特許 7478852 倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置及び制御端末

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-24

(45)【発行日】2024-05-07

(54)【発明の名称】倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置及び制御端末

(51)【国際特許分類】

   G06Q 10/08 20240101AFI20240425BHJP

   B65G 1/137 20060101ALI20240425BHJP

【ＦＩ】

G06Q10/08

B65G1/137 B

【請求項の数】 27

(21)【出願番号】P 2022576049

(86)(22)【出願日】2021-06-16

(65)【公表番号】

(43)【公表日】2023-07-06

(86)【国際出願番号】 CN2021100462

(87)【国際公開番号】W WO2021254407

(87)【国際公開日】2021-12-23

【審査請求日】2022-12-09

(31)【優先権主張番号】202010553288.0

(32)【優先日】2020-06-17

(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN

(73)【特許権者】

【識別番号】520167863

【氏名又は名称】ハイ ロボティクス カンパニー リミテッド

【氏名又は名称原語表記】ＨＡＩ ＲＯＢＯＴＩＣＳ ＣＯ．， ＬＴＤ．

【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ ２０１，３０１，４０１，Ｂｕｉｌｄｉｎｇ Ｂ，Ａｎｌｕｏ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ Ｉｎｄｕｓｔｒｉａｌ Ｐａｒｋ，Ｎａｎｃｈａｎｇ Ｃｏｍｍｕｎｉｔｙ，Ｘｉｘｉａｎｇ Ｓｔｒｅｅｔ，Ｂａｏ’ａｎ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ，Ｓｈｅｎｚｈｅｎ，Ｇｕａｎｇｄｏｎｇ ５１８０００， Ｃｈｉｎａ

(74)【代理人】

【識別番号】110002468

【氏名又は名称】弁理士法人後藤特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】周 紅霞

(72)【発明者】

【氏名】陳 宇奇

【審査官】塩屋 雅弘

(56)【参考文献】

【文献】中国特許出願公開第１０９９８７３６９（ＣＮ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０８３５４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】中国特許出願公開第１１１２１７０６７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｑ １０／００－９９／００

Ｂ６５Ｇ １／１３７

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

貨物棚、コンテナ移動装置及び制御端末を含み、
前記貨物棚には、貨物の出庫プロセスにおいて貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する複数の保管位置が設けられ、
前記貨物収集コンテナは、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記保管コンテナから選別された前記貨物を一時的に保管し、
前記制御端末は、前記コンテナ移動装置に第１制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記第１制御指令に基づいて、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させ、
前記制御端末は、現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない前記貨物棚の空き保管位置を取得し、前記コンテナ移動装置に第２制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記第２制御指令に基づいて、前記対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管する、
ことを特徴とする倉庫保管システム。

【請求項2】

前記制御端末は、前記対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、前記注文タスクに基づいて前記コンテナ移動装置に前記第１制御指令を送信する、
ことを特徴とする請求項１に記載の倉庫保管システム。

【請求項3】

前記貨物棚の各前記保管位置には、標識が対応して設けられ、
前記コンテナ移動装置は、前記第１制御指令を受信した後、前記対象貨物保管コンテナが保管される対象保管位置の第１標識を取得し、前記第１標識が含まれる第１通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第１通知情報に基づいて、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新する、
ことを特徴とする請求項１に記載の倉庫保管システム。

【請求項4】

前記コンテナ移動装置は、前記第２制御指令を受信した後、前記空き保管位置の第２標識を取得し、前記第２標識が含まれる第２通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第２通知情報に基づいて、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新する、
ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。

【請求項5】

前記コンテナ移動装置は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態を照会するための第１照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第１照会情報に基づいてフィードバックされる前記対象保管位置の現在の状態情報を受信し、前記対象保管位置が現在空き保管位置である場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記対象保管位置に移動させて載置し、
又は、
前記コンテナ移動装置は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、前記貨物棚の空き保管位置を照会するための第２照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信し、前記貨物棚に空き保管位置が存在する場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記空き保管位置に移動させて載置する、
ことを特徴とする請求項３に記載の倉庫保管システム。

【請求項6】

前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信した後、前記貨物棚に少なくとも二つの空き保管位置が存在する場合、前記コンテナ移動装置は、前記貨物棚に存在する少なくとも二つの空き保管位置に基づいて所定条件が満たされる空き保管位置を特定し、前記対象貨物保管コンテナを所定条件が満たされる前記空き保管位置に移動させて載置し、
前記所定条件は、前記コンテナ移動装置が空き保管位置に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置と前記第１貨物選別領域との距離が最短であることを含む、
ことを特徴とする請求項５に記載の倉庫保管システム。

【請求項7】

前記制御端末は、前記注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、前記コンテナ移動装置に第３制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記第３制御指令に基づいて、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させる、
ことを特徴とする請求項２に記載の倉庫保管システム。

【請求項8】

前記コンテナ移動装置は、前記第３制御指令を受信した後、前記対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置の第３標識を取得し、前記第３標識が含まれる第３通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第３通知情報に基づいて、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新する、
ことを特徴とする請求項７に記載の倉庫保管システム。

【請求項9】

コンテナ移動装置により実行される貨物収集方法であって、
制御端末から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、貨物の出庫プロセスにおいて前記注文タスクの対象貨物が保管されるとともに貨物棚の保管位置に載置された対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させることと、
前記制御端末から現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、前記貨物の出庫プロセスにおいて、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管することと、を含み、
前記貨物収集コンテナは、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記保管コンテナから選別された前記貨物を一時的に保管し、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する貨物棚の保管位置である、
ことを特徴とする貨物収集方法。

【請求項10】

前記第１制御指令を受信した後、前記対象貨物保管コンテナが保管される対象保管位置の第１標識を取得し、前記第１標識が含まれる第１通知情報であって、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第１通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の貨物収集方法。

【請求項11】

前記第２制御指令を受信した後、前記空き保管位置の第２標識を取得し、前記第２標識が含まれる第２通知情報であって、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第２通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の貨物収集方法。

【請求項12】

いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態を照会するための第１照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第１照会情報に基づいてフィードバックされる前記対象保管位置の現在の状態情報を受信し、前記対象保管位置が現在空き保管位置である場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記対象保管位置に移動させて載置し、
又は、
いずれかの対象貨物の選別が完了した後、前記貨物棚の空き保管位置を照会するための第２照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信し、前記貨物棚に空き保管位置が存在する場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記空き保管位置に移動させて載置することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の貨物収集方法。

【請求項13】

前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信した後、前記貨物棚に少なくとも二つの空き保管位置が存在する場合、前記貨物棚に存在する少なくとも二つの空き保管位置に基づいて所定条件が満たされる空き保管位置を特定し、前記対象貨物保管コンテナを所定条件が満たされる前記空き保管位置に移動させて載置することをさらに含み、
前記所定条件は、前記コンテナ移動装置が空き保管位置に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置と前記第１貨物選別領域との距離が最短であることを含む、
ことを特徴とする請求項１２に記載の貨物収集方法。

【請求項14】

注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後に前記制御端末から送信される第３制御指令を受信するとき、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させることをさらに含む、
ことを特徴とする請求項９に記載の貨物収集方法。

【請求項15】

前記第３制御指令を受信した後、前記対象貨物が搭載されている前記貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置の第３標識を取得し、前記第３標識が含まれる第３通知情報であって、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第３通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１４に記載の貨物収集方法。

【請求項16】

制御端末により実行される貨物収集方法であって、
対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、前記注文タスクに基づいて、貨物の出庫プロセスにおいて前記対象貨物が保管されるとともに貨物棚の保管位置に載置された対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させるようにコンテナ移動装置を指示するための第１制御指令を前記コンテナ移動装置に送信することと、
現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置を取得し、前記貨物の出庫プロセスにおいて、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管するように前記コンテナ移動装置を指示するための第２制御指令を前記コンテナ移動装置に送信することと、を含み、
前記貨物収集コンテナは、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記保管コンテナから選別された前記貨物を一時的に保管し、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する貨物棚の保管位置である、
ことを特徴とする貨物収集方法。

【請求項17】

前記コンテナ移動装置から送信される第１通知情報であって、前記第１制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記対象貨物保管コンテナを保管する対象保管位置に対応する標識である第１標識が含まれる第１通知情報を受信することと、
前記第１通知情報に基づいて、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新することと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１６に記載の貨物収集方法。

【請求項18】

前記コンテナ移動装置から送信される第２通知情報であって、前記第２制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記空き保管位置に対応する標識である第２標識が含まれる第２通知情報を受信することと、
前記第２通知情報に基づいて、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新することと、をさらに含む、
ことを特徴とする請求項１６に記載の貨物収集方法。

