特許 7479625 車両の自動搬送車、及び車両の自動搬送システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-26

(45)【発行日】2024-05-09

(54)【発明の名称】車両の自動搬送車、及び車両の自動搬送システム

(51)【国際特許分類】

   G05D 1/43 20240101AFI20240430BHJP

   B60P 3/075 20060101ALI20240430BHJP

【ＦＩ】

G05D1/43

B60P3/075

【請求項の数】 2

(21)【出願番号】P 2020061911

(22)【出願日】2020-03-31

(65)【公開番号】P2021162983

(43)【公開日】2021-10-11

【審査請求日】2023-03-06

(73)【特許権者】

【識別番号】000002967

【氏名又は名称】ダイハツ工業株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】518316114

【氏名又は名称】株式会社アーミス

(74)【代理人】

【識別番号】100107423

【弁理士】

【氏名又は名称】城村 邦彦

(74)【代理人】

【識別番号】100120949

【弁理士】

【氏名又は名称】熊野 剛

(74)【代理人】

【識別番号】100196346

【弁理士】

【氏名又は名称】吉川 貴士

(72)【発明者】

【氏名】生駒 勝啓

(72)【発明者】

【氏名】松崎 孝士

(72)【発明者】

【氏名】飯田 隆弘

(72)【発明者】

【氏名】朝間 淳一

【審査官】田中 友章

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１７－０５３０８２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－２１６９３６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１０２８２４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－２３９０１９（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１８／０１３５３２８（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０９２６３７５８（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０５Ｄ １／４３

Ｂ６０Ｐ ３／０７５

Ｅ０４Ｈ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

接地して駆動する駆動部と、
前記駆動部に動力を付与する動力付与部と、
車両の前輪及び後輪のうち何れか一方の車輪のみを搭載可能な搭載部とを備え、
前記駆動部及び前記動力付与部を制御することで操舵を伴う自動走行を可能とし、
前記駆動部は二個の駆動輪であって、
前記二個の駆動輪の間に前記搭載部が設けられている、車両の自動搬送車。

【請求項2】

請求項１に記載の自動搬送車と、
前記自動搬送車に取付けられる通信測位システムの受信部と、
前記自動搬送車の周囲の空間情報を検知する検知部と、
前記受信部を通じて前記通信測位システムにより得られた前記自動搬送車の位置情報と、前記検知部により得られた前記周囲の空間情報とに基づき、前記自動搬送車の前記駆動部及び前記動力付与部を制御する制御部とを備えた、完成車両の自動搬送システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、車両の自動搬送車、及び車両の自動搬送システムに関する。

【背景技術】

【0002】

近年、製造業界においても、来る高齢化社会に向けて、人手不足を補うための対策を講じる必要性が益々高まってきている。例えば工場で量産された自動車などの完成車両を出荷地など所定の場所まで効率よく輸送するための手段として、コンテナなどの積載容器に複数台の完成車両を積載した状態で、当該積載容器を大型トラックなどの輸送車両で目的地近傍の港まで陸上輸送し、然る後、積載容器を輸送用船舶に積み替えて目的地まで水上輸送を行う方法が一般的に採られている（例えば、特許文献１を参照）。

【0003】

また、特許文献２には、無人自動運転による牽引車両により複数の台車を牽引して限定されたエリア内における所定の走行ルート上を走行する形式の搬送移動車両が、搬送対象である完成車両を台車上に搭載した状態で目的地まで搬送するシステムが提案されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００４－１２３２５８号公報

【文献】特開２０１９－３６０３６号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、完成車両の輸送に際しては、工場ヤードに整列配置した完成車両を所定の積み替え用ヤードまで搬送した後、積み替えのために完成車両を一旦荷下ろしして、当該積み替え用ヤードに整列配置し直す必要が生じる。各ヤードでは、多数の完成車両を効率よく待機させるために、多数の完成車両が密集して配置されており、車体前後方向に隣接する完成車両同士の間隔又は車体幅方向に隣接する完成車両同士の間隔は非常に小さい。例えば特許文献１に記載の輸送手段だと、ヤード内で荷下ろしを行うためには、当該ヤードに輸送用トラックの停止スペースとコンテナの停止スペースと完成車両の荷下ろしスペースがそれぞれ必要になる。しかしながら、輸送用トラックやコンテナは非常に巨大であるため、荷下ろしスペースに加えて各々の停止スペースを設けるとなると、その分待機可能な完成車両の数を減らさざるを得ないため、現実的にヤード内での荷下ろしは難しい。また、この場合、輸送用トラックをヤードから離れた場所で停止させ、ヤード内に配置された完成車両を一台ずつ輸送用トラックに連結されたコンテナまで作業者が運転して移動させ、またヤードから離れた位置から完成車両を一台ずつ荷下ろしして、ヤード内の所定位置まで作業者が完成車両を運転して移動させる手間が生じる。これでは、完成車両の積載及び荷下ろしに多大な時間を要する。

