特許 7480271 乗客コンベアの清掃ロボット

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-26

(45)【発行日】2024-05-09

(54)【発明の名称】乗客コンベアの清掃ロボット

(51)【国際特許分類】

   B66B 31/02 20060101AFI20240430BHJP

   B66B 31/00 20060101ALI20240430BHJP

【ＦＩ】

B66B31/02 A

B66B31/00 F

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2022197688

(22)【出願日】2022-12-12

【審査請求日】2022-12-12

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003395

【氏名又は名称】弁理士法人蔦田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】弓削 和也

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】国際公開第２０２２／２２４４１１（ＷＯ，Ａ１）

【文献】米国特許出願公開第２０１２／０１１０７７７（ＵＳ，Ａ１）

【文献】特開平０８－１６５０８５（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ２１／００－３１／０２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、
前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、
ロボット制御部と、
前記清掃ロボットを移動させる移動部と、
カメラと、
乗降口にある前記欄干の半円形の端部に沿って上下方向に走行する前記手摺りベルトに当接される清掃ローラと、
を有し、
前記手摺りベルトの色は、前記欄干、前記踏段とは色が異なり、
前記ロボット制御部は、
前記カメラを用いて前記手摺りベルトの画像を撮影し、前記手摺りベルトの前記色の違いにより前記画像中から上下方向に走行している前記手摺りベルトの位置を認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記清掃ローラを前記手摺りベルトの幅全体に当接させて清掃する、
ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。

【請求項2】

前記ロボット制御部は、
前記画像中において、前記手摺りベルトが左右方向において所定の位置からずれることなく、かつ、所定の大きさで写った場合に、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になったとする、
請求項１に記載の乗客コンベアの清掃ロボット。

【請求項3】

前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、
前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、
ロボット制御部と、
前記清掃ロボットを移動させる移動部と、
カメラと、
前記コムの上面の上方に先端が配されるホースと、
前記ホースから塵又はゴミを吸引する吸引部と、
を有し、
前記コムは、前記踏段の色と前記乗降板の色とは異なる黄色であり、
前記ロボット制御部は、
前記カメラを用いて前記コムの画像を撮影し、左右方向に延びる黄色の前記コムを前記画像中から認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記コムの上にある前記塵又は前記ゴミを前記ホースを用いて前記吸引部で吸引させる、
ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。

【請求項4】

前記ロボット制御部は、
前記画像中において、前記コムの上下の位置が所定の位置に写った場合に、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になったとする、
請求項３に記載の乗客コンベアの清掃ロボット。

【請求項5】

前後方向に移動する踏段と、
前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、
前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、
前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、
前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、
を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、
前記清掃ロボットは、前記乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部と、前記コムを清掃する第２清掃部とを有し、
前記清掃ロボットは、
乗り口側の前記乗降口における一方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、
前記乗り口側の前記乗降口における他方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、
前記乗り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃し、
前記踏段に乗って降り口側に移動し、
前記降り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃する、
ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボット。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、乗客コンベアの清掃ロボットに関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、エスカレータや動く歩道などの乗客コンベアにおいて、保守作業は、店舗などが閉店した後などの夜間や休日などの予め決められた時間内に行っている。そして、この保守作業と共に乗客コンベアの清掃も行う必要がある。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特許第６５１６０７４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のように乗客コンベアの保守と清掃を、決められた時間内に行う必要があるが、作業員の数も限られているため、乗客コンベアの台数が多い場所では、清掃する作業の負担が大きいという問題点があった。

