特許 7478601 衝突回避システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】衝突回避システム

(51)【国際特許分類】

   G08G 5/04 20060101AFI20240425BHJP

   B64C 27/08 20230101ALI20240425BHJP

   B64C 39/02 20060101ALI20240425BHJP

   B64F 1/36 20240101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

G08G5/04 A

B64C27/08

B64C39/02

B64F1/36

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020103040

(22)【出願日】2020-06-15

(65)【公開番号】P2021196880

(43)【公開日】2021-12-27

【審査請求日】2023-04-21

(73)【特許権者】

【識別番号】000001133

【氏名又は名称】株式会社小糸製作所

(74)【代理人】

【識別番号】110001416

【氏名又は名称】弁理士法人信栄事務所

(72)【発明者】

【氏名】根本 征治

【審査官】小林 勝広

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－０３１１６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１９／０７１２９３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】国際公開第２０２１／０３９２４５（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６４Ｂ １／００－ １／７０

Ｂ６４Ｃ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｄ １／００－４７／０８

Ｂ６４Ｆ １／００－ ５／６０

Ｂ６４Ｇ １／００－９９／００

Ｂ６４Ｕ １０／００－８０／８６

Ｇ０８Ｂ １９／００－３１／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

交通インフラ設備が設置された建物にドローンが衝突することを回避するための衝突回避システムであって、
前記衝突回避システムは、
前記交通インフラ設備又は前記建物の周辺環境を示す周辺環境情報を取得し、
前記周辺環境情報に基づいて、前記建物に接近するドローンを検出し、
前記ドローンから前記ドローンを識別するための機体識別情報を受信し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるかどうかを予測し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記機体識別情報と前記建物への衝突の回避をリクエストする衝突回避リクエスト信号を前記ドローンに通信可能に接続された外部サーバに送信する、
衝突回避システム。

【請求項2】

前記外部サーバは、前記衝突回避リクエスト信号及び前記機体識別情報を受信した上で、前記機体識別情報に基づいて、前記建物への衝突の危険を知らせる警告信号を前記ドローンに送信する、請求項１に記載の衝突回避システム。

【請求項3】

前記外部サーバは、前記衝突回避リクエスト信号の受信に応じて、前記ドローンの遠隔操作をリクエストする遠隔操作リクエスト信号を前記ドローンに送信する、
請求項１に記載の衝突回避システム。

【請求項4】

前記衝突回避システムは、
前記警告信号を前記外部サーバから受信した上で、前記警告信号を前記ドローンに向けて送信する、請求項２に記載の衝突回避システム。

【請求項5】

前記交通インフラ設備は、前記建物の屋上に設置された航空障害灯である、
請求項１から４のうちいずれか一項に記載の衝突回避システム。

【請求項6】

前記衝突回避システムは、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記航空障害灯の照明態様を変更する、請求項５に記載の衝突回避システム。

【請求項7】

前記衝突回避システムは、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記ドローンの周辺に向けてサーチライトを照射する、
請求項１から６のうちいずれか一項に記載の衝突回避システム。

【請求項8】

前記衝突回避システムは、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があることを予告する衝突予告情報を前記建物内に設置されたコンピュータに送信する、
請求項１から７のうちいずれか一項に記載の衝突回避システム。

【請求項9】

交通インフラ設備が設置された建物にドローンが衝突することを回避するための衝突回避システムであって、
前記衝突回避システムは、
前記交通インフラ設備又は前記建物の周辺環境を示す周辺環境情報を取得し、
前記周辺環境情報に基づいて、前記建物に接近するドローンを検出し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるかどうかを予測し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記建物への衝突の危険を知らせる警告信号を前記ドローンに向けて送信し、
前記警告信号は、前記建物の位置情報を含み、
前記ドローンは前記位置情報に基づいて、前記建物への衝突が回避可能な飛行ルートを決定する、
衝突回避システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、衝突回避システムに関する。

