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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-26
(45)【発行日】2024-05-09
(54)【発明の名称】駐車場データの作成方法及びその装置
(51)【国際特許分類】
G08G 1/01 20060101AFI20240430BHJP
G08G 1/14 20060101ALI20240430BHJP
G01C 21/34 20060101ALI20240430BHJP
【ＦＩ】
G08G1/01 D
G08G1/14 A
G01C21/34
【請求項の数】
6
(21)【出願番号】P 2021111141
(22)【出願日】2021-07-02
(65)【公開番号】P2023007957
(43)【公開日】2023-01-19
【審査請求日】2023-08-28
(73)【特許権者】
【識別番号】501271479
【氏名又は名称】株式会社トヨタマップマスター
(74)【代理人】
【識別番号】100095577
【弁理士】
【氏名又は名称】小西 富雅
(74)【代理人】
【識別番号】100100424
【弁理士】
【氏名又は名称】中村 知公
(72)【発明者】
【氏名】太田 洋介
(72)【発明者】
【氏名】中村 草
【審査官】増子 真
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１６－１０５０５１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００７－３０５０２６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－１８１０４１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００５－２８４６９９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開平１１－１６１７０３（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１６－０７１７５１（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｇ０８Ｇ １／００ － ９９／００
Ｇ０１Ｃ ２１／００ － ２１／３６
Ｇ０１Ｃ ２３／００ － ２５／００
Ｇ０９Ｂ ２３／００ － ２９／１４
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
駐車場データの作成方法であって、駐車場に備えられる少なくとも第１出口及び第２出口を特定し、
前記駐車場からみて第１方位にある第１エリアを特定し、
前記駐車場の第１出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第１走行軌跡を取得し、
前記駐車場の第２出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第２走行軌跡を取得し、
前記駐車場外第１走行軌跡と前記駐車場外第２走行軌跡を統計処理して、前記第１出口と前記第１方位との間及び前記第２出口と前記第１方位との間の相関を特定する出口－方位相関データを作成する、
駐車場データの作成方法。
【請求項2】
前記相関は、前記第１出口から前記第１エリアに到達した車両の数と、前記第２出口から前記第１エリアに到達した車両の数との関係である、請求項１に記載の作成方法。
【請求項3】
前記相関は、前記第１出口から前記第１エリアに到達するまでに要した車両の時間の統計量と、前記第２出口から前記第１エリアに到達するまでに要した車両の時間の統計量との関係である、請求項１に記載の作成方法。
【請求項4】
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、駐車場からみた前記目的地の方位を特定し、
請求項１に記載の出口－方位相関データより、駐車場の出口と前記方位との間の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して前記出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
【請求項5】
少なくとも第１出口及び第２出口を備える駐車場の駐車場データの作成装置であって、前記駐車場の第１出口から退場して第１方位にある第１エリアに到達した車両の駐車場外第１走行軌跡を形成し、前記駐車場の第２出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第２走行軌跡を形成する駐車場外車両軌跡形成部と、
前記駐車場外第１走行軌跡と前記駐車場外第２走行軌跡を統計処理して、前記第１出口と前記第１方位との間及び前記第２出口と前記第１方位との間の相関を特定する出口－方位相関データを作成する統計処理部と、
を備えてなる駐車場データの作成装置。
【請求項6】
駐車場外車両軌跡形成部及び統計処理部を備え、少なくとも第１出口及び第２出口を備える駐車場の駐車場データの作成装置を構成するコンピュータを動作させるコンピュータ用プログラムであって、前記駐車場外車両軌跡形成部に、前記駐車場の第１出口から退場して第１方位にある第１エリアに到達した車両の駐車場外第１走行軌跡を形成させ、前記駐車場の第２出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第２走行軌跡を形成させ、
前記統計処理部に、前記駐車場外第１走行軌跡と前記駐車場外第２走行軌跡を統計処理させて、前記第１出口と前記第１方位との間及び前記第２出口と前記第１方位との間の相関を特定させる、コンピュータ用プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
この発明は駐車場データの作成方法及び駐車場データの作成装置に関する。更には、駐車場データの作成装置を動作させるコンピュータプログラムに関する。
