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特許7480181再捕捉可能な左心耳クリップ装置および左心耳クリップを再補足するための方法
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-26
(45)【発行日】2024-05-09
(54)【発明の名称】再捕捉可能な左心耳クリップ装置および左心耳クリップを再補足するための方法
(51)【国際特許分類】
A61B 17/122 20060101AFI20240430BHJP
A61B 17/128 20060101ALI20240430BHJP
【ＦＩ】
A61B17/122
A61B17/128
【請求項の数】
21
(21)【出願番号】P 2021565023
(86)(22)【出願日】2020-05-03
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2022-07-06
(86)【国際出願番号】 US2020031228
(87)【国際公開番号】W WO2020227174
(87)【国際公開日】2020-11-12
【審査請求日】2023-04-20
(31)【優先権主張番号】16/865,010
(32)【優先日】2020-05-01
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(31)【優先権主張番号】62/843,069
(32)【優先日】2019-05-03
(33)【優先権主張国・地域又は機関】US
(73)【特許権者】
【識別番号】507020152
【氏名又は名称】メドトロニック，インコーポレイテッド
(74)【代理人】
【識別番号】100094569
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 伸一郎
(74)【代理人】
【識別番号】100109070
【弁理士】
【氏名又は名称】須田 洋之
(74)【代理人】
【識別番号】100088694
【弁理士】
【氏名又は名称】弟子丸 健
(72)【発明者】
【氏名】ダビール，デレク，ディー
(72)【発明者】
【氏名】パルマー，マシュー，エー．
(72)【発明者】
【氏名】カートリッジ，リチャード
(72)【発明者】
【氏名】ベールズ ジュニア，トーマス，オー．
(72)【発明者】
【氏名】マクブレイヤー，エム．，シーン
(72)【発明者】
【氏名】ベールズ，ウィリアム，ティー．
(72)【発明者】
【氏名】カーク，マイケル，ウォルター
(72)【発明者】
【氏名】ラゲブ，ウィリアム
(72)【発明者】
【氏名】ピーターセン，エリック
(72)【発明者】
【氏名】リベラ，カルロス
(72)【発明者】
【氏名】タトゥーロ，ヴィンセント
【審査官】木村 立人
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－３３４６４９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００２－５０３１３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００９－５３６０８２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１４－５２９４２９（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２０１８－５２６１６４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ６１Ｂ １７／１２２ ― １７／１２８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
左心耳（ＬＡＡ）を外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムであって、ＬＡＡ隔離クリップであって、
第１のクリップ支柱と、
第２のクリップ支柱と、
を含み、前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備えるコネクタ接合面を有する、ＬＡＡ隔離クリップと、
留置装置であって、
ジョー制御部およびロック制御部を備えるハンドルと、
前記ハンドルに接続されたエンドエフェクタと、
を含む留置装置と、
を備え、
前記エンドエフェクタは、
Ｕ字継ぎ手と、
第１のジョーおよび第２のジョーと、
を備え、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーは、前記Ｕ字継ぎ手に接続され、前記ジョー制御部に動作可能に接続されて、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方を他方に対して能動的に関節運動させ、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記ロック制御部に動作可能に接続されて前記ロックの第１の部分と取り外し可能にロックする前記ロックの第２の部分を備えるコネクタを有し、
前記ロックの第１の部分および前記ロックの第２の部分は、ロック状態を有し、前記ロック制御部が作動した際に前記ロック状態を解除するように構成され、かつ、前記ロックの第１の部分と前記ロックの第２の部分とが共に移動した際に自動的に前記ロック状態に入るように構成されている、システム。
【請求項2】
前記コネクタ接合面は、第１の内部コネクタ接合面と、第２の内部コネクタ接合面と、を有し、前記第１のクリップ支柱は、前記第１の内部コネクタ接合面を画定する第１の近位端を有し、
前記第２のクリップ支柱は、前記第２の内部コネクタ接合面を画定する第２の近位端を有し、
前記コネクタは、
・ 前記第１の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成された第１の内部コネクタと、
・ 前記第２の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成された第２の内部コネクタと、
を備え、
前記第１のジョーは、前記第１の内部コネクタを備え、
前記第２のジョーは、前記第２の内部コネクタを備え、
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの一方のコネクタは、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの他方のコネクタよりも長い、
請求項１に記載のシステム。
【請求項3】
前記第１の内部コネクタは、前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のいずれかに接続されるように形成され、前記第２の内部コネクタは、前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のいずれかに接続されるように形成される、
請求項２に記載のシステム。
【請求項4】
前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、前記コネクタ接合面を、前記ロックの第１の部分であるロックオリフィスを含む穴として画定する近位端を有する、請求項１に記載のシステム。
【請求項5】
前記第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を穴として画定する第１の近位端を備え、前記ロックの第１の部分は、前記穴に接続され、前記第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を穴として画定する第２の近位端を備え、前記ロックの第１の部分は、前記穴に接続される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項6】
前記第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を第１の穴として画定する第１の近位端を備え、前記ロックの第１の部分は、前記第１の穴に接続され、前記第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を第２の穴として画定する第２の近位端を備え、前記ロックの第１の部分は、前記第２の穴に接続され、
前記第１のジョーは、第１の内部コネクタとして前記コネクタを備え、
前記第１の内部コネクタは、前記ロックの第２の部分を備え、前記第１の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成され、
前記第２のジョーは、第２の内部コネクタとして前記コネクタを備え、
前記第２の内部コネクタは、前記ロックの第２の部分を備え、前記第２の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項7】
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタは、異なる長さを有し、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタの各々は、前記Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続され、これにより、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、前記ハンドルの動きによって、ユーザは、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができる、請求項６に記載のシステム。
【請求項8】
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのそれぞれの前記ロックの第２の部分は、前記ロック制御部に動作可能に接続され、前記ロック制御部が作動した際に対応する前記ロックの第１の部分とのロックを解除するように構成される、請求項６に記載のシステム。
【請求項9】
前記コネクタ接合面は、内部コネクタ接合面であり、前記コネクタは、前記ロックの第２の部分を備える内部コネクタであり、
前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、前記内部コネクタ接合面を穴として画定する近位端を備え、前記ロックの第１の部分は、前記穴に接続され、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記内部コネクタを備え、前記内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項10】
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーの各々は、前記Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続され、前記第１のジョーは、前記Ｕ字継ぎ手に対して能動的に関節運動するように前記ジョー制御部に動作可能に接続され、
前記第２のジョーは、前記Ｕ字継ぎ手に対して能動的に関節運動するように前記ジョー制御部に動作可能に接続される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項11】
前記ジョー制御部の第１の作動方向によって、前記第１のジョーと前記第２のジョーとが互いから離れ、前記ジョー制御部の第２の作動方向によって、前記第１のジョーと前記第２のジョーとが互いに向けて移動する、請求項１０に記載のシステム。
【請求項12】
前記ロックの第２の部分は、前記ロックの第１の部分と取り外し可能にロックするように形成される、請求項１に記載のシステム。
【請求項13】
前記エンドエフェクタを前記ハンドルに接続するシャフトをさらに備え、前記ジョー制御部は、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方に接続されたジョー制御ケーブルを備え、
前記ロック制御部は、前記ロックの第２の部分に接続された少なくとも１つのロック解放ケーブルを備える、
請求項１に記載のシステム。
【請求項14】
前記第１のクリップ支柱は、第１の組織接触面を有し、前記第２のクリップ支柱は、前記第１の組織接触面に対向する第２の組織接触面を有し、
前記ジョー制御部の作動によって、支柱平面において、前記第１の組織接触面および前記第２の組織接触面を互いに向かうようにまたは互いから離れるように選択的に移動させる、
請求項１に記載のシステム。
【請求項15】
前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、近位端を有し、前記コネクタ接合面は、前記近位端から前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方まで延在し、前記ロックの第１の部分としてロックオリフィスを備え、
前記コネクタは、前記ロックの第２の部分としてケーブルロックを備え、前記ケーブルロックは、前記ロックオリフィスに取り外し可能に固定されるように構成される、
請求項１に記載のシステム。
【請求項16】
前記ＬＡＡ隔離クリップの全体は、１０ｍｍ以下の所与の外径を有する横断方向の断面円を画定し、前記エンドエフェクタは、前記所与の外径以下の外径を有する横方向の断面円を画定する、
請求項１に記載のシステム。
【請求項17】
左心耳（ＬＡＡ）を外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムであって、ＬＡＡ隔離クリップであって、
第１のクリップ支柱と、
第２のクリップ支柱と、
を含み、前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備える内部コネクタ接合面を有する、ＬＡＡ隔離クリップと、
留置装置であって、
ジョー制御部およびロック制御部を備えるハンドルと、
前記ハンドルに接続されたエンドエフェクタと、
を含む留置装置と、
を備え、
前記エンドエフェクタは、
Ｕ字継ぎ手と、
第１のジョーおよび第２のジョーと、
を備え、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーは、前記Ｕ字継ぎ手に接続され、前記ジョー制御部に動作可能に接続されて、前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方を他方に対して能動的に関節運動させ、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方は、前記ロック制御部に動作可能に接続されて前記ロックの第１の部分と取り外し可能にロックする前記ロックの第２の部分を備えるコネクタを有し、
前記ロックの第１の部分および前記ロックの第２の部分は、ロック状態を有し、前記ロック制御部が作動した際に前記ロック状態を解除するように、および前記ロックの第１の部分および前記ロックの第２の部分が共に移動した際に自動的に前記ロック状態に入るように構成される、
システム。
【請求項18】
前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方において、前記第１のクリップ支柱は、前記内部コネクタ接合面を、前記ロックの第１の部分を含む穴として画定する第１の近位端を備え、
前記第２のクリップ支柱は、前記内部コネクタ接合面を、前記ロックの第１の部分を含む穴として画定する第２の近位端を備え、
前記第１のジョーおよび前記第２のジョーのうちの少なくとも一方において、
前記第１のジョーは、前記ロックの第２の部分を含む内部コネクタとして前記コネクタを備え、前記内部コネクタ接合面内で接続されるように形成され、
前記第２のジョーは、前記ロックの第２の部分を含む内部コネクタとして前記コネクタを備え、前記内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される、
請求項１７に記載のシステム。
【請求項19】
前記第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を、前記ロックの第１の部分を含む穴として画定する第１の近位端を備え、前記第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を、前記ロックの第１の部分を含む穴として画定する第２の近位端を備え、
前記第１のジョーは、前記ロックの第２の部分を含む第１の内部コネクタとして前記コネクタを備え、前記第１の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成され、
前記第２のジョーは、前記ロックの第２の部分を含む第２の内部コネクタとして前記コネクタを備え、前記第２の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成され、
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタは、異なる長さを有し、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタの各々は、前記Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続され、これにより、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、前記ハンドルの動きによって、ユーザは、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができる、
請求項１７に記載のシステム。
【請求項20】
左心耳（ＬＡＡ）を外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムであって、ＬＡＡ隔離クリップであって、
第１の組織接触面を有する第１のクリップ支柱と、
前記第１の組織接触面に対向する第２の組織接触面を有する第２のクリップ支柱と、
前記第１のクリップ支柱と前記第２のクリップ支柱とを互いに移動可能に接続するバイアス装置と、
を含み、前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱は、前記ＬＡＡの両側と嵌合するように形成され、前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱の各々は、内部コネクタ接合面を有し、前記第１のクリップ支柱および前記第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備える、ＬＡＡ隔離クリップと、
留置装置であって、
内腔を画定する中空のシャフト、前記内腔を通過するクリップロックケーブルを有するロック制御部、および前記内腔を通過するエンドエフェクタケーブルを有するジョートリガーを含むハンドルと、
前記シャフトに取り付けられたエンドエフェクタと、
を含む留置装置と、
を備え、
前記エンドエフェクタは、
Ｕ字継ぎ手と、
第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタと、
を備え、
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタは、前記エンドエフェクタケーブルに動作可能に接続されて、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタを前記Ｕ字継ぎ手に対して枢動させ、
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの少なくとも一方は、前記クリップロックケーブルに動作可能に接続されて前記ロックの第１の部分と取り外し可能にロックするように形成された前記ロックの第２の部分を有し、
前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタは、異なる長さを有し、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタの各々は、前記Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続され、これにより、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、前記ハンドルの動きによって、ユーザは、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができ、
前記ロックの第１の部分および前記ロックの第２の部分は、ロック状態を有し、ロックされているときに前記ロック制御部が作動した際に前記ロック状態を解除するように、および前記ロック制御部を作動することなく、前記ロックの第１の部分および前記ロックの第２の部分が共に移動した際に自動的にロック状態に入るように構成される、
システム。
【請求項21】
前記第１の内部コネクタ接合面および前記第２の内部コネクタ接合面の各々は、前記ロックの第１の部分を備え、前記第１の内部コネクタおよび前記第２の内部コネクタの各々は、対応する前記ロックの第１の部分が取り外し可能に固定される、前記ロックの第２の部分を備える、