【背景技術】

【0002】

現在、荷物の配送に無人飛行体であるドローンを活用する動きが世界各国で活発化しつつある。例えば、特許文献１では、ドローンを用いた荷物配送システムが開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】国際公開第２０１９／１８１８９５号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、将来的に荷物の配送用にドローンが活用される場合、ドローンは、地上から１５０ｍの上空を自律走行モードで飛行しているため、ドローンが障害物に衝突する危険性は一見低いように見える。一方で、ドローンが悪天候や夜間において高層ビルが林立する大都市の上空を飛行する場合には、ドローンに設けられたカメラ等のセンサによって、高層ビルを高い精度で検出できないような事態が想定される。かかる状況においては、ドローンが高層ビルに衝突する結果、ドローンと荷物が地上に落下する危険性があり、高層ビル周辺に存在する地上の歩行者等に甚大な被害をもたらす虞がある。このように、ドローンが高層ビル等の建物に衝突する状況を未然に防止するための衝突回避システムについて検討の余地がある。

【0005】

本開示は、空中を飛行するドローンが建物に衝突する状況を未然に防止可能な衝突回避システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本開示の一態様に係る衝突回避システムは、交通インフラ設備が設置された建物にドローンが衝突することを回避するように構成されている。
前記衝突回避システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境情報を取得し、
前記周辺環境情報に基づいて、前記建物に接近するドローンを検出し、
前記ドローンから前記ドローンを識別するための機体識別情報を受信し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるかどうかを予測し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記機体識別情報と前記建物への衝突の回避をリクエストする衝突回避リクエスト信号を前記ドローンに通信可能に接続された外部サーバに送信する。

【0007】

上記構成によれば、ドローンが建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて衝突回避リクエスト信号が外部サーバに送信される。このように、ドローンに通信可能に接続された外部サーバに衝突回避リクエスト信号が送信されるので、ドローンが建物に衝突する状況を未然に防止可能な衝突回避システムを提供することができる。

【0008】

また、前記外部サーバは、前記衝突回避リクエスト信号及び前記機体識別情報を受信した上で、前記機体識別情報に基づいて、前記建物への衝突の危険を知らせる警告信号を前記ドローンに送信してもよい。

【0009】

上記構成によれば、建物への衝突の危険を知らせる警告信号がドローンに送信されるため、ドローンが建物に衝突する状況を未然に防止することができる。

【0010】

また、前記外部サーバは、前記衝突回避リクエスト信号の受信に応じて、前記ドローンの遠隔操作をリクエストする遠隔操作リクエスト信号を前記ドローンに送信してもよい。

【0011】

上記構成によれば、ドローンの遠隔操作をリクエストする遠隔操作リクエスト信号がドローンに送信される。その後、ドローンの走行が外部サーバからの遠隔操作信号に応じて制御されるため、ドローンが建物に衝突する状況を未然に防止することができる。

【0012】

また、前記衝突回避システムは、前記警告信号を前記外部サーバから受信した上で、前記警告信号を前記ドローンに向けて送信してもよい。

【0013】

上記構成によれば、警告信号が外部サーバから衝突回避システムを介してドローンに向けて送信される。このように、外部サーバがドローンと通信可能に接続されていない場合であっても、外部サーバからの警告信号をドローンに送信することができる。

【0014】

また、前記交通インフラ設備は、前記建物の屋上に設置された航空障害灯であってもよい。

【0015】

上記によれば衝突回避システムを活用することで、航空障害灯が設置された建物にドローンが衝突する状況を未然に防止することができる。

【0016】

また、前記衝突回避システムは、前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記航空障害灯の照明態様を変更してもよい。

【0017】

上記構成によれば、空中を飛行するドローンは、照明態様が変更された航空障害灯を検知することで、自身が建物に衝突する可能性があることを認知することができる。

【0018】

また、前記衝突回避システムは、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記ドローンの周辺に向けてサーチライトを照射してもよい。

