特許 7478501 駐車支援装置および駐車支援方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】駐車支援装置および駐車支援方法

(51)【国際特許分類】

   B60W 30/06 20060101AFI20240425BHJP

   B60L 5/00 20060101ALI20240425BHJP

   B60L 53/12 20190101ALI20240425BHJP

   B60L 53/38 20190101ALI20240425BHJP

   H02J 7/00 20060101ALI20240425BHJP

   H02J 50/10 20160101ALI20240425BHJP

   H02J 50/90 20160101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

B60W30/06

B60L5/00 B

B60L53/12

B60L53/38

H02J7/00 P

H02J7/00 301D

H02J50/10

H02J50/90

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2023096755

(22)【出願日】2023-06-13

(62)【分割の表示】P 2021204847の分割

【原出願日】2021-12-17

(65)【公開番号】P2023126711

(43)【公開日】2023-09-08

【審査請求日】2023-06-13

(73)【特許権者】

【識別番号】322003857

【氏名又は名称】パナソニックオートモーティブシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】飯田 琢磨

(72)【発明者】

【氏名】赤浦 勝太

【審査官】楠永 吉孝

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２１－０８４５６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－２１４２２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特表２０１３－５３０８６７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－２１７４６１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－１２４８９８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ ３０／００～６０／００

Ｂ６０Ｌ ５／００

Ｂ６０Ｌ ５３／００～５３／８０

Ｈ０２Ｊ ７／００

Ｈ０２Ｊ ５０／１０

Ｈ０２Ｊ ５０／９０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

運転者による教師走行における走行経路の登録の操作を受け付けた場合に、前記教師走行の走行経路を登録する登録処理部と、
前記教師走行における車両の走行経路を記録する経路記録部と、
前記車両に非接触で給電可能な非接触給電装置の位置に関する情報を取得する取得部と、
前記運転者による前記教師走行によって記録された前記車両の前記走行経路を、前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて、補正経路に補正する補正部と、
前記補正経路に基づいて、前記車両の自動走行を実行する走行制御部と、
を備え、
前記補正経路の駐車位置は、前記走行経路の駐車位置よりも、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との距離が近く、
前記取得部は、前記走行制御部による前記車両の自動走行の開始前に、前記非接触給電装置の位置に関する情報を取得し、
前記補正部は、前記車両の自動走行の開始前に、記憶部に保存された走行経路を、前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて前記補正経路に補正する、
駐車支援装置。

【請求項2】

前記取得部は、前記非接触給電装置から、前記非接触給電装置の絶対位置を表す絶対位置情報を、前記非接触給電装置の位置に関する情報として受信する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項3】

前記取得部は、前記車両に設けられたカメラから前記車両の周囲を撮影した画像を取得し、当該画像から、前記車両から前記非接触給電装置までの距離および方向を、前記非接触給電装置の位置に関する情報として取得する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項4】

前記車両に設けられたカメラによって前記車両の周囲が撮影された画像、または、超音波または電磁波を送受信する送受波部により前記車両の周囲がセンシングされた結果から、前記車両の周囲の特徴点を抽出する抽出部、をさらに備え、
前記取得部は、前記車両の周囲の特徴点と前記非接触給電装置との相対的な位置関係を、前記非接触給電装置の位置に関する情報として取得する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項5】

前記補正部は、前記教師走行における前記走行経路の駐車位置において、前記車両の前記受電装置が、前記非接触給電装置と閾値より離れている場合に、前記補正経路の駐車位置において前記車両の前記受電装置と前記非接触給電装置との距離が閾値以下となるように、当該走行経路を前記補正経路に補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項6】

前記教師走行により記録された前記走行経路を前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて補正するか否かをユーザが選択可能な選択画面を表示部に表示させる表示制御部、をさらに備える、
請求項１から５のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

【請求項7】

前記取得部は、他の車両における教師走行の走行経路を取得し、
前記補正部は、前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて、取得された前記走行経路を前記補正経路に補正する、
請求項１に記載の駐車支援装置。

【請求項8】

運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、学習結果を利用して、駐車支援を行う駐車支援装置で実行される駐車支援方法であって、
登録処理部が、運転者による教師走行の走行経路の登録の操作を受け付けた場合に、前記教師走行の走行経路を登録する登録ステップと、
経路記録部が、運転者による教師走行における車両の走行経路を記録する経路記録ステップと、
取得部が、前記車両に非接触で給電可能な非接触給電装置の位置に関する情報を取得する取得ステップと、
補正部が、前記運転者による前記教師走行によって記録された前記車両の前記走行経路を、前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて、補正経路に補正する補正ステップと、
走行制御部が、前記補正経路に基づいて、前記車両の自動走行を実行する走行制御ステップと、
を含み、
前記補正経路の駐車位置は、前記走行経路の駐車位置よりも、前記車両が備える受電装置と前記非接触給電装置との距離が近く、
前記取得部は、前記走行制御部による前記車両の自動走行の開始前に、前記非接触給電装置の位置に関する情報を取得し、
前記補正部は、前記車両の自動走行の開始前に、記憶部に保存された走行経路を、前記非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて前記補正経路に補正する、
駐車支援方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、駐車支援装置および駐車支援方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、車両の駐車の際に自動運転により車両を移動させる駐車支援の技術が知られている。このような駐車支援の１つに、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行うホームゾーンパーキングの技術がある。当該技術は例えばユーザの自宅または勤務先等の駐車場など、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に利用される。

【0003】

また、走行駆動源として電動機を用いる電気自動車またはプラグインハイブリッド自動車といった電動車両に搭載された蓄電装置へ、外部の電源から非接触充電を行う技術が知られている。車両に非接触給電をする非接触給電装置は、例えば、ユーザの自宅または勤務先等の駐車場に設けられる。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第６３５０３１２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

しかしながら、ホームゾーンパーキングにおいて、教師走行に基づく車両の駐車位置が、非接触給電装置の設置位置から離れていると、充電効率が低くなる場合があった。

【0006】

本開示は、ホームゾーンパーキングによる車両の駐車位置と、非接触給電装置の設置位置との位置合わせを容易にすることができる駐車支援装置および駐車支援方法を提供する。

【課題を解決するための手段】

【0007】

本開示に係る駐車支援装置は、登録処理部と、経路記録部と、取得部と、補正部と、走行制御部とを備える。登録処理部は、運転者による教師走行における走行経路の登録の操作を受け付けた場合に、前記教師走行の走行経路を登録する。経路記録部は、教師走行における車両の走行経路を記録する。取得部は、車両に非接触で給電可能な非接触給電装置の位置に関する情報を取得する。補正部は、運転者による教師走行によって記録された車両の走行経路を、非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて、補正経路に補正する。走行制御部は、補正経路に基づいて、車両の自動走行を実行する。補正経路の駐車位置は、走行経路の駐車位置よりも、車両が備える受電装置と非接触給電装置との距離が近い。また、取得部は、走行制御部による車両の自動走行の開始前に、非接触給電装置の位置に関する情報を取得する。また、補正部は、車両の自動走行の開始前に、記憶部に保存された走行経路を、非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて補正経路に補正する。

【発明の効果】

【0008】

本開示に係る駐車支援装置および駐車支援方法によれば、ホームゾーンパーキングによる車両の駐車位置と、非接触給電装置の設置位置との位置合わせを容易にすることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置を備える車両の一例を示す図である。

【図2】図２は、第１の実施形態に係る車両の運転席近傍の構成の一例を示す図である。

【図3】図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

【図4】図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置が備える機能の一例を示すブロック図である。

【図5】図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記憶された走行経路の一例を示す図である。

【図6】図６は、第１の実施形態に係る補正経路の一例を示す図である。

【図7】図７は、第１の実施形態に係る表示装置に表示された選択画面の一例を示す図である。

【図8】図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行経路の記録および補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図9】図９は、第２の実施形態に係る表示装置に表示された選択画面の一例を示す図である。

【図10】図１０は、第２の実施形態に係る駐車支援装置で実行される走行経路の補正およびの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、図面を参照しながら、本開示に係る駐車支援方法および駐車支援装置の実施形態について説明する。

【0011】

（第１の実施形態）
図１は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００を備える車両１の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、車体１２と、車体１２に所定方向に沿って配置された２対の車輪１３と、受電装置３０と、バッテリ３１とを備える。２対の車輪１３は、１対のフロントタイヤ１３ｆ及び１対のリアタイヤ１３ｒを備える。