請求項２０に記載のシステム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明のシステム、装置および方法は、一般に、中空組織構造の流体通路を外部から閉塞するための外科的アプローチの分野に含まれる。具体的には、本発明は、心臓の左心耳（left atrial appendage：ＬＡＡ）を外部からクリップし、心臓の左心房からＬＡＡを除去して、ＬＡＡと左心房との間の流体通路を効果的に閉鎖し、植え込まれた後のクリップを再捕捉することができる装置、システムおよび方法に関する。
【背景技術】
【0002】
現在、米国で最も一般的なタイプの心不整脈は、心臓の上室における無秩序型で頻脈性の電気活動として特徴付けられる心房細動（atrial fibrillation：ＡＦ）である。心房細動の発症につながるいくつかの原因および危険因子として、高血圧、急性および慢性のリュウマチ性心疾患、ならびに甲状腺機能亢進症が挙げられる。このような心臓リズムの異常により、心房繊維の収縮が非同期的（調和していないまたは一致していない）になるため、心臓のポンプ機能が完全に停止してしまう可能性がある。そのため、心房細動で起こる最も危険な状態の１つとして、心房内の血流の乱れやうっ血がある。これは、血栓の形成につながり、患者の心臓発作や塞栓性脳卒中が起きる可能性が高くなる。心房細動に起因する血栓は、ＬＡＡの解剖学的位置および生理学的特性により、ＬＡＡで発生することが多い。ＬＡＡは、僧帽弁と左肺静脈の根との間の左心房の側壁につながる、有茎性で指形の袋状になっている空洞である。このように、ＬＡＡは、心臓が正常且つ協調的なペースで血液を心室に押し込むために収縮していないときに、停滞した血液が有害に溜まったり蓄積したりしやすい部位である。その結果、血栓が容易に形成されてＬＡＡ内で蓄積し、さらにその上に蓄積して、ＬＡＡから心房内に伝播する可能性がある。したがって、ＬＡＡが血栓の形成の素因となるので、心房細動患者のＬＡＡ内に形成された血栓を封じ込めたり除去したりすれば、その患者の卒中の発生率を大幅に削減することができる。
【0003】
血液希釈剤、抗凝固薬および抗血小板薬を含む薬理学的治療はよく知られており、血栓の形成のリスクを低減するために日常的に使用されている。しかしながら、これらの薬物は、過度の出血、頭痛、めまい、疲労および禁忌症を含む有害で苦痛な副作用や合併症を伴うことが多く、患者の服薬順守や忍耐が試される。そのため、有効性を高め、危険で慢性的な副作用を制限し、患者のクオリティ・オブ・ライフを向上させる代替薬の開発には強い関心が寄せられている。
【0004】
また、ＬＡＡ内での血栓の形成のリスクを低減または完全に除去する別のアプローチには、ＬＡＡと左心房との間の血流を効果的に遮断または実質的に制限する開心術、開胸術、胸腔鏡下手術、または外科的な経皮的インターベンションによるものがある。心血管系の一部としてのＬＡＡの正確な役割は、完全に明らかになっていない。左心室収縮期や左心房圧が高いその他の期間に、一種の減圧室として機能するのに適していると考えられている。しかしながら、ＬＡＡは、必要な機能を果たしているようには見えず、心臓の解剖学的構造および機能にとって、生理学的に重要ではないと考えられている。そのため、ＬＡＡへの流体連通を外科的に切断することや、ＬＡＡを心臓から完全に閉塞する（すなわち取り除く）ことは、ＬＡＡにおける血栓の形成を劇的に減少させるための有望で実現可能なアプローチである。
【0005】
既存の外科的アプローチの各々は、関連する利点および欠点を有する。例えば、ＬＡＡを完全に取り除くと、そこに将来血栓が形成される危険性をすべて排除することができる。しかしながら、手術中に既に存在している血栓が外れて血管内に流れる可能性がある。また、ＬＡＡを取り除くと、心臓に大きな創部ができる。これは、多量の出血を防ぐために、慎重に制御し、専門的に挟み、絶対的な精度で縫合する必要がある。さらに、ＬＡＡを取り除くと、明らかに劇的な解剖学的な変化が起きる。ＬＡＡの血行力学的およびホルモンの役割は現時点でも継続的な研究と理解が必要であるため、その除去は慎重に検討する必要がある。
【0006】
その他の外科的アプローチは、解剖学的構造物を一切取り除くことなく、ＬＡＡと左心房との間の流体通路を封鎖、遮断または閉塞することを目的としている。例えば、外科医がＬＡＡを（例えば直接心房内縫合または外部からの結紮を介して）外科的に縫合またはステープルして通路を効果的に閉鎖することで、ＬＡＡを左心房から隔離された盲管にまで減少させることができる。さらなる一例において、生体適合性バリア装置が、ＬＡＡの入口において左心房内から植え込まれて、（血管カテーテルなどの）経皮的留置装置を使用して通路内に固定（anchored）することができる。このような装置の一例として、ボストン・サイエンティフィック社によるＷＡＴＣＨＭＡＮ（商標）左心耳閉鎖装置が挙げられる。これらの処置の中には、低侵襲的技術（開胸術、胸腔鏡下手術など）を用いて実施するものもあるが、心臓組織に穴を開けたり心臓に侵入したりするため、かなりのリスクが残る。さらに、これらの処置の有効性は、ステープル、縫合糸、植え込みまたは他の閉塞装置の正確な配置に依存するため、外科医には非常に高い精密さが求められる。また、心室に残された装置は、一部の生体適合性材料が最終的に壊れたり血栓の形成を促進したりする可能性があるため、今後血栓発生部位になる可能性がある。したがって、実際に心臓組織に穴を開けることなく、ＬＡＡを閉鎖または隔離するための様々な外科的アプローチを開発することが求められている。
【0007】
そのような処置の一例として、ＬＡＡの外面に隔離クリップを恒久的且つ外科的に取り付けることが挙げられる。具体的には、隔離クリップは、心臓に進入することなく、ＬＡＡと心房との間の内部流体通路を効果的に閉鎖するのに十分な挟圧または締め付け圧を加えるように、ＬＡＡの基部の周りでその近傍に配置される。そのため、心臓で生じる制御不能な出血やその他の外傷が発生する可能性を大幅に低減することができる。また、隔離クリップの要素が心血管系に導入されないため、血栓の形成が将来的に促進される部位を不用意に作製してしまうリスクを最小限に抑えることができる。それでもなお、既存の隔離クリップの設計や、隔離クリップを取り付けるために現在使用されているシステム、プロセスおよび留置装置には、いくつかの固有の制限がある。
【0008】
背景として、ＬＡＡを隔離するために採用されている既存の隔離クリップは、一般に、１つまたは複数のばね部材によって互いに対して付勢される、互いに対向する１対の細長い締め付け部材から形成される。ＬＡＡへの隔離クリップの取り付け前に、留置装置が隔離クリップと係合し、１つまたは複数のばね部材による閉鎖方向のばね付勢力に対する反力を加える。これにより、締め付け部材が互いから離れて、その間に内部空間が形成される。取り付け時に、ＬＡＡは、隔離クリップの内部空間に配置されて、互いに対向する締め付け部材の間で受容される。ＬＡＡに対して隔離クリップが所望の位置にあると外科医が判断すると、クリップの留置装置は、１つまたは複数のばね部材に加えられた反力を解放して隔離クリップから係合解除される。その結果、締め付け部材は、その内向きにばね付勢された状態に戻り、グリップのようにＬＡＡを緊密に取り囲み、ＬＡＡの外面に対して締め付け作用を生じさせる。このような装置の一例として、ＡｔｒｉＣｕｒｅ社によるＡＴＲＩクリップ（登録商標）左心耳隔離システムが挙げられる。
【0009】
現在、隔離クリップは、開放端式または閉鎖ループ式のいずれかであるように設計されている。閉鎖ループ式隔離クリップは、一般に、ループを形成するために両端でばね部材によって接続された平行且つ互いに対向する１対の締め付け部材から構成される。対照的に、開放端式の隔離クリップは、ばねやばね付勢されたヒンジ状の部材によって、一端だけで互いに接続された互いに対向する１対の締め付け部材を含む。ばねやばね付勢されたヒンジ状の部材は、必要な締め付け作用を生成するために締め付け部材を互いに向けて付勢する。
【0010】
したがって、ＬＡＡを隔離するための隔離クリップのアプローチの有効性および安全性を確保するため、およびＬＡＡやその他の周囲の構造物を切断または損傷させないようにしながら、ＬＡＡに出入りする血流を十分且つ恒久的に閉鎖するために、ＬＡＡと心臓の残りの部分に対して正確に且つ十分な圧力を有するように隔離クリップを配置する必要がある。そのため、外科医は、隔離クリップの配置を巧みに制御し、クリップが十分に閉じて所望の位置に固定されたことを確認する必要がある。これは、大変困難な作業である。隔離クリップがＬＡＡ上に設置されると、介在する組織が乾燥するか収縮して変化する。ここで、ＬＡＡを適切に封鎖するために、異なるより大きな締め付け力が必要である。
【0011】
既存の隔離クリップの設計（特に閉鎖ループ式の設計）におけるさらなる制限として、互いに対向する締め付け部材の間の内部開口部の距離が、１つまたは複数のばね部材によって付勢されたばね付勢力によって制限されることが挙げられる。ここで、ばね付勢力は、１つまたは複数のばね部材が撓むことができる度合いに依存する。その結果、患者のＬＡＡが比較的大きい場合、外科医が隔離クリップを取り付けるのに苦労する可能性がある。
【0012】
開放端式のＬＡＡ隔離クリップは、側方からのアプローチのみでＬＡＡに到達することができる。そのため、心臓へのアプローチが制限されている状態であっても、比較的低侵襲的な処置で配置することができるので、閉鎖端式のクリップよりも好ましい場合がある。しかしながら、開放端式のクリップの欠点として、ＬＡＡの全幅にわたってクリップが完全に配置されたかどうかを外科医が判断しにくい場合が多いことが挙げられる。クリップを配置するために側方から接近するため、ＬＡＡの遠位端は、通常、外科医には見えない。ここで、外科医は、クリップの遠位端の位置を推定し、クリップがＬＡＡを完全に横切ったと外科医が確信したときに、クリップを解放する必要がある。外科医の推定が誤っていて、開放端式のクリップが締め付け状態でＬＡＡを部分的にしか横切っていない場合、ＬＡＡは部分的にしか隔離されていない。このような植え込みは、合併症を引き起こす可能性が高く、部分的な隔離を修正するためにさらなる手術が必要となる。
【0013】
そのため、当該技術分野において、クリップが締め付けられて植え込まれた状態で解放される前に、クリップがＬＡＡを完全に横切って配置されていることを外科医に明確に示すことができる開放端式のＬＡＡ隔離クリップのための取り付け装置が求められている。
【0014】
さらに、上述したように、隔離クリップの取り付け中に隔離クリップの内部空間にＬＡＡを入れ込むために、ＬＡＡが適切に配向されて安定した位置で保持される必要がある。したがって、典型的には、クリップ留置装置とは別の外科手術用鉗子（grasper）のような器具がＬＡＡを所定の位置に移動するために使用される。実際、ＬＡＡのすべての閉塞、隔離および除去処置において、ＬＡＡを正しい位置に配向するためにのみ専用の器具を個別に使用する必要がある。その結果、隔離クリップによる処置において、外科医は、同時にクリップ留置装置と安定化器具を同時に操作する（または同時に心臓を直接安定化する）必要があり、これにより、外科医の両手がふさがることになる。これは、外科医の可動性と自由度を制限して、外科医の疲労につながる可能性がある。重要なことに、ＬＡＡに単純な移動を慎重に行わないと、僅かなミスだけでＬＡＡが破れたりＬＡＡを貫いたりする可能性がある。これは、生命を脅かす出血の危険性を即座に生じさせる。そのため、当該技術分野において、隔離クリップとＬＡＡとの間の相互作用の精度を単純化して向上させ、且つＬＡＡ用とは別の把持装置または押下（nudging）装置の必要性および／または関与を最小化または排除する隔離クリップおよび留置装置システムが求められている。
【0015】
また、当該技術分野において、クリップが所定の位置に配置されたときに、クリップの締め付け部材とＬＡＡおよび左心房との間の表面間の相互作用を改善させ、且つ外科的処置の間だけでなく、植え込まれたクリップの寿命にわたって、組織に損傷を与えることなく、ＬＡＡ周りの把持力を向上させる形状、材料特性、公差および表面積などの特徴を有する隔離クリップが求められている。
【0016】
隔離クリップの植え込みの際、外科医は、クリップが所望の位置にあると推定しながら植え込みを行ったが、留置装置から隔離クリップを解放した後に、クリップを取り除いて再度植え込むべきだと確信する場合があり得る。そのため、当該技術分野において、ＬＡＡに植え込まれた後に隔離クリップを再捕捉し、より望ましい位置に再度植え込むために隔離クリップを開くことができる留置装置が必要である。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0017】
このように、上述した先行技術のシステム、設計およびプロセスの課題を克服する必要がある。
【課題を解決するための手段】
【0018】
本明細書に記載する本発明のシステム、装置および方法は、一般的なタイプの既知の装置および方法の上述した欠点を克服する、左心耳の外面をクリップして、左心房からＬＡＡの内部を流体的に切り離す装置、システムおよび方法を提供する。より具体的には、本明細書に記載する本発明のシステム、装置および方法は、隔離クリップを外科的に取り付けている間に、ＬＡＡ隔離クリップの再捕捉および再植え込みまたは除去を可能にするように作用する構造的特徴を有するＬＡＡ隔離クリップのための留置装置を提供する。このような留置装置によって、隔離クリップに対してＬＡＡを移動するための留置装置とは別の安定化器具の必要性を有利に最小限に抑えることができるか、その必要性を取り除くことができる。これにより、装置に触れることなく片手で処置を行うことができる。
【0019】
さらに、本明細書に記載する本発明のシステム、装置および方法は、加えられる締め付け圧の度合いについて、外科医に、より高い精度および制御を与え、且つクリップの互いに対向する締め付け部材の末端を接続するためにばね部材を採用したことによる従来の制約がない、閉鎖ループ式隔離クリップを提供する。
【0020】
一実施形態において、留置装置は、近位端および遠位端を有するシャフトと、シャフトの近位端に接続された１つまたは複数の制御部を収容するハンドルと、シャフトの遠位端に接続された取り付けヘッドと、を備える。取り付けヘッドは、開放端式の隔離クリップを受容するように構成された互いに対向する２つのジョー（jaw）を備える。ジョーは、シャフトに取り付けられた取り付けヘッドの近位端またはその近傍に位置する枢動組立体によって、閉位置と開位置との間を枢動することができる。ジョーの枢動動作は、ハンドル上の１つまたは複数の制御部によって制御される。各ジョーの先端には、例えば内部コネクタなどの保持部材が設けられる。
【0021】
留置装置は、当該技術分野において既知の設計、または本明細書に記載の設計を含む多数の異なる設計を有する隔離クリップと共に使用することができる。開放端式の隔離クリップの一実施形態において、クリップは、クリップの開放端をジョーの先端の方向に遠位に向けた状態で、互いに対向する２つのジョーに配置される。隔離クリップの平行な締め付け部材の各々は、対応するジョーに解放可能に固定される。このようにして、互いに対向するジョーが引き離すように装置のハンドル上の制御部が作動すると、隔離クリップは、強制的に開けられる。互いに対向するジョーを閉鎖するように制御部が作動すると、隔離クリップ内のばねがジョーを閉じるように付勢する。
【0022】
隔離クリップは、多数の異なる方法でジョーに解放可能に固定することができる。様々な例示的な実施形態は、隔離クリップの支柱（struts）の内部空間内に取り外し可能に固定されるロックを用いる。隔離クリップが正しく配置されたことに操作者が納得したときに、解放部が作動して（例えばケーブルが引っ張られて）隔離クリップを取り付けＵ字継ぎ手（clevis）またはヘッドから取り除くことができる。これにより、隔離クリップが留置装置から解放される。
【0023】
運用時には、外科医は、ハンドル上の適切な制御部を作動させてジョーと隔離クリップを開き、隔離クリップの取り付けを開始する。隔離クリップの開放端式の実施形態において、開放端は、側方からのアプローチを用いてＬＡＡを横切るように配置される。外科医は、クリップが十分に挿入されて閉鎖した際にＬＡＡを完全にまたがると確信したときに、ハンドル制御部を作動させて、クリップを閉鎖させ、ＬＡＡを締め付ける。外科医がクリップの挿入距離を正しく推定した場合、互いに対向するジョーの先端は、（ＬＡＡなどの）構造物が間にない状態で互いに非常に近接する。次いで、外科医は、クリップを再び開いて、所望の植え込み位置が得られるまで、クリップを正しく配置するように試みることができる。次いで、外科医が解放部を作動することで、隔離クリップが留置装置のジョーから解放される。留置装置の取り外しをもって植え込みが完了する。外科医の所望に応じて、留置装置を隔離クリップと再係合させることができる。
【0024】
上述した目的および他の目的を鑑みて、左心耳（ＬＡＡ）を外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムが提供される。当該システムは、ＬＡＡ隔離クリップと、留置装置と、を備える。隔離クリップは、第１のクリップ支柱と、第２のクリップ支柱と、を備える。
【0025】
第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備えるコネクタ接合面（interface）を有する。留置装置は、ジョー制御部およびロック制御部を備えるハンドルと、ハンドルに接続されたエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、Ｕ字継ぎ手と、第１のジョーおよび第２のジョーと、を備える。第１のジョーおよび第２のジョーは、Ｕ字継ぎ手に接続され、ジョー制御部に動作可能に接続されて、第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方を他方に対して能動的に関節運動させる。第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方は、ロック制御部に動作可能に接続されてロックの第１の部分と取り外し可能にロックするロックの第２の部分を備えるコネクタを有する。ロックの第１の部分および第２の部分は、ロック状態を有し、ロック制御部が作動した際にロック状態を解除するように構成される。
【0026】
また、上述した目的を鑑みて、ＬＡＡを外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムが提供される。当該システムは、ＬＡＡ隔離クリップと、留置装置と、を備える。ＬＡＡ隔離クリップは、第１のクリップ支柱と、第２のクリップ支柱と、を備える。第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備える内部コネクタ接合面を有する。留置装置は、ジョー制御部およびロック制御部を備えるハンドルと、ハンドルに接続されたエンドエフェクタと、を備える。エンドエフェクタは、Ｕ字継ぎ手と、第１のジョーおよび第２のジョーと、を備える。第１のジョーおよび第２のジョーは、Ｕ字継ぎ手に接続され、ジョー制御部に動作可能に接続されて、第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方を他方に対して能動的に関節運動させる。第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方は、ロック制御部に動作可能に接続されてロックの第１の部分と取り外し可能にロックするロックの第２の部分を備えるコネクタを有する。ロックの第１の部分および第２の部分は、ロック状態を有し、ロック制御部が作動した際にロック状態を解除するように、およびロックの第１の部分および第２の部分が共に移動した際に自動的にロック状態に入るように構成される。
【0027】