【0019】

上記構成によれば、ドローンの周辺に向けてサーチライトが照射されるので、ドローンの周辺環境に対する視認性が向上する。このように、ドローンが建物に衝突する状況を未然に防止することができる。

【0020】

また、前記衝突回避システムは、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があることを予告する衝突予告情報を前記建物内に設置されたコンピュータに送信してもよい。

【0021】

上記構成によれば、ドローンが建物に衝突する可能性があることを予告する衝突予告情報が建物内のコンピュータに送信されるため、建物内に存在する人々は、当該コンピュータを通じてドローンが建物に衝突する可能性があることを把握することができる。

【0022】

本開示の他の態様に係る衝突回避システムは、交通インフラ設備が設置された建物にドローンが衝突することを回避するように構成されている。
前記衝突回避システムは、
前記交通インフラ設備の周辺環境を示す周辺環境情報を取得し、
前記周辺環境情報に基づいて、前記建物に接近するドローンを検出し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるかどうかを予測し、
前記ドローンが前記建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、前記建物への衝突の危険を知らせる警告信号を前記ドローンに向けて送信する。

【0023】

上記構成によれば、ドローンが建物に衝突する可能性があるとの予測に応じて、建物への衝突の危険を知らせる警告信号がドローンに向けて送信される。このように、ドローンが建物に衝突する状況を未然に防止することができる衝突回避システムを提供することができる。

【発明の効果】

【0024】

本開示によれば、空中を飛行するドローンが建物に衝突する状況を未然に防止可能な衝突回避システムを提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0025】

【図1】衝突回避システムと、ドローンと、外部サーバとからなるシステムの全体図である。

【図2】衝突回避システムの構成の一例を示すブロック図である。

【図3】ドローンの構成の一例を示すブロック図である。

【図4】衝突回避システムによって実行される一連の処理の一例を示すシーケンス図である。

【図5】衝突回避システムによって実行される一連の処理の他の一例を示すシーケンス図である。

【発明を実施するための形態】

【0026】

以下、本開示の実施形態（以下、単に「本実施形態」という。）について図面を参照しながら説明する。本図面に示された各部材の寸法は、説明の便宜上、実際の各部材の寸法とは異なる場合がある。

【0027】

最初に、図１から図３を参照して本実施形態に係る衝突回避システム１と、ドローン２と、外部サーバ５について以下に説明する。図１は、衝突回避システム１と、ドローン２と、外部サーバ５とからなるシステムの全体図である。図２は、衝突回避システム１の構成の一例を示すブロック図である。図３は、ドローン２の構成の一例を示すブロック図である。

【0028】

図１に示すように、衝突回避システム１は、一以上の航空障害灯３（交通インフラ設備の一例）が設置されたビル６（建物の一例）に設けられており、ビル６にドローン２が衝突することを回避するためのシステムである。衝突回避システム１は、その一部又は全部が航空障害灯３内に搭載されてもよいし、航空障害灯３とは離れた位置に設けられてもよい。また、衝突回避システム１は、航空障害灯３に接続されてもよい。航空障害灯３は、夜間に飛行する飛行機等の飛行物体に対してビル６の存在を提示するための照明ユニットであって、ビル６の屋上に設置されている。航空障害灯３の照明色は、例えば、赤色又は白色である。

【0029】

図２に示すように、衝突回避システム１は、制御部１２と、カメラ１３と、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）ユニット１４と、ミリ波レーダ１５とを備える。また、衝突回避システム１は、無線通信モジュール１６と、照明ユニット１７と、有線通信インターフェース１８とをさらに備える。

【0030】

制御部１２は、衝突回避システム１に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。また、制御部１２は、航空障害灯３の照明態様（点滅速度、照明色、照明強度等）を制御するように構成されている。制御部１２は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＭＰＵ（Ｍｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）、ＧＰＵ（Ｇｒａｐｈｉｃｓ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）と、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含む。ＲＯＭは、フラッシュメモリを含んでもよい。ＲＯＭには、航空障害灯３又はビル６の周辺環境を特定するための周辺環境特定プログラムが記憶されてもよい。例えば、周辺環境特定プログラムは、ディープラーニング等のニューラルネットワークを用いた機械学習によって構築されたプログラム（学習済みモデル）である。

