知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-24
(45)【発行日】2024-05-07
(54)【発明の名称】操作支援システム
(51)【国際特許分類】
H04Q 9/00 20060101AFI20240425BHJP
【ＦＩ】
H04Q9/00 301Z
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2020051868
(22)【出願日】2020-03-23
(65)【公開番号】P2020167676
(43)【公開日】2020-10-08
【審査請求日】2023-01-04
(31)【優先権主張番号】P 2019066423
(32)【優先日】2019-03-29
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000000309
【氏名又は名称】ＩＤＥＣ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103241
【弁理士】
【氏名又は名称】高崎 健一
(72)【発明者】
【氏名】藤谷 繁年
【審査官】小林 義晴
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－１９６４４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１１９６３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－３０５１５５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－１９７８５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１１－５０４０５４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｑ ９／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
無人搬送車のための操作支援システムであって、前記無人搬送車に設けられ、手動および遠隔で操作可能な非常停止ボタンと、
前記非常停止ボタンの遠隔操作を行う遠隔操作ユニットと、
前記無人搬送車に設けられ、前記遠隔操作ユニットによる前記遠隔操作を検知する検知部と、前記検知部で検知された前記遠隔操作に基づいて前記非常停止ボタンを作動させる作動部と、前記作動部の駆動制御を行う制御部とを有する非常停止スイッチユニットとを備え、
前記遠隔操作ユニットによる前記非常停止ボタンの前記遠隔操作が、非常停止信号、または、人により認知可能な光もしくは音の少なくともいずれか２つを含んでいてこれらが多重化されるとともに、前記非常停止ボタンが遠隔操作されず作動しない場合には、前記遠隔操作に含まれる光または音のいずれかまたは双方が人により認知可能になっていることで、前記光または音のいずれかまたは双方を認知した第三者により前記非常停止ボタンが手動操作可能になっている、
ことを特徴とする操作支援システム。
【請求項2】
請求項１において、前記遠隔操作ユニットが、前記非常停止信号を送信する送信部と、前記光による遠隔操作を行うためのレーザポインタ部とを有し、
前記非常停止スイッチユニットが、複数の前記無人搬送車の各々に設けられるとともに、前記送信部から送信された前記非常停止信号を受信する受信部と、前記レーザポインタ部から出射されたレーザ光を受光するレーザ受光部とを有している、
ことを特徴とする操作支援システム。
【請求項3】
請求項１において、前記遠隔操作ユニットが、
前記非常停止信号を送信する送信部と、
前記送信部からの前記非常停止信号の送信後に、前記非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を前記非常停止スイッチユニットから受信する受信部とを備えた、
ことを特徴とする操作支援システム。
【請求項4】
請求項１または２において、前記非常停止スイッチユニットが、
前記非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を送信する送信部をさらに備えた、
ことを特徴とする操作支援システム。
【請求項5】
請求項２において、前記遠隔操作ユニットが、複数の前記非常停止スイッチユニットのそれぞれの前記非常停止ボタンに対して遠隔操作可能に設けられており、前記遠隔操作の際には、前記複数の前記非常停止スイッチユニットのうちのいずれかの前記非常停止スイッチユニットの前記非常停止ボタンが優先的に選択されている、
ことを特徴とする操作支援システム。
【請求項6】
請求項５において、優先的に選択された前記非常停止ボタンを有する前記無人搬送車は、前記遠隔操作時に非常停止し、優先的に選択されていない前記非常停止ボタンを有する残りの前記無人搬送車はソフト停止しまたは停止せずに走行状態を続行するようになっている、
ことを特徴とする操作支援システム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操作スイッチの操作支援をより確実に行える操作支援システムに関する。
【背景技術】
【0002】
一般に、非常停止スイッチは、操作者が押し込み操作可能な押しボタン（操作スイッチ）と、押しボタンの押し込み操作によりスライド移動する操作軸と、操作軸の移動に応じて接断される接点とを備えている（特開２００１－３５３０２号公報の図１参照）。非常停止スイッチの操作時には、操作軸の移動により接点がＯＦＦ状態となることで装置の電気回路が遮断されて、装置が緊急停止するようになっている。
【0003】
従来の非常停止スイッチは、押しボタン操作の際に操作者が非常停止スイッチのすぐ近くにいる必要があり、非常停止スイッチから離れた場所からでは操作できなかった。そのため、非常停止スイッチから離れた場所からでも操作を行える操作支援機能付きの非常停止スイッチの要請があった。
【0004】
その一方、非常停止スイッチを単に遠隔操作できるように構成しただけでは、何らかの不具合により遠隔操作ができない状態になった場合に十分な操作支援が行えない事態が発生することが想定される。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
本発明は、このような従来の実情に鑑みてなされたものであり、本発明が解決しようとする課題は、操作スイッチの操作支援をより確実に行える操作支援システムを提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明は、無人搬送車のための操作支援システムであって、無人搬送車に設けられ、手動および遠隔で操作可能な非常停止ボタンと、非常停止ボタンの遠隔操作を行う遠隔操作ユニットと、無人搬送車に設けられ、遠隔操作ユニットによる遠隔操作を検知する検知部、検知部で検知された遠隔操作に基づいて非常停止ボタンを作動させる作動部、および、作動部の駆動制御を行う制御部を有する非常停止スイッチユニットとを備えている。そして、遠隔操作ユニットによる非常停止ボタンの遠隔操作が、非常停止信号、または、人により認知可能な光もしくは音の少なくともいずれか２つを含んでいてこれらが多重化されるとともに、非常停止ボタンが遠隔操作されず作動しない場合には、遠隔操作に含まれる光または音のいずれかまたは双方が人により認知可能になっていることで、光または音のいずれかまたは双方を認知した第三者により非常停止ボタンが手動操作可能になっている。
【0007】
本発明によれば、遠隔操作ユニットにより非常停止ボタンが遠隔操作されると、非常停止スイッチユニットの検知部により遠隔操作が検知され、検知された遠隔操作に基づいて制御部の駆動制御により作動部が非常停止スイッチを作動させる。これにより、非常停止ボタンから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止ボタンの遠隔操作を行えるようになる。
【0008】