また、上述した目的を鑑みて、ＬＡＡを外部から再捕捉可能な隔離クリップシステムが提供される。当該システムは、ＬＡＡ隔離クリップおよび留置装置を備える。隔離クリップは、第１の組織接触面を有する第１のクリップ支柱と、第１の組織接触面に対向する第２の組織接触面を有する第２のクリップ支柱と、を備える。第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱は、ＬＡＡの両側と嵌合するように形成される。第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の各々は、内部コネクタ接合面を有する。第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、ロックの第１の部分を備える。また、隔離クリップは、第１のクリップ支柱と第２のクリップ支柱とを互いに移動可能に接続するバイアス装置を備える。留置装置は、内腔を画定する中空のシャフト、内腔を通過するクリップロックケーブル（cord）を有するロック制御部、および内腔を通過するエンドエフェクタケーブルを有するジョートリガーを含むハンドルを備える。エンドエフェクタは、シャフトに取り付けられ、Ｕ字継ぎ手と、エンドエフェクタケーブルに動作可能に接続された第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタと、を備える。これにより、Ｕ字継ぎ手に対して第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタを枢動させることができる。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタの少なくとも一方は、クリップロックケーブルに動作可能に接続されたロックの第２の部分を有する。ロックの第２の部分は、ロックの第１の部分と取り外し可能にロックするように形成される。また、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタは、異なる長さを有する。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタの各々は、Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続される。これにより、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、ハンドルの動きによって、ユーザは、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができる。ロックの第１の部分および第２の部分は、ロック状態を有し、ロックされているときにロック制御部が作動した際にロック状態を解除するように、およびロックの第１の部分と第２の部分とが共に移動した際にロック制御部が作動することなく自動的にロック状態に入るように構成される。
【0028】
別の特徴によれば、コネクタ接合面は、第１の内部コネクタ接合面と、第２の内部コネクタ接合面と、を有する。第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を画定する第１の近位端を有する。第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を画定する第２の近位端を有する。コネクタは、第１の内部コネクタ接合面内に接続するように形成された第１の内部コネクタと、第２の内部コネクタ接合面内に接続するように形成された第２の内部コネクタと、を備える。第１のジョーは、第１の内部コネクタを備える。第２のジョーは、第２の内部コネクタを備える。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの一方のコネクタは、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの他方のコネクタよりも長い。
【0029】
さらなる特徴によれば、第１の内部コネクタは、第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のいずれかに接続されるように形成され、第２の内部コネクタは、第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のいずれかに接続されるように形成される。
【0030】
追加的な特徴によれば、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、コネクタ接合面を、ロックの第１の部分であるロックオリフィスを含む穴として画定する近位端を有する。
【0031】
追加的な特徴によれば、第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を穴として画定する第１の近位端を備える。ロックの第１の部分は、その穴に接続される。第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を穴として画定する第２の近位端を備える。ロックの第１の部分は、その穴に接続される。
【0032】
さらに別の特徴によれば、第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を第１の穴として画定する第１の近位端を備える。ロックの第１の部分は、第１の穴に接続される。第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を第２の穴として画定する第２の近位端を備える。ロックの第１の部分は、第２の穴に接続される。第１のジョーは、第１の内部コネクタとしてコネクタを備える。第１の内部コネクタは、ロックの第２の部分を備え、第１の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。第２のジョーは、第２の内部コネクタとしてコネクタを備える。第２の内部コネクタは、ロックの第２の部分を備え、第２の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。
【0033】
さらなる特徴によれば、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタは、異なる長さを有する。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタの各々は、Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続される。これにより、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、ハンドルの動きによって、ユーザは、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができる。
【0034】
さらに追加的な特徴によれば、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのそれぞれのロックの第２の部分は、ロック制御部に動作可能に接続され、ロック制御部が作動した際に対応するロックの第１の部分とのロックを解除するように構成される。
【0035】
さらに追加的な特徴によれば、コネクタ接合面は、内部コネクタ接合面であり、コネクタは、ロックの第２の部分を備える内部コネクタであり、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、内部コネクタ接合面を穴として画定する近位端を備え、ロックの第１の部分は、その穴に接続され、第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方は、内部コネクタを備え、内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。
【0036】
さらに別の特徴によれば、第１のジョーおよび第２のジョーの各々は、Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続される。第１のジョーは、Ｕ字継ぎ手に対して能動的に関節運動するようにジョー制御部に動作可能に接続され、第２のジョーは、Ｕ字継ぎ手に対して能動的に関節運動するようにジョー制御部に動作可能に接続される。
【0037】
さらに別の特徴によれば、ジョー制御部の第１の作動方向によって、第１のジョーと第２のジョーとが互いから離れ、ジョー制御部の第２の作動方向によって、第１のジョーと第２のジョーとが互いに向けて移動する。
【0038】
さらに追加的な特徴によれば、ロックの第２の部分は、ロックの第１の部分と取り外し可能にロックするように形成される。
【0039】
さらに追加的な特徴によれば、ロックの第１の部分および第２の部分は、ロックの第１の部分と第２の部分が共に移動した際に自動的にロック状態に入るように構成される。
【0040】
さらに別の特徴によれば、エンドエフェクタをハンドルに接続するシャフトが設けられる。ジョー制御部は、第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方に接続されたジョー制御ケーブルを備える。ロック制御部は、ロックの第２の部分に接続された少なくとも１つのロック解放ケーブルを備える。
【0041】
さらになる特徴によれば、第１のクリップ支柱は、第１の組織接触面を有し、第２のクリップ支柱は、第１の組織接触面に対向する第２の組織接触面を有する。ジョー制御部の作動によって、支柱平面において、第１の組織接触面および第２の組織接触面を互いに向かうようにまたは互いから離れるように選択的に移動させる。
【0042】
さらに追加的な特徴によれば、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方は、近位端を有する。コネクタ接合面は、近位端から第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方まで延在し、ロックの第１の部分としてロックオリフィスを備える。コネクタは、ロックの第２の部分としてケーブルロックを備える。ケーブルロックは、ロックオリフィスに取り外し可能に固定されるように構成される。
【0043】
さらに追加的な特徴によれば、ＬＡＡ隔離クリップの全体は、１０ｍｍ以下の所与の外径を有する横断方向の断面円を画定し、エンドエフェクタは、所与の外径以下の外径を有する横方向の断面円を画定する。
【0044】
さらに別の特徴によれば、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱のうちの少なくとも一方において、第１のクリップ支柱は、内部コネクタ接合面を、ロックの第１の部分を含む穴として画定する第１の近位端を備え、第２のクリップ支柱は、内部コネクタ接合面を、ロックの第１の部分を含む穴として画定する第２の近位端を備える。第１のジョーおよび第２のジョーのうちの少なくとも一方において、第１のジョーは、ロックの第２の部分を含む内部コネクタとしてコネクタを備え、内部コネクタ接合面内で接続されるように形成され、第２のジョーは、ロックの第２の部分を含む内部コネクタとしてコネクタを備え、内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。
【0045】
さらに別の特徴によれば、第１のクリップ支柱は、第１の内部コネクタ接合面を、ロックの第１の部分を含む穴として画定する第１の近位端を備え、第２のクリップ支柱は、第２の内部コネクタ接合面を、ロックの第１の部分を含む穴として画定する第２の近位端を備える。第１のジョーは、ロックの第２の部分を含む第１の内部コネクタとしてコネクタを備え、第１の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。第２のジョーは、ロックの第２の部分を含む第２の内部コネクタとしてコネクタを備え、第２の内部コネクタ接合面内で接続されるように形成される。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタは、異なる長さを有する。第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタの各々は、Ｕ字継ぎ手に枢動可能に接続される。これにより、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの長い方のコネクタが第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの一方に少なくとも部分的に挿入され、ハンドルの動きによって、ユーザは、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタのうちの短い方のコネクタを第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面のうちの他方と受動的に整列させることができる。
【0046】
付随する特徴において、第１の内部コネクタ接合面および第２の内部コネクタ接合面の各々は、ロックの第１の部分を備え、第１の内部コネクタおよび第２の内部コネクタの各々は、対応するロックの第１の部分が取り外し可能に固定される、ロックの第２の部分を備える。
【0047】
本発明のシステム、装置および方法は、ＬＡＡを外部からクリップして、心臓の左心房からＬＡＡを除外し、ＬＡＡと左心房との間の流体通路を効果的に閉鎖し、植え込み後のクリップを再捕捉する装置、システムおよび方法を包含するものとして本明細書に記載される。しかしながら、これらは、本発明の精神から逸脱することなく、また添付の特許請求の範囲の同等物の範囲内で、様々な修正および構造的変更を行うことができるので、本明細書に記載の詳細に限定されることを意図していない。また、本発明のシステム、装置および方法に関連する詳細を不明瞭にしないように、例示的な実施形態における既知の要素は、詳細には説明されないか、その説明自体を省略する。
【0048】
本発明のシステム、装置および方法の特徴的な追加の利点およびその他の特徴は、以下の詳細な説明に記載され、この説明から明らかになるか、例示的な実施形態の実現によって得ることができるであろう。また、本発明のシステム、装置および方法のさらなる利点は、添付の特許請求の範囲に特に記載された機器、方法またはそれらの組み合わせのいずれかによって実現されてもよい。
【0049】
本発明のシステム、装置および方法に特徴的であると考えられるその他の特徴は、添付の特許請求の範囲に記載される。必要に応じて、本発明のシステム、装置および方法の詳細な実施形態が、本明細書に記載される。しかしながら、これらの実施形態は、様々な形態で包含され得る例示的なシステム、装置および方法に過ぎないことに留意されたい。そのため、本明細書に記載される特定の構造的および機能的な詳細な説明は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、添付の特許請求の範囲の基礎として、また、実質的に適切に詳細な構造のシステム、装置および方法を様々に採用することを当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されるべきであることに留意されたい。さらに、本明細書で使用される用語および表現は、限定を意図するものではなく、本発明のシステム、装置および方法を理解できるような説明を提供することを意図している。本明細書は、新規とみなされる本発明のシステム、装置および方法を定義する添付の特許請求の範囲で締めくくられる。ただし、本発明のシステム、装置および方法は、同様の参照符号を示す添付の図面を参照して以下の説明を考慮することで、よりよく理解されると考えられる。
【図面の簡単な説明】
【0050】
添付の図面では、同様の参照符号が同一または機能的に同様の要素を示しており、要素は、縮尺に忠実に示していない。また、添付の図面は、以下の詳細な説明と共に組み込まれて本明細書の一部を構成しており、様々な実施形態を示すために、および本発明のシステム、装置および方法に従う様々な原理および利点を説明するために役立つ。本発明のシステム、装置および方法の実施形態の利点は、その例示的な実施形態の以下の詳細な説明から明らかになるであろう。これらの説明は、添付の図面と共に考慮されるものである。
【図1】左心耳を有するヒトの心臓の部分模式図である。
【図2】クリップの支柱のみを示す、閉鎖または隔離クリップの例示的な実施形態の部分断面図である。
【図3】クリップ留置装置の例示的な実施形態の側面図であり、ジョーが閉状態にあるＵ字継ぎ手およびジョーを有するエンドエフェクタ、シャフト、ハンドル、およびジョーに設置された閉塞クリップを示している。
【図8A】図７に示すエンドエフェクタおよび閉塞クリップの中間部の部分拡大断面図であり、エンドエフェクタの内部コネクタ、クリップ支柱の内部コネクタ接合面、および閉塞クリップをエンドエフェクタに取り外し可能に固定するロックのロック部の例示的な代替実施形態を示している。
【図12】ジョーが閉状態にあるＵ字継ぎ手およびジョーを有するエンドエフェクタ、およびジョーから離間している閉塞クリップの例示的な実施形態の部分斜視図であり、クリップの支柱のみを示している。
【図18】ジョーが閉状態にあるＵ字継ぎ手およびジョーを有するエンドエフェクタ、ならびにジョーから離間している閉塞クリップの例示的な実施形態の部分断面図であり、クリップの支柱のみを示している。
【図23】図２、図１２、図１８、図３４、図３９、図４１、図５３および図６６に示すエンドエフェクタおよびクリップの部分斜視図であり、クリップが閉状態で例示的なＬＡＡに隣接してエンドエフェクタに設置されている状態を示している。
【図34】代表的なＬＡＡに植え込まれた図３に示すクリップ、およびクリップに隣接する図３に示す装置の部分斜視図であり、クリップの第１の支柱の外側の第１の内部コネクタ、およびクリップの第２の支柱内に僅かにある第２の内部コネクタを示している。
【図35】図３４に示すクリップおよび装置の部分斜視図であり、クリップの第２の支柱内に僅かにある第２の内部コネクタ、およびクリップの第１の支柱の入口に向けて第１の内部コネクタを移動させるように回転されたＵ字継ぎ手を示している。
【図36】ＬＡＡに植え込まれた図３に示すクリップ、ならびにクリップの第１の支柱に内に僅かにある第１の内部コネクタ、およびクリップの第２の支柱内に僅かにある第２の内部コネクタを有する図３に示す装置の部分斜視図である。
【図41】閉状態または定常状態の配向にある、別の左心耳外科用植え込みクリップの例示的な実施形態の上方からの斜視図である。
【図42】図４１に示すクリップの縦方向垂直断面の斜視図であり、上部および下部バイアス装置を通して、および第１のクリップ支柱を通して、クリップ留置装置の一部を受容するための第１のクリップ支柱の内部中空管を示している。
【図43】図４１に示すクリップの第２のクリップ支柱の縦方向垂直断面の斜視図であり、上部および下部バイアス装置を通して、および第２のクリップ支柱を通して、クリップ留置装置の一部を受容するための第２のクリップ支柱の内部中空管を示している。
【図50】図４１に示すクリップの第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の中間部の外側の下側からの部分斜視図であり、上部および下部バイアス装置を取り除いて第１のクリップ支柱の外側を下方から見た図である。
【図52】図４１に示すクリップの第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の中間部の近位端の上方からの部分斜視図であり、上部および下部バイアス装置を取り除いて第２のクリップ支柱の外側を上方から見た図である。
【図53】閉状態または定常状態の配向にある、別の左心耳外科用植え込みクリップの例示的な実施形態の斜視図であり、第２のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第２のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図54】図５３に示すクリップの遠位端の立面図であり、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図55】図５３に示すクリップの近位端の立面図であり、第２のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第２のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図56】図５３に示すクリップの遠位部の部分斜視図であり、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図57】図５３に示すクリップの縦方向垂直断面の斜視図であり、上部および下部バイアス装置を通して、および第１のクリップ支柱を通して、クリップ留置装置の一部、上部および下部バイアス装置の一部、ならびに中空部分として示す第１のクリップ支柱を受容するための第１のクリップ支柱の内部中空管を示している。
【図60】図５３に示すクリップの第１のクリップ支柱の外側の下方からの斜視図であり、上部バイアス装置を取り除いて、第２のクリップ支柱に隣接する側を示す下部バイアス装置の中心線を通る下部バイアス装置の断面と、第２のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された下部バイアス装置とを示している。
【図61】図５３に示すクリップの第１のクリップ支柱の外側の側面図であり、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図62】図５３に示すクリップの近位端の上方からの斜視図であり、第２のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第２のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置とを示している。