【請求項19】

前記コンテナ移動装置からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第１照会情報を受信し、前記第１照会情報に基づいて、前記対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態情報を前記コンテナ移動装置にフィードバックし、
又は、
前記コンテナ移動装置からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第２照会情報を受信し、前記第２照会情報に基づいて、前記貨物棚の空き保管位置情報を前記コンテナ移動装置にフィードバックすることをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１６に記載の貨物収集方法。

【請求項20】

前記注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させるように前記コンテナ移動装置を指示するための第３制御指令を前記コンテナ移動装置に送信することをさらに含む、
ことを特徴とする請求項１６に記載の貨物収集方法。

【請求項21】

前記コンテナ移動装置から送信される第３通知情報であって、前記第３制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置に対応する標識である第３標識が含まれる第３通知情報を受信することと、
前記第３通知情報に基づいて、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新することと、を含む、
ことを特徴とする請求項２０に記載の貨物収集方法。

【請求項22】

コンテナ移動装置に用いられる貨物収集装置であって、
制御端末から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、貨物の出庫プロセスにおいて前記注文タスクの対象貨物が保管されるとともに貨物棚の保管位置に載置された対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させる移動モジュールと、
前記制御端末から現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、前記貨物の出庫プロセスにおいて、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管する一時的保管モジュールと、を含み、
前記貨物収集コンテナは、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記保管コンテナから選別された前記貨物を一時的に保管し、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する貨物棚の保管位置である、
ことを特徴とする貨物収集装置。

【請求項23】

制御端末に用いられる貨物収集装置であって、
対象貨物が含まれる注文タスクを取得する取得モジュールと、
前記注文タスクに基づいて、貨物の出庫プロセスにおいて前記対象貨物が保管されるとともに貨物棚の保管位置に載置された対象貨物保管コンテナを前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させるようにコンテナ移動装置を指示するための第１制御指令を前記コンテナ移動装置に送信する制御モジュールと、を含み、
前記取得モジュールは、現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置を取得し、
前記貨物の出庫プロセスにおいて、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管するように前記コンテナ移動装置を指示するための第２制御指令を前記コンテナ移動装置に送信し、
前記貨物収集コンテナは、前記貨物の出庫プロセスにおいて、前記保管コンテナから選別された前記貨物を一時的に保管し、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する貨物棚の保管位置である、
ことを特徴とする貨物収集装置。

【請求項24】

コンテナ移動装置であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つの前記プロセッサと通信接続するメモリと、を含み、
前記メモリには、前記コンテナ移動装置が請求項９～１５のいずれか１項に記載の貨物収集方法を実行するように少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶されている、
ことを特徴とするコンテナ移動装置。

【請求項25】

制御端末であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つのプロセッサと通信接続するメモリと、を含み、
前記メモリには、前記制御端末が請求項１６～２１のいずれか１項に記載の貨物収集方法を実行するように少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶されている、
ことを特徴とする制御端末。

【請求項26】

請求項９～２１のいずれか１項に記載の貨物収集方法を実現するために、プロセッサによって実行されるコンピュータ実行指令が記憶されている、
ことを特徴とするコンピュータ読み取り可能な記憶媒体。

【請求項27】

コンピュータにより実行されるプログラムであって、
前記コンピュータに請求項９～２１のいずれか１項に記載の貨物収集方法のステップを実行させる、プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、倉庫保管貨物収集の技術分野に関し、特に倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置、制御端末及び記憶媒体に関する。

【背景技術】

【0002】

社会の発展と科学技術の進歩に伴い、倉庫保管管理のレベルも継続的に向上しており、合理的に設計される倉庫保管管理システムは、膨大な貨物収集業務のニーズを満たすために倉庫保管貨物収集の作業効率を向上させるのに役立つことが可能となる。

【0003】

倉庫保管操作において、貨物選別とは、注文タスクで指定された貨物を倉庫から取り出す処理プロセスを指し、従来の方法は、通常、貨物選別の効率を向上させるために、最初に貨物を収集し、その後、二次選別を行う貨物選別戦略を採用している。

【0004】

従来の貨物選別戦略では、特定の一時的保管領域又は一時的保管貨物棚を設定して貨物収集プロセスにおいて選別された貨物を一時的に保管する必要があるため、倉庫リソースが占有されることになり、かつ、特定の領域又は貨物棚の大きさが限られているため、一時的に保管される貨物の数が限られており、それにより、同時に行われる注文タスクの数が制限されることになり、その結果、最終的には倉庫保管貨物収集の作業効率が低下することになる。

【発明の概要】

【0005】

本開示によれば、従来技術に存在する倉庫保管貨物収集の作業効率が低下する問題を解決するための倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置、制御端末及び記憶媒体が提供される。

【0006】

一態様において、本開示によれば、貨物棚、コンテナ移動装置及び制御端末を含み、
前記貨物棚には、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する複数の保管位置が設けられ、
前記制御端末は、前記コンテナ移動装置に第１制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記第１制御指令に基づいて、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させ、
前記制御端末は、現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない前記貨物棚の空き保管位置を取得し、前記コンテナ移動装置に第２制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記第２制御指令に基づいて、前記対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管する倉庫保管システムが提供される。

【0007】

いくつかの実施例において、前記制御端末は、前記対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、前記注文タスクに基づいて前記コンテナ移動装置に前記第１制御指令を送信する。

【0008】

いくつかの実施例において、前記貨物棚の各前記保管位置には、標識が対応して設けられ、
前記コンテナ移動装置は、前記第１制御指令を受信した後、前記対象貨物保管コンテナが保管される対象保管位置の第１標識を取得し、前記第１標識が含まれる第１通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第１通知情報に基づいて、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新する。

【0009】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置は、前記第２制御指令を受信した後、前記空き保管位置の第２標識を取得し、前記第２標識が含まれる第２通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第２通知情報に基づいて、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新する。

【0010】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態を照会するための第１照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第１照会情報に基づいてフィードバックされる前記対象保管位置の現在の状態情報を受信し、前記対象保管位置が現在空き保管位置である場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記対象保管位置に移動させて載置し、
又は、
前記コンテナ移動装置は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、前記貨物棚の空き保管位置を照会するための第２照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信し、前記貨物棚に空き保管位置が存在する場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記空き保管位置に移動させて載置する。

【0011】

いくつかの実施例において、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信した後、前記貨物棚に少なくとも二つの空き保管位置が存在する場合、前記コンテナ移動装置は、前記貨物棚に存在する少なくとも二つの空き保管位置に基づいて所定条件が満たされる空き保管位置を特定し、前記対象貨物保管コンテナを所定条件が満たされる前記空き保管位置に移動させて載置し、
前記所定条件は、前記コンテナ移動装置が空き保管位置に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置と前記第１貨物選別領域との距離が最短であることを含む。

【0012】

いくつかの実施例において、前記制御端末は、前記注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、前記コンテナ移動装置に第３制御指令を送信し、
前記コンテナ移動装置は、前記第３制御指令に基づいて、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させる。

【0013】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置は、前記第３制御指令を受信した後、前記対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置の第３標識を取得し、前記第３標識が含まれる第３通知情報を前記制御端末に送信し、
前記制御端末は、前記第３通知情報に基づいて、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新する。

【0014】

別の態様において、本開示によれば、コンテナ移動装置により実行される貨物収集方法であって、
前記制御端末から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、前記注文タスクの対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させることと、
前記制御端末から現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管することと、を含み、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する貨物棚の保管位置である貨物収集方法が提供される。

【0015】

いくつかの実施例において、前記第１制御指令を受信した後、前記対象貨物保管コンテナが保管される対象保管位置の第１標識を取得し、前記第１標識が含まれる第１通知情報であって、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第１通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む。

【0016】

いくつかの実施例において、前記第２制御指令を受信した後、前記空き保管位置の第２標識を取得し、前記第２標識が含まれる第２通知情報であって、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第２通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む。

【0017】

いくつかの実施例において、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態を照会するための第１照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第１照会情報に基づいてフィードバックされる前記対象保管位置の現在の状態情報を受信し、前記対象保管位置が現在空き保管位置である場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記対象保管位置に移動させて載置し、
又は、
いずれかの対象貨物の選別が完了した後、前記貨物棚の空き保管位置を照会するための第２照会情報を前記制御端末に送信し、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信し、前記貨物棚に空き保管位置が存在する場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナを前記空き保管位置に移動させて載置することをさらに含む。

