部及び前記第２ベース部には、それぞれ、前記レールに対向配置されたレール対向部が設けられ、
前記レール対向部は、前記クロスバーが前記ワークを保持していないときには、前記レールと離間し、前記クロスバーが前記ワークを保持しているときには、前記レールと当接するように構成されている、
請求項３に記載のワーク搬送装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、少なくとも２つのプレス機の間でワークを搬送するワーク搬送装置に関する。

【背景技術】

【0002】

２つのプレス機の間でワークを搬送するワーク搬送装置は、例えば特開２００５－２１１９６５号公報に記載されている。ワーク搬送装置はクロスバーを備え、当該クロスバーには、ワークを保持する保持部が設けられている。保持部は、例えば複数の吸着部を含んで構成され、ワークを着脱可能に構成されている。ワーク搬送装置は、保持部でワークを保持し、クロスバーを移動させてワークを搬送する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２００５－２１１９６５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

プレスラインにおいて、１つのワーク搬送装置で搬送できるワークの種類（形状等）は限られている。したがって、例えばワークの形状によっては、搬送するにあたり、各種部品（例えばクロスバー等）又は装置自体を交換する必要がある。これによれば、作業効率やコストの観点で改良の余地がある。また、クロスバーは搬送時にプレス機の内部を通るため、上下方向の厚さが薄いことが好ましい。また、２つのガイドレール間にクロスバーが配置される構成において、クロスバーは軽いことが好ましく、またワークを搬送する際に、各部品の撓みが発生したとしても、当該撓みを許容可能な構成であることが好ましい。
本発明の目的は、搬送可能なワークの種類を増やすことができ、且つプレス機とプレス機の間を搬送することに適したワーク搬送装置を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0005】

本発明のワーク搬送装置は、第１駆動源を有する第１ガイドレールと、前記第１ガイドレールに平行に配置され、第２駆動源を有する第２ガイドレールと、前記第１ガイドレールに移動可能に配置され、前記第１駆動源により前記第１ガイドレールに沿って移動する第１移動部材と、前記第２ガイドレールに移動可能に配置され、前記第２駆動源により前記第２ガイドレールに沿って移動する第２移動部材と、前記第１移動部材に揺動可能に配置された第１リンク部材と、前記第２移動部材に揺動可能に配置された第２リンク部材と、前記第１リンク部材と前記第２リンク部材とをつなぐように前記第１リンク部材及び前記第２リンク部材に接続され、ワークを保持するクロスバーと、を備え、前記第１移動部材及び前記第２移動部材の移動により、少なくとも２つのプレス機の間で前記ワークを搬送するワーク搬送装置であって、前記クロスバーは、上下に対面するように配置された２枚の板状部材及び２枚の前記板状部材を上下方向に間隔を開けて接続する接続部材を有するバー本体部と、前記バー本体部に移動可能に配置され、前記ワークを保持する第１保持部と、前記バー本体部に移動可能に、前記第１保持部と前記バー本体部の長手方向に離間して配置され、前記ワークを保持する第２保持部と、前記バー本体部に配置され、前記第１保持部及び前記第２保持部をそれぞれ独立して前記バー本体部の長手方向に移動させる位置調整機構を備え、前記位置調整機構は、２枚の前記板状部材の間に配置され、前記第１保持部を搬送する第１ベルトと、前記第１ベルトを駆動する第１電気モータと、２枚の前記板状部材の間に配置され、前記第２保持部を搬送する第２ベルトと、前記第２ベルトを駆動する第２電気モータを備える。

【発明の効果】

【0006】

本発明によれば、位置調整機構により第１保持部の位置と第２保持部の位置を独立して調整することができる。例えば、第１保持部と第２保持部とのバー本体部での位置を変更することで、両者の離間距離を変更することも可能となり、保持できるワークの種類を増やすことができる。本発明によれば、ベルトにより保持部の位置が無段階で調整可能となる。また、本発明によれば、板状部材とベルトを利用してクロスバーが構成されているため、クロスバーの小型化、特にクロスバーの上下方向の厚みを小さくすることができる上、クロスバーの軽量化が可能となる。また、ワークの荷重によりバー本体部に撓みが発生しても、ベルトは容易に変形できるため、位置調整機構の破損は抑制される。つまり、位置調整機構は、バー本体部の撓みを許容できる構成となっている。本発明によれば、プレス機とプレス機の間でワークを搬送するワーク搬送装置に適した構成を実現することができる。