また、得られた駐車場データを利用するナビゲーション方法及びその装置に関する。
また、得られた駐車場データを利用するナビゲーション方法及びその装置に関する。
【背景技術】
【0002】
郊外型の大規模商業施設には広大な駐車場が付設されている。
かかる駐車場には複数の入口／出口が備えられる。広大な駐車場では、そのマップデータを準備してナビゲーション装置に反映させ、駐車中の車両に対しその駐車位置から出口までの経路を案内させることが提案されている。
かかるナビゲーション装置の中には、駐車場の各出口から目的地までの経路コストを演算して、最も低いコストとなる出口を選択するものがある（特許文献１、２）。
その他、本願発明に関連する技術を開示する特許文献３、４も参照されたい。
かかる駐車場には複数の入口／出口が備えられる。広大な駐車場では、そのマップデータを準備してナビゲーション装置に反映させ、駐車中の車両に対しその駐車位置から出口までの経路を案内させることが提案されている。
かかるナビゲーション装置の中には、駐車場の各出口から目的地までの経路コストを演算して、最も低いコストとなる出口を選択するものがある（特許文献１、２）。
その他、本願発明に関連する技術を開示する特許文献３、４も参照されたい。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１０５０５１号公報
【文献】特開２００５－２０７９３３号公報
【文献】特開２００５－２８４６９９号公報
【文献】特再公表WO２０１８／１０１２６４号公報
【発明の開示】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
そもそも、駐車場への入退場に際し、利用者は任意に入口や出口を選択することができる。そこで、幹線道路と駐車場との位置関係や、駐車場の入口／出口付近における道路の混雑程度、更には出口での右折規制などの関係から、利用者は入場／退場が便利な入口／出口を経験的に見出して、これを選択する傾向にある。
かかる利用者の経験の基づいた入口／出口選択の傾向は駐車場内でのナビゲーション装置の案内に反映されてこなかった。
かかる利用者の経験の基づいた入口／出口選択の傾向は駐車場内でのナビゲーション装置の案内に反映されてこなかった。
【0005】
駐車場を利用する車両のうちの一定数は都市などの一つエリア（第１エリア）からのものである。ここに、ある一つの出口が当該第１エリアの方向に向いていたとしても、その出口から退場することが第１エリアへの最適帰路選択とならない場合がある。例えば、第１エリアと反対方向の出口が幹線道路に続いており、その幹線道路を利用して第１エリアへ向かうと、遠回りにはなるものの、信号の数や渋滞が少ないなど、ドライバにかかるストレスが小さくなる場合である。
【0006】
ここに、各出口から第１エリアまでの経路計算を行ったとき、前者の出口を選択したときにそのコストが最小になると、従来のナビゲーション装置では駐車中のドライバへ、駐車場内において駐車位置から当該前者の出口までの経路を案内し、当該出口からの退場を推奨することとなる。
しかしながら、第１エリアの利用者による後者の出口の実利用が多いという傾向があるとき、従来のナビゲーション方法、即ち出口を出発地として第１エリアを目的地としたときのコスト計算に基づくナビゲーション方法では最適な出口を案内できないことがわかる。
このことを敷衍すると、駐車場からみて、第１エリアの存在する方位（第１方位）にあるすべての目的地に該当する。
しかしながら、第１エリアの利用者による後者の出口の実利用が多いという傾向があるとき、従来のナビゲーション方法、即ち出口を出発地として第１エリアを目的地としたときのコスト計算に基づくナビゲーション方法では最適な出口を案内できないことがわかる。
このことを敷衍すると、駐車場からみて、第１エリアの存在する方位（第１方位）にあるすべての目的地に該当する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
この発明は上記の課題の少なくとも一つを解決すべくなされたものであり、その第１局面は次のように規定される。即ち、
駐車場データの作成方法であって、
駐車場に備えられる少なくとも第１入口、第１出口及び第２出口を特定し、
前記駐車場を利用した車両の、該駐車場における走行軌跡を取得し、
前記第１入口から入場して前記第１出口から退場した車両の駐車場内第１―１走行軌跡と前記第１入口から入場して前記第２出口から退場した車両の駐車場内第１－２走行軌跡とを統計処理して、前記第１入口と前記第１出口との間及び前記第１入口と前記第２出口との間の相関を特定する、入口－出口相関データを作成する、
駐車場データの作成方法。
駐車場データの作成方法であって、
駐車場に備えられる少なくとも第１入口、第１出口及び第２出口を特定し、
前記駐車場を利用した車両の、該駐車場における走行軌跡を取得し、
前記第１入口から入場して前記第１出口から退場した車両の駐車場内第１―１走行軌跡と前記第１入口から入場して前記第２出口から退場した車両の駐車場内第１－２走行軌跡とを統計処理して、前記第１入口と前記第１出口との間及び前記第１入口と前記第２出口との間の相関を特定する、入口－出口相関データを作成する、
駐車場データの作成方法。
【0008】
このように規定される第１局面に規定の駐車場データの作成方法によれば、駐車場内における車両の走行軌跡を統計処理することで、第１入口から入場した車両にとって好適な出口を特定可能となる。
駐車場を普段使いしている、いわゆる地元のドライバであればナビゲーション装置による出口の推奨は不要である。他方、広大な駐車場の利用に不慣れなドライバにとっては地元のドライバの行動傾向（出口の選択傾向）がわかれば、退場後の帰路においてスムーズな運転が期待できる。
駐車場を普段使いしている、いわゆる地元のドライバであればナビゲーション装置による出口の推奨は不要である。他方、広大な駐車場の利用に不慣れなドライバにとっては地元のドライバの行動傾向（出口の選択傾向）がわかれば、退場後の帰路においてスムーズな運転が期待できる。
【0009】
