特許 7480156 駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-26

(45)【発行日】2024-05-09

(54)【発明の名称】駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置

(51)【国際特許分類】

   F16H 13/08 20060101AFI20240430BHJP

   B60B 19/00 20060101ALI20240430BHJP

【ＦＩ】

F16H13/08 J

B60B19/00 H

【請求項の数】 12

(21)【出願番号】P 2021543010

(86)(22)【出願日】2020-08-27

(86)【国際出願番号】 JP2020032418

(87)【国際公開番号】W WO2021039918

(87)【国際公開日】2021-03-04

【審査請求日】2023-08-01

(31)【優先権主張番号】P 2019158424

(32)【優先日】2019-08-30

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000107147

【氏名又は名称】ニデックドライブテクノロジー株式会社

(73)【特許権者】

【識別番号】000005326

【氏名又は名称】本田技研工業株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100168583

【弁理士】

【氏名又は名称】前井 宏之

(72)【発明者】

【氏名】出口 徳生

(72)【発明者】

【氏名】坪根 太平

(72)【発明者】

【氏名】附田 之欣

(72)【発明者】

【氏名】常井 博文

(72)【発明者】

【氏名】小橋 慎一郎

(72)【発明者】

【氏名】越前谷 剛

(72)【発明者】

【氏名】矢田 渉

【審査官】畔津 圭介

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１１－０６２７８５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０６３２１５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－１７６９９０（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ １３／０８

Ｂ６０Ｂ １９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置される駆動力伝達部材であって、
回転軸線の周りに回転するハブと、
前記複数の駆動ローラが配置されるローラ配置部と
を有し、
前記ローラ配置部は、前記ハブに接続されて前記ハブとともに回転し、
前記ローラ配置部は、
前記回転軸線に沿った第１方向に向かって開口し、前記複数の駆動ローラがそれぞれ配置される複数の配置部と、
複数の壁部と
を有し、
前記複数の配置部は、前記回転軸線の周りの周方向に沿って配置され、
前記複数の壁部の各々は、前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部との間に位置し、
前記複数の壁部の各々は、
前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部とのうちの一方の配置部に配置される前記駆動ローラの軸の一方端部を支持する第１軸支持部と、
前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部とのうちの他方の配置部に配置される前記駆動ローラの軸の一方端部を支持する第２軸支持部と
を有し、
前記第１軸支持部は、前記第１方向と反対の第２方向に向かって窪んでいて、前記第１方向に向かって開放されており、
前記第２軸支持部は、前記第２方向に向かって窪んでいて、前記第１方向に向かって開放されており、
前記複数の配置部の各々は、前記駆動ローラの一部分が配置される配置空間を有し、
前記壁部の前記第１軸支持部と前記第２軸支持部との各々は、前記周方向に隣り合う前記配置空間と前記配置空間とを繋げている、駆動力伝達部材。

【請求項2】

前記複数の壁部の各々において、前記第１軸支持部は、第１壁面と、前記第１壁面に対向する第２壁面と、前記第１壁面と前記第２壁面とを接続する第１接続面とを有し、
前記複数の壁部の各々において、前記第２軸支持部は、第３壁面と、前記第３壁面に対向する第４壁面と、前記第３壁面と前記第４壁面とを接続する第２接続面とを有し、
前記周方向に隣り合う前記壁部と前記壁部とのうち、一方の壁部の前記第１軸支持部の前記第１壁面と、他方の壁部の前記第２軸支持部の前記第３壁面とは、実質的に同一平面上に配置されるともに、前記周方向に隣り合う前記壁部と前記壁部との間の前記配置空間に配置される前記駆動ローラの中心軸線に沿って並んでおり、
前記一方の壁部の前記第１軸支持部の前記第２壁面と、前記他方の壁部の前記第２軸支持部の前記第４壁面とは、実質的に同一平面上に配置されるとともに、前記駆動ローラの前記中心軸線に沿って並んでいる、請求項１に記載の駆動力伝達部材。

【請求項3】

前記複数の配置部の各々は、前記ローラ配置部を前記第１方向に貫通する貫通孔を有し、
前記貫通孔が、前記配置空間を有する、請求項１又は請求項２に記載の駆動力伝達部材。

【請求項4】

前記ローラ配置部は、側面視において、前記第１方向に向かって先細りのテーパー形状を有し、
前記複数の壁部の各々は、前記第１軸支持部と前記第２軸支持部との間に位置する中間壁をさらに有し、
前記第１方向における前記中間壁の端面は、側面視において、前記テーパー形状の一部を構成する、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材。

【請求項5】

前記壁部は、前記第１軸支持部と前記第２軸支持部との間に位置する中間壁さらに有し、
前記中間壁は、複数の壁面を有し、
前記複数の壁面のうち、前記第１軸支持部の側の壁面は、前記第１軸支持部の一部を構成し、
前記複数の壁面のうち、前記第２軸支持部の側の壁面は、前記第２軸支持部の一部を構成し、
前記第１軸支持部の側の前記壁面は、前記第２軸支持部の側の前記壁面に対して非平行である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材。

【請求項6】

前記ローラ配置部は、前記ハブの外周縁に接続され、
前記複数の配置部の各々は、
前記回転軸線に対する径方向において、前記ハブの位置する側に向かって凸状に湾曲している第１凹部と、
前記径方向において、前記ハブから離れる側に向かって凸状に湾曲している第２凹部と
を有する、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材。

【請求項7】

前記第１凹部の曲率半径及び前記第２凹部の曲率半径の各々は、前記駆動ローラの軸方向の厚みの１／２よりも大きい、請求項６に記載の駆動力伝達部材。

【請求項8】

前記第１凹部の曲率半径と前記第２凹部の曲率半径とは、実質的に同一である、請求項６又は請求項７に記載の駆動力伝達部材。

【請求項9】

前記ローラ配置部は、前記ハブの外周縁に接続され、
前記複数の配置部の各々は、
前記回転軸線に対する径方向において、前記ハブの位置する側に向かって凹んでいる第１凹部と、
前記径方向において、前記ハブから離れる側に向かって凹んでいる第２凹部と
を有し、
前記第１凹部の表面粗さ及び前記第２凹部の表面粗さの各々は、前記第１軸支持部の表面粗さよりも粗く、前記第２軸支持部の表面粗さよりも粗い、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材。

【請求項10】

前記ローラ配置部の外周縁に沿って配置され、円環形状を有する円環部をさらに有し、
前記ハブと前記ローラ配置部と前記円環部とは、単一の部材の部分である、請求項１から請求項９のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材。