【図面の簡単な説明】

【0007】

【図1】本実施形態のワーク搬送装置の構成図（平面図）である。

【図2】本実施形態のワーク搬送装置の一部を示す構成図（側面図）である。

【図3】本実施形態の吸着ユニットの構成図（平面図）である。

【図4】本実施形態の吸着ユニットの構成図（側面図）である。

【図5】本実施形態のクロスバーの構成図（平面図）である。

【図6】本実施形態のクロスバーの構成図（正面図）である。

【図7】本実施形態のワーク搬送装置の斜視図である。

【図8】本実施形態のクロスバーの斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0008】

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の一実施形態であるワーク搬送装置１を、図を参照しつつ詳しく説明する。なお、本発明は、下記実施例の他、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の形態で実施することができる。また、図１、図２、図３、図４、図５、及び図６は概念図であり、縦横の比率等は実際のものとは異なることがある。また、一部の構成の表示が省略されている図面があり、例えば、図４及び図６では吸着部の表示が省略され、図５では上側のベルトの表示が省略されている。また、図面において、一部透視した状態で表示されている。

【0009】

図１に示すように、本実施形態のワーク搬送装置１は、２つのプレス機９１、９２の間でワークＷを搬送する装置である。図１～図８に示すように、ワーク搬送装置１は、第１ガイドレール２１と、第２ガイドレール２２と、第１移動部材３１と、第２移動部材３２と、第１リンク部材４１と、第２リンク部材４２と、クロスバー５と、制御装置１０と、を備えている。制御装置１０は、ＣＰＵやメモリ等を備えるコンピュータであって、各種制御（例えば電気モータの制御や吸着力の制御等）を実行する。以下、説明において、プレス機９１からプレス機９２に向かう方向を前方とし、その反対方向を後方とする。

【0010】

第１ガイドレール２１は、２つのプレス機９１、９２をつなぐように前後方向に延伸している。第１ガイドレール２１は、レール本体部２１１と、第１駆動源としての電気モータ２１２と、動力変換機構としてのボールねじ機構２１３と、を備えている。レール本体部２１１は、２つのプレス機９１、９２をつなぐように前後方向に延伸している。電気モータ２１２は、サーボモータであって、その本体部分はレール本体部２１１の一端部（後端部）に固定されている。ボールねじ機構２１３は、電気モータ２１２の出力軸の回転運動を第１移動部材３１の直線運動に変換する機構である。電気モータ２１２は、レール本体部２１１に設けられたボールねじ機構２１３を介して、第１移動部材３１をレール本体部２１１に沿って移動させる。

【0011】

第２ガイドレール２２は、２つのプレス機９１、９２をつなぐように前後方向に延伸している。第２ガイドレール２２は、第１ガイドレール２１に平行に配置されている。第２ガイドレール２２は、レール本体部２２１と、第２駆動源としての電気モータ２２２と、動力変換機構としてのボールねじ機構２２３と、を備えている。レール本体部２２１は、２つのプレス機９１、９２をつなぐように延伸している。電気モータ２２２は、サーボモータであって、その本体部分はレール本体部２２１の一端部に固定されている。ボールねじ機構２２３は、電気モータ２２２の出力軸の回転運動を第２移動部材３２の直線運動に変換する機構である。電気モータ２２２は、レール本体部２２１に設けられたボールねじ機構２２３を介して、第２移動部材３２をレール本体部２２１に沿って移動させる。

【0012】

第１移動部材３１は、第１ガイドレール２１のレール本体部２１１に移動可能に配置され、電気モータ２１２によりレール本体部２１１に沿って移動する部材である。第２移動部材３２は、第２ガイドレール２２のレール本体部２２１に移動可能に配置され、電気モータ２２２によりレール本体部２２１に沿って移動する部材である。第１移動部材３１及び第２移動部材３２（以下「移動部材３１、３２」ともいう）は、２つのプレス機９１、９２の間を前後方向に移動する。