【0006】

例えば特許文献２に記載の輸送手段では、無人搬送車両が、完成車両を搭載し互いに連結された複数の台車を牽引搬送するため、ヤード内で荷下ろしを行うためには、当該ヤードに牽引車両や複数の台車分の停止スペースがそれぞれ必要になる。しかしながら、この場合も、荷下ろしスペースに加えて各々の停止スペースを設けるとなると、その分待機可能な完成車両の数を減らさざるを得ないため、現実的にヤード内での荷下ろしは難しい。また、この場合も、各ヤードから離れた場所で完成車両を搭載し、かつ荷下ろしする必要が生じるため、全ての完成車両につきヤードまでの間の移動を作業者の運転により行う手間が生じる。これでは、特許文献１と同様、完成車両の積載及び荷下ろしに多大な時間を要する。

【0007】

以上に述べた問題は何も完成車両に限ったことではなく、例えば軽トラックの開口荷台や箱状荷室などがない架装前車両を輸送する場合にも同様に起こり得る。

【0008】

以上の事情に鑑み、本明細書では、車両の搭載及び荷下ろしをヤード内で可能とし、これにより多数の車両を短時間で効率よく輸送可能とすることを、解決すべき技術課題とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記課題の解決は、本発明に係る車両の自動搬送車によって達成される。すなわち、この自動搬送車は、接地して駆動する駆動部と、駆動部に動力を付与する動力付与部と、車両の前輪及び後輪のうち何れか一方の車輪のみを搭載可能な搭載部とを備え、駆動部及び動力付与部を制御することで操舵を伴う自動走行を可能とした点をもって特徴付けられる。

【0010】

このように、本発明に係る自動搬送車では、操舵を伴う自動走行機能を設けたので、車両の輸送を無人で行うことができる。また、本発明に係る自動搬送車に、車両の前輪及び後輪のうち何れか一方の車輪のみを搭載可能な搭載部を設けるようにした。従来の輸送手段に係る搭載部だと、コンテナや台車などのように車両全体を搭載するための大きさが必要となるため、荷下しに必要なスペースが非常に大きくならざるを得ない。これに対し、本発明に係る自動搬送車だと、車両の前輪及び後輪のうち何れか一方の車輪のみを搭載可能な大きさの搭載部があれば足りるため、搭載部を従来よりも小さくすることができる。また、無人で搬送車を走行させることができるので、キャビンの分だけ搬送車の省スペース化を図ることができる。以上より、少なくとも車両の搭載部及びキャビンの分だけ従来に比べて荷下ろしに必要なスペースを縮小することができ、これにより、ヤード内での車両の搭載及び荷下ろしを円滑に行うことが可能となる。また、自動搬送車自体の小型化により、ヤード内における自動搬送車の導線自由度を高めることができるので、これによってもヤード内での搭載及び荷下ろしを円滑に行うことができる。以上より、本発明に係る自動搬送車によれば、効率よく車両の輸送を行うことが可能となる。

【0011】

また、本発明に係る自動搬送車において、駆動部は一個又は複数個の駆動輪であってもよい。また、この場合、駆動輪が二個で、二個の駆動輪の間に搭載部が設けられてもよい。あるいは、駆動輪が一個で、駆動輪と車体前後方向で異なる位置に二個の従動輪をさらに有すると共に、二個の従動輪の間に搭載部が設けられてもよい。

【0012】

このように、駆動部は一個又は複数個の駆動輪とすることが可能である。また、駆動輪を二個とし、二個の駆動輪の間に搭載部を設けることによって、各駆動輪を車両の搭載される側の車輪の幅方向外側に配置することができる。これにより、車両が搭載された状態の自動搬送車の全長（車体前後方向寸法）をさらに小さくすることができるので、搭載及び荷下ろしに必要なスペースをさらに縮小することが可能となる。なお、本構成をとる場合、駆動部が搭載部から車体前後方向にずれた位置に配設される場合と比べて、自動搬送車の幅方向寸法は増大するが、例えばヤード内の荷下ろし位置では、多数の車両が車体前後方向及び幅方向に一定の間隔を空けた状態で整列配置されるのが一般的である。そのため、幅方向で隣接する車両との空きスペースに駆動部（各駆動輪）を配置することで、自動搬送車で車両を無理なくヤード内の荷下ろしスペースに導入することが可能となる。