【0012】

車両１は、車両１の外部から供給される電力によって走行用バッテリの充電を行う電気自動車（Ｅｌｅｃｔｒｉｃ Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＥＶ）、またはプラグインハイブリッド自動車（Ｐｌｕｇ－ｉｎ Ｈｙｂｒｉｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ：ＰＨＶ）等の外部充電車両である。

【0013】

バッテリ３１は、車両１が走行するための電力を蓄電する蓄電池である。

【0014】

受電装置３０は、車両１の外部に設けられた非接触充電装置から電磁誘導の原理によって伝達される電力を受電し、バッテリ３１を充電する。より詳細には、非接触充電装置から非接触で電力を受電する受電コイルを備え、車両１の底部にて車外に露出するように設けられる。受電装置３０が非接触充電装置から受電した電力は、電力回路によって直流電圧としてバッテリ３１に出力され、バッテリ３１が充電される。受電装置３０とバッテリ３１との間は、不図示のケーブルにより接続される。非接触充電装置は、例えば、ユーザの自宅または勤務先等の駐車場に設けられる。

【0015】

なお、車両１は、非接触充電の他にも、充電ケーブルを介してプラグイン充電装置からバッテリ３１へ充電を行うことが可能であってもよい。この場合、車両１は、プラグイン充電装置のプラグを挿入可能なコネクタを備える。

【0016】

図１に示すフロントタイヤ１３ｆは、本実施形態における第１の車輪の一例である。また、リアタイヤ１３ｒは、本実施形態における第２の車輪の一例である。車両１の２つのフロントタイヤ１３ｆと２つのリアタイヤ１３ｒとを総称して車輪１３という。なお、図１に示す車両１は、４つの車輪１３を備えるが、車輪１３の数はこれに限定されるものではない。例えば、車両１は２輪車であってもよい。

【0017】

車体１２は、車輪１３に結合され、車輪１３によって移動可能である。この場合、２対の車輪１３が配置される所定方向が車両１の走行方向となる。車両１は、不図示のギアの切り替え等により前進または後退することができる。また、車両１は、操舵により右左折することもできる。

【0018】

また、車体１２は、フロントタイヤ１３ｆ側の端部である前端部Ｆと、リアタイヤ１３ｒ側の端部である後端部Ｒを有する。車体１２は上面視で略矩形をしており、略矩形状の４つの角部を端部と呼ぶ場合もある。また、図１では図示を省略するが、車両１は、表示装置、スピーカ、マイク、および操作部を備える。

【0019】

車体１２の前後端部Ｆ，Ｒであって、車体１２の下端付近には１対のバンパー１４が設けられている。１対のバンパー１４のうち、フロントバンパー１４ｆは車体１２の下端部付近の前面全体と側面の一部を覆う。１対のバンパー１４のうち、リアバンパー１４ｒは車体１２の下端部付近の後面全体と側面の一部を覆う。

【0020】

車体１２の所定の端部には、超音波等の音波の送受波を行う送受波部１５ｆ，１５ｒが配置される。例えば、フロントバンパー１４ｆには１つ以上の送受波部１５ｆが配置され、リアバンパー１４ｒには１つ以上の送受波部１５ｒが配置される。以下、送受波部１５ｆ，１５ｒを特に限定しない場合には、単に送受波部１５という。また、送受波部１５の数および位置は、図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、左右の側方に送受波部１５を備えてもよい。

【0021】

本実施形態においては、超音波を使用したソナーを送受波部１５の一例として説明するが、送受波部１５は、電磁波を送受波するレーダーであってもよい。あるいは、車両１は、ソナーとレーダーの両方を備えてもよい。また、送受波部１５を単にセンサと称してもよい。

【0022】

送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物を検出する。また、送受波部１５は、音波または電磁波の送受結果に基づいて、車両１の周囲の障害物と車両１との距離を計測する。

【0023】

また、車両１は、車両１の前方を撮影する第１の車載カメラ１６ａ、車両１の後方を撮影する第２の車載カメラ１６ｂ、車両１の左側方を撮影する第３の車載カメラ１６ｃ、および車両１の右側方を撮影する第４の車載カメラを備える。第４の車載カメラは図示を省略する。

【0024】

以下、第１の車載カメラ１６ａ、第２の車載カメラ１６ｂ、第３の車載カメラ１６ｃ、および第４の車載カメラを特に区別しない場合には単に車載カメラ１６という。車載カメラの位置及び数は図１に示す例に限定されるものではない。例えば、車両１は、また、第１の車載カメラ１６ａおよび第２の車載カメラ１６ｂの２台のみを備えてもよい。あるいは、車両１は、上述の例の他に、さらに他の車載カメラを有してもよい。

【0025】

車載カメラ１６は、車両１の周囲の映像を撮影可能であり、例えば、カラー画像を撮影するカメラである。なお、車載カメラ１６が撮影する撮影画像は、動画でもよいし、静止画でもよい。また、車載カメラ１６は、車両１に内蔵されたカメラであってもよいし、車両１に後付けされたドライブレコーダのカメラ等であってもよい。

【0026】

また、車両１には、駐車支援装置１００が搭載される。駐車支援装置１００は、車両１に搭載可能な情報処理装置であり、例えば、車両１の内部に設けられたＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）、もしくはＯＢＵ（Ｏｎ Ｂｏａｒｄ Ｕｎｉｔ）である。あるいは、駐車支援装置１００は、車両１のダッシュボード付近に設置された外付けの装置であってもよい。なお、駐車支援装置１００はカーナビゲーション装置等を兼ねてもよい。

【0027】

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。このような駐車支援は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。このような駐車支援は、ホームゾーンパーキングまたは経路記憶型自動駐車と呼ばれる。

【0028】

また、車両１は、図１に図示した構成の他に、不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサ等の各種センサを備えてもよい。ジャイロセンサは、前後左右や旋回など車両１の回転挙動を計測する。また、車輪速センサは、車両１の各車輪１３の車輪速を計測する。

【0029】

次に、本実施形態の車両１の運転席近傍の構成について説明する。図２は、第１の実施形態に係る車両１の運転席１３０ａ近傍の構成の一例を示す図である。

【0030】

図２に示すように、車両１は運転席１３０ａ、および助手席１３０ｂを備える。また、運転席１３０ａの前方にはフロントガラス１８０、ダッシュボード１９０、ステアリングホイール１４０、表示装置１２０、および操作ボタン１４１が設けられる。

【0031】

表示装置１２０は、車両１のダッシュボード１９０に設けられたディスプレイである。表示装置１２０は、一例として、図２に示すようにダッシュボード１９０の中央に位置する。表示装置１２０は例えば液晶ディスプレイまたは有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。また、表示装置１２０は、タッチパネルを兼ねてもよい。表示装置１２０は、本実施形態における表示部の一例である。

【0032】

また、ステアリングホイール１４０は、運転席１３０ａの正面に設けられ、運転者によって操作可能である。ステアリングホイール１４０の回転角度、つまり操舵角は、操舵輪であるフロントタイヤ１３ｆの向きの変化と電気的または機械的に連動する。なお、操舵輪はリアタイヤ１３ｒでもよいし、フロントタイヤ１３ｆとリアタイヤ１３ｒの両方が操舵輪であってもよい。

【0033】

操作ボタン１４１は、ユーザによる操作を受け付け可能なボタンである。なお、本実施形態においてユーザは、例えば車両１の運転者である。なお、操作ボタン１４１の位置は図２に示す例に限定されるものでなく、例えばステアリングホイール１４０に設けられてもよい。また、図２では１つの操作ボタン１４１を図示するが、複数の操作ボタン１４１が設けられてもよい。操作ボタン１４１は、操作部の一例である。また、表示装置１２０がタッチパネルを兼ねる場合は、表示装置１２０が操作部の一例であってもよい。

【0034】

次に、駐車支援装置１００のハードウェア構成について説明する。

【0035】

図３は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００のハードウェア構成の一例を示す図である。図３に示すように、駐車支援装置１００は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）１１Ａ、ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、デバイスＩ／Ｆ（インタフェース）１１Ｄ、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）Ｉ／Ｆ１１Ｅ、ＮＷ（ＮｅｔＷｏｒｋ） Ｉ／Ｆ１１Ｆ、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）１１Ｇ等がバス１１Ｈにより相互に接続されており、通常のコンピュータを利用したハードウェア構成となっている。