さらに、本発明によれば、遠隔操作ユニットによる遠隔操作が、非常停止信号、または、人により認知可能な光もしくは音の少なくともいずれか２つを含んでいてこれらが多重化されているので、これらのいずれかによる遠隔操作が機能しない場合であっても、残りのいずれかによる遠隔操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できる。しかも、本発明によれば、遠隔操作に含まれる光または音のいずれかまたは双方が人により認知可能になっているので、非常停止ボタンが遠隔操作されずに作動しない場合には、光または音のいずれかまたは双方を認知した第三者が非常停止ボタンを手動操作することが可能になって、操作支援をより確実に行えるようになる。また、この場合、人による操作支援が追加されることで、さらなる多重化が可能になる。
【0009】
本発明においては、遠隔操作ユニットが、非常停止信号を送信する送信部と、光による遠隔操作を行うためのレーザポインタ部とを有し、非常停止スイッチユニットが、複数の無人搬送車の各々に設けられるとともに、送信部から送信された非常停止信号を受信する受信部と、レーザポインタ部から出射されたレーザ光を受光するレーザ受光部とを有している。
【0010】
本発明においては、遠隔操作ユニットが、非常停止信号を送信する送信部と、送信部からの非常停止信号の送信後に、非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を非常停止スイッチユニットから受信する受信部とを備えている。
【0011】
本発明においては、非常停止スイッチユニットが、非常停止ボタンの動作状態を表す状態信号を送信する送信部をさらに備えている。
【0012】
本発明においては、遠隔操作ユニットが、複数の非常停止スイッチユニットのそれぞれの非常停止ボタンに対して遠隔操作可能に設けられており、遠隔操作の際には、複数の非常停止スイッチユニットのうちのいずれかの非常停止スイッチユニットの非常停止ボタンが優先的に選択されている。
【0013】
本発明においては、優先的に選択された非常停止ボタンを有する無人搬送車は、遠隔操作時に非常停止し、優先的に選択されていない非常停止ボタンを有する残りの無人搬送車はソフト停止しまたは停止せずに走行状態を続行するようになっている。
【発明の効果】
【0014】
以上のように本発明によれば、非常停止ボタンから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止ボタンの遠隔操作を行えるようになるばかりでなく、遠隔操作ユニットによる非常停止ボタンの遠隔操作が、非常停止信号、または、人により認知可能な光もしくは音の少なくともいずれか２つを含んでいてこれらが多重化されているので、これらのいずれかが機能しない場合であっても、残りのいずれかによる遠隔操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できるとともに、遠隔操作に含まれる光または音のいずれかまたは双方が人により認知可能になっているので、非常停止ボタンが遠隔操作されずに作動しない場合には、光または音のいずれかまたは双方を認知した第三者が非常停止ボタンを手動操作できるようになって、操作支援をより確実に行えるようになる。
【図面の簡単な説明】
【0015】
【図1】本発明の第１の実施例による操作支援システムが適用される無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）を操作者とともに示す側面概略図である。
【図8】本発明の第２の実施例による操作支援システムの概略ブロック構成図である。
【発明を実施するための形態】
【0016】
以下、本発明の実施例を添付図面に基づいて説明する。
〔第１の実施例〕
図１ないし図７は、本発明の第１の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図１、図２は、本実施例による操作支援システムが適用される無人搬送車を操作者とともに示し、図３は操作者が着用する携帯型（ウェアラブル）無線端末を示し、図４、図５は、操作支援システムにより操作支援される非常停止スイッチユニットを示し、図６は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図７は操作支援システムの制御フローを示している。なお、図４および図５は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
〔第１の実施例〕
図１ないし図７は、本発明の第１の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図１、図２は、本実施例による操作支援システムが適用される無人搬送車を操作者とともに示し、図３は操作者が着用する携帯型（ウェアラブル）無線端末を示し、図４、図５は、操作支援システムにより操作支援される非常停止スイッチユニットを示し、図６は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図７は操作支援システムの制御フローを示している。なお、図４および図５は、図示の便宜上、ハッチングを省略して示している。
【0017】
図１および図２に示すように、この操作支援システム１は、ＡＧＶ（Automated Guided Vehicle：無人搬送車）１０を備えている。ＡＧＶ１０は、たとえば工場や倉庫内の通路を決められたルートに沿って自動走行しており、商品等の搬送に用いられている。ＡＧＶ１０は、非常停止ボタン２１を有する非常停止スイッチユニット２と、前方の障害物を検出するレーザスキャナ１４とを有している。操作者Ｐの一方の手首には、携帯型無線端末４が装着されている。無線端末４は、図３に示すように、操作者Ｐがもう一方の指や手で操作可能な押しボタン４０と、ディスプレイ（表示部）４３と、作業者Ｐの手首の周りに巻回される左右一対のバンド４５とを有しており、バンド４５は、腕時計のバンドと同様に、一方のバンド４５に複数の小穴４５ａが貫通形成され、他方のバンド４５には、これらの小穴４５ａに挿入される、腕時計バンドのつく棒に相当する棒状部材（図示せず）が設けられている。なお、面ファスナやその他の係脱手段により双方のバンド４５を係脱自在に構成するようにしてもよい。
【0018】
非常停止スイッチユニット２は、図４および図５に示すように、ケース（ハウジング）２０と、ケース２０の一端側に設けられ、ケース２０に軸方向スライド可能に支持されるとともに、操作者Ｐが手動で押し込み操作（手動操作）するための押圧面２１ａを有する非常停止ボタン（操作スイッチ）２１と、非常停止ボタン２１の押圧面２１ａと逆側の裏面に連結され、ケース２０の内部において軸方向に延びる操作軸２２と、操作軸２２の先端に取り付けられ、操作軸２２とともに移動する可動接点２３と、ケース２０の内壁面に固定され、可動接点２３に対向配置されるとともに、可動接点２３に対して接離する固定接点２４とを備えている。この例では、非常停止ボタン２１は非常停止スイッチユニット２の一端側に配置され、接点は非常停止スイッチユニット２の他端側に配置されている。
【0019】
非常停止スイッチユニット２は、さらに、ケース２０の内部に設けられ、非常停止ボタン２１を作動させるための電磁ソレノイド（作動部）３と、ケース２０の外壁面に取り付けられ、無線端末４からの無線信号を受信する受信部（検知部）３２と、受信部３２で受信（検知）された無線信号に基づいてソレノイド３の駆動を制御する制御回路３３とを備えている。ソレノイド３は、接点と非常停止ボタン２１の間に配置されている。また、ソレノイド３は、ソレノイド本体（電磁コイル部）３０を有しており、ソレノイド本体３０は、操作軸２２を軸方向スライド可能に保持している。ソレノイド本体３０は、操作軸２２を軸方向に移動させるように作用する。制御回路３３は、リード線３４によりソレノイド３に接続されている。
【0020】
操作軸２２は、その略中央において外周側に張り出すフランジ部２２ａを有している。一方、ケース２０の内壁面には、内周側に張り出す張出し部２０ａが設けられている。張出し部２０ａは、軸方向の所定の間隔を隔ててフランジ部２２ａに対向配置されている。フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａ間には、コイルばね２５が圧縮状態で配設されている。コイルばね２５の一端は、フランジ部２２ａに当接して係止されることで軸部２２の移動とともに移動するようになっている。コイルばね２５の他端は、張出し部２０ａに当接して係止されることでケース２０の側に係止されている。コイルばね２５は、フランジ部２２ａおよび張出し部２０ａに対して弾性反発力を作用させている。この弾性反発力により、可動接点２３は固定接点２４から離れる方向（接点開離方向（図４右側）すなわち非常停止ボタン２１のＯＮ状態からＯＦＦ状態の側）に付勢されている。