第１局面に規定の駐車場データの作成方法より作成された駐車場データでは、「前記第１入口から入場して前記第１出口から退場した車両の駐車場内第１－１走行軌跡と前記第１入口から入場して前記第２出口から退場した車両の駐車場内第１－２走行軌跡とを統計処理して、前記第１入口と前記第１出口との間及び前記第１入口と前記第２出口との間の相関を特定」しているので、いわゆる地元のドライバの出口選択傾向が反映されている。よって、このような駐車場データをナビゲーション装置に反映させれば、広大な駐車場の利用に不慣れなドライバに対しても好適な出口を案内できる。
【0010】
統計処理の対象となる走行軌跡はプローブカーの車両走行データを解析することにより得られる。
走行軌跡を統計処理して特定される「前記第１入口と前記第１出口との間及び前記第１入口と前記第２出口との間の相関」には、「前記第１入口から入場して前記第１出口から退場した車両数と前記第１入口から入場して前記第２出口から退場した車両数の比」を用いることができる（第２局面）。車両の数を統計処理の対象とすることで、統計処理演算にかかる負担を小さくできる。
走行軌跡を統計処理して特定される「前記第１入口と前記第１出口との間及び前記第１入口と前記第２出口との間の相関」には、「前記第１入口から入場して前記第１出口から退場した車両数と前記第１入口から入場して前記第２出口から退場した車両数の比」を用いることができる（第２局面）。車両の数を統計処理の対象とすることで、統計処理演算にかかる負担を小さくできる。
【0011】
この発明の第３局面は次のように規定される。即ち、
第１又は第２局面に規定の駐車場データの作成方法において、
前記駐車場からみて第１方位にある第１エリアを特定し、
前記駐車場の第１出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第１―１走行軌跡を取得し、
前記駐車場の第２出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第２―１走行軌跡を取得し、
前記駐車場外第１―１走行軌跡と前記駐車場外第２―１走行軌跡とを統計処理して、前記第１出口と前記第１エリアとの間及び前記第２出口と前記第１エリアとの間の相関を特定する出口－方位相関データを作成する。
第１又は第２局面に規定の駐車場データの作成方法において、
前記駐車場からみて第１方位にある第１エリアを特定し、
前記駐車場の第１出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第１―１走行軌跡を取得し、
前記駐車場の第２出口から退場して前記第１エリアに到達した車両の駐車場外第２―１走行軌跡を取得し、
前記駐車場外第１―１走行軌跡と前記駐車場外第２―１走行軌跡とを統計処理して、前記第１出口と前記第１エリアとの間及び前記第２出口と前記第１エリアとの間の相関を特定する出口－方位相関データを作成する。
【0012】
このように規定される第３局面の駐車場データの作成方法によれば、例えば駐車場からみて第１エリアが第１方位に存在するものとし、第１出口から退場して第１エリアに到達した車両の走行軌跡（駐車場外第１―１走行軌跡）と第２出口から退場して第１エリアに到達した車両の走行軌跡（駐車場外第２―１走行軌跡）とが統計処理される。統計処理の結果、第１出口と第１エリアとの間及び第２出口と第１エリアとの間の相関が特定される。かかる相関は、第１出口と第１方位との間及び第２出口と第１方位との間の相関に敷衍することができる。
ナビゲーション装置で設定する目的地が第１エリアと同方位にあったとき、駐車場の各出口から同目的地へのアクセスの難易度は、各出口から第１エリアへのアクセスの難易度に等しいと推定されるからである。
ここに、第１及び第２の局面で規定した入口－出口相関データと組み合わせれば、いわゆる地元ドライバの出口選択傾向がより反映されることとなる。
ナビゲーション装置で設定する目的地が第１エリアと同方位にあったとき、駐車場の各出口から同目的地へのアクセスの難易度は、各出口から第１エリアへのアクセスの難易度に等しいと推定されるからである。
ここに、第１及び第２の局面で規定した入口－出口相関データと組み合わせれば、いわゆる地元ドライバの出口選択傾向がより反映されることとなる。
【0013】
第３局面で規定される出口－方位相関データはこれ自体を独立して、即ち、第１及び第２局面で規定した入口－出口相関データとは独立して、作成することができる（第４局面）。
ここに、統計処理される駐車場外第１―１走行軌跡と駐車場外第２―１走行軌跡として、それぞれ第１出口から第１エリアに到達した車両数と、第２出口から前記第１エリアに到達した車両数とを採用することができる（第５局面）。車両数を統計処理対象とすることで統計処理の演算にかかる負荷を小さくできるからである。
ここに、統計処理される駐車場外第１―１走行軌跡と駐車場外第２―１走行軌跡として、それぞれ第１出口から第１エリアに到達した車両数と、第２出口から前記第１エリアに到達した車両数とを採用することができる（第５局面）。車両数を統計処理対象とすることで統計処理の演算にかかる負荷を小さくできるからである。
【0014】
同様の観点から、第１出口と第１エリアとの間及び第２出口と第１エリアとの間の相関を特定するために統計処理される駐車場外第１―１走行軌跡と駐車場外第２―１走行軌跡として、それぞれ第１出口から第１エリアに到達するまでに要した車両の時間の統計量と、第２出口から第１エリアに到達するまでに要した車両の時間の統計量と、を採用することができる（第６局面）。ここに、時間の統計量として、各出口から第１エリアに到達するまでに要した時間（到達時間）の平均や、到達時間の振れ幅などを用いることができる。
【0015】
この発明の第７局面は第１局面を実行して得られた入口－出口相関データを利用するナビゲーション方法を提案する。即ち、
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
前記対象車両の走行データに基づき前記対象車両が前記駐車場に入場した前記第１入口を特定し、
