特許 7478607 走行支援方法及び走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】走行支援方法及び走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   G08G 1/16 20060101AFI20240425BHJP

   B60W 30/09 20120101ALI20240425BHJP

   B60W 40/04 20060101ALI20240425BHJP

   B60W 60/00 20200101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

G08G1/16 C

B60W30/09

B60W40/04

B60W60/00

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2020113930

(22)【出願日】2020-07-01

(65)【公開番号】P2022012242

(43)【公開日】2022-01-17

【審査請求日】2023-05-09

(73)【特許権者】

【識別番号】000003997

【氏名又は名称】日産自動車株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】507308902

【氏名又は名称】ルノー エス．ア．エス．

【氏名又は名称原語表記】ＲＥＮＡＵＬＴ Ｓ．Ａ．Ｓ．

【住所又は居所原語表記】１２２－１２２ ｂｉｓ， ａｖｅｎｕｅ ｄｕ Ｇｅｎｅｒａｌ Ｌｅｃｌｅｒｃ， ９２１００ Ｂｏｕｌｏｇｎｅ－Ｂｉｌｌａｎｃｏｕｒｔ， Ｆｒａｎｃｅ

(74)【代理人】

【識別番号】100083806

【弁理士】

【氏名又は名称】三好 秀和

(74)【代理人】

【識別番号】100101247

【弁理士】

【氏名又は名称】高橋 俊一

(74)【代理人】

【識別番号】100095500

【弁理士】

【氏名又は名称】伊藤 正和

(74)【代理人】

【識別番号】100098327

【弁理士】

【氏名又は名称】高松 俊雄

(72)【発明者】

【氏名】田中 慎也

(72)【発明者】

【氏名】南里 卓也

(72)【発明者】

【氏名】山口 翔太郎

(72)【発明者】

【氏名】松下 泰宏

【審査官】白石 剛史

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－１４３１３７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００７－３１０７４５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｗ ３０／０９

Ｂ６０Ｗ ４０／０４

Ｂ６０Ｗ ６０／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自車両の周囲の道路情報を取得する取得部に接続されたコントローラを制御する走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記道路情報に基づいて、
前記自車両の走路上であって前記自車両の進行方向に位置する、前記自車両と他車両がすれ違うのに必要な最小道路幅未満の大きさの道路幅を有する狭路区間を検出し、
前記狭路区間に対して前記自車両の位置する側で前記狭路区間に隣接し、前記最小道路幅以上の大きさの道路幅を有する広路区間を検出し、
前記広路区間内で、前記自車両が走行する車線に開口する出入口に面する道路区間を検出し、
前記狭路区間を挟んで前記自車両の反対側の位置にある、前記自車両に対向する対向車両を検出し、
前記対向車両が検出された場合には、前記自車両からみて前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させるか否かを判定し、
前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させると判定され、かつ、前記狭路区間の手前側端部と前記道路区間の奥側端部の間の距離が第１所定距離未満である場合には、前記道路区間よりも手前で前記自車両を停車させること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項2】

請求項１に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記対向車両が検出された場合、
前記狭路区間から前記第１所定距離の位置に前記自車両が到着するタイミングを第１タイミングとし、
前記狭路区間に前記対向車両が到着するタイミングを第２タイミングとし、
前記第１タイミングが前記第２タイミングよりも遅い場合、又は、前記第１タイミングと前記第２タイミングが同時である場合には、前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させると判定し、
前記第１タイミングが前記第２タイミングよりも早い場合には、前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させないと判定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項3】

請求項１又は２に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記対向車両が検出されない場合、又は、前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させないと判定された場合には、前記狭路区間を走行するように前記自車両を制御すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記自車両からみて前記狭路区間の手前側端部から前記第１所定距離だけ手前の位置と前記自車両の間の距離に基づいて、第２所定距離を設定し、
前記対向車両として、前記反対側に位置し、前記狭路区間の奥側端部から前記第２所定距離以内の対向車両を検出すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記進行方向に沿った前記自車両の長さに基づいて、前記第１所定距離を定めること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項6】

請求項１～５のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記広路区間における前記自車両の走行可能な軌跡を算出し、
前記軌跡に基づいて、前記広路区間における前記自車両が幅寄せして停車することが可能な停車範囲を算出し、
前記停車範囲に停車する前記自車両の後尾位置と前記狭路区間の手前側端部の間の距離のうち最短の距離を、前記第１所定距離として定めること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項7】