【0021】
図４に示す非常停止スイッチ２の非操作時（操作前）においては、コイルばね２５は張出し部２０ａおよびフランジ部２２ａ間で最大圧縮された状態におかれており、コイルばね２５の弾性反発力は最大であって、最大の弾性エネルギーを保有している。これに対して、図５に示す非常停止スイッチ２の操作時においては、コイルばね２５は図４の状態から軸方向に伸びていて、コイルばね２５の弾性反発力は減少しており、コイルばね２５が保有する弾性エネルギーも減少している。
【0022】
操作軸２２は、非常停止ボタン２１の近傍において外周側に突出する突部２２ｂを有している。突部２２ｂは縦断面が台形形状をしており、一対の傾斜面を有している。一方、ケース２０の内部には、一対の係合部材２６が設けられている。各係合部材２６は、突部２２ｂの各傾斜面と係合し得る一対の傾斜面を有している。各係合部材２６は、ケース２０の内部に配設されたばね２７の弾性反発力により、対応する各突部２２ｂの側に付勢されている。図４に示す非操作時の状態では、突部２２ｂの図示右側の傾斜面に係合部材２６の図示左側の傾斜面が係合しており、図５に示す操作時の状態では、突部２２ｂの図示左側の傾斜面に係合部材２６の図示右側の傾斜面が係合している。
【0023】
ケース２０において、ソレノイド３、コイルばね２５、操作軸２２の突部２２ｂおよび係合部材２６が収容された部分は操作部２０Ａに相当しており、可動接点２３および固定接点２４からなる接点が収容された部分は接点部（コンタクト部）２０Ｂに相当している。操作部２０Ａの一端側に非常停止ボタン２１が配置され、他端側に接点部２０Ｂが配置されている。
【0024】
次に、操作支援システム１の概略ブロック構成について図６を用いて説明する。
同図に示すように、操作支援システム１は、ＡＧＶコントローラ１０Ｃを有している。ＡＧＶコントローラ１０Ｃには、ＡＧＶ１０に対して各種設定やモニタリング等を行うための入出力部１１および送受信部１２と、警告表示等を行う表示部１３と、走行用モータ１５を駆動制御するモータドライバ１６と、レーザスキャナ１４と、非常停止スイッチユニット２とが接続されている。非常停止スイッチユニット２に対しては、無線端末４が送受信可能に設けられている。
同図に示すように、操作支援システム１は、ＡＧＶコントローラ１０Ｃを有している。ＡＧＶコントローラ１０Ｃには、ＡＧＶ１０に対して各種設定やモニタリング等を行うための入出力部１１および送受信部１２と、警告表示等を行う表示部１３と、走行用モータ１５を駆動制御するモータドライバ１６と、レーザスキャナ１４と、非常停止スイッチユニット２とが接続されている。非常停止スイッチユニット２に対しては、無線端末４が送受信可能に設けられている。
【0025】
無線端末４は、図６に示すように、各種制御を行うための制御回路４４を有している。制御回路４４には、無線端末４を操作して非常停止スイッチユニット２を遠隔操作するための押しボタン４０と、たとえば非常停止スイッチユニット２の状態に応じて異なる色を表示する表示部４３とが接続されている。また、制御回路４４には、押しボタン４０の押込み時に非常停止信号を送信する送信部４１１と、押しボタン４０の押込み時に警告音や警告メッセージ等の音を発報するスピーカー４１２と、押しボタン４０の押込み時に光（可視光）を発する（つまり発光する）発光部４１３と、非常停止スイッチユニット２からの信号を受信する受信部４２とが接続されている。送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されており、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１から非常停止信号が送信されると同時に、スピーカー４１２から音が発報され、発光部４１３から光が発せられるようになっている。
【0026】
非常停止スイッチユニット２の制御回路３３には、図６に示すように、非常停止ボタン２１と、無線端末４の送信部４１１から送信された非常停止信号を無線で受信する受信部３２１（図４、図５中の受信部３２に対応）と、無線端末４のスピーカー４１２から発報された警告音や警告メッセージ等の音を受音するマイク３２２と、無線端末４の発光部４１３から発せられた光を受光する受光部３２３と、ソレノイド３と、非常停止スイッチユニット２の状態を表す状態信号等を送信する送信部２８と、警告表示等を行う表示部２９１と、警告音や警告メッセージ等の音を発報するスピーカー２９２とが接続されている（図１、図２参照）。受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されている。よって、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われると、その出力信号が制御回路３３に入力されて、非常停止スイッチユニット２が遠隔操作されるようになっている。
【0027】
送信部４１１および受信部３２１間の通信については、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等が用いられる。また、マイク３２２の処理回路においては、たとえば、受音した音の周波数分析を行うなどしてスピーカー４１２からの音を特定して処理を行うようにし、受光部３２３の処理回路においては、たとえば、発光部４１３から発せられた所定輝度以上の光をフォトダイオード等で受光して処理を行うようにしたり、あるいは周波数分析を行うようにしたりしてもよい。
【0028】
次に、本実施例による操作支援システム１の制御フローについて、図７のフローチャートを用いて説明する。
無線端末のステップＴ１において、遠隔操作の発信／発報／発光がなされる、すなわち、操作者Ｐが無線端末４の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１１から非常停止信号が無線で送信され、スピーカー４１２から警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等）の音が発報され、発光部４１３から光（可視光）が発光される。このとき、送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されているので、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われるようになっている。ステップＴ１での処理後、ステップＴ２に移行して、無線端末４の表示部４３を赤色で点灯表示させる。
無線端末のステップＴ１において、遠隔操作の発信／発報／発光がなされる、すなわち、操作者Ｐが無線端末４の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１１から非常停止信号が無線で送信され、スピーカー４１２から警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等）の音が発報され、発光部４１３から光（可視光）が発光される。このとき、送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されているので、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われるようになっている。ステップＴ１での処理後、ステップＴ２に移行して、無線端末４の表示部４３を赤色で点灯表示させる。
【0029】
無線端末のステップＴ１において、送信部４１１からの非常停止信号の送信、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージの音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われると、非常停止スイッチユニットのステップＳ１において、これらの非常停止信号、音、光がそれぞれ受信部３２１、マイク３２２、受光部３２３で受信／受音／受光される。このとき、受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されているので、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われる、すなわち、受信、受音または受光の少なくとも一つがなされると、ステップＳ２に移行する。