【0036】

ＣＰＵ１１Ａは、駐車支援装置１００全体を制御する演算装置である。なお、ＣＰＵ１１Ａは、本実施形態の駐車支援装置１００におけるプロセッサの一例であり、他のプロセッサまたは処理回路がＣＰＵ１１Ａの代わりに設けられてもよい。

【0037】

ＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、およびＨＤＤ１１Ｇは、記憶部として機能する。例えば、ＲＯＭ１１Ｂは、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理を実現するプログラム等を記憶する。ＲＡＭ１１Ｃは、例えば駐車支援装置１００の主記憶装置であり、ＣＰＵ１１Ａによる各種処理に必要なデータを記憶する。

【0038】

デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、各種のデバイスと接続可能なインタフェースである。例えば、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、ＧＰＳ装置１１ｌと接続し、ＧＰＳ装置１１ｌから、車両１の現在位置を示すＧＰＳ位置情報を取得する。当該ＧＰＳ位置情報は、例えば、車両１の絶対位置を示す緯度と経度の値である。

【0039】

ＧＰＳ装置１１ｌは、ＧＰＳアンテナ１１Ｊが受信したＧＰＳ信号に基づいて車両１の位置を表すＧＰＳ座標を特定する装置である。ＧＰＳアンテナ１１Ｊは、ＧＰＳ信号を受信可能なアンテナである。

【0040】

また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車載カメラ１６および送受波部１５から画像および検知結果等を取得する。また、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、車両１に搭載された不図示のジャイロセンサおよび車輪速センサから計測結果を取得してもよい。

【0041】

ＣＡＮ Ｉ／Ｆ１１Ｅは、車両１内のＣＡＮを介して車両１に搭載された他のＥＣＵとの間で情報の送受信をするためのインタフェースである。なお、ＣＡＮ以外の通信規格を採用してもよい。

【0042】

ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、非接触充電装置と通信可能な通信装置である。ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆは、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等により、非接触充電装置との通信が可能である。なお、非接触充電装置と車両１との通信形式はこれらに限定されるものではない。

【0043】

なお、図１～３では、表示装置１２０は、駐車支援装置１００とは別個の装置として図示しているが、表示装置１２０は駐車支援装置１００に含まれてもよい。

【0044】

また、駐車支援装置１００は、図３に示す構成の他に、不図示のスピーカおよびマイクを備えてもよい。あるいは、駐車支援装置１００のデバイスＩ／Ｆ１１Ｄは、駐車支援装置１００とは別個の装置として車両１に備えられた不図示のスピーカおよびマイクとの間で音声データの入出力を行ってもよい。

【0045】

本実施形態の駐車支援装置１００は、運転者による教師走行に基づいて走行経路を学習し、当該学習結果を利用して、駐車支援を行う。換言すれば、駐車支援装置１００によって実行される駐車支援方法は、運転者による教師走行に基づいて、車両１の自動走行を行う方法である。このような駐車支援方法は、例えば運転者の自宅の車庫、集合住宅の契約駐車位置、または勤務先等の駐車場内の規定の駐車位置等、決まった駐車位置への駐車を繰り返し行なう場合に、運転者の駐車の手間を低減するために有効である。

【0046】

次に、本実施形態の駐車支援装置１００の機能の詳細について説明する。図４は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００が備える機能の一例を示すブロック図である。

【0047】

図４に示すように、本実施形態の駐車支援装置１００は、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、補正部１０５、画像生成部１０６、表示制御部１０７、音声出力部１０８、登録処理部１０９、推定部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。

【0048】

記憶部１５０は、例えばＲＯＭ１１Ｂ、ＲＡＭ１１Ｃ、またはＨＤＤ１１Ｇによって構成される。なお、図４では１つの記憶部１５０が駐車支援装置１００に含まれるように記載したが、複数の記憶媒体が記憶部１５０として機能してもよい。

【0049】

記憶部１５０は、駐車支援装置１００で実行される各種の処理で使用されるプログラムおよびデータを記憶する。例えば、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、上述した各機能部（受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、補正部１０５、画像生成部１０６、表示制御部１０７、音声出力部１０８、登録処理部１０９、推定部１１０、および走行制御部１１１）を含むモジュール構成となっており、実際のハードウェアとしてはＣＰＵ１１Ａが記憶部１５０からプログラムを読み出して実行することにより上記各部がＲＡＭ１１Ｃ上にロードされ、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、補正部１０５、画像生成部１０６、表示制御部１０７、音声出力部１０８、登録処理部１０９、推定部１１０、および走行制御部１１１がＲＡＭ１１Ｃ上に生成されるようになっている。なお、駐車支援装置１００の各機能部が実現する処理を、ステップともいう。

【0050】

本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムは、インストール可能な形式又は実行可能な形式のファイルでフラッシュメモリ、ＣＤ－ＲＯＭ、フレキシブルディスク（ＦＤ）、ＣＤ－Ｒ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｋ）等のコンピュータで読み取り可能な記録媒体に記録されて提供される。

【0051】

また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、インターネット等のネットワークに接続されたコンピュータ上に格納し、ネットワーク経由でダウンロードさせることにより提供するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムをインターネット等のネットワーク経由で提供または配布するように構成してもよい。また、本実施形態の駐車支援装置１００で実行されるプログラムを、ＲＯＭ１１Ｂ等に予め組み込んで提供するように構成してもよい。

【0052】

受付部１０１は、ユーザからの各種の操作を受け付ける。受付部１０１は、例えば、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる教師走行の記録の開始および終了の操作を受け付ける。

【0053】

また、受付部１０１は、教師走行の終了後、当該教師走行の走行経路を、自動走行用の走行経路と、当該教師走行の走行経路が後述の補正部１０５により補正された補正経路のいずれを登録するかを指示するユーザの操作を受け付ける。

【0054】

また、受付部１０１は、例えば、走行経路が登録済みの状態で、操作ボタン１４１またはタッチパネル上の画像ボタンが押下された場合に、ユーザによる駐車支援の開始の操作を受け付ける。

【0055】

なお、受付部１０１がユーザの操作を受け付ける手段は特に限定されない。例えば、受付部１０１は、車両１に設けられたマイクから入力されたユーザの音声により、教師走行の記録の開始および終了、または駐車支援の開始の操作を受け付けても良い。

【0056】

取得部１０２は、車両１に非接触で給電可能な非接触給電装置の位置に関する情報を取得する。より詳細には、取得部１０２は、非接触給電装置から送信された非接触給電装置の位置に関する情報を、ＮＷ Ｉ／Ｆ１１Ｆを介して取得する。

【0057】

本実施形態において、非接触給電装置の位置に関する情報は、例えば、非接触給電装置の絶対位置を表す絶対位置情報である。絶対位置情報は、例えば、非接触給電装置の緯度および経度を示す情報である。

【0058】

また、取得部１０２は、車両１の周囲を車両１の移動と共に時系列に撮影した複数の画像を、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから取得する。なお、当該画像は、車両１の周辺を撮影した画像であるため、本実施形態において周辺画像という。

【0059】

また、取得部１０２は、車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報を取得する。車両１の周囲の物体と車両との距離に関する情報は、例えば、送受波部１５によって検出された障害物の有無、および検出された車両１の周囲の障害物と車両１との距離の長さである。送受波部１５によって検出された障害物の有無、送受波部１５によって計測された車両１の周囲の障害物と車両１との距離、および周辺画像を、車両１の周囲の環境に関する環境情報と称してもよい。なお、環境情報は、これらの情報に限定されるものではない。

【0060】

また、取得部１０２は、デバイスＩ／Ｆ１１Ｄを介してＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。

【0061】

また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の車両情報を取得する。車両情報は、例えば、車両１の速度、操舵角、および制動動作に関する情報を含む。車両１の車両情報に含まれる各情報は、各情報が検出された時刻と対応付けられて記憶部１５０に記憶される。なお、車両１の車両情報は、さらに、車輪速または車輪１３の回転数、ジャイロセンサ等で計測された車両１の加速度等を含んでもよい。