【0018】

いくつかの実施例において、前記制御端末から前記第２照会情報に基づいてフィードバックされる前記貨物棚の空き保管位置情報を受信した後、前記貨物棚に少なくとも二つの空き保管位置が存在する場合、前記貨物棚に存在する少なくとも二つの空き保管位置に基づいて所定条件が満たされる空き保管位置を特定し、前記対象貨物保管コンテナを所定条件が満たされる前記空き保管位置に移動させて載置することをさらに含み、
前記所定条件は、前記コンテナ移動装置が空き保管位置に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置と前記第１貨物選別領域との距離が最短であることを含む。

【0019】

いくつかの実施例において、注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後に前記制御端末から送信される第３制御指令を受信するとき、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させることをさらに含む。

【0020】

いくつかの実施例において、前記第３制御指令を受信した後、前記対象貨物が搭載されている前記貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置の第３標識を取得し、前記第３標識が含まれる第３通知情報であって、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新するように前記制御端末を指示するための第３通知情報を前記制御端末に送信することをさらに含む。

【0021】

別の態様において、本開示によれば、制御端末により実行される貨物収集方法であって、
対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、前記注文タスクに基づいて、前記対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させるように前記コンテナ移動装置を指示するための第１制御指令をコンテナ移動装置に送信することと、
現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置を取得し、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管するように前記コンテナ移動装置を指示するための第２制御指令を前記コンテナ移動装置に送信することと、を含み、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する貨物棚の保管位置である貨物収集方法が提供される。

【0022】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置から送信される第１通知情報であって、前記第１制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記対象貨物保管コンテナを保管する対象保管位置に対応する標識である第１標識が含まれる第１通知情報を受信することと、
前記第１通知情報に基づいて、前記第１標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新することと、をさらに含む。

【0023】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置から送信される第２通知情報であって、前記第２制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記空き保管位置に対応する標識である第２標識が含まれる第２通知情報を受信することと、
前記第２通知情報に基づいて、前記第２標識に対応する保管位置の状態を使用済み保管位置に更新することと、をさらに含む。

【0024】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第１照会情報を受信し、前記第１照会情報に基づいて、前記対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置の現在の状態情報を前記コンテナ移動装置にフィードバックし、
又は、
前記コンテナ移動装置からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第２照会情報を受信し、前記第２照会情報に基づいて、前記貨物棚の空き保管位置情報を前記コンテナ移動装置にフィードバックすることをさらに含む。

【0025】

いくつかの実施例において、前記注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、前記対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナを第２貨物選別領域に移動させるように前記コンテナ移動装置を指示するための第３制御指令を前記コンテナ移動装置に送信することをさらに含む。

【0026】

いくつかの実施例において、前記コンテナ移動装置から送信される第３通知情報であって、前記第３制御指令を受信した後に前記コンテナ移動装置が取得した、前記対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナを一時的に保管する保管位置に対応する標識である第３標識が含まれる第３通知情報を受信することと、
前記第３通知情報に基づいて、前記第３標識に対応する保管位置の状態を空き保管位置に更新することと、を含む。

【0027】

別の態様において、本開示によれば、コンテナ移動装置に用いられる貨物収集装置であって、
制御端末から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、前記注文タスクの対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを、前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させる移動モジュールと、
前記制御端末から現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管する一時的保管モジュールと、を含み、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する貨物棚の保管位置である貨物収集装置が提供される。

【0028】

別の態様において、本開示によれば、制御端末に用いられる貨物収集装置であって、
対象貨物が含まれる注文タスクを取得する取得モジュールと、
前記注文タスクに基づいて、前記対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを前記対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに前記対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させるように前記コンテナ移動装置を指示するための第１制御指令をコンテナ移動装置に送信する制御モジュールと、を含み、
前記取得モジュールは、現在貨物保管コンテナ及び貨物収集コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置を取得し、
対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを前記空き保管位置に一時的に保管するように前記コンテナ移動装置を指示するための第２制御指令を前記コンテナ移動装置に送信し、
前記空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する貨物棚の保管位置である貨物収集装置が提供される。

【0029】

別の態様において、本開示によれば、コンテナ移動装置であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つの前記プロセッサと通信接続するメモリと、を含み、
前記メモリには、少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶され、
前記指令が少なくとも一つの前記プロセッサによって実行されると、前記コンテナ移動装置に上記貨物収集方法を実行させるコンテナ移動装置が提供される。

【0030】

別の態様において、本開示によれば、制御端末であって、
少なくとも一つのプロセッサと、
少なくとも一つのプロセッサと通信接続するメモリと、を含み、
前記メモリには、少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶され、
前記指令が少なくとも一つの前記プロセッサによって実行されると、前記コンテナ移動装置に上記貨物収集方法を実行させる制御端末が提供される。

【0031】

別の態様において、本開示によれば、上記貨物収集方法を実現するために、プロセッサによって実行されるコンピュータ実行指令が記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。

【発明の効果】

【0032】

本開示に係る倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置、制御端末及び記憶媒体によれば、当該倉庫保管システムでは、貨物棚に貨物保管コンテナを載置し又は貨物収集コンテナを一時的に保管する複数の保管位置が設けられており、貨物棚の保管位置のすべてに貨物保管コンテナが載置されていない場合、又は貨物保管コンテナがコンテナ移動装置によって保管位置から移動される（例えば、貨物選別が行われる）場合、保管位置が空きになる状況が発生する可能性があり、これにより、貨物収集プロセスにおいて、コンテナ移動装置は、制御端末の制御により、貨物選別が完了した後の貨物収集コンテナを貨物棚の空き保管位置に一時的に保管し、すなわち、貨物棚の保管位置は、貨物保管コンテナの載置及び貨物収集コンテナの一時的保管に同時に用いることができるため、貨物収集プロセスにおいて特定の一時的保管領域や一時的保管貨物棚を設定して貨物を一時的に保管する必要がなくなり、倉庫保管システムのスペース利用率が効果的に向上し、かつ、一時的保管領域や一時的保管貨物棚の大きさ制限が存在しないため、より多くの注文タスクの貨物収集操作を同時に行うことができ、ひいては倉庫保管貨物収集の作業効率が向上することになる。

【図面の簡単な説明】

【0033】

本明細書の図面は、本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を構成し、本開示の実施例を示し、本明細書とともに本開示の原理を説明するために用いられる。

【0034】

【図1】本開示の実施例における倉庫保管システムを示す概略図である。

【図2】本開示の実施例における貨物棚を示す概略図である。

【図3】本開示の実施例におけるコンテナ移動装置を示す概略図である。

【図4】本開示の実施例における貨物収集方法を示す概略フロー図である。

【図5】本開示の実施例における貨物収集方法を示す別の概略フロー図である。

【図6】本開示の実施例における倉庫保管システムにおいてコンテナ移動装置と制御端 末とが通信するタイミングチャートである。

【図7】本開示の実施例における貨物収集装置を示す概略図である。

【図8】本開示の実施例における貨物収集装置を示す別の概略図である。

【0035】

以上の図面により、本開示の明確な実施例を示したが、さらなる詳細は後述する。これらの図面及びテキストの説明は、本開示の概念の範囲を如何なる方法で制限するものではなく、特定の実施例を参照することにより当業者に本開示の概念を説明することを意図している。

【発明を実施するための形態】

【0036】

本発明の実施例の目的、技術的手段及び利点をより明確にするために、以下、本発明の実施例の図面と併せて、本発明の実施例の技術的手段を明確かつ完全に説明するが、明らかに、説明された実施例は、本発明の一部の実施例であり、すべての実施例ではない。本発明の実施例に基づいて、当業者は、創造的な労力を払わないことを前提に得られる他のすべての実施例は、いずれも本発明の保護範囲に属する。

【0037】

本開示の実施例で使用される用語は、特定の実施例を説明する目的でのみ使用され、本発明を限定するものではない。本開示の実施例で使用される単数形の「一つ」及び「当該」は、文脈が他の意味を明確に表さない限り、複数形を含むものである。

【0038】

なお、本明細書で使用される「及び／又は」という用語は、関連オブジェクトを記述する単なる関連関係であり、三つの関係が存在しうることを示し、例えば、Ａ及び／又はＢは、Ａが単独で存在し、Ａ及びＢが同時に存在し、Ｂが単独で存在するとの三つの状況を示すことができる。なお、本明細書における文字「／」は、前後の関連オブジェクトが「又は」の関係であることを示すのが一般的である。