【図63】図５３に示す第１のクリップ支柱の遠位端の外側の上方からの斜視図であり、クリップ留置装置のそれぞれの部分を受容するための第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の内部中空管を示すクリップの縦方向水平断面と、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す下部バイアス装置の中心線を通る下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された下部バイアス装置とを示しており、ここで、第１のクリップ支柱は、部分的に中空断面となっている。
【図64】図５３に示す第２のクリップ支柱の近位端の外側の上方からの斜視図であり、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置を示している。
【図65】図５３に示す第２のクリップ支柱の遠位端の外側の上方からの斜視図であり、第２のクリップ支柱の縦方向垂直および中空断面と、第１のクリップ支柱に隣接する側を示す上部および下部バイアス装置の中心線を通る上部および下部バイアス装置の断面と、第１のクリップ支柱から離れて外向きに模式的に付勢された上部および下部バイアス装置を示している。
【図66】図５３に示すクリップの上方からの部分斜視図であり、クリップの近位端に取り外し可能に取り付けられたクリップ接触端を開閉する留置装置の遠位端の例示的な実施形態の上方からの図であり、植え込まれる準備ができているクリップの完全閉状態を示している。
【図68】図６６に示すクリップおよび留置装置の斜視図であり、第２の中間クリップ開状態で、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱を互いに実質的に平行に配置するように、クリップの近位端および遠位端が互いから離れている状態を示している。
【図69】図６６に示すクリップおよび留置装置の斜視図であり、クリップの完全開状態で、第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の遠位端を第１のクリップ支柱および第２のクリップ支柱の近位端よりも互いにさらに離れて配置するように、クリップの近位端および遠位端が互いから離れている状態を示している。
【図72】留置装置とＬＡＡ隔離クリップとの間のロック構成の例示的な実施形態の模式的な断面図であり、留置装置におけるクリップのロック状態を示している。
【図75】隔離クリップのためのバイアス装置の例示的な実施形態の斜視図である。
【図76】隔離クリップのためのバイアス装置の別の例示的な実施形態の斜視図である。
【図77】クリップ留置装置の別の例示的な実施形態の側面図であり、ジョーが閉状態にあるＵ字継ぎ手およびジョーを有するエンドエフェクタ、シャフト、ならびにジョートリガー、ロック解除ボタンおよびシャフト回転ホイールを有するハンドルを示している。
【発明を実施するための形態】
【0051】
必要に応じて、本発明のシステム、装置および方法の詳細な実施形態が本明細書に記載される。しかしながら、記載される実施形態は、様々な形態で包含され得る例示的なシステム、装置および方法に過ぎないことに留意されたい。そのため、本明細書に記載される特定の構造的および機能的な詳細は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、特許請求の範囲の基礎として解釈されるべきであり、実質的に詳細な構造においてシステム、装置および方法に様々に採用されることを当業者に教示するための代表的な基礎として解釈されるべきである。さらに、本明細書で使用される用語および表現は、限定を意図するものではなく、本発明のシステム、装置および方法を理解できるような説明を提供することを意図している。本明細書は、新規とみなされるシステム、装置および方法の特徴を定義する特許請求の範囲で締めくくられる。ただし、本発明のシステム、装置および方法は、同様の参照符号を示す添付の図面を参照して以下の説明を考慮することで、よりよく理解されると考えられる。
【0052】
以下の詳細な説明では、本明細書の一部を構成し、実現可能な実施形態を示す添付の図面が参照される。他の実施形態が利用されてもよく、特許請求の範囲から逸脱することなく、構造的および論理的な変更が行われてもよいことに留意されたい。そのため、以下の詳細な説明は、限定的なものとして解釈されるべきではなく、その実施形態の範囲は、添付の特許請求の範囲およびその等価物によって定義される。
【0053】
また、代替実施形態が、本発明の精神および範囲から逸脱することなく実現されてもよい。また、本発明のシステム、装置および方法に関連する詳細が不明確にならないように、本発明のシステム、装置および方法の例示的な実施形態の既知の要素は、詳細には説明されないか、その説明自体を省略する。
【0054】
本発明のシステム、装置および方法を記載および説明する前に、本明細書において使用される用語は、特定の実施形態を説明するためにのみ使用され、限定的なものではないことに留意されたい。「備える（comprises、comprising）」またはその他の変化形は、要素のリストを備えるプロセス、方法、成形品または装置が、それらの要素のみを含むのではなく、明示的に記載されていないその他の要素、またはそのようなプロセス、方法、成形品または装置に固有のその他の要素を、非排他的に包含できることを意図している。「～を備える（comprises …a）」の前に記載された要素は、さらなる制約なしに、その要素を構成するプロセス、方法、成形品または装置において追加的に同一の要素が存在することを排除するものではない。本明細書において使用される「含む（including）」および／または「有する（having）」という用語は、備える（すなわちオープンランゲージ）として定義される。本明細書において使用される不定冠詞（a、an）は、１つまたは複数として定義される。本明細書において使用される「複数（plurality）」という用語は、２つ以上として定義される。本明細書において使用される「別の（another）」という用語は、少なくとも２つ以上として定義される。本明細書は、「実施形態（embodiment、embodiments）」という用語を、１つの実施形態、複数の同様の実施形態、または複数の異なる実施形態として使用する場合がある。
【0055】
「結合（coupled）」および「接続（connected）」という用語ならびにそれらの派生用語が使用される場合がある。これらの用語は、互いに同義語として意図されていないことに留意されたい。むしろ、特定の実施形態において、「接続」は、２つ以上の要素が互いに物理的または電気的に直接接触していることを示すために使用される場合がある。「結合」は、２つ以上の要素が物理的または電気的に直接接触（例えば直接結合）していることを意味する場合もある。ただし、「結合」は、２つ以上の要素が互いに直接接触していないが、互いに協働または相互作用（例えば間接的な結合）することを意味する場合がある。
【0056】
本説明の目的のために、「Ａ／Ｂ」の形態の表現、または「Ａおよび／またはＢ」の形態の表現、または「ＡおよびＢの少なくとも一方」の形態の表現は、（Ａ）、（Ｂ）、または（ＡおよびＢ）を意味する。ここで、ＡおよびＢは、特定の物体または属性を示す不定要素である。使用される場合、この表現は、「および／または」という表現に類似する、ＡまたはＢ、またはＡとＢの両方を選択することを意図することをここに定義する。このような表現の中に２つ以上の不定要素が存在する場合、この表現は、不定要素のうちの１つだけ、不定要素のうちのいずれか１つ、不定要素のいずれかの組み合わせ、およびすべての不定要素を含むものとしてここに定義する。例えば、「Ａ、ＢおよびＣのうちの少なくとも１つ」の形態の表現は、（Ａ）、（Ｂ）、（Ｃ）、（ＡおよびＢ）、（ＡおよびＣ）、（ＢおよびＣ）、または（Ａ、ＢおよびＣ）を意味する。
【0057】
第１および第２、上部および下部などの関係性を有する用語は、ある物（entity）または行動と別の物または別の行動とを区別するためにのみ使用される場合がある。この場合、そのような物の間または行動の間の実際の関係または順序を必ずしも必要としたり示したりするものではない。本明細書は、上／下、後ろ／前、上部／下部、および近位／遠位のような、視点に基づく説明が使用される場合がある。このような説明は、単に説明を容易にするために使用され、記載された実施形態への適用を制限することを意図していない。実施形態の理解に役立つように、様々な動作が、複数の個別の動作として順番に記載される場合がある。しかしながら、説明の順番は、これらの動作がこの順序に依存することを意味すると解釈されるべきではない。
【0058】
本明細書において使用される「約（about）」や「略（approximately）」という用語は、明示的に記載されているか否かにかかわらず、すべての数値に適用される。これらの用語は、当業者であれば、一般的に引用された値と同等（すなわち同じ機能または結果を有する）であると想定できる数値の範囲を指す。多くの場合、これらの用語には、最も近い有効数に四捨五入された数値が含まれる。本明細書において使用される「実質的（substantial、substantially）」という用語は、様々な部分を互いに比較したときに、その比較された部分が、当業者であれば同じと想定できる寸法に等しいか、または十分に近いものであることを意味する。本明細書において使用される「実質的」は、単一の寸法に限定されるものではなく、具体的には、比較される部分の値の範囲を含む。値の上下の範囲（例えば「＋／－」または以上／未満またはより大きい／より小さい）は、当業者であれば、記載された部分に対する許容可能な公差内であることが分かるような変動を含む。
【0059】
本明細書において、本発明のシステム、装置および方法の様々な実施形態が記載される。様々な実施形態の多くでは、特徴が類似している。そのため、冗長な説明を避けるために、これらの類似した特徴は一部でその説明を省略する。しかしながら、初めて現れた特徴の記載が、繰り返し記載されることなく、後に記載された類似の特徴にも適用されて、そこに組み込まれることに留意されたい。
【0060】
以下、例示的な実施形態を示す。まず、特に図２～図１０を参照すると、クリップ留置装置１６００の第１の例示的な実施形態の遠位部、および外部から植え込み可能且つばね付勢される左心耳隔離クリップ１５００が示されている。
【0061】
図１に示す心臓１０の前面像は、ＬＡＡ２０がどのように左心房１２の外面１４から離れて突出および当接してフラップを形成するかを示している。多くの場合、外面１４に対するＬＡＡ２０によって形成されたこのフラップは緩んでおり、外科医は、鋭利でないキットナー解剖器具を使用してＬＡＡ２０を移動させてＬＡＡを直立させることで、基部２２におけるＬＡＡの交差を可能にする。このような位置において、隔離クリップ１５００の内部（例えば図９では１５７２）は、ＬＡＡ２０の最も外側の地点に配置され、隔離クリップ１５００が下方に下がってＬＡＡ２０のすべての側部を取り囲む。これにより、外科医は、左心房１２に対向するＬＡＡ２０の側面２４の基部において、左心房１２または心膜の外面１４に対向するＬＡＡ２０の２つの側面に対して、クリップ１５００の取り除かれるＬＡＡ側（例えば図９の１５１１，１５２１）を配置することができる。このような場合、ＬＡＡ２０のフラップは、１つまたは複数の領域に固定されるため、外科医が左心房１２の外面１４からＬＡＡ２０を離すように移動させることができない。より具体的には、ＬＡＡ２０の右側基部（図１の左側）は、外科医が移動させることができるように開放されているが、反対側の左側基部（図１の右側）は、ＬＡＡ２０の左側によって覆われている（ＬＡＡ２０が他の方向に成長した場合は、逆になる）。癒着が存在する場合には、ＬＡＡ２０をまだ十分に移動させて、ＬＡＡ２０と左心房１２の外面１４との間にロッド状の装置を挿入し、ＬＡＡの下方（前方から後方）にＬＡＡ２０の基部２２の左側に沿って（肺動脈に隣接する）ＬＡＡ２０の反対側まで通過させることができると考えられる。これは、ＬＡＡ隔離クリップが、クリップの遠位端において閉じられたループを有する場合、外科医は、その特定のクリップを使用するために、ＬＡＡの左側を心臓の表面から物理的に分離する必要があることを意味する。この分離は、多くの問題を引き起こす。そのうちの１つは、致命的な結果をもたらすＬＡＡの亀裂を引き起こす可能性があることである。そのため、このような場合、クリップ１５００などの開放遠位端を有する隔離クリップを使用してＬＡＡ２０にアプローチすることが望ましい。開放端式の隔離クリップによって、外科医は、左心房１２の外面１４からＬＡＡ２０の癒着部分を引き剥がすことなく、ＬＡＡ２０の左側と左心房１２との間にクリップの支柱の一方を差し込むことができる。
【0062】
ＬＡＡ隔離クリップ（例えばクリップ１５００）の望ましい特徴は、クリップの植え込み処置中であっても、クリップが植え込まれて一定期間ＬＡＡ２０上に存在した後であっても、植え込まれたクリップを容易に再捕捉することができることである。再捕捉は、多くの理由から望ましい。再捕捉が必要な理由の１つは、ＬＡＡ隔離クリップが理想的でない方法で植え込まれた後に起きる。このような状況において、植え込み後の最終画像は、クリップの望ましくない配置を示し、その配置は、留置装置がクリップに接続されたまま（すなわち、クリップが設置されたが留置装置から展開されていないとき）見ることができない場合がある。クリップを植え込むためには、展開に有利な位置まで心臓を外科医が手動で移動させる必要がある。このような場合、留置装置は、心臓が正常な位置に戻ることを妨げるため、クリップを最終的な配置配向に配置するための画像化に支障をきたす可能性がある。また、留置装置には、解剖学的構造を変化させるような外力が作用している場合があり、良好な配置を積極的に確認することができない。留置装置が解剖学的構造の視認性を妨げて外科医がそれを完全に見ることができない場合、実際の配置を見るには、留置装置からクリップを解放するしかない。再捕捉が可能であれば、再接続によって、望ましい植え込み位置が得られるまで画像化と再捕捉を繰り返すことができる。クリップを最終的に配置した後に再捕捉できない場合、外科医が植え込みに不満足であれば、２つ目のクリップを使用して手術結果を改善する必要がある場合があり、または、正常でない位置に配置されたクリップを、クリップの切断や目的外の器具でクリップを把持するなどの手動な手段で取り除く必要がある場合がある。いずれの場合も、患者が怪我を負うリスクが非常に高くなる。複数のクリップを植え込むのは望ましくないため、再捕捉は、複数回のクリップ植え込みの必要性を最小限に抑えることができる。植え込まれたクリップの状況が２つ目のクリップを植え込んでも改善されない場合、１つ目のクリップをＬＡＡから外科的に切断する必要がある場合がある。このような切断は、心房に穴を開ける可能性があり、重大な致命的な結果をもたらす可能性があるため、避けるべきである。つまり、ＬＡＡを最適に除去するには、外科医は、植え込まれたクリップの画像化、不適切に植え込まれたクリップのクリップ解除、クリップの再配置、再配置された植え込みクリップの画像化を繰り返し行うことができる必要がある。
【0063】
望ましくは、外科医は、満足のいく配置が得られるまで、所望に応じて、クリップ解除、再配置および植え込みステップを繰り返すことができる。
【0064】
クリップ１５００の例示的な実施形態は、例えば１０ｍｍ（３０フレンチ）の所与の直径の内腔を有する胸腔鏡ポート内に嵌合する大きさにすることができる。クリップ１５００は、互いに対向するクリップ支柱１５１０，１５２０を有する。これらの支柱１５１０，１５２０は、ＬＡＡの圧縮側部１５１１，１５２１を互いに対して付勢するように、図２および図４～図２１に図示しないばねなどのバイアス装置によって付勢されている。クリップ１５００の他の特徴は、簡潔さのために省略する。支柱１５１０，１５２０の近位端の各々は、内部コネクタ接合面１５１２，１５２２を有する。これらの内部コネクタ接合面１５１２，１５２２は、入口１５１４，１５２４を有する。入口１５１４，１５２４には、留置装置１６００のそれぞれの内部コネクタ１６１０，１６２０が挿入される。少なくとも１つの内部コネクタ接合面１５１２，１５２２は、ロックオリフィス１５１６，１５２６をそれぞれ有する。ロックオリフィス１５１６，１５２６には、内部コネクタ１６１０，１６２０のそれぞれのコネクタロック１６１４，１６２４が挿入される。コネクタ接合面１５１２，１５２２の両方は、例示的な実施形態に示すように、ロックオリフィス１５１６，１５２６を有することができる。
【0065】
留置装置１６００は、クリップ１５００をＬＡＡ２０に留置するために使用される。図３は、留置装置１６００の例示的な実施形態をピストルグリップ構成で示す。留置装置１６００は、エンドエフェクタ１６０１と、シャフト１６０９と、ハンドル部２０００と、を有する。留置装置１６００は、ハンドル部２０００において、（例えば、クリップロックプルケーブルを介して作動する）ロック／ロック解除制御部２０１０を有する。作動した際には、ロック／ロック解除制御部２０１０は、クリップ支柱１５１０，１５２０におけるロック１６１４，１６２４を解放する力を（例えばクリップロックプルケーブルに）加える。これにより、クリップ１５００が留置装置１６００から離れて植え込まれる。クリップ１５００を再捕捉するために、留置装置１６００は、再捕捉位置に移動され、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０（例えば図４および図５参照）は、クリップ支柱１５１０，１５２０の第１のコネクタ接合面１５１２および第２のコネクタ接合面１５２２にそれぞれ挿入される。本明細書に記載する例示的な実施形態において、ロック制御部（例えばロック解放ケーブル１６１０，１６２０およびロック／ロック解除制御部２０１０）は、再捕捉中に自動的にロックすることができ、または、ロックは、コネクタ接合面１５１２，１５２２内にコネクタ１６１０，１６２０をロックするために手動で移動することができる。
【0066】
図４～図１１は、支柱１５１０，１５２０のために選択可能なロック機構の第１の例示的な実施形態を示す。外径を最小にして、より良好なポートの互換性を提供するために（例えば約１０ｍｍ／３０Ｆｒまたはさらに小さい内径に対応するために）、クリップ支柱１５１０，１５２０の解放が、支柱１５１０，１５２０に対する留置装置の制御端の「内部」で生じることが望ましい。内部解放構造の一例として、止まり穴の形態で第１の内部コネクタ接合面１５１２および第２の内部コネクタ接合面１５２２内からクリップ１５００を解放するものが挙げられる。
【0067】
【0068】
図４～図１１は、再捕捉を可能にする内部支柱制御機構の第１の例示的な実施形態を示す。図４から図７への進行は、支柱１５１０，１５２０を備えるクリップ１５００の設置および植え込みにおける段階を示す（上記と同様に、図を明確にするためにクリップ１５００の支柱１５１０，１５２０のみを示す）。図４は、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００から最終的に切り離すステップと、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００に接続するステップと、の両方を示す。
【0069】
すべての実施形態において、留置装置１６００は、支柱１５１０，１５２０にそれぞれ接続された第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４を備える。第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４は、遠位枢動部１６０３，１６０５において、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０にそれぞれ枢動可能に接続される。第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４は、対応する第１の近位枢動部１６０６および第２の近位枢動部１６０７において、留置用Ｕ字継ぎ手１６０８にそれぞれ枢動可能に接続される。図示しないカム作動コネクタは、留置用カム１６０２，１６０４の互いに対する動き（例えば図１０および図１１に示すような開閉）を制御する。有益な特性は、第１の遠位枢動部１６０３および第２の遠位枢動部１６０５を用いて生じる。第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０が小さな角度（例えば０°超～約６０°の範囲、特に約２０°～約４０°の範囲、特に約３０°）について自由に枢動できるようにすることで、内部コネクタ１６１０，１６２０は、第２の内部コネクタ１６２０が（より長いので）内部コネクタ接合面（例えば１５１２，１５２２）に挿入されたときに、第２の内部コネクタ１６２０が比較的静止したまま第１の内部コネクタ１６１０を所望に枢動させることができるように、容易に自己整列を行うことができる。本明細書においてこれを受動的な整列と呼ぶ。内部コネクタ１６１０，１６２０の長さについては後述する。
【0070】
