(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-04-26
(45)【発行日】2024-05-09
(54)【発明の名称】自動クリーニング装置
(51)【国際特許分類】
A47L 11/292 20060101AFI20240430BHJP
A47L 11/34 20060101ALI20240430BHJP
A47L 11/28 20060101ALI20240430BHJP
A47L 9/28 20060101ALI20240430BHJP
A47L 7/00 20060101ALI20240430BHJP
【ＦＩ】
A47L11/292
A47L11/34
A47L11/28
A47L9/28 E
A47L7/00 A
【請求項の数】
23
(21)【出願番号】P 2022550851
(86)(22)【出願日】2021-02-02
(65)【公表番号】
(43)【公表日】2023-04-06
(86)【国際出願番号】 CN2021074946
(87)【国際公開番号】W WO2022062296
(87)【国際公開日】2022-03-31
【審査請求日】2022-08-23
(31)【優先権主張番号】202011027138.2
(32)【優先日】2020-09-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】202011024890.1
(32)【優先日】2020-09-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】202011027130.6
(32)【優先日】2020-09-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(31)【優先権主張番号】202011024897.3
(32)【優先日】2020-09-25
(33)【優先権主張国・地域又は機関】CN
(73)【特許権者】
【識別番号】516249757
【氏名又は名称】北京石頭世紀科技股▲ふん▼有限公司
【氏名又は名称原語表記】ＢＥＩＪＩＮＧ ＲＯＢＯＲＯＣＫ ＴＥＣＨＮＯＬＯＧＹ ＣＯ．， ＬＴＤ．
【住所又は居所原語表記】Ｒｏｏｍ １００１， Ｆｌｏｏｒ １０， Ｂｕｉｌｄｉｎｇ ３， Ｙａｒｄ １７， Ａｎｊｕ Ｒｏａｄ， Ｃｈａｎｇｐｉｎｇ Ｄｉｓｔｒｉｃｔ， Ｂｅｉｊｉｎｇ １０２２０６， Ｃｈｉｎａ
(74)【代理人】
【識別番号】110002262
【氏名又は名称】ＴＲＹ国際弁理士法人
(72)【発明者】
【氏名】李 行
(72)【発明者】
【氏名】成 ▲ぱん▼
(72)【発明者】
【氏名】段 伝林
(72)【発明者】
【氏名】楊 志敏
(72)【発明者】
【氏名】彭 松
【審査官】村山 達也
(56)【参考文献】
【文献】登録実用新案第３２２０６１２（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００３－２６５３８４（ＪＰ，Ａ）
【文献】特表２００７－５１３６５９（ＪＰ，Ａ）
【文献】中国実用新案第２０２９６０３８８（ＣＮ，Ｕ）
【文献】実開平０４－０００３５４（ＪＰ，Ｕ）
【文献】特開２００５－０２５０８３（ＪＰ，Ａ）
【文献】実開平０４－００１２２２（ＪＰ，Ｕ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ａ４７Ｌ １１／２９２
Ａ４７Ｌ １１／３４
Ａ４７Ｌ １１／２８
Ａ４７Ｌ ９／２８
Ａ４７Ｌ ７／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
操作面に目標方向に沿って自動的に移動するように構成された移動プラットフォームと、前記移動プラットフォームに接続され、ドライクリーニング方法によって前記操作面をクリーニングするように構成されたドライクリーニングモジュール、および
前記移動プラットフォームに接続され、クリーニング液とともにウェットクリーニング方法によって前記操作面をクリーニングするように構成されたウェットクリーニングモジュールを含み、前記移動プラットフォームに取り付けられたクリーニングモジュールと、
前記移動プラットフォームに接続され、前記クリーニング液を回収する回収モジュールと、を含み、
前記移動プラットフォームは、前記移動プラットフォームに接続され、移動プラットフォームに対して上下に移動するように構成された昇降テーブルを含み、
前記ドライクリーニングモジュール、前記ウェットクリーニングモジュール、前記回収モジュールの内の一つは、前記昇降テーブルに取り付けられ、
前記昇降テーブルは、
前記移動プラットフォームに接続され、前記昇降テーブルを前記移動プラットフォームに対して上下に移動させるように駆動する昇降機構と、
前記昇降機構に接続され、前記昇降機構の作用下で前記移動プラットフォームに対して上下に移動するように構成された昇降テーブルベースと、を含み、
前記昇降機構は、前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに懸架させるための懸架機構と駆動機構とを含み、前記駆動機構は前記昇降機構を介して前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに対して上下に移動させるように配置し、前記駆動機構は前記昇降テーブルベースに取り付けられ、且つ、昇降テーブルベースと一緒に前記移動プラットフォームに対して上下に移動できる、
ことを特徴とする自動クリーニング装置。
【請求項2】
前記ウェットクリーニングモジュールは前記移動プラットフォームに取り付けられ、前記操作面をクリーニングするように構成されたクリーニングヘッドと、
前記クリーニングヘッドに接続され、前記クリーニングヘッドを前記操作面に沿って往復移動させるように駆動する駆動ユニットと、を含む、ことを特徴とする請求項１に記載の自動クリーニング装置。
【請求項3】
前記クリーニングヘッドはクリーニングヘッドベースプレート及び作業ヘッドを含み、前記作業ヘッドは前記クリーニングヘッドベースプレートに取り付けられ、前記作業ヘッドはブラシ、ダスタークロス、スポンジの少なくとも１つを含む、ことを特徴とする請求項２に記載の自動クリーニング装置。
【請求項4】
前記昇降テーブルベースは、補助ホイールをさらに含み、前記昇降テーブルベースが前記移動プラットフォームに対して下向きに移動するとき、前記補助ホイールは最初に前記操作面に接触する、ことを特徴とする請求項３に記載の自動クリーニング装置。
【請求項5】
前記昇降テーブルは、接続ロッドを含み、接続ロッドは、前記昇降テーブルベースの第１の接続端にヒンジで接続された第１のヒンジ端と、
前記移動プラットフォームにヒンジで接続された第２のヒンジ端と、を含む、ことを特徴とする請求項４に記載の自動クリーニング装置。
【請求項6】
前記懸架機構は、前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに懸架させる第１のケーブルを含む、ことを特徴とする請求項５に記載の自動クリーニング装置。
【請求項7】
前記懸架機構は、前記昇降テーブルベースに取り付けられ、前記第１のケーブルが通過する少なくとも１つのケーブルガイドレールをさらに含み、前記第１のケーブルは前記少なくとも１つのケーブルガイドレールを通過するたびに、延伸方向が変化する、ことを特徴とする請求項６に記載の自動クリーニング装置。
【請求項8】
前記移動プラットフォームは、前記操作面に前記クリーニング液を供給するように構成された給水モジュールを含み、前記給水モジュールは前記ウェットクリーニングモジュールの前方に配置され、前記ウェットクリーニングモジュールは前記クリーニング液を使用して前記操作面をクリーニングする、ことを特徴とする請求項６に記載の自動クリーニング装置。