【0031】

カメラ１３は、航空障害灯３又はビル６の周辺環境を示す画像データ（周辺環境情報の一例）を取得するように構成されている。カメラ１３は、例えば、ＣＣＤ（Ｃｈａｒｇｅ－Ｃｏｕｐｌｅｄ Ｄｅｖｉｃｅ）やＣＭＯＳ（相補型ＭＯＳ）等により構成されている。ＬｉＤＡＲユニット１４は、外部に向けて赤外線レーザ光を走査することで、航空障害灯３又はビル６の周辺環境を示す三次元点群データ（周辺環境情報の一例）を取得するように構成されている。ＬｉＤＡＲユニット１４は、例えば、赤外線レーザ光を出射するように構成された光源部と、赤外線レーザ光を水平方向及び垂直方向に走査させるように構成された光偏向器と、レンズ等の光学系と、対象物によって反射された赤外線レーザ光を受光するように構成された受光部とを備えてもよい。ミリ波レーダ１５は、外部に向けてミリ波を出射することで、航空障害灯３又はビル６の周辺環境を示すレーダデータ（周辺環境情報の一例）を取得するように構成されている。ミリ波レーダ１５は、例えば、ミリ波を外部に向けて出射するように構成された送信アンテナと、対象物によって反射されたミリ波を受信するように構成された受信アンテナと、高周波回路と、信号処理回路とを備えてもよい。カメラ１３、ＬｉＤＡＲユニット１４及びミリ波レーダ１５は、衝突回避システム１に設けられた周辺環境情報を取得するセンサの一例である。

【0032】

無線通信モジュール１６は、無線によりドローン２に通信可能に接続されてもよい。無線通信モジュール１６は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを備えている。無線通信モジュール１６は、Ｗｉ－Ｆｉ（登録商標）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、ＺｉｇＢｅｅ（登録商標）又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、衝突回避システム１と外部機器とを通信可能に接続してもよい。照明ユニット１７は、外部に向けてサーチライトを出射するように構成されている。照明ユニット１７は、サーチライトを出射する光源部と、当該光源部の駆動を制御する駆動制御回路とを備える。有線通信インターフェース１８は、ＬＡＮケーブル等の通信ケーブルが挿入される端子を有する。衝突回避システム１は、有線通信インターフェース１８を介してビル６内に設置されたコンピュータに通信可能に接続されてもよい。さらに、衝突回避システム１は、有線通信インターフェース１８及びＩＰ（Ｉｎｔｅｒｎｅｔ Ｐｒｏｔｏｃｏｌ）ネットワーク８を介して外部サーバ５に通信可能に接続されてもよい。

【0033】

無人飛行体であるドローン２は、遠隔操作モード又は自律走行モード（自動運転モード）で空中を飛行するように構成されている。ドローン２は、例えば、荷物配送サービスに活用されてもよい。ドローン２は、空中を飛行しながら外部に向けてドローン２を識別するための機体識別情報をブロードキャストするように構成されてもよい。また、ドローン２は、無線により無線基地局７に接続されてもよい。この点において、ドローン２は、データ通信用のＳＩＭカードを備えていると共に、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて無線基地局７に通信可能に接続されてもよい。ドローン２は、無線基地局７及びＩＰネットワーク８を介して外部サーバ５に接続されてもよい。

【0034】

図３に示すように、ドローン２は、制御部２０と、無線通信モジュール２１と、カメラ２２と、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）２３と、記憶装置２４とを備える。ドローン２は、センサ２５と、バッテリー２６と、モータ２７と、モータドライバ２８とをさらに備える。