【請求項11】

前記円環部は、周面部を有し、
前記周面部は、前記周方向に沿って配置される複数の歯を有する、請求項１０に記載の駆動力伝達部材。

【請求項12】

請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の駆動力伝達部材と、
前記駆動力伝達部材の前記複数の配置部にそれぞれ配置される複数の駆動ローラと
を有する、駆動力伝達装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来の摩擦式駆動装置では、左右の脚部材および下部支持プレート間には主輪および左右のドライブディスクが配置されている（例えば、特許文献１）。

【0003】

主輪は、左右方向に水平に延在する軸線を中心した円環状の芯体と、芯体の円周方向に複数配置され、各々自身の配置位置に於ける芯体の接線方向に延在する軸線周りに回転可能なドリブンローラとを含む。

【0004】

左右のドライブディスクは、主輪の左右両側に対称に配置され、各々、ハブと、ホイールと、複数個のホルダを有し、周方向に隔置された複数のドライブローラを各々ドライブディスクの回転軸線に対してねじれの関係をなす回転軸線周りに回転可能に支持している。

【0005】

ドライブローラには、中心部を軸線方向に貫通したローラ軸が取り付けられている。ローラ軸はドライブローラの軸線方向の両側に突出しており、隣り合う２個のホルダの対応する軸受孔にフランジ付きのブッシュを介して回転可能に嵌合している。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】特開２０１６－２０３６８０号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

しかしながら、従来の摩擦式駆動装置では、ホルダの軸受孔は、円柱状にホルダを貫通している。加えて、複数のドライブローラをホイールの周方向に高密度に配置することが要求される。従って、複数のドライブローラごとに、ドライブローラのローラ軸を、対応する２個のホルダの軸受孔に嵌合させる作業が煩雑である。換言すれば、ドライブローラの組み付け工程が煩雑になる。

【0008】

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、駆動ローラの組み付け工程を簡素化できる駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0009】

本発明の例示的な駆動力伝達部材には、複数の被駆動ローラを有する主輪に駆動力を伝達する複数の駆動ローラが配置される。駆動力伝達部材は、ハブと、ローラ配置部とを有する。ハブは、回転軸線の周りに回転する。ローラ配置部には、前記複数の駆動ローラが配置される。前記ローラ配置部は、前記ハブに接続されて前記ハブとともに回転する。前記ローラ配置部は、複数の配置部と、複数の壁部とを有する。複数の配置部は、前記回転軸線に沿った第１方向に向かって開口する。複数の配置部には、前記複数の駆動ローラがそれぞれ配置される。前記複数の配置部は、前記回転軸線の周りの周方向に沿って配置される。前記複数の壁部の各々は、前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部との間に位置する。前記複数の壁部の各々は、第１軸支持部と、第２軸支持部とを有する。第１軸支持部は、前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部とのうちの一方の配置部に配置される前記駆動ローラの軸の一方端部を支持する。第２軸支持部は、前記周方向に隣り合う前記配置部と前記配置部とのうちの他方の配置部に配置される前記駆動ローラの軸の一方端部を支持する。前記第１軸支持部は、前記第１方向と反対の第２方向に向かって窪んでいて、前記第１方向に向かって開放されている。前記第２軸支持部は、前記第２方向に向かって窪んでいて、前記第１方向に向かって開放されている。前記複数の配置部の各々は、前記駆動ローラの一部分が配置される配置空間を有する。前記壁部の前記第１軸支持部と前記第２軸支持部との各々は、前記周方向に隣り合う前記配置空間と前記配置空間とを繋げている。

【0010】

本発明の例示的な駆動力伝達装置は、上記の駆動力伝達部材と、複数の駆動ローラとを有する。複数の駆動ローラは、前記駆動力伝達部材の前記複数の配置部にそれぞれ配置される。

【発明の効果】

【0011】

例示的な本発明によれば、駆動ローラの組み付け工程を簡素化できる駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置を提供できる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】図１は、本発明の実施形態に係る搬送車を示す斜視図である。

【図2】図２は、本実施形態に係る搬送車を示す側面図である。

【図3】図３は、本実施形態に係る搬送車を示す底面図である。

【図4】図４は、本実施形態に係る搬送車の回転機構を示す斜視図である。

【図5】図５は、本実施形態に係る主輪及び駆動力伝達装置を示す斜視図である。

【図6A】図６Ａは、本実施形態に係る駆動力伝達装置の駆動ローラを示す斜視図である。

【図6B】図６Ｂは、本実施形態に係る駆動力伝達装置の駆動ローラを示す上面図である。

【図7】図７は、本実施形態に係る駆動力伝達装置を示す平面図である。

【図8】図８は、本実施形態に係る駆動力伝達装置を示す斜視図である。

【図9】図９は、本実施形態に係る駆動力伝達装置の駆動力伝達部材を示す平面図である。

【図10】図１０は、本実施形態に係る駆動力伝達部材を示す斜視図である。

【図11】図１１は、図１０の領域Ａ１を拡大して示す斜視図である。

【図12】図１２は、図８の領域Ａ０を拡大して示す斜視図である。

【図13】図１３は、本実施形態に係る駆動力伝達部材を示す別の斜視図である。

【図14】図１４は、図１３の領域Ａ２を拡大して示す斜視図である。

【図15】図１５は、図１４のＸＶ－ＸＶ線に沿った断面図である。

【図16】図１６は、本実施形態に係る駆動力伝達部材を示す側面図である。

【図17】図１７は、本実施形態に係る駆動力伝達部材を示す裏面図である。

【発明を実施するための形態】

【0013】

以下、本発明の例示的な実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。また、図中、理解の容易のため、三次元直交座標系のＸ軸、Ｙ軸、およびＺ軸を適宜記載している。

【0014】

本明細書では、回転機構の回転軸線ＡＸ（例えば図３）に対して平行な方向を「軸方向ＡＤ」と記載する。また、回転軸線ＡＸに対して直交する方向を「径方向ＲＤ」と記載する。「径方向ＲＤ」は、「回転軸線に対する径方向」の一例に相当する。また、回転軸線ＡＸを中心とする円弧に沿う方向を「周方向ＣＤ」と記載する。「周方向ＣＤ」は、「回転軸線の周りの径方向」の一例に相当する。なお、「平行な方向」は略平行な方向を含み、「直交する方向」は略直交する方向を含む。また、「左右」は、径方向ＲＤから対象物を見たときの左右を示す。さらに、「平面視」は、軸方向ＡＤから対象物を見ることを示す。

【0015】

図１～図１７を参照して、本発明の実施形態に係る搬送車１、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂ、及び、駆動力伝達部材１１０を説明する。まず、図１～図３を参照して、搬送車１を説明する。