【0039】

文脈によって、ここで使用される「場合」や「もし」という単語は、「……時」若しくは「……とき」又は「特定に応答する」若しくは「検出に応答する」と解釈することができる。同様に、文脈によって、「特定する場合」又は「検出する場合（提示された条件又はイベント）」というフレーズは、「特定するとき」若しくは「特定に応答する」又は「検出する（提示された条件又はイベント）とき」若しくは「検出（提示された条件又はイベント）に応答する」と解釈することができる。

【0040】

なお、「含む」、「包含」という用語又はその他の如何なる変形は、非排他的包含をカバーすることを意図するため、一連の要素を含む商品又はシステムは、これらの要素だけではなく、明示的にリストされていない他の要素を含み、又はそのような商品又はシステムに固有の要素を含む。これ以上の制限がない場合、「一つの……を含む」という語句で限定された要素は、その要素を含む商品又はシステムに他の同じ要素が存在することを除外しない。

【0041】

まず、本開示に係る専門用語について説明する。

【0042】

１、貨物収集：倉庫保管システムは、複数の注文タスクを受信するとき、貨物の選択回数を減らすために、最初に各注文タスクにおける同じタイプの貨物の合計数量を集計し、その後、複数の注文に対応する同じタイプの十分な数の貨物を直接一度に選択することができる。

【0043】

例えば、倉庫保管システムが現在三つの注文タスクを受信し、対応する貨物タイプと数量がそれぞれ次のとおりであるとする。

【0044】

【表1】

【0045】

異なる注文タスクに基づいて対応する貨物を個別に選択する場合、倉庫保管システムは、注文１を完了させるために３回選択し、注文２と注文３を完了させるためにいずれも４回選択する必要がある。すなわち、倉庫保管システムは、上記三つの注文タスクを完了させるために合計１１回選択する必要がある。

【0046】

倉庫保管システムがマルチ注文タスクで共通の貨物収集処理を採用する場合、貨物Ａ、貨物Ｂ、貨物Ｃ、貨物Ｄに対してそれぞれ１回の貨物収集選択のみを必要とし、選別される四つの貨物にそれぞれ対応する貨物の数量は、それぞれ５個、１１個、５個、９個であり、合計４回のみ選択する必要があり、したがって、貨物収集を通じて貨物選択効率を向上させることができる。

【0047】

２、二次選別：貨物収集処理が完了した後、倉庫保管システムは、異なる注文タスクのニーズに応じて、後続の梱包輸送などの処理を行うために、貨物収集選択された貨物から対応するタイプと対応する数量の貨物を選別する。

【0048】

例えば、上記の例を参照して、５個の貨物Ａ、１１個の貨物Ｂ、５個の貨物Ｃ及び９個の貨物Ｄを貨物収集処理により取得した後、注文１、注文２及び注文３の対応する数量の対応する貨物をそれぞれ選択し、同じ注文タスクのすべての貨物を梱包すればよい。

【0049】

３、貨物保管コンテナ：倉庫保管システムにおいて貨物を保管するためのコンテナであり、単一の貨物保管コンテナには多くの同じタイプの貨物が保管されるため、貨物保管コンテナから対応する数量の同じタイプの貨物を選別することができる。

【0050】

例えば、ある貨物保管コンテナに１００個の貨物Ａが保管され、別の貨物保管コンテナに１５０個の貨物Ｂが保管される。

【0051】

４、貨物収集コンテナ：倉庫保管システムにおいて選別された貨物を一時的に保管するためのコンテナであり、通いコンテナとして理解することができ、単一の貨物収集コンテナには、単一タイプの貨物が一時的に保管される。

【0052】

例えば、上記の例を参照して、ある貨物収集コンテナに５個の貨物Ａが一時的に保管され、別の貨物収集コンテナに１１個の貨物Ｂが一時的に保管され、別の貨物収集コンテナに５個の貨物Ｃが一時的に保管され、別の貨物収集コンテナに９個の貨物Ｄが一時的に保管される。

【0053】

従来の貨物選別戦略では、貨物収集コンテナを用いて貨物を収集する場合、特定の一時的保管領域又は一時的保管貨物棚を設定して貨物収集コンテナを一時的に保管する必要があるため、倉庫リソースが占有されることになる。また、注文タスクの数が多いほど、貨物収集プロセスにおいて一時的に保管する必要がある貨物の数が多くなり、一時的保管が占有する必要があるスペースが大きくなり、特定の一時的保管領域又は一時的保管貨物棚の大きさが限られているため、保管される貨物収集コンテナの数が限られており、それにより、同時に行われる注文タスクの数が制限されることになり、その結果、最終的には倉庫保管貨物収取の作業効率が低下することになる。

【0054】

本開示に係る倉庫保管システムは、上記のような従来技術の技術的問題を解決することを目的とする。本開示によれば、貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを貨物棚の空き保管位置に一時的に保管する倉庫保管システムが提供される。すなわち、貨物棚の保管位置は、貨物保管コンテナの載置及び貨物収集コンテナの一時的保管に同時に用いることができるため、貨物収集プロセスにおいて特定の一時的保管領域や一時的保管貨物棚を設定して貨物を一時的に保管する必要がなくなり、かつ、領域や貨物棚の大きさ制限が存在しないため、より多くの注文タスクの貨物収集操作を同時に行うことができ、ひいては倉庫保管貨物収集の作業効率が向上することになる。

【0055】

以下、本開示の技術的手段と、本開示の技術的手段が上記技術的問題をどのように解決するかについて、具体的な実施例で詳細に説明する。以下のいくつかの具体的な実施例は、互いに結合されてもよく、同一若しくは類似の概念又はプロセスについては、ある実施例において説明されなくなることがある。以下、図面と併せて、本開示の実施例について説明する。

【0056】

図１は、本開示の実施例における倉庫保管システムを示す概略図である。図１に示すように、当該倉庫保管システムは、貨物棚１０、コンテナ移動装置２０及び制御端末３０を含む。

【0057】

ここで、貨物棚１０は、倉庫において貨物を保管するための貨物棚であり、コンテナ移動装置２０は、具体的には、貨物輸送ロボットなどであってもよく、制御端末３０は、具体的には、コンピュータ装置やサーバなどであってもよい。

【0058】

また、図１の第１貨物選別領域Ｐ１は、貨物収集処理を実行する領域であり、第２貨物選別領域Ｐ２は、貨物の二次選別を実行する領域である。

【0059】

図２は、本開示の実施例における貨物棚１０を示す概略図である。図２に示すように、単一の貨物棚１０には、貨物保管コンテナ４１を載置する複数の保管位置１１が設けられており、具体的には、例えば、Ｎ個の保管位置１１が横方向に設けられ、Ｍ個の保管位置１１が縦方向に設けられ、すなわち、合計Ｍ×Ｎ個の保管位置１１が設けられてもよく、貨物保管コンテナ４１は、貨物を保管するために用いられる。本開示の倉庫保管システムにおいて、貨物棚１０の数は複数であってもよく、すなわち、倉庫保管システムは、複数の貨物棚１０を含み、各貨物棚１０の保管位置１１の配列方法及び配列数は、同じであってもよく異なってもよい。貨物棚１０の数及び単一の貨物棚１０の保管位置１１の数は、貨物を保管する貨物保管コンテナ４１の数に応じて特定することができ、例えば、すべての貨物棚１０の保管位置１１の総数は、貨物保管コンテナ４１の数以上であってもよい。

【0060】

任意に、各貨物保管コンテナ４１には、対応する第１コンテナラベルが設けられており、第１コンテナラベルは、貨物保管コンテナ４１に保管されている貨物のタイプに対応してもよく、これにより、貨物保管コンテナ４１に設けられる第１コンテナラベルに基づいて、コンテナに保管されている貨物のタイプを特定することができる。第１コンテナラベルは、具体的には、例えば、バーコードや二次元コードなどであってもよく、テキスト、アルファベット、数字、記号のうちのいずれか、又は少なくとも二つの組み合わせなどであってもよい。

【0061】

図１を参照して、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０と無線通信を行ってもよい。コンテナ移動装置２０は、制御端末３０から送信される制御指令に基づいてコンテナを移動させる。

【0062】

具体的には、制御端末３０は、対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、注文タスクに基づいて、選別する必要がある貨物タイプ情報及び貨物位置情報が含まれる第１制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。貨物位置情報は、具体的には、貨物棚１０における貨物の位置情報であり、これにより、コンテナ移動装置２０は、後続のコンテナ移動操作を行うために当該貨物位置情報に基づいて対応する位置に移動することができる。