【0013】

また、駆動輪を一個とし、駆動輪と車体前後方向で異なる位置に二個の従動輪をさらに設けることで、駆動輪を最小限の個数として更なる低コスト化を図りつつも自動搬送車の姿勢、特に走行時の姿勢を安定化させて、安定的な車両の搬送を図ることが可能となる。また、二個の従動輪の間に搭載部を設けることによって、各従動輪を車両の搭載される側の車輪の幅方向外側に配置することができるので、これによっても、車両が搭載された状態の自動搬送車の全長を小さくして、搭載及び荷下ろしに必要なスペースを縮小することが可能となる。

【0014】

また、以上の説明に係る自動搬送車は、例えば上述した複数の自動搬送車と、各自動搬送車に取付けられる例えば衛星や基地局を活用した通信測位システムの受信部と、各自動搬送車の周囲の空間情報を検知する検知部と、受信部を通じて通信測位システムにより得られた各自動搬送車の位置情報と、検知部により得られた周囲の空間情報とに基づき、各自動搬送車の駆動部及び動力付与部を制御する制御部とを備えた、車両の自動搬送システムとして提供することも可能である。

【0015】

このように、車両の自動搬送システムを構築することによって、公道であっても、また遠距離であっても正確にかつ安全に車両を目的地まで輸送することができる。また、上述のように通信測位システムと周囲の空間情報を検知する検知部とを利用して自動搬送車の駆動（走行）を制御することによって、一度に多数の自動搬送車を干渉なく円滑に自動走行させることができるので、より効率よく多数の車両を輸送することが可能となる。

【0016】

また、この場合、本発明に係る自動搬送システムにおいては、搬送すべき車両１台につき自動搬送車を一つ備え、制御部は、自動搬送車の搭載部に車両の何れか一方の車輪を搭載し、かつ車両の他方の車輪を接地させた状態で、自動搬送車を所定の経路で自動走行させてもよい。

【0017】

このように自動搬送車を制御することによって、例えば二輪駆動の車両の四輪のうち駆動側の二輪のみを搭載した状態でかつ従動側の二輪を接地させた状態で、車両を自動搬送することができる。よって、車両の車輪を利用して効率よく車両を輸送することが可能となる。

【0018】

あるいは、本発明に係る自動搬送システムにおいては、搬送すべき車両１台につき自動搬送車を二つ備え、制御部は、二つの自動搬送車のうち一方の自動搬送車の搭載部に車両の前輪を搭載し、かつ他方の自動搬送車の搭載部に車両の後輪を搭載した状態で、各自動搬送車を同期して所定の経路で自動走行させてもよい。

【0019】

このように１台の車両につき二つの自動搬送車を利用することによって、例えば四輪駆動の車両の車輪全てを搭載した状態で、車両を自動搬送することができる。よって、不要な抵抗を車輪に与えることなく車両を安全に輸送することが可能となる。また、各自動搬送車は、互いに独立して例えば車両の車体前後方向に遠ざかる向きに又は近づく向きにそれぞれ移動させることができるので、二つの自動搬送車で一台の車両を搬送した場合であっても、搭載又は荷下ろしを円滑に行うことができる。

【発明の効果】

【0020】

以上のように、本発明によれば、車両の搭載及び荷下ろしをヤード内で可能とし、これにより多数の車両を短時間で効率よく輸送することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】本発明の第一実施形態に係る車両の自動搬送システムの全体構成を示す図である。

【図2】図１に示す自動搬送車の平面図である。

【図3】図２中のＡ－Ａ切断線に沿った自動搬送車の要部断面図である。

【図4】図１に示す自動搬送車に車両を搭載した状態を側面視した図である。

【図5】図１に示す自動搬送システムを用いた車両の荷下ろしの一例を説明するための図であって、車両を搭載した状態の自動搬送車がヤード内の所定位置に向けて移動している状態を示す図である。

【図6】図１に示す自動搬送システムを用いた車両の荷下ろしの一例を説明するための図であって、車両を搭載した自動搬送車がヤード内の所定位置で停止した状態を示す図である。

【図7】図１に示す自動搬送システムを用いた車両の荷下ろしの一例を説明するための図であって、自動搬送車から車両を荷下ろしした状態を示す図である。

【図8】図１に示す自動搬送車の荷下ろし後における駆動輪の姿勢を示す平面図である。

【図9】図１に示す自動搬送システムを用いた車両の荷下ろしの一例を説明するための図であって、荷下ろし後の自動搬送車の動作を説明するための図である。

【図10】本発明の第二実施形態に係る車両の自動搬送システムの全体構成を示す図である。

【図11】本発明の第三実施形態に係る車両の自動搬送システムの全体構成を示す図である。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本発明の第一実施形態に係る車両の自動搬送システムの内容を図面に基づいて説明する。