【0035】

制御部２０は、ドローン２に設けられた各構成要素を制御するように構成されている。制御部２０は、例えば、１以上のプロセッサと１以上のメモリを含むコンピュータシステムと、トランジスタ等のアクティブ素子及びパッシブ素子から構成される電子回路を含む。プロセッサは、例えば、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵのうちの少なくとも一つを含む。メモリは、ＲＯＭと、ＲＡＭを含む。

【0036】

無線通信モジュール２１は、高周波回路と、送受信アンテナと、信号処理回路とを有している。無線通信モジュール２１は、Ｗｉ－Ｆｉ、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、ＺｉｇＢｅｅ又はＬＰＷＡ等の無線通信規格に基づいて、ドローン２と外部機器とを通信可能に接続してもよい。また、無線通信モジュール２１は、第４世代又は第５世代移動通信システムを通じて、ドローン２と無線基地局７とを通信可能に接続してもよい。

【0037】

カメラ２２は、ドローン２の周辺環境を示す画像データを取得するように構成されている。カメラ２２は、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳにより構成されている。ＧＰＳ２３は、ドローン２の現在位置座標を示す現在位置情報を取得するように構成されている。記憶装置２４は、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ）やＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）等の外部記憶装置である。記憶装置２４には、画像データ等の各種データが保存されてもよい。

【0038】

センサ２５は、加速度センサ、速度センサ及びジャイロセンサのうち少なくとも一つを有してもよい。例えば、センサ２５は、ドローン２の飛行速度や飛行姿勢を検出するように構成されている。バッテリー２６は、ドローン２の各構成部品に電力を供給するように構成されている。モータ２７は、ドローン２の駆動源として機能しており、ドローン２の飛行機構である複数のプロペラ２９（図１参照）を回転させるように構成されている。モータドライバ２８は、制御部２０から送信された飛行制御信号に基づいて、モータ２７の駆動を制御するように構成されている。

【0039】

また、図１に戻ると、外部サーバ５は、インターネット等のＩＰネットワーク８を介してドローン２に通信可能に接続されている。外部サーバ５は、ドローン２の運行を管理する組織に属するサーバであってもよい。例えば、ドローン２が遠隔から操作される場合には、外部サーバ５はＩＰネットワーク８を介してドローン２から画像データを受信する。その後、外部サーバ５に接続された表示装置のスクリーン上に画像データが表示される。また、外部サーバ５は、ＩＰネットワーク８を介してオペレータの入力操作に対応する遠隔操作信号をドローン２に送信する。その後、ドローン２は、受信した遠隔操作信号に基づいて飛行する。

【0040】

次に、図４を参照して、本実施形態に係る衝突回避システム１によって実行される一連の処理の一例について以下に説明する。図４は、衝突回避システム１によって実行される一連の処理の一例を示すシーケンス図である。

【0041】

図４に示すように、ステップＳ１において、衝突回避システム１の制御部１２（図３参照）は、航空障害灯３又はビル６の周辺環境を示す周辺環境情報をカメラ１３、ＬｉＤＡＲユニット１４及び／又はミリ波レーダ１５から取得する。ここで、周辺環境情報は、画像データ、三次元点群データ及び／又はレーダデータである。次に、ステップＳ２において、制御部１２は、取得した周辺環境情報及びメモリに保存された周辺環境特定プログラムに基づいて、ビル６に接近するドローン２を検出する。

【0042】

次に、ステップＳ３において、制御部１２は、無線通信モジュール１６を介して、ドローン２からブロードキャストされたドローン２を識別するための機体識別情報を受信する。その後、制御部１２は、ドローン２の存在を示す周辺環境情報に基づいて、ドローン２がビル６に衝突する可能性があるかどうかを予測する（ステップＳ４）。制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性があると予測した場合に、機体識別情報及びビル６への衝突の回避をリクエストする衝突回避リクエスト信号をＩＰネットワーク８を介して外部サーバ５に送信する（ステップＳ５）。その一方、制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性がないと予測した場合には、ステップＳ５以降の処理を実行しない。