【0062】

抽出部１０３は、車載カメラ１６によって車両１の周囲が撮影された周辺画像、または、送受波部１５により車両１の周囲がセンシングされた結果から、車両１の周囲の特徴点を抽出する。抽出部１０３による特徴点の抽出の手法は特に限定されるものではなく、公知の手法を適用してよい。例えば、抽出部１０３は、ＦＡＳＴ（Ｆｅａｔｕｒｅｓ ｆｒｏｍ Ａｃｃｅｌｅｒａｔｅｄ Ｓｅｇｍｅｎｔ Ｔｅｓｔ）またはＯＲＢ（Ｏｒｉｅｎｔｅｄ ＦＡＳＴ ａｎｄ Ｒｏｔａｔｅｄ ＢＲＩＥＦ）等の手法により特徴点を抽出する。また、抽出部１０３は、走行経路８０の学習の際は、抽出した特徴点のうち、規定の条件を満たす特徴点を、優先的に記録してもよい。例えば、時系列で連続する複数の周辺画像のうち、撮影中に車両１が移動した距離が長いものから抽出された特徴点ほど、優先して特徴点として選定してもよい。

【0063】

経路記録部１０４は、運転者による教師走行における車両１の走行経路を記録する。経路記録部１０４は、例えば、抽出部１０３により抽出された特徴点の変化、および車両１の車両情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化から、走行経路を特定する。

【0064】

より詳細には、経路記録部１０４は、教師走行中に撮影された複数の周辺画像から抽出された特徴点の時系列の変化に基づいて、車両１の位置の変化を特定する。また、経路記録部１０４は、特徴点から特定された車両１の位置を、取得された車両情報に基づいて補正してもよい。また、経路記録部１０４は、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置の変化から、教師走行中の車両１の位置を推定してもよい。

【0065】

本実施形態においては、自動走行用の走行経路および当該走行経路を走行する車両１の速度、操舵角、制動動作、および教師走行中に車両１の移動と共に撮影された複数の周辺画像から抽出された特徴点を時系列に対応付けた情報を、走行経路情報という。走行経路情報により車両１の走行経路が定義されるため、走行経路情報の収集の処理は、車両１の走行経路の記録処理である。経路記録部１０４は、走行経路情報を記憶部１５０に保存する。走行経路情報、あるいは当該走行経路情報が後述の補正部１０５により補正された補正経路情報は、後述の自動走行の際に、走行制御部１１１によって用いられる。なお、走行経路の記録手法、および走行経路情報の定義は当該例に限定されるものではない。

【0066】

また、経路記録部１０４は教師走行中に撮影された周辺画像から抽出された特徴点に基づいて車両１の周囲の環境を地図（マップ）情報として定義し、当該地図情報を記憶部１５０に記憶させる。なお、教師走行に基づく走行経路の記録処理を、学習処理と呼んでもよい。

【0067】

補正部１０５は、運転者による教師走行によって記録された車両１の走行経路を、取得部１０２によって取得された非接触給電装置の位置に関する情報に基づいて補正する。より詳細には、補正部１０５は、経路記録部１０４によって記録された教師走行における走行経路の駐車位置において、車両１の受電装置３０が、非接触給電装置５０と閾値より離れている場合に、駐車位置において車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下となるように、当該走行経路を補正する。本実施形態においては、補正後の走行経路を補正経路という。

【0068】

例えば、補正部１０５は、経路記録部１０４によって記録された走行経路の駐車位置における車両１の絶対位置と取得部１０２によって取得された非接触給電装置の絶対位置とに基づいて、駐車位置における車両１と非接触給電装置５０の相対位置を求める。補正部１０５は、当該相対位置に基づいて、駐車位置における車両１と非接触給電装置５０の距離を算出する。補正部１０５は、算出した距離が閾値より離れている場合に、車両１の受電装置３０と非接触給電装置との距離が閾値以下となる補正量を求め、記録された走行経路に求められた補正量を反映した結果を、補正経路とする。経路の補正の手法は、特に限定されるものではない。

【0069】

なお、駐車位置における車両１と非接触給電装置５０の距離の基準は、車両１の絶対位置と取得部１０２によって取得された非接触給電装置の絶対位置に限定されるものではない。

【0070】

車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０の距離が最も短くなるのは、車両１の受電装置３０が非接触給電装置５０の上に位置する場合であり、当該位置が充電のために理想的な位置である。しかしながら、必ずしも当該理想的な位置でなくとも、受電装置３０と非接触給電装置５０の距離が規定の充電効率が維持される距離になる位置に車両１が駐車すればよい。本実施形態では、車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との間の距離が閾値以下である場合に、規定の充電効率が維持されるものとする。閾値の値は特に限定されるものではなく、受電装置３０および非接触給電装置の装置特性に応じて異なる。

【0071】

ここで、図５、図６を用いて、補正前後の走行経路について説明する。

【0072】

図５は、第１の実施形態に係る教師走行によって記憶された走行経路８０の一例を示す図である。走行経路８０は、教師走行の開始位置９０から、駐車枠９１内の駐車領域９２まで、車両１が走行した経路である。

【0073】

駐車枠９１は、駐車領域を定めた区画線であってもよいし、駐車領域９２を定めた構造物であってもよい。駐車枠９１は、例えば、ユーザの自宅または勤務先等の駐車場に設けられた駐車枠とするが、駐車枠９１の設置場所はこれらに限定されない。また、駐車枠９１が明示的に設けられていなくとも、車両１が駐車可能な大きさのスペースが存在すればよい。

【0074】

駐車領域９２は、駐車枠９１内で車両１が駐車可能な範囲である。

【0075】

また、図５に示すように、本実施形態の駐車領域９２内には、非接触給電装置５０が設けられる。

【0076】

非接触給電装置５０は、非接触で電力を送電する送電コイルを備える。非接触給電装置５０は、駐車枠９１の地面上に、車両１の底部よりも低い高さとなるように設けられる。また、非接触給電装置５０は、通信装置を備え、通信範囲内に位置する車両１の駐車支援装置１００との間で無線通信を行う。非接触給電装置５０は、例えば、ＬＴＥ（Ｌｏｎｇ Ｔｅｒｍ Ｅｖｏｌｕｔｉｏｎ）（登録商標）等の公衆回線、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の近距離通信等により、非接触充電装置との通信が可能である。なお、非接触充電装置５０と車両１との通信形式はこれらに限定されるものではない。

【0077】

また、非接触給電装置５０の表面には、非接触給電装置５０であることを示すマーク５１が付されていてもよい。なお、非接触給電装置５０の形状およびマーク５１の表示態様は図５に示す例に限定されるものではない。また、非接触給電装置５０は、マーク５１を有していなくともよい。

【0078】

車両１が駐車領域９２に駐車した場合に、車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が近いほど、非接触給電装置５０から受電装置３０への充電効率は高くなる。

【0079】

しかしながら、教師走行においては、運転者が手動で車両１を運転するため、車両１の受電装置３０が駐車領域９２に駐車した場合に、車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値よりも遠くなる場合がある。図５に示す例では、教師走行における車両１の走行経路では、車両１の駐車位置が充電に理想的な位置からずれているため、車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値よりも遠くなってしまっているものとする。

【0080】

図６は、第１の実施形態に係る補正経路８１の一例を示す図である。図６に示す補正経路８１では、図５に図示した走行経路８０よりも、駐車位置における車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が、近くなっている。このため、補正前の走行経路８０で車両１が駐車する場合よりも、補正経路８１で車両１が駐車する方が、非接触給電装置５０から受電装置３０への充電効率が向上する。

【0081】

本実施形態においては、補正部１０５は、教師走行の終了後に、経路記録部１０４によって記録された走行経路８０を、非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正し、補正経路８１を記憶部１５０に保存する。なお、補正部１０５が補正経路８１を記憶部１５０に保存するのは、後述の選択画面において補正経路８１がユーザに選択された場合とする。後述の選択画面において補正経路８１がユーザに選択されなかった場合は、補正部１０５は補正経路８１を記憶部１５０に保存しない。

【0082】

図４に戻り、画像生成部１０６は、経路記録部１０４により記録された走行経路８０に基づいて、当該走行経路８０を表す走行経路画像を生成する。また、画像生成部１０６は、補正部１０５により補正された補正経路８１に基づいて、当該補正経路８１を表す補正経路画像を生成する。

【0083】

走行経路画像は、例えば、走行経路８０の開始位置９０から終了位置までを、線で表す画像である。また、補正経路画像は、例えば、補正経路８１の開始位置９０から終了位置までを、線で表す画像である。走行経路画像および補正経路画像においては、例えば、車両１の車体１２の中心の移動軌跡を基準として走行経路８０を表す。また、走行経路画像および補正経路画像である線の先端は、車両１の進行方向を示す矢印形状とする。なお、走行経路画像の態様はこれらに限定されるものではない。