【0013】

第１リンク部材４１は、第１移動部材３１に揺動可能に配置された部材である。第１リンク部材４１は、アーム部材ともいえ、第１移動部材３１から下方に延びている。第１リンク部材４１には１つ以上の関節が設けられている。本実施形態の第１リンク部材４１は、上端部が第１移動部材３１に回転可能に取り付けられた上方リンク部４１１と、上方リンク部４１１の下端部に回転可能に取り付けられた下方リンク部４１２と、を備えている。上方リンク部４１１の上端部には、上方リンク部４１１を第１移動部材３１に対して回転（揺動）させる電気モータ（図示略）が設けられている。下方リンク部４１２の上端部には、下方リンク部４１２を上方リンク部４１１に対して回転（揺動）させる電気モータ（図示略）が設けられている。

【0014】

第２リンク部材４２は、第２移動部材３２に揺動可能に配置された部材である。第２リンク部材４２は、第１リンク部材４１と同様の構成であり、アーム部材ともいえ、第２移動部材３２から下方に延びている。第２リンク部材４２には１つ以上の関節が設けられている。本実施形態の第２リンク部材４２は、上端部が第２移動部材３２に回転可能に取り付けられた上方リンク部４２１と、上方リンク部４２１の下端部に回転可能に取り付けられた下方リンク部４２２と、を備えている。上方リンク部４２１の上端部には、上方リンク部４２１を第２移動部材３２に対して回転（揺動）させる電気モータ（図示略）が設けられている。下方リンク部４２２の上端部には、下方リンク部４２２を上方リンク部４２１に対して回転（揺動）させる電気モータ（図示略）が設けられている。

【0015】

クロスバー５は、第１リンク部材４１と第２リンク部材４２とをつなぐように、第１リンク部材４１と第２リンク部材４２とに接続され、ワークＷを保持する部材である。より詳細に、クロスバー５は、バー本体部６と、第１保持部７１と、第２保持部７２と、位置調整機構８と、を備えている。バー本体部６は、一端が第１リンク部材４１の下方リンク部４１２に接続され、他端が第２リンク部材４２の下方リンク部４２２に接続されたバー状部材である。バー本体部６は、左右方向が長手方向となるように全体として直方体形状に形成されている。バー本体部６の詳細構成は後述する。

【0016】

（保持部）
第１保持部７１及び第２保持部７２（以下「保持部７１、７２」ともいう）は、それぞれ、バー本体部６に移動可能に配置され、ワークＷを保持可能に構成されている。各保持部７１、７２は、複数の吸着ユニット７０で構成されている。図３及び図４に示すように、各吸着ユニット７０は、ベース部７０１と、ベース部７０１に固定された１つ又は複数の足部７０２と、各足部７０２の先端に設けられた吸着部７０３と、一対のレール対向部７０４と、を備えている。

【0017】

ベース部７０１は、１つ又は複数の足部７０２を支持する部材であって、ベルトの移動に連動するように構成されている。本実施形態のベース部７０１は、一対の板部材７０１ａと、一対の板部材７０１ａを接続する２つの接続部７０１ｂと、ベルトを保持するためのベルト保持部７０１ｃと、を備えている。一対の板部材７０１ａは、前後方向に対面するように平行に配置されている。

【0018】

本実施形態の各ベース部７０１には、２つの足部７０２が固定されている。ベース部７０１において、一方の足部７０２は一方の板部材７０１ａから前方に突出し、他方の足部７０２は他方の板部材７０１ａから後方に突出している。一方の足部７０２は、一方の接続部７０１ｂに対応する位置に設けられ、他方の足部７０２は、他方の接続部７０１ｂに対応する位置に設けられている。

【0019】

ベルト保持部７０１ｃは、平板状の部材であって、一対の板部材７０１ａを跨ぐように配置されている。ベルト保持部７０１ｃは、接続部７０１ｂと上下に対面するように配置されている。ベルト保持部７０１ｃと接続部７０１ｂとの間に、保持対象のベルト（後述する第１ベルト８１１又は第２ベルト８２１）が挟み込まれることで、吸着ユニット７０はベルトを保持することができる。