【0005】

そこで本発明の実施形態は上記問題点に鑑み、清掃を自動的に行うことができる乗客コンベアの清掃ロボットを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、ロボット制御部と、前記清掃ロボットを移動させる移動部と、カメラと、乗降口にある前記欄干の半円形の端部に沿って上下方向に走行する前記手摺りベルトに当接される清掃ローラと、を有し、前記手摺りベルトの色は、前記欄干、前記踏段とは色が異なり、前記ロボット制御部は、前記カメラを用いて前記手摺りベルトの画像を撮影し、前記手摺りベルトの前記色の違いにより前記画像中から上下方向に走行している前記手摺りベルトの位置を認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記清掃ローラを前記手摺りベルトの幅全体に当接させて清掃する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。また、本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、ロボット制御部と、前記清掃ロボットを移動させる移動部と、カメラと、前記コムの上面の上方に先端が配されるホースと、前記ホースから塵又はゴミを吸引する吸引部と、を有し、前記コムは、前記踏段の色と前記乗降板の色とは異なる黄色であり、前記ロボット制御部は、前記カメラを用いて前記コムの画像を撮影し、左右方向に延びる黄色の前記コムを前記画像中から認識し、前記清掃ロボットが清掃を行う所定の位置及び距離になるように前記移動部を用いて前記清掃ロボットの位置合わせを行い、前記コムの上にある前記塵又は前記ゴミを前記ホースを用いて前記吸引部で吸引させる、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。

【0007】

また、本発明の実施形態は、前後方向に移動する踏段と、前記踏段の左右両側に設けられた左右一対の欄干と、前記欄干の上部を、前記踏段と同期して走行する手摺りベルトと、前記踏段の乗降口に設けられた乗降板と、前記乗降板の先端に設けられ、前記踏段が進出又は引き込まれるコムと、を有した乗客コンベアを清掃する乗客コンベアの清掃ロボットであって、前記清掃ロボットは、前記乗降口にある前記欄干を走行する前記手摺りベルトを清掃する第１清掃部と、前記コムを清掃する第２清掃部とを有し、前記清掃ロボットは、乗り口側の前記乗降口における一方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、前記乗り口側の前記乗降口における他方の前記欄干を走行する前記手摺りベルトを、前記第１清掃部で清掃し、前記乗り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃し、前記踏段に乗って降り口側に移動し、前記降り口側の前記乗降板の前記コムを、前記第２清掃部で清掃する、ことを特徴とする乗客コンベアの清掃ロボットである。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】本発明の一実施形態のエスカレータの左側面図であり、左側の部材を省略した状態である。

【図2】清掃ロボットの正面図である。

【図3】エスカレータと清掃ロボットのブロック図である。

【図4】清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の左側面図である。

【図5】清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の平面図である。

【図6】清掃ロボットが手摺りベルトを清掃している状態の背面図である。

【図7】清掃ロボットがコムを清掃している状態の左側面図である。

【図8】清掃ロボットがコムを清掃している状態の平面図である。

【図9】清掃ロボットが清掃を行う場合のフローチャートである。

【図10】手摺りベルトを清掃するときのカメラの画像である。

【図11】コムを清掃しているときのカメラの画像である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

本発明の一実施形態の乗客コンベアシステムについて図面を参照して説明する。本実施形態では、乗客コンベアシステムであるエスカレータ１０と清掃ロボット１００について図１～図１１を参照して説明する。

【0010】

（１）エスカレータ１０
エスカレータ１０の全体の構造について図１を参照して説明する。図１は、エスカレータ１０を左側面から見た説明図である。但し、エスカレータ１０の内部構造をわかりやすくするために、上階から下階を見た場合にエスカレータ１０の左側の部材の図示を省略している。なお、エスカレータ１０の前後方向を説明するときは、上階から下階を見下ろし、下階が前側、上階が後側であるものとする。