請求項１～６のいずれか一項に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させると判定され、かつ、前記狭路区間の手前側端部と前記道路区間の奥側端部の間の距離が前記第１所定距離以上である場合には、前記狭路区間と前記道路区間の間に前記自車両を停車させること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項8】

請求項７に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記狭路区間と前記道路区間の間に前記自車両を停車させる前に、前記道路区間に前記自車両の一部または全体が含まれる待機位置で前記自車両を待機させること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項9】

請求項８に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記自車両の後方の後続車両を検出し、
前記後続車両が検出された場合には、前記狭路区間と前記道路区間の間に前記自車両を停車させる前に、前記待機位置で前記自車両を待機させること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項10】

請求項８又は９に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、
前記対向車両が前記出入口へ進入予定であるかどうかを判定し、
進入予定であると判定された場合に、前記待機位置で待機している前記自車両を移動させること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項11】

請求項１０に記載された走行支援方法であって、
前記コントローラは、前記対向車両が前記出入口の近傍で所定時間停止した場合、又は、前記対向車両が前記出入口の近傍で前記出入口の方向への走行予定を示す方向指示を出した場合に、前記対向車両が前記出入口へ進入予定であると判定すること
を特徴とする走行支援方法。

【請求項12】

自車両の周囲の道路情報を取得する取得部と、コントローラとを備える走行支援装置であって、
前記コントローラは、前記道路情報に基づいて、
前記自車両の走路上であって前記自車両の進行方向に位置する、前記自車両と他車両がすれ違うのに必要な最小道路幅未満の大きさの道路幅を有する狭路区間を検出し、
前記狭路区間に対して前記自車両の位置する側で前記狭路区間に隣接し、前記最小道路幅以上の大きさの道路幅を有する広路区間を検出し、
前記広路区間内で、前記自車両が走行する車線に開口する出入口に面する道路区間を検出し、
前記狭路区間を挟んで前記自車両の反対側の位置にある、前記自車両に対向する対向車両を検出し、
前記対向車両が検出された場合には、前記自車両からみて前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させるか否かを判定し、
前記狭路区間の手前で前記自車両を停車させると判定され、かつ、前記狭路区間の手前側端部と前記道路区間の奥側端部の間の距離が第１所定距離未満である場合には、前記道路区間よりも手前で前記自車両を停車させること
を特徴とする走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、走行支援方法及び走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

狭路の対面通行で自車両と対向車両のすれ違いが生じる際に、狭路の退避ポイントまでの到達時間、後続車両数に基づいて、自車両と対向車両の優先順位を決定し、当該優先順位に基づいて自車両と対向車両の通行の制御を行う技術が提案されている（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－１４３１３７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

特許文献１に記載の技術によれば、自車両と対向車両のうち優先順位が高い車両が狭路を通過するまで、優先順位が低い車両は狭路が始まる位置よりも進行方向手前側の位置にて待機する。しかしながら、車両が待機する位置によっては優先順位が高い車両の走行が妨げられ、自車両と対向車両のいずれもが狭路内又は狭路付近で滞留する現象（スタック）が生じる場合がある。スタックの発生は円滑な交通を妨げる原因となる。

【0005】

本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的とするところは、狭路の対面通行で自車両と対向車両のすれ違いが生じる際にスタックが生じる可能性を減らして、円滑な交通を実現できる走行支援方法及び走行支援装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上述した問題を解決するために、本発明の一態様に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、狭路区間を挟んで自車両に対向する対向車両を検出し、自車両が位置する側で狭路区間に隣接する広路区間内で自車両が走行する車線に開口する出入口を検出し、対向車両が検出された場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させるか否かを判定し、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定され、かつ、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離未満である場合には、出入口よりも手前で自車両を停車させる。

【発明の効果】

【0007】

本発明によれば、狭路の対面通行で自車両と対向車両のすれ違いが生じる際にスタックが生じる可能性を減らし、円滑な交通を実現できる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。

【図2】図２は、本発明の一実施形態に係る走行支援装置の処理を示すフローチャートである。

【図3A】図３Ａは、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離以上である場合の例を示す図である。

【図3B】図３Ｂは、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離未満である場合の例を示す図である。

【図4】図４は、出入口をふさぐ待機位置で自車両を待機させる場合の例を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

次に、図面を参照して、本発明の実施の形態を詳細に説明する。説明において、同一のものには同一符号を付して重複説明を省略する。

【0010】

［走行支援装置の構成］
図１は、本実施形態に係る走行支援装置の構成を示すブロック図である。図１に示すように、本実施形態に係る走行支援装置は、自車両の周囲の道路情報を取得する取得部（撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５）と、コントローラ１００とを備え、コントローラ１００は、有線あるいは無線の通信路によって、撮像部７１、車載センサ７３、地図情報取得部７５、車両制御装置４００と接続されている。