【0016】

図１は、搬送車１を示す斜視図である。図２は、搬送車１を示す側面図である。図３は、搬送車１を示す底面図である。図３では、床面又は地面の側から搬送車１を見ている。

【0017】

図１及び図２に示す搬送車１は、床面又は地面を走行する。本実施形態では、搬送車１は無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。搬送車１は移動体の一例である。

【0018】

図１に示すように、搬送車１は、車体３を有する。図１及び図２の例では、車体３は、略直方体形状を有する。ただし、車体３の形状は特に限定されない。

【0019】

図２及び図３に示すように、搬送車１は、複数の回転機構ＤＶと、複数の車輪７とをさらに有する。本実施形態では、搬送車１は、一対の回転機構ＤＶと、４個の車輪７とを有する。４個の車輪７は、それぞれ、車体３の底部３ａの４隅に配置される。各車輪７は、車体３の移動にともなって回転する。一対の回転機構ＤＶは、互いに独立して回転して、車体３を移動させる。一対の回転機構ＤＶのうち、一方の回転機構ＤＶの回転軸線ＡＸと他方の回転機構ＤＶの回転軸線ＡＸとが一直線上に位置するように、一対の回転機構ＤＶは、車体３の底部３ａに配置される。

【0020】

一対の回転機構ＤＶの構成は同じである。従って、以下では、一対の回転機構ＤＶのうちの一方の回転機構ＤＶを説明する。

【0021】

図３に示すように、回転機構ＤＶは、主輪５と、主軸９と、第１駆動部ＤＡと、第２駆動部ＤＢとを有する。第１駆動部ＤＡ及び第２駆動部ＤＢは主輪５を駆動する。その結果、主輪５は、回転軸線ＡＸの周りに回転する。よって、回転軸線ＡＸは主輪５の回転軸線でもある。第１駆動部ＤＡは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。第２駆動部ＤＢは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。主軸９は、回転軸線ＡＸ上に配置される。

【0022】

第１駆動部ＤＡは、駆動力伝達装置１１Ａと、歯付ベルト１３Ａと、プーリー１５Ａと、モータ１７Ａとを有する。モータ１７Ａは回転軸１７１を有する。

【0023】

第２駆動部ＤＢは、駆動力伝達装置１１Ｂと、歯付ベルト１３Ｂと、プーリー１５Ｂと、モータ１７Ｂとを有する。モータ１７Ｂは回転軸１７１を有する。歯付ベルト１３Ｂ、プーリー１５Ｂ、及び、モータ１７Ｂの構成は、それぞれ、第１駆動部ＤＡの歯付ベルト１３Ａ、プーリー１５Ａ、及び、モータ１７Ａの構成と同様であり、説明を省略する。また、駆動力伝達装置１１Ｂは、第１駆動部ＤＡの駆動力伝達装置１１Ａを左右反転した構造を有しており、適宜説明を省略する。

【0024】

次に、図４を参照して、回転機構ＤＶを説明する。図４は、回転機構ＤＶを示す斜視図である。図４に示すように、回転機構ＤＶにおいて、第１駆動部ＤＡの駆動力伝達装置１１Ａは、略円盤形状を有している。駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側に配置される。駆動力伝達装置１１Ａは、主軸９に回転可能に支持されている。駆動力伝達装置１１Ａは、モータ１７Ａによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは駆動力伝達装置１１Ａの回転軸線でもある。そして、駆動力伝達装置１１Ａは、軸方向ＡＤにおける主輪５の一方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0025】

モータ１７Ａの回転軸１７１には、プーリー１５Ａが固定されている。そして、無端の歯付ベルト１３Ａが、プーリー１５Ａと駆動力伝達装置１１Ａの周面部とに、張力を掛けた状態で架け渡される。モータ１７Ａの回転軸１７１が回転すると、プーリー１５Ａが回転して、歯付ベルト１３Ａが周回する。従って、駆動力伝達装置１１Ａが、回転軸線ＡＸの周りに回転する。その結果、駆動力伝達装置１１Ａは、回転力に基づく駆動力を主輪５に伝達する。つまり、駆動力伝達装置１１Ａは、モータ１７Ａの駆動力を主輪５に伝達する。

【0026】

なお、第２駆動部ＤＢの駆動力伝達装置１１Ｂは、略円盤形状を有している。駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側に配置される。駆動力伝達装置１１Ｂは、主軸９に回転可能に支持されている。駆動力伝達装置１１Ｂは、モータ１７Ｂによって駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは駆動力伝達装置１１Ｂの回転軸線でもある。そして、駆動力伝達装置１１Ｂは、軸方向ＡＤにおける主輪５の他方側から主輪５に接触して、主輪５を駆動する。

【0027】

駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を軸方向ＡＤから挟んでいる。また、駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を挟んで左右対称に配置される。さらに、駆動力伝達装置１１Ａと駆動力伝達装置１１Ｂとは、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0028】

主輪５は、複数の被駆動ローラ５１と、芯体５３とを有する。芯体５３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って延びる。芯体５３は略円環形状を有する。複数の被駆動ローラ５１の各々は略円筒形状を有する。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に回転自在に支持される。具体的には、複数の被駆動ローラ５１の各々は、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転自在である。以下、被駆動ローラ５１が、自身の位置における芯体５３の接線方向に沿った軸線の周りに回転することを「自転」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１は、芯体５３に、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。

【0029】

主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の被駆動ローラ５１の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、被駆動ローラ５１が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの被駆動ローラ５１の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。複数の被駆動ローラ５１の各々は、被駆動ローラ５１の回転移動位置に応じて、床面又は地面と接触する。以下、被駆動ローラ５１が床面又は地面と接触することを「接地」と記載する場合がある。被駆動ローラ５１のローラ本体は、例えば、ゴム製である。

【0030】

次に、図４及び図５を参照して、駆動力伝達装置１１Ａの詳細を説明する。図４に示すように、駆動力伝達装置１１Ａは、駆動力伝達部材１１０を有する。駆動力伝達部材１１０は略円盤形状を有する。駆動力伝達部材１１０は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0031】

駆動力伝達部材１１０の周面部とプーリー１５Ａとに、歯付ベルト１３Ａが、張力を掛けた状態で架け渡される。従って、モータ１７Ａの回転軸１７１が回転すると、駆動力伝達部材１１０が、回転軸線ＡＸの周りに回転する。従って、回転軸線ＡＸは、駆動力伝達部材１１０の回転軸線でもある。

