特許 7478600 異常通知システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】異常通知システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/04 20060101AFI20240425BHJP

【ＦＩ】

G08G5/04 A

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020103039

(22)【出願日】2020-06-15

(65)【公開番号】P2021196879

(43)【公開日】2021-12-27

【審査請求日】2023-04-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】弁理士法人信栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】森 泉貴

(72)【発明者】

【氏名】久保庭 拓也

(72)【発明者】

【氏名】根本 征治

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０３６１４７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１１２００６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６７８８１（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｂ １／００－ １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００－４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００－ ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／８６

Ｇ０８Ｂ １９／００－３１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交通インフラ設備に設けられていると共に、空中を飛行するドローンの異常を通知する異常通知システムであって、
前記異常通知システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境データを取得し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンを検出し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンが落下する可能性があるかどうかを判断し、
前記ドローンが落下する可能性があるとの判断に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの落下位置を予測し、
前記予測した落下位置に向けて路面描画パターンを照射する、
異常通知システム。

【請求項2】

交通インフラ設備に設けられていると共に、空中を飛行するドローンの異常を通知する異常通知システムであって、
前記異常通知システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境データを取得し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンを検出し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンが落下する可能性があるかどうかを判断し、
前記ドローンが落下する可能性があるとの判断に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの現在位置情報を取得し、
前記ドローンの現在位置情報に基づいて、前記ドローンの周辺に向けてサーチライトを出射する、
異常通知システム。

【請求項3】

交通インフラ設備に設けられていると共に、空中を飛行するドローンの異常を通知する異常通知システムであって、
前記異常通知システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境データを取得し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンを検出し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンが落下する可能性があるかどうかを判断し、
前記ドローンが落下する可能性があるとの判断に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの落下軌道を予測し、
前記予測した落下軌道に基づいて、前記ドローンを捕獲するための捕獲装置の駆動を制御する、
異常通知システム。

【請求項4】

前記交通インフラ設備は、信号機又は街路灯である、請求項１から３のうちいずれか一項に記載の異常通知システム。

【請求項5】

前記異常通知システムは、マスター側の異常通知システムとして機能し、
前記マスター側の異常通知システムは、前記ドローンの落下を予告する落下予告信号をスレーブ側の異常通知システムに送信し、
前記スレーブ側の異常通知システムは、
前記マスター側の異常通知システムからの前記落下予告信号の受信に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の異常通知システム。

【請求項6】

前記異常通知システムは、
前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示する警告ランプと、
前記ドローンの落下を予告する情報を可聴的に外部に向けて提示する警告スピーカーと、
を備える、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の異常通知システム。

【請求項7】

前記異常通知システムは、
前記周辺環境データを取得するように構成されたセンサを備え、
前記センサは、
前記周辺環境を示す画像データを取得するカメラと、
前記周辺環境を示すレーダデータを取得するミリ波レーダと、
前記周辺環境を示す点群データを取得するＬｉＤＡＲユニットと、
のうちの少なくとも一つを含む、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の異常通知システム。

【請求項8】

前記異常通知システムは、
前記ドローンの落下を予告する落下予告信号を前記交通インフラ設備の周辺に存在する携帯端末に向けて送信する、
請求項１から３のうちいずれか一項に記載の異常通知システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、異常通知システムに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、荷物の配送に無人飛行体であるドローンを活用する動きが世界各国で活発化しつつある。例えば、特許文献１では、ドローンを用いた荷物配送システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１９－１５９８１１号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、将来的に荷物の配送用にドローンが活用される場合、ドローンは、地上から約１５０ｍの上空を自律走行モード（自動運転モード）で飛行することが想定されている。一方で、ドローンが強風等の悪天候の中で飛行している場合や当該ドローンの至近距離に他のドローンが飛行している場合には、当該ドローンの自律走行が不能となってしまう状況や当該ドローンが他のドローンに衝突する状況が想定される。このような状況下において、ドローン及び当該ドローンにより保持された荷物が地上に落下することで、地上の歩行者等に甚大な被害をもたらす虞がある。上記観点より、ドローンの落下を地上の歩行者等に事前に通知するための異常通知システムについて検討の余地がある。