【0011】

なお、撮像部７１、車載センサ７３、車両制御装置４００は、自車両に搭載されるが、地図情報取得部７５、コントローラ１００は、車両に搭載されるものであってもよいし、車両の外部に設置されるものであってもよい。

【0012】

撮像部７１は、自車両の周囲の画像を撮像する。例えば、撮像部７１はＣＣＤ、ＣＭＯＳ等の固体撮像素子を備えたデジタルカメラであり、車両の周囲を撮像して周辺領域のデジタル画像を取得する。撮像部７１は、焦点距離、レンズの画角、カメラの垂直方向及び水平方向の角度などが設定されることにより、車両の周囲の所定の範囲を撮像する。

【0013】

なお、撮像部７１によって撮像された撮像画像はコントローラ１００に出力され、所定の期間の間、図示しない記憶部に記憶される。例えば、撮像部７１は所定の時間間隔で撮像画像を取得しており、所定の時間間隔で取得した撮像画像が、過去画像として記憶部に記憶される。過去画像は、当該過去画像の撮像時点から所定の期間を経過した後に削除されるものであってもよい。

【0014】

車載センサ７３は、車両に搭載された、レーザレーダやミリ波レーダ、カメラなど、車両の周囲に存在する物体を検出する物体検出センサなどからなる。車載センサ７３は、複数の異なる種類の物体検出センサを備えるものであってもよい。

【0015】

車載センサ７３は、車両の周囲の環境を検出する。例えば、車載センサ７３は、自車両から検出性能（センサの性能によって決まる検出可能距離）によって定められる所定距離内の他車両、バイク、自転車、歩行者を含む移動物体、及び停車車両を含む静止物体を検出し、移動物体及び静止物体の車両に対する位置、姿勢、大きさ、速度、加速度、減速度、ヨーレートなどを検出するものであってもよい。車載センサ７３は、検出結果として、例えば車両の上方の空中から眺めた天頂図（平面図ともいう）における、２次元の物体の挙動を出力するものであってもよい。また、車載センサ７３は、車両の周囲に存在する標識（道路標識や路面表示された標識）やガイドレール等を検出するものであってもよい。その他にも、車載センサ７３は、車両が備える車輪の回転速度や回転速度差を検出して、車両が走行している車線の路面の滑りやすさを検出するものであってもよい。

【0016】

また、車載センサ７３は、車両の周囲の環境の他にも、車両の状態を検出する。例えば、車載センサ７３は、車両の移動速度（前後方向、左右方向の移動速度、旋回速度）や、車両が備える車輪の転舵角、転舵角の変化速度を検出するものであってもよい。

【0017】

その他、車載センサ７３は、ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）やオドメトリなど車両の絶対位置を計測する位置検出センサなど、車両の絶対位置を計測する位置検出センサを用いて、車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する車両の位置、姿勢及び速度を計測するセンサを含んでいてもよい。

【0018】

地図情報取得部７５は、車両が走行する道路の構造を示す地図情報を取得する。地図情報取得部７５が取得する地図情報には、車線の絶対位置、車線の接続関係、相対位置関係などの道路構造の情報が含まれる。また、地図情報取得部７５が取得する地図情報には、駐車場、ガソリンスタンドなどの施設情報も含まれうる。その他、地図情報には、信号機の位置情報や、信号機の種別、信号機に対応する停止線の位置などが含まれうる。地図情報取得部７５は、地図情報を格納した地図データベースを所有してもよいし、クラウドコンピューティングにより地図情報を外部の地図データサーバから取得してもよい。また、地図情報取得部７５は、車車間通信、路車間通信を用いて地図情報を取得してもよい。

【0019】

自車両の周囲の道路情報は、撮像部７１によって撮像された画像、車載センサ７３によって得られた情報、地図情報取得部７５によって得られた地図情報によって構成される。その他、自車両の周囲の道路情報は、取得部によって取得される以外にも、車車間通信、路車間通信によって、自車両の外部から取得されるものであってもよい。

【0020】

車両制御装置４００は、コントローラ１００によって得られた結果に基づいて、自車両を制御する。例えば、車両制御装置４００は、所定の走行経路に従って自動運転によって車両を走行させるものであってもよいし、車両の乗員の運転操作を支援するものであってもよい。