【0020】

足部７０２は、接続部７０１ｂに対応する位置で、ベース部７０１に固定されている。本実施形態の足部７０２は、主に、ベース部７０１から前方又は後方に延びる第１部と、第１部から下方に延びる第２部と、第２部の下端から前方又は後方に延びる第３部を備えている。複数の足部７０２は、左右方向に間隔を開けて、前方と後方とに交互に突出するように並んで配置されている。

【0021】

吸着部７０３は、ワークＷを吸着する手段であって、足部７０２の先端に配置され、ベース部７０１及び足部７０２と一体的に移動する。吸着部７０３は、例えば、吸着カップ又は吸着パッド（真空パッドとも呼ばれる）である。各吸着部７０３には、制御装置１０の制御に応じて、負圧による吸着力が発生する。各吸着ユニット７０は、図示略の配線により制御装置１０と接続されている。クロスバー５は、吸着部７０３にワークＷを当接させ且つ吸着力を発生させて、ワークＷを保持する。クロスバー５とワークＷは、制御装置１０の制御により着脱可能である。

【0022】

レール対向部７０４は、後述する下側の板状部材６２の上面に設けられたレール６２ａに対向するように配置された部材である。レール対向部７０４は、レール６２ａの上方に位置している。レール対向部７０４は、吸着ユニット７０がワークＷを保持していないときには、レール６２ａと離間しており、吸着ユニット７０がワークＷを保持しているときには、レール６２ａと当接してワークＷの荷重をバー本体部６に伝える。これにより、位置調整時には摺動抵抗なくスムーズに保持部７１、７２が移動可能となり、ワークＷを保持した際には、ベルトに加わる負荷の増大を抑制することができる。なお、レール対向部７０４は、ワークＷを保持していないときも、レール６２ａと当接するように構成されてもよい。この場合、位置調整のためのベルト駆動に対して、レール対向部７０４は、レール６２ａ上を摺動する。

【0023】

また、複数の吸着ユニット７０は、左右方向に連結されていてもよい。例えば、第１保持部７１を構成する複数の吸着ユニット７０が連結され、第２保持部７２を構成する複数の吸着ユニット７０が連結されていてもよい。この場合、連結した分だけ、ベルト保持部７０１ｃは不要となる。

【0024】

位置調整機構８は、バー本体部６に配置され、第１保持部７１及び第２保持部７２をそれぞれ独立してバー本体部６の長手方向（左右方向）に移動させる機構である。位置調整機構８の詳細構成については、後述する。

【0025】

（クロスバーの詳細構成）
バー本体部６は、２枚の板状部材６１、６２と、複数の接続部材６３、６４、６５（以下「接続部材６３～６５」ともいう）を備えている。２枚の板状部材６１、６２は、上下に対面するように配置されている。板状部材６１、６２は、左右方向が長手方向となるように延びる例えば長方形平板状に形成されている。板状部材６１、６２は、例えば金属で形成されている。

【0026】

各接続部材６３～６５は、２枚の板状部材６１、６２を上下方向に間隔（隙間）を開けて接続している。各接続部材６３～６５は、２枚の板状部材６１、６２を一体に固定する固定部材ともいえる。接続部材６３は、板状部材６１、６２の長手方向一端部に位置している。接続部材６４は、板状部材６１、６２の長手方向中央部に位置している。接続部材６５は、板状部材６１、６２の長手方向他端部に位置している。

【0027】

バー本体部６は、２枚の板状部材６１、６２により、前方と後方に開口部が形成されるように構成されている。換言すると、バー本体部６には、２枚の前記板状部材６１、６２及び接続部材６３～６５により、前後方向に開口した（前後方向に壁がない）収容室６６、６７が形成されている。一方の収容室６６はバー本体部６の長手方向中央部よりも一方側に形成され、他方の収容室６７はバー本体部６の長手方向中央部よりも他方側に形成されている。このように、バー本体部６は、足部７０２が左右に移動可能となるように、前後方向に貫通する貫通孔を有している。