【0032】

図５は、主輪５及び駆動力伝達装置１１Ａを示す斜視図である。図５では、図４の駆動力伝達装置１１Ｂの配置される側から、主輪５及び駆動力伝達装置１１Ａを見ている。また、図５では、理解を容易にするために、駆動力伝達装置１１Ｂの図示を省略している。さらに、図５では、図面を見易くするために、主輪５を二点鎖線で示している。

【0033】

図５に示すように、駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を有する。複数の駆動ローラ１２０は、駆動力伝達部材１１０に配置される。駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転すると、複数の駆動ローラ１２０の各々が、周方向ＣＤに沿って回転移動される。以下、駆動ローラ１２０が周方向ＣＤに沿って回転移動されるときの駆動ローラ１２０の周方向ＣＤにおける位置を「回転移動位置」と記載する場合がある。

【0034】

複数の駆動ローラ１２０の各々は、駆動ローラ１２０の回転移動位置に応じて、複数の被駆動ローラ５１のいずれかと接触する。具体的には、少なくとも、駆動ローラ１２０は、最下部に位置して接地している被駆動ローラ５１に接触する。この場合、駆動ローラ１２０の外周面が被駆動ローラ５１の外周面に接触する。その結果、駆動ローラ１２０と被駆動ローラ５１との間の摩擦によって、駆動力伝達部材１１０の回転に基づく駆動力が、駆動ローラ１２０から被駆動ローラ５１に伝達される。換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に駆動力を伝達する。更に換言すれば、複数の駆動ローラ１２０は、主輪５に推進力を伝達する。

【0035】

具体的には、複数の駆動ローラ１２０の各々は、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して、直交及び平行のいずれでもない方向に延在する中心軸線（以下、「中心軸線ＣＴ」と記載する。）の周りに回転可能に配置されている。つまり、複数の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸの周りの主輪５の回転方向に対して傾斜し、回転軸線ＡＸに対してねじれの関係を有する。

【0036】

引き続き、図４及び図５を参照して、主輪５の移動方向の制御を説明する。図４に示すように、駆動力伝達装置１１Ａの駆動力伝達部材１１０を「駆動力伝達部材１１０Ａ」と記載し、駆動力伝達装置１１Ｂの駆動力伝達部材１１０を「駆動力伝達部材１１０Ｂ」と記載する場合がある。

【0037】

図４に示すように、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂによって、駆動力伝達部材１１０Ａの回転方向及び回転速度と、駆動力伝達部材１１０Ｂの回転方向及び回転速度とを、独立して制御することで、主輪５の移動方向が制御される。

【0038】

具体的には、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂが同一回転方向及び同一回転速度で駆動されている場合には、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとが、同一回転速度で同一回転方向に回転し、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転する。この場合は、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じないため、主輪５の被駆動ローラ５１が自転せず、主輪５は、真っ直ぐに前進又は後進する。

【0039】

一方、モータ１７Ａ及びモータ１７Ｂが、異なった回転方向及び／又は異なった回転速度で駆動されている場合には、駆動力伝達部材１１０Ａと駆動力伝達部材１１０Ｂとに回転速度差が生じる。

【0040】

この場合、駆動力伝達部材１１０Ａの回転力による円周方向の力に直交する分力が、駆動力伝達部材１１０Ａの駆動ローラ１２０（図５）と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。加えて、駆動力伝達部材１１０Ｂの回転力による円周方向の力に直交する分力が、駆動力伝達部材１１０Ｂの駆動ローラ１２０と主輪５の被駆動ローラ５１との接触面に作用する。

【0041】

従って、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転することなく、被駆動ローラ５１が自転するか、又は、主輪５が回転軸線ＡＸの周りに回転しつつ、被駆動ローラ５１が自転するかする。その結果、主輪５は、左右方向又は斜め方向に移動する。

【0042】

なお、駆動力伝達装置１１Ａ及び駆動力伝達装置１１Ｂは、駆動力伝達部材１１０Ａの複数の駆動ローラ１２０と、駆動力伝達部材１１０Ｂの複数の駆動ローラ１２０とで主輪５を挟むようにして、主輪５を回転軸線ＡＸの周りに回転可能に支持している。

【0043】

次に、図６Ａ及び図６Ｂを参照して、駆動ローラ１２０を説明する。図６Ａは、駆動ローラ１２０を示す斜視図である。図６Ｂは、駆動ローラ１２０を示す上面図である。図６Ａ及び図６Ｂに示すように、駆動ローラ１２０は、ローラ本体１２１と、軸１２３とを有する。ローラ本体１２１は、略円板形状を有する。ローラ本体１２１は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。軸１２３は、中心軸線ＣＴ上に配置される。つまり、軸１２３は、中心軸線ＣＴに沿って延びている。軸１２３は、略円柱形状を有する。軸１２３は、ローラ本体１２１を貫通して、ローラ本体１２１に固定される。軸１２３は、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0044】

ここで、駆動力伝達装置１１Ａ（図５）は、１個の駆動ローラ１２０に対して、一対のブッシュＢＨと、一対のシムＳＨとを有する。駆動力伝達装置１１Ａは、複数の駆動ローラ１２０を有するため、複数のブッシュＢＨと、複数のシムＳＨとを有する。

【0045】

一対のブッシュＢＨは、駆動ローラ１２０を中心軸線ＣＴの周りに回転可能に支持する。具体的には、一対のブッシュＢＨのうち、一方のブッシュＢＨは、軸１２３の一方端部を回転可能に支持し、他方のブッシュＢＨは、軸１２３の他方端部を回転可能に支持する。ブッシュＢＨは、例えば、金属及び硬質プラスチックのような高剛性材料により構成される。

【0046】

一対のシムＳＨの各々は、ゴムのような弾性部材によって構成される。そして、一対のシムＳＨのうち、一方のシムＳＨは、ローラ本体１２１の一方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持され、他方のシムＳＨは、ローラ本体１２１の他方の側面１２１ａとブッシュＢＨとで挟持される。その結果、駆動力伝達部材１１０が回転軸線ＡＸの周りに回転している時の駆動ローラ１２０を起因とする音の発生を抑制できる。

【0047】

次に、図７及び図８を参照して、駆動力伝達装置１１Ａを説明する。図７は、駆動力伝達装置１１Ａを示す平面図である。つまり、図７では、駆動力伝達装置１１Ａを平面視している。図８は、駆動力伝達装置１１Ａを示す斜視図である。

【0048】

図７及び図８に示すように、駆動力伝達装置１１Ａの駆動力伝達部材１１０は、ハブ２１と、ローラ配置部３１とを有する。なお、図７及び図８では、図面の理解を容易にするために、ローラ配置部３１の表面３１ａにドットハッチングを付している。