【0021】

コントローラ１００（制御部または処理部の一例）は、ＣＰＵ（中央処理装置）、メモリ、及び入出力部を備える汎用のマイクロコンピュータである。コントローラ１００には、走行支援装置の一部として機能させるためのコンピュータプログラム（走行支援プログラム）がインストールされている。コンピュータプログラムを実行することにより、コントローラ１００は、走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）として機能する。

【0022】

なお、ここでは、ソフトウェアによって走行支援装置が備える複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）を実現する例を示す。ただし、以下に示す各情報処理を実行するための専用のハードウェアを用意して、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）を構成することも可能である。また、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）を個別のハードウェアにより構成してもよい。更に、情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）は、車両にかかわる他の制御に用いる電子制御ユニット（ＥＣＵ）と兼用してもよい。

【0023】

コントローラ１００は、複数の情報処理回路（１１０、１２０、１３０、１４０、１６０、１７０、１８０、１９０）として、自己位置検出部１１０、車両検出部１２０、狭路区間検出部１３０、広路区間検出部１４０、接続道路検出部１６０、判定部１７０、停止位置設定部１８０、走行計画作成部１９０を備える。

【0024】

自己位置検出部１１０は、撮像部７１及び車載センサ７３を介して、車両の絶対位置、すなわち、所定の基準点に対する車両の現在の位置を取得する。その他、自己位置検出部１１０は、車載センサ７３を介して車両の現在の速度、加速度、姿勢を取得するものであってもよい。

【0025】

狭路区間検出部１３０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の走路上であって自車両の進行方向に位置する狭路区間を検出する。ここで、狭路区間とは、自車両と他車両（対向車両）がすれ違うことができない道路区間であり、より具体的には、自車両と他車両がすれ違うのに必要な最小道路幅未満の大きさの道路幅を有する。最小道路幅は、自車両の左右方向の幅の２倍程度の値に設定されるものであってもよいし、自車両の幅と他車両の幅の合計値に設定されるものであってもよい。あるいは最小道路幅は、自車両の左右方向の幅の２倍もしくは自車両の幅と他車両の幅の合計値に対して、自車両と他車両がすれ違う際に自車両の運転者が違和感を感じない程度の、予め定めた所定の距離を加算した値であっても良い。最小道路幅は、自車両と他車両とが円滑にすれ違うために必要な最小の道路幅を言い、適宜設定可能な道路幅である。

【0026】

広路区間検出部１４０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、狭路区間に対して自車両の位置する側（狭路区間に対して自車両の進行方向で手前側）に位置する広路区間を検出する。ここで、広路区間とは、自車両と他車両がすれ違うことができる道路区間であり、より具体的には、自車両と他車両がすれ違うのに必要な最小道路幅以上の大きさの道路幅を有する。広路区間は、狭路区間に隣接する。

【0027】

例えば、道路脇に停車車両がある場合、停車車両によって通行可能な範囲が制限されている道路区間は、狭路区間となりうる。図３Ａ、図３Ｂでは、車線ＴＬ１、車線ＴＬ２からなる片側１車線の道路において、道路脇に停車車両ＶＢ１、停車車両ＶＢ２のように停車車両が存在することにより、狭路区間ＲＮが生じている例が示されている。

【0028】

車両検出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の周囲に存在する物体を検出する。特に、車両検出部１２０は、自車両が走行する道路上を、自車両に向かって走行する対向車両（自車両に対向する対向車両）を検出する。特に、車両検出部１２０は、狭路区間を挟んで自車両の反対側であって狭路区間から第１所定距離以内の位置にある、自車両に対向する対向車両を検出する。狭路区間から第１所定距離以内の位置にある対向車両を検出する理由は、狭路区間において、自車両と走行経路が干渉しうる対向車両を抽出するためである。

【0029】

ここで、対向車両を検出する所定距離は、自車両に対して車載センサ７３の検出可能距離だけ離れた位置から狭路区間までの距離であって良い。あるいは、狭路区間から後述する第１所定距離手前の位置と自車両の間の距離に基づいて定められるものであってもよい。例えば、自車両が狭路区間の開始位置よりも第１所定距離手前の位置まで走行する間に対向車両が移動可能な距離（以下、移動可能距離）以上の距離であって、且つ、自車両に対して車載センサ７３の検出可能距離だけ離れた位置から狭路区間までの距離未満の距離を、所定距離として定めてもよい。すなわち、車両検出部１２０は、自車両が狭路区間から第１所定距離手前の位置に到達するまでに狭路区間に到達する可能性の有る対向車両を検出する。なお、移動可能距離は例えば、自車両の現在位置と狭路区間の開始位置から第１所定距離手前の位置との距離を自車両の現在の車速で除算して自車両が狭路区間の開始位置から第１所定距離手前の位置に到達するまでの所要時間を求め、求めた所要時間に法定速度、あるいは対向車両の速度を検出可能な場合は対向車両の速度を乗算する事によって求める事が可能である。