【請求項9】
前記回収モジュールは前記給水モジュールの後方に配置される、ことを特徴とする請求項８に記載の自動クリーニング装置。
【請求項10】
前記給水モジュールは、前記移動プラットフォームに取り付けられ前記クリーニング液を貯蔵する貯蔵装置を含み、前記貯蔵装置に開口が設けられ、前記クリーニング液が前記開口を介して前記操作面に到達する、ことを特徴とする請求項８に記載の自動クリーニング装置。
【請求項11】
前記給水モジュールは、前記貯蔵装置の前記開口に接続されたディスペンサーをさらに含み、前記クリーニング液が前記貯蔵装置の前記開口を介して前記ディスペンサーに流れ、前記ディスペンサーによって均一に前記操作面に塗布される、ことを特徴とする請求項１０に記載の自動クリーニング装置。
【請求項12】
前記給水モジュールは、前記貯蔵装置の前記開口に取り付けられ、前記ディスペンサーに接続され、前記貯蔵装置から前記クリーニング液を前記ディスペンサーに抽出するように構成された給水駆動装置をさらに含む、ことを特徴とする請求項１１に記載の自動クリーニング装置。
【請求項13】
前記回収モジュールは、前記移動プラットフォームに枢動接続され、前記移動プラットフォームに対して回転可能に移動するように構成されたローラーを含み、前記回収モジュールが動作する場合、前記ローラーが前記操作面に密着され、前記ローラーは、前記操作面上の前記クリーニング液を吸収するための弾性吸水材料から構成される、ことを特徴とする請求項１に記載の自動クリーニング装置。
【請求項14】
前記回収モジュールは、前記ローラーに接続され、前記ローラーを回転可能に移動させるように駆動するローラー駆動装置をさらに含む、ことを特徴とする請求項１３に記載の動クリーニング装置。
【請求項15】
前記回収モジュールは、前記移動プラットフォームに接続され、前記ローラーによって吸収された前記クリーニング液を回収するように構成された回収アセンブリをさらに含み、前記回収アセンブリは、前記ローラーを押圧して、前記ローラーによって吸収された前記クリーニング液を絞り出すように構成されたスクレーパーを含み、
前記ローラーが回転するとき、前記ローラーは上から下へ前記スクレーパーを通過する、ことを特徴とする請求項１４に記載の自動クリーニング装置。
【請求項16】
前記ローラー駆動装置は、前記ローラーと前記操作面の接触部分の線形速度が前記移動プラットフォームの前方に向かうように、前記ローラーを前記目標方向の逆方向に沿って移動させるように駆動し、前記スクレーパーは前記ローラーの後方に配置される、ことを特徴とする請求項１５に記載の自動クリーニング装置。
【請求項17】
前記回収アセンブリは、前記スクレーパーによって前記ローラーから絞り出された前記クリーニング液を回収するように構成された回収溝をさらに含む、ことを特徴とする請求項１５に記載の自動クリーニング装置。
【請求項18】
前記回収アセンブリは、回収チャンバーをさらに含み、前記回収溝は、回収口を含み、前記回収チャンバーは前記回収口を介して前記回収溝に接続される、ことを特徴とする請求項１７に記載の自動クリーニング装置。
【請求項19】
前記回収アセンブリは、回収ブレードをさらに含み、前記回収溝内に前記移動プラットフォームに枢動接続され、前記回収ブレードは回転移動することによって前記回収溝中の前記クリーニング液を前記回収口に輸送する、ことを特徴とする請求項１８に記載の自動クリーニング装置。
【請求項20】
前記回収アセンブリは、前記回収口の前記クリーニング液を前記回収チャンバーに抽出するように構成された回収駆動装置をさらに含む、ことを特徴とする請求項１９に記載の自動クリーニング装置。
【請求項21】
前記回収アセンブリは、前記回収ブレードに接続され、前記回収ブレードを回転させるように駆動するブレード駆動装置をさらに含む、ことを特徴とする請求項１９に記載の自動クリーニング装置。
【請求項22】
前記回収ブレードは、ウォームベーンブラシを含む、ことを特徴とする請求項１９に記載の自動クリーニング装置。
【請求項23】
前記回収アセンブリは、前記回収口に配置され、前記クリーニング液中の不純物を濾過するように構成されたフィルタスクリーンをさらに含む、ことを特徴とする請求項１９に記載の自動クリーニング装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
＜関連出願＞
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２７１３８．２の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２７１３０．６の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２４８９０．１の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２４８９７．３の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２７１３８．２の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２７１３０．６の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２４８９０．１の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
本開示は、２０２０年９月２５日に出願された出願番号２０２０１１０２４８９７．３の中国出願に基づく優先権を主張し、そのすべての内容は参照によって本文に組み込まれる。
【0002】
本出願は、自動装置に関し、特に自動クリーニング装置に関する。
【背景技術】
【0003】
現代生活の加速と人件費の増加に伴い、床やガラスなどをクリーニングするために自動クリーニング装置を使用する家庭や企業がますます増えている。自動クリーニング装置の出現により、人間によるクリーニングの時間とコストが大幅に削減され得るが、自動クリーニング装置にはまだ多くの問題、たとえば、平らな操作面のクリーニングにのみ適し、クリーニング装置のクリーニングモジュールの高さは上下に調整できず、常に表面に付着し、清掃対象の表面を自由に動きにくく、または移動抵抗が大きく、不完全な清掃や汚水残留などの問題がある。
【0004】
したがって、クリーニングモジュールの高さを上下させることができるだけでなく、クリーニング能力も強く汚水を回収できるため、幅広い用途に適している自動クリーニング装置を提供することは非常に重要である。
【発明の概要】
【0005】
本出願は、クリーニング機能が高く、適用範囲が広く、クリーニング能力が強く汚水を回収でき、かつ昇降調整機能を有する自動クリーニング装置を提供する。
【0006】
本出願の一側面によれば、操作面に目標方向に沿って自動的に移動するように構成された移動プラットフォームと、前記操作面をクリーニングするように構成されたクリーニングヘッド、および前記クリーニングヘッドに接続され、前記クリーニングヘッドを前記操作面に沿って往復移動させるように駆動する駆動ユニットを含み、前記移動プラットフォームに取り付けられたクリーニングモジュールと、を含む自動クリーニング装置を提供する。
【0007】
いくつかの実施例では、前記往復移動は、前記目標方向に垂直な第１の移動成分を含む。
【0008】
いくつかの実施例では、前記往復移動は、前記目標方向に平行な第２の移動成分を含む。
【0009】
いくつかの実施例では、前記往復移動は事前設定された往復周期を含む。
【0010】
いくつかの実施例では、前記の自動クリーニング装置は前記自動クリーニング装置の動作環境に応じて前記事前設定された往復周期を自動的かつ動的に調整する。