【0023】

図１は、本発明の第一実施形態に係る車両の自動搬送システムの全体構成を示している。図１に示すように、本実施形態に係る自動搬送システム１０は、自動搬送車１１と、衛星測位システムの受信部１２と、自動搬送車１１の周囲の空間情報を検知する検知部１３と、自動搬送車１１の駆動を制御する制御部１４とを備える。以下、自動搬送車１１の構成を中心に各要素の詳細を説明する。

【0024】

自動搬送車１１は、図２に示すように、駆動部としての左右の駆動輪１５と、各駆動輪１５に動力を付与する動力付与部１６と、車両１の前輪２と後輪３（後述する図４を参照）のうち何れか一方の車輪（ここでは駆動側の車輪となる前輪２）のみを搭載可能な搭載部１７とを有する。本実施形態では、各駆動輪１５はそれぞれケーシング１８に収容されている。また、これら二個のケーシング１８は連結部１９により互いに連結されている。この場合、連結部１９上の幅方向所定位置、すなわち、搭載すべき車両１の前輪２に対応した二箇所の幅方向位置に搭載部１７がそれぞれ設けられている。よって、この場合、搭載部１７は、左右の駆動輪１５の間に配設される。言い換えると、搭載部１７は、左右の駆動輪１５と車体前後方向で重複する位置に配設される（後述する図４を参照）。なお、ここでいう幅方向とは、車両１を搭載した状態において車体前後方向に直交する向きを意味し、自動搬送車１１でいえば左右の駆動輪１５が互いに離れている向きに相当する。また、ここでいう車両１には、最終的に消費者が購入可能な状態にある完成車両のみならず、例えば量産される車両であって、軽トラックの開口荷台や箱状荷室などがない、言い換えると架装されていない状態の車両（架装前車両）などが含まれる。

【0025】

次に、駆動輪１５の詳細を説明する。本実施形態では、左右の駆動輪１５はそれぞれ、図２及び図３に示すように、互いに並列に配置された左右の車輪２０で構成されている。各車輪２０は、互いに独立して回転可能に構成されると共に、車輪２０間に配設された回転軸２１に回転可能に支持されている。回転軸２１は、自動搬送車１１の走行時において、その長手方向を鉛直方向に一致させた状態で配設され、これにより、例えば左右の車輪２０を互いに逆方向に回転させることで、あるいは一方の車輪２０のみを回転駆動させることで、左右の車輪２０を有する駆動輪１５が回転軸２１まわりに回転し、自動搬送車１１としての操舵が可能となる（操舵角を付与することができる）。なお、本実施形態では、左右の車輪２０（駆動輪１５）は、回転軸２１まわりに３６０度回転可能とされているので、例えば後述する図８に示すように、駆動輪１５（左右の車輪２０）を９０度回転させ、幅方向に移動可能としている。

【0026】

本実施形態では、動力付与部１６は、図３に示すように、車輪２０と同じ数だけ設けられ、各車輪２０に回転駆動力を付与する複数のインホイールモータ２２で構成されている。各インホイールモータ２２は、ステータ２３とロータ２４とを有する。この場合、ステータ２３が回転軸２１に固定され、ロータ２４は車輪２０のホイール２５に連結されている。これにより、インホイールモータ２２を回転駆動してロータ２４を軸回転させることで、ロータ２４に連結されたホイール２５及びタイヤ２６がロータ２４と共に回転可能となる。また、後述するように、各インホイールモータ２２は独立して電気的に制御可能であるから、上述のように動力付与部１６を構成することによって、左右に並列して配設された車輪２０をそれぞれ独立して回転駆動できると共に、駆動輪１５としてもそれぞれ独立して鉛直軸線まわりに回転し、かつ水平軸線まわりに回転駆動することが可能となる。

【0027】

また、本実施形態では、連結部１９の車体前方側に従動輪２７が配設されている。詳細には、連結部１９の車体前方側に板状の支持部２８が延長して設けられると共に、支持部２８の所定位置に二個の従動輪２７が配設されている。この場合、従動輪２７は、各駆動輪１５よりも自動搬送車１１の車体前方側で接地可能とされ、駆動輪１５の接地状態における回転駆動に伴って従動的に回転（地面に対して転動）する。あるいは、後述するように車両１の前輪２が搭載部１７に搭載された状態で自動搬送車１１が走行する際、従動輪２７は、駆動輪１５の接地状態における回転駆動に伴って従動的に回転する。