【0030】

接続道路検出部１６０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、広路区間内で自車両が走行する車線に開口する出入口を検出する。出入口の例として、自車両が走行する車線に対して分岐又は合流する接続道路の出入口や、自車両が走行する車線に面する施設（商業施設、工場、住宅など）に入出場する際の車両の出入口、交差点の出入口などが挙げられる。

【0031】

その他、接続道路検出部１６０は、狭路区間から第１所定距離以内の位置にある出入口を検出するものであってもよい。すなわち、接続道路検出部１６０は、狭路区間から第１所定距離以内の位置に出入口があるか否かを判定するものであってもよい。

【0032】

狭路区間から第１所定距離以内の位置に出入口がある場合、狭路区間と出入口の位置の間の区間に自車両は収まらない可能性が高い。この場合、自車両が出入口に面する道路区間を通過完了できず、出入口に進入しようとする対向車両の走行を妨げる恐れがある。そのため、狭路区間から第１所定距離以内の位置にある出入口については、特に考慮する必要がある。

【0033】

ここで、第１所定距離は、進行方向に沿った自車両の長さに基づいて定められるものであってもよい。その他、広路区間における自車両の走行可能な軌跡に基づいて、広路区間における自車両が幅寄せして停車することが可能な停車範囲を算出し、算出した停車範囲に基づいて第１所定距離を定めてもよい。この場合、停車範囲に停車する自車両の後尾位置と狭路区間の間の距離のうち最短の距離を、第１所定距離として定めてもよい。

【0034】

判定部１７０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両を狭路区間の手前で停車させるか否かを判定する。特に、判定部１７０は、対向車両が検出された場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させるか否かを判定する。

【0035】

具体的には、判定部１７０は、狭路区間から自車両進行方向で第１所定距離手前の位置に自車両が到達するタイミングよりも、対向車両が先に狭路区間に到着する場合、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定するものであってもよい。より具体的には、狭路区間から第１所定距離手前の位置に自車両が到着する第１タイミングが、狭路区間に対向車両が到着する第２タイミングよりも遅い場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定するものであってもよい。第１タイミングと第２タイミングが同時である場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定してもよい。第１タイミングが第２タイミングよりも早い場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させないと判定するものであってもよい。

【0036】

その他、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定され、かつ、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離未満である場合には、判定部１７０は、出入口よりも手前で自車両を停車させると判定する。

【0037】

停止位置設定部１８０は、狭路区間の手前で自車両を停車させると判定された場合に、狭路区間の手前の位置に自車両の停止位置を設定する。特に、出入口よりも手前で自車両を停車させると判定された場合には、停止位置設定部１８０は、出入口よりも手前の位置に自車両の停止位置を設定する。出入口よりも手前で自車両を停車させると判定されなかった場合には、停止位置設定部１８０は、狭路区間と出入口の位置の間の区間内に自車両の停止位置を設定するものであってもよい。

【0038】

なお、設定する停止位置は、狭路区間を通過する対向車両の走行を妨げないよう、狭路区間の端部、又は、出入口から所定の距離だけ離れた位置に設定されるものであってもよい。

【0039】

走行計画作成部１９０は、自車両の走行計画を作成する。特に、自車両の停止位置が設定されている場合には、走行計画作成部１９０は、自車両が現在位置から走行して当該停止位置に停車するための走行計画を作成する。一方、自車両の停止位置が設定されていない場合には、走行計画作成部１９０は、自車両が現在位置から走行して狭路区間を通過するための走行計画を作成する。

【0040】

その他、狭路区間と出入口の位置の間の区間内に自車両の停止位置が設定されている場合に、走行計画作成部１９０は、出入口をふさぐ待機位置で自車両を待機させた後に狭路区間を通過するような走行計画を作成するものであってもよい。ここで、「待機」とは、停車すること、および、所定速度以下の速度（例えば、クリープ時の自車両の速度）で徐行しながら運転すること、を含む概念である。また、「ふさぐ」とは、出入口に面する道路区間に自車両の一部または全体が含まれている状態を意味する概念である。例えば、図４の領域ＲＳと自車両ＶＳのような位置関係を意味する。