【0011】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドは、板状構造であり、作業ヘッドを含み、前記作業ヘッドはブラシ、ダスタークロスおよびスポンジの１つまたは複数である。
【0012】
いくつかの実施例では、前記の自動クリーニング装置は、前記操作面に目標液体を供給するノズルをさらに含む。
【0013】
いくつかの実施例では、前記移動プラットフォームは、１つの突起を含み、前記クリーニングヘッドは摺動端を含み、前記摺動端はシュートを含み、前記摺動端はシュートを介して前記突起に摺動可能に嵌設される。
【0014】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドは摺動端を含み、前記摺動端はスライドブロックを含み、前記往復移動は、前記スライドブロックが前記目標方向に垂直な方向に沿って往復移動するのを含む。
【0015】
いくつかの実施例では、前記駆動ユニットは、エンジン、および前記エンジンに接続された少なくとも１つの駆動ホイールを含む。
【0016】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドは、前記駆動ユニットに接続された回転端を含み、前記駆動ユニットは前記回転端を円形を描いて回転移動させるように駆動する。
【0017】
いくつかの実施例では、前記回転端は、前記少なくとも１つの駆動ホイール中の１つの駆動ホイールの前記駆動ホイールの回転中心から事前設定された距離で離れた位置に接続される。
【0018】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドから前記移動プラットフォーム底面までの距離は調整可能である。
【0019】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドは板状構造であり、前記クリーニングモジュールは弾性支持構造をさらに含み、前記弾性支持構造は前記クリーニングヘッドの背面に配置されて、前記クリーニングヘッドを弾性支持する。
【0020】
いくつかの実施例では、前記クリーニングモジュールは、前記移動プラットフォームに取り付けられた昇降テーブルをさらに含み、前記昇降テーブルから前記移動プラットフォーム底面までの距離は調整可能であり、前記クリーニングヘッドは前記昇降テーブルに取り付けられる。
【0021】
本出願の別の側面は、操作面の自動クリーニング方法を提供し、前記方法は、移動プラットフォームを操作面に目標方向に沿って自動的に巡航するように駆動することと、クリーニングヘッドを操作面に沿って往復移動させるように駆動することを含み、前記クリーニングヘッドは前記移動プラットフォームに搭載される。
【0022】
いくつかの実施例では、前記往復移動は、前記進行経路に垂直な第１の移動成分を含む。
【0023】
いくつかの実施例では、前記往復移動は、前記進行経路の方向に平行な第２の移動成分を含む。
【0024】
いくつかの実施例では、前記往復移動は回転移動を含む。
【0025】
いくつかの実施例では、前記駆動クリーニングヘッドを前記操作面に沿って往復移動させるように駆動することは、クランクスライドブロック機構を介して前記クリーニングヘッドを前記往復移動させるように駆動することを含む。
【0026】
いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッドを前記操作面に沿って往復移動させるように駆動することは、ダブルクランク機構を介して前記クリーニングヘッドを前記往復移動させるように駆動することを含む。
【0027】
いくつかの実施例では、前記方法は、操作面の輪郭に応じてクリーニングヘッドの位置を、常に操作面に密着するように、動的に調整することをさらに含む。
【0028】
いくつかの実施例では、前記方法は、前記操作面に目標液体を供給することをさらに含む。
【0029】
本出願の別の側面は、移動プラットフォーム、昇降テーブルおよびクリーニングモジュールを含み、前記移動プラットフォームは操作面に目標方向に沿って自動的に移動するように構成され、前記昇降テーブルは前記移動プラットフォームに接続され、移動プラットフォームに対して上下に移動するように構成され、前記クリーニングモジュールは前記昇降テーブルに取り付けられ、前記操作面をクリーニングするように構成される、自動クリーニング装置を提供する。
【0030】
いくつかの実施例では、前記昇降テーブルは、昇降機構および昇降テーブルベースを含み、前記昇降機構は前記移動プラットフォームに接続され、前記昇降テーブルを前記移動プラットフォームに対して上下に移動させるように駆動し、前記昇降テーブルベースは前記昇降機構に接続され、昇降機構の作用下で前記移動プラットフォームに対して上下に移動するように構成され、前記昇降テーブルベースは第１の接続端および第２の接続端を含み、前記第１の接続端は前記移動プラットフォームの前方の近くに配置され、前記第２の接続端は、前記移動プラットフォームの後方の近くに配置される。
【0031】
いくつかの実施例では、前記昇降テーブルベースは補助ホイールをさらに含み、前記昇降テーブルベースが前記移動プラットフォームに対して下向きに移動するとき、前記補助ホイールは最初に前記操作面に接触する。
【0032】
いくつかの実施例では、前記昇降機構はフレキシブル牽引機構であり、前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに懸架させ、前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに対して上下に移動させるように牽引する。
【0033】
いくつかの実施例では、前記の自動クリーニング装置は、接続ロッドをさらに含み、前記接続ロッドは、第１のヒンジ端および第２のヒンジ端を含み、前記第１のヒンジ端は前記昇降テーブルベースの第１の接続端にヒンジで接続され、前記第２のヒンジ端は前記移動プラットフォームにヒンジで接続される。
【0034】
いくつかの実施例では、前記フレキシブル牽引機構は懸架機構および駆動機構を含み、前記懸架機構は第１のケーブルを含み、前記第１のケーブルは前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに懸架させ、前記駆動機構は前記昇降テーブルベースを前記移動プラットフォームに対して上下に移動させるように駆動する。
【0035】
いくつかの実施例では、前記懸架機構は、前記昇降テーブルベースに取り付けられ、前記第１のケーブルが通過するための少なくとも１つのケーブルガイドレールを含み、前記第１のケーブルは前記少なくとも１つのケーブルガイドレールを通過するたびに延伸方向が変化する。
【0036】
いくつかの実施例では、前記少なくとも１つのケーブルガイドレールは、少なくとも１つのプーリー、少なくとも１つのガイド溝角および少なくとも１つのガイド突起の少なくとも１つを含む。
【0037】
いくつかの実施例では、前記昇降テーブルベースは第１の側および第２の側を含み、前記少なくとも１つのケーブルガイドレールは第１のガイド溝角、第２のガイド溝角および固定プーリーを含み、前記第１のガイド溝角は前記第１の側にあり、前記昇降テーブルベースの上部から前記第１のガイド溝角に入った前記第１のケーブルを前記第２の側にガイドし、前記第２のガイド溝角は前記第２の側にあり、前記第１のケーブルを前記昇降テーブルベース上部の方向に向かってガイドし、前記固定プーリーは前記第１のケーブルを前記昇降テーブルベース下部の方向に向かってガイドし、前記第１のケーブルは前記昇降テーブルベースの上方から順次前記第１のガイド溝角、前記第２のガイド溝角および前記固定プーリーを通過する。
【0038】