請求項１に記載の入口－出口相関データより、前記第１入口に対する第１出口及び第２出口の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して前記第１出口と前記第２出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
前記対象車両の走行データに基づき前記対象車両が前記駐車場に入場した前記第１入口を特定し、
請求項１に記載の入口－出口相関データより、前記第１入口に対する第１出口及び第２出口の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して前記第１出口と前記第２出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
【0016】
このように規定される第７局面のナビゲーション方法によれば、第１入口から入場した対象車両に対して、第１局面で特定された入口－出口相関データに基づいて、第１出口と第２出口に重みが付けて案内可能となる。即ち、第１入口から入場したプローブカーが第１出口から退場する傾向が、第１入口から入場したプローブカーが第２出口から退場する傾向より大きいとき、第１出口が推奨出口として案内される。
第３、第４……とより多くの出口が存在するときは、出口の推奨順位を表示することも可能である。
第３、第４……とより多くの出口が存在するときは、出口の推奨順位を表示することも可能である。
【0017】
この発明の第８局面は第４局面を実行して得られた駐車場データを利用するナビゲーション方法を提案する。即ち、
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
駐車場からみた前記目的地の方位を特定し、
請求項４に記載の出口－方位相関データより、駐車場の出口と前記方位との間の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して前記出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
駐車場からみた前記目的地の方位を特定し、
請求項４に記載の出口－方位相関データより、駐車場の出口と前記方位との間の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して前記出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
【0018】
このように規定される第８局面のナビゲーション方法によれば、駐車場内に駐車中のドライバが特定の方位にある目的地と設定したとき、第４局面で特定した出口－方位相関データに基づいて、駐車場の出口に重みを付けて案内することができる。
【0019】
この発明の第９局面は次のように規定される。即ち、
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
前記対象車両の走行データに基づき該対象車両が前記駐車場に入場した入口を特定し、
請求項１に記載の入口－出口相関データより、特定された前記入口に対する駐車場の各出口の相関を読み出し、
前記入口に対する相関関係が所定の閾値を超える出口のみを選択し、
駐車場からみた前記目的地の方位を特定し、
請求項４に記載の出口－方位相関データより、選択された前記出口と前記方位との間の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して選択された出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
目的地が設定された対象車両が駐車場内に存在することを確認し、
前記対象車両の走行データに基づき該対象車両が前記駐車場に入場した入口を特定し、
請求項１に記載の入口－出口相関データより、特定された前記入口に対する駐車場の各出口の相関を読み出し、
前記入口に対する相関関係が所定の閾値を超える出口のみを選択し、
駐車場からみた前記目的地の方位を特定し、
請求項４に記載の出口－方位相関データより、選択された前記出口と前記方位との間の相関を読み出し、
読み出した結果を処理して選択された出口に重みをつける、ナビゲーション方法。
【0020】
この第９局面に規定されたナビゲーション方法によれば、特定の方位にある目的地を設定した駐車中の車両のドライバに対して、より適切な出口を案内できる。
即ち、当該車両が入場した入口に基づき、入口－出口相関データを参照して、その相関が所定の閾値を超える出口のみを選択する。ここに、入場した入口に対してその相関が所定の閾値以下の出口は、当該入口から入場した車両がほとんど退場していない出口を指す。例えば、入場した駐車場から物理的に分離し駐車場の出口がこれに該当する。
このように退場することができない出口を予め排除し、換言すれば入口－出口相関データに保存されている相関が所定の閾値以上の出口のみを対象として、第４局面で特定された出口－方位相関データよりその出口と目的地のある第１方位との相関を読み出し、出口に重み付けをして案内する。これにより、目的地へ向かうのに適した出口を選択して案内可能となる。
即ち、当該車両が入場した入口に基づき、入口－出口相関データを参照して、その相関が所定の閾値を超える出口のみを選択する。ここに、入場した入口に対してその相関が所定の閾値以下の出口は、当該入口から入場した車両がほとんど退場していない出口を指す。例えば、入場した駐車場から物理的に分離し駐車場の出口がこれに該当する。
このように退場することができない出口を予め排除し、換言すれば入口－出口相関データに保存されている相関が所定の閾値以上の出口のみを対象として、第４局面で特定された出口－方位相関データよりその出口と目的地のある第１方位との相関を読み出し、出口に重み付けをして案内する。これにより、目的地へ向かうのに適した出口を選択して案内可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【発明を実施するための形態】
【0022】
図１は、この発明の実施形態の駐車場データの作成装置１によるデータ作成の対象となる駐車場を説明する。