【0063】

コンテナ移動装置２０は、制御端末３０から送信される第１制御指令に基づいて、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナ４１を第１貨物選別領域Ｐ１に移動させる。第１貨物選別領域Ｐ１は、対象貨物保管コンテナ４１から貨物収集コンテナ４２に対象貨物を選別する領域、すなわち、貨物収集処理が実行される領域である。第１貨物選別領域Ｐ１の貨物選別方式は、手動選別及び／又は機械自動選別などを採用することができる。

【0064】

図３は、本開示の実施例におけるコンテナ移動装置２０を示す概略図である。図３に示すように、コンテナ移動装置２０は、移動構造２１（例えば、ローラ、クローラなどであってもよい）及びコンテナ保管領域２２を含む。移動構造２１は、移動するために用いることができ、コンテナ保管領域２２は、コンテナを保管するために用いることができる。コンテナ保管領域２２の数は、一つ又は複数であってもよく、コンテナ移動装置２０に複数のコンテナ保管領域２２が設けられる場合、コンテナ移動装置２０は、複数のコンテナを同時に移動させることができる。

【0065】

任意に、図３を参照して、コンテナ移動装置２０には、コンテナ把持構造２３がさらに設けられる。当該コンテナ把持構造２３は、コンテナを把持してコンテナ保管領域２２に入れるために用いられる。

【0066】

任意に、図３を参照して、コンテナ移動装置２０には、カメラ２４がさらに設けられる。当該カメラ２４は、取得したコンテナラベルを撮影し、コンテナラベルを識別することにより、コンテナに保管されている貨物のタイプを特定するために用いられる。

【0067】

なお、コンテナ移動装置２０には、プロセッサ、通信モジュールなどの他の構造（図示せず）がさらに設けられるため、コンテナ移動装置２０は制御端末３０などと通信可能となる。

【0068】

任意に、各貨物収集コンテナ４２には、対応する第２コンテナラベルが設けられており、第２コンテナラベルは、貨物収集コンテナ４２に保管されている貨物のタイプに対応してもよく、これにより、貨物収集コンテナ４２に設けられる第２コンテナラベルに基づいて、コンテナに保管されている貨物のタイプを特定することができる。第２コンテナラベルは、具体的には、例えば、バーコードや二次元コードなどであってもよく、テキスト、アルファベット、数字、記号のうちのいずれか、又は少なくとも二つの組み合わせなどであってもよい。

【0069】

また、制御端末３０には、各保管位置１１の現在の状態情報がさらに記憶されており、現在の状態は、少なくとも空きと使用済みの二つを含む。制御端末３０は、対象貨物の選別が完了した後、現在コンテナが載置されていない貨物棚１０の空き保管位置１１を取得し、貨物棚１０の空き保管位置１１の位置情報が含まれる第２制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0070】

コンテナ移動装置２０は、第２制御指令に基づいて、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管する。

【0071】

任意に、コンテナ移動装置２０が対象貨物の選別が完了した後の貨物収集コンテナ４２を移動させる際に、手動搬送方式によりコンテナ保管領域２２に貨物収集コンテナ４２を入れることができ、また、コンテナ移動装置２０は、例えば、コンテナ把持構造２３を介して貨物収集コンテナ４２を搬送ラインから直接取り出してコンテナ保管領域２２に入れるなど、コンテナ把持構造２３を介してコンテナ保管領域２２に貨物収集コンテナ４２を自動的に入れてもよい。

【0072】

任意に、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管する際に、貨物収集コンテナ４２を任意の空き保管位置１１に一時的に保管してもよく、一定の条件が満たされる空き保管位置１１に一時的に保管してもよいので、貨物収集コンテナ４２の一時的保管位置をより柔軟かつ変更可能にすることができる。

【0073】

本開示に係る倉庫保管システムによれば、当該倉庫保管システムでは、貨物棚１０に貨物保管コンテナを載置する保管位置１１が設けられており、貨物棚１０の保管位置１１のすべてに貨物保管コンテナ４１が載置されていない場合、又は貨物保管コンテナ４１がコンテナ移動装置２０によって保管位置１１から移動される（例えば、貨物選別が行われる）場合、保管位置１１が空きになる状況が発生する可能性があり、これにより、貨物収集プロセスにおいて、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０の制御により、貨物選別が完了した後の貨物収集コンテナ４２を貨物棚１０の空き保管位置１１に一時的に保管し、すなわち、貨物棚１０の保管位置１１は、貨物保管コンテナ４１の載置及び貨物収集コンテナ４２の一時的保管に同時に用いることができるため、貨物収集プロセスにおいて特定の一時的保管領域や一時的保管貨物棚を設定して貨物を一時的に保管する必要がなくなり、倉庫保管システムのスペース利用率が効果的に向上し、かつ、一時的保管領域や一時的保管貨物棚の大きさ制限が存在しないため、より多くの注文タスクの貨物収集操作を同時に行うことができ、ひいては倉庫保管貨物収集の作業効率が向上することになる。

【0074】

いくつかの実施例において、貨物棚１０の各保管位置１１には、標識（図示せず）が対応して設けられている。標識は、例えば、スプレー、手描き、貼り付け、溶接、取り外し可能な接続などにより、各保管位置１１の対応する位置に設けることができ、標識は、具体的には、例えば、バーコードや二次元コードなどであってもよく、テキスト、アルファベット、数字、記号のうちのいずれか、又は少なくとも二つの組み合わせなどであってもよい。

【0075】

コンテナ移動装置２０は、第１制御指令を受信した後、カメラ２４を介して、対象貨物保管コンテナ４１を保管する対象保管位置１１の第１標識を取得し、第１標識が含まれる第１通知情報を制御端末３０に送信する。制御端末３０は、第１通知情報に基づいて第１標識に対応する保管位置１１を空き保管位置１１に更新する。

【0076】

具体的には、コンテナ移動装置２０は、対象貨物保管コンテナ４１を移動させた後、対象貨物保管コンテナ４１に対応する対象保管位置１１にコンテナが載置されておらず、すなわち、対象保管位置１１が空き保管位置１１となり、このとき、当該空き保管位置１１が貨物収集コンテナ４２を一時的に保管するために用いることができる。これにより、コンテナ移動装置２０と制御端末３０との通信により、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0077】

なお、本実施例では、コンテナ移動装置２０による第１標識を取得する操作の実行、第１通知情報を送信する操作の実行及び対象貨物保管コンテナを移動させる操作の実行について、上記操作の順序を厳密に限定するものではない。

【0078】

例えば、コンテナ移動装置２０は、第１制御指令を受信した後、まず第１標識を取得し、第１通知情報を送信してから対象貨物保管コンテナを移動させてもよく、まず第１標識を取得してから第１通知情報の送信及び対象貨物保管コンテナの移動の操作を同時に実行してもよい。さらに、まず第１標識を取得してから対象貨物保管コンテナを移動させ、最後に第１通知情報を送信してもよい。さらに、まず対象貨物保管コンテナを移動させてから第１標識を取得し、第１通知情報を送信するなどしてもよい。

【0079】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、第２制御指令を受信した後、カメラ２４を介して空き保管位置１１の第２標識を取得し、第２標識が含まれる第２通知情報を制御端末３０に送信する。制御端末３０は、第２通知情報に基づいて第２標識に対応する保管位置１１の状態を使用済み保管位置１１に更新する。

【0080】

具体的には、コンテナ移動装置２０は、第２制御指令に基づいて貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管した後、当該空き保管位置１１の現在の状態が使用済みとなり、このとき、当該保管位置１１には、他のコンテナを載置することができず、これにより、コンテナ移動装置２０と制御端末３０との通信により、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0081】

なお、本実施例では、コンテナ移動装置２０による第２標識を取得する操作の実行、第２通知情報を送信する操作の実行及び貨物収集コンテナを一時的に保管する操作の実行について、上記操作の順序を厳密に限定するものではない。

【0082】

例えば、コンテナ移動装置２０は、第２制御指令を受信した後、まず第２標識を取得し、第２通知情報を送信してから貨物収集コンテナを一時的に保管してもよく、まず第２標識を取得してから第２通知情報の送信及び貨物収集コンテナの一時的保管の操作を同時に実行してもよい。さらに、まず第２標識を取得してから貨物収集コンテナを一時的に保管し、最後に第２通知情報を送信してもよい。さらに、まず貨物収集コンテナを一時的に保管してから第２標識を取得し、第２通知情報を送信するなどしてもよい。

【0083】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置１１の現在の状態（すなわち、対象貨物保管コンテナに対応する元の保管位置）を照会するための第１照会情報を制御端末３０に送信する。制御端末３０から第１照会情報に基づいてフィードバックされる対象保管位置１１の現在の状態情報を受信し、対象保管位置１１の現在の状態が空きである場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を対象保管位置１１に移動させて載置する。

