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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-26
(45)【発行日】2024-05-09
(54)【発明の名称】自律型ロボット用のスケジューリングシステム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/00 20240101AFI20240430BHJP
A47L 9/28 20060101ALI20240430BHJP
G05D 1/43 20240101ALI20240430BHJP
G05D 1/648 20240101ALI20240430BHJP
【ＦＩ】
G05D1/00
A47L9/28 E
G05D1/43
G05D1/648
【請求項の数】
16
【外国語出願】
(21)【出願番号】P 2019161281
(22)【出願日】2019-09-04
(65)【公開番号】P2020042812
(43)【公開日】2020-03-19
【審査請求日】2022-09-05
(31)【優先権主張番号】16/123,994
(32)【優先日】2018-09-06
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
【早期審査対象出願】
【前置審査】
(73)【特許権者】
【識別番号】313013863
【氏名又は名称】アイロボット・コーポレーション
(74)【代理人】
【識別番号】100188558
【弁理士】
【氏名又は名称】飯田 雅人
(74)【代理人】
【識別番号】100154922
【弁理士】
【氏名又は名称】崔 允辰
(72)【発明者】
【氏名】クンシ・ホァン
(72)【発明者】
【氏名】クリス・リー
(72)【発明者】
【氏名】ドミンゴス・ネヴェス
(72)【発明者】
【氏名】ライアン・レスコ
(72)【発明者】
【氏名】マニュエル・メディナ
【審査官】西井 香織
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１４－０３０１０５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－２３２９６８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１３９８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－０７５１６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１４－１１３４８８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００３－３０３０１２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－０８１６３６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１６－５１５３１１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２６５７０３（ＵＳ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１８／０５３１００（ＷＯ，Ａ１）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／０２０３４３９（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０５Ｄ １／００
Ａ４７Ｌ ９／２８
Ｇ０５Ｄ １／４３
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
少なくとも１つの自律型掃除ロボットを動作させる方法であって、携帯型コンピューティングデバイスで、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットの第１の掃除スケジュールを表す第１の入力を受信することであって、前記第１の掃除スケジュールは、第１の部屋のセットを含み、前記第１の部屋のセットは、複数の部屋を含む、ことと、
前記携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、前記第１の掃除スケジュールを提示することと、
前記携帯型コンピューティングデバイスで、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットの第２の掃除スケジュールを表す第２の入力を受信することであって、前記第２の掃除スケジュールは、前記第１の掃除スケジュールとは異なっており、第２の部屋のセットを含み、前記第２の部屋のセットは、複数の部屋を含み、前記第２の部屋のセットのうちの少なくとも１部屋が、前記第１の部屋のセットと異なる、ことと、
前記携帯型コンピューティングデバイスの前記ディスプレイに、前記第２の掃除スケジュールおよび前記第１の掃除スケジュール、前記第１の掃除スケジュールに関連付けられた第１の単一のユーザコントロールおよび前記第２の掃除スケジュールに関連付けられた第２の単一のユーザコントロールを提示し、前記ディスプレイ上に提示された前記第１の掃除スケジュールが、前記第１の単一のユーザコントロールの選択により、前記第１の掃除スケジュールを有効化または無効化させるように選択可能である、ことと、