いくつかの実施例では、前記第１のケーブルは第１の端および第２の端を含み、前記第１の端は前記移動プラットフォームに接続され、前記第２の端は前記駆動機構に接続される。
【0039】
いくつかの実施例では、前記駆動機構は動力装置および駆動ホイールを含み、前記駆動ホイールは前記動力装置に接続される。
【0040】
いくつかの実施例では、前記駆動機構は駆動カプラーをさらに含み、前記駆動カプラーは前記移動プラットフォームに接続され、前記駆動ホイールに結合され、前記駆動ホイールが回転するとき、前記駆動ホイールは前記駆動カプラーに対して線形移動する。
【0041】
いくつかの実施例では、前記駆動ホイールは歯車を含み、前記駆動カプラーは、前記歯車に結合されたラックを含む。
【0042】
いくつかの実施例では、前記駆動カプラーは接続ケーブルを含み、前記駆動カプラーは前記接続ケーブルを介して前記移動プラットフォームに吊り下げられる。
【0043】
いくつかの実施例では、前記ラックは摺動端を含み、前記摺動端は前記接続ケーブルに接続され、前記昇降テーブルベースはシュートを含み、前記摺動端は前記シュート方向に沿って移動する。
【0044】
いくつかの実施例では、前記ラックは接続端を含み、前記接続端は前記移動プラットフォームに接続される。
【0045】
いくつかの実施例では、前記駆動カプラーは第２のケーブルを含み、前記第２のケーブルの第１の端は前記移動プラットフォームに固定され、第２の端は前記駆動ホイールに巻き取られる。
【0046】
いくつかの実施例では、前記第１のケーブルの前記第２の端は前記駆動カプラーに接続される。
【0047】
いくつかの実施例では、前記第１のケーブルの前記第２の端は前記駆動ホイールに巻き取られる。
【0048】
いくつかの実施例では、前記駆動ホイールは前記昇降テーブルベースまたは前記移動プラットフォームに取り付けられる。
【0049】
本出願の一側面によれば、前記の自動クリーニング装置は、移動プラットフォーム、クリーニングモジュール、給水モジュールおよび回収モジュールを含み、前記移動プラットフォームは操作面に目標方向に沿って自動的に移動するように構成され、前記クリーニングモジュールは前記移動プラットフォームに接続され、前記操作面をクリーニングするように構成され、前記給水モジュールは前記移動プラットフォームに接続され、前記操作面にクリーニング液を供給するように構成され、前記回収モジュールは前記移動プラットフォームに接続され、前記クリーニング液を回収するように構成される。
【0050】
いくつかの実施例では、前記回収モジュールは前記給水モジュールの後方に配置される。
【0051】
いくつかの実施例では、前記クリーニングモジュールは前記給水モジュールと前記回収モジュール間に配置され、前記クリーニング液を使用して前記操作面をクリーニングする。
【0052】
いくつかの実施例では、前記の自動クリーニング装置は、前記移動プラットフォームに取り付けられ、前記移動プラットフォームに対して上下に移動するように構成される昇降テーブルをさらに含む。
【0053】
いくつかの実施例では、前記給水モジュールは少なくとも一部が前記昇降テーブルに取り付けられる。
【0054】
いくつかの実施例では、前記回収モジュールは少なくとも一部が前記昇降テーブルに取り付けられる。
【0055】
いくつかの実施例では、前記給水モジュールは、前記移動プラットフォームに取り付けられ前記クリーニング液を貯蔵する貯蔵装置を含み、前記貯蔵装置に開口が設けられ、前記クリーニング液は前記開口を介して前記操作面に到達する。
【0056】
いくつかの実施例では、前記給水モジュールは、前記貯蔵装置の前記開口に接続されたディスペンサーをさらに含み、前記クリーニング液は前記貯蔵装置の前記開口を介して前記ディスペンサーに流れ、前記ディスペンサーによって前記操作面に均一に塗布される。
【0057】
いくつかの実施例では、前記給水モジュールは、前記貯蔵装置の前記開口に取り付けられ、前記ディスペンサーに接続され、前記貯蔵装置から前記クリーニング液を前記ディスペンサーに抽出するように構成される給水駆動装置をさらに含む。
【0058】
いくつかの実施例では、前記回収モジュールは、前記移動プラットフォームに枢動接続され、前記移動プラットフォームに対して回転移動するローラーをさらに含み、前記回収モジュールが動作するとき、前記ローラーは前記操作面に密着し、前記ローラーは前記操作面上の前記クリーニング液を吸収するための弾性吸水材料から構成される。
【0059】
いくつかの実施例では、前記回収モジュールは、前記ローラーに接続され、前記ローラーを回転移動させるように駆動するローラー駆動装置をさらに含む。
【0060】
いくつかの実施例では、前記回収モジュールは、前記移動プラットフォームに接続され、前記ローラーによって吸収された前記クリーニング液を回収するように構成された回収アセンブリをさらに含み、前記回収アセンブリは、スクレーパーを含み、前記スクレーパーは前記ローラーに押圧され、前記ローラーによって吸収された前記クリーニング液を絞り出し、前記ローラーが回転するとき、前記ローラーは上から下へ前記スクレーパーを通過する。
【0061】
いくつかの実施例では、前記ローラー駆動装置は、前記ローラーと前記操作面の接触部分の線形速度が前記移動プラットフォームの前方に向かうように、前記ローラーを前記目標方向の逆方向に沿って移動させるように駆動し、前記スクレーパーは前記ローラーの後方に配置される。
【0062】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは、前記スクレーパーに接続され、前記スクレーパーによって前記ローラーから絞り出された前記クリーニング液を回収するように構成された回収溝をさらに含む。
【0063】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは回収チャンバーをさらに含み、前記回収溝は回収口を含み、前記回収チャンバーは前記回収口を介して前記回収溝に接続される。
【0064】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは回収ブレードをさらに含み、前記回収溝内に前記移動プラットフォームに枢動接続され、前記回収ブレードは回転移動することによって前記回収溝中の前記クリーニング液を前記回収口に輸送する。
【0065】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは、前記回収口の前記クリーニング液を前記回収チャンバーに抽出するように構成された回収駆動装置をさらに含む。
【0066】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは、前記回収ブレードに接続され、前記回収ブレードを回転させるように駆動するブレード駆動装置をさらに含む。
【0067】
いくつかの実施例では、前記回収ブレードはウォームベーンブラシを含む。
【0068】
いくつかの実施例では、前記回収アセンブリは、前記回収口に配置され、前記クリーニング液中の不純物を濾過するように構成されたフィルタスクリーンをさらに含む。
【0069】
いくつかの実施例では、前記の自動クリーニング装置は、埃吸引モジュールをさらに含み、前記埃吸引モジュールは前記移動プラットフォームに接続され、前記操作面上の雑物を前記埃吸引モジュールに吸引するように構成される。
【0070】
本出願は、操作面の自動クリーニング方法をさらに提供し、この方法は、移動プラットフォームを操作面に目標方向に沿って自動的に巡航するように駆動することと、埃吸引モジュールを前記操作面上の雑物を吸引するように駆動することと、給水モジュールを前記操作面にクリーニング液を供給するように駆動することと、クリーニングモジュールを前記操作面をクリーニングするように駆動することと、回収モジュールを前記操作面上の前記クリーニング液を回収するように駆動することと、を含み、前記埃吸引モジュール、前記給水モジュール、前記クリーニングモジュールおよび前記回収モジュールは前記移動プラットフォームに取り付けられる。