【0049】

ハブ２１は、モータ１７Ａに駆動されて、回転軸線ＡＸの周りに回転する。具体的には、ハブ２１は、円筒部２３と、円板部２５と、壁部２７とを有する。円筒部２３は略円筒形状を有する。円筒部２３は、回転軸線ＡＸの周りに周方向ＣＤに沿って配置される。円板部２５は略円板形状を有する。円板部２５は、円筒部２３の外周面から径方向ＲＤの外側に向かって広がる。壁部２７は、円板部２５の外周縁から、軸方向ＡＤに沿って延びている。また、壁部２７は、周方向ＣＤに沿って略円形に延びている。

【0050】

ローラ配置部３１は、略円環形状を有する。ローラ配置部３１は、ハブ２１に接続されて、ハブ２１とともに回転する。具体的には、ローラ配置部３１は、ハブ２１の外周縁２１ａに接続される。つまり、ローラ配置部３１は、ハブ２１の壁部２７に接続される。ローラ配置部３１には、複数の駆動ローラ１２０が、周方向ＣＤに沿って間隔をあけて配置される。複数の駆動ローラ１２０は、回転軸線ＡＸを対称中心線として回転対称に配置される。

【0051】

具体的には、ローラ配置部３１は、複数の配置部３３を有する。複数の配置部３３は、周方向ＣＤに沿って円周上に配置される。複数の配置部３３は、回転軸線ＡＸを対称中心線として回転対称に配置される。複数の配置部３３の各々は、回転軸線ＡＸに沿った第１方向Ｄ１に向かって開口している。第１方向Ｄ１は回転軸線ＡＸに略平行である。具体的には、第１方向Ｄ１は、主輪５（図５）を向く方向を示す。従って、複数の配置部３３の各々は、主輪５に向かって開口している。複数の配置部３３には、それぞれ、複数の駆動ローラ１２０が配置される。

【0052】

図７に示すように、周方向ＣＤに隣り合う２つの駆動ローラ１２０において、一方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴ１と他方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴ２とは、平面視において、鋭角θａをなすように交差する。また、平面視において、一方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴ１と他方の駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴ２とは、径方向ＲＤの外側に向かって、ハブ２１から離れる側に拡がっている。

【0053】

図８に示すように、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸに対して立体交差している。この場合、中心軸線ＣＴは、回転軸線ＡＸに対して第１方向Ｄ１に向かって鋭角に立体交差している。

【0054】

特に、本実施形態では、複数の配置部３３の各々は、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴの傾斜及び向きに応じた駆動ローラ１２０の姿勢に対応して、回転軸線ＡＸに直交する仮想面に対して傾斜している。さらに、複数の配置部３３の各々は、配置空間ＳＰを有する。配置空間ＳＰには、駆動ローラ１２０の一部分が配置される。従って、駆動ローラ１２０は、ローラ配置部３１の表面３１ａから突出している。表面３１ａは、主輪５（図５）の方を向いている面である。

【0055】

また、駆動力伝達部材１１０は、円環部７１をさらに有することが好ましい。円環部７１は、ローラ配置部３１の外周縁に沿って配置される。円環部７１は、略円環形状を有する。円環部７１は周面部７３を有する。周面部７３は、周方向ＣＤに沿って円周上に延びている。周面部７３は複数の歯７５を有する。複数の歯７５の各々は、回転軸線ＡＸに沿って延びている。複数の歯７５は、周方向ＣＤに沿って等間隔で配置される。そして、周面部７３に歯付ベルト１３Ａ（図４）が架け渡される。つまり、円環部７１がプーリーとして機能する。

【0056】

駆動力伝達装置１１Ａは、フランジ１３０をさらに有することが好ましい。フランジ１３０は略円環形状を有している。フランジ１３０は、円環部７１の外周縁に固定される。フランジ１３０は、円環部７１の外周縁から径方向ＲＤの外側に向かって張り出している。フランジ１３０は、第１方向Ｄ１における円環部７１の端部に配置される。フランジ１３０によって、歯付ベルト１３Ａ（図４）の離脱を抑制できる。

【0057】

次に、図９～図１７を参照して、駆動力伝達部材１１０を説明する。なお、図９～図１４及び図１６では、図面の理解を容易にするために、ローラ配置部３１の表面３１ａにドットハッチングを付している。また、同様の理由により、図９及び図１１では、駆動ローラ１２０を二点鎖線により模式的に示している。

【0058】

図９は、駆動力伝達部材１１０を示す平面図である。図１０は、駆動力伝達部材１１０を示す斜視図である。図９及び図１０に示すように、駆動力伝達部材１１０のハブ２１とローラ配置部３１と円環部７１とは、単一の部材の部分であることが好ましい。この好ましい例によれば、ハブ２１とローラ配置部３１と円環部７１とが別部材である場合と比較して、駆動力伝達部材１１０の機械強度を向上できる。また、部品点数を削減できるため、組立工数を削減できる。なお、ハブ２１とローラ配置部３１と円環部７１とのうちの一部又は全部が別部材であってもよい。

【0059】

特に、図１０に示すように、本実施形態では、円環部７１に複数の歯７５を設けて、円環部７１をプーリーとして機能させている。このように、駆動力伝達部材１１０にプーリー機能を一体化することで、駆動力伝達部材１１０の機械強度を更に向上できる。また、プーリーを別部材として用意する場合と比較して、部品点数を削減できるため、組立工数を削減できる。

【0060】

また、本実施形態では、駆動力伝達部材１１０のローラ配置部３１は、複数の壁部３５をさらに有する。複数の壁部３５は、周方向ＣＤに沿って円周上に配置される。複数の壁部３５は、回転軸線ＡＸを対称中心線として回転対称に配置される。複数の壁部３５の各々は、周方向ＣＤに隣り合う配置部３３と配置部３３との間に位置する。

【0061】

また、複数の壁部３５の各々は、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴ（図８）の傾斜及び向きに応じた駆動ローラ１２０の姿勢に対応して、回転軸線ＡＸに直交する仮想面に対して傾斜している。

【0062】

さらに、複数の壁部３５の各々は、第１軸支持部４１と、第２軸支持部４２とを有する。複数の壁部３５の各々は、中間壁４５を有することが好ましい。中間壁４５は、第１軸支持部４１と第２軸支持部４２との間に位置する。第１軸支持部４１は、第２軸支持部４２よりも、ハブ２１の近くに配置される。複数の第１軸支持部４１は、周方向ＣＤに沿った第１仮想円上に配置される。複数の第２軸支持部４２は、周方向ＣＤに沿った第２仮想円上に配置される。第１仮想円及び第２仮想円は、回転軸線ＡＸを中心としている。そして、第１仮想円の半径は、第２仮想円の半径よりも小さい。