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールに基づいて、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに対する送信を開始することと、を含み、前記送信が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに掃除作業を開始させるためのデータを含む、方法。
【請求項2】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールが、同じ日にスケジュールされる、請求項１に記載の方法。
【請求項3】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、繰り返し有効化されるように選択可能である、請求項１に記載の方法。
【請求項4】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、一度有効化されるように選択可能である、請求項１に記載の方法。
【請求項5】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な部屋を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項6】
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、前記掃除作業中に前記第１または前記第２の部屋のセットの全てを掃除するための選択を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項7】
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な階を含む、請求項１に記載の方法。
【請求項8】
前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに対する前記送信を開始することは、前記第１の単一のユーザコントロールを介して前記第１の掃除スケジュールを有効化するための、または、前記第２の単一のユーザコントロールを介して前記第２の掃除スケジュールを有効化するためのユーザ入力に基づく、請求項１に記載の方法。
【請求項9】
携帯型コンピューティングデバイスであって、１つまたは複数の入力デバイスであって、
少なくとも１つの自律型掃除ロボットの第１の掃除スケジュールを表す第１の入力を受信することであって、前記第１の掃除スケジュールは、第１の部屋のセットを含み、前記第１の部屋のセットは複数の部屋を含む、ことと、
前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットの第２の掃除スケジュールを表す第２の入力を受信することであって、前記第２の掃除スケジュールは、前記第１の掃除スケジュールとは異なっており、第２の部屋のセットを含み、前記第２の部屋のセットは複数の部屋を含み、前記第２の部屋のセットのうちの少なくとも１部屋が、前記第１の部屋のセットと異なる、ことと、を行わせるように構成されている、入力デバイスと、
ディスプレイと、
プロセッサであって、
前記ディスプレイに、前記第１の掃除スケジュールと、前記第２の掃除スケジュールと、前記第１の掃除スケジュールに関連付けられた第１の単一のユーザコントロールと、前記第２の掃除スケジュールに関連付けられた第２の単一のユーザコントロールとを提示し、前記ディスプレイ上に提示された前記第１の掃除スケジュールが、前記第１の単一のユーザコントロールの選択により、前記第１の掃除スケジュールを有効化または無効化させるように選択可能である、ことと、
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールに基づいて、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに対する送信を開始することであって、前記送信が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに掃除作業を開始させるためのデータを含む、開始することと、を行わせるように構成されたプロセッサと、を備える、携帯型コンピューティングデバイス。
【請求項10】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールが、同じ日にスケジュールされる、請求項９に記載のデバイス。
【請求項11】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、繰り返し有効化されるように選択可能である、請求項９に記載のデバイス。
【請求項12】
前記第１の掃除スケジュールおよび前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、一度有効化されるように選択可能である、請求項９に記載のデバイス。
【請求項13】
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な部屋を含む、請求項９に記載のデバイス。
【請求項14】
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールうちの少なくとも一方が、前記掃除作業中に前記第１または前記第２の部屋のセットの全てを掃除するための選択を含む、請求項９に記載のデバイス。
【請求項15】
前記第１の掃除スケジュールまたは前記第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な階を含む、請求項９に記載のデバイス。