【0028】

搭載部１７は、搭載すべき車両１の車輪（ここでは前輪２）を保持可能な限りにおいて任意の構成をとることができる。例えば図示例では、輪止め２９が搭載部１７の車体前方側に設けられており、自動搬送車１１の車体後方側から搭載される車両１の前輪２の車体前方側への移動を規制すると共に、車体前後方向への位置決めを図っている。なお、図示は省略するが、前輪２を搭載していない状態では、前輪２の搭載部１７上への移動を許容するよう下方に位置し、前輪２が搭載部１７上の所定位置に搭載された状態では、相対的に上方に位置し、前輪２の車体後方側への移動を規制する可動式の規制部を設けてもよい。もちろん、前輪２が搭載部１７上の所定位置に搭載された時点で、作業者が前輪２の後方側に輪止めを配置してもよい。

【0029】

通信測位システムの受信部１２は、例えばＧＰＳ等の衛星測位システム用の衛星（測位衛星）や基地局との円滑な通信のために、ポール３０の先端に設けるなど、搭載される車両１が通信に与える影響も考慮して、適切な高さ位置に設置するのがよい。

【0030】

検知部１３は、例えば光センサなどの物体検出装置３１と、カメラ３２とを有する。本実施形態では、自動搬送車１１の前方側にそれぞれ左右二個の物体検出装置３１とカメラ３２とが設けられている。なお、これら検知部１３の構成は一例に過ぎず、必要に応じて、検知部１３を構成する要素の種類、数などを任意に設定することが可能である。

【0031】

制御部１４は、左右の駆動輪１５と動力付与部１６を制御することで、自動搬送車１１の操舵を伴う自動走行を可能としている。本実施形態では、制御部１４は、複数の自動搬送車１１（図１では１台の自動搬送車１１のみを示している。）の駆動輪１５と動力付与部１６の制御をそれぞれ行うことで、各自動搬送車１１の操舵を伴う自動走行を可能としている。この場合、制御部１４は、統括制御部３３と、各自動搬送車１１に設けられ統括制御部３３との通信内容に基づいて、各自動搬送車１１の駆動輪１５及び動力付与部１６を制御する端末制御部３４とで構成される。各端末制御部３４は、統括制御部３３からの指令と、受信部１２を通じて通信測位システムにより得られた対応する自動搬送車１１の位置情報と、検知部１３により得られた対応する自動搬送車１１の周囲の空間情報とに基づき、対応する自動搬送車１１の駆動輪１５と動力付与部１６とを制御することで、各自動搬送車１１の操舵を伴う自動走行を可能としている。

【0032】

次に、上記構成の自動搬送車１１を備えた自動搬送システム１０の動作の一例を、主に図５～図８に基づいて説明する。

【0033】

まず、統括制御部３３は、所定の自動搬送車１１に指令を送り、自動搬送車１１による車両１の搭載動作を開始する。指令を受けた自動搬送車１１は、端末制御部３４により駆動輪１５と動力付与部１６を制御して、図示しない搬送元エリア（例えば工場ヤード）に整列配置されている車両１に向けて移動し、前輪２と後輪３のうち何れか一方の車輪（ここでは前輪２）の車体前方側に隣接した位置で停止する。然る後、自動搬送車１１の搭載部１７上に車両１の前輪２を搭載する。本実施形態では、車両１が前進することで、前輪２を自動搬送車１１の連結部１９上に移動する。これにより、連結部１９上の幅方向所定位置に配設された搭載部１７上に車両１の前輪２が搭載されると共に、車両１の後輪３は接地した状態となる（図４を参照）。

【0034】

次に、自動搬送車１１は、車両１の一部（前輪２）を搭載した状態で目的地（例えば港の積み替え用ヤード）に向けて移動を開始する。この間の走行は、端末制御部３４により、受信部１２を通じて通信測位システムにより得られた自動搬送車１１の位置情報と、検知部１３（物体検出装置３１、カメラ３２）により得られた自動搬送車１１の周囲の空間情報とに基づき、自動搬送車１１の駆動輪１５及び動力付与部１６を制御することによって自動的に行われる。

【0035】

そして、車両１を搭載した自動搬送車１１が目的地に到着すると、次に、目的地内の所定位置、ここでは図５に示すように、ヤード３５内の所定位置（搬送中の車両１の荷下ろしスペースＰ１）に向けて車両１を搬送する。ここで車両１の一部は、平面視した状態で自動搬送車１１と重複した位置にある。そのため、例えば図６に示すように、本来荷下ろしすべき位置（荷下ろしスペースＰ１と完全に重複する位置）よりも重複している分だけ車体前方側で車両１を停止させる。そして、この状態から車両１を後退させて、搭載部１７上から車両１の前輪２を地面に降ろす（図７に示す状態）。これにより、車両１の荷下ろしスペースＰ１への荷下ろしが完了する。