【0063】

図１１は、図１０の領域Ａ１を拡大して示す斜視図である。図１２は、図８の領域Ａ０を拡大して示す斜視図である。図１１に示すように、駆動ローラ１２０ｂは、周方向ＣＤに隣り合う配置部３３ｂと配置部３３ａとのうちの一方の配置部３３ｂに配置される。駆動ローラ１２０ａは、周方向ＣＤに隣り合う配置部３３ｂと配置部３３ａとのうちの他方の配置部３３ａに配置される。また、壁部３５の中間壁４５は端面４５１を有する。

【0064】

壁部３５ａの第１軸支持部４１ａは、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３（図６Ａ）の一方端部を回転可能に支持する。具体的には、図１２に示すように、第１軸支持部４１ａには、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の一方端部を支持しているブッシュＢＨが嵌合される。従って、第１軸支持部４１ａは、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の一方端部を回転可能に間接的に支持する。

【0065】

図１１に戻って、壁部３５ａの第２軸支持部４２ａは、駆動ローラ１２０ａの軸１２３（図６Ａ）の一方端部を回転可能に支持する。具体的には、図１２に示すように、第２軸支持部４２ａには、駆動ローラ１２０ａの軸１２３の一方端部を支持しているブッシュＢＨが嵌合される。従って、第２軸支持部４２ａは、駆動ローラ１２０ａの軸１２３の一方端部を回転可能に間接的に支持する。

【0066】

図１１に戻って、駆動ローラ１２０ｂに着目する。駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の一方端部（図６Ｂ）は、壁部３５ａの第１軸支持部４１ａに支持される。一方、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の他方端部（図６Ｂ）は、壁部３５ａと周方向ＣＤに隣り合う壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂに支持される。具体的には、図１２に示すように、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の一方端部を支持しているブッシュＢＨが、壁部３５ａの第１軸支持部４１ａに支持される。一方、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の他方端部を支持しているブッシュＢＨが、壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂに支持される。つまり、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の一方端部は、壁部３５ａの第１軸支持部４１ａに間接的に支持される。一方、駆動ローラ１２０ｂの軸１２３の他方端部は、壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂに間接的に支持される。

【0067】

図１１に戻って、第１軸支持部４１は、壁部３５において第２方向Ｄ２に向かって切り欠かれている切欠部である。第２軸支持部４２ａは、壁部３５において第２方向Ｄ２に向かって切り欠かれている切欠部である。従って、第１軸支持部４１は、第１方向Ｄ１と反対の第２方向Ｄ２に向かって窪んでいて、第１方向Ｄ１に向かって開放されている。第２方向Ｄ２は回転軸線ＡＸに略平行である。加えて、第２軸支持部４２は、第２方向Ｄ２に向かって窪んでいて、第１方向Ｄ１に向かって開放されている。

【0068】

従って、本実施形態によれば、周方向ＣＤに対向する２つの壁部３５のうち、一方の壁部３５の第１軸支持部４１と他方の壁部３５の第２軸支持部４２とに、駆動ローラ１２０の軸１２３（図６Ｂ）を第２方向Ｄ２に向かって差し込むことにより、駆動ローラ１２０を配置部３３に容易に配置できる。つまり、駆動ローラ１２０の組み付け工程を簡素化できる。具体的には、一方の壁部３５の第１軸支持部４１と他方の壁部３５の第２軸支持部４２とに、駆動ローラ１２０の軸１２３を支持した一対のブッシュＢＨ（図６Ｂ）を、第２方向Ｄ２に向かって差し込むことにより、駆動ローラ１２０を配置部３３に容易に配置できる。

【0069】

具体的には、第１軸支持部４１は、主輪５（図５）に向かって開放されている。また、第２軸支持部４２は、主輪５に向かって開放されている。さらに、複数の壁部３５の各々において、第１軸支持部４１は、第１壁面４１１と、第２壁面４１２と、第１接続面４１３とを有することが好ましい。第２壁面４１２は第１壁面４１１に対向する。第１接続面４１３は、第１壁面４１１と第２壁面４１２とを接続する。第１接続面４１３は、本実施形態では、第２方向Ｄ２に向かって凸状に湾曲している湾曲面である。また、複数の壁部３５の各々において、第２軸支持部４２は、第３壁面４２３と、第４壁面４２４と、第２接続面４２５とを有することが好ましい。第４壁面４２４は第３壁面４２３に対向する。第２接続面４２５は、第３壁面４２３と第４壁面４２４とを接続する。第２接続面４２５は、本実施形態では、第２方向Ｄ２に向かって凸状に湾曲している湾曲面である。

【0070】

次に、図１３及び図１４を参照して、配置部３３及び壁部３５の詳細を説明する。図１３は、駆動力伝達部材１１０を示す別の斜視図である。図１３では、図１０に示した駆動力伝達部材１１０を異なる角度から見ている。

【0071】

図１３に示すように、壁部３５の第１軸支持部４１と第２軸支持部４２との各々は、周方向ＣＤに隣り合う配置空間ＳＰと配置空間ＳＰとを繋げている。従って、周方向ＣＤに隣り合う配置空間ＳＰと配置空間ＳＰとは、第１軸支持部４１及び第２軸支持部４２を通して空間的に連続している。つまり、壁部３５には、第１軸支持部４１と第２軸支持部４２との各々が、周方向ＣＤに隣り合う配置空間ＳＰと配置空間ＳＰとを繋げるように設けられている。その結果、限られたサイズの駆動力伝達部材１１０に複数の配置空間ＳＰを効率的に配置できる。よって、限られたサイズの駆動力伝達部材１１０に、多数の駆動ローラ１２０（図８）を配置できる。

【0072】

特に、本実施形態では、複数の配置部３３の各々は、貫通孔ＨＬを有することが好ましい。貫通孔ＨＬは、ローラ配置部３１を第１方向Ｄ１に貫通する。そして、貫通孔ＨＬが配置空間ＳＰを有する。従って、本実施形態によれば、ローラ配置部３１の母材の切削加工時における切粉を貫通孔ＨＬから容易に排出できる。その結果、効率良く母材を切削加工できる。また、駆動ローラ１２０の摩耗に起因して駆動ローラ１２０から発生する屑又は塵を貫通孔ＨＬから容易に排出できる。その結果、駆動ローラ１２０を長期間にわたって円滑に回転させることができる。さらに、貫通孔ＨＬによって、空気を効果的に流通させることができる。その結果、駆動力伝達部材１１０を効果的に冷却できる。