【0011】

エスカレータ１０の枠組みであるトラス１２が、建屋１の上階と下階に跨がって、支持アングル２，３を用いて前後方向に支持されている。

【0012】

トラス１２の上端部にある上階側の機械室１４内部には、踏段３０を走行させる駆動装置１８、左右一対の踏段スプロケット２４，２４、不図示の左右一対のベルトスプロケットが設けられている。この駆動装置１８は、モータ２０と、減速機２１と、この減速機２１の出力軸に取り付けられた駆動小スプロケット１９と、モータ２０の回転を停止させ、かつ、停止状態を保持するディスク式の電磁ブレーキ２３とを有している。左右一対の踏段スプロケット２４，２４には、同軸に駆動大スプロケット１７が取り付けられ、駆動小スプロケット１９との間に無端状の駆動チェーン２２が架け渡されている。また、上階側の機械室１４内部には、モータ２０や電磁ブレーキ２３などを制御する制御装置５０が設けられている。

【0013】

トラス１２の下端部にある下階側の機械室１６内部には、左右一対の従動スプロケット２６，２６が設けられている。上階側の左右一対の踏段スプロケット２４，２４と下階側の左右一対の従動スプロケット２６，２６との間には、左右一対の無端状の踏段チェーン２８，２８が架け渡されている。左右一対の踏段チェーン２８，２８の間には、複数の踏段３０の左右一対の第１輪３０１，３０１が一定間隔毎に連結されている。モータ２０が回転すると踏段３０の第１輪３０１は、トラス１２に固定された不図示の第１輪専用の案内レールを走行し、踏段３０の第２輪３０２は、トラス１２に固定された第２輪専用の案内レール２５を走行する。

【0014】

トラス１２の上部の左右両側には、左右一対の欄干３６，３６が立設されている。この欄干３６の上部には手摺りレール３９が設けられ、この手摺りレール３９に沿って無端状の手摺りベルト３８が移動する。

【0015】

左右一対の欄干３６の上階側の正面下部には上階側の正面スカートガード４０が設けられ、下階側の正面下部には下階側の正面スカートガード４２が設けられている。正面スカートガード４０，４２から手摺りベルト３８の出入口であるインレット部４６，４８がそれぞれ突出している。左右一対の欄干３６の側面下部には、スカートガード（内デッキ）４４がそれぞれ設けられ、左右一対のスカートガード４４，４４の間を踏段３０が走行する。

【0016】

手摺りベルト３８は、不図示のベルトスプロケットが踏段スプロケット２４と共に回転することにより踏段３０と同期して移動する。

【0017】

上階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１４の天井面には、上階側の乗降板３２が水平に設けられている。下階側の左右一対のスカートガード４４，４４の間の乗降口である、機械室１６の天井面には、下階側の乗降板３４が水平に設けられている。上階側の乗降板３２の先端には櫛歯状のコム６０が設けられ、踏段３０がこのコム６０に進入したり、このコム６０から引き出されたりする。また、下階側の乗降板３４の先端にも櫛歯状のコム６２が設けられている。

【0018】

（２）清掃ロボット１００
次に、エスカレータ１０の清掃を行うための清掃ロボット１００について、図１～図７、図１０、図１１を参照して説明する。この清掃ロボット１００は、自律走行可能なロボットであり、その目的は無人でエスカレータ１０の清掃を行うことである。

【0019】

図２に示すように、清掃ロボット１００は、ほぼ立方体の本体１０２を有し、この本体１０２の大きさは、図１に示すように、一段の踏段３０に乗ることができる大きさに設計されている。その本体１０２の内部には、コンピュータなどよりなるロボット制御部１０４が設けられている。本体１０２の下部には、４個の車輪１０６が設けられ、この４個の車輪１０６はモータを有する移動部１０８で回転する。ロボット制御部１０４は、移動部１０８を制御することにより、清掃ロボット１００を前進、後進、又は右若しくは左に回転させることができる。また、ロボット制御部１０４は、清掃ロボット１００の外部と通信をするためのロボット通信部１１８を有している。

【0020】

図２に示すように、立方体の本体１０２の上面には直方体の表示部１１６が立設されている。この表示部１１６には、ロボット制御部１０４からの制御により、図６に示すように、文字を表示させることができる。例えば、清掃ロボット１００が清掃している状態であれば、「清掃作業中」の表示を、前面、左右両側面、後面に表示する。