【0084】

任意に、コンテナ移動装置２０は、対象貨物保管コンテナ４１を対象保管位置１１に移動させた後、対象保管位置１１の状態を更新するように制御端末３０を指示するために対応する通知情報を制御端末３０に送信する。

【0085】

任意に、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置１１の現在の状態が使用済みである場合、対象保管位置１１に現在、他のコンテナが載置されていることを示し、このとき、コンテナ移動装置２０は、対象貨物保管コンテナ４１をコンテナ移動装置２０自体のコンテナ保管領域２２に一時的に保管し、対象保管位置１１が空き保管位置１１になってから対象貨物保管コンテナ４１を対象保管位置１１に移動させて載置してもよい。

【0086】

任意に、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置１１の現在の状態が使用済みである場合、対象保管位置１１に現在、他のコンテナが載置されていることを示し、このとき、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０に対して、対象保管位置１１以外の他の空き保管位置１１の取得を継続し、対象貨物保管コンテナ４１を空き保管位置１１に移動させて載置してもよい。

【0087】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を対応する対象保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物保管位置が厳密に固定されることを保証することができ、後続の貨物補充処理が便利となる。

【0088】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、貨物棚１０の空き保管位置１１を照会するための第２照会情報を制御端末３０に送信する。制御端末３０から第２照会情報に基づいてフィードバックされる貨物棚１０の空き保管位置１１の情報を受信し、貨物棚１０に空き保管位置１１が存在する場合、コンテナ移動装置２０は、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を空き保管位置１１に移動させて配置する。

【0089】

任意に、コンテナ移動装置２０は、まず所定条件が満たされる空き保管位置１１を特定してから、当該所定条件が満たされる空き保管位置１１に対象貨物保管コンテナ４１を移動させて配置してもよい。所定条件は、例えば、コンテナ移動装置２０が空き保管位置１１に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置１１と第１貨物選別領域Ｐ１との距離が最短であってもよいなど、これにより、貨物収集効率を向上させることができる。

【0090】

任意に、すべての貨物棚１０に空き保管位置１１が存在しない場合、すなわち、すべての貨物棚１０のすべての保管位置１１がいずれも占有されている場合、このとき、コンテナ移動装置２０は、コンテナ移動装置２０自体のコンテナ保管領域２２に対象貨物保管コンテナ４１を一時的に保管し、貨物棚１０に空き保管位置１１が現れてから空き保管位置１１に移動させて載置してもよい。

【0091】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を任意の空き保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物の保管をより柔軟にし、貨物収集効率を向上させることができる。

【0092】

いくつかの実施例において、制御端末３０は、注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、第３制御指令をコンテナ移動装置２０に送信し、コンテナ移動装置２０は、第３制御指令に基づいて、対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナ４２を第２貨物選別領域Ｐ２に移動させる。

【0093】

具体的には、第２貨物選別領域Ｐ２は、播種壁やコンベアラインなどの貨物の二次選別を実行する領域であり、第２貨物選別領域Ｐ２における貨物の二次選別方式は、手動選別及び／又は機械自動選別などを採用することができる。制御端末３０は、すべての対象貨物の選別が完了した後、対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナ４２を第２貨物選別領域Ｐ２に移動させるようにコンテナ移動装置２０を制御することにより、後続の二次選別梱包などの処理が便利となる。

【0094】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、第３制御指令を受信した後、対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナ４２を一時的に保管する保管位置１１の第３標識を取得し、第３標識が含まれる第３通知情報を制御端末３０に送信する。制御端末３０は、第３通知情報に基づいて第３標識に対応する保管位置１１を空き保管位置１１に更新する。

【0095】

具体的には、コンテナ移動装置２０は、対象貨物保管コンテナ４１を移動させた後、対象貨物保管コンテナ４１に対応する対象保管位置１１にコンテナが載置されておらず、すなわち、対象保管位置１１の現在の状態が空きとなり、このとき、当該空き保管位置１１は、貨物収集コンテナ４２を一時的に保管するために用いることができる。これにより、コンテナ移動装置２０と制御端末３０との通信により、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫管理がより科学的かつ合理的となる。

【0096】

なお、本実施例では、コンテナ移動装置２０による第３標識を取得する操作の実行、第３通知情報を送信する操作の実行及び貨物収集コンテナを移動させる操作の実行について、上記操作の順序を厳密に限定するものではない。

【0097】

例えば、コンテナ移動装置２０は、第３制御指令を受信した後、まず第３標識を取得し、第３通知情報を送信してから貨物収集コンテナを移動させてもよく、まず第３標識を取得してから、第３通知情報の送信及び貨物収集コンテナの移動の操作を同時に実行してもよい。さらに、まず第３標識を取得してから貨物収集コンテナを移動させ、最後に第３通知情報を送信してもよい。さらに、まず貨物収集コンテナを移動してから、第３標識を取得し、第３通知情報を送信するなどしてもよい。

【0098】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、コンテナ及び保管位置の対応する身分情報を特定する際に、コンテナに設けられるコンテナラベル及び保管位置に対応して設けられる標識を電子ラベルにしてもよく、このとき、コンテナ移動装置２０のカメラ２４は、電子ラベル識別デバイスに対応して調整されてもよい。当該電子ラベル識別デバイスは、例えば、ＲＦＩＤ（Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ、無線周波数識別技術）などにより、電子ラベルを識別することにより、コンテナ及び保管位置の身分情報を取得することができる。

【0099】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０に通知情報を送信する際に、カメラ２４を介して保管位置１１の画像を撮像し、その後、撮像された保管位置画像を制御端末３０に送信してもよい。

【0100】

制御端末３０は、保管位置画像を画像処理（例えば、画像識別、分離、分類など）することで、当該保管位置画像における保管位置に現在コンテナが載置されているか否かを特定し、ひいては画像処理結果に基づいて保管位置の状態を更新してもよい。

【0101】

なお、本実施例の手段では、制御端末３０が保管位置画像に基づいて保管位置状態を識別できる場合、コンテナ移動装置２０は、保管位置の標識を取得するステップを実行しなくてもよく、すなわち、コンテナ移動装置２０から制御端末３０に送信される通知情報には、保管位置に対応する標識が含まれていない。

【0102】

図４は、本開示の実施例における貨物収集方法を示す概略図である。当該貨物収集方法は、上述した倉庫保管システムに用いられ、具体的には、コンテナ移動装置２０に用いられるプロセッサであってもよい。図４に示すように、当該貨物収集方法は、次のステップを含む。

【0103】

Ｓ１２０において、制御端末３０から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、注文タスクの対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナ４１を対象貨物保管コンテナ４１から貨物収集コンテナ４２に対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域Ｐ１に移動させる。

【0104】

Ｓ１４０において、制御端末３０から現在コンテナが載置されていない貨物棚１０の空き保管位置１１に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管する。

【0105】

ここで、空き保管位置１１は、貨物が保管される貨物保管コンテナ４１を載置する貨物棚１０の保管位置１１である。

【0106】

従って、貨物収集プロセスにおいて、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０の制御により、貨物の選別が完了した貨物収集コンテナ４２を貨物棚１０の空き保管位置１１に一時的に保管し、すなわち、貨物棚１０の保管位置１１は、貨物保管コンテナ４１の載置及び貨物収集コンテナ４２の一時的保管に同時に用いることができ、貨物収集プロセスにおいて特定の領域や貨物棚１０を設定して貨物を一時的に保管する必要がなく、かつ、領域や貨物棚１０の大きさ制限が存在しないため、より多くの注文タスクの貨物収集操作を同時に行うことができ、ひいては倉庫保管貨物収集の作業効率が向上することになる。

【0107】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、第１制御指令を受信した後、対象貨物保管コンテナ４１が保管されている保管位置１１の第１標識を取得し、第１標識が含まれる第１通知情報であって、第１標識に対応する保管位置１１の状態を空き保管位置１１に更新するように制御端末３０を指示するための第１通知情報を制御端末３０に送信することをさらに含む。

【0108】

このように、制御端末３０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0109】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、第２制御指令を受信した後、空き保管位置１１の第２標識を取得し、第２標識が含まれる第２通知情報であって、第２標識に対応する保管位置１１の状態を使用済み保管位置１１に更新するように制御端末３０を指示するための第２通知情報を制御端末３０に送信することをさらに含む。