【0005】

本開示は、上空を飛行するドローンの落下を歩行者等に事前に通知することができる異常通知システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る異常通知システムは、交通インフラ設備に設けられていると共に、空中を飛行するドローンの異常を通知する。
前記異常通知システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境データを取得し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンを検出し、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンが落下する可能性があるかどうかを判断し、
前記ドローンが落下する可能性があるとの判断に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示する。

【0007】

上記構成によれば、ドローンの落下を予告する情報が視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示されるので、異常通知システムの付近に存在する歩行者等は、上空を飛行するドローンの落下を事前に把握することが可能となる。このように、上空を飛行するドローンの落下を歩行者等に事前に通知することができる異常通知システムを提供することができる。

【0008】

また、前記交通インフラ設備は、信号機又は街路灯であってもよい。

【0009】

上記によれば、異常通知システムが既存の交通インフラ設備である信号機や街路灯に設けられている。このように、異常通知システムを設けるための場所として、既存の交通インフラ設備を有効的に活用することができる。

【0010】

また、前記異常通知システムは、マスター側の異常通知システムとして機能してもよい。
前記マスター側の異常通知システムは、前記ドローンの落下を予告する落下予告信号をスレーブ側の異常通知システムに送信してもよい。

【0011】

上記構成によれば、ドローンの落下を予告する落下予告信号がマスター側の異常通知システムからスレーブ側の異常通知システムに送信される。このように、マスター側の異常通知システムとスレーブ側の異常通知システムとの間において、ドローンの落下に関する情報が共有される。

【0012】

また、前記スレーブ側の異常通知システムは、前記マスター側の異常通知システムからの前記落下予告信号の受信に応じて、前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示してもよい。

【0013】

上記構成によれば、スレーブ側の異常通知システムからドローンの落下を予告する情報が視覚的及び／又は可聴的に外部に向けて提示される。このように、スレーブ側の異常通知システムの付近に存在する歩行者等は、上空を飛行するドローンの落下を把握することが可能となる。

【0014】

また、前記異常通知システムは、
前記ドローンの落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示する警告ランプと、
前記ドローンの落下を予告する情報を可聴的に外部に向けて提示する警告スピーカーと、
を備えてもよい。

【0015】

上記構成によれば、異常通知システムに設けられた警告ランプ及び警告スピーカーを通じて、異常通知システムの付近に存在する歩行者等は、上空を飛行するドローンの落下を把握することが可能となる。

【0016】

また、前記異常通知システムは、前記周辺環境データを取得するように構成されたセンサを備えてもよい。
前記センサは、
前記周辺環境を示す画像データを取得するカメラと、
前記周辺環境を示すレーダデータを取得するミリ波レーダと、
前記周辺環境を示す点群データを取得するＬｉＤＡＲユニットと、
のうちの少なくとも一つを含んでもよい。

【0017】

上記構成によれば、異常通知システムに設けられたカメラ、ミリ波レーダ及び／又はＬｉＤＡＲユニットを通じて、空中を飛行するドローンを検出することができると共に、当該ドローンの異常を判断することが可能となる。

【0018】

また、前記異常通知システムは、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの落下位置を予測し、
前記予測した落下位置に向けて路面描画パターンを照射してもよい。

【0019】

上記構成によれば、異常通知システムの周辺に存在する歩行者等は、ドローンの落下位置に向けて照射された路面描画パターンを視認することで、上空を飛行するドローンの落下位置を事前に把握することができる。

【0020】

前記異常通知システムは、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの現在位置情報を取得し、
前記ドローンの現在位置情報に基づいて、前記ドローンの周辺に向けてサーチライトを出射してもよい。