Ｕ字継ぎ手内の枢動ピンを中心に枢動するジョーの動作に対する例示的な代替実施形態において、例えば、ジョーおよびＵ字継ぎ手は、枢動のためのライブヒンジを有する単一の構成要素である。別の例示的な実施形態において、円弧状のトラックまたは拘束部が、ジョーが移動する仮想枢動を提供する。さらに、エンドエフェクタは、クリップ支柱の開閉動作を得るために枢動動作を必要としない。ジョーは、トラックや溝などのＵ字継ぎ手の拘束機能などの非回転ベースの動作によって、クリップ支柱間の中央垂直平面を中心に対称または非対称に移動することができる。トラックや溝は、第２のジョーに対する第１のジョーの動作を直線、曲線、またはその他の非直線の経路に沿って案内する。別の例示的な実施形態において、ジョーおよびＵ字継ぎ手は、撓みによって接続され得る。これにより、第１のジョーおよび第２のジョーを直線、曲線または他の非直線の経路に沿って移動させることができる。
【0071】
図４から図７への進行は、支柱１５１０，１５２０が第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０にそれぞれどのように接続されるかを示している。例示的な本実施形態において、支柱１５１０，１５２０は、ここでは円筒状の止まり穴の形態を有する内部コネクタ接合面１５１２，１５２２をそれぞれ有する。同様に、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０は、そこに嵌合するための内部コネクタ接合面１５１２，１５２２の各々に対応する外部形状を有する第１のシャフト１６１２および第２のシャフト１６２２をそれぞれ有する。ここで、形状は類似しており、円形の断面を有し、先端が丸みを帯びている。しかしながら、２つのシャフト１６１２，１６２２の形状は、異なっていてもよく、例えば、一方の断面が円形であり、他方の断面が多角形であってもよい。シャフト１６１２，１６２２を単に内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に挿入した場合、支柱１５１０，１５２０が滑り落ちる可能性がある。支柱１５１０，１５２０をそれぞれのシャフト１６１２，１６２２に保持するために、内部コネクタ１６１０，１６２０の少なくとも一方にコネクタロック１６１４，１６２４が設けられるか、または内部コネクタ１６１０，１６２０の両方にコネクタロック１６１４，１６２４が設けられる。図４～図１０に示す例示的な実施形態において、コネクタロック１６１４，１６２４は、三角形の形状を有する。この三角形は、「ワンウェイ」キャッチとして機能する変形可能なケーブル（例えばニチノールまたは別のＮｉＴｉ合金ワイヤ）から形成される。キャッチは、内部コネクタ１６１０，１６２０を内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に容易に挿入することができ（キャッチは、挿入を妨げないように曲がる）、所与の量の力が克服されるまで内部コネクタ接合面１５１２，１５２２から内部コネクタ１６１０，１６２０が取り除かれることに抵抗するので、ワンウェイ（一方向）であるとみなされる。より具体的には、図４から図７への進行について、クリップを留置装置１６００上に取り外し可能に捕捉するために、シャフト１６１２，１６２２は、内部コネクタ接合面１５１２，１５２２にそれぞれ挿入される。図５では、内部コネクタ１６１０，１６２０は、第１の中間挿入位置にある。ここで、遠位端支柱１６２２は、第２の内部コネクタ接合面１５２２の第２の入口１５２４に対して第２のコネクタロック１６２４の三角形部分に接触するのに十分なほど、第２の内部コネクタ接合面１５２２内にある。第２の入口１５２４（および第１の入口１５１４）の望ましい例示的な形状は、入口１５２４に最初に接触する第２のコネクタロック１６２４の三角形部分に対応する円錐角（例えば鋭角）を有する円錐形である。入口１５２４の円錐形状は、ユーザがシャフト１６１２，１６２２を内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に挿入することを可能にし、シャフト１６１２，１６２２の中心軸が内部コネクタ接合面１５１２，１５２２の中心軸と僅かにずれていてもシャフト１６１２，１６２２をそこに入ることができるため、望ましい。コネクタロック１６１４，１６２４をロック解除するために、その近位端に第１のロック解放ケーブル１６１６および第２のロック解放ケーブル１６１８（例えば図２２参照）がそれぞれ接続され、第１のロック解放ケーブル１６１６および第２のロック解放ケーブル１６１８の近位端に加えられる力によって、コネクタロック１６１４，１６２４の三角形部分を変形させて折り畳み、これにより、ロックオリフィス１５１６，１５２６からキャッチを取り除くことができる。ロック解放ケーブル１６１６，１６１８およびロック／ロック解除制御部２０１０は、共にロック制御部を形成する。図２２に示すように、第１のロック解放ケーブル１６１６および第２のロック解放ケーブル１６１８は、留置装置１６００であるエンドエフェクタの縦軸の反対側からアプローチする。第１のロック解放ケーブル１６１６および第２のロック解放ケーブル１６１８の交差によって、相対的に平行な配向で中心軸に向かう留置用カム１６０２，１６０４の付勢が維持され、少なくとも小さな交差角度で、第１のロック解放ケーブル１６１６および第２のロック解放ケーブル１６１８は、エンドエフェクタのジョーが閉じるようにジョーを付勢する。
【0072】
内部コネクタ接合面１５１２，１５２２の各々は、ロックオリフィス１５１６，１５２６を有する。シャフト１６１２，１６２２が内部コネクタ接合面１５１２，１５２２にさらに挿入されると、第２のコネクタロック１６２４は、第２の内部コネクタ接合面１５２２内で（図６に示すように）変形する（例えばＮｉＴｉワイヤを折り畳むように変形する）。次いで、内部コネクタ１６１０，１６２０のさらなる挿入により、第１のコネクタロック１６１４が第１の内部コネクタ接合面１５１２内で変形する。図７および図８に示すように、内部コネクタ１６１０，１６２０が内部コネクタ接合面１５１２，１５２２内の最終挿入位置にあるときに、２つのコネクタロック１６１４，１６２４は、縦方向に配置されて拡大して、それぞれのロックオリフィス１５１６，１５２６に嵌め込まれる。コネクタロック１６１４，１６２４の変形性は、留置装置１６００から支柱１５１０，１５２０が取り除かれたことを外科医が（例えば戦術的に）感じ取ることができるように設定されるが、植え込み中に支柱１５１０，１５２０の対向する組織接触面の間で圧縮される組織上で支柱１５１０，１５２０を大きく移動させるほど強くない。また、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００にロックする理由として、（例えば図９および図１０に示すように）支柱１５１０，１５２０を互いから離して拡張させる力によって、支柱１５１０，１５２０が内部コネクタ１６１０，１６２０から強制的に飛び出してしまう、留置装置１６００の「スイカの種蒔き（watermelon seeding）」という現象が起こりやすくなることが挙げられる。留置装置１６００と支柱１５１０，１５２０との間に自己ロック式の接続を有することの重要な利点の１つとして、クリップを留置装置１６００にロックするために、ユーザが留置装置の近位端でなにかを作動させる（例えば、トリガーを引く、スライドを滑らせるなど）必要がないことが挙げられる。これは、再植え込みのための再捕捉時に特に有益である。コネクタロック１６１４，１６２４のランプ構成によって、支柱１５１０，１５２０を再ロックするためのユーザ入力の必要がない。言い換えれば、内部コネクタ１６１０，１６２０を支柱１５１０，１５２０内に滑り込ませるだけで、支柱１５１０，１５２０を留置装置上に自動的にロックすることができる。
【0073】
留置装置１６００および支柱１５１０，１５２０（例えば図４～図１０）の例示的な構成が示すように、内部コネクタ１６１０，１６２０は、異なる長さを有する。内部コネクタ１６１０，１６２０の両方が同じ長さを有する場合、操作者／外科医が、内部コネクタ１６１０，１６２０の各々が内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に入るのを視認することは困難である。これは、視認性が二次元であり、内部コネクタ１６１０，１６２０の一方が他方を物理的に塞いでいる場合に特に該当する。ピンを１つずつ挿入するよりも、ピンを２つ同時に調整してそれぞれの穴に挿入することの方が困難である。これに対し、例示的な構成のように内部コネクタ１６１０，１６２０が異なる長さを有する場合、操作者は、長い方の内部コネクタ１６２０を、短い方の内部コネクタ１６１０よりもさらに視認できる位置に配置することができる。その結果、操作者が内部コネクタ１６１０，１６２０を内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に移動させると、長い方のコネクタが対応する内部コネクタ接合面に入ることを視認することができ、その後、短い方のコネクタがその内部コネクタ接合面に入るのを障害もなく見ることができる。言い換えれば、操作者は、一方の内部コネクタ１６２０を対応する内部コネクタ接合面１５２２に並べて少し挿入することで、他方の内部コネクタ１６１０を容易に整列させて対応する内部コネクタ接合面１５１２に挿入することができる。ロック解放ケーブル１６１６，１６１８による内部コネクタ１６１０，１６２０および留置用カム１６０２，１６０４の平行方向の付勢によって、第２の内部コネクタ１６２０の整列を容易にするためにコネクタ１６１０，１６２０がほぼ正しい位置に配置される。また、第２のコネクタ１６２０が部分的に係合することによって（例えば図５参照）、第１のコネクタ１６１０が内部コネクタ接合面１５１２と容易に整列されるように配置される。クリップ１５００が組織に植え込まれると、支柱１５１０，１５２０の間の間隔とそれらがなす角度は、それらの間の組織によって決定される。これにより、相対的な角度が可変となり、コネクタ１６１０，１６２０およびカム１６０２，１６０４の角度と相対的な間隔を非常に軽い力で変更することができる。このようにして、コネクタ１６１０，１６２０およびカム１６０２，１６０４は、植え込まれたクリップ１５００に合わせて移動することができ、コネクタ１６１０，１６２０は、可能な限り低い力で支柱１５１０，１５２０に合わせるように「フリーフローティング」となる。このコネクタ１６１０，１６２０とカム１６０２，１６０４のフリーフローティングの側面については後述する。そのため、図に示すように、第１の内部コネクタ１６１０は、第１のシャフト１６１２および第１のコネクタロック１６１４を備える組立体である。同様に、第２の内部コネクタ１６２０は、第２のシャフト１６２２および第２のコネクタロック１６２４を備える組立体である。
【0074】
図８Ａは、内部コネクタ接合面１５１２，１５２２と内部コネクタ１６１０，１６２０との間の相互作用に関する別の例示的な実施形態を示す。第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０の異なる長さに（図４～図８と同様に）対応して異なる長さを有する内部コネクタ接合面１５１２，１５２２では、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０は、図４～図８に示す１つの向きでのみ支柱１５１０，１５２０と係合することができる。第２の内部コネクタ接合面１５２２の第２のロックオリフィス１５２６を第１の内部コネクタ接合面１５１２の第１のロックオリフィス１５１６と同じ縦方向の位置に移動させ、第１の内部コネクタ接合面１５１２の（止まり）穴の距離を図８Ａに示すように少なくとも第２の内部コネクタ１６２０の長い方の第２のシャフト１６２２の長さに増加させることで、留置装置１６００は、いずれかの向きで内部コネクタ１６１０，１６２０を挿入することができる（例えば左側からのアプローチまたは右側からのアプローチ）。
【0075】
図１２～図１７は、再捕捉を可能にする内部支柱制御機構の第２の例示的な実施形態を示す。この機構のすべての側面は、図４～図１１を参照して説明したものと同様であるため、その一部についてはここでは繰り返さない。しかしながら、そのすべての側面がここに組み込まれることに留意されたい。図１２から図１４への進行は、支柱１５１０，１５２０を備えるクリップの設置（図１２～図１４）および展開（図１４～図１２）における段階を示す（図を明確にするためにクリップの支柱１５１０，１５２０のみを示し、ここで説明するおよび／またはここに示すすべてのクリップは、これらの支柱１５１０，１５２０を有するクリップに適用可能である）。図１２は、留置装置１６００から支柱１５１０，１５２０を最終的に切り離すステップと、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００に接続するステップと、を示す。図１２から図１５への進行は、支柱１５１０，１５２０が第１の内部コネクタ１７１０および第２の内部コネクタ１７２０にそれぞれどのように接続され、第１の内部コネクタ接合面１５３２および第２の内部コネクタ接合面１５４２に挿どのように挿入されるかを示している。異なる参照符号を用いて示すように、第１の内部コネクタ１７１０および第２の内部コネクタ１７２０は、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０とは異なり、第１の内部コネクタ接合面１５３２および第２の内部コネクタ接合面１５４２は、第１の内部コネクタ接合面１５１２および第２の内部コネクタ接合面１５２２とは異なる。
【0076】
図１２～図１７に示す例示的な実施形態において、第１の内部コネクタ接合面１５３２および第２の内部コネクタ接合面１５４２は、互いに異なっている。第２の内部コネクタ接合面１５４２は、円筒状の止まり穴の形態を有する。そのため、第２の内部コネクタ接合面１５４２は、第２の内部コネクタ１７２０が挿入されるガイドを形成する。完全に挿入されると、第２の内部コネクタ１７２０は、第２の内部コネクタ接合面１５４２内で滑動可能に配置される。対照的に、第１の内部コネクタ１７１０は、ロックプランジャ１７１４が収容される中空の管状シェル１７１２と、プランジャ１７１４の近位端に接続され、第１の留置用カム１６０２に隣接するおよび／またはその内部の管状シェル１７１２内の図示しない近位位置に接地されたバイアス装置１７１６と、を備える組立体である。また、図示しない制御ケーブル（例えばロック解放ケーブル１６１６，１６１８）が設けられる。制御ケーブルは、一端がプランジャ１７１４の近位端に固定され、留置装置１６００のハンドル２０００（図３参照）においてロック／ロック解除制御部２０１０に接続される。作動した際には、ロック／ロック解除制御部２０１０は、ロック解放ケーブル１６１６，１６１８に力を加えて、管状シェル１７１２内で近位側にプランジャ１７１４を移動させる。図１２～図１５は、プランジャ１７１４およびバイアス装置１７１６が見えるように、管状シェル１７１２を断面で示す。
【0077】
また、第１の内部コネクタ接合面１５３２は、様々な部分を有する組立体である。この組立体は、遠位端において支柱１５１０に接続され且つ留置装置１６００に向かうように縦方向且つ近位方向に延在するロック１５３４を備える。ロック１５３４は、ロックプランジャ１７１４の対応するキーホール１７１５に入ってロックするように形成されたロック面１５３６を有する。これらの図では、管状シェル１７１２が断面となっているため、管状シェル１７１２の開口部１７１８が部分的に示されている。第１の内部コネクタ１７１０および第２の内部コネクタ１７２０の各々は、そこに嵌合するための第１の内部コネクタ接合面１５３２および第２の内部コネクタ接合面１５４２のそれぞれの内面に対応する外部形状を有する。ここで、外部形状は類似しており、円形の断面を有し、先端が丸みを帯びている。しかしながら、２つの内部コネクタ１５３２，１５４２の形状は、異なっていてもよく、例えば、一方の断面が円形であり、他方の断面が多角形であってもよい。ロック１５３４は、第１の内部コネクタ１７１０および第２の内部コネクタ１７２０が内部コネクタ接合面１５３２，１５４２に挿入された後、留置装置１６００から支柱１５１０，１５２０が滑り落ちることを防止する。
【0078】
図１３は、第２の内部コネクタ１７２０が第２の内部コネクタ接合面１５４２に挿入され、第１の内部コネクタ１７１０が第１の内部コネクタ接合面１５３２にまだ挿入されていない状態を示している。図１４は、第２の内部コネクタ１７２０が第２の内部コネクタ接合面１５４２にさらに挿入され、第１の内部コネクタ１７１０のロックプランジャ１７１４が第１の内部コネクタ接合面１５３２の近位部分に挿入された状態を示している。この状態では、ロック面１５３６は、キーホール１７１５にまだ挿入されていない。最後に、図１５は、第２の内部コネクタ１７２０が第２の内部コネクタ接合面１５４２に挿入され、管状シェル１７１２が第１の内部コネクタ接合面１５３２に十分に挿入されて、ロック面１５３６をロックプランジャ１７１４のキーホール１７１５内にロックする、クリップのロック状態を示している。ロック面１５３６がキーホール１７１５に挿入された状態で、支柱１５１０（およびそれに接続された第２の支柱１５２０）は、留置装置１６００に一時的にロックされる。一時的とは、外科医がクリップ１５００を植え込むために所望のときにクリップ１５００のロックを解除することができることを意味する。図２３は、このロック状態の一例を示す。留置装置１６００からクリップ１５００をロック解除するために、操作者／外科医は、ハンドル２０００におけるロック／ロック解除制御部２０１０を作動させて、ロックプランジャ１７１４に近接する力を加える。この力は、ロック１５３４がロックプランジャ１７１４に加える力よりも大きい。これにより、ロック１５３４がロック解除される。この特定の例示的な実施形態において、ロック面１５３６は、湾曲しているか、角度が付けられており、キーホール１７１５は、湾曲しているか、角度が付けられている。これにより、ロックプランジャ１７１４が近位側に強制されたときに、ロック１５３４が曲がって、キーホール１７１５からロック面１５３６が滑り出す。ここに記載するロックの特徴は、単に例示的なものであり、ロック接続部の他の形態も同様に可能である。
【0079】
図１８～図２１は、再捕捉を可能にする内部支柱制御機構の第３の例示的な実施形態を示す。この機構のすべての側面は、図４～図１７を参照して説明したものと同様であるため、その一部についてはここでは繰り返さない。しかしながら、そのすべての側面がここに組み込まれることに留意されたい。図１８から図２０への進行は、支柱１５１０，１５２０を備えるクリップの設置および展開／植え込みにおける段階を示す（図を明確にするためにクリップの支柱１５１０，１５２０のみを示し、ここで説明するおよび／またはここに示すすべてのクリップは、これらの支柱１５１０，１５２０を有するクリップに適用可能である）。他の実施形態と同様に、留置装置１６００は、支柱１５１０，１５２０にそれぞれ接続された第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４を備える。第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４は、遠位枢動部１６０３，１６０５において、第１の内部コネクタ１８１０および第２の内部コネクタ１７２０にそれぞれ枢動可能に接続される。第１の留置用カム１６０２および第２の留置用カム１６０４は、近位枢動部１８０６において、留置用Ｕ字継ぎ手１６０８にそれぞれ枢動可能に接続される。図示しないカム作動コネクタは、留置用カム１６０２，１６０４の互いに対する動き（例えば図９および図１０に示すような開閉）を制御する。有益な特性は、第１の遠位枢動部１６０３および第２の遠位枢動部１６０５を用いて生じる。第１の内部コネクタ１８１０および第２の内部コネクタ１７２０が小さな角度（例えば０°超～約６０°の範囲、特に約２０°～約４０°の範囲、特に約３０°）について自由に枢動できるようにすることで、内部コネクタ１８１０，１７２０は、第２の内部コネクタ１７２０が（より長いので）挿入されたときに、第２の内部コネクタ１７２０が比較的静止したまま第１の内部コネクタ１８１０を所望に枢動させることができるように、容易に自己整列を行うことができる。
【0080】
図１８は、留置装置１６００から支柱１５１０，１５２０を最終的に切り離すステップと、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００に接続するステップと、を示す。図１８から図２０への進行は、支柱１５１０，１５２０が第１の内部コネクタ１８１０および第２の内部コネクタ１７２０にそれぞれどのように接続されるかを示している。異なる参照符号を用いて示すように、第１の内部コネクタ１８１０は、第１の内部コネクタ１６１０，１７１０とは異なり、第１の内部コネクタ接合面１９１２は、第１の内部コネクタ接合面１５１２，１５３２とは異なる。図１８～図２０に示す例示的な実施形態において、第１の内部コネクタ接合面１９１２および第２の内部コネクタ接合面１５４２は、互いに異なっている。第２の内部コネクタ接合面１５４２は、円筒状の止まり穴の形態を有する。そのため、第２の内部コネクタ接合面１５４２は、第２の内部コネクタ１７２０が挿入されるガイドを形成する。完全に挿入されると、第２の内部コネクタ１７２０は、第２の内部コネクタ接合面１５４２内で滑動可能に配置される。対照的に、第１の内部コネクタ１８１０は、ロックプランジャ１８１４が収容される中空の管状シェル１８１２と、プランジャ１８１４の近位端に接続され、第１の留置用カム１６０２に隣接するおよび／またはその内部の管状シェル１８１２内の図示しない近位位置に接地されたバイアス装置１７１６と、を備える組立体である。ロックプランジャ１８１４の近位端にロック制御ケーブル１８１６が固定される。ロック制御ケーブル１８１６は、留置装置１６００のハンドル２０００においてロック／ロック解除制御部２０１０に接続される。作動した際には、ロック／ロック解除制御部は、ロック制御ケーブル１８１６に力を加えて、例示的な実施形態ではばねであるバイアス装置１７１６の力に対抗して、管状シェル１８１２内で近位側にプランジャ１８１４を移動させる。図１８～図２０は、プランジャ１８１４およびバイアス装置１７１６が見えるように、管状シェル１８１２を断面で示す。