【請求項16】
前記プロセッサは、前記第１の単一のユーザコントロールを介して前記第１の掃除スケジュールを有効化するための、または、前記第２の単一のユーザコントロールを介して前記第２の掃除スケジュールを有効化するためのユーザ入力に基づいて、前記少なくとも１つの自律型掃除ロボットに対する前記送信を開始するよう構成される、請求項９に記載のデバイス。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本明細書は概して、自律型掃除ロボットの制御システムに関する。一例示的システムにおいては、スケジュールを利用して自律型掃除ロボットを制御する。
【背景技術】
【0002】
掃除ロボットは、例えば家庭のような環境において、自律的に掃除業務を実行するモバイルロボットを含む。程度や方法の異なる多種多様な自律型掃除ロボットが存在する。掃除ロボットは、コントローラを備える。コントローラは、環境内で掃除ロボットを自律的に誘導するように構成される。これにより、掃除ロボットは移動しながらゴミを吸い取ることができる。
【発明の概要】
【0003】
携帯型デバイス上で実行されるアプリケーションを使用して、自律型掃除ロボットに対して掃除作業のスケジューリングを制御できる。ユーザは、モバイルアプリケーションを通じて、自律型掃除ロボットによる掃除のパラメータ、スケジューリング等を変更できる。掃除作業中、自律型掃除ロボットは環境中を並進しながら、掃除タスク（例えば、吸い込み掃除、モップ掛け等）を実行する。モバイルアプリケーションのスケジューリングインターフェースにより、ユーザは、時間、掃除パラメータ、領域（例えば、部屋、階等）、および掃除作業に利用されるその他種類の情報を追加、削除、変更等可能である。いくつかの例では、モバイルアプリケーションを通じて、ユーザは部屋単位の掃除を実行したり、異なる日に異なるスケジュールを作成したり、異なる部屋または部屋群に異なるスケジュールを作成したり、繰り返しスケジュールを作成したりできる。
【0004】
本明細書には、携帯型ロボットをスケジュールし、利用する方法およびデバイスの例が記載される。当該ロボットは、床面を並進しながら、各種動作を実行するように構成される。各種動作としては、掃除が挙げられるが、それに限られない。それによる利点としては、以下に、そして本明細書の他部に記載されるものが挙げられるが、それらに限定されない。
【0005】
カスタムスケジュールを生成することで、ユーザは所望の時に、自宅の特定の領域（例えば、部屋、階）の掃除を実行できる。例えば、ユーザは、毎週月、水、金曜日の午前９時に、階下領域を掃除するように、自律型掃除ロボットに指示してもよい。即ち、ユーザにとって掃除が邪魔にならないように、家を出た後である。掃除作業のスケジューリングを行うことで、ユーザは繰り返し掃除作業を設定できる。これにより、ユーザは忘れず手動で掃除作業を開始させる必要がなくなる。ユーザは自宅の外から、モバイルアプリケーションを通じて、掃除作業のスケジューリングを行うこともできる。
【0006】
ある態様において、自律型掃除ロボットを動作させる方法が提供される。方法は、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットの、第１の領域に対応する第１の掃除スケジュールに対する第１の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第１の入力を受信することを含む。方法はさらに、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、第１の掃除スケジュールを提示することを含む。方法はさらに、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットの、第１の領域と異なる第２の領域に対応する第２の掃除スケジュールに対する第２の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第２の入力を受信することを含む。方法はさらに、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、第２の掃除スケジュールおよび第１の掃除スケジュールを提示することを含む。方法はさらに、第１の掃除スケジュールまたは第２の掃除スケジュールに基づいて、自律型掃除ロボットに対する送信を開始することを含み、送信が、自律型掃除ロボットに掃除作業を開始させるためのデータを含む。
【0007】
いくつかの形態では、第１の領域が、第１の部屋のセットを含み、第２の領域が、第２の部屋のセットを含み、第２の部屋のセットのうちの少なくとも１部屋が、第１の部屋のセットと異なる。
【0008】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールが、同じ日にスケジュールされる。
【0009】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットが、複数の掃除行程についての設定を含む。
【0010】
いくつかの形態では、ディスプレイ上に提示された第１の掃除スケジュールが、第１の掃除スケジュールを有効化または無効化させるように選択可能である。
【0011】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、繰り返し有効化されるように選択可能である。
【0012】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、一度有効化されるように選択可能である。