図１において、駐車場は第１駐車場P１と第２駐車場P２とからなり、両者は分離されている。即ち、第１駐車場P１に駐車した車両は第２駐車場P２へ入場できない。
第１駐車場P１には第１入口／第１出口No.１、第２入口／第２出口No.２、第３入口／第３出口No.３が備えられる。ここに、第２入口／第２出口No.２は幹線道路Ｒに直結しており、第３入口／出口No.３は、第１エリアAの存在する第１方位側に開いている。
第２駐車場P２には第４入口／出口No.４が備えられる。
図１において、駐車場は第１駐車場P１と第２駐車場P２とからなり、両者は分離されている。即ち、第１駐車場P１に駐車した車両は第２駐車場P２へ入場できない。
第１駐車場P１には第１入口／第１出口No.１、第２入口／第２出口No.２、第３入口／第３出口No.３が備えられる。ここに、第２入口／第２出口No.２は幹線道路Ｒに直結しており、第３入口／出口No.３は、第１エリアAの存在する第１方位側に開いている。
第２駐車場P２には第４入口／出口No.４が備えられる。
【0023】
図１では、第１エリアと第１方位の関係のみを図示しているが、他のエリア（第ｎエリア）と他の方位（第ｎ方位）についても同様の関係にある。ここで採用する第ｎエリアは都市などの人口集中エリアとし、そこからの来場する車両（プローブカーとなる）の数が単位期間あたりに所定数以上のものとすることが好ましい。第１方位と第ｎ方位とが重ならないように第ｎエリアを選択するこが好ましい。
【0024】
図１の例では、車両ｖ１は、第１入口Ｎｏ．１から入場して第１出口Ｎｏ．１から退場した駐車場内走行軌跡（駐車場内第１－１走行軌跡）をもつ。車両ｖ２は第１入口Ｎｏ．１から入場して第２出口Ｎｏ．２から退場した駐車場内走行軌跡（駐車場内第１－２走行軌跡）を持つ。車両ｖ３は第１入口Ｎｏ．１から入場して第３出口Ｎｏ．３から退場した駐車場内走行軌跡（駐車場内第１－３走行軌跡）を持つ。
車両ｖ４は第４入口Ｎｏ．４から入場して第４出口Ｎｏ．４から退場した駐車場内走行軌跡（駐車場内第４－４走行軌跡）を持つ。
なお、この明細書及び図面において、説明の簡易化のため「駐車場内走行軌跡」を『場内走行軌跡』と略することがある。同様に、「駐車場外走行軌跡」を『場外走行軌跡』と略することがある。
車両ｖ４は第４入口Ｎｏ．４から入場して第４出口Ｎｏ．４から退場した駐車場内走行軌跡（駐車場内第４－４走行軌跡）を持つ。
なお、この明細書及び図面において、説明の簡易化のため「駐車場内走行軌跡」を『場内走行軌跡』と略することがある。同様に、「駐車場外走行軌跡」を『場外走行軌跡』と略することがある。
【0025】
車両の走行軌跡は、駐車場を利用した車両であって車両走行データを取得できるもの、いわゆるプローブカーの車両走行データを解析して得られる。
車両走行データとは、プローブカーから汎用的に得られるプローブデータ（位置情報、時間情報）の他、プローブカーの車両インナーデータも該当する。ここに、車両インナーデータとは、車両が備えるセンサ、コントロールユニットその他から出力される当該車両の各種状態に関するデータであって、当該車両に搭載されたネットワーク上でＣＡＮ（Controller Area Network）をはじめとした各種通信プロトコルにより伝送可能なデータをいう。この車両インナーデータには、走行速度データ、ブレーキ操作データ、ハンドルの切れ角データ、その他の情報が含まれる。
車両走行データとは、プローブカーから汎用的に得られるプローブデータ（位置情報、時間情報）の他、プローブカーの車両インナーデータも該当する。ここに、車両インナーデータとは、車両が備えるセンサ、コントロールユニットその他から出力される当該車両の各種状態に関するデータであって、当該車両に搭載されたネットワーク上でＣＡＮ（Controller Area Network）をはじめとした各種通信プロトコルにより伝送可能なデータをいう。この車両インナーデータには、走行速度データ、ブレーキ操作データ、ハンドルの切れ角データ、その他の情報が含まれる。
【0026】
図２はこの発明の実施形態の駐車場データの作成装置１の機能ブロック図である。
駐車場へ入場したプローブカーの車両走行データは、図示しない通信手段により、車両走行データ保存部３に集積される。
場内走行軌跡形成部１１は、車両走行データ保存部３に保存されている車両走行データから、プローブカーが駐車場へ入場し、そして退場するまでの車両走行データを読み出し、駐車場内における走行軌跡（場内走行軌跡）を形成する。
第１入口から入場して第１出口から退場する場内走行軌跡をもつプローブカーの場内走行軌跡を場内第１－１走行軌跡として、場内走行軌跡保存部２０の場内第１－１走行軌跡保存部に保存する。同様に、第１入口から入場して第２出口から退場する場内走行軌跡をもつプローブカーの場内走行軌跡を場内第１－２走行軌跡として、場内走行軌跡保存部２０の場内第１－２走行軌跡保存部に保存する。
駐車場へ入場したプローブカーの車両走行データは、図示しない通信手段により、車両走行データ保存部３に集積される。
場内走行軌跡形成部１１は、車両走行データ保存部３に保存されている車両走行データから、プローブカーが駐車場へ入場し、そして退場するまでの車両走行データを読み出し、駐車場内における走行軌跡（場内走行軌跡）を形成する。
第１入口から入場して第１出口から退場する場内走行軌跡をもつプローブカーの場内走行軌跡を場内第１－１走行軌跡として、場内走行軌跡保存部２０の場内第１－１走行軌跡保存部に保存する。同様に、第１入口から入場して第２出口から退場する場内走行軌跡をもつプローブカーの場内走行軌跡を場内第１－２走行軌跡として、場内走行軌跡保存部２０の場内第１－２走行軌跡保存部に保存する。
【0027】
同様に、第ｍ入口から入場して第ｎ出口から退場したプローブカーの走行軌跡は場内第ｍ－ｎ走行軌跡として場内走行軌跡保存部２０の場内第ｍ－ｎ走行軌跡保存部に保存される。
場内走行軌跡形成部１１が形成する場内走行軌跡はプローブカーが入場した入口と、同じく退場した出口とを特定できるものであればよい。従って、当該場内走行軌跡は少なくとも、プローブカーのID、入口を特定できる座標及び出口を特定できる座標を備えるものであればよい。