【0110】

このように、制御端末３０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0111】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置１１の現在の状態を照会するための第１照会情報を制御端末３０に送信することをさらに含む。制御端末３０から第１照会情報に基づいてフィードバックされる対象保管位置１１の現在の状態情報を受信し、対象保管位置１１が現在空き保管位置１１である場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を対象保管位置１１に移動させて載置する。

【0112】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を対応する対象保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物保管位置が厳密に固定されることを保証することができ、後続の貨物補充処理が便利となる。

【0113】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、いずれかの対象貨物の選別が完了した後、貨物棚１０の空き保管位置１１を照会するための第２照会情報を制御端末３０に送信することをさらに含む。制御端末３０から第２照会情報に基づいてフィードバックされる貨物棚１０の空き保管位置１１の情報を受信し、貨物棚１０に空き保管位置１１が存在する場合、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を空き保管位置１１に移動させて載置する。

【0114】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を任意の空き保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物の保管をより柔軟にし、貨物収集効率を向上させることができる。

【0115】

いくつかの実施例において、制御端末から第２照会情報に基づいてフィードバックされる貨物棚の空き保管位置情報を受信した後、貨物棚に少なくとも二つの空き保管位置が存在する場合、貨物棚に存在する少なくとも二つの空き保管位置に基づいて、所定条件が満たされる空き保管位置を特定し、所定条件が満たされる空き保管位置に対象貨物保管コンテナを移動させて載置することをさらに含み、所定条件は、コンテナ移動装置が空き保管位置に移動する距離が最短であり、又は、空き保管位置と第１貨物選別領域との距離が最短であることを含むため、貨物収集効率を向上させることができる。

【0116】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、制御端末３０から注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後に送信される第３制御指令を受信するとき、対象貨物が搭載されているすべての貨物収集コンテナ４２を第２貨物選別領域Ｐ２に移動させることをさらに含むことにより、後続の選別梱包などの処理が便利となる。

【0117】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、第３制御指令を受信した後、対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナ４２を一時的に保管する保管位置１１の第３標識を取得し、第３標識が含まれる第３通知情報であって、第３標識に対応する保管位置１１を空き保管位置１１に更新するように制御端末３０を指示する第３通知情報を制御端末３０に送信することをさらに含む。

【0118】

このように、制御端末３０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0119】

図５は、本開示の実施例の貨物収集方法を示す概略図である。上述した倉庫保管システムに用いられる貨物収集方法は、具体的には、制御端末３０に用いられてもよい。図５に示すように、当該貨物収集方法は、次のステップを含む。

【0120】

Ｓ２２０において、対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、注文タスクに基づいて、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナ４１を対象貨物保管コンテナ４１から貨物収集コンテナ４２に対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域Ｐ１に移動させるようにコンテナ移動装置２０を指示する第１制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0121】

Ｓ２４０において、現在コンテナが載置されていない貨物棚１０の空き保管位置１１を取得し、対象貨物の選別が完了した後の貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管するようにコンテナ移動装置２０を指示する第２制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0122】

ここで、空き保管位置１１は、貨物が保管される貨物保管コンテナ４１を載置する貨物棚１０の保管位置１１である。

【0123】

従って、貨物収集プロセスにおいて、制御端末３０は、貨物の選別が完了した後の貨物収集コンテナ４２を貨物棚１０の空き保管位置１１に一時的に保管するようにコンテナ移動装置２０を制御し、すなわち、貨物棚１０の保管位置１１は、貨物保管コンテナ４１の載置及び貨物収集コンテナ４２の一時的保管に同時に用いることができ、貨物収集プロセスにおいて特定の領域や貨物棚１０を設定して貨物を一時的に保管する必要がなく、かつ、領域や貨物棚１０の大きさ制限が存在しないため、より多くの注文タスクの貨物収集操作を同時に行うことができ、ひいては倉庫保管貨物収集の作業効率が向上することになる。

【0124】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、コンテナ移動装置２０から送信される第１通知情報であって、第１制御指令を受信した後にコンテナ移動装置２０が取得した、対象貨物保管コンテナ４１を保管する対象保管位置１１に対応する標識である第１標識が含まれる第１通知情報を送信することをさらに含む。第１通知情報に基づいて第１標識に対応する保管位置１１の状態を空き保管位置１１に更新する。

【0125】

このように、コンテナ移動装置２０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0126】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、コンテナ移動装置２０から送信される第２通知情報であって、第２制御指令を受信した後にコンテナ移動装置２０が取得した、空き保管位置１１に対応する標識である第２標識が含まれる第２通知情報を受信することをさらに含む。第２通知情報に基づいて第２標識に対応する保管位置１１を使用済み保管位置１１に更新する。

【0127】

このように、コンテナ移動装置２０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0128】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、コンテナ移動装置２０からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第１照会情報を受信し、第１照会情報に基づいて、対象貨物の選別が完了した対象貨物保管コンテナに対応する対象保管位置１１の現在の状態情報をコンテナ移動装置２０にフィードバックすることをさらに含む。

【0129】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を対応する対象保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物保管位置が厳密に固定されることを保証することができ、後続の貨物補充処理が便利となる。

【0130】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、コンテナ移動装置２０からいずれかの対象貨物の選別が完了した後に送信される第２照会情報を受信し、第２照会情報に基づいて貨物棚１０の空き保管位置１１に関する情報をコンテナ移動装置２０にフィードバックすることをさらに含む。

【0131】

このように、選別が完了した対象貨物保管コンテナ４１を任意の空き保管位置１１に優先的に戻すことで、貨物の保管をより柔軟にし、貨物収集効率を向上させることができる。

【0132】

いくつかの実施例において、貨物収集方法は、注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、対象貨物が保管されているすべての貨物収集コンテナ４２を第２貨物選別領域Ｐ２に移動するようにコンテナ移動装置２０を指示する第３制御指令をコンテナ移動装置２０に送信することにより、後続の選別梱包などの処理が便利となる。

【0133】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置２０は、第３制御指令を受信した後にコンテナ移動装置２０が取得した対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナ４２を一時的に保管する保管位置１１に対応する標識である第３標識が含まれる第３通知情報を送信することをさらに含む。第３通知情報に基づいて第３標識に対応する保管位置１１の状態を空き保管位置１１に更新する。

【0134】

このように、コンテナ移動装置２０と通信することにより、制御端末３０は、貨物棚１０の保管位置１１の状態情報を更新することができ、これにより、後続の保管位置１１の割り当てが便利になり、倉庫保管管理がより科学的かつ合理的となる。

【0135】

図６は、倉庫保管システムにおいてコンテナ移動装置２０と制御端末３０とが通信するタイミングチャートである。図６に示すように、コンテナ移動装置２０と制御端末３０との通信は、以下のステップを含む。

【0136】

（１）制御端末３０は、対象貨物の選別を開始する際に、対象貨物が含まれる注文タスクを取得し、第１制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0137】

（２）コンテナ移動装置２０は、対象貨物保管コンテナ４１を保管する対象保管位置１１の第１標識を取得し、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナ４１を第１貨物選別領域Ｐ１に移動させ、第１標識が含まれる第１通知情報を制御端末３０に送信する。

【0138】

（３）制御端末３０は、第１通知情報に基づいて、第１標識に対応する保管位置１１の状態を空き保管位置１１に更新する。

【0139】

（４）制御端末３０は、現在コンテナが載置されていない空き保管位置１１を取得し、第２制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0140】

（５）コンテナ移動装置２０は、空き保管位置１１の第２標識を取得し、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナ４２を空き保管位置１１に一時的に保管し、制御端末３０に第２標識が含まれる第２通知情報を送信する。

【0141】

（６）制御端末３０は、第２通知情報に基づいて、第２標識に対応する保管位置１１を使用済み保管位置１１に更新する。

【0142】

（７）いずれかの対象貨物の選別が完了した後、コンテナ移動装置２０は、第１照会情報を制御端末３０に送信し、制御端末３０は、第１照会情報に基づいて対象保管位置１１の現在の状態情報を取得した後、対象保管位置１１の現在の状態情報をコンテナ移動装置２０にフィードバックし、対象保管位置１１が現在空き保管位置１１である場合、コンテナ移動装置２０は、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を対象保管位置１１に移動させて載置し、
又は、
いずれかの対象貨物の選別が完了した後、コンテナ移動装置２０は、制御端末３０に第２照会情報を送信し、制御端末３０は、第２照会情報に基づいて貨物棚１０の空き保管位置１１の情報を取得した後、貨物棚１０の空き保管位置１１の情報をコンテナ移動装置２０にフィードバックし、貨物棚１０に空き保管位置１１が存在する場合、コンテナ移動装置２０は、選別が完了した対象貨物に対応する対象貨物保管コンテナ４１を空き保管位置１１に移動させて載置する。