【0081】
例示的な本実施形態において、支柱１５１０，１５２０は、ここでは実質的に円筒状の止まり穴の形態を有する内部コネクタ接合面１９１２，１５４２をそれぞれ有する。第１の内部コネクタ１８１０は、管状シェル１８１２と、ロックプランジャ１８１４と、バイアス装置１７１６と、ロック制御ケーブル１８１６と、曲げられたケーブルロック１８１８と、を備える組立体である。第２の内部コネクタ１７２０は、そこに嵌合するための第２の内部コネクタ接合面１５４２に対応する外部形状を有する円筒状のシャフトである。ここで、第１の内部コネクタ１８１０および第２の内部コネクタ１７２０の外部形状は類似しており、円形の断面を有し、先端が丸みを帯びている。しかしながら、２つのコネクタ１８１０，１７２０の形状は異なっていてもよく、例えば、一方の断面が円形であり、他方の断面が多角形であってもよい。
【0082】
第２の内部コネクタ１７２０を単に第２の内部コネクタ接合面１５４２に挿入した場合、第２の内部コネクタ１７２０が滑り落ちる可能性がある。支柱１５１０，１５２０を留置用Ｕ字継ぎ手１６０８に保持するために、第１の内部コネクタ１８１０は、ここでは曲げられたワイヤの例示的な形態を有する曲げられたケーブルロック１８１８を備える。曲げられたワイヤは、変形可能な材料（例えばニチノールまたは別のＮｉＴｉ合金）から形成されて、「ワンウェイ」キャッチとして機能する。キャッチは、第１の内部コネクタ１８１０を第１の内部コネクタ接合面１９１２に容易に挿入することができ（キャッチは、挿入を妨げないように曲がる）、所与の量の力が克服されるまで第１の内部コネクタ接合面１９１２から第１の内部コネクタ１８１０が取り除かれることに抵抗するので、ワンウェイであるとみなされる。より具体的には、図１８から図２０への進行について、クリップを留置装置１６００上に取り外し可能に捕捉するために、第１の内部コネクタ１８１０および第２の内部コネクタ１７２０は、第１の内部コネクタ接合面１９１２および第２の内部コネクタ接合面１５４２に挿入される。図１９では、内部コネクタ１８１０，１７２０は、中間挿入位置にある。ここで、管状シェル１８１２は、ケーブルロック１８１８を第１の内部コネクタ接合面１９１２の第１の入口１９１４の近傍に配置するのに十分なほど、第１の内部コネクタ接合面１９２２内にある。第１の入口１９１４および第２の入口１５２４の望ましい例示的な形状は、円錐形である。入口１９１４，１５２４の円錐形状は、ユーザが内部コネクタ１８１０，１７２０を内部コネクタ接合面１９１２，１５４２に挿入することを可能にし、内部コネクタ接合面１９１２，１５４２の中心軸と僅かにずれていても内部コネクタ１８１０，１７２０をそこに入ることができるため、望ましい。
【0083】
第１の内部コネクタ接合面１９１２は、ロックオリフィス１９１６を有する。管状シェル１８１２が第１の内部コネクタ接合面１９１２にさらに挿入されると、曲げられたケーブルロック１８１８は、（図示しないが）第１の内部コネクタ接合面１９１２内で変形する（例えばＮｉＴｉワイヤを折り畳むように変形する）。内部コネクタ１８１０，１７２０のさらなる挿入により、曲げられたケーブルロック１８１８がロックオリフィス１９１６と整列し、図２０に示すように、曲げられたケーブルロック１８１８が内部コネクタ１８１０，１７２０の最終挿入位置でロックオリフィス内の変形から跳ね戻る。曲げられたケーブルロック１８１８の変形性は、留置装置１６００から第１の内部コネクタ１８１０が取り除かれたことを外科医が感じ取ることができるように設定されるが、植え込み中に支柱１５１０，１５２０の対向する組織接触面の間で圧縮される組織上で支柱１５１０，１５２０を大きく移動させるほど強くない。上述したように、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００にロックする理由として、留置装置１６００からのクリップ１５００の「スイカの種蒔き」現象が挙げられる。留置装置１６００と支柱１５１０，１５２０との間に自己ロック式の接続を有することの重要な利点の１つとして、クリップ１５００を留置装置１６００にロックするために、ユーザが留置装置の近位端でなにかを作動させる（例えば、トリガーを引く、スライドを滑らせるなど）必要がないことが挙げられる。これは、再植え込みのための再捕捉時に特に有益である。言い換えれば、内部コネクタ１８１０，１７２０を支柱１５１０，１５２０内に滑り込ませるだけで、支柱１５１０，１５２０を留置装置１６００上に自動的にロックすることができる。
【0084】
最後に、図２０は、第１の内部コネクタ１８１０が第１の内部コネクタ接合面１９１２に挿入され、管状シェル１８１２が第１の内部コネクタ接合面１９１２に十分に挿入されて、曲げられたケーブルロック１８１８をロックオリフィス１９１６内にロックする、クリップ１５００のロック状態を示している。曲げられたケーブルロック１８１８がロックオリフィス１９１６に挿入された状態で、第１の支柱１５１０（およびそれに接続された第２の支柱１５２０）は、留置装置１６００に一時的にロックされる。留置装置１６００からクリップ１５００をロック解除するために、操作者／外科医は、ハンドル２０００におけるロック／ロック解除制御部２０１０を作動させて、ロック制御ケーブル１８１６に近接する力を加える。この力は、曲げられたケーブルロック１８１８がロックオリフィス１９１６に加える力よりも大きい。これにより、曲げられたケーブルロック１８１８がロック解除される。ここに記載するロックの特徴は、単に例示的なものであり、ロック接続部の他の形態も同様に可能である。
【0085】
上記において、クリップを留置装置にロックするための様々な例示的な実施形態を説明した。代替実施形態は、図７２～図７４に示す構成を含む。例示的な本実施形態において、少なくとも１つの内部コネクタ７２００は、クリップ支柱（例えば１５１０，１５２０）のロックと係合する逆刺（barb）の機能を有する。この状態を、図７２において模式的に示す。図示しないジョー制御部が、第１および第２の内部コネクタ７２００に最小の予圧開放力でジョーに接続され、ロック７２１０の逆刺機能に係合する。ロック内逆刺式（barb-in-lock）の係合は、適切なクリップ配置が得られるまで、クリップの解放を実質的に禁止する。クリップの位置が満足のいくものであれば、外科医は、図７３に模式的に示すように、ジョー制御部を用いて第１および第２の内部コネクタ７２００の開放予圧を緩和して、図７４に模式的に示すように、ロック７２１０から逆刺を解放し、エンドエフェクタからクリップを切り離すことができる。
【0086】
留置装置へのクリップロックのさらなる例示的な実施形態は、拡張コレット、バルーンおよびスカーフカットを含む。拡張コレットまたはバルーンの実施形態において、内部コネクタは、摩擦によって、または密接する構成要素間の機械的干渉によって内部コネクタ接合面に係合する拡張、開口、またはその他の方法で形状変化する構造を備える。これは、摩擦を柔らかい表面に限定するものではない。内部コネクタ接合面または内部コネクタは、拡張時に係合するロック機能を有することができる。例示的な一実施形態において、内部コネクタは、内部コネクタ接合面の内部でフレア状に開いてクリップの離脱に対して十分な抵抗を提供する拡張ピンである。別の例示的な実施形態において、内部コネクタは、内部コネクタ接合面の内部で膨らませてクリップの離脱に対して十分な抵抗を提供するバルーンである。さらに別の例示的な実施形態において、内部コネクタは、スカーフ継手を有する。内部コネクタ接合面の内側では、ロック制御ケーブルを作動させることができ、これにより、内部コネクタのスカーフ継手に横方向のずれが生じて、クリップの離脱に対して十分な抵抗がもたらされる。ロック機能のための別の例示的な実施形態は、磁性材料に使用を含む。例示的な本実施形態において、内部コネクタは、バイアス部材（例えば図１２～図２０に示すばね）によって遠位側に付勢された、ロック制御ケーブルに取り付けられた内部磁石を有し、クリップ支柱は、内部コネクタ接合面の内側で磁性要素または磁性機能を有する。内部コネクタの磁石は、内部コネクタ接合面の内側の磁性要素または磁性機能に磁力を加えて、ユーザの操作なしにクリップの離脱に対して十分な抵抗を提供する。ロック制御ケーブルを作動させると、内部磁石が引っ込み、磁石と磁性要素との間の磁力が十分に弱まる。これにより、クリップの取り外しが可能になる。さらに別の例示的な実施形態において、コネクタは、クリップ支柱の外面に係合してもよい。ここで、ロック機能およびコネクタ接合面の両方が、内部および／または外部となり得る。
【0087】
図２３～図２８は、ＬＡＡ２０への様々な植え込み状態における留置装置１６００のエンドエフェクタに取り付けられたクリップ１５００の例示的な実施形態を示す。図２３では、クリップ１５００は閉じており、ＬＡＡ２０の基部の植え込み部位に接近している。図２４では、クリップ１５００は開いており、ＬＡＡ２０の基部の植え込み位置に接近している。図２５では、クリップ１５００は開いており、ＬＡＡ２０の基部を取り囲んでいる。図２６では、クリップ１５００は、ＬＡＡ２０の基部上に閉鎖されているが、留置装置１６００に取り付けられたままである。図２７では、クリップ１５００は、留置装置１６００から解放されており、ＬＡＡ２０の基部上に閉鎖されているが、内部コネクタは、支柱１５１０，１５２０の内部コネクタ接合面内に依然として残っている。最後に、図２８では、クリップ１５００は、ＬＡＡ２０の基部上に植え込まれて、留置装置１６００は、クリップ１５００から完全に自由である。望ましい植え込みが得られた場合、ここで処置が終了する。しかしながら、別の植え込み向きが望ましい場合、内部コネクタを内部コネクタ接合面に再挿入し、クリップ１５００を取り除いてＬＡＡ２０上に再配置することができる。クリップ１５００の満足のいく植え込みが得られるまでこれらのステップを繰り返すことができる。
【0088】
植え込まれたクリップ１５００の支柱１５１０，１５２０が（例えば図１８～図２１に示す支柱１５１０，１５２０の接触する平行位置と比較して）互いに離れているだけでなく、支柱１５１０，１５２０が（例えば、支柱１５１０，１５２０の間に締め付けられた組織が均一でないときに）互いに平行でない場合もあるので、ＬＡＡ２０からのクリップ１５００の再捕捉は、外科医にとって多少困難である場合があることに留意されたい。間隔と非平行性の両方が存在することは、クリップ１５００の植え込み後には一般的である。留置装置１６００の実施形態は、カム１６０２，１６０４、内部コネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０，１８１０、およびこれらの構造を接続し、それらが互いに対して移動することを可能にする枢動部１６０３，１６０５，１６０６，１６０７，１８０６の例示的な構成によって、上述した課題を克服することができる。これらの部分がどのようにして内部コネクタを独立して移動させて支柱において内部コネクタ接合面と整合するかを説明するために、図２９～図３３を参照されたい。留置用カム１６０２，１６０４内のカムスロットは、枢動部１６０３，１６０５から間隔を空けて配置されており、２つのカム１６０２，１６０４が広がり始めるストロークの始めではより少ない機械的利点を提供し、２つのカム１６０２，１６０４がさらに広がるストロークの中間および終わりでは著しく多くの機械的利点を提供するように形成される。より具体的には、図２９に示すように、トリガー２０２０が作動してカム１６０２，１６０４のジョーの開き動作を開始する。このトリガー２０２０は、ジョー制御ケーブル２０２２を介して、例示的な本実施形態において近位側に移動されると、角度ａで枢動部１６０３，１６０５を中心にカム１６０２，１６０４に力を加えるカム遮断部２０２４に接続されている。この角度は比較的大きいため、縦方向の力は比較的小さくなる。しかしながら、トリガー２０２０が作動してさらにカム遮断部２０２４がさらに近位側に移動すると、枢動部１６０３，１６０５を中心にカム１６０２，１６０４に加えられる力は、今度は角度ｂになる。この角度は比較的小さいため、機械的利点の大部分は縦方向にあり、したがって、縦方向の力が比較的大きくなる。（図３１～図３３は、閉状態から中間開状態、さらに開状態への進行を示す。）そのため、角度が大きい（例えばａ）閉位置では、いずれかのコネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０，１８１０の遠位端に作用する任意の横方向の力は、遠位端を比較的容易に移動させることができる。言い換えれば、ユーザがコネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０，１８１０のうちの１つの先端に指を置くことで、コネクタおよびカムを比較的容易に枢動させることができる（この特徴は、後述する図３４～図３８に示す）。これに比べて、カム１６０２，１６０４が枢動部１６０３，１６０５を中心にさらに回転すると、先端を横方向に移動させるための力の大きさが大幅に増加する。留置装置１６００のこの機能を説明する別の方法は、カム１６０２，１６０４の第１の開き動作は支柱の近位端を開くだけ（図３２参照）であり、したがって、この開口部分では、全体の負荷の半分しか必要とされないことである。したがって、作動ピンが通るカム１６０２，１６０４の軌道は、負荷の少ない動作開始時において機械的利点が少なくなるように構成される。それに比べて、支柱１５１０，１５２０の全体が分離されるため、負荷が最大となる動作の終了時（図３３参照）において機械的利点が大きくなる。動作の最初の部分で機械的利点を低くすることで、カム１６０２，１６０４に広げる力を加えてシステムを「バックドライブ」させることができる。カム１６０２，１６０４が最も接近しているとき、カム１６０２，１６０４を広げるのに必要な力は最も小さくなる。これにより、操作者は、再捕捉時に支柱１５１０，１５２０内に配置される組織の幅に合わせてカム１６０２，１６０４を容易に移動させることができる。これは、長い方のコネクタ１６２０が係合していた支柱１５２０から離れ、他の支柱１５１０に向けてＵ字継ぎ手１６０８を総動作させることによって達成することができる。図３４から図３８への進行は、このような動作を示す。図３４では、クリップ１５００は、ＬＡＡ２０の基部に植え込まれて、除去および／または再植え込みが望ましい状態にある。したがって、外科医は、第２の内部コネクタ１６２０の遠位端を支柱１５２０に挿入する。この時点で、外科医は、これを支点として、Ｕ字継ぎ手１６０８を総動作させて移動し、第１の内部コネクタ１６１０を第１のクリップ支柱１５１０の第１の内部コネクタ接合面１５１２と整列させることができる。図３５に示すように、外科医は、第２の内部コネクタ１６２０および第２の留置用カム１６０４を時計回りに枢動させる力（図３５では上側）を加えて、第２の内部コネクタ１６２０の遠位端を第１の内部コネクタ１６１０の遠位端から遠ざけるように移動させる。本実施例において、支柱１５１０，１５２０は、意図的に非平行になっている。したがって、第２の内部コネクタ１６２０が支柱１５２０に設置されると、第１の内部コネクタ１６１０は、第１の内部コネクタ接合面１５１２の軸と整列しない。図３６に示す留置装置１６００の時計回りの総動作を用いて、外科医は、Ｕ字継ぎ手１６０８を回転させて、第１の内部コネクタ１６１０の遠位端を第１のクリップ支柱１５１０の内部コネクタ接合面と整列するように移動させる（図３７参照）。次いで、外科医は、支柱１５１０，１５２０に向けて遠位側にＵ字継ぎ手１６０８を押し、内部コネクタ１６１０，１６２０は、様々な枢動部１６０３，１６０５，１６０６，１６０７を中心とした部分の回転に伴って、それぞれの内部コネクタ接合面１５１２，１５２２内に自然に滑り込む。図３８に示すように、Ｕ字継ぎ手１６０８のさらなる遠位側への移動により、内部コネクタ１６１０，１６２０は、それぞれの内部コネクタ接合面１５１２，１５２２に完全に入り、コネクタロック１６１４，１６２４は、留置装置１６００を支柱１５１０，１５２０にロックする。このロックによって、外科医が望むように、クリップを開いてＬＡＡ２０上から取り除くかＬＡＡ２０上に再配置することができる。
【0089】
図３９および図４０を参照すると、クリップの別の例示的な実施形態において、バイアス部材２０３０は、穴２０４２，２０５２および関連するオーバーハング２０４４，２０５４に係合するばねにおける９０度の曲げ部などの幾何学的特徴を介して、支柱２０４０，２０５０に取り付けられることができる。オーバーハング２０４４，２０５４は、バイアスばね２０３０が挿入のために拡張されるように、穴２０４２，２０５２と重なり、バイアス負荷が加えられている間、バイアスばね２０３０は、オーバーハング２０４４，２０５４によって保持され続けることができる。これにより、二次的なクリンプや機械的な保持具を使用することなく、バイアス部材２０３０と支柱２０４０，２０５０との間のねじれ剛性の高い接続が可能となり、部品点数とコストの削減や、植え込みの簡素化を実現することができる。このような構成により、材料、部品点数、および故障モードが低減される。
【0090】
図４１～図５２に示す例示的な構成は、クリップ２１００の別の例示的な実施形態を示す。図４１～図５２は、支柱２１１０，２１２０の上部と下部の両方にバイアス装置２１３０が存在するクリップ２１００を示す。ここで、上部および下部という用語は、支柱２１１０，２１２０の両側を区別するためにのみ使用される。上部および下部という用語は、支柱２１１０，２１２０のうちの一方の上部が、それが配置される構造体の上部に必ずしもなければならないことを意味しない。ＬＡＡへのクリップ２１００の植え込みのための一例において、支柱２１１０，２１２０の下部は、左心房に隣接する心臓の表面上に配置され、上部は、左心房から離れ、クリップ２１００の上の心臓から離れるように延在するＬＡＡのいくつかの組織に沿っているか、それらに当接している。例示的な本実施形態において、第１、第２、第３および第４のバイアスアンカーまたはバイアス装置コネクタ２１１４，２１２４，２１１５，２１２５は、支柱２１１０，２１２０と一体的に形成される。バイアス装置２１３０は、外部装置（別個のクリップまたはアンカーなど）によって支柱２１１０，２１２０に固定されず、代わりに、第１～第４のバイアスコネクタ２１１４，２１２４，２１１５，２１２５を含む支柱２１１０，２１２０上の様々な固定点の周りに巻き付けられる。このように、バイアス装置２１３０は、自己固定されると言うことができる。これは、バイアス装置２１３０を支柱２１１０，２１２０に固定するために必要な支柱２１１０，２１２０の外部構造がないことを意味する。例示的な実施形態において、支柱２１１０，２１２０の固定点の周りで曲げられた後、上部および下部バイアス装置２１３０の端部は、各支柱２１１０，２１２０の両側にあるバイアスポート２１１２，２１２２，２１１３，２１２３に挿入される。図４２および図４３の断面図と図４４および図４５の平面図は、バイアスポート２１１２，２１２２，２１１３，２１２３を示す。
【0091】
したがって、図４３を参照すると、上部バイアス装置２１３０は、バイアスポート２１１２から開始して上方向（図４２に対して）に向かい、クリップ２１００の近位端に向けて縦方向に約９０°曲がる。次いで、上部バイアス装置２１３０は、第１のバイアスコネクタ２１１４に対して、およびその下方を通過して、第１のクリップ支柱２１１０の近位端に向けて移動する。（ここで、「対して（against）」という用語は、上部バイアス装置２１３０が第１のクリップ支柱２１１０の上面上に配置されなければならないことを意味しない。上部バイアス装置２１３０は、その表面に配置されてもよく、そこから距離をおいて（隣接して）配置されてもよく、またはその部分が、そこから距離をおいて接触していてもよい。）第１のクリップ支柱２１１０の近位端の前、または第１のクリップ支柱２１１０の近位端の後のいずれかにおいて（本実施例は後者を参照する）、上部バイアス装置２１３０は、横断方向に約１８０°曲がり２１３２、第１のクリップ支柱２１１０の近傍を離れて、第２のクリップ支柱２１２０の近傍に入る。上部バイアス装置２１３０は、第２のクリップ支柱２１２０の近位端から遠位方向且つ縦方向に移動し、第２のバイアスコネクタ２１２４に対して、およびその下方を通過する。次いで、上部バイアス装置２１３０は、バイアスポート２１２２内に約９０°内側に曲がり、図４３および図４４に示すように、バイアスポート２１２２内で終端する。