場内走行軌跡形成部１１が形成する場内走行軌跡はプローブカーが入場した入口と、同じく退場した出口とを特定できるものであればよい。従って、当該場内走行軌跡は少なくとも、プローブカーのID、入口を特定できる座標及び出口を特定できる座標を備えるものであればよい。
【0028】
場外走行軌跡形成部１３は、車両走行データ保存部３に保存されている車両走行データから、プローブカーが駐車場の出口から退場した後の車両走行データを読み出し、駐車場外における走行軌跡（場外走行軌跡）を形成する。
退場した第１出口から、第１方位にある第１エリアまでのプローブカーの走行軌跡を場外第１－１走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第１－１走行軌跡保存部に保存する。同様に、第２出口から第１エリアまのでプローブカーの走行軌跡を場外第２－１走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第２－１走行軌跡保存部に保存する。
同様に、第ｓ出口から退場して第ｔエリアまでのプローブカーの走行軌跡は場外第ｓ―ｔ走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第ｓ－ｔ走行軌跡保存部に保存される。
場外走行軌跡形成部１３が形成する場外走行軌跡はプローブカーが退場した出口と、同じく第１エリアに到着したこととを特定できるものであればよい。従って、当該場外走行軌跡は少なくとも、プローブカーのID、出口を特定できる座標及び第１エリアに到着したことを特定できる座標を備えるものであればよい。
退場した第１出口から、第１方位にある第１エリアまでのプローブカーの走行軌跡を場外第１－１走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第１－１走行軌跡保存部に保存する。同様に、第２出口から第１エリアまのでプローブカーの走行軌跡を場外第２－１走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第２－１走行軌跡保存部に保存する。
同様に、第ｓ出口から退場して第ｔエリアまでのプローブカーの走行軌跡は場外第ｓ―ｔ走行軌跡として場外走行軌跡保存部３０の場外第ｓ－ｔ走行軌跡保存部に保存される。
場外走行軌跡形成部１３が形成する場外走行軌跡はプローブカーが退場した出口と、同じく第１エリアに到着したこととを特定できるものであればよい。従って、当該場外走行軌跡は少なくとも、プローブカーのID、出口を特定できる座標及び第１エリアに到着したことを特定できる座標を備えるものであればよい。
【0029】
統計処理部４１は場内走行軌跡保存部２０に保存されている場内走行軌跡に基づき、１つの入口を基準にして、その入口から入場したプローブカーが退場した出口を統計処理する。
例えば、場内第ｍ－１走行軌跡保存部から場内第ｍ―ｎ走行軌跡保存部に保存されている各走行軌跡の数を比較する。これにより、第ｍ入口から入場して第１出口から退場した車両の数、第ｍ入口から入場して第２出口から退場した車両の数、……第ｍ入口から入場して第ｎ出口から退場した車両数が比較される。その結果、第ｍ入口から入場した車両が退出した出口に重み付けとして順位を付すことができる。このように順位付けしたデータが第ｍ入口についての入口－出口相関データとなり、入口－出口相関データ保存部５１に保存される。
例えば、場内第ｍ－１走行軌跡保存部から場内第ｍ―ｎ走行軌跡保存部に保存されている各走行軌跡の数を比較する。これにより、第ｍ入口から入場して第１出口から退場した車両の数、第ｍ入口から入場して第２出口から退場した車両の数、……第ｍ入口から入場して第ｎ出口から退場した車両数が比較される。その結果、第ｍ入口から入場した車両が退出した出口に重み付けとして順位を付すことができる。このように順位付けしたデータが第ｍ入口についての入口－出口相関データとなり、入口－出口相関データ保存部５１に保存される。
【0030】
上記において、場内走行軌跡の数の比較（即ち車両数の比較）は、期間を統一して行われる。例えば、所定の１週間を指定して、当該１週間に抽出された車両走行データに基づくものとする。
車両走行データの抽出に特性、例えば時間帯、気候条件、季節や近郊のイベントの有無等を持たせることにより、当該特性に応じた入口－出口相関データが得られる。
車両走行データの抽出に特性、例えば時間帯、気候条件、季節や近郊のイベントの有無等を持たせることにより、当該特性に応じた入口－出口相関データが得られる。
【0031】
統計処理部４３は場外走行軌跡保存部３０に保存されている場外走行軌跡に基づき、１つのエリアを基準にして、そのエリアへ到着したプローブカーが退場した出口を統計処理する。
例えば、場外第１－ｔ走行軌跡保存部から場外第ｓ－ｔ走行軌跡保存部に保存されている各場外走行軌跡の数を比較する。これにより、第１出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数、第２出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数、……第ｓ出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数が比較される。その結果、第ｔエリアに到着した車両が退場した出口に重み付けとして順位を付すことができる。このように順位付けしたデータが第ｔエリアについての出口－方位相関データとなり、出口－方位相関データ保存部５３に保存される。
なお、駐車場からみて第ｔエリアは第ｔ方位に存在するものとする。
例えば、場外第１－ｔ走行軌跡保存部から場外第ｓ－ｔ走行軌跡保存部に保存されている各場外走行軌跡の数を比較する。これにより、第１出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数、第２出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数、……第ｓ出口から退場して第ｔエリアに到着した車両数が比較される。その結果、第ｔエリアに到着した車両が退場した出口に重み付けとして順位を付すことができる。このように順位付けしたデータが第ｔエリアについての出口－方位相関データとなり、出口－方位相関データ保存部５３に保存される。