【0084】

また、画像生成部１０６は、駐車枠９１、駐車領域９２、および非接触給電装置５０を描出した背景画像を生成する。画像生成部１０６は、例えば、車載カメラ１６により車両の周囲が撮影された周辺画像に基づいて、背景画像を生成してもよい。背景画像は、例えば、走行経路８０を含む範囲を上方視点で描出した俯瞰画像であるが、これに限定されるものではない。本実施形態においては、画像生成部１０６は、背景画像に走行経路画像を重畳した第１の俯瞰画像と、背景画像に補正経路画像を重畳した第２の俯瞰画像を生成する。

【0085】

なお、画像生成部１０６は、１つの俯瞰画像に走行経路画像と補正経路画像の両方を含めてもよい。この場合、走行経路画像と補正経路画像とをユーザが区別可能なように、走行経路画像と補正経路画像の色等の表示態様はそれぞれ異なるものとする。

【0086】

表示制御部１０７は、教師走行により記録された走行経路８０を非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正するか否かをユーザが選択可能な選択画面を表示装置１２０に表示させる。

【0087】

音声出力部１０８は、車両１に設けられたスピーカに音または音声を出力させる。

【0088】

また、登録処理部１０９は、走行経路８０および補正経路８１のうち、ユーザによって選択された経路を、記憶部１５０に保存する。本実施形態においては、走行経路８０または補正経路８１を記憶部１５０に保存することを、走行経路８０または補正経路８１を登録する、という。

【0089】

図７は、第１の実施形態に係る表示装置１２０に表示された選択画面２０の一例を示す図である。図７に示す例では、表示装置１２０はタッチパネルとして機能しているものとする。このため、選択画面２０上でユーザが行う操作は、受付部１０１により受け付けられる。

【0090】

選択画面２０は、例えば、図７に示すように、第１の俯瞰画像１２１と、第２の俯瞰画像１２２と、ユーザに操作を促すメッセージＭ１と、登録ボタン７０と、キャンセルボタン７１とを含む。

【0091】

第１の俯瞰画像１２１は、教師走行の走行経路８０を示す走行経路画像８００が背景画像に重畳された画像である。また、第２の俯瞰画像１２２は、補正経路８１を示す補正経路画像８１０が背景画像に重畳された画像である。図７に示す例では、第１の俯瞰画像１２１および第２の俯瞰画像１２２は、駐車枠９１を表す駐車枠画像９１０と、駐車領域９２を表す駐車領域画像９２０と、非接触給電装置５０を示す非接触給電装置画像５００とを含む。非接触給電装置画像５００内には、マーク５１を表すマーク画像５１０が表示されてもよい。また、図７に示す例では、第１の俯瞰画像１２１および第２の俯瞰画像１２２は、さらに、車両１を示す車両画像１０００を含む。車両画像１０００は、例えば、走行経路８０および補正経路８１の開始位置９０に相当する位置に表示される。また、車両画像１０００内には、受電装置３０を表す受電装置画像３００が表示される。

【0092】

また、ユーザが理解しやすいように、表示制御部１０７は、第１の俯瞰画像１２１上に「あなたの走行経路」、第２の俯瞰画像１２２上に「充電に適した経路」等の説明を記載してもよい。

【0093】

メッセージＭ１は、走行経路８０と補正経路８１のいずれかを登録対象として選択する操作をユーザに促す内容とする。図７では、メッセージＭ１は、一例として「登録する経路を選択し、『登録』ボタンを押してください。」とするが、当該内容に限定されるものではない。また、メッセージＭ１は、音声出力部１０８により音声で出力されてもよい。

【0094】

また、登録ボタン７０およびキャンセルボタン７１は、ユーザが操作を入力可能な画像ボタンである。登録ボタン７０は、走行経路８０と補正経路８１のいずれかを選択した上で登録対象として決定するユーザの操作が入力可能である。図７に示す例では、第１の俯瞰画像１２１および第２の俯瞰画像１２２が画像ボタンとして機能し、ユーザが第１の俯瞰画像１２１または第２の俯瞰画像１２２を押下した場合、受付部１０１は、押下された方の俯瞰画像に対応する経路に対する選択の操作を受け付ける。

【0095】

例えば、ユーザが第１の俯瞰画像１２１を押下した上で、登録ボタン７０を押下した場合、受付部１０１は、ユーザによる走行経路８０を登録対象として決定するユーザの操作を受け付ける。この場合、登録処理部１０９は、走行経路８０を記憶部１５０に保存する。また、ユーザが第２の俯瞰画像１２２を押下した上で、登録ボタン７０を押下した場合、受付部１０１は、ユーザによる補正経路８１を登録対象として決定するユーザの操作を受け付ける。この場合、登録処理部１０９は、補正経路８１を記憶部１５０に保存する。

【0096】

また、キャンセルボタン７１は、ユーザによる教師走行に基づく走行経路８０および補正経路８１の登録処理のキャンセルの操作を入力可能な画像ボタンである。ユーザがキャンセルボタン７１を押下した場合、受付部１０１は、ユーザによるキャンセル操作を受け付ける。この場合、登録処理部１０９は、走行経路８０および補正経路８１のいずれも保存しない。

【0097】

なお、図７に示す選択画面２０の表示態様は一例であり、これに限定されるものではない。また、ユーザによる教師走行の走行経路８０の登録の操作、補正経路８１の登録の操作、およびキャンセル操作は、タッチパネル上の画像ボタンではなく、操作ボタン１４１等の物理ボタンから入力されてもよい。また、

【0098】

また、駐車支援装置１００は、選択画面２０の表示ではなく、音声による案内でユーザによる教師走行の走行経路８０の登録の操作、補正経路８１の登録の操作、およびキャンセル操作を促してもよい。例えば、音声出力部１０８は、走行経路８０と補正経路８１のいずれを選択するか、あるいはキャンセルをするかをユーザに問いかける音声を出力してもよい。この場合、受付部１０１は、ユーザの音声による走行経路８０の登録の操作、補正経路８１の登録の操作、およびキャンセル操作を受け付ける。

【0099】

図４に戻り、推定部１１０は、車両１が後述の走行制御部１１１により走行経路８０または補正経路８１に基づく自動走行をする際に、周辺画像に基づいて、車両１の位置および向きを推定する。

【0100】

例えば、推定部１１０は、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点と、現在の周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する。なお、推定部１１０による車両１の位置および向きの推定の手法は当該例に限定されるものではない。また、推定部１１０は、推定した車両１の位置を、車両１のＧＰＳ位置情報に基づく車両１の絶対位置に基づいて補正してもよい。

【0101】

走行制御部１１１は、走行経路８０または補正経路８１に基づく自動運転により、駐車枠９１内の駐車領域９２に車両１を移動させる。例えば、ユーザにより補正経路８１が登録対象として選択された場合、走行制御部１１１は、駐車支援の実行の際に、補正経路８１に基づいて車両１の自動走行を実行する。走行制御部１１１は、車両１の操舵、制動、および加減速を制御することにより、登録された走行経路８０または補正経路８１に沿って車両１を自動走行させる。このような走行制御の手法は、走行経路８０または補正経路８１を再生する、ともいう。

【0102】

また、走行制御部１１１は、自動走行中に、取得部１０２によって取得された車両１の車両情報、および環境情報に基づいて、車両１に教師走行とは異なる動作をさせてもよい。環境情報は、上述のように、車両１の周囲の有無、および車両１の周囲の障害物と車両１との距離を含む。例えば、自動運転中に他の車両等の障害物が接近した場合には、走行制御部１１１は、車両１を停止させる等の制御を実行する。

【0103】

なお、走行制御部１１１による自動走行中は、運転者が車両１の運転席１３０ａに着座していてもよいし、車両１から降車していてもよい。

【0104】

また、走行制御部１１１は、自動走行中に車両１が走行経路８０または補正経路８１から外れた場合に、フィードバック制御により、車両１を走行経路８０または補正経路８１に戻すように移動させてもよい。例えば、走行制御部１１１は、推定部１１０により推定された車両１の位置と走行経路８０または補正経路８１との差異を特定し、当該差異を小さくするように車両１を走行させる。

【0105】

また、図４では駐車支援装置１００が走行制御部１１１を備えるものとして図示しているが、走行制御部１１１は、駐車支援装置１００とは異なる他のＥＣＵによって実現されてもよい。

【0106】

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の補正処理の流れについて説明する。本実施形態においては、走行経路８０の補正は、教師走行による走行経路８０の記録の後に行われる。

【0107】

図８は、第１の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の記録および補正の処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0108】