【0143】

（８）制御端末３０は、注文タスクのすべての対象貨物の選別が完了した後、第３制御指令をコンテナ移動装置２０に送信する。

【0144】

（９）コンテナ移動装置２０は、対象貨物が搭載されている貨物収集コンテナ４２を一時的に保管する保管位置１１の第３標識を取得し、対象貨物が搭載されている各貨物収集コンテナ４２を第２貨物選別領域Ｐ２に移動させ、制御端末３０に第３標識が含まれる第３通知情報を送信する。

【0145】

（１０）制御端末３０は、第３通知情報に基づいて第３標識に対応する保管位置１１を空き保管位置１１に更新する。

【0146】

なお、上記実施例におけるフローチャートの各ステップは、矢印で示すように順次表示されるが、これらのステップは、必ずしも矢印で示される順序で順次実行されるわけではない。本明細書に明示的に記載されていない限り、これらのステップの実行は、厳密な順序制限を持っておらず、他の順序で実行することもできる。また、図の少なくとも一部のステップは、複数のサブステップ又は複数のフェーズを含み、これらのサブステップ又はフェーズは、必ずしも同じタイミングで実行されるわけではなく、異なるタイミングで実行されてもよく、その実行順序は、必ずしも順次実行されるわけではなく、他のステップ又は他のステップのサブステップ若しくはフェーズの少なくとも一部と交代で又は交互に実行されてもよい。

【0147】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置に用いられる貨物収集装置が提供される。

【0148】

図７は、本開示の実施例における貨物収集装置を示す概略図である。図７に示すように、
制御端末から注文タスクに基づいて送信される第１制御指令を受信するとき、注文タスクの対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させる移動モジュール１２０と、
制御端末から現在コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置に基づいて送信される第２制御指令を受信するとき、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを空き保管位置に一時的に保管する一時的保管モジュール１４０と、を含み、
ここで、空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する保管位置である。

【0149】

貨物収集装置の具体的な限定については、上記のコンテナ移動装置に用いられる貨物収集方法の限定を参照することができるが、ここでは詳述しない。上記の貨物収集装置の個々のモジュールは、ソフトウェア、ハードウェア及びそれらの組み合わせによって、全部又は部分的に実現することができる。上記の各モジュールは、プロセッサが呼び出して上記の各モジュールに対応する操作を実行できるように、コンピュータデバイスのプロセッサにハードウェア形式で埋め込まれ、又はプロセッサとは独立してもよく、コンピュータデバイスのメモリにソフトウェア形式で記憶されてもよい。

【0150】

いくつかの実施例において、制御端末に用いられる貨物収集装置が提供される。

【0151】

図８は、本開示の実施例における貨物収集装置を示す概略図である。図８に示すように、当該貨物収集装置は、
対象貨物が含まれる注文タスクを取得する取得モジュール２２０と、
注文タスクに基づいて、対象貨物が保管されている対象貨物保管コンテナを対象貨物保管コンテナから貨物収集コンテナに対象貨物を選別する領域である第１貨物選別領域に移動させるようにコンテナ移動装置を指示する第１制御指令をコンテナ移動装置に送信する制御モジュール２４０と、を含み、
取得モジュール２２０は、現在コンテナが載置されていない貨物棚の空き保管位置を取得し、
制御モジュール２４０は、対象貨物の選別が完了した貨物収集コンテナを空き保管位置に一時的に保管するようにコンテナ移動装置を指示する第２制御指令をコンテナ移動装置に送信し、
ここで、空き保管位置は、貨物が保管される貨物保管コンテナを載置する貨物棚の保管位置である。

【0152】

貨物収集装置の具体的な限定については、上記の制御端末に用いられる貨物収集方法の限定を参照することができるが、ここでは詳述しない。上記の貨物収集装置の個々のモジュールは、ソフトウェア、ハードウェア及びそれらの組み合わせによって、全部又は部分的に実現することができる。上記の各モジュールは、プロセッサが呼び出して上記の各モジュールに対応する操作を実行できるように、コンピュータデバイスのプロセッサにハードウェア形式で埋め込まれ、又はプロセッサとは独立してもよく、コンピュータデバイスのメモリにソフトウェア形式で記憶されてもよい。

【0153】

いくつかの実施例において、コンテナ移動装置であって、少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのプロセッサと通信接続するメモリと、を含み、メモリには、コンテナ移動装置がコンテナ移動装置に用いられる貨物収集方法を実行するように少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶されているコンテナ移動装置が提供される。

【0154】

いくつかの実施例において、制御端末であって、少なくとも一つのプロセッサと、少なくとも一つのプロセッサと通信接続するメモリと、メモリには、制御端末が制御端末に用いられる貨物収集方法を実行するように少なくとも一つのプロセッサによって実行可能な指令が記憶されている制御端末が提供される。

【0155】

一実施例において、本開示の各方法の実施例のステップを実現するために、プロセッサによって実行されるコンピュータ実行指令が記憶されているコンピュータ読み取り可能な記憶媒体が提供される。

【0156】

当業者は、上述した実施例の方法におけるプロセスの全部又は一部を実現することは、コンピュータプログラムを介して関連するハードウェアに命令することによって完了可能であることを理解することができる。コンピュータプログラムは、不揮発性コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶することができ、コンピュータプログラムの実行時に、上述した各方法の実施例のようなプロセスを含むことができる。本開示に係る各実施例で使用されるメモリ、ストレージ、データベース又は他の媒体への如何なる参照は、いずれも不揮発性及び／又は揮発性メモリを含むことができる。不揮発性メモリは、読み取り専用メモリ（ＲＯＭ）、プログラマブルＲＯＭ（ＰＲＯＭ）、電気プログラマブルＲＯＭ（ＥＰＲＯＭ）、電気的に消去可能なプログラマブルＲＯＭ（ＥＥＰＲＯＭ）、又はフラッシュメモリを含むことができる。揮発性メモリは、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）又は外部キャッシュメモリを含むことができる。ＲＡＭは、制限ではなく説明として、スタティックＲＡＭ（ＳＲＡＭ）、ダイナミックＲＡＭ（ＤＲＡＭ）、同期ＤＲＡＭ（ＳＤＲＡＭ）、デュアルデータレートＳＤＲＡＭ（ＤＤＲＳＤＲＡＭ）、エンハンスドＳＤＲＡＭ（ＥＳＤＲＡＭ）、同期リンク（Ｓｙｎｃｈｌｉｎｋ）ＤＲＡＭ（ＳＬＤＲＡＭ）、メモリバス（Ｒａｍｂｕｓ）ダイレクトＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）、ダイレクトメモリバスダイナミックＲＡＭ（ＤＲＤＲＡＭ）及びメモリバスダイナミックＲＡＭ（ＲＤＲＡＭ）など、様々な形態で得られる。

【0157】

当業者は、本明細書及び本明細書に開示される出願を考慮した後、本開示の他の実施手段を容易に思いつくことができる。本開示は、本開示の一般原則に従い、本開示で開示されていない本技術分野における公知の常識又は慣用的な技術的手段を含む、本開示の如何なる変形、用途又は適応性の変化をカバーすることを意図している。明細書及び実施例は例示としてのみ考慮され、本開示の真の範囲及び精神は、以下の特許請求の範囲によって示される。

【0158】

なお、本開示は、上で説明され、かつ図面に示された正確な構成に限定されるものではなく、その範囲を逸脱することなく種々の修正や変更が可能であることを理解すべきである。本開示の範囲は、添付の特許請求の範囲によってのみ制限される。

【0159】

本願は、２０２０年６月１７日に中国専利局に提出され、出願番号が２０２０１０５５３２８８．０で、出願名が「倉庫保管システム、貨物収集方法、装置、コンテナ移動装置及び制御端末」である中国特許出願の優先権を主張し、その全内容が参照によって本願に組み込まれる。

【符号の説明】

【0160】

１０、貨物棚
１１、保管位置（対象保管位置、空き保管位置、使用済み保管位置も指す）
２０、コンテナ移動装置
２１、移動構造
２２、コンテナ保管領域
２３、コンテナ把持構造
２４、カメラ
３０、制御端末
４１、貨物保管コンテナ（対象貨物保管コンテナも指す）
４２、貨物収集コンテナ
Ｐ１、第１貨物選別領域
Ｐ２、第２貨物選別領域
１２０、移動モジュール
１４０、一時的保管モジュール
２２０、取得モジュール
２４０、制御モジュール

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】