【0013】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットが、第１の掃除スケジュールについての掃除領域を表す少なくとも１つのパラメータを含み、第２の掃除スケジュールパラメータのセットが、第２の掃除スケジュールについての掃除領域を表す少なくとも１つのパラメータを含む。
【0014】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な部屋を含む。
【0015】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、掃除作業中に全ての領域を掃除するための選択を含む。
【0016】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な階を含む。
【0017】
別の態様において、携帯型コンピューティングデバイスが提供される。携帯型コンピューティングデバイスは、１つまたは複数の入力デバイスであって、自律型掃除ロボットの、第１の領域に対応する第１の掃除スケジュールに対する第１の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第１の入力を受信することと、自律型掃除ロボットの、第１の領域と異なる第２の領域に対応する第２の掃除スケジュールに対する第２の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第２の入力を受信することと、を行わせるように構成されている、入力デバイスを備える。携帯型掃除デバイスはさらに、ディスプレイを備える。携帯型掃除デバイスは、プロセッサであって、ディスプレイに、第１の掃除スケジュールを提示することを行わせるように構成されたプロセッサを備える。プロセッサは、ディスプレイに、第２の掃除スケジュールを提示することを行わせるように構成されている。プロセッサは、第１の掃除スケジュールまたは第２の掃除スケジュールに基づいて、自律型掃除ロボットに対する送信を開始することであって、送信が、自律型掃除ロボットに掃除作業を開始させるためのデータを含む、開始することと、を行わせるように構成されている。
【0018】
いくつかの形態では、第１の領域が、第１の部屋のセットを含み、第２の領域が、第２の部屋のセットを含み、第２の部屋のセットのうちの少なくとも１部屋が、第１の部屋のセットと異なる。
【0019】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールが、同じ日にスケジュールされる。
【0020】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットが、複数の掃除行程についての設定を含む。
【0021】
いくつかの形態では、ディスプレイ上に提示された第１の掃除スケジュールが、第１の掃除スケジュールを有効化または無効化させるように選択可能である。
【0022】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、繰り返し有効化されるように選択可能である。
【0023】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールおよび第２の掃除スケジュールのうちの少なくとも一方が、一度有効化されるように選択可能である。
【0024】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットが、第１の掃除スケジュールについての掃除領域を表す少なくとも１つのパラメータを含み、第２の掃除スケジュールパラメータのセットが、第２の掃除スケジュールについての掃除領域を表す少なくとも１つのパラメータを含む。
【0025】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な部屋を含む。
【0026】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、掃除作業中に全ての領域を掃除するための選択を含む。
【0027】
いくつかの形態では、第１の掃除スケジュールパラメータのセットおよび第２の掃除スケジュールパラメータのセットのうちの少なくとも一方が、自律型掃除ロボットによる掃除のために選択可能な階を含む。
【0028】
添付の図面と、以下の説明により、１つまたは複数の形態の詳細が示される。説明、図面、さらに請求項から、その他特徴や利点が明らかとなろう。
【図面の簡単な説明】
【0029】
【図1】自律型掃除ロボットおよび携帯型コンピューティングデバイスを含む環境を示す図である。
【図2】ユーザ、モバイルデバイス、クラウドコンピューティングシステム、自律型掃除ロボット間の通信を示すフローチャートである。
【図3】空のスケジューリングリストを示すインターフェースである。
【図4B】マッピングプライバシー設定が利用可能な状態の、スケジュールオプションを示すインターフェースである。
【図8】スケジュールされた掃除作業中に利用される、掃除設定のメニューを示すインターフェースである。
【図9】無効スケジュールエラーを示すインターフェースである。
【図10】複数のスケジュールを含むスケジュールリストを示すインターフェースである。
【図11】複数の自律型掃除ロボットの間の協働スケジュールを作成するためのオプションを示すインターフェースである。
【図12】自律型掃除ロボットをスケジュールする処理を示すフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0030】