なお、駐車場からみて第ｔエリアは第ｔ方位に存在するものとする。
【0032】
図３はこの発明の実施形態のナビゲーション装置２を示す。このナビゲーション装置２はナビゲーション用データ保存部６０とナビゲーション実行部７０とを備える。
既述の入口－出口相関データ保存部５１に保存されていた入口－出口相関データは、ナビゲーション装置２においてそのナビゲーション用データ保存部６０の駐車場データ保存部６５に保存される（入口－出口相関データ保存部６５１）。同様に、出口－方位相関データ保存部５３に保存されていた出口－方位相関データは駐車場データ保存部６５の出口－方位相関データ保存部６５３に保存される。
駐車場データ保存部６５の駐車場マップデータ保存部６５０には駐車場のマップデータが保存されており、駐車場内での案内を可能にする。
既述の入口－出口相関データ保存部５１に保存されていた入口－出口相関データは、ナビゲーション装置２においてそのナビゲーション用データ保存部６０の駐車場データ保存部６５に保存される（入口－出口相関データ保存部６５１）。同様に、出口－方位相関データ保存部５３に保存されていた出口－方位相関データは駐車場データ保存部６５の出口－方位相関データ保存部６５３に保存される。
駐車場データ保存部６５の駐車場マップデータ保存部６５０には駐車場のマップデータが保存されており、駐車場内での案内を可能にする。
【0033】
ナビゲーション用データ保存部６０の地図データ保存部６１には全国の道路地図がノード及びリンクの形で保存されている。交通データ保存部６３には道路の属性（制限速度、一方通行その他）が保存されている。
ナビゲーション実行部７０の経路演算部７１は、ナビゲーション用データ保存部６０に保存されているデータを用いて目的地までの経路を演算する。当該演算において目的地は入力部７５を介して指定され、その演算された経路は表示部７７に表示される。ＧＰＳを備えた現在位置特定部７３により走行している車両の現在位置が表示部７７に、経路とともに、表示される。
ナビゲーション実行部７０の経路演算部７１は、ナビゲーション用データ保存部６０に保存されているデータを用いて目的地までの経路を演算する。当該演算において目的地は入力部７５を介して指定され、その演算された経路は表示部７７に表示される。ＧＰＳを備えた現在位置特定部７３により走行している車両の現在位置が表示部７７に、経路とともに、表示される。
【0034】
次に、駐車場データの作成装置１の動作を図４のフローチャートに基づき説明をする。
ステップ１において、場内走行軌跡形成部１１により、所定の期間を指定して、その間に駐車場に入場したプローブカーの車両走行データを、車両走行データ保存部３から抽出する。ステップ３において、抽出した車両走行データに基づき走行軌跡（場内走行軌跡）を形成し、それぞれ対応する場内走行軌跡保存部２０に保存する。
図１の駐車場の例において、入口１に注目したとき、下記表１のように場内走行軌跡が形成され、それぞれ対応する場内走行軌跡保存部に保存される。
ステップ１において、場内走行軌跡形成部１１により、所定の期間を指定して、その間に駐車場に入場したプローブカーの車両走行データを、車両走行データ保存部３から抽出する。ステップ３において、抽出した車両走行データに基づき走行軌跡（場内走行軌跡）を形成し、それぞれ対応する場内走行軌跡保存部２０に保存する。
図１の駐車場の例において、入口１に注目したとき、下記表１のように場内走行軌跡が形成され、それぞれ対応する場内走行軌跡保存部に保存される。
【表1】
【0035】
ステップ５では、場内走行軌跡保存部２０に保存されている場内走行軌跡が統計処理部４１に読み出されて統計処理され、その結果が入口－出口相関データとして、入口－出口相関データ保存部５１に保存される。この例では、場内第１－１、１－２、１－３、１－４走行軌跡保存部に保存されている場内走行軌跡の数を比較する。表１の結果より、第１入口から入場したプローブカーにおいて６０％が第１出口から退場し、同３０％が第２出口から退場し、同１０％が第３出口から退場していることがわかる（表２参照）。
表２の結果が第１入口についての入口－出口相関データとなる。
第２～第４出口についても、上記と同様の処理が行われる。
【表2】
第２～第４出口についても、上記と同様の処理が行われる。
【0036】
ステップ１１において、場外走行軌跡形成部１３により、所定の期間を指定して、その間に駐車場の各出口から退場して第１エリアに到着したにプローブカーの車両走行データを、車両走行データ保存部３から抽出する。ステップ１３において、抽出した車両走行データに基づき走行軌跡（場外走行軌跡）を形成し、それぞれ対応する場内走行軌跡保存部２０に保存する。
図１の駐車場の例では、第１方位に位置する第１エリアに注目したとき、下記表３のように場外走行軌跡が形成され、それぞれ対応する場外走行軌跡保存部に保存される。
図１の駐車場の例では、第１方位に位置する第１エリアに注目したとき、下記表３のように場外走行軌跡が形成され、それぞれ対応する場外走行軌跡保存部に保存される。
【表3】
【0037】
ステップ１５では、場外走行軌跡保存部３０に保存されている場外走行軌跡が統計処理部４３に読み出されて統計処理され、その結果が出口－方位相関データとして、出口－方位相関データ保存部５３に保存される。この例では、場外第１－１、２－１、３－１、４－１走行軌跡保存部に保存されている場外走行軌跡の数を比較する。表３の結果より、駐車場を退出して第１エリアに到着したプローブカーにおいて、１０％が第１出口から退場しており、同じく５０％が第２出口から退場しており、同じく２０％が第３出口から退場しており、同じく２０％が第４出口から退場している（表４参照）。
表４の結果は、第１エリアが属する第１方位と出口についての出口－方位相関データを示す。
【表4】
【0038】
上記ステップ１５では、各出口から第１エリアに到達した車両の数を統計処理の対象としていたが、各出口から第１エリアに到達するのに要した時間の統計量をもって、統計処理の対象とすることもできる。