【0021】

上記構成によれば、ドローンの周辺に向けて出射されたサーチライトにより、ドローンのセンシング機能（特に、カメラを用いたセンシング機能）を支援することができる。

【0022】

また、前記異常通知システムは、
前記周辺環境データに基づいて、前記ドローンの落下軌道を予測し、
前記予測した落下軌道に基づいて、前記ドローンを捕獲するための捕獲装置の駆動を制御してもよい。

【0023】

上記構成によれば、捕獲装置により地上に向かって落下してくるドローンを捕獲できるため、ドローンが歩行者等に衝突する状況を防止することが可能となる。

【0024】

また、前記異常通知システムは、前記ドローンの落下を予告する落下予告信号を前記交通インフラ設備の周辺に存在する携帯端末に向けて送信してもよい。

【0025】

上記構成によれば、異常通知システムの周辺に存在する歩行者等は、自身が保持する携帯端末を通じて、上空を飛行するドローンの落下を把握することができる。

【発明の効果】

【0026】

本開示によれば、上空を飛行するドローンの落下を歩行者等に事前に通知することができる異常通知システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】マスター側異常通知システムとスレーブ側異常通知システムとを示す概略図である。

【図2】マスター側異常通知システムの構成とスレーブ側異常通知システムの構成とを示すブロック図である。

【図3】交差点に設けられたマスター側異常通知システムと３つのスレーブ側異常通知システムとを示す図である。

【図4】ドローンの落下を通知する一連の処理を説明するためのシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0028】

以下、本開示の実施形態（以下、単に「本実施形態」という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

【0029】

最初に、図１から図３を参照して本実施形態に係るマスター側異常通知システム２（以下、単に「異常通知システム２」という。）とスレーブ側異常通知システム３（以下、単に「異常通知システム３」という。）について説明する。図１は、異常通知システム２（マスター側）と異常通知システム３（スレーブ側）とを示す概略図である。図２は、異常通知システム２の構成と異常通知システム３の構成とを示すブロック図である。図３は、交差点に設けられた異常通知システム２と３つの異常通知システム３ａ～３ｃとを示す図である。

【0030】

図１に示すように、異常通知システム２は、信号機４０（交通インフラ設備の一例）に設けられていると共に、空中を飛行するドローン１（無人飛行体）の異常を通知するように構成されている。異常通知システム２は、異常通知システム３（スレーブ側）を制御するマスター側の異常通知システムとして動作する。一方、異常通知システム３は、信号機４０の付近に設置された信号機６０（交通インフラ設備の一例）に設けられていると共に、異常通知システム２と同様にドローン１の異常を通知するように構成されている。

【0031】

図１及び図２に示すように、異常通知システム２は、制御ユニット２０と、カメラ２１と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）ユニット２２と、ミリ波レーダ２３と、無線通信モジュール２４とを備える。また、異常通知システム２は、路面描画装置２５と、照明ユニット２６と、警告ランプ２７と、警告スピーカー２８と、捕獲装置２９とをさらに備える。

【0032】

制御ユニット２０は、異常通知システム２に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御ユニット２０は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、フラッシュメモリを含んでもよい。ＲＯＭには、信号機４０の周辺環境を示す周辺環境データ（例えば、画像データ等）に基づいて信号機４０の周辺環境を特定するための周辺環境特定プログラムが記憶されてもよい。例えば、周辺環境特定プログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた機械学習によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。