【0036】

このようにして荷下ろしが完了した後、自動搬送車１１は、作業者からの指示（スイッチ等による何らかの操作）を受けて、又は搭載部１７に作用する負荷の低下などを自ら検知して、ヤード３５内からの退避を開始する。本実施形態のように、ヤード３５内に既に荷下ろしされた複数の車両１’が存在する場合、これら複数の車両１’は車体前後方向及び幅方向に所定の間隔を空けた状態で整列配置されている（図５等を参照）。そのため、自動搬送車１１は、荷下ろしを終えた状態において、駆動輪１５を回転軸２１まわりに９０度回転させる（図８を参照）。然る後、駆動輪１５を回転駆動させて、自動搬送車１１の荷下ろし時の姿勢を維持した状態で幅方向に移動を開始する（図９を参照）。この際、自動搬送車１１の車体前後方向寸法（最大値）Ｗ１が、荷下ろしされた車両１’の車体前後方向の間隔（最小値）Ｗ２よりも小さいことが肝要である。もちろん、寸法Ｗ１が最大となる位置と間隔Ｗ２が最小となる位置とが高さ方向で異なる場合には、この限りではない。

【0037】

なお、上述した駆動輪１５の回転は、本実施形態のようにインホイールモータ２２によって各車輪２０が独立駆動する場合、互いに逆向きに回転させることによって、又は一方の車輪２０のみを回転駆動することによって可能となる。

【0038】

以上のようにして自動搬送車１１のヤード３５内からの退避が行われる。退避した自動搬送車１１は、空荷状態（車両１を搭載していない状態）で操舵を伴う自動走行を行い、搬送元の場所に戻る。以上述べた一連の動作を繰り返し行うことで、繰り返した回数分の車両１が目的地に向けて自動搬送される。また、上述した一連の動作を他の自動搬送車１１に対しても同時又は順次に行わせることで、使用した自動搬送車１１の数と同数の車両１が順次目的地に向けて自動搬送される。この場合、複数の自動搬送車１１の制御は、各自動搬送車１１に設けられた端末制御部３４と、統括制御部３３との（無線）通信により行われる。

【0039】

以上述べたように、本実施形態に係る自動搬送車１１及びこの自動搬送車１１を用いた自動搬送システム１０によれば、自動搬送車１１に操舵を伴う自動走行機能を設けたので、車両１の輸送を無人で行うことができる。また、この自動搬送車１１に、車両１の前輪２及び後輪３のうち何れか一方の車輪のみを搭載可能な搭載部１７を設けるようにしたので、コンテナや台車など車両１全体を搭載する従来の搭載部に比べて、搭載部１７を小さくすることができる。また、無人で自動搬送車１１を走行させることができるので、キャビンが不要となり、当該キャビンの分だけ自動搬送車１１の省スペース化を図ることができる。以上より、少なくとも車両１の搭載部１７及びキャビンの分だけ従来に比べて搭載及び荷下ろしに必要なスペースを縮小することができ、これにより、車両１の搭載及び荷下ろしを円滑に行うことが可能となる。また、自動搬送車１１自体の小型化により、ヤード３５内における自動搬送車１１の導線自由度を高めることができるので（ヤード３５内を相対的に自由に移動できるようになるので）、これによってもヤード３５内での荷下ろしを円滑に行うことができる。以上より、本発明に係る自動搬送車１１によれば、搭載及び荷下ろしを含めた車両１の輸送を効率よく行うことが可能となる。

【0040】

また、本実施形態のように、駆動部を左右の駆動輪１５として、これら左右の駆動輪１５の間に搭載部１７を設けることによって、各駆動輪１５を車両１の前輪２の幅方向外側に配置することができる（図５等を参照）。これにより、車両１が搭載された状態の自動搬送車１１の全長（車体前後方向寸法）をさらに小さくすることができるので、搭載及び荷下ろしに必要なスペースをさらに縮小することが可能となる。なお、本構成をとる場合、駆動輪１５が搭載部１７から車体前後方向にずれた位置に配設される場合と比べて、自動搬送車１１の幅方向寸法は増大するが、例えばヤード３５内の荷下ろしスペースＰ１周辺では、多数の車両１’が車体前後方向及び幅方向に一定の間隔を空けた状態で整列配置されている。そのため、幅方向で隣接する車両１’との空きスペースに各駆動輪１５を配置することができ、自動搬送車１１で車両１を無理なくヤード３５内の荷下ろしスペースＰ１に導入することが可能となる。