【0041】

出入口をふさぐ待機位置で自車両を待機させる理由は、自車両の後方の後続車両が出入口をふさいでしまうことを抑制し、出入口に進入しようとする対向車両の走行が後続車両によって妨げられてしまうのを防ぐためである。そのため、車両検出部１２０によって、自車両の後方の後続車両が検出された場合に、走行計画作成部１９０は、狭路区間と出入口の間に自車両を停車させる前に、出入口をふさぐ待機位置で自車両を待機させる走行計画を作成するものであってもよい。

【0042】

よって、判定部１７０は、対向車両が出入口へ進入予定であるかどうかを判定するものであってもよく、進入予定であると判定された場合に、走行計画作成部１９０は、出入口をふさぐ待機位置で待機している自車両を、狭路区間と出入口の位置の間の区間内に移動させる走行計画を作成するものであってもよい。

【0043】

なお、対向車両が出入口の近傍で所定時間停止した場合、又は、対向車両が出入口の近傍で出入口の方向への走行予定を示す方向指示を出した場合に、判定部１７０は、対向車両が出入口へ進入予定であると判定するものであってもよい。

【0044】

作成された自車両の走行計画は、車両制御装置４００に出力され、走行計画に基づいて自車両の走行が制御される。

【0045】

［走行支援装置の処理手順］
次に、本実施形態に係る走行支援装置の処理手順を、図２のフローチャートを参照して説明する。図２に示す走行支援装置の処理は、所定の周期で繰り返し実行されるものであってもよいし、取得部で自車両の周囲の道路情報を取得するたびに実行されるものであってもよい。

【0046】

ステップＳ１０１において、取得部は、自車両の周囲の道路情報を取得する。

【0047】

ステップＳ１０４において、自車両の周囲の道路情報に基づいて、狭路区間検出部１３０は狭路区間を検出し、広路区間検出部１４０は広路区間を検出する。また、接続道路検出部１６０は、広路区間内で自車両が走行する車線に開口する出入口を検出する。

【0048】

狭路区間が存在する場合（ステップＳ１０５でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１０７において、車両検出部１２０は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、対向車両を検出する。一方、狭路区間が存在しない場合（ステップＳ１０５でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９において、走行計画作成部１９０は走行計画を作成し、車両制御装置４００により自車両の走行制御が行われる。

【0049】

対向車両が存在する場合（ステップＳ１０９でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１２に進み、対向車両が存在しない場合（ステップＳ１０９でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９に進む。

【0050】

判定部１７０により、自車両が対向車両よりも後に狭路区間に到着すると判定される場合（ステップＳ１１２でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１３に進み、自車両が対向車両よりも後に狭路区間に到着すると判定されない場合（ステップＳ１１２でＮＯの場合）には、ステップＳ１１９に進む。

【0051】

接続道路検出部１６０及び判定部１７０により、狭路区間から第１所定距離以内の位置に出入口があると判定された場合（ステップＳ１１３でＹＥＳの場合）には、ステップＳ１１４において、停止位置設定部１８０は、出入口よりも手前の位置に自車両の停止位置を設定する。一方、狭路区間から第１所定距離以内の位置に出入口がないと判定された場合（ステップＳ１１３でＮＯの場合）には、ステップＳ１１５において、停止位置設定部１８０は、狭路区間の手前の位置に自車両の停止位置を設定する。

【0052】

自車両の停止位置が設定された後、ステップＳ１１７において、走行計画作成部１９０は停止位置に停車するための走行計画を作成し、車両制御装置４００により自車両の停車の制御が行われる。

【0053】

［実施形態の効果］
以上詳細に説明したように、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両の周囲の道路情報に基づいて、自車両の走路上であって自車両の進行方向に位置する、自車両と他車両がすれ違うのに必要な最小道路幅未満の大きさの道路幅を有する狭路区間を検出し、狭路区間に対して自車両の位置する側で狭路区間に隣接し、最小道路幅以上の大きさの道路幅を有する広路区間を検出し、広路区間内で自車両が走行する車線に開口する出入口を検出する。そして、狭路区間を挟んで自車両の反対側であって狭路区間から第１所定距離以内の位置にある、自車両に対向する対向車両を検出し、対向車両が検出された場合には、狭路区間の手前で自車両を停車させるか否かを判定する。狭路区間の手前で自車両を停車させると判定され、かつ、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離未満である場合には、出入口よりも手前で自車両を停車させる。

【0054】

これにより、狭路の対面通行で自車両と対向車両のすれ違いが生じる際に、自車両と対向車両のいずれもが狭路区間付近で滞留する現象（スタック）が生じる可能性を減らし、円滑な交通を実現できる。