【0071】
いくつかの実施例では、前記の操作面の自動クリーニング方法は、クリーニングが開始されるとき、昇降テーブルを下向きに移動させ前記操作面に近接させるように駆動することと、クリーニングが終了するとき、前記昇降テーブルを上向きに移動させ前記操作面から離間させるように駆動することと、をさらに含む。
【0072】
いくつかの実施例では、前記クリーニングモジュールは前記昇降テーブルを介して前記移動プラットフォームに取り付けられる。
【0073】
いくつかの実施例では、前記埃吸引モジュールは前記昇降テーブルを介して前記移動プラットフォームに取り付けられる。
【0074】
以上の技術的解決手段によれば、本出願によって提供される自動クリーニング装置は強いクリーニング能力を有し、昇降調整機能も実現できる。さらに、前記の自動クリーニング装置は前記給水モジュールによって前記操作面にクリーニング液を供給し、前記クリーニングモジュールは前記クリーニング液を使用して前記操作面をクリーニングし、クリーニング能力が強く、前記操作面を効果的にクリーニングでき、かつ、本出願によって提供される自動クリーニング装置は前記操作面上の汚水を回収して、残留なしに十分にクリーニングすることができ、本出願は操作面の自動クリーニング方法をさらに提供し、クリーニングモジュールおよび／または埃吸引モジュールは前記昇降テーブルとともに上昇または降下でき、クリーニングするとき昇降テーブルを降下させるように駆動し、クリーニングが終了するとき昇降テーブルを上昇させるように駆動することができる。
【0075】
本出願の他の機能は以下の説明に部分的に記載される。説明によれば、以下の数字や例示内容は当業者にとって明らかである。本出願の進歩性に関連する点は実践または以下の詳細な例示に記載の前記方法、装置および組み合わせによって完全に理解され得る。
【図面の簡単な説明】
【0076】
【図1】本出願の実施例によって提供される自動クリーニング装置の構造概略図である。
【図2】本出願の複数の実施例による昇降テーブルの構造概略図である。
【図3】本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構を示す。
【図4】本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構を示す。
【図5】本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構を示す。
【図6】本出願の複数の実施例による懸架機構を示す。
【図7】本出願の複数の実施例による懸架機構を示す。
【図8】本出願の複数の実施例による昇降テーブルの構造概略図である。
【図9】本出願の実施例によって提供される自動クリーニング装置のクリーニングモジュールの一部の構造概略図である。
【図10】本出願の複数の実施例によるクリーニングヘッド駆動機構を示す。
【図11】本出願の複数の実施例によるクリーニングヘッド駆動機構を示す。
【図12】本出願の複数の実施例によるクリーニングヘッド駆動機構を示す。
【図13】本出願の複数の実施例によるクリーニングヘッド駆動機構を示す。
【図14】本出願の複数の実施例による給水モジュールの構造概略図である。
【図15A】本出願の複数の実施例による回収モジュールの底面視構造概略図である。
【図16A】本出願の複数の実施例によるローラーの構造概略図である。
【図17A】本出願の複数の実施例による回収アセンブリの構造概略図である。
【図18】本出願の実施例によって提供される操作面の自動クリーニング方法のフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0077】
以下の説明は本出願の特定の応用シナリオおよび要件を提供し、当業者が本出願中の内容を製造および使用できるようにすることを意図している。当業者にとって、開示された実施例の様々な部分的修正は明らかであり、かつ本開示の精神および範囲から逸脱することなく、ここで定義された一般原理を他の実施例や応用に適用することができる。したがって、本開示は説明される実施例に限定されず、特許請求の範囲と一致する最も広い範囲を有するべきである。
【0078】
ここで使用される用語は、特定の例示的な実施例を説明することのみを目的とし、限定するものではない。例えば、特に明記しない限り、ここで使用される単数形「一」、「１つ」および「この」は複数形も含むことができる。本明細書で使用される場合、「含む」、「有する」および／または「含有」という用語は、関連する整数、ステップ、操作、要素および／またはアセンブリの存在を意味するが、１つまたは複数の他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、アセンブリおよび／またはコンポーネントの存在またはこのシステム／方法に他の特徴、整数、ステップ、操作、要素、アセンブリおよび／またはコンポーネントを追加する場合を除外しない。本明細書で使用される場合、「ＡがＢ上にある」という用語は、ＡがＢに直接隣接する（の上またはの下）のを意味し、ＡとＢが間接隣接する（つまりＡとＢ間にあるものが介在）のも意味し、「ＡがＢ内にある」という用語は、Ａ全体がＢ内にあるか、Ａの一部がＢ内にあることを意味する。
【0079】
本開示のこれらおよび他の特徴、および構造の関連要素の操作や機能、および部材の組み合わせ並びに製造経済性は、以下の説明を考慮して大幅に改善され得る。図面を参照して、以上のすべては本開示の一部を構成する。しかしながら、図面は例示および説明のみを目的とし、本開示の範囲を制限することを意図しないことを理解されたい。
【0080】
本開示のこれらおよび他の特徴、および構造の関連要素の操作や機能、およびアセンブリの組み合わせ並びに製造経済効率は、以下の説明によって大幅に改善され得る。図面を参照して、以上のすべては本開示の一部を構成する。しかしながら、図面は例示および説明のみを目的とし、本開示の範囲を制限することを意図しないことを理解されたい。さらに、図面は縮尺で描かれないことも理解されたい。
【0081】
図１は本出願の実施例によって提供される自動クリーニング装置００１の構造概略図である。自動クリーニング装置００１は真空掃除ロボット、モップ／床面拭きロボット、窓登りロボットなどであってもよい。本開示のいくつかの実施例では、自動クリーニング装置００１は、移動プラットフォーム１００、昇降テーブル２００、クリーニングモジュール３００、給水モジュール４００および回収モジュール５００を含み得る。いくつかの実施例では、自動クリーニング装置００１は埃吸引モジュール７００をさらに含む。説明を容易にするために、本出願の以下の説明では、「上」、「下」、「左」、「右」、「前」、「後」を定義する。本出願で説明される自動クリーニング装置００１は、図１に示す座標軸のように、ｘ方向は前方、ｘの逆方向は後方であり、ｙ方向は左方向、ｙ方向の逆方向は右方向であり、ｚ方向は上方、ｚ方向の逆方向は下方である。昇降テーブル２００は移動プラットフォーム１００の下方に配置され、移動プラットフォーム１００は昇降テーブル２００の上方に配置され、クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００の下方に配置される。クリーニングモジュール３００、給水モジュール４００および回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００の下方に配置され、埃吸引モジュール７００は給水モジュール４００の前方に配置され、給水モジュール４００は回収モジュール５００の前方に配置される。