【0021】

表示部１１６の前面には、清掃ロボット１００の前方を撮影するためのカメラ１１０が設けられている。図１０と図１１に示すように、このカメラ１１０が撮影する動画像である画像１４０内において、長方形の位置決め範囲１４２が設定されている。位置決め範囲１４２には、ｘ－ｙ直交座標系が設定され、左下隅の座標が（０，０）、右下隅の座標が（ｘｎ，０）、左上隅の座標が（０，ｙｍ）、右上隅の座標が（ｘｎ，ｙｍ）と設定されている。

【0022】

図２に示すように、清掃ロボット１００の本体１０２には、第１清掃部１１２と第２清掃部１１４が設けられている。

【0023】

第１清掃部１１２は、図２に示すように、清掃ローラ１２０、軸受け部１２２、支持棒１２４、第１回転部１２６を有し、図４に示すように、欄干３６の半円形の後端部に沿って上下方向に走行している手摺りベルト３８の表面を清掃ローラ１２０で清掃するものである。清掃ローラ１２０は、その回転軸が左右一対の軸受け部１２２に回転自在に支持され、この軸受け部１２２は棒状の支持棒１２４に支持されている。この支持棒１２４の基部は、本体１０２の前面にある第１回転部１２６に取り付けられ、第１回転部１２６は、支持棒１２４を上下方向に回転させる。支持棒１２４は、清掃をする前の待機状態においては上下方向に真っ直ぐ起立した状態となっている。そして、清掃するときは第１回転部１２６が支持棒１２４を回転させ（図５参照）、図４に示すように、清掃ローラ１２０を本体１０２の前方に突出させる。図５に示すように、清掃ローラ１２０の幅（軸方向の長さ）は、手摺りベルト３８の幅より大きく設計されている。

【0024】

支持棒１２４は本体１０２に収納可能とし、手摺りベルト３８を清掃する際に第１回転部１２６を下方向に回転させて、本体１０２より表出させてよい。手摺りベルト３８が終了した際に、第１回転部１２６を上方向に回転させて、本体１０２に収納するとしてもよい。支持棒１２４を本体１０２に格納させることで、清掃ロボット１００が移動する際に支持棒１２４が乗客やエスカレータ１０の機構、建屋１に設置された物に接触することを防止することができ、清掃ロボット１００がスムーズに移動することを可能とする。

【0025】

支持棒１２４は清掃ローラ１２０と第１回転部１２６との間に調整機構を有し、支持棒１２４の長さを調整させる機能を有していてもよい。調整機構による支持棒１２４の長さの調整はカメラ１１０による画像１４０に基づいて調整してもよい。また、調整機構による支持棒１２４の長さの調整は清掃ローラ１２０に接触センサを設け、支持棒１２４を延伸させて清掃ローラ１２０が手摺りベルト３８に接触したことを検知したときに延伸を止めて支持棒１２４の長さ調整をしてもよい。支持棒１２４の長さを調整機構により調整させることで、清掃ロボット１００が移動する際に支持棒１２４が乗客やエスカレータ１０の機構、建屋１に設置された物に接触することを防止することができ、清掃ロボット１００がスムーズに移動することを可能とする。

【0026】

第２清掃部１１４は、図２と示すように、ホース１３０、吸引部１３２、第２回転部１３４を有し、図７に示すように、上階側のコム６０と下階側のコム６２の塵などを吸引するものである。吸引部１３２は、本体１０２内部に設けられ、ホース１３０を通して塵やゴミなどを吸引する。第２回転部１３４は、本体１０２の前面に設けられてホース１３０の基部が接続され、ホース１３０は、清掃をする前の待機状態においては上下方向に真っ直ぐ起立した状態となっている。そして、清掃するときは第２回転部１３４がホース１３０を回転させて前下方に突出させ、コム６０の上面の上方にその先端を配し、図７と図８に示すように、本体１０２から突出したホース１３０を上下方向及び左右方向に回転させる。