携帯型デバイス上で実行されるアプリケーションを使用して、自律型掃除ロボットに対して掃除作業のスケジューリングを制御できる。ユーザは、モバイルアプリケーションを通じて、自律型掃除ロボットによる掃除のパラメータ、スケジューリング等を変更できる。掃除作業中、自律型掃除ロボットは環境中を並進しながら、掃除タスク（例えば、吸い込み掃除、モップ掛け等）を実行する。モバイルアプリケーションのスケジューリングインターフェースにより、ユーザは、時間、掃除パラメータ、領域（例えば、部屋、階等）、および掃除作業に利用されるその他種類の情報を追加、削除、変更等可能である。いくつかの例では、モバイルアプリケーションを通じて、ユーザは部屋単位の掃除を実行したり、異なる日に異なるスケジュールを作成したり、繰り返しスケジュールを作成したりできる。
【0031】
図１を参照に、自律型掃除ロボット１０２は部屋１０６内の床面１０４上に配置される。自律型掃除ロボット１０２は、携帯型デバイス１２０と通信するように構成される。本明細書に記載の携帯型デバイス１２０は、スマートフォン、携帯電話、携帯情報端末、ノートパソコン、タブレット、スマートウォッチ、またはロボット掃除作業に関する信号を送受信可能なその他可搬（手持ちサイズの）コンピューティングデバイス等を含み得る。携帯型デバイス１２０は、ディスプレイ１２２に、ロボットの訓練走行、掃除動作等に関する情報を提示し、ユーザからの入力を受信するように構成される。携帯型デバイス１２０は、自律型掃除ロボット１０２との間の（インターネット等を介した）データ送受信を開始し、携帯型デバイス１２０のディスプレイ１２２上にスケジューリングインターフェースを提示するように構成されたモバイルアプリケーション１２４を動作させるように構成されたプロセッサ１１４を備える。携帯型デバイス１２０のディスプレイ１２２上に提示されたスケジューリングインターフェースにより、ユーザはカスタムスケジュールを作成可能である。
【0032】
図２を参照にすると、概略構成２００は、ユーザ２０２と、携帯型デバイス２０４と、クラウドコンピューティングシステム２１０と、自律型掃除ロボット２１４との間の通信を示す。プロセッサ２０６により、携帯型デバイス２０４上で実行されるモバイルアプリケーション２０８は、自律型掃除ロボット２１４に対する掃除スケジュール作成する指示メッセージを含むインターフェースを提示する（２２２）。ユーザ２０２は、携帯型デバイス２０４の少なくとも１つの入力（例えばボタン、タッチスクリーンディスプレイ等）を通じて、掃除スケジュールパラメータを選択する（２２４）。掃除スケジュールパラメータは、スケジュールを確定するため、スケジューリングパラメータ（日にち、時間、頻度等）と、掃除パラメータ（スポット掃除、縁掃除等）を含む。クラウドコンピューティングシステム２１０は、プロセッサ２１２によって、選択された掃除スケジュールのパラメータが、以前に記憶された掃除スケジュールと矛盾するかを確認する（２２６）。いくつかの形態において、掃除スケジュールは重複しない、別の掃除スケジュール完了後の所定量の時間（例えば、３時間）内に存在しない（例えば、掃除スケジュールと、充電時間の完了を可能とするため）等であり得る。選択された掃除スケジュールが別の掃除スケジュールと矛盾する場合、携帯型デバイス２０４上にエラーメッセージが表示され（２２８）、ユーザ２０２は新たな掃除スケジュールを作成するように促される（２２２）。選択された掃除スケジュールは、別の掃除スケジュールと矛盾しない場合、掃除スケジュールのリストに提示される（２３０）。
【0033】
掃除スケジュールの予定時間に対応する時間で、携帯型デバイス２０４はデータを自律型掃除ロボット２１４に送信して（２３２）、自律型掃除ロボット２１４に掃除スケジュールに応じた掃除作業を開始させる。自律型掃除ロボット２１４のプロセッサ２１６は、自律型掃除ロボットに、スケジュールに応じて掃除作業を実行させる（２３４）。掃除スケジュールは、自律型掃除ロボット２１４に特定の掃除タスクの実行、特定の領域の掃除（例えば、部屋、階）等を指示するものであってもよい。これについては図３～１１を参照に後述する。
【0034】
図３～１１は、携帯型デバイス２０４上で提示、編集等できる各種情報を全体的に示す。この情報を提示して、ユーザ４０２に情報を編集可能とすることで、カスタム掃除スケジュールが生成できる。自律型掃除ロボット２１４は、カスタム掃除スケジュールにより定義された（例えば、どの領域か、いつか、どれくらいの頻度か等）掃除作業を実行する。
【0035】
図３を参照すると、携帯型デバイス２０４のディスプレイ上に、インターフェース３００が提示される。インターフェース３００は、記憶掃除スケジュールリストを提示するように構成されたディスプレイ領域３０２を含む。図示の状態では、ディスプレイ領域３０２は空である。追加ボタン３０４を選択することで、ユーザ２０２はスケジューリングインターフェース（図４から７に示す）を開いて、新たな掃除スケジュールを作成することができる。インターフェース３００はさらに、推奨スケジュール３０６を提示する。これは、スケジューリングリスト３０２に追加でき、領域３０２内に提示される、時間３０８と日にちのリスト３１０を含む。スケジュールボタン３１２を選択することで、スケジューリングリスト３０２に推奨スケジュール３０６を追加して、自律型掃除ロボット２１４に対して掃除作業のスケジューリングを行う。この例では、ボタン３１２が選択されると、月、水、金曜日の午前９時に実行される繰り返し掃除作業が作成される。