このように統計処理される場外走行軌跡は、少なくともプローブカーのＩＤ、出口の出発時間及び第１エリアの到着時間を特定できるものであればよい。
このように統計処理される場外走行軌跡は、少なくともプローブカーのＩＤ、出口の出発時間及び第１エリアの到着時間を特定できるものであればよい。
【0039】
次に、実施形態のナビゲーション装置２の動作を図５のフローチャートに基づいて説明をする、
最初に、駐車場に駐車しておりナビゲーションの対象となる車両（以下、対象車両）において目的地が入力されていることを確認する（ステップ２０）。
ステップ２０がＹＥＳのとき、対象車両の場内走行軌跡を作成する（ステップ２２）。
ステップ２３では、対象車両の場内走行軌跡をたどって、対象車両が入場した入口を特定する。この例では対象車両は第１入口から入場したものとする。
最初に、駐車場に駐車しておりナビゲーションの対象となる車両（以下、対象車両）において目的地が入力されていることを確認する（ステップ２０）。
ステップ２０がＹＥＳのとき、対象車両の場内走行軌跡を作成する（ステップ２２）。
ステップ２３では、対象車両の場内走行軌跡をたどって、対象車両が入場した入口を特定する。この例では対象車両は第１入口から入場したものとする。
【0040】
ステップ２５では、入口－出口相関データ保存部６５３から第１入口に関する入口－出口相関データを読み出す。例えば、その入口－出口相関データが表２に示すものであったとき、選択頻度を閾値として、これが３０％以上の出口を選択する（ステップ２７）。この場合、第１出口と第２出口とが選択される。選択頻度が３０％未満である出口は、何らかの理由で使い勝手悪いと考えられるからである。
【0041】
ステップ２９では、目的地の方位を特定する。目的地が第１方位にあるとき、表４の出口－方位相関データを読み出す（ステップ３１）。表４の出口－方位相関データにおいて、ステップ２７で選択された第１出口と第２出口の選択頻度が比較され、より選択頻度の高い第２出口が最適出口として特定される（ステップ３３）。表４において第２出口と第４出口とは同じ選択頻度であるが、ステップ２７において第４出口は選択されていない。
【0042】
ステップ３５においてナビゲーション装置２は、駐車場内において、対象車両の駐車位置から第２出口までの経路を形成するとともに、第２出口から目的地までの経路を汎用的手法で演算し、ドライバへ提示する。
【0043】
図６に車両走行データ処理負荷軽減システムのハード構成を示す。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、場内走行軌跡形成部１１、場外走行軌跡形成部１３、統計処理部４１、４３として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。出力装置３２０を介して各種の相関データをナビゲーション装置へ送出される。入力装置３３０を介して車両走行データを取得する条件などが入力される。
演算部３００はＣＰＵ３０１、ＲＯＭ３０３及びＲＡＭ３０５を備え、システム全体の制御をつかさどる。それとともに、場内走行軌跡形成部１１、場外走行軌跡形成部１３、統計処理部４１、４３として機能する。ＲＯＭ３０３は、演算部３００を制御する制御プログラム等が格納された不揮発性メモリである。ＲＡＭ３０５は、キーボード等の入力装置３３０を介して利用者により予め設定された各種設定値を読み出し可能に格納したり、ＣＰＵ３０１に対してワーキングエリアを提供したりする。演算部３００を制御する制御プログラムはＲＯＭ３０３に限らずＲＡＭ３０５や第１、第２記憶装置３４０及び３５０に格納されていてもよい。出力装置３２０を介して各種の相関データをナビゲーション装置へ送出される。入力装置３３０を介して車両走行データを取得する条件などが入力される。
【0044】
第１記憶装置３４０は場内走行軌跡保存部２０、場外走行軌跡保存部３０、入口－出口相関データ保存部５１及び出口－方位相関データ保存部５３として機能する。
第２記憶装置３５０は車両走行データ保存部３として機能する。
第１、第２記憶装置はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
第２記憶装置３５０は車両走行データ保存部３として機能する。
第１、第２記憶装置はハードメモリやフラッシュメモリなど、サーバシステムのメモリ装置の一部の領域を利用することが好ましい。
【0045】
データを一時的に保存する、いわゆるバッファメモリには、演算部のＲＡＭの一部領域を利用できる。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーの車両走行データを受け入れることができる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
形成された場内走行軌跡は、入口を基準に場内第ｍ－ｎ走行軌跡保存部に保存される。
通信インターフェース３６０を介して、プローブカーの車両走行データを受け入れることができる。
コンピュータを構成する各装置はシステムバス３７０で連結されている。
形成された場内走行軌跡は、入口を基準に場内第ｍ－ｎ走行軌跡保存部に保存される。
【0046】
この発明は、上記発明の実施の形態及び実施例の説明に何ら限定されるものではない。特許請求の範囲の記載を逸脱せず、当業者が容易に想到できる範囲で種々の変形態様もこの発明に含まれる。
【符号の説明】
【0047】
１ 作成装置
１１ 場内走行軌跡形成部
１３ 場外走行軌跡形成部
２０ 場内走行軌跡保存部
３０ 場外走行軌跡保存部
４１、４３ 統計処理部
５１ 入口－出口相関データ保存部
５３ 出口－方位相関データ保存部
P１,P２ 駐車場
１１ 場内走行軌跡形成部
１３ 場外走行軌跡形成部
２０ 場内走行軌跡保存部
３０ 場外走行軌跡保存部
４１、４３ 統計処理部
５１ 入口－出口相関データ保存部
５３ 出口－方位相関データ保存部
P１,P２ 駐車場
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