【0082】
移動プラットフォーム１００は操作面に目標方向に沿って自動的に移動するように構成される。前記操作面は自動クリーニング装置００１がクリーニングする表面であり得る。いくつかの実施例では、自動クリーニング装置００１はモップロボットである場合、自動クリーニング装置００１は床面に動作し、前記床面は前記操作面であり、自動クリーニング装置００１は窓拭きロボットである場合、自動クリーニング装置００１は建物のガラス外面に動作し、前記ガラスは前記操作面であり、自動クリーニング装置００１はパイプラインクリーニングロボットである場合、自動クリーニング装置００１はパイプラインの内面に動作し、前記パイプラインの内面は前記操作面である。単なる例示のために、以下、本出願の説明においてモップロボットを例として説明する。
【0083】
いくつかの実施例では、移動プラットフォーム１００は自律移動プラットフォームであってもよく、非自律移動プラットフォームであってもよい。前記自律移動プラットフォームとは、移動プラットフォーム１００自身が予期しない環境入力に応じて自動的かつ適応的に操作を決定することを指し、前記非自律移動プラットフォームとは、自身が予期しない環境入力に応じて適応的に操作を決定できないが、所定のプログラムや一定の論理に従って動作することを指す。これに対応して、移動プラットフォーム１００は自律移動プラットフォームである場合、前記目標方向は自動クリーニング装置００１によって自動的に決定され、移動プラットフォーム１００は非自律移動プラットフォームである場合、前記目標方向はシステムまたは手動で設定される。前記移動プラットフォーム１００は自律移動プラットフォームである場合、前記移動プラットフォーム１００は駆動モジュール１４０、センサーモジュール１３０および制御モジュール１２０を含み得る。
【0084】
駆動モジュール１４０は移動プラットフォーム１００に搭載され得る。自動クリーニング装置は吸引ロボットおよび／またはモップロボットである場合、駆動モジュール１４０はホイール１４２、ステアリング機構１４４および動力システム１４６を含み得る。ステアリング機構１４４はホイール１４２の前方に配置され得る。動力システム１４６はステアリング機構１４４およびホイール１４２の回転に動力を提供する。
【0085】
センサーモジュール１３０は移動プラットフォーム１００に搭載され得、１つまたは複数のセンサーを含み得る。例えば、センサーモジュール１３０は視覚センサーおよび／または触覚センサーを含み得る。前記視覚センサーは、前記移動プラットフォーム１００周囲の物体の形状を感知するように構成される。例えば、前記視覚センサーはレザーレーダー１３２、超音波センサー１３４、カメラ１３６などを含み得る。前記触覚センサーは接触によって前記移動プラットフォーム１００周囲の物体の形状および材質の特性を感知するように構成される。例えば、前記触覚センサーは容量性接点１３８、機械的接点１３９などを含み得る。前記触覚センサーは物体と接触して前記物体の存在および／または表面特性、例えば前記物体は床であるかカーペットであるかなどを感知することができる。
【0086】
制御モジュール１２０は、センサーモジュール１３０から送信された前記複数のセンサーによって感知された環境情報を受信し、前記環境情報に基づいて自律的に移行経路を決定した後、前記自律的に決定された移行経路に従って駆動モジュール１４０の進行、後退および／またはステアリングなどの操作を制御する。さらに、制御モジュール１２０は、前記環境情報に基づいてクリーニングモジュール３００のクリーニング操作を実行するかどうかを決定することもできる。
【0087】
昇降テーブル２００は移動プラットフォーム１００の下方に接続され得、移動プラットフォーム１００に対して上下に移動するように構成される。いくつかの実施例では、前記上下に移動するとは昇降テーブル２００が移動プラットフォーム１００に対してｚ方向に移動することを指す。昇降テーブル２００は移動プラットフォーム１００に接続され、移動プラットフォーム１００の下方に配置される。昇降テーブル２００は底面２０１を含み得、移動プラットフォーム１００は底面１０１を含み得る。昇降テーブル２００が上昇すると、昇降テーブル２００の底面２０１が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接するか、または移動プラットフォーム１００の底面１０１と面一または実質的に面一であるため、昇降テーブル２００の底面２０１は前記操作面から離れる。昇降テーブル２００が降下すると、昇降テーブル２００の底面２０１が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れるため、昇降テーブル２００の底面２０１が前記操作面に近接する。
【0088】
クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００に搭載され得、物体表面をクリーニングするように構成される。前記物体表面は前記の操作面であり得、平坦または非平坦であり得、例えば、床面、テーブル面、ガラス、自動車表面、パイプラインの内面であり得る。クリーニングモジュール３００は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。図１に示すように、クリーニングモジュール３００は少なくとも一部が昇降テーブル２００に取り付けられ、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続される。クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００とともに移動プラットフォーム１００に対して上下に移動して、クリーニングモジュール３００と前記物体表面の距離を変更する。クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が降下して、クリーニングモジュール３００が物体表面に近接してクリーニングを行い、非クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が上昇して、クリーニングモジュール３００が物体表面から離れ、移動プラットフォーム１００は物体表面上を移動することができる。
【0089】
給水モジュール４００は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得、前記操作面にクリーニング液を供給するように構成される。給水モジュール４００は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。図１に示すように、給水モジュール４００は少なくとも一部が昇降テーブル２００に取り付けられ、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続される。給水モジュール４００は昇降テーブル２００とともに移動プラットフォーム１００に対して上下に移動して、給水モジュール４００と前記操作面の距離を変更する。クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が降下して、給水モジュール４００が操作面に近接し、給水モジュール４００は前記操作面に前記クリーニング液をスプレーまたは塗布して、自動クリーニング装置００１のクリーニング力を高める。非クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が上昇して、給水モジュール４００が操作面から離れ、移動プラットフォーム１００は操作面上を移動することができる。
【0090】