【0055】

円滑な交通を実現できる理由を、図３Ａ、図３Ｂを用いて説明する。図３Ａは、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離以上である場合の例を示す図である。図３Ｂは、狭路区間と出入口の間の距離が第１所定距離未満である場合の例を示す図である。ここで、車線ＴＬ２を走行する対向車両ＶＴは、狭路区間ＲＮを通過した後、接続道路ＴＬ３に進入するものとする。

【0056】

対向車両ＶＴが接続道路ＴＬ３に進入するためには、自車両ＶＳが走行する車線ＴＬ１を横断する必要がある。そのため、自車両ＶＳと対向車両ＶＴの位置関係によっては、対向車両ＶＴの走行が自車両ＶＳによって妨げられる可能性がある。

【0057】

図３Ａでは、狭路区間ＲＮと領域ＲＳの間の距離ＤＴは、第１所定距離Ｌ２よりも大きい。すなわち、狭路区間ＲＮを通過する前の自車両ＶＳは、対向車両ＶＴが通り過ぎるまで領域ＲＰで待機し、その後、狭路区間ＲＮに進入すればよい。

【0058】

一方、図３Ｂでは、狭路区間ＲＮと領域ＲＳの間の距離ＤＴは、第１所定距離Ｌ２よりも小さい。つまり、自車両ＶＳは、狭路区間ＲＮを通過する前に対向車両ＶＴが通り過ぎるまで狭路区間ＲＮの入り口付近で待機できる場所がない。もし、対向車両ＶＴが狭路区間ＲＮを抜けようとするタイミングで自車両ＶＳが狭路区間ＲＮの入り口付近に到着していた場合、自車両ＶＳによって対向車両ＶＴの接続道路ＴＬ３への進入が妨げられてしまう。また、対向車両ＶＴの狭路区間ＲＮの通過が完了しないため、対向車両ＶＴによって自車両ＶＳの狭路区間ＲＮへの進入が妨げられてしまう。つまり、スタックが生じる。

【0059】

したがって、図３Ｂに示す場合では、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、狭路区間の手前の位置Ｐ１で自車両ＶＳを停車させる代わりに、出入口の手前の位置Ｐ２で自車両ＶＳを停車させる。その結果、対向車両ＶＴは円滑に接続道路ＴＬ３に進入できる。また、自車両ＶＳは、対向車両ＶＴが狭路区間ＲＮを通過した後に、狭路区間ＲＮに円滑に進入できる。よって、スタックの発生が回避され、円滑な交通が実現される。

【0060】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、対向車両ＶＴが検出された場合、狭路区間ＲＮから第１所定距離の位置に自車両ＶＳが到着する第１タイミングが狭路区間ＲＮに対向車両ＶＴが到着する第２タイミングよりも遅い場合、又は、第１タイミングと第２タイミングが同時である場合には、狭路区間ＲＮの手前で自車両ＶＳを停車させると判定するものであってもよい。また、第１タイミングが第２タイミングよりも早い場合には、狭路区間ＲＮの手前で自車両ＶＳを停車させないと判定するものであってもよい。

【0061】

これにより、自車両ＶＳと対向車両ＶＴが同時に狭路区間ＲＮに進入することが回避され、円滑な交通が実現される。自車両ＶＳと対向車両ＶＴに対して、狭路区間ＲＮへ進入する際の優先度が定まることになるため、自車両ＶＳと対向車両ＶＴが、共に狭路区間ＲＮの手前で一時停止することも回避される。その結果、狭路区間ＲＮに進入する際の、不必要な一時停止も回避され、交通流を妨げることが抑制される。

【0062】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、対向車両ＶＴが検出されない場合、又は、狭路区間ＲＮの手前で自車両ＶＳを停車させないと判定された場合には、狭路区間ＲＮを走行するように自車両ＶＳを制御するものであってもよい。これにより、狭路区間ＲＮの手前で自車両ＶＳが一時停止することが回避され、交通流を妨げることが抑制される。

【0063】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、狭路区間ＲＮと自車両ＶＳの間の距離に基づいて、第１所定距離Ｌ１を定めるものであってもよい。これにより、狭路区間ＲＮにおいて、自車両ＶＳと走行経路が干渉しうる対向車両ＶＴを抽出できる。また、走行経路が干渉しうる対向車両ＶＴのみを対象として、狭路区間ＲＮの手前での自車両ＶＳの一時停止の有無を判定すればよいことになるため、計算量も削減される。