【0028】

板状部材６２の上面における収容室６６、６７に対応する位置には、それぞれ、長手方向に延びる２本のレール６２ａが設けられている。なお、レール６２ａは、板状部材６２の長手方向一端部から他端部まで連続して延びていてもよい。また、バー本体部６の接続部材の数は、上記に限られず、任意に設定できる。

【0029】

位置調整機構８は、バー本体部６の長手方向中央部よりも一方側に配置された第１調整ベルトユニット８１と、バー本体部６の長手方向中央部よりも他方側に配置された第２調整ベルトユニット８２と、を備えている。

【0030】

（第１調整ベルトユニット）
第１調整ベルトユニット８１は、第１ベルト８１１及び第１電気モータ８１２を有し、第１保持部７１をバー本体部６に沿って移動させる。第１ベルト８１１は、２枚の板状部材６１、６２の間に配置され、第１保持部７１を搬送するように構成されている。第１ベルト８１１は、バー本体部６の収容室６６内に配置されている。つまり、第１ベルト８１１は、接続部材６３と接続部材６４との間に配置されている。

【0031】

第１ベルト８１１には、第１保持部７１がベルトに連動するように配置されている。第１ベルト８１１と第１保持部７１との連動には、例えば両者間の摩擦力が利用されている。第１ベルト８１１は、第１保持部７１を保持しているともいえる。このように、第１ベルト８１１には、第１保持部７１の各ベース部７０１が第１ベルト８１１に連動するように配置されている。したがって、第１ベルト８１１の移動に連動して、第１保持部７１（各ベース部７０１）は移動する。

【0032】

図６に示すように、第１ベルト８１１は、バー本体部６の長手方向に延び、内周面が上下に対面するように環状に形成されている。上側の第１ベルト８１１に、ベース部７０１が固定されている。環状の第１ベルト８１１の一端部の内周側には、第１電気モータ８１２の出力軸に連動するローラ部材８１３が配置され、第１ベルト８１１の他端部の内周側には、第１ベルト８１１が巻き付けられたローラ部材８１４が配置されている。本実施形態では、ローラ部材８１４が接続部材６４に回転可能に支持されている。つまり、接続部材６４がローラ部材８１４の支持部材も兼ねている。換言すると、ローラ部材８１４の支持部材が、２枚の板状部材６１、６２の接続部材としても機能している。第１ベルト８１１とローラ部材８１３、８１４とは、例えば両者間の摩擦力によって連動するように構成されている。

【0033】

第１電気モータ８１２は、サーボモータであって、ローラ部材８１３を介して第１ベルト８１１を駆動する。第１電気モータ８１２は、バー本体部６の長手方向一端部に配置されている。第１電気モータ８１２の出力軸は、第１ベルト８１１の面に平行で且つバー本体部６の長手方向に直交するように延びている。第１電気モータ８１２の作動は、制御装置１０により制御されている。第１電気モータ８１２の本体部分は、バー本体部６の長手方向一端部（例えば接続部材６３）に固定されている。第１電気モータ８１２の出力軸に連動するローラ部材８１３は、接続部材６３に回転可能に支持されている。

【0034】

第１電気モータ８１２の出力軸が回転すると、ローラ部材８１３が回転し、第１電気モータ８１２の力（トルク）が第１ベルト８１１に伝達され、第１ベルト８１１が移動（回転）するとともにローラ部材８１４が回転する。これにより、第１保持部７１が移動する。ローラ部材８１３、８１４は、プーリー部材とも呼ばれる。第１電気モータ８１２とローラ部材８１３との間に減速機構が設けられてもよい。

【0035】

（第２調整ベルトユニット）
第２調整ベルトユニット８２は、第２ベルト８２１及び第２電気モータ８２２を有し、第２保持部７２をバー本体部６に沿って移動させる。第２ベルト８２１は、２枚の板状部材６１、６２の間に配置され、第２保持部７２を搬送するように構成されている。第２ベルト８２１は、バー本体部６の収容室６７内に配置されている。つまり、第２ベルト８２１は、接続部材６５と接続部材６４との間に配置されている。