【0033】

カメラ２１は、信号機４０の周辺環境を示す画像データ（周辺環境データの一例）を取得するように構成されている。カメラ２１は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等により構成されている。ＬｉＤＡＲユニット２２は、外部に向けて赤外線レーザ光を走査することで、信号機４０の周辺環境を示す三次元点群データ（周辺環境データの一例）を取得するように構成されている。ＬｉＤＡＲユニット２２は、例えば、赤外線レーザ光を出射するように構成された光源部と、赤外線レーザ光を水平方向及び垂直方向に走査させるように構成された光偏向器と、レンズ等の光学系と、対象物によって反射された赤外線レーザ光を受光するように構成された受光部とを備えてもよい。ミリ波レーダ２３は、外部に向けてミリ波を出射することで、信号機４０の周辺環境を示すレーダデータ（周辺環境データの一例）を取得するように構成されている。ミリ波レーダ２３は、例えば、ミリ波を外部に向けて出射するように構成された送信アンテナと、対象物によって反射されたミリ波を受信するように構成された受信アンテナと、高周波回路と、信号処理回路とを備えてもよい。カメラ２１、ＬｉＤＡＲユニット２２及びミリ波レーダ２３は、異常通知システム２に設けられた周辺環境データを取得するセンサとして機能する。

【0034】

無線通信モジュール２４は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを備えている。無線通信モジュール２４は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、異常通知システム２（マスター側）と異常通知システム３（スレーブ側）とを通信可能に接続するように構成されている。さらに、無線通信モジュール２４は、上記無線通信規格に基づいて、信号機４０の付近に存在する歩行者Ｐ１が携帯する携帯端末Ｋ１と異常通知システム２とを通信可能に接続するように構成されている。携帯端末Ｋ１は、通信機能を有するデバイスであって、例えば、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン又は歩行者Ｐ１に装着されたウェアラブルデバイスである。

【0035】

路面描画装置２５は、信号機４０の周辺の路面上に路面描画パターンＬ２を照射するように構成されている。路面描画装置２５は、例えば、光源部と、駆動ミラーと、レンズやミラー等の光学系と、光源駆動回路と、ミラー駆動回路とを有する。光源部は、レーザ光源又はＬＥＤ光源である。例えば、レーザ光源は、赤色レーザ光と、緑色レーザ光と、青色レーザ光をそれぞれ出射するように構成されたＲＧＢレーザ光源である。駆動ミラーは、例えば、ＭＥＭＳ（Ｍｉｃｒｏ Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｍｅｃｈａｎｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ）ミラー、ＤＭＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｍｉｒｒｏｒ Ｄｅｖｉｃｅ）、ガルバノミラー、ポリゴンミラー等である。光源駆動回路は、光源部を駆動制御するように構成されている。特に、光源駆動回路は、制御ユニット２０から送信された所定の路面描画パターンに関連する信号に基づいて、光源部の動作を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を光源部に送信するように構成されている。ミラー駆動回路は、駆動ミラーを駆動制御するように構成されている。特に、ミラー駆動回路は、制御ユニット２０から送信された所定の路面描画パターンＬ２に関連する信号に基づいて、駆動ミラーの動作を制御するための制御信号を生成した上で、当該生成された制御信号を駆動ミラーに送信するように構成されている。光源部がＲＧＢレーザ光源である場合、路面描画装置２５は、レーザ光を走査することで様々の色の光パターンを路面上に描画することが可能となる。

【0036】

照明ユニット２６は、外部に向けてサーチライトＬ１を出射するように構成されている。照明ユニット２６は、サーチライトＬ１を出射する光源部と、当該光源部の駆動を制御する駆動制御回路とを備える。警告ランプ２７は、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示するために、ドローン１が落下する可能性があるとの判断に応じて点灯するように構成されている。警告ランプ２７は、例えば、赤色光を外部に向けて出射してもよい。警告スピーカー２８は、ドローン１の落下を予告する情報を可聴的に外部に向けて提示するように構成されている。特に、警告スピーカー２８は、ドローン１が落下する可能性があるとの判断に応じて、ドローン１の落下を予告する音声ガイダンスや警告音を出力するように構成されている。捕獲装置２９は、地上に向かって落下してくるドローン１を捕獲するように構成されている。この点において、捕獲装置２９は、地上に向かって落下してくるドローン１に向けて捕獲網を発射するように構成されている。