まず、受付部１０１は、ユーザによる教師走行の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ１０１）。ユーザによる教師走行の開始操作を受け付けていない場合（Ｓ１０１“Ｎｏ”）、受付部１０１は、Ｓ１０１の処理を繰り返して待機する。

【0109】

受付部１０１がユーザによる教師走行の開始操作を受け付けた場合（Ｓ１０１“Ｙｅｓ”）、教師走行の記録の処理が開始する。また、運転者は、教師走行の開始操作をした後、車両１を手動で走行させて、駐車領域９２へ移動させる。

【0110】

そして、運転者による教師走行中、取得部１０２は、ＧＰＳ装置１１ｌからＧＰＳ位置情報を取得する。また、取得部１０２は、複数の車載カメラ１６ａ～１６ｃから周辺画像を取得する。また、取得部１０２は、車両１の各種センサまたは他のＥＣＵから、車両１の速度、操舵角、制動動作を取得する。また、取得部１０２は、送受波部１５から、車両１と周囲の障害物との間の距離の測距結果を取得する（Ｓ１０２）。

【0111】

そして、抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ１０３）。

【0112】

そして、経路記録部１０４は、複数の周辺画像から抽出された特徴点の変化、速度、操舵角、制動動作、測距結果、およびＧＰＳ位置情報に基づいて、教師走行中の車両１の位置を推定し、当該位置の時系列の変化を、走行経路８０として記録する（Ｓ１０４）。

【0113】

また、取得部１０２は、教師走行中に、非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得する。本実施形態においては、取得部１０２は、教師走行中に、非接触給電装置５０の絶対位置情報を取得する（Ｓ１０５）。

【0114】

そして、受付部１０１は、教師走行の終了操作を受け付けたか否を判定する（Ｓ１０６）。ユーザによる教師走行の終了操作を受け付けていない場合（Ｓ１０６“Ｎｏ”）、受付部１０１は、Ｓ１０２～Ｓ１０６の処理を繰り返す。

【0115】

受付部１０１がユーザによる教師走行の終了操作を受け付けた場合（Ｓ１０６“Ｙｅｓ”）、補正部１０５は、教師走行の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ１０７）。

【0116】

教師走行の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値より遠い場合（Ｓ１０７“Ｎｏ”）、補正部１０５は、駐車位置において車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下となるように走行経路８０を補正することにより、補正経路８１を生成する（Ｓ１０８）。

【0117】

そして、画像生成部１０６は、走行経路画像８００、補正経路画像８１０、第１の俯瞰画像１２１、および第２の俯瞰画像１２２を生成する（Ｓ１０９）。

【0118】

そして、表示制御部１０７は、選択画面２０を表示装置１２０に表示させる（Ｓ１１０）。

【0119】

そして、受付部１０１が、選択画面２０においてユーザによる補正経路８１の登録の操作を受け付けた場合（Ｓ１１１“補正経路の登録の操作”）、登録処理部１０９は、補正経路８１を登録する（Ｓ１１２）。

【0120】

また、受付部１０１が、選択画面２０においてユーザによる教師走行の走行経路８０の登録の操作を受け付けた場合（Ｓ１１１“教師走行の走行経路の登録の操作”）、登録処理部１０９は、教師走行の走行経路８０を登録する（Ｓ１１３）。例えば、ユーザが敢えて非接触給電装置５０から離れた位置に車両１を駐車させる走行経路を車両１に学習させることを意図していた場合、ユーザは、教師走行の走行経路８０の登録の操作をする。一例として、ユーザは、充電効率よりも、降車または乗車の際の利便性のよい位置に車両１を駐車させることを優先して教師走行を行う場合がある。

【0121】

また、受付部１０１が、選択画面２０においてユーザによるキャンセル操作を受け付けた場合（Ｓ１１１“キャンセル操作”）、登録処理部１０９は、走行経路８０および補正経路８１のいずれも登録しない。例えば、ユーザが教師走行のやり直しを希望する場合、キャンセル操作をする場合がある。この場合、ユーザは、キャンセル操作によってこのフローチャートの処理の終了後、再度、手動運転によって開始位置９０まで車両１を移動させてから、教師走行の開始操作を行ってもよい。ユーザが教師走行の開始操作を行うとＳ１０１から処理が再度実行される。

【0122】

また、教師走行の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下の場合（Ｓ１０７“Ｙｅｓ”）、補正部１０５は、走行経路８０を補正しない。この場合、画像生成部１０６は、走行経路画像８００および第１の俯瞰画像１２１を生成する（Ｓ１１４）。

【0123】

そして、表示制御部１０７は、第１の俯瞰画像１２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ１１５）。第１の俯瞰画像１２１を表示する画面は、確認画面という。確認画面は、例えば、選択画面２０と同様に登録ボタン７０およびキャンセルボタン７１を含む。当該確認画面では、ユーザによる走行経路８０の登録の操作、または教師走行のキャンセル操作を受け付け可能である。受付部１０１が確認画面において教師走行の走行経路８０の登録の操作を受け付けた場合（Ｓ１１６“教師走行の走行経路の登録の操作”）、登録処理部１０９は、教師走行の走行経路８０を登録する（Ｓ１１３）。

【0124】

また、受付部１０１が、登録画面においてユーザによるキャンセル操作を受け付けた場合（Ｓ１１６“キャンセル操作”）、登録処理部１０９は、走行経路８０を登録しない。ここで、このフローチャートの処理は終了する。

【0125】

このように、本実施形態の駐車支援装置１００では、非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得し、取得した非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて、教師走行によって記録された車両１の走行経路８０を補正する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、車両１が充電に理想的な位置に駐車するように運転者が教師走行を何度も試行錯誤しなくとも、非接触給電装置５０の位置に応じた駐車位置に車両１が駐車する補正経路８１を生成できる。このような構成により、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、ホームゾーンパーキングによる車両１の駐車位置と、非接触給電装置５０の設置位置との位置合わせを容易にすることができる。

【0126】

比較例として、非接触充電機能を備える車両が教師走行を使用せずに駐車の際に駐車経路を生成する技術では、駐車支援の度に、毎回、車両の受電装置と駐車場に設置された非接触給電装置との位置が合うように経路生成を行うため、多数のセンサの使用が必要となり、システムの複雑化しやすい。また、ホームゾーンパーキングの技術を用いる場合、非接触給電装置の位置に応じた補正を行わないと、車両が充電に理想的な位置に駐車するまで、運転者が教師走行を何度も実行する必要が生じる可能性がある。これに対して、本実施形態の駐車支援装置１００では、上述のように、車両１が充電に理想的な位置に駐車するように運転者が教師走行を何度も試行錯誤しなくとも、非接触給電装置５０の位置に応じた駐車位置に車両１が駐車する補正経路８１を生成できる。

【0127】

また、本実施形態の駐車支援装置１００では、非接触給電装置５０から、非接触給電装置５０の絶対位置を表す絶対位置情報を受信する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、当該絶対位置情報と車両１の受電装置３０との位置が合うように、走行経路８０を容易に補正することができる。

【0128】

また、本実施形態の駐車支援装置１００では、教師走行における走行経路８０の駐車位置において、車両１の受電装置３０が、非接触給電装置５０と閾値より離れている場合に、駐車位置において車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下となるように、当該走行経路８０を補正する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、規定の充電効率が維持される位置に車両１を駐車させることができる。

【0129】

また、本実施形態の駐車支援装置１００では、走行経路８０を非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正するか否かをユーザが選択可能な選択画面２０を表示装置１２０に表示させる。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、ユーザが意図的に非接触給電装置５０から離れた位置に駐車した場合等に、ユーザの意図に反した補正をすることを回避することができる。

【0130】

（第２の実施形態）
上述の第１の実施形態では、駐車支援装置１００は、教師走行後に走行経路８０を補正し、補正後の走行経路８０を登録していた。この第２の実施形態では、駐車支援装置１００は、駐車支援の際に、走行経路８０を補正する。

【0131】

本実施形態の車両１は、図１、２で説明した第１の実施形態と同様の構成を備える。また、本実施形態の駐車支援装置１００のハードウェア構成は、図３で説明した第１の実施形態と同様である。

【0132】

本実施形態の駐車支援装置１００は、第１の実施形態と同様に、受付部１０１、取得部１０２、抽出部１０３、経路記録部１０４、補正部１０５、画像生成部１０６、表示制御部１０７、音声出力部１０８、登録処理部１０９、推定部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０を備える。受付部１０１、抽出部１０３、経路記録部１０４、画像生成部１０６、音声出力部１０８、登録処理部１０９、推定部１１０、走行制御部１１１、および記憶部１５０は、第１の実施形態と同様の機能を備える。