【0092】
下部バイアス装置２１３０は、バイアスポート２１１３から下方向（図４２／１６８に対して）に出発し、クリップ２１００の近位端に向けて縦方向に約９０°曲がる。次いで、下部バイアス装置２１３０は、第３のバイアスコネクタ２１１５に対して、およびその下方を通過して、第１のクリップ支柱２１１０の近位端に向けて移動する。第１のクリップ支柱２１１０の近位端の前、または第１のクリップ支柱２１１０の近位端の後のいずれかにおいて（本実施例は後者を参照する）、下部バイアス装置２１３０は、横断方向に約１８０°曲がり２１３２、第１のクリップ支柱２１１０の近傍を離れて、第２のクリップ支柱２１２０の近傍に入る。下部バイアス装置２１３０は、第２のクリップ支柱２１２０の近位端から遠位方向且つ縦方向に移動し、第４のバイアスコネクタ２１２５に対して、およびその下方を通過する。次いで、下部バイアス装置２１３０は、バイアスポート２１２３内に約９０°内側に曲がり、図４３に示すように、バイアスポート２１２３内で終端する。
【0093】
図５１および図５２は、クリップ支柱２１２０のバイアスポート２１２３内の下部バイアス装置２１３０の末端の例示的な実施形態を示す。本実施例が示すように、バイアスポート２１２３は、止まり穴ではなく、クリップ支柱２１２０を完全に通過してバイアスポート２１２２を出た後に、上部バイアス装置２１３０の経路内で終端する。したがって、９０°横断方向に曲がった後の適切に選択された長さでは、最遠位端２１３４は、上部バイアス装置２１３０に押し付けられる（図５１および図４３参照）。これにより、上部バイアス装置２１３０を第２のバイアスアンカー２１２４の下側に押し付ける力が加えられ、上部バイアス装置２１３０を所定の位置に保持することを助けることができる。この構成は、図４２に示す第１のクリップ支柱２１１０においても同様に設けることができる。代替的に、バイアスポートは、バイアス装置２１３０のそれぞれの端部が終端する止まり穴とすることができる。
【0094】
上述したように、ＬＡＡクリップの植え込み処置中に最小の断面積を保持するために、クリップ１５００，２１００を植え込む留置装置１６００の例示的な実施形態は、それぞれの内部中空管からクリップ支柱を把持するように構成される。この構成は、クリップ２１００にも適用可能である。例えば図４７に示すように、クリップ支柱２１１０，２１２０の各々は、内部中空管２１１６，２１２６をそれぞれ有する。留置装置１６００の例示的な実施形態が植え込みのために採用された場合、留置装置１６００の遠位内部コネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０は、クリップ２１００の移動および留置を一時的に固定するように、クリップ支柱２１１０，２１２０の内部中空管２１１６，２１２６に挿入される。留置装置１６００の遠位内部コネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０と協働するために、クリップ支柱２１１０，２１２０は、全体が中空であるか、または、クリップ支柱２１１０，２１２０は、各クリップ支柱２１１０，２１２０の近位端から開始し、クリップ支柱２１１０，２１２０内を通過して、２つのクリップ支柱２１１０，２１２０の間の制御された分離と、クリップ支柱２１１０，２１２０の互いに対するヨーの制御を可能にするのに十分な内部距離まで延在する止まり穴を有する。
【0095】
留置装置（例えば装置１６００）は、クリップ２１００の外部からではなく、クリップ２１００の内部からクリップ２１００に接近して制御するため、留置装置の断面積を、クリップ２１００の最大断面径と同じか、それよりも小さくすることができる。これは、クリップ２１００の使用時には、ポートの幅が、留置装置の直径ではなく、クリップ２１００の最大断面径まで最小化されることを意味する。
【0096】
上部および下部バイアス装置２１３０は、バイアス組立体を形成する。バイアス組立体は、第１のクリップ支柱２１１０と第２のクリップ支柱２１２０とを接続して、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０を、組織接触面２１１８，２１２８を通過する支柱平面で整列させる。このようにして、上部および下部バイアス装置２１３０によって、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０は、例えば、図２３から図２８への進行、図２９から図３３への進行、および図３５から図３８への進行に示すヨー運動を伴って、支柱平面内で移動することができる。換言すると、バイアス組立体は、支柱平面内での第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０のヨー運動を許容するように構成される。支柱平面内での第１のクリップ支柱２１１０のヨー運動は、支柱平面内での第２のクリップ支柱２１２０のヨー運動から独立していてもよい。
【0097】
バイアス組立体のこの位置によって、上部および下部バイアス装置２１３０は、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０が支柱平面内で移動したときに、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０がそれぞれの縦軸の周りで実質的に回転しないように、力を釣り合わせる。上部および下部バイアス装置２１３０は、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０が支柱平面内で移動したときに、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０が実質的にトルクをもたないように、力を釣り合わせる。
【0098】
上述したように、本明細書に記載するクリップ（クリップ２１００を含む）は、例えば内径を有する腹腔鏡ポート内に嵌め込まれるような大きさを有する。これに関連して、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０ならびにバイアス組立体２１３０は、組み合わされるとポートの内径よりも小さい最大外幅を有する。クリップ２１００が挿入されるポートの例示的な実施形態は、１０ｍｍの胸腔鏡ポート（３０フレンチ）である。このように、クリップの植え込み処置の間に、クリップ２１００は、ＬＡＡに留置するための胸腔鏡ポート内に嵌め込まれ得る。より具体的には、図４６および図４７を参照すると、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０の外面は、横断方向の断面において円２１４０を画定し、この円２１４０は、外径を有する。バイアス装置２１３０は、ポート内のクリップ２１００の動きが妨げられないように、実質的にこの外径内に留まりながら、クリップ支柱２１１０，２１２０の一部を横断する。したがって、留置装置１６００，２３００のエンドエフェクタ１６０１，２３０１は、例えば約１０ｍｍの内径を有するポート内でシステム全体の動きを可能にするために、クリップ２１００よりも小さい外径を有する。
【0099】
上部および下部バイアス装置２１３０の縦方向長さに関して、例えば、図４８に示すように、第１のクリップ支柱２１１０および第２のクリップ支柱２１２０は、（クリップ支柱２１１０，２１２０の縦軸に平行である）最大縦方向長さＬを有し、上部および下部バイアス装置２１３０は、最大縦方向長さよりも短い縦方向長さを有する（図４１～図４５参照）。
【0100】
図５３～図６５に示す構成は、支柱２２１０，２２２０を有するＬＡＡクリップ２２００の別の例示的な実施形態を示す。その特徴は、ここで説明するおよび／またはここに示すすべてのクリップに適用可能である。図５３～図６５は、支柱２２１０，２２２０の上部と下部の両方にバイアス装置２２３０が存在するクリップ２２００を示す。図５３～図６５に示す構成において、図を明確にするためなどの理由で、バイアス装置２２３０の中心線２２３１で切断した断面で、バイアス装置２２３０を示す（上部バイアス装置２２３０および下部バイアス装置２２３０の両方）。そのため、各図では、バイアス装置２２３０は、クリップ２２００の片側だけが示されている。特に図５３、図５５、図５８、図５９、図６０および図６２では、バイアス装置２２３０の半分が支柱２２２０についており、図５４、図５６、図５７、図６１、図６３、図６４および図６５では、バイアス装置２２３０の半分が支柱２２１０についている。さらに、上部および下部バイアス装置２２３０は、支柱２２１０，２２２０の側面を越えて、例えば図５４では支柱２２１０の左側（その近位端から見た場合）を越えて、図５５では支柱２２２０の左側（その遠位端から見た場合）を越えて延在するように示されている。図５３～図６５における上部および下部バイアス装置２２３０の延長線は、実際のＬＡＡクリップ２２００には存在しない。これは、２つの支柱２２１０，２２２０の間に組織が配置されていない場合であっても、２つの支柱２２１０，２２２０を互いに向かうように／互いに対抗するように矯正するバイアスを確立するために、上部および下部バイアス装置２２３０のばねに存在する予備負荷を単に例示するものである。そのため、特に図５８に示すように、断面が通過する上部および下部バイアス装置２２３０の中心線２２３１は、中央の縦軸２２０２と整列していない。しかしながら、ＬＡＡクリップ２２００の構造上、上部および下部バイアス装置２２３０の中心線２２３１は、ＬＡＡクリップ２２００の定常状態（例えば図５８および図５９に示すもの）において、２つの支柱２２１０，２２２０を分離する力がそれぞれの支柱について同様である限り、中央の縦軸２２０２と整列したままである。言い換えれば、一方の支柱が静止している間に他方の支柱に加えられる力がある場合、または一方の支柱に加えられている力が他方の支柱に加えられている力と異なる場合、上部および下部バイアス装置２２３０の中心線２２３１は、中央の縦軸２２０２と整列しない。バイアス装置２２３０の図示しない部分は、図示されている部分の鏡像である。
【0101】
ここで、上部および下部という用語は、上述したように定義され、支柱２２１０，２２２０の上部が、それが配置される構造体の上部に必ずしもなければならないことを意味しない。ＬＡＡへのクリップ２２００の植え込みのための一例において、支柱２２１０，２２２０の下部は、左心房に隣接する心臓の表面上に配置され、上部は、左心房から離れ、クリップ２２００の上の心臓から離れるように延在するＬＡＡのいくつかの組織に沿っているか、それらに当接している。
【0102】
例示的な本実施形態において、支柱２２１０における第１、第２および第３のバイアスアンカーまたはバイアス装置コネクタ２２１４，２２１５，２２１６、ならびに支柱２２２０における第４、第５および第６のバイアスアンカーまたはバイアス装置コネクタ２２２４，２２２５，２２２６は、それぞれの支柱２２１０，２２２０と一体的に形成される。上述した例示的な実施形態と同様に、バイアス装置２２３０は、外部装置（クリップまたはアンカーなど）によって支柱２２１０，２２２０に固定されず、代わりに、第１～第６のバイアスコネクタ２２１４，２２１５，２２１６，２２２４，２２２５，２２２６を含む支柱２２１０，２２２０上の様々な固定点の周りに巻き付けられる。例示的な実施形態において、支柱２２１０，２２２０の固定点の周りで曲げられた後、上部および下部バイアス装置２２３０の端部は、各支柱２２１０，２２２０のバイアスポート２２１２，２２１３，２２２２，２２２３に挿入される。バイアスポート２２１２，２２１３，２２２２，２２２３の断面が、例えば、図５７および図６５の断面図ならびに図５７および図６４の斜視図に示されている。
【0103】
したがって、上部バイアス装置２２３０は、第３のバイアス装置コネクタ２２１６に存在する上部バイアスポート２２１２から開始して（図５７参照）、近位方向（図５７では左側）に延在する。続けて、上部バイアス装置２２３０は、第１のバイアス装置コネクタ２２１４の周りで、およびそれに対して（図５７では上側）、支柱２２１０の上部に向けて横断方向に約９０°曲がる。次いで、上部バイアス装置２２３０は、別の約９０°の角度で曲がり（図５７では左側）、支柱２２１０のバイアス端部２２１１に向けて縦方向に横断して、第２のバイアス装置コネクタ２２１５に対して、およびその周りを通過して、Ｓ字曲げ部が完成する。（ここで、「対して（against）」という用語は、上部バイアス装置２２３０が第１のクリップ支柱２２１０の上面上に配置されなければならないことを意味しない。上部バイアス装置２２３０は、その表面に配置されてもよく、そこから距離をおいて（隣接して）配置されてもよく、またはその部分が、そこから距離をおいて接触していてもよい。）次いで、上部バイアス装置２２３０は、第１のクリップ支柱２１１０の近位端に向けて（例えば図５７の左側においてバイアス端部２２１１に向けて）延在する。（例えば図６０および図６１に示すように）第１のクリップ支柱２２１０のバイアス端部２２１１の前、または第１のクリップ支柱２２１０の近位端の後のいずれかにおいて、上部バイアス装置２２３０は、横断方向に約１８０°曲がり（２２３２）、第１のクリップ支柱２２１０の近傍を離れて、第２のクリップ支柱２２２０の近傍に入る（例えば図５８参照）。クリップ支柱２２１０，２２２０のバイアス端部２２１１，２２２１の前に終了するこの曲げ２２３２は、クリップ支柱２２１０，２２２０の間で圧縮されたＬＡＡ組織が圧迫されてバイアス装置２２３０を超えて延在する場合に、ＬＡＡ組織に接触するために利用可能なクリップ支柱２２１０，２２２０の材料がまだあることを確実にする例示的な特徴である。
【0104】
上部バイアス装置２２３０は、第２のクリップ支柱２２２０のバイアス端部２２２１から遠位方向且つ縦方向に移動し、第５のバイアスコネクタ２２２５（例えば図５６参照。上部バイアス装置２２３０のこの部分は図５６では省略）に対して、およびその周りを通過する。次いで、上部バイアス装置２２３０は、第４のバイアス装置コネクタ２２２４と第５のバイアス装置コネクタ２２２５との間且つその内側に約９０°曲がり、上部バイアスポート２２２２に向けて約９０°曲がり、第２のクリップ支柱２２２０の上部バイアスポート２２２２内で終端する。また、コネクタ２２２６の遠位側の壁２２２６６は、バイアス装置２２３０の曲げ２２３８を所定の位置に保持するのに役立つ。
【0105】
対照的に、図６１を参照すると、下部バイアス装置２２３０は、バイアスポート２２１３の下部から開始して、遠位方向（図６１では上側）に延在する。下部バイアス装置２２３０は、第３のバイアス装置コネクタ２２１６に対して、およびその周りで、第１のクリップ支柱２２１０の下部に向けて横断方向に約１８０°曲がる（２２３４）。次いで、下部バイアス装置２２３０は、第３のバイアス装置コネクタ２２１６の下方に対しておよび／またはそれに沿って延在し、第１のクリップ支柱２２１０のバイアス端部に向けて第１のクリップ支柱２２１０に沿って移動する。（上記と同様に、「対して（against）」という用語は、下部バイアス装置２２３０が第１のクリップ支柱２２１０の下部を接触しなければならないことを意味しない。下部バイアス装置２２３０は、その表面に配置されてもよく、そこから距離をおいて（隣接して）配置されてもよく、またはその部分が、そこから距離をおいて接触していてもよい。）例示的な本実施形態において、図６０および図６１に示すように、下部バイアス装置２２３０は、第１のクリップ支柱２２１０のバイアス端部２２１１の直前まで延在する（代替的に、第１のクリップ支柱２１１０のバイアス端部２２１１を超えて延在することもできる）。下部バイアス装置２２３０は、横断方向に約１８０°曲がり（２２３６）、第１のクリップ支柱２２１０の近傍を離れて、例えば図６１および図６０の遷移が示すように、第２のクリップ支柱２２２０の近傍に入る。次いで、下部バイアス装置２２３０は、第２のクリップ支柱２２２０の下部のバイアス端部２２１１から近位方向（図６０では上側）且つ縦方向に延在し、第６のバイアス装置コネクタ２２２６に対して、およびその下方を通過する。次いで、下部バイアス装置２２３０は、第６のバイアス装置コネクタ２２２６に対して内側、且つその周りで約１８０°曲がり（２２３８）、下部バイアスポート２２２３に入り、図５３に示すように、下部バイアスポート２２２３内で終端する。コネクタ２２１６の遠位側の壁２２１６６は、バイアス装置２２３０の曲げ部２２３４を所定の位置に保持するのに役立つ。
【0106】
図５６は、クリップ支柱２２２０の上部および下部バイアスポート２２２２，２２２３内の上部および下部バイアス装置２２３０の末端部位の例示的な実施形態を示す（クリップ支柱２２１０のポート２２１２，２２１３は、類似している）。例示的な本構成が示すように、上部および下部バイアスポート２２１２，２２１３，２２２２，２２２３は、止まり穴ではなく、それぞれのクリップ支柱２２１０，２２２０において入口と出口を有し、各経路は、他方のバイアス装置が横断する経路内で終端する。したがって、各上部および下部バイアス装置２２３０の末端部の選択された長さでは、最遠位端は、他方のバイアス装置の一部に押し付けられるような大きさを有することができる（例えば各上部バイアス装置の端部は、下部バイアス装置の一部に押し付けられ、各下部バイアス装置の端部は、上部バイアス装置の一部に押し付けられ得る）。この接続は、他方のバイアス装置に対して力を加えて、上部および下部バイアス装置２２３０をクリップ２２００の所定の位置に保持することを支援するために使用することができる。代替的に、上部および下部バイアス装置２２３０のそれぞれの末端部のいずれかまたは両方の選択された長さは、対応する他方のバイアス装置の一部に接触しないような大きさを有することができる。さらなる代替実施例において、上部および下部バイアスポート２２１２，２２１３，２２２２，２２２３は、図示しない止まり穴とすることができる。
【0107】
上述したように、ＬＡＡクリップ２２００の植え込み処置中に最小の断面積を保持するために、クリップ（例えば１５００，２１００）で使用可能な留置装置１６００の例示的な実施形態は、それぞれの内部中空管からクリップ支柱を把持するように構成される。この構成は、クリップ２２００にも適用可能である。例えば図５４に示すように、クリップ支柱２２１０，２２２０の各々は、内部中空管２２１８，２２２８をそれぞれ有する。留置装置１６００の例示的な実施形態がクリップ２２００の植え込みのために採用された場合、留置装置１６００の遠位内部コネクタ１６１０，１６２０は、クリップ２２００の移動および留置を一時的に固定するように、クリップ支柱２２１０，２２２０の内部中空管２２１８，２２２８に挿入される。留置装置１６００の内部コネクタ１６１０，１６２０と協働するために、クリップ支柱２２１０，２２２０は、貫通孔であるか、または、クリップ支柱２２１０，２２２０は、各クリップ支柱２２１０，２２２０の近位端から開始し、クリップ支柱２２１０，２２２０内を通過して、２つのクリップ支柱２２１０，２２２０の間の制御された分離と、クリップ支柱２２１０，２２２０の互いに対するヨーの制御とを可能にするのに十分な内部距離まで延在する止まり穴を有することができる（ヨーの制御の詳細については上述したとおりである）。図５７は、第１のクリップ支柱２２１０の内部中空管２２１８の止まり穴の構成の例示的な実施形態を示す。また、図５７は、留置装置１６００の内部コネクタ１６１０，１６２０，１７１０，１７２０の実施形態のうちの１つのコネクタロック１６１４，１８１８の進入および一時的なロックを許容するように形成されたロックオリフィス１５１６，１９１６を示す（例えば図４～図６および図１８～図２０参照）。
【0108】
図６６～図６９は、１つのクリップ（例えば１５００，２１００，２２００）のうちの１つの制御、植え込み、取り除きおよび再植え込みのための留置装置２３００の別の例示的な実施形態を示す。本実施例において、クリップ２２００は、留置装置２３００のエンドエフェクタ２３０１上に設置される。図６６から図６９への進行は、支柱２２１０，２２２０ならびに上部および下部バイアス装置２２３０を備えるクリップ２２００の設置および植え込みにおける段階を示す。図６６は、留置装置２３００の支柱２２１０，２２２０に対するクリップ２２００の最初の接続および最終的な切り離しのステップを示し、また、例えば外科医がクリップを再配置することを決定した後にクリップ２２００が再植え込みのためにＬＡＡから取り除かれた後のステップを示す。図６７は、留置装置２３００を用いてクリップ２２００の支柱２２１０，２２２０を開くが、支柱２２１０，２２２０の遠位端２２１９，２２２９が互いに離れて移動する前の中間ステップを示す。また、図６７は、クリップ２２００を図６６の定常状態に戻す前にクリップ２２００を閉鎖する中間ステップを示す。図６６は、上部バイアス装置２２３０のみを示すが、図６７は、上部および下部バイアス装置２２３０の両方を示す。図６８は、クリップ２２００の支柱２２１０，２２２０を開閉する中間ステップと、例えばクリップ２２００がＬＡＡに植え込まれた図示しない位置において、留置装置２３００からの支柱２２１０，２２２０の最終的な切り離しでクリップ２２００の植え込みが完了する直前のステップと、を示す。最後に、図６９は、クリップ２２００の支柱２２１０，２２２０を、例えばＬＡＡの両側でクリップ２２００を操作することができる開位置まで完全に開く中間ステップを示す。図に示すように、上部および下部バイアス装置２２３０が支柱２２１０，２２２０のバイアス端部２２１１，２２２１にしかないため、ＬＡＡと係合するための大きな開口部が得られ、クリップ２２００をＬＡＡに沿って水平に、および／または垂直に滑らせ、上部バイアス装置２２３０の１８０°曲げ部２２３２と下部バイアス装置２２３０の１８０°曲げ部２２３６をストッパーまたはバックストッパーとして使用して、その間に配置したＬＡＡがさらに近接した縦方向に移動しないようにすることができる。