【0030】
ステップＳ２では、制御回路３３からソレノイド３のソレノイド本体３０に電流が供給され、これにより、図５に示すように、操作軸２２が引き込まれて図示右側に移動し、非常停止ボタン２１が押し込まれる。このとき、ステップＳ３に示すように、可動接点２３が固定接点２４から開離して接点がオフとなり、非常停止ボタン２１が押し込まれた状態でロックされる。このような遠隔操作時には、操作者Ｐが非常停止ボタン２１を手動で押し込み操作した場合と全く同じ状態におかれている。ステップＳ３で接点がオフになると、ＡＧＶコントローラのステップＣ１において、走行用モータが停止して、ＡＧＶ１０の走行が停止する。
【0031】
その一方、無線端末４で遠隔操作の発信／発報／発光がなされても、通信不良等を含む何らかの不具合により、非常停止スイッチユニットのステップＳ２に移行せず、非常停止ボタン２１が押し込まれない場合には、スピーカー４１２から発報された警告音／警告メッセージの音や、発光部４１３から発光された光が人（操作者および第三者を含む）により認知できるものなので、これらのいずれかまたは双方を認知した人が非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１を手動で押し込むことで手動操作を行うことが可能である。このときの非常停止スイッチユニット２の作動の仕方は、遠隔操作の場合と同様である。このような手動操作により、非常停止ボタン２１が押し込まれると（ステップＳ２）、遠隔操作の場合と同様に、ステップＳ３に移行して接点がオフとなり、ＡＧＶ１０の走行が停止する。また、ステップＳ２において、非常停止スイッチユニット２の内部で接点溶着や異物混入等の不具合により、非常停止ボタン２１が押し込まれない場合においては、非常停止スイッチユニット２のスピーカー２９２から発報された警告音／警告メッセージの音や、表示部２９１による警告表示を認知した人が非常停止スイッチユニット２の非常停止ボタン２１を手動で押し込むことで手動操作を行うことが可能である。また、この場合、送信部２８から別途警告信号を送信するようにしてもよい。
【0032】
次に、ステップＳ４では、非常停止スイッチユニット２が停止状態にあることを表す停止状態信号が警報信号として、非常停止スイッチユニット２の送信部２８から送信される。この停止状態信号は、無線端末のステップＴ３で受信されるとともに、ＡＧＶコントローラのステップＣ２で受信される。そして、非常停止スイッチユニットのステップＳ５において、警告音や警告メッセージ（たとえば「緊急停止します」等）による警告報知を行う。このとき、無線端末のステップＴ４では、表示部４３を赤色で点滅表示させ、警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止スイッチが押されました」等）による警告報知を行う。ＡＧＶコントローラのステップＣ３においても同様の警告報知を行う。
【0033】
次に、非常停止スイッチユニットのステップＳ６では、操作者Ｐまたは第三者が非常停止ボタン２１をたとえば引っ張って元の位置に戻すと、可動接点２３が固定接点２４に接触して接点がオンの状態になるとともに、非常停止ボタン２１のロック状態が解除される（図４参照）。次に、ステップＳ７では、非常停止スイッチユニット２が解除状態にあることを表す解除状態信号が解除信号として、非常停止スイッチユニット２の送信部２８から送信される。この解除状態信号は、無線端末のステップＴ５で受信されるとともに、ＡＧＶコントローラのステップＣ４で受信される。そして、非常停止スイッチユニットのステップＳ８において、音やメッセージ（たとえば「緊急停止状態を解除します」等）による警告報知解除を行う。このとき、無線端末のステップＴ６では、表示部４３を緑色で点灯表示させ、ＡＧＶコントローラのステップＣ５では、同様に音やメッセージ（たとえば「緊急停止状態を解除します」等）による警告報知解除を行う。
【0034】
このように本実施例によれば、非常停止スイッチユニットから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止スイッチユニットの遠隔操作を行えるようになるばかりでなく、無線端末による遠隔操作が複数の遠隔操作を含んでいてこれらが多重化されているので、複数の遠隔操作のいずれかが機能しない場合であっても、残りのいずれかの遠隔操作による操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できる。しかも、本実施例によれば、遠隔操作の少なくとも一つが人に認知可能になっているので、無線操作端末による遠隔操作が行われたことが人（操作者以外の第三者も含む）によって認知され、これにより、遠隔操作を認知した人が非常停止ボタンを操作することが可能になって、操作支援をより確実に行えるようになる。また、この場合、人による操作支援が追加されることで、さらなる多重化が可能になる。
【0035】
〔第２の実施例〕
図８ないし図１６は、本発明の第２の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図８は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図９は操作支援システムにおいてペアリング処理のフローの一例を示し、図１０ないし図１６は操作支援システムの制御フローの例を示し、図１７および図１８は操作支援システムにおいて遠隔操作の優先的選択の例を示している。なお、各図中、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。また、本実施例においても、前記第１の実施例の図１ないし図５に示したものと同様の無人搬送車、携帯型（ウェアラブル）無線端末および非常停止スイッチユニットが用いられる。
図８ないし図１６は、本発明の第２の実施例による操作支援システムを説明するための図であって、図８は操作支援システムの概略ブロック構成を示し、図９は操作支援システムにおいてペアリング処理のフローの一例を示し、図１０ないし図１６は操作支援システムの制御フローの例を示し、図１７および図１８は操作支援システムにおいて遠隔操作の優先的選択の例を示している。なお、各図中、前記第１の実施例と同一符号は同一または相当部分を示している。また、本実施例においても、前記第１の実施例の図１ないし図５に示したものと同様の無人搬送車、携帯型（ウェアラブル）無線端末および非常停止スイッチユニットが用いられる。
【0036】
図８に示すように、無線端末４は、各種制御を行うための制御回路４４を有している。制御回路４４には、前記第１の実施例と同様に、無線端末４を操作して非常停止スイッチユニット２を遠隔操作するための押しボタン４０と、押しボタン４０の押込み時に非常停止信号を送信する送信部４１１と、押しボタン４０の押込み時に警告音や警告メッセージ等の音を発報するスピーカー４１２と、押しボタン４０の押込み時に光（可視光）を発する（つまり発光する）発光部４１３と、非常停止スイッチユニット２からの信号を受信する受信部４２と、非常停止スイッチユニット２の状態に応じて異なる色を表示する表示部４３とが接続されている。送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されており、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１から非常停止信号が送信されると同時に、スピーカー４１２から音が発報され、発光部４１３から光が発せられるようになっている。
【0037】
制御回路４４には、さらに、無縁端末４のＩＤデータを記憶するメモリ４１４と、ペアリング処理を行うためのペアリング設定ボタン４１５と、レーザ光を出射するレーザポインタ部４１６とが接続されている。ここで、「ペアリング処理」とは、複数の機器間、この例では、無線端末４および非常停止スイッチユニット２間の無線通信において１対１（または１対ｎ）の対応付けがなされた接続を確立するための処理をいう。