【0036】

第２ベルト８２１上には、第２保持部７２が第２ベルト８２１に連動するように配置されている。第２ベルト８２１と第２保持部７２との連動には、例えば両者間の摩擦力が利用されている。第２ベルト８２１は、第２保持部７２を保持しているともいえる。このように、第２ベルト８２１には、第２保持部７２の各ベース部７０１が第２ベルト８２１に連動するように配置されている。したがって、第２ベルト８２１の移動に連動して、第２保持部７２（各ベース部７０１）は移動する。

【0037】

第２ベルト８２１は、バー本体部６の長手方向に延び、内周面が上下に対面するように環状に形成されている。上側の第２ベルト８２１に、ベース部７０１が固定されている。環状の第２ベルト８２１の一端部の内周側には、第２ベルト８２１が巻き付けられたローラ部材８２４が配置され、第２ベルト８２１の他端部の内周側には、第２電気モータ８２２の出力軸に連動するローラ部材８２３が配置されている。本実施形態では、ローラ部材８２４が接続部材６４に回転可能に支持されている。つまり、接続部材６４がローラ部材８１４、８２４の両方の支持部材を兼ねている。換言すると、ローラ部材８１４、８２４に共通する支持部材が、２枚の板状部材６１、６２の接続部材としても機能している。第２ベルト８２１とローラ部材８２３、８２４とは、例えば両者間の摩擦力によって連動するように構成されている。

【0038】

接続部材６４は、例えば、前後方向に対面する板状部材を含む部材（例えば断面コの字状の部材）と２つの回転軸部材とで構成され、板状部材の間で、対応する回転軸部材にローラ部材８１４、８２４が回転可能に支持されている。バー本体部６の長手方向中央部に位置する１つの接続部材６４で、２つのローラ部材８１４、８２４が回転可能に支持されている。

【0039】

第２電気モータ８２２は、サーボモータであって、ローラ部材８２３を介して第２ベルト８２１を駆動する。第２電気モータ８２２は、バー本体部６の長手方向他端部に配置されている。第２電気モータ８２２の出力軸は、第２ベルト８２１の面に平行で且つバー本体部６の長手方向に直交するように延びている。第２電気モータ８２２の作動は、制御装置１０により制御されている。第２電気モータ８２２の本体部分は、バー本体部６の長手方向他端部（例えば接続部材６５）に固定されている。第２電気モータ８２２の出力軸に連動するローラ部材８２３は、接続部材６５に回転可能に支持されている。

【0040】

第２電気モータ８２２の出力軸が回転すると、ローラ部材８２３が回転し、第２電気モータ８２２の力（トルク）が第２ベルト８２１に伝達され、第２ベルト８２１が移動（回転）するとともにローラ部材８２４が回転する。これにより、第２保持部７２が移動する。ローラ部材８２３、８２４は、プーリー部材とも呼ばれる。第２電気モータ８２２とローラ部材８２３との間に減速機構が設けられてもよい。

【0041】

（ワーク搬送装置の作動）
ワーク搬送装置１の作動は、制御装置１０により制御されている。一例として、ワーク搬送装置１は、一方のプレス機９１内で保持部７１、７２によりワークＷを保持し、リンク部材４１、４２によりワークＷを上方に移動させ、移動部材３１、３２を他方のプレス機９２に向けて移動させる。ワーク搬送装置１は、他方のプレス機９２内の所定位置でリンク部材４１、４２によりワークＷを下方に移動させ、ワークＷの保持を解除する。同様に、ワーク搬送装置１は、プレス機９２内のワークＷをプレス機９１内に搬送することもできる。このように、ワーク搬送装置１は、ワークＷを２つのプレス機９１、９２の間で搬送するように構成されている。