【0041】

また、本実施形態では、駆動輪１５を回転軸２１まわりに９０度回転して自動搬送車１１を荷下ろし時の姿勢を維持した状態で幅方向に移動可能としたので、荷下ろし直後の姿勢のままで、既にヤード３５内に荷下ろしされた他の車両１’の間のスペースを通ってヤード３５内から円滑に退避することができる。また、この際、上述のように左右の駆動輪１５の間に搭載部１７を設けた構成とすることによって、自動搬送車１１の車体前後方向寸法Ｗ１を、荷下ろしされた車両１’の間隔Ｗ２よりも容易に小さくできるので、ヤード３５内から自動搬送車１１を円滑に退避させることができる。そのため、荷下ろし後の自動搬送車１１の退避のための導線を別途確保することなく、図示例のように車両１の前輪２を搭載した状態でヤード３５内の荷下ろしスペースＰ１に向けて車両１を車体前方側から導入することができる。このように車両１を導入して荷下ろしできれば、荷下ろしした位置及び姿勢がそのまま車両１の整列配置時の位置及び姿勢となるため、荷下ろし後に車両１の向きを変える必要もない。以上より、上記構成によれば、極めて効率よく車両１の荷下ろし及び整列配置を行うことができる。

【0042】

以上、本発明の第一実施形態について述べたが、本発明に係る自動搬送車及び自動搬送システムは、その趣旨を逸脱しない範囲において、上記以外の構成を採ることも可能である。

【0043】

図１０は、本発明の第二実施形態に係る自動搬送システム４０の全体構成を示している。本実施形態に係る自動搬送システム４０は、搬送すべき１台の車両１につき自動搬送車１１ａ，１１ｂを二つ備える。この場合、二つの自動搬送車１１ａ，１１ｂのうち一方の自動搬送車１１ａの搭載部１７に車両１の前輪２を搭載し、かつ他方の自動搬送車１１ｂの搭載部１７に車両１の後輪３を搭載した状態で、車両１の自動搬送を行う。また、この場合、制御部１４は、上述のように前輪２と後輪３とをそれぞれ本発明に係る自動搬送車１１ａ，１１ｂ上に搭載した状態で、各自動搬送車１１ａ，１１ｂを同期して所定の経路で自動走行させるよう、各自動搬送車１１ａ，１１ｂの駆動輪１５及び動力付与部１６を制御する。そのため、本実施形態に係る自動搬送システム４０は、車両１が四輪駆動車である場合に好適である。

【0044】

なお、図１０に示す自動搬送システム４０では、各自動搬送車１１ａ，１１ｂに設けられた端末制御部３４ａ，３４ｂと、統括制御部３３との間で通信を行うことにより、各自動搬送車１１ａ，１１ｂを同期して所定の経路で自動走行させるように制御する場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば双方の端末制御部３４ａ，３４ｂ間で通信を行うことにより、各自動搬送車１１ａ，１１ｂを同期して自動走行させるように、各自動搬送車１１ａ，１１ｂの駆動輪１５及び動力付与部１６を制御するようにしてもかまわない。

【0045】

また、図１に示す自動搬送システム１０において、統括制御部３３を省略し、端末制御部３４のみで自動搬送車１１の自動走行を制御してもかまわない。この場合、例えば予め搭載及び荷下ろしを伴う自動搬送に関するプログラムを端末制御部３４に記憶させておき、作業者の所定の操作により上記プログラムに基づいて、駆動輪１５及び動力付与部１６を駆動制御するようにしてもよい。

【0046】

また、図１に示す自動搬送システム１０では、車両１の前輪２のみを搭載部１７に搭載可能とした場合を例示したが、もちろんこれには限られない。例えば図示は省略するが、車両１の前輪２と後輪３のうち後輪３のみを搭載部１７に搭載可能に構成することも可能である。

【0047】

また、以上の説明では、自動搬送車１１の駆動部を二個の駆動輪１５とした場合を例示したが、もちろんこれには限られない。図１１は、その一例（本発明の第三実施形態）に係る車両の自動搬送システム５０の全体構成を示している。図１１に示すように、本実施形態に係る自動搬送システム５０は、自動搬送車５１の構成において、第一実施形態に係る自動搬送システム１０と相違する。すなわち、本実施形態に係る自動搬送車５１は、駆動部としての一個の駆動輪１５を有すると共に、この駆動輪１５と車体前後方向で異なる位置に左右の従動輪５２を有する。また、搭載部１７との関係でいえば、搭載部１７よりも自動搬送車５１の車体前方側でかつ幅方向中央に一個の駆動輪１５が配設されている。また、搭載部１７よりも自動搬送車５１の車体後方側でかつ前輪２の幅方向外側に二個の従動輪５２が配設されている。なお、駆動輪１５の構成及び駆動輪１５を駆動させるための構成については、第一実施形態の場合と同じであるので、同じ符号を付して説明を省略する。