回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され、前記クリーニング液を回収するように構成される。回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。図１に示すように、回収モジュール５００は少なくとも一部が昇降テーブル２００に取り付けられ、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続される。回収モジュール５００は昇降テーブル２００とともに移動プラットフォーム１００に対して上下に移動して、回収モジュール５００と前記操作面の距離を変更する。クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が降下して、回収モジュール５００が操作面に近接し、回収モジュール５００は前記操作面上の汚れた残留クリーニング液を回収して、前記操作面の清浄度を確保することができる。非クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が上昇して、回収モジュール５００が操作面から離れ、移動プラットフォーム１００は操作面上を移動することができる。
【0091】
上記のように、いくつかの実施例では、自動クリーニング装置００１は埃吸引モジュール７００をさらに含む。埃吸引モジュール７００は真空気流を生成して破片や雑物を埃吸引モジュール７００のダストボックス（図１では図示しない）に吸引するように構成される。前記ダストボックスは移動プラットフォーム１００に着脱可能に取り付けられ、ユーザーがそれを取り出して清掃することができる。埃吸引モジュール７００は真空気流を生成する埃吸引駆動装置（図１で図示しない）をさらに含む。埃吸引モジュール７００は、回転移動することで破片や雑物を埃吸引モジュール７００に清掃するローラーブラシ（図１で図示しない）をさらに含む。埃吸引モジュール７００は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得る。埃吸引モジュール７００は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００に取り付けられ、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。図１に示すように、埃吸引モジュール７００は移動プラットフォーム１００に直接接続される。もちろん、埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００に取り付けられ、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。埃吸引モジュール７００が昇降テーブル２００に取り付けられる場合、埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００とともに移動プラットフォーム１００に対して上下に移動して、埃吸引モジュール７００と前記操作面の距離を変更する。クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が降下して、埃吸引モジュール７００が操作面に近接し、埃吸引モジュール７０００は前記操作面をクリーニングすることができる。非クリーニングモードでは、昇降テーブル２００が上昇し、埃吸引モジュール７００が操作面から離れ、移動プラットフォーム１００は操作面上を移動することができる。
【0092】
図１に示すように、埃吸引モジュール７００は給水モジュール４００の前方に配置され得る。回収モジュール５００は給水モジュール４００の後方に配置され得る。クリーニングモジュール３００は給水モジュール４００と回収モジュール５００間に配置され得、クリーニングモジュール３００は前記クリーニング液を使用して前記操作面をクリーニングすることができる。移動プラットフォーム１００が前記操作面に前記目標方向に沿って移動するとき、埃吸引モジュール７００は前記操作面上の破片や雑物を前記ダストボックスに吸引し、給水モジュール４００は埃吸引モジュール７００とクリーニングモジュール３００間に前記操作面に前記クリーニング液を供給し、クリーニングモジュール３００が前記クリーニング液を使用して前記操作面をクリーニングし、前記操作面をクリーニングした後の汚れたクリーニング液が前記操作面上に残り、最後に、回収モジュール５００は前記操作面上に残った前記汚れたクリーニング液を回収モジュール５００に回収して、前記操作面の清浄度を確保する。
【0093】
異なる応用の場合に応じて、自動クリーニング装置００１は適応的に変更でき、これらの変更は本開示の保護範囲に含まれる。
【0094】
図２は本出願の複数の実施例による自動クリーニング装置００１の昇降テーブル２００の構造概略図である。図２は自動クリーニング装置００１の後下方から観察された図である。昇降テーブル２００は昇降機構２０２および昇降テーブルベース２０７を含み得る。
【0095】
昇降テーブルベース２０７は昇降機構２０２に接続され、昇降機構２０２の作用下で移動プラットフォーム１００に対して上下に移動するように構成される。さらに、昇降テーブルベース２０７は、第１の接続端２７１および第２の接続端２７２を含む。第１の接続端２７１は移動プラットフォーム１００の前方に近接し、第２の接続端２７２は移動プラットフォーム１００の後方に近接する。昇降テーブルベース２０７は下面２７４を含み得る。昇降テーブルベース２０７は補助ホイール２７８をさらに含み得る。補助ホイール２７８は前記操作面上の昇降テーブルベース２０７の移動を補助するように構成される。その中で、昇降テーブルベース２０７が移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動するとき、補助ホイール２７８はまず前記操作面に接触し、前記操作面に対して転がる。昇降テーブルベース２０７が下向きに最低位置まで移動するとき、補助ホイール２７８は前記操作面で転がり、前記操作面上の昇降テーブルベース２０７の移動を補助し、昇降テーブルベース２０７が移動プラットフォーム１００で移動する過程中前記操作面と乾燥摩擦が発生するのを回避する。補助ホイール２７８は１つであってもよく、複数であってもよい。図２は２つの補助ホイール２７８を示す。もちろん、補助ホイール２７８は１つであってもよく、３つなどの任意の数であってもよい。
【0096】
昇降機構２０２は移動プラットフォーム１００に接続され、昇降テーブル２００を移動プラットフォーム１００に対して上下に移動させるように駆動する。昇降機構２０２が展開するとき、昇降テーブル２００は下向きに移動して展開し、昇降機構２０２が収縮するとき、昇降テーブル２００は上向きに移動して収縮する。
【0097】
いくつかの実施例では、昇降機構２０２は様々な形態の機械的構造であり得る。例えば昇降機構２０２はケーブルを介して昇降テーブルベース２０７を上下に移動させるように牽引するフレキシブル牽引機構であってもよく、剛性線形伝達機構によって昇降テーブルベース２０７に対して上下に移動させる剛性機構であってもよい。図２に示される昇降機構２０２はフレキシブル牽引機構である。フレキシブル牽引機構の具体的な設計は図３に説明される。
【0098】
昇降機構２０２はフレキシブル牽引機構であるとき、昇降テーブル２００は接続ロッド２０８をさらに含む。接続ロッド２０８は第１のヒンジ端２８１および第２のヒンジ端２８３を含み得る。前記接続ロッド２０８の第１のヒンジ端２８１は移動プラットフォーム１００にヒンジで接続され、前記接続ロッド２０８の第２のヒンジ端２８３は昇降テーブルベース２０７の第１の接続端２７１にヒンジで接続される。接続ロッド２０８は１つであってもよく、複数であってもよい。図２は２つの接続ロッド２０８を示し、これらの２つの接続ロッド２０８は昇降テーブルベース２０７の左右両端に分布される。もちろん、接続ロッド２０８は１つ、３つ、４つ、５つなどの任意の数であってもよい。