【0038】
図８に示すように、操作支援システム１のＡＧＶコントローラ１０Ｃには、非常停止スイッチユニット２が接続されている。非常停止スイッチユニット２の制御回路３３には、非常停止ボタン２１と、無線端末４の送信部４１１から送信された非常停止信号や、ペアリング処理時に無線端末４から送信されたＩＤデータを無線で受信する受信部３２１と、無線端末４のスピーカー４１２から発報された警告音や警告メッセージ等の音を受音するマイク３２２と、無線端末４の発光部４１３から発せられた光を受光する受光部３２３と、ソレノイド３と、非常停止スイッチユニット２の状態を表す状態信号等を送信する送信部２８と、警告表示等を行う表示部２９１と、警告音や警告メッセージ等の音を発報するスピーカー２９２とが接続されている。受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されている。よって、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われると、その出力信号が制御回路３３に入力されて、非常停止スイッチユニット２が遠隔操作されるようになっている。
【0039】
制御回路３３には、さらに、非常停止スイッチユニット２のＩＤデータを記憶するメモリ３２４と、無縁端末４のレーザポインタ部４１６から照射されたレーザ光を受光するレーザ受光部３２５とが接続されている。
【0040】
送信部４１１および受信部３２１間の通信については、たとえば、Ｗｉ-Ｆｉ（登録商標）通信、ＢＬＵＥＴＯＯＴＨ（登録商標）通信、ＺＩＧＢＥＥ（登録商標）通信、ＢＬＥ（Bluetooth（登録商標） Low Energy）通信、ＷｉＭＡＸ（登録商標）通信、赤外線通信等が用いられる。ペアリング処理時の通信についても同様である。また、マイク３２２の処理回路においては、たとえば、受音した音の周波数分析を行うなどしてスピーカー４１２からの音を特定して処理を行うようにし、受光部３２３の処理回路においては、たとえば、発光部４１３から発せられた所定輝度以上の光をフォトダイオード等で受光して処理を行うようにしたり、あるいは周波数分析を行うようにしたりしてもよい。
【0041】
次に、本実施例による操作支援システム１において、無線端末４および非常停止スイッチユニット２間のペアリング処理時のフローの一例について、図９のフローチャートを用いて説明する。
まず、図９中の無線端末４のステップＵ１において、操作者Ｐにより無線端末４のペアリング設定ボタン４１５がＯＮされる。すると、ステップＵ２において、無線端末４のメモリ４１４に記憶されていた無線端末４のＩＤデータが送信される。非常停止スイッチユニット２のステップＶ１においては、ステップＵ２で送信された無線端末４のＩＤデータが受信部３２１で受信され、メモリ３２４に記憶される。
まず、図９中の無線端末４のステップＵ１において、操作者Ｐにより無線端末４のペアリング設定ボタン４１５がＯＮされる。すると、ステップＵ２において、無線端末４のメモリ４１４に記憶されていた無線端末４のＩＤデータが送信される。非常停止スイッチユニット２のステップＶ１においては、ステップＵ２で送信された無線端末４のＩＤデータが受信部３２１で受信され、メモリ３２４に記憶される。
【0042】
次に、ステップＶ２において、非常停止スイッチユニット２のメモリ３２４に記憶されていた非常停止スイッチユニット２のＩＤデータが送信される。無線端末４のステップＵ３においては、ステップＶ２で送信された非常停止スイッチユニット２のＩＤデータが受信部４２で受信され、メモリ４１４に記憶される。
このようにして、無線端末４および非常停止スイッチユニット２間のペアリング処理が完了する。
このようにして、無線端末４および非常停止スイッチユニット２間のペアリング処理が完了する。
【0043】
次に、本実施例による操作支援システム１の制御フローについて、図１７および図１８を参照しつつ、図１０ないし図１６のフローチャートを用いて説明する。ここでは、３種類の制御フロー１、２、３を例にとって説明する。なお、図１０ないし図１６中のＡＧＶ１、２、３は、図１７、図１８中のＡＧＶ１、２、３にそれぞれ対応している。また、図１０ないし図１６中の非常停止スイッチユニット２１、２２、２３は、図１７、図１８中のＡＧＶ１、２、３に取り付けられた各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３にそれぞれ対応している。
【0044】
＜制御フロー１＞
図１０および図１１は制御フロー１の例を示しており、図１０は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１１は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２、２３間の制御フローをそれぞれ示している。
図１０および図１１は制御フロー１の例を示しており、図１０は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１１は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２、２３間の制御フローをそれぞれ示している。
【0045】
図１０および図１１中、無線端末４のステップＴＡおよび非常停止スイッチユニット２１、２２、２３のステップＳＡにおいて、上述したペアリング処理がなされる。すなわち、無線端末４および各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３間で送受信を行うことにより（図１７中の実線Ｐａ参照）、無線端末４および各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３間で無線通信の１対１の対応付けがそれぞれ行われる（この場合には、全体として１対３の対応付けが行われる）。なお、ペアリング処理後の無線端末４および非常停止スイッチユニット２１、２２、２３間の通信においては、送信側は、送信側のＩＤデータと受信側のＩＤデータを対にしたペアリングデータを通信データのヘッダまたはフッタに付けて送信を行うようにし、これに対して、受信側は、受信された通信データのヘッダまたはフッタに付されたペアリングデータがメモリに格納されているＩＤデータと一致する場合に限って受信するようにする（他の制御フロー２、３においても同様）。
【0046】
次に、図１０、図１１中の無線端末４のステップＴＢにおいて、操作者Ｐにより無線端末４のレーザポインタ部４１６がＯＮされ、レーザポインタ部４１６からレーザ光が出射される。そして、レーザポインタ部４１６がＡＧＶ１の非常停止スイッチユニット２１のレーザ光受光部３２５に向けられることにより、レーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光Ｌが非常停止スイッチユニット２１のレーザ受光部３２５に受光される（図１０中の非常停止スイッチユニット２１のステップＳＢ、および図１７中の一点鎖線Ｌ参照）。これにより、非常停止スイッチユニット２１の制御回路３３は、ＡＧＶ１が選択されたと判断する。その一方、レーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光Ｌは非常停止スイッチユニット２２、２３のレーザ受光部３２５では受光されない。すなわち、この場合には、レーザポインタ部４１６からのレーザ光Ｌにより、ＡＧＶ１、２、３（の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３）のうちからＡＧＶ１（の非常停止スイッチユニット２１）が優先的に選択されたことになる。
【0047】
次に、図１０、図１１中の無線端末４のステップＴＣにおいて、遠隔操作の発信／発報／発光がなされる、すなわち、操作者Ｐが無線端末４の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１１から非常停止信号Ｓｓが無線で送信され（図１７参照）、スピーカー４１２から警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等）の音が発報され、発光部４１３から光（可視光）が発光される。このとき、送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されているので、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われるようになっている。