【0027】

（３）エスカレータ１０と清掃ロボット１００の電気的構成
次に、エスカレータ１０と清掃ロボット１００の電気的構成について、図３のブロック図を参照して説明する。

【0028】

上階の機械室１４内部にある制御装置５０には、清掃ロボット１００のロボット通信部１１８や外部にある保守センターと連絡を取るための通信部６４と、モータ２０と電磁ブレーキ２３を制御するための駆動回路６６が接続されている。

【0029】

清掃ロボット１００のロボット制御部１０４には、移動部１０８、カメラ１１０、第１清掃部１１２、第２清掃部１１４、表示部１１６、通信部６４と通信するロボット通信部１１８が接続されている。

【0030】

（４）清掃ロボット１００の動作状態
清掃ロボット１００の動作状態について図９のフローチャートを参照して説明する。

【0031】

（４－１）待機状態
まず、清掃ロボット１００の清掃前の待機状態において、図２に示すように、第１清掃部１１２の支持棒１２４と、第２清掃部１１４のホース１３０は、起立した状態となっている。また、清掃ロボット１００は、上階の乗降板３２の外で待機している。

【0032】

（４－２）第１動作
第１動作は、図９のステップＳ１に示すように、清掃ロボット１００が上階側の右側の手摺りベルト３８の前に移動して位置決めする動作である。なお、清掃ロボット１００が清掃する右側の手摺りベルト３８の位置は、欄干３６の半円形の後端部に沿って右側の手摺りベルト３８が上下方向に走行している部分とする。

【0033】

清掃ロボット１００の位置決めをするため、まず、清掃ロボット１００は、待機位置から上階側の乗降板３２上を移動して、図４と図５に示すように、正面が前方に向くようにして、カメラ１１０が、上下方向に走行している上階側の右側の手摺りベルト３８を撮影できるようにする。

【0034】

次に、図４と図５に示すように、清掃ロボット１００の左右方向が、乗降板３２の左右方向と平行になるように姿勢を修正する。

【0035】

次に、図１０に示すように、カメラ１１０で、上下方向に走行している手摺りベルト３８を動画で撮影して手摺りベルト３８を認識し、手摺りベルト３８の上端部の左右両側の位置が、カメラ１１０の画像１４０内の位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ２，ｙｍ）の位置になるように位置合わせする。このとき手摺りベルト３８の色は、黒色、暗い赤色、緑色などであって、他の部材とは色が異なるため、ロボット制御部１０４は手摺りベルト３８を認識しやすい。この位置合わせは、清掃ロボット１００の手摺りベルト３８に対する左右方向の位置と、カメラ１１０から手摺りベルト３８までの距離を検知して、清掃が正常に行われる所定の位置及び距離になるように調整する作業である。

【0036】

すなわち、撮影された手摺りベルト３８の上端部の左右両側が、もし位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ１，ｙｍ）の位置よりも左方向にずれている場合には、ロボット制御部１０４は清掃ロボット１００を左方向に移動させる。

【0037】

逆に、右方向にずれている場合には、清掃ロボット１００を右方向に移動させる。

【0038】

また、手摺りベルト３８が位置決め範囲１４２の（ｘ１，ｙｍ）、（ｘ１，ｙｍ）より大きく写っている場合には、両者の距離が短すぎるので、清掃ロボット１００を後方に移動させて離れさせる。

【0039】

逆に、小さく写っている場合には、両者の距離が遠すぎるので、前方に移動させて近づける。

【0040】

このように位置決めすることにより、第１清掃部１１２の、所定の長さを有する支持棒１２４の先に支持された清掃ローラ１２０を手摺りベルト３８の幅全体に当接させ、かつ、その当接圧力が適切になるようにすることが可能となる。