【0042】

制御装置１０は、第１電気モータ８１２を制御して、第１ベルト８１１を駆動し、第１保持部７１の位置を調整する。また、制御装置１０は、第２電気モータ８２２を制御して、第２ベルト８２１を駆動し、第２保持部７２の位置を調整する。ワークＷの最適な保持位置は、ワークＷの形状や種類等により異なる。したがって、制御装置１０は、例えば、ユーザの操作、予め設定されたプログラム、又はカメラ（図示略）等で検出した搬送対象のワークＷの形状等に応じて、第１保持部７１の位置及び第２保持部７２の位置を調整する。

【0043】

（本実施形態の効果）
本実施形態によれば、位置調整機構８により第１保持部７１の位置と第２保持部７２の位置を独立して調整することができる。例えば、第１保持部７１と第２保持部７２とのバー本体部６での位置を変更することで、両者の離間距離を変更することも可能となり、保持できるワークＷの種類を増やすことができる。本実施形態によれば、ベルト８１１、８２１により２つの保持部７１、７２の位置が独立して無段階で調整可能となる。また、本実施形態によれば、板状部材６１、６２とベルト８１１、８２１を利用してクロスバー５が構成されているため、クロスバー５の小型化、特にクロスバー５の上下方向の厚みを小さくすることができる上、クロスバー５の軽量化が可能となる。また、ワークＷの荷重によりバー本体部６に撓みが発生しても、第１ベルト８１１及び第２ベルト８２１は変形できるため、位置調整機構８の破損は抑制される。つまり、位置調整機構８は、バー本体部６の撓みを許容できる構成となっている。本実施形態によれば、プレス機９１、９２で用いるワーク搬送装置に適した構成を実現することができる。

【0044】

また、バー本体部６が少ない部品（板状部材６１、６２及び接続部材６３～６５）で実現可能な構成であるため、クロスバー５を薄くすることや軽量化が容易となる。また、バー本体部６は、ベルトや保持部が配置される前後方向に開口する収容室６６、６７を形成しやすい構成である。前後方向に開口があることで、足部７０２を持つ保持部７１、７２の位置調整の自由度は高くなる。また、中央の接続部材６４が、ローラ部材８１４、８２４の支持部材を兼ねることで、さらなる軽量化が可能となる。

【0045】

（本実施形態の構成まとめ）
本実施形態のワーク搬送装置１は、電気モータ２１２（第１駆動源）を有する第１ガイドレール２１と、第１ガイドレール２１に平行に配置され、電気モータ２２２（第２駆動源）を有する第２ガイドレール２２と、第１ガイドレール２１に移動可能に配置され、電気モータ２１２により第１ガイドレール２１に沿って移動する第１移動部材３１と、第２ガイドレール２２に移動可能に配置され、電気モータ２２２により第２ガイドレール２２に沿って移動する第２移動部材３２と、第１移動部材３１に揺動可能に配置された第１リンク部材４１と、第２移動部材３２に揺動可能に配置された第２リンク部材４２と、第１リンク部材４１と第２リンク部材４２とをつなぐように第１リンク部材４１及び第２リンク部材４２に接続され、ワークＷを保持するクロスバー５と、を備えている。

【0046】

ワーク搬送装置１は、第１移動部材３１及び第２移動部材３２の移動により、少なくとも２つのプレス機の間でワークＷを搬送する装置である。クロスバー５は、上下に対面するように配置された２枚の板状部材及び２枚の板状部材を上下方向に間隔を開けて接続する接続部材を有するバー本体部６と、バー本体部６に移動可能に配置され、ワークＷを保持する第１保持部７１と、バー本体部６に移動可能に且つ第１保持部７１とバー本体部６の長手方向に離間して配置され、ワークＷを保持する第２保持部７２と、バー本体部６に配置され、第１保持部７１及び第２保持部７２をそれぞれ独立してバー本体部６の長手方向に移動させる位置調整機構８を備えている。

【0047】

位置調整機構８は、２枚の板状部材６１、６２の間に配置され、第１保持部７１を搬送する第１ベルト８１１と、第１ベルト８１１を駆動する第１電気モータ８１２と、２枚の板状部材６１、６２の間に配置され、第２保持部７２を搬送する第２ベルト８２１と、第２ベルト８２１を駆動する第２電気モータ８２２を備えている。