【0048】
すると、図１０、図１１中の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３のステップＳＣにおいて、無線端末４の送信部４１１からの非常停止信号、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージの音、および発光部４１３からの光が各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３の受信部３２１、マイク３２２、受光部３２３で受信／受音／受光される。このとき、受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されているので、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われる、すなわち、受信、受音または受光の少なくとも一つがなされると、各制御フローは次の処理に移行する。
【0049】
図１０の制御フローでは、ステップＳＣでの処理後、ステップＳＤに移行する。ステップＳＤでは、制御回路３３からソレノイド３に電流が供給されることにより、非常停止ボタン２１が押し込まれる。これにより、ＡＧＶ１のステップＣＡに示すように、ＡＧＶ１への電力供給が遮断されてＡＧＶ１が非常停止する（図１７参照）。一方、図１１の制御フローでは、ＡＧＶ２、３のステップＣＢに示すように、ＡＧＶ２、３がソフト停止する（図１７参照）。ここで、「ソフト停止」とは、ＡＧＶ２、３への電力供給が維持されたままの状態で、制御プログラムやシーケンサー、論理回路等によってＡＧＶ２、３が減速しながら停止することをいう。
【0050】
このように本実施例によれば、前記第１の実施例と同様に、非常停止スイッチユニットから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止スイッチユニットの遠隔操作を行えるようになるばかりでなく、無線端末による遠隔操作が複数の遠隔操作を含んでいてこれらが多重化されているので、複数の遠隔操作のいずれかが機能しない場合であっても、残りのいずれかの遠隔操作による操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できる。さらに、前記第１の実施例と同様に、遠隔操作の少なくとも一つが人に認知可能になっており、無線端末による遠隔操作が行われたことが人（操作者以外の第三者も含む）によって認知されるので、遠隔操作を認知した人が非常停止ボタンを操作することが可能になって、操作支援をより確実に行えるようになる。また、この場合、人による操作支援が追加されることで、さらなる多重化が可能になる。
【0051】
しかも、本実施例によれば、無線端末４のレーザポインタ部４１６により選択された（すなわち狙い撃ちされた）非常停止スイッチユニット２１に対しては、非常停止ボタン２１が押し込まれることで優先的に非常停止処理を行うことができる。なお、レーザポインタ部４１６により選択されなかった非常停止スイッチユニット２２、２３については、非常停止ボタン２１が押し込まれずにソフト停止処理がなされる。
【0052】
＜制御フロー２＞
図１２および図１３は制御フロー２の例を示しており、図１２は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１３は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２、２３間の制御フローをそれぞれ示している。
図１２および図１３は制御フロー２の例を示しており、図１２は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１３は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２、２３間の制御フローをそれぞれ示している。
【0053】
図１２および図１３中、無線端末４のステップＴＡおよび非常停止スイッチユニット２１、２２、２３のステップＳＡにおいては、上述したペアリング処理がなされる。すなわち、無線端末４および各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３間で送受信を行うことにより（図１７中の実線Ｐａ参照）、無線端末４および各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３間で無線通信の１対１の対応付けがそれぞれ行われる（この場合には、全体として１対３の対応付けが行われる）。
【0054】
次に、図１２中の非常停止スイッチユニット２１のステップＳＢ’において、たとえば「『１号車』危ない！」等の操作者Ｐの声が非常停止スイッチユニット２１のマイク３２２が受音される（図１７中の一点鎖線Ｌ参照）。このとき、非常停止スイッチユニット２１の制御回路３３は、操作者の声の中に『１号車』の文言が含まれていることでＡＧＶ１が選択されたと判断する。その一方、操作者の声は非常停止スイッチユニット２２、２３のマイク３２２でも受音されるが、この場合、操作者の声の中に『２号車』または『３号車』の文言が含まれていないので、非常停止スイッチユニット２２、２３の各制御回路３３は、ＡＧＶ２、３が選択されたとは判断しない。その結果、操作者Ｐの声により、ＡＧＶ１、２、３（の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３）のうちからＡＧＶ１（の非常停止スイッチユニット２１）が優先的に選択されたことになる。
【0055】
次に、図１２、図１３中の無線端末４のステップＴＣにおいて、遠隔操作の発信／発報／発光がなされる、すなわち、操作者Ｐが無線端末４の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１１から非常停止信号Ｓｓが無線で送信され（図１７参照）、スピーカー４１２から警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等）の音が発報され、発光部４１３から光（可視光）が発光される。このとき、送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されているので、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われる。
【0056】
すると、図１２、図１３中の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３のステップＳＣにおいて、無線端末４の送信部４１１からの非常停止信号、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージの音、および発光部４１３からの光が各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３の受信部３２１、マイク３２２、受光部３２３で受信／受音／受光される。このとき、受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されているので、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われる、すなわち、受信、受音または受光の少なくとも一つがなされると、各制御フローは次の処理に移行する。
【0057】
図１２の制御フローでは、ステップＳＣでの処理後、ステップＳＤに移行する。ステップＳＤでは、制御回路３３からソレノイド３に電流が供給されることにより、非常停止ボタン２１が押し込まれる。これにより、ＡＧＶ１のステップＣＡに示すように、ＡＧＶ１への電力供給が遮断されてＡＧＶ１が非常停止する（図１７参照）。一方、図１３の制御フローでは、ＡＧＶ２、３のステップＣＢに示すように、ＡＧＶ２、３が減速しながらソフト停止する（図１７参照）。