【0037】

ドローン１は、遠隔操作モード又は自律走行モード（自動運転モード）で空中を飛行するように構成されている。ドローン１は、例えば、荷物配送サービスに活用されてもよい。ドローン１は、制御部と、カメラ等のセンサと、飛行機構として機能する複数のプロペラと、各プロペラを回転させるモータと、無線通信部とを有してもよい。

【0038】

異常通知システム３（スレーブ側）は、制御ユニット３０と、無線通信モジュール３２と、警告ランプ３３と、警告スピーカー３４とを備える。制御ユニット３０は、異常通知システム３に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。また、制御ユニット３０は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。

【0039】

無線通信モジュール３２は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを備えている。無線通信モジュール３２は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）、ＤＳＲＣ（登録商標）又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、異常通知システム３（スレーブ側）と異常通知システム２（マスター側）を通信可能に接続するように構成されている。さらに、無線通信モジュール３２は、上記無線通信規格に基づいて、信号機６０の付近に存在する歩行者Ｐ２が携帯する携帯端末Ｋ２と異常通知システム２とを通信可能に接続するように構成されている。携帯端末Ｋ２は、通信機能を有するデバイスであって、例えば、スマートフォン、タブレット、ノートパソコン又は歩行者Ｐ２に装着されたウェアラブルデバイスである。

【0040】

警告ランプ３３は、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示するために、ドローン１が落下する可能性があるとの判断に応じて点灯するように構成されている。警告ランプ３３は、例えば、赤色光を外部に向けて出射してもよい。警告スピーカー３４は、ドローン１が落下する可能性があるとの判断に応じて、ドローン１の落下を予告する音声ガイダンスや警告音を出力するように構成されている。

【0041】

図１及び図２では、マスター側異常通知システム２の周囲に１つのスレーブ側異常通知システム３が図示されているが、１つのマスター側異常通知システム２の周囲に複数のスレーブ側異常通知システムが設けられてもよい。例えば、図３に示すように、異常通知システム２（マスター側）が交差点の付近に設置された信号機４０に設けられている場合、３つの異常通知システム（スレーブ側）３ａ～３ｃが交差点の付近に設けられてもよい。この場合、各異常通知システム３ａ～３ｃは、図１及び図２に示す異常通知システム３と同様の構成及び機能を有するものとする。異常通知システム２は、各異常通知システム３ａ～３ｃの動作を制御するように構成されている。また、交差点に設置された信号機６０ａに異常通知システム３ａが設けられていると共に、交差点に設置された信号機６０ｂに異常通知システム３ｂが設けられている。さらに、交差点に設置された信号機６０ｃに異常通知システム３ｃが設けられている。

【0042】

次に、図４を参照してドローン１の落下を通知する一連の処理について説明する。図４は、ドローン１の落下を通知する一連の処理を説明するためのシーケンス図である。

【0043】

図４に示すように、ステップＳ１において、異常通知システム２の制御ユニット２０は、信号機４０の周辺環境を示す周辺環境データをカメラ２１、ＬｉＤＡＲユニット２２及び／又はミリ波レーダ２３から取得する。ここで、周辺環境データは、カメラ２１から取得された画像データ、ＬｉＤＡＲユニット２２から取得された三次元点群データ、及び／又はミリ波レーダ２３から取得されたレーダデータである。

【0044】

次に、ステップＳ２において、制御ユニット２０は、取得した周辺環境データ及びメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて、信号機４０の上空を飛行中のドローン１を検出する。次に、ステップＳ３において、制御ユニット２０は、周辺環境データに基づいて、ドローン１が落下する可能性があるかどうかを判断する。例えば、制御ユニット２０は、ドローン１の異常挙動（ふらつき）やドローン１が図示しない他のドローンに近接している状況を考慮した上で、ドローン１が落下する可能性があるかどうかを判断する。