【0036】
図４Ａを参照にすると、携帯型デバイス２０４のディスプレイ上に、インターフェース４００が提示される。インターフェース４００は、ユーザ２０２に、掃除スケジュールの時間と頻度（セクション４０２）、部屋（セクション４０４）、設定（セクション４０６）を選択することで、自律型掃除ロボット２１４に対する掃除スケジュールを設定可能とするように構成される。時間セクション４０２は、時間選択部４０８、「単回ボタン」と称されるボタン４１０（一日掃除作業設定用）、「毎週ボタン」と称されるボタン４１２（繰り返し掃除作業設定用）を含む。時間選択部４０８は、掃除作業の所望時間に調整されるように構成される。単回ボタン４１０は、掃除作業を単回の掃除作業として設定するために選択され得る。そのような場合、ここに示すように、単回掃除作業により、時間選択部４０８上に示された時間に、掃除作業がスケジュールされる。テキストインジケータ４１４は、ユーザ２０２に自律型掃除ロボット２１４が設定時間（ここでは、当日の午前９時は過ぎているため、翌日の午前９時）に掃除作業を実行することを通知する。自律型掃除ロボット２１４がユーザの空間（例えばユーザの自宅）をいまだに学習中である場合、部屋セクション４０４において、部屋単位掃除は利用不能である。テキスト４１６は、ユーザに、部屋単位掃除が不能で、自律型掃除ロボット（ここでは「アルフレッド」と名付けられている）が掃除しながら学習することを通知する。図４Ｂを参照すると、ユーザ２０２はモバイルアプリケーション２０８においてプライバシー設定を可能にし、マップの記憶を禁止すると、インターフェース４５０が提示される。インターフェース４５０は、部屋セクション４５４におけるテキスト４５６により、ユーザに部屋単位掃除が不能であることを示すように提示される。
【0037】
再度図４Ａを参照すると、設定セクション４０６において、掃除の好みオプション４１８が選択可能である。掃除の好みオプション４１８を選択すると、図８に示すインターフェース８００のようなインターフェースが開く。掃除の好みは、インターフェース４００において作成されたスケジュールに対して選択され得る。例えば、掃除の好みは、掃除行程数、端掃除、スポット掃除、吸い込み力等を含み得る。いくつかの形態において、掃除の好みは、掃除の好みオプション４１８を選択して、別個のインターフェース８００を開く必要なく、インターフェース４００上で選択可能であり得る。ユーザ２０２が時間セクション４０２、部屋セクション４０４、設定セクション４０６において、掃除スケジュールパラメータを選択し終えると、ユーザ２０２は保存ボタン４２０を選択して、スケジュールを図３に示すリスト３０２に追加する。
【0038】
図５を参照にすると、自律型掃除ロボット２１４用の掃除スケジュールを設定するためのインターフェース５００が提示される。インターフェース４００と同様のインターフェース５００は、時間セクション５０２、部屋セクション５０４、設定セクション５０６を含む。時間セクション５０２において、時間選択部５０８と共に単回ボタン５１０および毎週ボタン５１２が提示される。インターフェース５００において、毎週ボタン５１２が選択されたため、曜日ボタン５１４の列が提示されている（各ボタンは、曜日に対応する）。ユーザ２０２は、列５１４において個別の曜日ボタンを選択できる。これにより、対応する曜日それぞれにおいてスケジュールを繰り返すことができる。例えば、インターフェース５００において設定されたスケジュールにより、携帯型デバイス２０４は、データを自律型掃除ロボット２１４に送信し、毎週月、水、金曜日の午前９時に掃除作業を開始させる。いくつかの形態において、データが、一度の送信、数度に亘る送信等で送られることで、自律型掃除ロボット２１４にデータが提供されてもよい。図４Ａを参照に上述したように、自律型掃除ロボット２１４がユーザ空間を学習するまで、部屋単位掃除は不能である。ユーザ２０２は、設定セクション５０６における掃除の好みオプション５１８を通じて掃除パラメータを選択してもよい。
【0039】
図６を参照にすると、携帯型デバイス２０４のディスプレイに、インターフェース６００が提示される。前述のインターフェース４００、５００と同様のインターフェース６００は、時間セクション６０２、部屋セクション６０４、設定セクション６０６を含む。時間セクション６０２において、時間選択部６０８と共に単回ボタン６１０および毎週ボタン６１２が提示される。設定セクション６０６の掃除の好みオプション６１８を選択することにより、掃除パラメータが設定されてもよい。毎週ボタン６１２として提示された曜日ボタンを含む列６１４が選択されている。部屋セクション６０４においては、部屋を選択ボタン６２２と、全て掃除ボタン６２４が提示されている。全て掃除ボタン６２４を選択すると、スケジュールにより、自律型掃除ロボットが予定された掃除作業において、全ての利用可能な空間を掃除するように指示される。全て掃除ボタン６２４が選択されると、ユーザ２０２に対して、掃除作業中に全ての利用可能な領域が掃除されることを通知するテキスト６１６が提示される。部屋を選択ボタン６２２を選択すると、モバイルアプリケーションがインターフェース７００（図７参照）を提示する。インターフェース７００上では、ユーザ２０２は掃除作業に含める部屋を個別選択できる。
【0040】