【0058】
このように本実施例によれば、前記第１の実施例と同様に、非常停止スイッチユニットから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止スイッチユニットの遠隔操作を行えるようになるばかりでなく、無線端末による遠隔操作が複数の遠隔操作を含んでいてこれらが多重化されているので、複数の遠隔操作のいずれかが機能しない場合であっても、残りのいずれかの遠隔操作による操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できる。さらに、前記第１の実施例と同様に、遠隔操作の少なくとも一つが人に認知可能になっており、無線端末による遠隔操作が行われたことが人（操作者以外の第三者も含む）によって認知されるので、遠隔操作を認知した人が非常停止ボタンを操作することが可能になって、操作支援をより確実に行えるようになる。また、この場合、人による操作支援が追加されることで、さらなる多重化が可能になる。
【0059】
しかも、本実施例によれば、操作者Ｐの声により選択された非常停止スイッチユニット２１に対しては、非常停止ボタン２１が押し込まれることで優先的に非常停止処理を行うことができる。なお、操作者Ｐの声により選択されなかった非常停止スイッチユニット２２、２３については、非常停止ボタン２１が押し込まれずにソフト停止処理がなされる。
【0060】
＜制御フロー３＞
図１４ないし図１６は制御フロー３の例を示しており、図１４は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１５は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２間の制御フローを、図１６は無線端末４および非常停止スイッチユニット２３間の制御フローをそれぞれ示している。
図１４ないし図１６は制御フロー３の例を示しており、図１４は無線端末４および非常停止スイッチユニット２１間の制御フローを、図１５は無線端末４および非常停止スイッチユニット２２間の制御フローを、図１６は無線端末４および非常停止スイッチユニット２３間の制御フローをそれぞれ示している。
【0061】
図１５に示すように、無線端末４のステップＴＡおよび非常停止スイッチユニット２２のステップＳＡにおいては、上述したペアリング処理がなされる（図１８中の実線Ｐａ参照）が、図１４および図１６に示すように、無線端末４および各非常停止スイッチユニット２１、２３間では、ペアリング処理がなされない（図１８中の実線ＰａおよびＸ印参照）。
【0062】
図１４ないし図１６中の無線端末４のステップＴＢにおいて、操作者Ｐにより無線端末４のレーザポインタ部４１６がＯＮされることにより、レーザポインタ部４１６からレーザ光が出射される。そして、レーザポインタ部４１６がＡＧＶ１の非常停止スイッチユニット２１のレーザ光受光部３２５に向けられることにより、レーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光Ｌが非常停止スイッチユニット２１のレーザ受光部３２５に受光される（図１４中の非常停止スイッチユニット２１のステップＳＢ、および図１８中の一点鎖線Ｌ参照）。これにより、非常停止スイッチユニット２１の制御回路３３は、ＡＧＶ１が選択されたと判断する。その一方、レーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光Ｌは非常停止スイッチユニット２２、２３のレーザ受光部３２５では受光されない。すなわち、この場合には、レーザポインタ部４１６からのレーザ光Ｌにより、ＡＧＶ１、２、３（の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３）のうちからＡＧＶ１（の非常停止スイッチユニット２１）が優先的に選択されたことになる。
【0063】
次に、図１４ないし図１６中の無線端末４のステップＴＣにおいて、遠隔操作の発信／発報／発光がなされる、すなわち、操作者Ｐが無線端末４の押しボタン４０を押込み操作することにより、送信部４１１から非常停止信号Ｓｓが無線で送信され（図１８参照）、スピーカー４１２から警告音や警告メッセージ（たとえば「非常停止ボタンが遠隔操作されました」等）の音が発報され、発光部４１３から光（可視光）が発光される。このとき、送信部４１１、スピーカー４１２および発光部４１３は多重化（冗長化）されているので、押しボタン４０の押込み時には、送信部４１１からの非常停止信号の送信と同時に、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージ等の音の発報、および発光部４１３からの光の発光が行われるようになっている。
【0064】
すると、図１４ないし図１６中の各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３のステップＳＣにおいて、無線端末４の送信部４１１からの非常停止信号、スピーカー４１２からの警告音や警告メッセージの音、および発光部４１３からの光が各非常停止スイッチユニット２１、２２、２３の受信部３２１、マイク３２２、受光部３２３で受信／受音／受光される。このとき、受信部３２１、マイク３２２および受光部３２３にてそれぞれの処理を行う各処理回路は多重化（冗長化）されており、論理和（ＯＲ）回路で接続されているので、これらの処理回路のいずれか一つ以上で処理が行われる、すなわち、受信、受音または受光の少なくとも一つがなされると、各制御フローは次の処理に移行する。
【0065】
図１４の制御フローでは、ステップＳＣでの処理後、ステップＳＤに移行する。ステップＳＤでは、制御回路３３からソレノイド３に電流が供給されることにより、非常停止ボタン２１が押し込まれる。これにより、ＡＧＶ１のステップＣＡに示すように、ＡＧＶ１への電力供給が遮断されてＡＧＶ１が非常停止する（図１８参照）。一方、図１５の制御フローでは、ＡＧＶ２のステップＣＢに示すように、ＡＧＶ２が減速しながらソフト停止する（図１８参照）。また、図１６の制御フローでは、ＡＧＶ３の制御フローに示すように、ＡＧＶ３が非常停止もソフト停止もせずに走行状態を維持する（図１８参照）。
【0066】
このように本実施例によれば、前記第１の実施例と同様に、非常停止スイッチユニットから離れた場所からでも非常停止ボタンを操作でき、非常停止スイッチユニットの遠隔操作を行えるようになるばかりでなく、無線端末による遠隔操作が複数の遠隔操作を含んでいてこれらが多重化されているので、複数の遠隔操作のいずれかが機能しない場合であっても、残りのいずれかの遠隔操作による操作が可能であり、これにより、操作支援の確実性を向上できる。さらに、前記第１の実施例と同様に、遠隔操作の少なくとも一つが人に認知可能になっており、無線端末による遠隔操作が行われたことが人（操作者以外の第三者も含む）によって認知されるので、遠隔操作を認知した人が非常停止ボタンを操作することが可能になって、操作支援をより確実に行えるようになる。また、この場合、人による操作支援が追加されることで、さらなる多重化が可能になる。
【0067】
しかも、本実施例によれば、無線端末４のレーザポインタ部４１６により選択された（すなわち狙い撃ちされた）非常停止スイッチユニット２１に対しては（ペアリング処理がなされていない場合であっても）、非常停止ボタン２１が押し込まれることで優先的に非常停止処理を行うことができる。なお、レーザポインタ部４１６により選択されなかった非常停止スイッチユニット２２については、ペアリング処理がなされていることにより、非常停止ボタン２１が押し込まれずに、ＡＧＶ２に対してソフト停止処理がなされ、レーザポインタ部４１６により選択されなかった非常停止スイッチユニット２３については、ペアリング処理がなされていないことにより、非常停止ボタン２１は押し込まれず、またＡＧＶ３に対してソフト停止処理もなされずに、走行状態を続行する。
【0068】
〔第１の変形例〕
前記各実施例では、無線端末４によりなされる遠隔操作として、非常停止信号、音および光の３つすべてを含む場合を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作としては、これら３つのうちの少なくとも２つ（たとえば、非常停止信号と音、非常停止信号と光）でもよい。