【0133】

本実施形態では、教師走行で記録された走行経路８０が補正されずに、経路記録部１０４により記憶部１５０に保存されるものとする。

【0134】

本実施形態の取得部１０２は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、走行制御部１１１による車両１の自動走行の開始前に、非接触給電装置５０から、非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得する。

【0135】

本実施形態の補正部１０５は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の自動走行の開始前に、記憶部１５０に保存された走行経路８０を、非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正する。

【0136】

本実施形態の表示制御部１０７は、第１の実施形態と同様の機能を備えた上で、車両１の自動走行の開始前に、教師走行により記録された走行経路８０を非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正するか否かをユーザが選択可能な選択画面を表示装置１２０に表示させる。

【0137】

図９は、第２の実施形態に係る表示装置１２０に表示された選択画面２１の一例を示す図である。選択画面２１は、例えば、図９に示すように、第１の俯瞰画像１２１１と、第２の俯瞰画像１２２と、ユーザに操作を促すメッセージＭ２と、実行ボタン７２と、キャンセルボタン７１１とを含む。

【0138】

本実施形態の第１の俯瞰画像１２１１は、第１の実施形態と同様に、教師走行の走行経路８０を示す走行経路画像８００が背景画像に重畳された画像である。第２の俯瞰画像１２２は、第１の実施形態と同様に、補正経路８１を示す補正経路画像８１０が背景画像に重畳された画像である。また、ユーザが理解しやすいように、表示制御部１０７は、第１の俯瞰画像１２１１上に「登録済みの経路」、第２の俯瞰画像１２２上に「充電に適した経路」等の説明を記載してもよい。

【0139】

メッセージＭ２は、走行経路８０と補正経路８１のいずれに従って車両１を自動走行させるかを選択する操作をユーザに促す内容とする。図９では、メッセージＭ２は、一例として「登録済みの経路よりも充電に適した経路があります。駐車に使用する経路を選択し、『実行』ボタンを押してください。」とするが、当該内容に限定されるものではない。また、メッセージＭ２は、音声出力部１０８により音声で出力されてもよい。

【0140】

また、実行ボタン７２およびキャンセルボタン７１１は、ユーザが操作を入力可能な画像ボタンである。

【0141】

実行ボタン７２は、走行経路８０と補正経路８１のいずれかを選択した上で実行対象として決定するユーザの操作が入力可能である。図９に示す例では、第１の俯瞰画像１２１１および第２の俯瞰画像１２２が画像ボタンとして機能し、ユーザが第１の俯瞰画像１２１１または第２の俯瞰画像１２２を押下した場合、受付部１０１は、押下された方の俯瞰画像に対応する経路に対する選択の操作を受け付ける。

【0142】

また、当該選択画面２１において、キャンセルボタン７１１は、駐車支援のための経路の選択をキャンセルするユーザの操作を入力可能な画像ボタンである。例えば、ユーザがホームゾーンパーキングを使用することを中止して手動運転により駐車する場合、ユーザによりキャンセルボタン７１１が押下される。

【0143】

なお、図７で説明した第１の実施形態の選択画面２０と、図９に示す第２の実施形態の選択画面２１とを区別する場合、第１の実施形態の選択画面２０を第１の選択画面２０、第２の実施形態の選択画面２１を第２の選択画面２１と称してもよい。

【0144】

次に、以上のように構成された本実施形態の駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の補正処理の流れについて説明する。本実施形態においては、走行経路８０の補正は、駐車支援の実行の際に行われる。

【0145】

図１０は、第２の実施形態に係る駐車支援装置１００で実行される走行経路８０の補正およびの処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【0146】

まず、受付部１０１は、ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けたか否かを判定する（Ｓ２０１）。ユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けていない場合（Ｓ２０１“Ｎｏ”）、受付部１０１は、Ｓ２０１の処理を繰り返して待機する。

【0147】

受付部１０１がユーザによる駐車支援の開始操作を受け付けた場合（Ｓ２０１“Ｙｅｓ”）、取得部１０２は、車両１の絶対位置、周辺画像、速度、操舵角、制動動作、および測距結果を取得する（Ｓ２０２）。

【0148】

そして、抽出部１０３は、取得された複数の周辺画像から特徴点を抽出する（Ｓ２０３）。

【0149】

推定部１１０は、抽出された特徴点と、教師走行の際に車載カメラ１６により撮影された周辺画像の特徴点とを比較することにより、車両１の位置を推定する自己位置推定処理を実行する（Ｓ２０４）。また、推定部１１０は、送受波部１５から取得された測距結果、またはＧＰＳ装置１１ｌから取得されたＧＰＳ位置情報等に基づいて、自己位置推定処理を実行してもよい。

【0150】

推定部１１０は、自己位置推定の結果に基づいて、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９０があるか否かを判定する（Ｓ２０５）。車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９０がない場合（Ｓ２０５“Ｎｏ”）、Ｓ２０２の処理に戻る。規定の距離は、走行制御部１１１が車両１を自動走行させて走行経路８０に合流させることが可能な距離である。例えば、車両１の現在位置が開始位置９０からあまりに離れていると、走行制御部１１１が走行経路８０に基づく自動走行を実行することが困難となる。規定の距離の具体的な値は特に限定されるものではない。なお、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９０がない場合、表示制御部１０７は、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９０がないことを通知する画面を表示装置１２０に表示させることにより、運転者に対して車両１の移動を促してもよい。また、この際、表示制御部１０７は、開始位置９０を表す画像を、表示装置１２０に表示させることにより、ユーザに移動先を指示してもよい。

【0151】

また、車両１から規定の距離内に走行経路８０の開始位置９０がある場合（Ｓ２０５“Ｙｅｓ”）、取得部１０２は、非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得する。本実施形態においては、取得部１０２は、非接触給電装置５０の絶対位置情報を取得する（Ｓ２０６）。

【0152】

そして、補正部１０５は、登録済みの走行経路８０の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下であるか否かを判定する（Ｓ２０７）。

【0153】

登録済みの走行経路８０の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値より遠い場合（Ｓ２０７“Ｎｏ”）、補正部１０５は、駐車位置において車両１の受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下となるように走行経路８０を補正することにより、補正経路８１を生成する（Ｓ２０８）。

【0154】

そして、画像生成部１０６は、走行経路画像８００、補正経路画像８１０、第１の俯瞰画像１２１１、および第２の俯瞰画像１２２を生成する（Ｓ２０９）。

【0155】

そして、表示制御部１０７は、選択画面２１を表示装置１２０に表示させる（Ｓ２１０）。

【0156】

そして、受付部１０１が、選択画面２１においてユーザによる補正経路８１の選択の操作を受け付けた場合（Ｓ２１１“補正経路の選択の操作”）、走行制御部１１１は、補正経路８１に基づく駐車支援を実行する（Ｓ２１２）。具体的には、走行制御部１１１は、補正経路８１に沿って車両１を駐車領域９２まで自動走行させる。

【0157】

また、受付部１０１が、選択画面２１においてユーザによる走行経路８０の選択の操作を受け付けた場合（Ｓ２１１“登録済みの走行経路の選択の操作”）、走行制御部１１１は、記憶部１５０に記憶された登録済みの走行経路８０に基づく駐車支援を実行する（Ｓ２１３）。

【0158】

また、受付部１０１が、選択画面２１においてユーザによる駐車支援のキャンセルの操作を受け付けた場合（Ｓ２１１“キャンセル操作”）、走行制御部１１１は、駐車支援を実行せずに、このフローチャートの処理を終了する。

【0159】

また、登録済みの走行経路８０の駐車位置における受電装置３０と非接触給電装置５０との距離が閾値以下の場合（Ｓ２０７“Ｙｅｓ”）、補正部１０５は、登録済みの走行経路８０を補正しない。この場合、Ｓ２１３の処理に進み、走行制御部１１１は、記憶部１５０に記憶された登録済みの走行経路８０に基づく駐車支援を実行する。

【0160】

このように、本実施形態の駐車支援装置１００では、車両１の自動走行の開始前に、非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得し、記憶部１５０に保存された走行経路８０を、非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて補正する。このため、本実施形態の駐車支援装置１００によれば、第１の実施形態と同様の効果を奏した上で、自動走行の開始の際に、車両１と非接触給電装置５０の位置関係に応じて、登録済みの走行経路８０を補正することができる。