【0073】

具体的には、図１０に示すように、複数の配置部３３の各々は、第１開口ＳＰ１（破線）と、第２開口ＳＰ２（太線）とを有する。第１開口ＳＰ１は、ローラ配置部３１の表面３１ａに開口している。第２開口ＳＰ２は、ローラ配置部３１の裏面３１ｂ（図４）に開口している。そして、配置空間ＳＰは、第１開口ＳＰ１から第２開口ＳＰ２までの空間を示す。つまり、貫通孔ＨＬは、ローラ配置部３１を第１開口ＳＰ１から第２開口ＳＰ２まで貫通している。なお、図４に示すように、ローラ配置部３１の裏面３１ｂは、軸方向ＡＤにおいて主輪５の反対を向いている面である。

【0074】

図１４は、図１３の領域Ａ２を拡大して示す斜視図である。図１４に示すように、周方向ＣＤに隣り合う壁部３５ａと壁部３５ｂとのうち、一方の壁部３５ａの第１軸支持部４１ａの第１壁面４１１と、他方の壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂの第３壁面４２３とは、実質的に同一平面ＰＬ１上に配置されることが好ましい。また、第１軸支持部４１ａの第１壁面４１１と、第２軸支持部４２ｂの第３壁面４２３とは、周方向ＣＤに隣り合う壁部３５ａと壁部３５ｂとの間の配置空間ＳＰに配置される駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴに沿って並んでいることが好ましい。加えて、一方の壁部３５ａの第１軸支持部４１ａの第２壁面４１２と、他方の壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂの第４壁面４２４とは、実質的に同一平面ＰＬ２上に配置されることが好ましい。また、第１軸支持部４１ａの第２壁面４１２と、第２軸支持部４２ｂの第４壁面４２４とは、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴに沿って並んでいることが好ましい。

【0075】

従って、周方向ＣＤに隣り合う一方の壁部３５ａの第１軸支持部４１ａと他方の壁部３５ｂの第２軸支持部４２ｂとが、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴに沿って配置される。従って、駆動ローラ１２０を第１軸支持部４１ａ及び第２軸支持部４２ｂに支持させる工程を容易に実行できる。

【0076】

また、本実施形態では、壁部３５の中間壁４５は、複数の壁面４５２～４５５を有することが好ましい。複数の壁面４５２～４５５のうち、第１軸支持部４１の側の壁面４５２は、第１軸支持部４１の一部を構成する。つまり、壁面４５２は、第２壁面４１２を構成する。また、複数の壁面４５２、４５３のうち、第２軸支持部４２の側の壁面４５３は、第２軸支持部４２の一部を構成する。つまり、壁面４５３は、第３壁面４２３を構成する。

【0077】

第１軸支持部４１の側の壁面４５２は、第２軸支持部４２の側の壁面４５３に対して非平行である。具体的には、第１軸支持部４１の側の壁面４５２と、第２軸支持部４２の側の壁面４５３とは、回転軸線ＡＸに対する径方向ＲＤの外側に向かって、ハブ２１から離れる側に拡がっている。従って、本実施形態によれば、１つの壁部３５の第１軸支持部４１と第２軸支持部４２とで、中心軸線ＣＴが延びる方向の異なる２つの駆動ローラ１２０を支持できる。その結果、限られたサイズの駆動力伝達部材１１０に、多数の駆動ローラ１２０を効率的に配置できる。

【0078】

さらに、本実施形態では、複数の配置部３３の各々は、第１面部３３１と、第２面部３３２とを有する。第１面部３３１と第２面部３３２とは、互いに対向する。図１４には表れていないが、第１面部３３１及び第２面部３３２は、駆動ローラ１２０の中心軸線ＣＴの傾斜及び向きに応じた駆動ローラ１２０の姿勢に対応して、回転軸線ＡＸに直交する仮想面に対して傾斜している。

【0079】

第１面部３３１は、回転軸線ＡＸに対する径方向ＲＤにおいて、ハブ２１の位置する側に向かって凸状に湾曲していることが好ましい。第２面部３３２は、径方向ＲＤにおいて、ハブ２１から離れる側に向かって凸状に湾曲していることが好ましい。この好ましい例によれば、ローラ配置部３１の母材をエンドミルによって切削加工して第１面部３３１及び第２面部３３２を形成する場合に、エンドミルによる切削加工後に更なる加工を行う工程を削減できる。つまり、切削加工後に第１面部３３１及び第２面部３３２の形状をそのまま残しておくことができる。その結果、駆動力伝達部材１１０の生産性を向上できる。

【0080】

第１面部３３１は、「第１凹部」の一例に相当する。第２面部３３２は、「第２凹部」の一例に相当する。

【0081】

さらに、本実施形態では、第１面部３３１の曲率半径及び第２面部３３２の曲率半径の各々は、駆動ローラ１２０の軸方向ＡＺの厚みｄ（図６Ｂ）の１／２よりも大きいことが好ましい。第１面部３３１及び第２面部３３２の各々の曲率半径を大きくすることで、第１面部３３１と駆動ローラ１２０の外周面１２１ｂ（図６Ｂ）との間隙を大きくできるとともに、第２面部３３２と駆動ローラ１２０の外周面１２１ｂとの間隙を大きくできる。従って、間隙に屑又は塵が間隙に詰まることを抑制できる。その結果、長期間にわたって各駆動ローラ１２０を円滑に回転させることができる。

【0082】

さらに、本実施形態によれば、第１面部３３１の曲率半径と第２面部３３２の曲率半径とは、実質的に同一であることが好ましい。この好ましい例によれば、第１面部３３１を形成するときと、第２面部３３２を形成するときとで、エンドミル等の加工工具を交換することが要求されない。従って、ローラ配置部３１の母材の加工作業の時間を短縮できる。その結果、駆動力伝達部材１１０の生産性を向上できる。

【0083】

さらに、本実施形態によれば、第１面部３３１の表面粗さ及び第２面部３３２の表面粗さの各々は、第１軸支持部４１（具体的には、第１壁面４１１、第２壁面４１２、及び、第１接続面４１３）の表面粗さよりも粗く、第２軸支持部４２（具体的には、第３壁面４２３、第４壁面４２４、及び、第２接続面４２５）の表面粗さよりも粗いことが好ましい。この好ましい例によれば、第１面部３３１及び第２面部３３２の表面加工を不要にできるか、又は、第１面部３３１及び第２面部３３２の表面加工の精度を低減できる。従って、ローラ配置部３１の母材の加工工数を削減できる。その結果、駆動力伝達部材１１０の生産性を向上できる。一方、第１軸支持部４１及び第２軸支持部４２については、表面粗さを小さくして、表面を滑らかにすることができる。