【0064】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、進行方向に沿った自車両ＶＳの長さに基づいて、第１所定距離Ｌ２を定めるものであってもよい。さらには、広路区間ＲＷにおける自車両ＶＳの走行可能な軌跡を算出し、軌跡に基づいて、広路区間ＲＷにおける自車両ＶＳが幅寄せして停車することが可能な停車範囲を算出し、停車範囲に停車する自車両ＶＳの後尾位置と狭路区間ＲＮの間の距離のうち最短の距離を、第１所定距離Ｌ２として定めるものであってもよい。これにより、狭路区間ＲＮと出入口の間の区間に自車両ＶＳが収まらない状況を回避できる。その結果、狭路区間ＲＮに進入する直前の自車両ＶＳが、対向車両ＶＴの走行を妨げることを抑制できる。

【0065】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、狭路区間ＲＮの手前で自車両ＶＳを停車させると判定され、かつ、狭路区間ＲＮと出入口の間の距離が第１所定距離Ｌ２以上である場合には、狭路区間ＲＮと出入口の間に自車両ＶＳを停車させるものであってもよい。これにより、狭路区間ＲＮに進入する直前の自車両ＶＳが、対向車両ＶＴの走行を妨げることを抑制できる。

【0066】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、狭路区間ＲＮと出入口の間に自車両ＶＳを停車させる前に、出入口をふさぐ待機位置で自車両ＶＳを待機させるものであってもよい。これにより、図４に示すように、自車両ＶＳの後方の後続車両ＶＳＡが出入口をふさいでしまうことを抑制し、出入口に進入しようとする対向車両ＶＴの走行が後続車両ＶＳＡによって妨げることを抑制できる。

【0067】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、自車両ＶＳの後方の後続車両ＶＳＡを検出し、後続車両ＶＳＡが検出された場合には、狭路区間ＲＮと出入口の間に自車両ＶＳを停車させる前に、待機位置で自車両ＶＳを待機させるものであってもよい。これにより、自車両ＶＳの後方の後続車両ＶＳＡが出入口をふさいでしまうことを抑制し、出入口に進入しようとする対向車両ＶＴの走行が後続車両ＶＳＡによって妨げることを抑制できる。

【0068】

さらに、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、対向車両ＶＴが出入口へ進入予定であるかどうかを判定し、進入予定であると判定された場合に、待機位置で待機している自車両ＶＳを移動させるものであってもよい。これにより、自車両ＶＳの後方の後続車両ＶＳＡが出入口をふさいでしまうことを抑制しつつ、自車両ＶＳが対向車両ＶＴの走行を妨げてしまうことを抑制できる。

【0069】

また、本実施形態に係る走行支援方法及び走行支援装置は、対向車両ＶＴが出入口の近傍で所定時間停止した場合、又は、対向車両ＶＴが出入口の近傍で出入口の方向への走行予定を示す方向指示を出した場合に、対向車両ＶＴが出入口へ進入予定であると判定するものであってもよい。これにより、自車両ＶＳの後方の後続車両ＶＳＡが出入口をふさいでしまうことを抑制しつつ、自車両ＶＳが対向車両ＶＴの走行を妨げてしまうことを抑制できる。

【0070】

上述の実施形態で示した各機能は、１又は複数の処理回路によって実装されうる。処理回路には、プログラムされたプロセッサや、電気回路などが含まれ、さらには、特定用途向けの集積回路（ＡＳＩＣ）のような装置や、記載された機能を実行するよう配置された回路構成要素なども含まれる。

【0071】

以上、実施形態に沿って本発明の内容を説明したが、本発明はこれらの記載に限定されるものではなく、種々の変形及び改良が可能であることは、当業者には自明である。この開示の一部をなす論述及び図面は本発明を限定するものであると理解すべきではない。この開示から当業者には様々な代替実施形態、実施例及び運用技術が明らかとなろう。

【0072】

本発明はここでは記載していない様々な実施形態等を含むことは勿論である。したがって、本発明の技術的範囲は上記の説明から妥当な特許請求の範囲に係る発明特定事項によってのみ定められるものである。

【符号の説明】

【0073】

７１ 撮像部
７３ 車載センサ
７５ 地図情報取得部
１００ コントローラ
１１０ 自己位置検出部
１２０ 車両検出部
１３０ 狭路区間検出部
１４０ 広路区間検出部
１６０ 接続道路検出部
１７０ 判定部
１８０ 停止位置設定部
１９０ 走行計画作成部
４００ 車両制御装置

【図1】

【図2】

【図3A】

【図3B】

【図4】