前記各実施例では、無線端末４によりなされる遠隔操作として、非常停止信号、音および光の３つすべてを含む場合を例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されない。遠隔操作としては、これら３つのうちの少なくとも２つ（たとえば、非常停止信号と音、非常停止信号と光）でもよい。
【0069】
〔第２の変形例〕
前記各実施例では、本発明を構成する操作スイッチユニットとして、非常停止スイッチユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されず、本発明は、一時停止スイッチ等のその他の操作スイッチを含むものにも適用できる。
前記各実施例では、本発明を構成する操作スイッチユニットとして、非常停止スイッチユニットを例にとって説明したが、本発明の適用はこれに限定されず、本発明は、一時停止スイッチ等のその他の操作スイッチを含むものにも適用できる。
【0070】
〔第３の変形例〕
前記各実施例では、無線端末４として、作業者Ｐが手首に装着することができるリストウォッチ（またはリストバンド）タイプのものを例にとって説明したが、作業者Ｐが身に付ける場所としては、手首に限らず、指（つまり指輪タイプ）でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末４としては、これら携帯型（ウェアラブルタイプ）のものに限らない。作業者Ｐの体に装着するためのバンド４５等の装着部がないものでもよい。この場合、無線端末４は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末４は、ペンダント型の操作端末でもよい。
前記各実施例では、無線端末４として、作業者Ｐが手首に装着することができるリストウォッチ（またはリストバンド）タイプのものを例にとって説明したが、作業者Ｐが身に付ける場所としては、手首に限らず、指（つまり指輪タイプ）でもよく、手の平に装着するタイプでもよい。また、手首のスナップ動作で動作するように加速度センサが内蔵されたものでもよい。さらに、無線端末４としては、これら携帯型（ウェアラブルタイプ）のものに限らない。作業者Ｐの体に装着するためのバンド４５等の装着部がないものでもよい。この場合、無線端末４は、たとえば、作業服のポケット等に収納されたり、また工事現場等に設置される円錐状のロードコーンの先端部等に取り付けられたりして用いられる。あるいは、無線端末４は、ペンダント型の操作端末でもよい。
【0071】
〔第４の変形例〕
前記各実施例では、無線端末４が単一の無線端末から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末４は、２つ以上の無線端末から構成されていてもよく、タブレットやスマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、他の無線端末やタブレット等との間で通信が可能になって、操作支援の確実性をさらに向上できる。
前記各実施例では、無線端末４が単一の無線端末から構成された例を示したが、本発明の適用はこれに限定されない。無線端末４は、２つ以上の無線端末から構成されていてもよく、タブレットやスマートフォン等と連携させるようにしてもよい。これにより、他の無線端末やタブレット等との間で通信が可能になって、操作支援の確実性をさらに向上できる。
【0072】
〔第５の変形例〕
前記各実施例において、無線端末４の押しボタン４０は、ボタンを押した後に手を離してもＯＮ状態を保持するオルタネイト動作方式でも、ボタンを押している間だけＯＮ状態になるモーメンタリ動作方式でもどちらでもよい。また、オルタネイト動作方式においては、ボタンを押したときに送信信号を連続して送信するタイプでなくてもよく、送信信号を間欠的に送信するタイプであってもよい。
前記各実施例において、無線端末４の押しボタン４０は、ボタンを押した後に手を離してもＯＮ状態を保持するオルタネイト動作方式でも、ボタンを押している間だけＯＮ状態になるモーメンタリ動作方式でもどちらでもよい。また、オルタネイト動作方式においては、ボタンを押したときに送信信号を連続して送信するタイプでなくてもよく、送信信号を間欠的に送信するタイプであってもよい。
【0073】
〔第６の変形例〕
前記第２の実施例において、非常停止スイッチユニット２のレーザ受光部３２５としては、ＡＧＶの向きや移動位置の如何に関わらず、無線端末４のレーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光を受光する必要があるため、たとえば半球形や球形等の形状をした全方位型のものが好ましい。
前記第２の実施例において、非常停止スイッチユニット２のレーザ受光部３２５としては、ＡＧＶの向きや移動位置の如何に関わらず、無線端末４のレーザポインタ部４１６から出射されたレーザ光を受光する必要があるため、たとえば半球形や球形等の形状をした全方位型のものが好ましい。
【0074】
〔他の適用例〕
前記各実施例では、本発明が無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）に適用された例を示したが、本発明は、人とロボットが協調して作業を行う協調ロボットやその他の産業用ロボットにも適用可能である。これらの場合には、ロボットコントローラに接続された非常停止スイッチユニットに対して無線端末が遠隔操作を行う。また、本発明は、製造業や流通業の分野に限らず、飲食業界や食品業界、医療、建設、土木の分野にも同様に適用できる。
前記各実施例では、本発明が無人搬送車（ＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）に適用された例を示したが、本発明は、人とロボットが協調して作業を行う協調ロボットやその他の産業用ロボットにも適用可能である。これらの場合には、ロボットコントローラに接続された非常停止スイッチユニットに対して無線端末が遠隔操作を行う。また、本発明は、製造業や流通業の分野に限らず、飲食業界や食品業界、医療、建設、土木の分野にも同様に適用できる。
【0075】
〔その他の変形例〕
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
上述した各実施例および各変形例はあらゆる点で本発明の単なる例示としてのみみなされるべきものであって、限定的なものではない。本発明が関連する分野の当業者は、本明細書中に明示の記載はなくても、上述の教示内容を考慮するとき、本発明の精神および本質的な特徴部分から外れることなく、本発明の原理を採用する種々の変形例やその他の実施例を構築し得る。
【産業上の利用可能性】
【0076】
本発明は、操作スイッチの操作支援をより確実に行える操作支援システムに有用である。
【符号の説明】
【0077】
１： 操作支援システム
２： 非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）
２１： 押しボタン（非常停止ボタン／操作スイッチ）
２８： 送信部
３： 電磁ソレノイド（作動部）
３２： 受信部（検知部）
３２１： 受信部
３２２： マイク
３２３： 受光部
３２５： レーザ受光部
３３： 制御回路（制御部）
４： 携帯型無線端末（遠隔操作ユニット）
４１１： 送信部
４１２： スピーカー
４１３： 発光部
４１６： レーザポインタ部
４２： 受信部
Ｌ： レーザ光
２： 非常停止スイッチユニット（操作スイッチユニット）
２１： 押しボタン（非常停止ボタン／操作スイッチ）
２８： 送信部
３： 電磁ソレノイド（作動部）
３２： 受信部（検知部）
３２１： 受信部
３２２： マイク
３２３： 受光部
３２５： レーザ受光部
３３： 制御回路（制御部）
４： 携帯型無線端末（遠隔操作ユニット）
４１１： 送信部
４１２： スピーカー
４１３： 発光部
４１６： レーザポインタ部
４２： 受信部
Ｌ： レーザ光
【先行技術文献】
【特許文献】
【0078】
【文献】特開２００１－３５３０２号公報（図１参照）
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】