【0109】
留置装置２３００のエンドエフェクタ２３０１は、第１の留置用カム２３０２および第２の留置用カム２３０４を備える。第１の留置用カム２３０２および第２の留置用カム２３０４は、遠位端で、遠位枢動部２３０３，２３０５において、第１の内部コネクタ２３１０および第２の内部コネクタ２３２０にそれぞれ枢動可能に接続される。また、第１の留置用カム２３０２および第２の留置用カム２３０４は、対応する第１の近位枢動部２３０６および第２の近位枢動部２３０７において、留置用Ｕ字継ぎ手２３０８にそれぞれ枢動可能に接続される。図示しないカム作動コネクタは、留置用カム２３０２，２３０４の互いに対する動き（例えば図６６および図６９に示すような開閉）を制御する。有益な特性は、第１の遠位枢動部２３０３および第２の遠位枢動部２３０５を用いて生じる。第１の内部コネクタ２３１０および第２の内部コネクタ２３２０が小さな角度（例えば０°超～約６０°の範囲、特に約２０°～約４０°の範囲、特に約３０°）について自由に枢動できるようにすることで、内部コネクタ２３１０，２３２０は、第２の内部コネクタ２３２０が（例示的な実施形態においてより長いので）挿入されたときに、第２の内部コネクタ２３２０が比較的静止したまま第１の内部コネクタ２３１０を所望に枢動させることができるように、容易に自己整列を行うことができる。本明細書においてこれを受動的な整列と呼ぶ。内部コネクタ２３１０，２３２０の長さについては上述したとおりである。
【0110】
支柱２２１０，２２２０は、第１の内部コネクタ２３１０および第２の内部コネクタ２３２０にそれぞれ接続される。例示的な本実施形態において、支柱２３１０，２３２０は、ここでは円筒状の止まり穴の形態を有する内部中空管２２１８，２２２８をそれぞれ有する。同様に、第１の内部コネクタ２３１０および第２の内部コネクタ２３２０は、そこに嵌合するためのそれぞれの内部中空管２２１８，２２２８に対応する外部形状をそれぞれ有する第１のシャフトおよび第２のシャフトを有する。例示的な実施形態において、形状は、円形の断面を有し、先端が丸みを帯びていてもよい。しかしながら、２つのシャフトの形状は、異なっていてもよく、例えば、一方の断面が円形であり、他方の断面が多角形であってもよい。内部コネクタ２３１０，２３２０を単に内部中空管２２１８，２２２８に挿入した場合、支柱２２１０，２２２０が滑り落ちる可能性がある。支柱２２１０，２２２０をそれぞれの内部コネクタ２３１０，２３２０に保持するために、内部コネクタ２３１０，２３２０の少なくとも一方に図示しないコネクタロックが設けられるか、または内部コネクタ２３１０，２３２０の両方にコネクタロックが設けられる（ロックの例は上述したものであり、例えばロック１６１４，１６２４，１８１８である）。より具体的には、ロックによって、クリップ２２００を留置装置２３００上に取り外し可能に捕捉または固定することができる。内部中空管２２１８，２２２８のそれぞれの入口の望ましい例示的な形状は、円錐である。これにより、ユーザは、内部コネクタ２３１０，２３２０を内部中空管２２１８，２２２８に挿入することができ、内部コネクタ２３１０，２３２０の中心軸が内部中空管２２１８，２２２８の中心軸と僅かにずれていてもシャフトをそこに入れることができる。
【0111】
留置装置（例えば装置１６００，２３００）は、クリップ２２００の外部からではなく、クリップ２２００の内部からクリップ２２００に接近して制御するため、留置装置の断面積を、クリップ２２００の最大断面径と同じか、それよりも小さくすることができる。（なお、内部中空管をカム２３０２，２３０４の端部に配置することができ、内部コネクタを逆の構成で支柱に配置することができる。）これは、クリップ２２００の使用時には、ポートの幅が、留置装置の直径ではなく、クリップ２２００の最大の断面直径まで最小化されることを意味する。
【0112】
上部および下部バイアス装置２２３０は、バイアス組立体を形成する。バイアス組立体は、第１のクリップ支柱２２１０と第２のクリップ支柱２２２０とを接続して、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０を、組織接触面２２１７，２２２７を通過する支柱平面で整列させる。このようにして、上部および下部バイアス装置２２３０によって、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０は、例えば、図６６から図６９への進行に示すヨー運動を伴って、支柱平面内で移動することができる。上述したように、バイアス組立体は、支柱平面内での第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０のヨー運動を許容するように構成される。支柱平面内での第１のクリップ支柱２１１０のヨー運動は、支柱平面内での第２のクリップ支柱２１２０のヨー運動から独立していてもよい。バイアス組立体のこの位置によって、上部および下部バイアス装置２２３０は、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０が支柱平面内で移動したときに、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０がそれぞれの縦軸の周りで実質的に回転しないように、力を釣り合わせる。上部および下部バイアス装置２２３０は、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０が支柱平面内で移動したときに、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０が実質的にトルクをもたないように、力を釣り合わせる。
【0113】
上述したように、本明細書に記載するクリップ（ＬＡＡクリップ２２００を含む）は、例えば内径を有する腹腔鏡ポート内に嵌め込まれるような大きさを有する。これに関連して、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０ならびにバイアス組立体２２３０は、組み合わされるとポートの内径よりも小さい最大外幅を有する。ＬＡＡクリップ２２００が挿入されるポートの例示的な実施形態は、１０ｍｍの胸腔鏡ポート（３０フレンチ）である。このように、クリップの植え込み処置の間に、ＬＡＡクリップ２２００は、ＬＡＡに留置するための胸腔鏡ポート内に嵌め込まれ得る。
【0114】
上部および下部バイアス装置２２３０の縦方向長さに関して、例えば、図６６に示すように、第１のクリップ支柱２２１０および第２のクリップ支柱２２２０は、（クリップ支柱２２１０，２２２０の縦軸に平行である）最大縦方向長さを有し、上部および下部バイアス装置２２３０は、最大縦方向長さよりも短い縦方向長さを有する。この大きさによって、クリップ支柱２２１０，２２２０の間で圧縮されたＬＡＡ組織が圧迫されてバイアス装置２２３０を超えて延在する場合に、ＬＡＡ組織に接触するために利用可能なクリップ支柱２２１０，２２２０の材料がまだあることを確実にすることができる。
【0115】
なお、本明細書に記載する例示的な実施形態の一部は、支柱の両側に上部および下部バイアス装置２０３０，２１３０，２２３０を有し、その各々は、同じ側に遠位開放端を有し、同じ側に近位バイアス端部２２１１，２２２１を有することに留意されたい。図７１は、バイアス装置２０３０，２１３０，２２３０のうちの１つが１８０°回転し、２つのバイアス端部が互いに反対側にある代替的な構成を示す。図７１に示す例示的な構成において、バイアス装置２０３０，２１３０，２２３０は、クリップ支柱の両側にあるままである。そのため、この構成は、クリップの一端からクリップされる構造体（例えばＬＡＡ）の進入を防ぎ、クリップされる構造体は、クリップの下または上から中央のクリップ領域１９７０に進入する。
【0116】
上述したバイアス装置２０３０，２１３０，２２３０の例示的な実施形態において、上部および下部バイアス装置は、主に丸型の輪郭を有するケーブルから構成されるように示されている。しかしながら、他の利点を有する他の設計および構築方法が存在する。例えば、ケーブルは、図７５および図７５Ａに示すように、正方形または長方形の輪郭を有することができる。これにより、ケーブルの輪郭における幅および高さを独立して変更することで、バイアス装置２３３０，２４３０の付勢力を慎重に調整することができる。さらに、多角形の輪郭を有するケーブルの縁部は、様々な半径を有するように丸みを帯びることができ、バイアス装置の縁部と繊細な組織との相互作用を考慮しながら、バイアス装置２０３０，２１３０，２２３０，２３３０，２４３０のさらなる調整を可能にする。
【0117】
また、上述したバイアス装置２０３０，２１３０，２２３０の実施形態において、上部および下部バイアス装置は、２つの末端をそれぞれ有する別個の構成要素として示されている。代替的に、バイアス装置２３３０，２４３０は、より少ないまたはより多くの別個の構成要素から構築することができ、その結果、より少ないまたはより多くの末端が得られる。例示的な実施形態において、上部および下部バイアス装置２０３０，２１３０，２２３０は、単一の部材とすることができる。例えば、バイアス装置２３３０，２４３０は、単一の連続したワイヤ形状、またはワイヤ形状ではないが、図７６および図７６Ａに示す構成のような、平らなストックから切り出されて曲げられた構成要素であり得る。この構成要素は、その後切断されて曲げられる二次元形状である。
【0118】
例示的な実施形態において、上部および下部バイアス装置は、両端で接合されて、末端がない連続ループを形成する。別の例示的な実施形態において、上部および下部バイアス装置は、１か所で接合され、その結果、２つの末端が形成される。さらに別の実施形態において、最初に平坦な連続ループ形状を切断し、それを最終形状に曲げ、上述したバイアス装置２０３０，２１３０，２２３０の形状を模倣することで、バイアス装置が作製される。このような構成において、４つの末端は、２つの別個のバイアス装置と同様に終端していない場合があり、構造は、２つの末端で巻き付く１つの長いバイアス装置であるか、末端がない連続要素からなるバイアス装置であるかのいずれかであり得る。
【0119】
上述したエンドエフェクタの例示的な実施形態は、クリップの中心線、例えば中央縦軸２２０２に平行な方向ベクトルでジョーに作用するジョー制御ケーブルを示している。ジョー制御ケーブルは、約４５°曲がり、Ｕ字継ぎ手およびシャフトの内腔内に留まる。この構成は、留置用カムの遠位端とＵ字継ぎ手の近位端との間に比較的長い距離を有する。以下、これを長い固定長（dead length）と呼ぶ。固定長が長いと、クリップの近位端と患者の組織構造との間に空間が必要となり、クリップの適切な配置が（特に狭い胸腔内において）より困難になる。
【0120】
より好ましい構成は、固定長を最小にし、外科医がエンドエフェクタおよびクリップを操作するのにより大きい空間を提供し、クリップの配置をより容易にすることができる。図７７～図８０に示す留置装置２４００の例示的な実施形態は、固定長を短くすることで、性能を向上させる。
【0121】
図７７～図７８に示す留置装置４２００の別の例示的な実施形態は、クリップ１５００，２１００，２２００をＬＡＡ２０に留置するために使用される。例示的な本実施形態は、ピストルグリップ構成を有する。留置装置２４００は、エンドエフェクタ２４０１と、ボタントリガーの形態のロック／ロック解除制御部２４１０を含むハンドル２４０９と、トリガーの形態のジョー制御部２４２０と、シャフト回転ノブ２４３２およびエンドエフェクタ２４０１を含むシャフト２４３０と、を有する。ロック／ロック解除制御部２４１０は、プルケーブルの形態のロック解放ケーブル２４１６を作動させて、クリップ１５００，２１００，２２００のためのロック１６１４をロック解除する。作動した際には、ロック／ロック解除制御部２０１０は、クリップ支柱におけるロック１６１４を近位方向に解放する力を（例えばロック解放ケーブルに）加える。これにより、クリップが留置装置２４００から離れて植え込まれる。ここでは１つのロック１６１４のみについて記載しているが、ここで説明され想定されるすべてのロックは、留置装置４２００に等しく適用可能である。クリップを再捕捉するために、留置装置２４００は、再捕捉位置に移動され、第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０は、クリップ支柱の第１のコネクタ接合面および第２のコネクタ接合面にそれぞれ挿入される。例示的な本実施形態において、ロック制御部（例えばロック解放ケーブル２４１６およびロック／ロック解除制御部２０１０）は、再捕捉中に自動的にロックすることができ、または、ロックは、クリップのコネクタ接合面内に内部コネクタ１６１０，１６２０をロックするために手動で移動することができる。ハンドル２４０９に対してエンドエフェクタ２４１０を回転させたい場合、外科医は、シャフト回転ノブ２４３２を所望の方向に回転させる。
【0122】
図７９および図８０は、エンドエフェクタ２４０１におけるジョーおよびロック制御部を示す。図８０では、ロック１６１４に接続されたプルブロック２４１８に取り付けられたロック解放ケーブル２４１６と、遠位側または近位側に移動したときに、第１の留置用カム２４０２および第２の留置用カム２４０４をそれぞれの枢動部２４０６，２４０７に関して移動させるカム２４２４に接続されたジョー制御ケーブル２４１２と、を示すために、Ｕ字継ぎ手２４０８の対向する半分が取り除かれている。第１の内部コネクタ１６１０および第２の内部コネクタ１６２０は、第１の遠位枢動部２４０３および第２の遠位枢動部２４０５に関して、第１の留置用カム２４０２および第２の留置用カム２４０４にそれぞれ枢動可能に接続される。
【0123】
運用時には、ジョー制御ケーブル２４２２は、クリップの中心線と非平行な軸でジョー２４０２，２４０４に作用し、Ｕ字継ぎ手２４０１およびシャフト２４３０の内腔内に留まるために必要な約４５°の曲げをなくす。これにより、固定長を短くすることができる。また、約４５°の曲げをなくし、ジョー上でジョー制御ケーブル２４２２をよりインラインに作動させることで、ジョー制御ケーブル２４２２の摩擦と負荷を低減させ、システムの性能を向上させ、留置システムの摩耗を低減させることができる。要約すると、留置システム１６００の遠位端における固定長が長いと、胸腔が狭い／窮屈な胸腔を有する患者においてクリップの配置がより困難になる。留置システム２４００における固定長を短くすることで、ジョー制御ケーブルで行っていた４５°の曲げをなくし、植え込み作業を容易にすることができる。
【0124】
例示的な構成において、制御ロッドを使用して、直進位置から角度が付けられた位置へと角度を変更することができる。このような構成によって、ユーザは、処置中に角度を調整することができ、シャフト２４３０およびエンドエフェクタ２４０１を、真っ直ぐなカニューラを介して操作することができる。
【0125】
本明細書の例示的な実施形態が示すように、クリップ支柱の断面は、実質的に長方形である。これは、単に例示的な実施形態であり、クリップ支柱の断面は、円形、楕円形、または多角形であり得る。したがって、４つの側部を説明するために使用される第１、第２、第３および第４という用語は、単に例示的なものであり、限定を意図するものではない。断面が円形または楕円形である実施形態において、列挙された断面は、四分円の第１、第２、第３および第４の部分または側部であり得る。
【0126】
本明細書における「ケーブル（cord）」という用語は、例えば、第１の解放ケーブル１６１６および第２の解放ケーブル１６１８、ロック制御ケーブル１８１６、およびジョー制御ケーブル２０２２に対して使用される。この用語は、広義に使用されるものであり、特定の材料または断面に限定されるものではない。ケーブルは、本明細書された構造および機能を備えることができる縦方向に延在するあらゆる材料を意味する。本明細書に定義するように、ケーブルという用語は、ケーブルを単一のものに限定するものではない。ケーブルは、複数のケーブルであり得る。そのため、ケーブルという用語は、単一および複数のケーブルの間で置き換え可能に使用される。また、ケーブルは、特定のタイプの材料に限定されるものではない。材料の例として、天然繊維、人工または合成繊維、プラスチックおよび／または金属などを挙げることができる。また、ケーブルは、特定の構造に限定されるものではない。材料は、ねじられたストランド、中央コアを有するねじられたストランド、単一のストランドまたはワイヤ、またはロッドから形成され得る。また、本明細書に記載される例示的な一実施形態は、編組ステンレス鋼ケーブルである。ただし、本明細書に記載される実施形態は、編組ステンレス鋼ケーブルの例が参照され、または編組ステンレスケーブルが本明細書で使用されたとしても、編組ステンレス鋼ケーブルに限定されるものではない。
【0127】
本明細書に記載された様々な態様において、穴は、「止まり」穴と呼ぶ場合がある。このような記載がある場合、例示的な代替実施形態において、いくつかの穴は、貫通した穴であり得る。
【0128】
本発明のプロセスおよびシステムの様々な個別の特徴は、本明細書の１つの例示的な実施形態においてのみ記載される場合があることに留意されたい。単一の例示的な実施形態に関して本明細書で説明するための特定の選択は、特定の特徴が、記載された実施形態にのみ適用可能であると限定するものではない。本明細書に記載されるすべての特徴は、本明細書に記載される他の例示的な実施形態のいずれかまたはすべてに、任意の組み合わせまたはグループまたは構成で同様に適用、追加、または交換可能である。特に、本明細書において特定の特徴を図示、定義、または説明するために単一の参照符号を使用することは、その特徴が別の図面または説明における別の特徴に関連付けるまたは同等にすることができないことを意味するものではない。さらに、図面において２つ以上の参照符号が使用される場合、これは、それらの実施形態または特徴のみに限定されるものと解釈されるべきではない。これらは、同様の特徴に同様に適用可能であるか、参照符号が使用されないか、別の参照符号で示されている。
【0129】
上述した説明および添付の図面は、本発明のシステム、装置および方法の原理、例示的な実施形態、および操作モードを示す。しかしながら、本発明のシステム、装置および方法は、上述した特定の実施形態に限定されるものと解釈されるべきではない。当業者であれば、上述した実施形態の追加の変形例を理解し、上述した実施形態は限定的ではなく、例示的であるとみなすであろう。したがって、当業者であれば、添付の特許請求の範囲に記載された本発明のシステム、装置および方法の範囲から逸脱することなく、それらの実施形態の変形例を作製することができることに留意されたい。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
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【図8A】
【図9】
【図10】
【図11】
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【図19】
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【図22】
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【図31】
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【図33】
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【図39】
【図40】
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【図48】
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【図50】
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【図52】
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【図54】
【図55】
【図56】
【図57】
【図58】
【図59】
【図60】
【図61】
【図62】
【図63】
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【図65】
【図66】
【図67】
【図68】
【図69】
【図70】
【図71】
【図72-74】
【図75】
【図75A】
【図76】
【図76A】
【図77】
【図78】
【図79】
【図80】