【0084】

ここで、図１４に示すように、配置空間ＳＰは、第１面部３３１と第２面部３３２とで挟まれた空間を示す。具体的には、配置部３３は、第１接続面部３４１と、第２接続面部３４２とをさらに有する。また、配置空間ＳＰは、周方向ＣＤに隣り合う壁部３５ｃと壁部３５ａとの間に位置する。そして、第１接続面部３４１は、第１面部３３１と一方の壁部３５ｃとを接続する。第２接続面部３４２は、第２面部３３２と他方の壁部３５ａとを接続する。従って、配置空間ＳＰは、第１面部３３１と第１接続面部３４１と一方の壁部３５ｃと第２面部３３２と第２接続面部３４２と他方の壁部３５ａとで囲まれた空間を示す。

【0085】

次に、図１５を参照して、壁部３５を詳細に説明する。図１５は、図１４のＸＶ－ＸＶ線に沿った断面図である。壁部３５は回転軸線ＡＸに直交する仮想面に対して傾斜しているところ、図１５では、壁部３５に平行な切断面に沿って壁部３５を切断している。

【0086】

図１５に示すように、壁部３５において、距離Ｌ１は距離Ｌ２よりも短い。距離Ｌ１は、第１方向Ｄ１におけるローラ配置部３１の端と、第１軸支持部４１の最奥部Ｐ１との間の距離を示す。距離Ｌ２は、第１方向Ｄ１におけるローラ配置部３１の端と、第２軸支持部４２の最奥部Ｐ２との間の距離を示す。本実施形態によれば、距離Ｌ１を距離Ｌ２よりも短くすることで、駆動ローラ１２０の軸１２３（図６Ａ）を、回転軸線ＡＸに直交する仮想面に対して容易に傾斜させることができる。

【0087】

次に、図１５及び図１６を参照して、壁部３５の中間壁４５を説明する。図１６は、駆動力伝達部材１１０を示す側面図である。図１６に示すように、ローラ配置部３１は、側面視において、第１方向Ｄ１に向かって先細りのテーパー形状を有する。そして、図１５及び図１６に示すように、第１方向Ｄ１における中間壁４５の端面４５１は、側面視において、テーパー形状の一部を構成する。

【0088】

従って、本実施形態によれば、テーパー形状を有する母材を切削加工して、ローラ配置部３１を形成する場合に、中間壁４５の端面４５１の加工が不要である。つまり、テーパー形状を有する母材の切削加工後に中間壁４５の端面４５１をそのまま残しておくことができる。その結果、駆動力伝達部材１１０の生産性を向上できる。

【0089】

次に、図１７を参照して、駆動力伝達部材１１０の裏面１１０Ｘを説明する。図１７は、駆動力伝達部材１１０を示す裏面図である。図１７に示すように、駆動力伝達部材１１０は裏面１１０Ｘを有する。複数の配置部３３が周方向ＣＤに沿って円周上に配置されている。また、複数の配置部３３の第２開口ＳＰ２（太線）が、周方向ＣＤに沿って円周上に配置されている。さらに、複数の配置部３３の配置空間ＳＰが、周方向ＣＤに沿って円周上に配置されている。また、複数の壁部３５が、周方向ＣＤに沿って円周上に配置されている。図４に示すように、駆動力伝達部材１１０の裏面１１０Ｘは、軸方向ＡＤにおいて主輪５の反対を向いている面である。

【0090】

以上、図１～図１７を参照して説明したように、本実施形態によれば、駆動力伝達部材１１０が、第１方向Ｄ１に開放されている第１軸支持部４１及び第２軸支持部４２を有することで、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂにおいて、駆動力伝達部材１１０における駆動ローラ１２０の組み付け工程を簡素化できる。また、第１軸支持部４１及び第２軸支持部４２の各々が、周方向ＣＤに隣り合う２つの配置空間ＳＰを繋げていることで、駆動力伝達装置１１Ａ、１１Ｂにおいて、限られたサイズの駆動力伝達部材１１０に、多数の駆動ローラ１２０を配置できる。

【0091】

以上、図面を参照して本発明の実施形態について説明した。ただし、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施できる。また、上記の実施形態に開示される複数の構成要素は適宜改変可能である。例えば、ある実施形態に示される全構成要素のうちのある構成要素を別の実施形態の構成要素に追加してもよく、または、ある実施形態に示される全構成要素のうちのいくつかの構成要素を実施形態から削除してもよい。

【0092】

また、図面は、発明の理解を容易にするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚さ、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の構成は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能であることは言うまでもない。

【0093】

（１）図１～図１７を参照して説明した本実施形態では、回転機構ＤＶ（図３）が、搬送車１に適用された。ただし、回転機構ＤＶの適用は、搬送車１に限られず、回転機構ＤＶは、床面又は地面を移動する任意の移動体に適用できる。移動体は、例えば、一輪車、二輪車、三輪車、又は、四輪車である。また、移動体は、１つの回転機構ＤＶを有していてもよいし、２以上の回転機構ＤＶを有していてもよい。

【0094】

（２）図１～図１７を参照して説明した本実施形態では、主輪５の回転軸線ＡＸと駆動力伝達部材１１０の回転軸線ＡＸとが略一致していた。ただし、駆動力伝達部材１１０の回転軸線が、主輪５の回転軸線に対して偏心していてもよい。

【産業上の利用可能性】

【0095】

本発明は、例えば、駆動力伝達部材、及び、駆動力伝達装置に利用できる。

【符号の説明】

【0096】

５ 主輪
１１Ａ、１１Ｂ 駆動力伝達装置
２１ ハブ
３１ ローラ配置部
３３ 配置部
３５ 壁部
４１ 第１軸支持部
４２ 第２軸支持部
４５ 中間壁
５１ 被駆動ローラ
７１ 円環部
７３ 周面部
７５ 歯
１１０ 駆動力伝達部材
１２０ 駆動ローラ
３３１ 第１面部（第１凹部）
３３２ 第２面部（第２凹部）
４１１ 第１壁面
４１２ 第２壁面
４１３ 第１接続面
４２３ 第３壁面
４２４ 第４壁面
４２５ 第２接続面
４５１ 端面
ＨＬ 貫通孔
ＳＰ 配置空間
ＡＸ 回転軸線

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6A】

【図6B】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】