【0043】

ここで、外部サーバ５のネットワークアドレス（例えば、ＩＰアドレス）に関する情報が機体識別情報に含まれてもよい。この場合、制御部１２は、機体識別情報から外部サーバ５のネットワークアドレスを特定することができる。また、衝突回避リクエスト信号には、ビル６の位置情報が含まれていてもよい。

【0044】

次に、外部サーバ５は、衝突回避システム１から機体識別情報と衝突回避リクエスト信号を受信する。その後、外部サーバ５は、機体識別情報からドローン２を特定した上で、ドローン２の識別情報とネットワークアドレスが互いに関連付けられたドローン管理テーブルを参照することで、ドローン２のネットワークアドレスを特定する。その後、外部サーバ５は、ＩＰネットワーク８を介して、ビル６への衝突の危険を知らせる警告信号をドローン２に送信する（ステップＳ６）。尚、機体識別情報には、ドローン２のネットワークアドレスに関する情報が含まれていてもよい。この場合、外部サーバ５は、機体識別情報からドローン２のネットワークアドレスを特定することができる。

【0045】

このように、外部サーバ５からドローン２に警告信号が送信されるため、ドローン２がビル６に衝突する状況を未然に防止することができる。この点において、ドローン２は、外部サーバ５からの警告信号の受信に応じて、一旦停止した後に飛行ルートを変更してもよい。さらに、警告信号にビル６の位置情報が含まれている場合には、ドローン２は、警告信号に含まれているビル６の位置情報に基づいて、ビル６への衝突が回避可能な飛行ルートを決定してもよい。

【0046】

また、ステップＳ４の処理の後に、衝突回避システム１の制御部１２は、航空障害灯３の照明態様（例えば、点滅速度、照明色、照明強度等）を変更する（ステップＳ７）。この場合、空中を飛行するドローン２は、航空障害灯３の照明態様の変化を検出することで、自身がビル６に衝突する可能性があることを認知することができる。

【0047】

次に、制御部１２は、ドローン２の周辺に向けてサーチライトが照射されるように照明ユニット１７の駆動を制御する（ステップＳ８）。この点において、制御部１２は、周辺環境情報に基づいてドローン２の現在位置を特定した上で、ドローン２の周辺に向けてサーチライトが照射されるように照明ユニット１７の駆動を制御する。このように、夜間に飛行するドローン２の周辺に向けてサーチライトが照射されるので、ドローン２の周辺環境に対する視認性が向上する。即ち、ドローン２の周辺がサーチライトによって照らされるため、ドローン２の制御部２０は、カメラ２２からの画像データに基づいて周辺環境をより正確に特定することが可能となる。

【0048】

次に、ステップＳ９において、制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性があることを予告する衝突予告情報をビル６内に設置されたコンピュータ（図示せず）に送信する。このように、ビル６内に存在する人は、ビル６内に設置されたコンピュータを通じてドローン２がビル６に衝突する可能性があることを把握することができる。

【0049】

尚、図４に示すステップＳ７からＳ９の処理の順番は特に限定されるものではない。また、ステップＳ７からＳ９の処理は、ステップＳ５の処理の前に実行されてもよい。この場合、制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性があるとの予測に応じて、ステップＳ７からＳ９の各処理を実行した後に、機体識別情報と衝突回避リクエスト信号を外部サーバ５に送信してもよい。

【0050】

本実施形態によれば、ドローン２がビル６に衝突する可能性があるとの予測に応じて、衝突回避リクエスト信号が外部サーバ５に送信される。その後、ビル６への衝突の危険を知らせる警告信号が外部サーバ５からドローン２に送信される。このように、ドローン２がビル６に衝突する状況を未然に防止可能な衝突回避システム１を提供することができる。

【0051】

尚、本実施形態では、ステップＳ５において、外部サーバ５が警告信号をドローン２に向けて送信しているが、本実施形態はこれに限定されるものではない。例えば、外部サーバ５が警告信号を衝突回避システム１に送信した後に、衝突回避システム１が無線通信モジュール１６を介して警告信号をドローン２に向けてブロードキャストしてもよい。この場合であっても、ドローン２は、警告信号を受信することでビル６に衝突する状況を回避することができる。さらに、外部サーバ５とドローン２との間の通信接続が不安定である場合であっても、外部サーバ５からの警告信号をドローン２に送信することが可能となる。