【0048】

このように、駆動輪１５を一個とし、駆動輪１５と車体前後方向で異なる位置に左右の従動輪５２を設けることで、駆動輪１５を最小限の個数として更なる低コスト化を図りつつも自動搬送車５１の姿勢、特に走行時の姿勢を安定化させて、安定的な車両１の搬送を図ることが可能となる。また、左右の従動輪５２の間に搭載部１７を設けることによって、各従動輪５２を車両１の搭載される側の車輪（前輪２）の幅方向外側に配置することができるので、これによっても、車両１が搭載された状態の自動搬送車５１の全長を小さくして、搭載及び荷下ろしに必要なスペースを縮小することが可能となる。

【0049】

なお、図１１に示す自動搬送車５１において、左右の従動輪５２を一個の駆動輪１５に対して車体前後方向に近づけて、さらにいえば左右の従動輪５２の間に搭載部１７が位置するように、左右の従動輪５２を配置してもよい。このように従動輪５２を配置することで、自動搬送車５１の車体前後方向寸法をより小さくすることができるので、例えば荷下ろし後に積み替えヤード内から退避する場合に有利となる。

【0050】

あるいは、図示は省略するが、駆動部を三個又は四個以上の駆動輪１５としてもかまわない。同様に、以上の説明では、各駆動輪１５を並列配置された左右の車輪２０で構成した場合を例示したが、もちろんこれ以外の構成をとることも可能である。駆動輪１５の数によっては、駆動輪１５を一個の車輪２０で構成してもよい。さらにいえば、駆動部は必ずしも駆動輪１５である必要はなく、接地して駆動可能な限りにおいて車輪以外の形状をとることも可能である。

【0051】

また、以上の説明では、動力付与部１６として、複数のインホイールモータ２２を設けた場合を例示したが、もちろんこれには限られない。駆動輪１５に所定の動力（回転駆動力）を付与可能な限りにおいて、任意の構成の駆動源を動力付与部１６として自動搬送車１１に設けることが可能である。

【0052】

また、以上の説明では、搭載部１７よりも自動搬送車１１の車体前方側に左右の従動輪２７を幅方向に並べて配設した構成（図１を参照）や、搭載部１７よりも自動搬送車５１の車体後方側でかつ幅方向外側に左右の従動輪５２を配設した構成（図１１を参照）を例示したが、従動輪２７の構成は任意である。すなわち、何れも図示は省略するが、自動搬送車１１，５１は、一個又は三個以上の従動輪２７，５２を有するものであってもよい。また、自動搬送車１１，５１の車体前後方向の両側にそれぞれ一又は複数個の従動輪２７，５２を配設してもよい。あるいは、駆動輪１５（駆動部）の形態によっては、従動輪２７，５２を省略してもよい。また、上述のように、要求される性能に応じて、従動輪２７，５２の外径寸法を適宜調整してもよい。

【0053】

また、以上の説明では、自動搬送車１１，５１は、車両１の前輪２又は後輪３のみを搭載可能とした場合を例示したが、本発明は、前輪２と後輪３以外の部分を自動搬送車１１と非接触の状態で車両１を搭載する形態には限定されない。必要に応じて、例えば自動搬送車１１，５１に車両１の一部を上昇させるリフトアップ機構を設ける場合、このリフトアップ機構により車両１の前輪２と後輪３以外の部分を下方から支持して上昇させ得る構成をとることも可能である。もちろん、自動搬送車１１，５１にリフトダウン機構を設ける場合、このリフトダウン機構により車両１の前輪２と後輪３以外の部分を下方から支持した状態で下降させ得る構成をとることも可能である。また、この場合、リフトアップ機構はリフトダウン機構を兼ねるものであってもよい。

【0054】

なお、以上の説明に係る自動搬送車１１，５１は、車両１の前輪２又は後輪３を搭載部１７に搭載した状態で車両１を自動搬送することを主たる役割とするものであるが、このことが、上記以外の態様で自動搬送車１１，１５を使用することを必ずしも否定するわけではない。例えば図示は省略するが、自動搬送車１１，５１が有する自動走行機能を利用して、自動搬送車１１，５１の車体後方側に、一台又は複数台の車両１を搭載可能なトレーラーを連結し、当該トレーラーを牽引して一台又は複数台の車両１を自動搬送することも可能である。

【符号の説明】

【0055】

１ 車両
２ 前輪
３ 後輪
１０，４０，５０ 自動搬送システム
１１，１１ａ，１１ｂ，５１ 自動搬送車
１２ 受信部
１３ 検知部
１４ 制御部
１５ 駆動輪
１６ 動力付与部
１７ 搭載部
１９ 連結部
２０ 車輪
２１ 回転軸
２２ インホイールモータ
２５ ホイール
２６ タイヤ
２７，５２ 従動輪
２８ 支持部
２９ 輪止め
３０ ポール
３１ 物体検出装置
３２ カメラ
３３ 統括制御部
３４，３４ａ，３４ｂ 端末制御部
３５ ヤード
Ｐ１ 荷下ろしスペース

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】