図７を参照すると、インターフェース７００は、個別の部屋における自律型掃除ロボット２１４の繰り返し掃除作業をスケジューリングするための、スケジューリングオプションを示す。前述のインターフェース４００、５００、６００と同様のインターフェース７００は、時間セクション７０２、部屋セクション７０４、設定セクション７０６を含む。時間セクション７０２において、時間選択部６０８と共に単回ボタン７１０および毎週ボタン７１２が提示される。設定セクション７０６の掃除の好みオプション７１８を選択することにより、掃除パラメータが設定されてもよい。毎週ボタン７１２として提示された曜日ボタンを含む列７１４が選択されている。部屋セクション７０４においては、部屋を選択ボタン７２２と、全て掃除ボタン７２４が提示されている。
【0041】
部屋を選択ボタン７２２を選択すると、部屋リスト７２６が部屋セクション７０４内に提示される。部屋リスト７２６は、例えばラベル７２８のような部屋ラベルを含む。部屋リスト７２６上の各部屋ラベルは、ユーザの空間（例えばユーザの自宅）内の、自律型掃除ロボット２１４が既に学習した部屋に対応する。掃除作業または学習動作時に部屋を並進することで、自律型掃除ロボット２１４はその部屋を学習し得る。学習動作時には、自律型掃除ロボット２１４は部屋を並進しながら、掃除機能（例えば、吸い込み掃除、モップ掛け等）を実行しなくてもよい。部屋リスト７２６における選択された各部屋ラベルは、スケジュールに含まれる。例えば、インターフェース７００において、部屋ラベル７２８が選択されると、火、木曜日の午前９時に、居間（部屋ラベル７２８に対応）を掃除するための掃除作業開始用に自律型掃除ロボット２１４への送信が開始される。ユーザ２０２は、少なくとも１つの部屋ラベルを選択せずに、インターフェース７００のスケジュールを記憶（例えば、保存ボタン７２０を選択することによる）しようとすると、図９に示すインターフェース９００が提示される。インターフェース９００は、スケジュール内に少なくとも１部屋が含まれないことにより、スケジュールが無効であることを示すエラーメッセージ９０２を含む。掃除作業は、設定セクション７０６における掃除の好みオプション７１８を選択することで確定された掃除パラメータのセットに応じて実行される。
【0042】
図８を参照すると、インターフェース８００は掃除パラメータのメニュー８０２を提示する。当該パラメータは、予定された掃除作業中に実行される掃除動作を決定するために使用される。メニュー８０２は、それぞれ自動掃除、一行程掃除、二行程掃除にそれぞれ対応する掃除行程オプション８０４、８０６、８０８を含む。オプション８０４が選択されると、自律型掃除ロボットは、掃除対象領域の大きさに基づいて、一または二行程掃除を選択する。オプション８０６が選択されると、自律型掃除ロボット２１４は、１つの掃除行程において領域を網羅する。オプション８０８が選択されると、自律型掃除ロボット２１４は領域を再度網羅する。いくつかの形態において、追加的または代替的掃除パラメータが、ユーザ２０２に選択されるため提示されてもよい。例えば、当該パラメータは、スポット掃除、端掃除、吸引力、掃除種類（例えば吸い込み掃除、掃き掃除、モップ掛け）等を含む。いくつかの形態において、メニュー８０２内に示したようなもののような掃除パラメータが、設定セクション７０６内のインターフェース７００（図７に示す）に提示されて選択されてもよい。
【0043】
図１０を参照すると、インターフェース１０００は第１の掃除スケジュール１００２および第２の掃除スケジュール１００４を含む掃除スケジュールリストを示す。第１の掃除スケジュール１００２は、月、水、金曜日の午前９時に全て掃除の掃除スケジュールである。第１の位置にあるトグル１００６は、第１の掃除スケジュールが無効化されていることを示す。いくつかの形態において、第１のスケジュールはインターフェース１０００上で、グレーがかっている、別の色で示される等であってもよい。第１の掃除スケジュールは、トグル１００６の選択により有効化できる。第２の掃除スケジュール１００４は、火、木曜日の午前９時での特定の部屋用の掃除スケジュールである。第２の掃除スケジュール１００４は、台所、居間、玄関、ダイニングルームを掃除する指示を含む。第２の掃除スケジュール１００４は、トグル１００８により有効化されていることが示されている。トグル１００８は、第２の掃除スケジュール１００４をＯＦＦにするように選択することもできる。図１０に示す形態では、携帯型デバイス２０４は第２の掃除スケジュール１００４（有効化されている）に対応する掃除作業を実行し、第１の掃除スケジュール１００２（無効化されている）に対応する掃除作業を開始しない。ユーザ２０２は、インターフェース１０００の追加ボタン１０１０を選択することで、追加的掃除スケジュールを追加およびカスタマイズできる。当該選択することで、ユーザ２０２に対して、上述したようなインターフェース４００、５００、６００、および／または７００のようなインターフェースが提供される。
【0044】
いくつかの形態において、複数の自律型掃除ロボットが空間を誘導され、携帯型デバイス２０４と通信するように構成されてもよい。図１１のインターフェース１１００に示すように、第２の自律型掃除ロボットは第１の自律型掃除ロボットを追跡し、異なる掃除タスクを実行するように構成されてもよい。例えば、インターフェース１１００に、第１の自律型掃除ロボットが吸い込み掃除機能を実行した後に、第２の自律型掃除ロボットがモップ掛け機能を実現するための、オプション１１０２が示されている。このオプション１１０２は、トグル１１１０により有効化および無効化できる。ユーザ２０２は、部屋を選択ボタン１１０４または全て掃除ボタン１１０６を選択して、掃除事前設定オプション１１０８を通じて、掃除パラメータを選択してもよい。インターフェース１１００は、第１の自律型掃除ロボットおよび第２の自律型掃除ロボットの協調掃除を可能とする。モバイルアプリケーション２０８と、第１および第２の自律型掃除ロボットは通信して、対象領域において第１の自律型掃除ロボットが吸い込み掃除を実行した後に、第２の自律型掃除ロボットがモップ掛け機能を実行するように送信を行う。