【0045】

次に、制御ユニット２０は、ドローン１が地上に落下する可能性があると判断した場合に、ドローン１の地上への落下を予告する落下予告信号を生成する。その後、制御ユニット２０は、無線通信モジュール２４を介して当該生成した落下予告信号を異常通知システム３に向けてブロードキャストする（ステップＳ４）。一方、制御ユニット２０は、ドローン１が地上に落下する可能性がないと判断した場合には、ステップＳ４以降の各処理を実行しない。

【0046】

さらに、制御ユニット２０は、ドローン１が地上に落下する可能性があると判断した場合に、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的及び可聴的に外部に向けて提示する（ステップＳ５）。具体的には、制御ユニット２０は、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示するために、警告ランプ２７を点灯させる。さらに、制御ユニット２０は、ドローン１の落下を予告する情報を可聴的に外部に向けて提示するために、ドローン１の落下予告に関連した音声ガイダンスや警告音を警告スピーカー２８から出力させる。

【0047】

一方で、スレーブ側異常通知システム３は、マスター側異常通知システム２からの落下予告信号の受信に応じて、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的及び可聴的に外部に向けて提示する（ステップＳ６）。具体的には、異常通知システム３の制御ユニット３０は、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的に外部に向けて提示するために、警告ランプ３３を点灯させる。さらに、制御ユニット３０は、ドローン１の落下を予告する情報を可聴的に外部に向けて提示するために、ドローン１の落下予告に関連した音声ガイダンスや警告音を警告スピーカー３４から出力させる。

【0048】

次に、ステップＳ７において、制御ユニット２０は、周辺環境データに基づいてドローン１の落下位置を予測する。その後、制御ユニット２０は、予測したドローン１の落下位置に向けて路面描画パターンＬ２が照射されるように路面描画装置２５を制御する。図１に示すように、例えば、円形状の光パターンが路面描画パターンＬ２の一例として路面上に描画されてもよい。また、路面描画パターンＬ２の他の一例として、ドローン１の落下に関連する文字情報又はイラスト情報が路面上に描画されてもよい。

【0049】

次に、ステップＳ８において、制御ユニット２０は、周辺環境データに基づいてドローン１の現在位置情報を取得した上で、ドローン１の現在位置情報に基づいてドローン１の周辺に向けてサーチライトＬ１が照射されるように照明ユニット２６を制御する。

【0050】

次に、ステップＳ９において、制御ユニット２０は、周辺環境データに基づいてドローン１の落下軌道を予測した上で、予測した落下軌道に基づいて捕獲網がドローン１に向けて発射されるように捕獲装置２９の駆動を制御する。

【0051】

尚、図４に示すステップＳ１からＳ９の処理の順番は単なる一例であって、ステップＳ１からＳ９の順番は特に限定されるものではない。例えば、ステップＳ５からＳ９の処理は、ステップＳ３の処理とステップＳ４の処理との間に実行されてもよい。また、ステップＳ５からＳ９の各処理は同時に実行されてもよい。

【0052】

本実施形態によれば、警告ランプ２７及び警告スピーカー２８を通じてドローン１の落下を予告する情報が視覚的及び可聴的に外部に向けて提示されるため、異常通知システム２が搭載された信号機４０の付近に存在する歩行者Ｐ１は、上空を飛行するドローン１の落下を事前に把握することが可能となる。このように、上空を飛行するドローン１の落下を歩行者Ｐ１に事前に通知することができる異常通知システム２を提供することができる。