【0041】

（４－３）第２動作
第２動作は、図９のステップＳ２に示すように、第１清掃部１１２を用いて上階側の右側の手摺りベルト３８を清掃する動作である。

【0042】

その清掃のために、図４と図５に示すように、第１清掃部１１２は、第１回転部１２６により起立している支持棒１２４を下方に回転させ、走行している右側の手摺りベルト３８に清掃ローラ１２０を当接させる。すると走行する右側の手摺りベルト３８と共に清掃ローラ１２０が回転して、清掃ローラ１２０の表面で手摺りベルト３８を清掃できる。また、清掃中は、図６に示すように、表示部１１６に「清掃作業中」と表示させる。

【0043】

このときの清掃時間は、手摺りベルト３８が上階側から下階側、下階側から上階側に一周する時間であり、この時間は踏段３０の移動時間に基づいて予め計算しておくか、又は、制御装置５０の通信部６４から踏段３０の走行速度が通知されるのを受けて、ロボット制御部１０４が計算する。

【0044】

そして、この清掃時間が終了すると支持棒１２４を再び起立させ、待機状態とする。

【0045】

（４－４）第３動作
第３動作は、図９のステップＳ３に示すように、清掃ロボット１００が左側の手摺りベルト３８の位置に移動する動作である。すなわち、ロボット制御部１０４は待機状態にある清掃ロボット１００をそのまま乗降板３２の上を左側に移動させ、左側の手摺りベルト３８の位置で停止させる。そして本体１０２を左側の手摺りベルト３８に対して位置決めする。このときの位置決め方法は右側の手摺りベルト３８に対する位置決め方法と同様である。

【0046】

（４－５）第４動作
第４動作は、図９のステップＳ４に示すように、左側の手摺りベルト３８を清掃する動作である。その清掃は、右側の手摺りベルト３８と同様に行う。そして、この清掃時間が終了すると支持棒１２４を再び起立させ、待機状態とする。

【0047】

（４－６）第５動作
第５動作は、図９のステップＳ５に示すように、上階側のコム６０の前に移動する動作である。

【0048】

清掃ロボット１００を、図８に示すように、乗降板３２の上を右側に向けて移動させ、カメラ１１０が撮影した画像１４０から、コム６０を認識する。コム６０は他の部材とは異なり黄色に着色されているため、認識が容易である。

【0049】

次に、図１１に示すように、コム６０の上下の位置が、カメラ１１０の画像１４０内の位置決め範囲１４２の（０，ｙ１）、（０，ｙ２）の位置になるようにする。これによりコム６０とカメラ１１０までの距離が、ホース１３０による清掃が可能な所定の距離となり、位置決めが終了する。なお、左右方向に関しては、ホース１３０が掃除のときに左右方向に回転するため、位置決めを行わなくてよい。

【0050】

（４－７）第６動作
第６動作は、図９のステップＳ６に示すように、第２清掃部１１４を用いて上階側のコム６０を掃除する動作である。

【0051】

まず、図７と図８に示すように、ホース１３０を起立した状態（待機状態）から、その先端がコム６０に届くまで第２回転部１３４によって前下方に回転させ、コム６０の上面の上方にその先端を配し、コム６０の上にある塵やゴミを吸引部１３２で吸引する。さらに、ホース１３０を第２回転部１３４によって左右方向に回転させながらコム６０の左端部から右端部まで清掃する。なお、ホース１３０を第２回転部１３４によって左右方向に回転させるだけでは、ホース１３０の先端部がコム６０の左端部や右端部に届かない場合には、本体１０２を移動部１０８で左側又は右側に移動させて清掃を行う。