【0161】

なお、本実施形態の駐車支援装置１００においては、教師走行の際は走行経路８０の補正をせずに登録するものとしたが、教師走行の際と、駐車支援の実行の際の両方に、補正処理を実行してもよい。あるいは、教師走行の後に表示制御部１０７により表示された選択画面２０でユーザが教師走行の走行経路８０の登録の操作をした場合に、車両１の自動走行の開始前に表示制御部１０７が選択画面２１を表示させることにより、ユーザに再度補正の意思確認をしてもよい。

【0162】

（変形例１）
上述の第１、第２の実施形態では、駐車支援装置１００の経路記録部１０４が教師走行に基づく走行経路８０を記録していた。しかしながら、走行経路８０を得る方法は、これに限定されない。

【0163】

例えば、駐車支援装置１００の取得部１０２は、他の車両から、当該他の車両において記録された走行経路８０を取得してもよい。他の車両との通信は、インターネット等のネットワークを介して行う構成とすればよい。また、駐車支援装置１００が搭載された車両１と他の車両との間にサーバを介して通信してもよく、有線通信を利用してもよいし、無線通信を利用する構成としてもよい。また、駐車支援装置１００の取得部１０２は、フラッシュメモリ等の記憶装置から、他の車両において記録された走行経路８０を取得してもよい。

【0164】

より詳細には、取得部１０２は、走行経路８０の記録のための教師走行が実行された他の車両の、教師走行中の移動と共に撮影された複数の周辺画像から抽出された特徴点を時系列に対応付けた走行経路情報を取得する。また、取得部１０２は、他の車両の車長、車高及び車幅等の車両サイズ情報、他の車両のメーカ及びモデルを含む車種情報、および、他の車両の最小旋回半径を含む車両性能を示す性能情報を取得してもよい。

【0165】

本変形例の補正部１０５は、取得部１０２によって取得された非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて、他の車両における運転者による教師走行によって記録された走行経路８０を補正してもよい。あるいは、教師走行を実行した他の車両において、当該他の車両の駐車支援装置の補正部が、非接触給電装置５０の位置に関する情報に基づいて走行経路８０を補正してもよい。

【0166】

また、駐車支援装置１００は、車両１における教師走行で記録した走行経路８０、または補正経路８１を、他の車両に送信する送信部を備えてもよい。

【0167】

例えば、営業車のように同型の複数の車両が駐車場を共用する場合、いずれか１台の車両で運転者が教師走行を実行し、その後、他の車両に当該教師走行で記録された走行経路８０、または補正経路８１を提供することにより、教師走行の実行回数を低減させることができる。

【0168】

（変形例２）
上述の第１、第２の実施形態では、非接触給電装置５０の絶対位置を表す絶対位置情報を、非接触給電装置５０の位置に関する情報の一例としたが、非接触給電装置５０の位置に関する情報はこれに限定されるものではない。

【0169】

例えば、駐車支援装置１００の取得部１０２は、車載カメラ１６から車両１の周囲を撮影した周辺画像を取得し、当該周辺画像から、車両１から非接触給電装置５０までの距離および方向を、非接触給電装置５０の位置に関する情報として取得してもよい。また、この場合、取得部１０２は、非接触給電装置５０に付されたマーク５１を画像処理により認識することにより、非接触給電装置５０の位置を推定してもよい。本変形例によれば、駐車支援装置１００は、非接触給電装置５０の緯度経度等の絶対位置を取得しなくとも、車両１と非接触給電装置５０との位置関係が特定可能であるため、非接触給電装置５０の位置に応じた走行経路８０の補正が可能となる。

【0170】

（変形例３）
あるいは、駐車支援装置１００の取得部１０２は、抽出部１０３によって抽出された車両１の周囲の特徴点と非接触給電装置５０との相対的な位置関係を、非接触給電装置５０の位置に関する情報として取得してもよい。この場合、取得部１０２は、駐車枠９１の周囲のおける車両１の周囲の環境を示す地図上の非接触給電装置５０の位置を取得する。本変形例においても、変形例２と同様に、非接触給電装置５０の緯度経度等の絶対位置を取得しなくとも、車両１と非接触給電装置５０との位置関係が特定可能であるため、非接触給電装置５０の位置に応じた走行経路８０の補正が可能となる。

【0171】

（変形例４）
また、駐車支援装置１００の取得部１０２は、非接触給電装置５０から送信された信号の信号強度により、車両１と非接触給電装置５０との距離を取得してもよい。当該信号は、例えばＷｉ-Ｆｉ（登録商標）やＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の規格に準ずる信号とするが、これらに限定されるものではない。本変形例においては、非接触給電装置５０から送信された信号の信号強度が、非接触給電装置５０の位置に関する情報の一例となる。

【0172】

この場合、駐車支援装置１００の取得部１０２は、例えば、教師走行中に複数回信号を取得する。取得部１０２は、各信号の信号強度に基づく車両１と非接触給電装置５０との距離を複数回取得することにより、車両１と非接触給電装置５０との相対的な位置関係を取得する。

【0173】

なお、第１、第２の実施形態、および変形例２～４のうちの２以上を組み合わせてもよい。つまり、駐車支援装置１００の取得部１０２は、非接触給電装置５０の位置に関する情報として複数の情報を取得してもよい。

【0174】

（変形例５）
また、上述の第１、第２の実施形態では、駐車支援装置１００の取得部１０２は、非接触給電装置５０から非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得するとしたが、非接触給電装置５０の位置に関する情報の送信元は非接触給電装置５０に限定されない。

【0175】

例えば、駐車枠９１の周囲に設けられた発信装置が、非接触給電装置５０の位置に関する情報を発信してもよい。この場合、駐車支援装置１００の取得部１０２は、当該発信装置から、非接触給電装置５０から非接触給電装置５０の位置に関する情報を取得する。

【0176】

（変形例６）
上述の第１、第２の実施形態では、車両１に備えられた表示装置１２０を表示部の一例としたが、表示装置１２０はこれに限定されるものではない。例えば、不図示のタブレット端末またはスマートフォンのディスプレイが、表示部として用いられてもよい。あるいは、車両１のフロントガラス１８０またはフロントガラス１８０近傍の透明なプレートに投影されるヘッドアップディスプレイが、表示部として用いられてもよい。

【0177】

また、操作部についても、表示装置１２０または操作ボタン１４１に限定されるものではない。例えば、不図示のタブレット端末、スマートフォン、リモートコントローラ、または電子キー等の、車両１の外部から車両１に対して信号を送信可能な操作端末を、操作部の一例としても良い。なお、タブレット端末等と車両１の駐車支援装置１００とが直接的に接続せず、サーバ装置またはクラウド環境を介してデータおよび制御信号を送受信してもよい。

【0178】

（変形例７）
また、上述の第１、第２の実施形態における駐車支援装置１００の機能の一部が、車両１の外部に設けられた情報処理装置によって実行されてもよい。車両１の外部に設けられた情報処理装置とは、例えば、スマートフォン等のモバイル端末、ＰＣ、サーバ装置等である。なお、情報処理装置は、クラウド環境上に設けられてもよい。また、上述の第１、第２の実施形態における駐車支援装置１００の機能が、複数の車載装置に分かれて実装されてもよい。

【0179】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これらの実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これらの実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると同様に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれるものである。

【符号の説明】

【0180】

１ 車両
１５，１５ｆ，１５ｒ 送受波部
１６，１６ａ～１６ｃ 車載カメラ
２０ 選択画面
２１ 選択画面
３０ 受電装置
３１ バッテリ
５０ 非接触給電装置
５１ マーク
７０ 登録ボタン
７１，７１１ キャンセルボタン
７２ 実行ボタン
８０ 走行経路
８１ 補正経路
９０ 開始位置
９１ 駐車枠
９２ 駐車領域
１００ 駐車支援装置
１０１ 受付部
１０２ 取得部
１０３ 抽出部
１０４ 経路記録部
１０５ 補正部
１０６ 画像生成部
１０７ 表示制御部
１０８ 音声出力部
１０９ 登録処理部
１１０ 推定部
１１１ 走行制御部
１２０ 表示装置
１２１，１２１１ 第１の俯瞰画像
１２２ 第２の俯瞰画像
１３０ａ 運転席
１３０ｂ 助手席
１４０ ステアリングホイール
１４１ 操作ボタン
１５０ 記憶部
Ｍ１，Ｍ２ メッセージ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】