【0045】
図１２を参照にすると、フローチャート１２００は、自律型掃除ロボット２１４を動作させる処理を示す。処理は、携帯型コンピューティングデバイス（例えば、携帯型デバイス２０４）で、自律型掃除ロボット２１４の、第１の掃除スケジュールに対する第１の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第１の入力を受信すること（１２０２）を含む。処理はさらに、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、第１の掃除スケジュールを提示すること（１２０４）を含む。処理はさらに、携帯型コンピューティングデバイスで、自律型掃除ロボットの、第２の掃除スケジュールに対する第２の掃除スケジュールパラメータのセットを表す第２の入力を受信すること（１２０６）を含む。処理はさらに、携帯型コンピューティングデバイスのディスプレイに、第２の掃除スケジュールおよび第１の掃除スケジュールを提示すること（１２０８）を含む。処理はさらに、第１の掃除スケジュールまたは第２の掃除スケジュールに基づいて、自律型掃除ロボット２１４に対する送信を開始すること（１２１０）を含み、送信が、自律型掃除ロボット２１４に掃除作業を開始させるためのデータを含む。
【0046】
本明細書に記載のロボットおよび技術、またはその部分は、１つまたは複数の非一時的機械読取可能な記憶媒体に記憶された指示を含むコンピュータプログラムプロダクトによって制御可能である。この指示は、１つまたは複数の処理デバイスにおいて実行可能であり、本明細書に記載の動作を制御（例えば、連係）する。本明細書に記載のロボット、またはその部分は、１つまたは複数の処理デバイスと、各種動作を実施するために実行可能な指示を記憶するためのメモリとを含み得る、装置または電子システムの全てまたは一部として実施することができる。
【0047】
ロボット動作の全てまたは一部の実施に関する操作や、本明細書に記載の制御は、本明細書に記載の機能を実行するための１つまたは複数のコンピュータプログラムを実行する１つまたは複数のプログラム可能なプロセッサによって実行することができる。例えば、携帯型デバイス、携帯型デバイスおよび自律型掃除ロボットと通信するように構成されたクラウドコンピューティングシステム、およびロボットの制御部は全て、信号の送信、推定値の計算、または信号の解釈等の機能を実行するためのコンピュータプログラムによってプログラムされたプロセッサを含んでもよい。コンピュータプログラムは、コンパイラ型またはインタープリタ型言語を含む任意の形式のプログラミング言語で書くことができ、スタンドアロンのプログラムとして、またはモジュール、要素、サブルーチン、またはコンピューティング環境での使用に適した他の単位として等、任意の形式で展開することができる。
【0048】
本明細書に記載の制御部および携帯型デバイスは、１つまたは複数のプロセッサを備え得る。コンピュータプログラムの実行に適したプロセッサの例としては、汎用および専用マイクロプロセッサや、デジタルコンピュータの任意の種類のいずれか１つまたは複数のプロセッサが挙げられる。一般的に、プロセッサは、読み取り専用記憶領域またはランダムアクセス記憶領域、またはその両方から指示やデータを受信する。コンピュータの要素は、指示を実行するための１つまたは複数のプロセッサと、指示やデータを記憶するための１つまたは複数の記憶領域デバイスを含む。一般的に、コンピュータはまた、データを記憶するための大容量ＰＣＢ、例えば磁気、磁気光学ディスク、または光学ディスクなどの１つまたは複数の機械読み取り可能記憶媒体を含むか、あるいはそこからデータを受信もしくは送信する、またはそれらの両方のためにそれに動作可能に接続されるだろう。コンピュータプログラム指示およびデータの実施に適した機械読み取り可能記憶媒体は、あらゆる形態の不揮発性記憶領域を含む。当該領域としては、例として、半導体記憶領域デバイス（例えばＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、フラッシュ記憶領域デバイス、磁気ディスク（例えば、内蔵ハードディスクまたはリムーバブルディスク）、磁気光学ディスク、ＣＤ－ＲＯＭやＤＶＤ－ＲＯＭディスクが挙げられる。
【0049】
本明細書に記載のロボット制御および操作技術は、掃除ロボット以外のその他携帯型ロボットの制御に適用可能である。例えば、芝刈りロボットまたは宇宙観察ロボットを学習させて、本明細書明細に記載のとおりに、庭または宇宙の特定の場所にて動作するようにしてもよい。
【0050】
本明細に記載の異なる様々な形態の各要素を組み合わせて、特に上述されていない別の形態を実現してもよい。本明細書に記載の構造から、当該構造の動作に悪影響を与えない範囲で、要素を省略してもよい。さらに、各種別個の要素を組み合わせて、本明細書に記載の機能を実行する、１つまたは複数の個別要素にしてもよい。
【符号の説明】
【0051】
１０２ 自律型掃除ロボット
１０４ 床面
１０６ 部屋
１１４ プロセッサ
１２０ 携帯型デバイス
１２２ ディスプレイ
１２４ モバイルアプリケーション
１０４ 床面
１０６ 部屋
１１４ プロセッサ
１２０ 携帯型デバイス
１２２ ディスプレイ
１２４ モバイルアプリケーション
【図1】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】