【0052】

次に、上階側のコム６０の清掃が終了すると、ホース１３０を再び起立状態にする。

【0053】

（４－８）第７動作
第７動作は、図９のステップＳ７に示すように、清掃ロボット１００を上階から下階まで移動させる動作である。

【0054】

すなわち、図１に示すように、清掃ロボット１００を踏段３０に乗せ、その乗った踏段３０が上階から下階まで移動する。下階まで清掃ロボット１００が移動すると、下階側の乗降板３４に降り、ロボット制御部１０４は、移動部１０８を用いて、清掃ロボット１００の向きを後方向に回転させる。

【0055】

（４－９）第８動作
第８動作は、図９のステップＳ８に示すように、清掃ロボット１００を下階側のコム６２の前に移動させて位置決めする動作である。この動作は、上階側のコム６０に対する位置決め動作と同じである。

【0056】

（４－１０）第９動作
第９動作は、図９のステップＳ９に示すように、下階側のコム６２の清掃を行う動作である。この清掃方法は、上階側のコム６０の清掃と同様である。

【0057】

以上により、左右両側の手摺りベルト３８，３８と、上階側のコム６０と下階側のコム６２の清掃を保守員が行うことなく自動的に清掃ロボット１００で行うことができる。

【0058】

（５）効果
本実施形態によれば、エスカレータ１０の左右両側の手摺りベルト３８と、上階側のコム６０と下階側のコム６２とを、清掃ロボット１００によって自動的に清掃することができる。

【0059】

また、左右両側の手摺りベルト３８，３８と上階側のコム６０と下階側のコム６２の清掃を連続して行う場合に、清掃ロボット１００はこれらを一連の流れとして清掃作業を行うことができ、無駄な動きをすることなく最短時間で清掃を行うことができる。

【変更例】

【0060】

次に、上記実施形態の変更例について順番に説明する。

【0061】

上記実施形態では、１台の清掃ロボット１００に手摺りベルト３８を清掃する第１清掃部１１２と、コム６０，６２を清掃する第２清掃部１１４を搭載したが、これに代えて、第１清掃部１１２を有するだけの清掃ロボット１００と、第２清掃部１１４のみを搭載する清掃ロボット１００の２台を用意してもよい。

【0062】

また、上記実施形態では上階側において、右側の手摺りベルト３８、左側の手摺りベルト３８、上階側のコム６０の順番で清掃したが、この順番を変えて、右側の手摺りベルト３８、上階側のコム６０、左側の手摺りベルト３８の順番で清掃を行ってもよい。また、手摺りベルト３８は左側から右側に順番に清掃してもよい。

【0063】

また、上記実施形態では、清掃ロボット１００が上階から下階に下降するときに清掃を行ったが、下階から上階に上昇するときに清掃を行ってもよい。

【0064】

また、上記実施形態では、エスカレータ１０に適用して説明したが、これに代えて動く歩道に適用してもよい。

【0065】

上記では本発明の一実施形態を説明したが、この実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の主旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれると共に、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0066】

１０・・・エスカレータ、３０・・・踏段、３２・・・乗降板、３４・・・乗降板、３６・・・欄干、３８・・・手摺りベルト、５０・・・制御装置、６０・・・コム、６２・・・コム、１００・・・清掃ロボット、１０２・・・本体、１０４・・・ロボット制御部、１０６・・・車輪、１０８・・・移動部、１１０・・・カメラ、１１２・・・第１清掃部、１１４・・・第２清掃部、１１６・・・表示部、１１８・・・ロボット通信部、１２０・・・清掃ローラ、１３０・・・ホース

【要約】

【課題】清掃を自動的に行うことができる乗客コンベアの清掃ロボットを提供する。
【解決手段】前後方向に移動する踏段３０と、踏段３０の左右両側に設けられた左右一対の欄干３６と、前記欄干３６の上部を、踏段３０と同期して走行する手摺りベルト３８とを有したエスカレータ１０を清掃する清掃ロボット１００であって、清掃ロボット１００は、乗降口を走行する手摺りベルト３８を清掃する第１清掃部１１２を有する。
【選択図】 図４

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】