【0048】

バー本体部６は、複数の接続部材６３～６５を備えている。複数の接続部材６３～６５は、板状部材６１、６２の長手方向一端部に位置する接続部材６３（一端側接続部材）と、板状部材６１、６２の長手方向中央部に位置する接続部材６４（中央接続部材）と、板状部材６１、６２の長手方向他端部に位置する接続部材６５（他端側接続部材）を含んでいる。第１ベルト８１１は、接続部材６３と接続部材６４との間に配置され、第２ベルト８２１は、接続部材６４と接続部材６５との間に配置されている。

【0049】

２つのプレス機９１、９２が対向する方向を前後方向とすると、バー本体部６には、２枚の板状部材６１、６２で区画され、接続部材６３と接続部材６４との間に形成された前後方向に開口する第１収容室６６、及び２枚の板状部材６１、６２で区画され、接続部材６５と接続部材６４との間に形成された前後方向に開口する第２収容室６７が形成されている。第１保持部７１は、第１ベルト８１１に連動するように収容室６６（第１収容室）に配置されたベース部７０１（第１ベース部）と、ベース部７０１から前方に延びる足部７０２（第１足部）と、ベース部７０１から後方に延びる足部７０２（第２足部）と、足部７０２のそれぞれの先端部に設けられた吸着部７０３（第１吸着部）を備えている。第２保持部７２は、第２ベルト８２１に連動するように収容室６７（第２収容室）に配置されたベース部７０１（第２ベース部）と、ベース部７０１から前方に延びる足部７０２（第３足部）と、ベース部７０１から後方に延びる足部７０２（第４足部）と、足部７０２のそれぞれの先端部に設けられた吸着部７０３（第２吸着部）を備えている。

【0050】

位置調整機構８は、接続部材６４に回転可能に支持され、第１ベルト８１１が接続部材６３に向けて折り返すように巻き付けられたローラ部材８１４（第１ローラ部材）と、接続部材６４に回転可能に支持され、第２ベルト８２１が接続部材６５に向けて折り返すように巻き付けられたローラ部材８２４（第２ローラ部材）を備えている。

【0051】

相対的に下側に配置された板状部材６２の上面には、２本のレール６２ａが設けられ、ベース部７０１には、レール６２ａに対向配置されたレール対向部７０４が設けられ、レール対向部７０４は、クロスバー５がワークＷを保持していないときには、レール６２ａと離間し、クロスバー５がワークＷを保持しているときには、レール６２ａと当接するように構成されている。

【0052】

（その他）
本発明は、上記実施形態に限られない。例えば、ベルト８１１、８２１は、例えば、内周面に複数の歯が形成されたタイミングベルトであってもよい。この場合、ベルト８１１、８２１は、例えば、対応するローラ部材８１３、８１４、８２３、８２４の外周面の歯にかみ合うように構成される。また、バー本体部６は、上下平行に延びる第１ベルト８１１の上側ベルト部分、及び上下平行に延びる第２ベルト８２１の上側ベルト部分を、移動可能に（摺動可能に）支持する支持部材（例えば台座部材）を備えてもよい。支持部材は、保持部７１、７２の移動の妨げにならない位置に設けられる。支持部材は、保持部７１、７２がワークＷを保持していないときには、ベルト８１１、８２１に当接しないように配置されてもよい。ワーク搬送装置は、３つ以上のプレス機の間を搬送するように構成されてもよい。電気モータ８１２、８２２は、例えば、ステッピングモータや、エンコーダ付きモータ等であってもよい。また、電気モータ８１２、８２２の作動は、例えばユーザのオンオフ操作により手動で行われてもよい。

【符号の説明】

【0053】

１…ワーク搬送装置、２１…第１ガイドレール、２２…第２ガイドレール、３１…第１移動部材、３２…第２移動部材、４１…第１リンク部材、４２…第２リンク部材、５…クロスバー、６…バー本体部、７１…第１保持部、７２…第２保持部、８…位置調整機構、８１１…第１ベルト、８１２…第１電気モータ、８２１…第２ベルト、８２２…第２電気モータ、９１、９２…プレス機、Ｗ…ワーク。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】