【0053】

また、本実施形態では、ドローン１の落下を予告する落下予告信号がマスター側異常通知システム２からスレーブ側異常通知システム３に送信された後に、ドローン１の落下を予告する情報が異常通知システム３から視覚的及び可聴的に外部に向けて提示される。このため、異常通知システム３が搭載された信号機６０の付近に存在する歩行者Ｐ２は、上空を飛行するドローン１の落下を事前に把握することが可能となる。この点において、図３に示すように、落下予告信号が異常通知システム２から異常通知システム３ａ～３ｂに送信される場合には、ドローン１の落下を予告する情報が異常通知システム３ａ～３ｃから視覚的及び可聴的に外部に向けて提示される。このため、信号機４０の付近に存在する歩行者だけでなく信号機６０ａ～６０ｃの付近に存在する歩行者も、上空を飛行するドローン１の落下を事前に把握することが可能となる。

【0054】

また、本実施形態では、異常通知システム２によって予測されたドローン１の落下位置に向けて路面描画パターンＬ２が照射されるので、信号機４０の付近に存在する歩行者Ｐ１等は、路面上に描画された路面描画パターンＬ２を視認することで、上空を飛行するドローン１の落下位置を事前に把握することができる。さらに、本実施形態では、サーチライトＬ１がドローン１の周辺に向けて出射されるため、当該サーチライトＬ１によってドローン１のセンシング機能を支援することができる。特に、ドローン１は、ドローン１に搭載されたカメラによって取得された画像データに基づいて、ドローン１の周辺環境を特定している。このため、ドローン１の周辺を照らすサーチライトＬ１によってドローン１のセンシング機能を支援することができる。

【0055】

また、本実施形態では、捕獲装置２９から発射される捕獲網によって地上に向かって落下するドローン１を捕獲することができるため、ドローン１が地上にいる歩行者等に衝突してしまう状況を防止することが可能となる。

【0056】

尚、本実施形態では、異常通知システム２が落下予告信号を外部に向けてブロードキャストした後に、異常通知システム３が落下予告信号を受信している。一方で、異常通知システム３に追加して、携帯端末Ｋ１，Ｋ２が落下予告信号を受信してもよい。この場合、携帯端末Ｋ１，Ｋ２の各々は、異常通知システム２からの落下予告信号の受信に応じて、携帯端末に搭載された表示部又はスピーカーを通じて、ドローン１の落下を予告する情報を視覚的又は可聴的に外部に向けて提示してもよい。このように、歩行者Ｐ１は、携帯端末Ｋ１を通じて、上空を飛行するドローン１の落下を事前に把握することが可能となる。同様に、歩行者Ｐ２は、携帯端末Ｋ２を通じて、上空を飛行するドローン１の落下を事前に把握することが可能となる。

【0057】

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

【0058】

本実施形態では、異常通知システム２，３は信号機に設けられているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。この点において、異常通知システム２，３は、信号機以外の交通インフラ設備に設けられてもよい。例えば、異常通知システム２，３は、街路灯に設けられてもよい。

【0059】

また、本実施形態では、警告ランプ２７及び警告スピーカー２８を通じてドローン１の落下を予告する情報が視覚的及び可聴的に外部に向けて提示されているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、異常通知システム２には警告ランプ２７及び警告スピーカー２８のうちのいずれか一方のみが搭載されてもよい。同様に、異常通知システム３には警告ランプ３３及び警告スピーカー３４のうちいずれか一方のみが搭載されてもよい。この場合、ドローン１の落下を予告する情報が視覚的又は可聴的に外部に向けて提示される。

【符号の説明】

【0060】

１：ドローン
２：異常通知システム（マスター側異常通知システム）
３，３ａ，３ｂ，３ｃ：異常通知システム（スレーブ側異常通知システム）
２０：制御ユニット
２１：カメラ
２２：ＬｉＤＡＲユニット
２３：ミリ波レーダ
２４：無線通信モジュール
２５：路面描画装置
２６：照明ユニット
２７：警告ランプ
２８：警告スピーカー
２９：捕獲装置
３０：制御ユニット
３２：無線通信モジュール
３３：警告ランプ
３４：警告スピーカー
４０，６０，６０ａ，６０ｂ，６０ｃ：信号機

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】