【0052】

また、ステップＳ５の処理では、外部サーバ５は、警告信号に代わって、ドローン２の遠隔操作をリクエストする遠隔操作リクエスト信号をドローン２に送信してもよい。この場合、ドローン２は、遠隔操作リクエスト信号の受信に応じて、運転モードを自律走行モードから遠隔操作モードに切り替えた上で、カメラ２２によって取得された画像データを外部サーバ５に送信してもよい。このように、外部サーバ５から遠隔操作リクエスト信号が送信される場合では、ドローン２の飛行が遠隔地にいるオペレータによって操作されるため、ドローン２がビル６に衝突する状況を未然に防止することができる。

【0053】

次に、図５を参照して、衝突回避システム１によって実行される一連の処理の他の一例について以下に説明する。図５は、衝突回避システム１によって実行される一連の処理の他の一例を示すシーケンス図である。図５に示すように、衝突回避システム１の制御部１２は、ステップＳ１１からＳ１３の処理を実行する。ステップＳ１１の処理は、図４のステップＳ１の処理に相当する。ステップＳ１２の処理は、図４のステップＳ２の処理に相当する。ステップＳ１３の処理は、図４のステップＳ４の処理に相当する。尚、本例では、ドローン２は機体識別情報を外部にブロードキャストしない。

【0054】

ステップＳ１３において、衝突回避システム１の制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性があると予測した場合に、ビル６への衝突の危険を知らせる警告信号をドローン２に向けて送信する（ステップＳ１４）。その後、ドローン２は、衝突回避システム１からの警告信号の受信に応じて、一旦停止した後に飛行ルートを変更してもよい。さらに、警告信号にビル６の位置情報が含まれている場合には、ドローン２は、警告信号に含まれているビル６の位置情報に基づいて、ビル６への衝突が回避可能な飛行ルートを決定してもよい。一方で、制御部１２は、ドローン２がビル６に衝突する可能性がないと予測した場合には、ステップＳ１４以降の処理を実行しない。

【0055】

その後、制御部１２は、ステップＳ１５からＳ１７の処理を実行する。ステップＳ１５の処理は、図４のステップＳ７の処理に相当する。ステップＳ１６の処理は、図４のステップＳ８の処理に相当する。ステップＳ１７の処理は、図４のステップＳ９の処理に相当する。

【0056】

本例によれば、衝突回避システム１からドローン２に向けて警告信号が直接的にブロードキャストされるため、ドローン２がビル６に衝突する状況を未然に防止することができる衝突回避システム１を提供することができる。この点において、外部サーバ５が関与しないシステム構成によってドローン２がビル６に衝突する状況を回避することができる。

【0057】

以上、本発明の実施形態について説明をしたが、本発明の技術的範囲が本実施形態の説明によって限定的に解釈されるべきではないのは言うまでもない。本実施形態は単なる一例であって、特許請求の範囲に記載された発明の範囲内において、様々な実施形態の変更が可能であることが当業者によって理解されるところである。本発明の技術的範囲は特許請求の範囲に記載された発明の範囲及びその均等の範囲に基づいて定められるべきである。

【符号の説明】

【0058】

１：衝突回避システム
２：ドローン
３：航空障害灯
５：外部サーバ
６：ビル
７：無線基地局
８：ＩＰネットワーク
１２：制御部
１３：カメラ
１４：ＬｉＤＡＲユニット
１５：ミリ波レーダ
１６：無線通信モジュール
１７：照明ユニット
１８：有線通信インターフェース
２０：制御部
２１：無線通信モジュール
２２：カメラ
２４：記憶装置
２５：センサ
２６：バッテリー
２７：モータ
２８：モータドライバ
２９：プロペラ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】