【0099】
フレキシブル牽引機構は昇降テーブルベース２０７の第２の接続端２７２に接続され得る。フレキシブル牽引機構は第１のケーブル２２０を介して昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に懸架させ、昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に対して上下に移動させるように牽引する。前記上向きに移動するのは、昇降テーブルベース２０７の下面２７４を移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接させることを指し、前記下向きに移動するのは昇降テーブルベース２０７の下面２７４を移動プラットフォーム１００の底面１０１から離間させることを指す。昇降テーブルベース２０７が上昇するとき、昇降テーブルベース２０７の第２の接続端２７２はフレキシブル牽引機構の作用下で上昇し、接続ロッド２０８の第２のヒンジ端２８３は第１のヒンジ端２８１周りに枢動し、昇降テーブルベース２０７の第１の接続端２７１は接続ロッド２０８の第２のヒンジ端２８３周りに枢動する。接続ロッド２０８の枢動によって、昇降テーブルベース２０７の垂直方向の位置が降下し、水平方向の位置も変位し、その変位量は接続ロッド２０８に向かう枢動角度に関連している。後の説明から分かるように、フレキシブル牽引の特性により、フレキシブル牽引機構は前記水平方向の変位を補償して、自身重力の作用下で昇降テーブルベース２０７の姿を保持することができる。すなわち、接続ロッド２０８は移動中昇降テーブルベース２０７の下面２７４と移動プラットフォーム１００の底面１０１間の角度が一定のままであることを確保することができる。
【0100】
さらに、フレキシブル牽引機構は懸架機構２１０および駆動機構２４０を含み得る。懸架機構２１０は第１のケーブル２２０を含み得、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に懸架され、駆動機構２４０は、昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に対して上下に移動させるように駆動する。
【0101】
懸架機構２１０と駆動機構２４０は様々な種類のフレキシブル牽引機構を組み合わせることができ、牽引昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して上下に移動する。図３～図７はいくつかの異なるフレキシブル牽引機構を示す。
【0102】
図３は本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構００３を示し、フレキシブル牽引機構００３は昇降機構２０２に適応され得る。上記のように、フレキシブル牽引機構００３は懸架機構２１０および駆動機構２４０を含み得る。懸架機構２１０は第１のケーブル２２０および少なくとも１つのケーブルガイドレール２３０を含み得る。さらに、昇降テーブルベース２０７は第１の側２７５および第２の側２７６をさらに含む。
【0103】
第１のケーブル２２０は第１の端２２１および第２の端２２２を含み得る。第１の端２２１は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得る。第２の端２２２は駆動機構２４０に直接接続または間接接続され得る。
【0104】
ケーブルガイドレール２３０は、第１のケーブル２２０が通過するように、昇降テーブルベース２０７の第２の接続端２７２（図２で示される）に配置される。ケーブルガイドレール２３０は、少なくとも１つのプーリー、少なくとも１つのガイド溝角および少なくとも１つのガイド突起の少なくとも１つを含み得る。第１のケーブル２２０は１つのケーブルガイドレール２３０を通過するたびに、その延伸方向が変化する。図３に示すように、ケーブルガイドレール２３０は第１のガイド溝角２３１、第２のガイド溝角２３２および固定プーリー２３３を含み得る。第１のガイド溝角２３１は昇降テーブルベース２０７の第１の側２７５に配置または近接し、第２のガイド溝角２３２は昇降テーブルベース２０７の第２の側２７６に配置または近接し、固定プーリー２３３は昇降テーブルベース２０７に直接接続または間接接続され得る。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォーム１００に接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から順次第１のガイド溝角２３１、第２のガイド溝角２３２および固定プーリー２３３を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２は駆動機構２４０に接続される。第１のケーブル２２０の第１の端２２１と第１のガイド溝角２３１は方向１を形成し、第１のガイド溝角２３１と第２のガイド溝角２３２は方向２を形成し、第２のガイド溝角２３２と固定プーリー２３３は方向３を形成し、固定プーリー２３３と駆動機構２４０は方向４を形成する。前記方向１と前記方向２の夾角は鋭角、直角または鈍角であり得、前記方向２と前記方向３の夾角は直角または鈍角であり得、前記方向３と前記方向４の夾角は鋭角であり得る。第１のケーブル２２０はケーブルガイドレール２３０を通過した後、第１のケーブル２２０の第２の端２２２の延伸方向が変化し、第２の端２２２と第１の端２２１の延伸方向が異なる。図３に示すように、第１の端２２１の延伸方向は移動プラットフォーム１００に近接する方向に向かい、第２の端２２２の延伸方向は移動プラットフォーム１００から離れた方向に向かっている。
【0105】
駆動機構２４０は動力装置２４２、駆動ホイール２４４および駆動カプラー２４６を含み得る。動力装置２４２はモータ、エンジン、シリンダーであり得、駆動ホイール２４４に動力を提供する。駆動ホイール２４４は動力装置２４２に直接接続されてもよく、歯車機構、ウォーム歯車、歯車ラックなどの機構の１つまたは複数は動力装置２４２に間接接続される。駆動ホイール２４４は移動プラットフォーム１００に取り付けられてもよく、昇降テーブルベース２０７に取り付けられてもよい。図３に示すように、駆動ホイール２４４は昇降テーブルベース２０７に枢動接続され、枢動軸２４５周りに回転移動する。駆動カプラー２４６は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され、駆動ホイール２４４に結合され得る。駆動ホイール２４４が回転するとき、駆動ホイール２４４は駆動カプラー２４６に対して線形移動する。
【0106】
図３に示すように、駆動ホイール２４４は歯車であり得、駆動カプラー２４６はラック２４７を含み得る。ラック２４７は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得る。図３に示すように、駆動カプラー２４６は接続ケーブル２４９を含み得る。接続ケーブル２４９はラック２４７を移動プラットフォーム１００に吊り下げる。さらに、ラック２４７は摺動端２４７ａを含み得る。昇降テーブルベース２０７にシュート２７７が設けられる。ラック２４７は摺動端２４７ａを介してシュート２７７に摺動可能に接続され、シュート２７７の設置方向に沿って移動する。
【0107】
動力装置２４２が歯車を反時計回りに回転させると、歯車がラック２４７に結合され、歯車がラック２４７に対して上向きに移動するため、昇降テーブルベース２０７はラック２４７に対して上向きに移動する。ラック２４７は接続ケーブル２４９を介して移動プラットフォーム１００に吊り下げられ、昇降テーブルベース２０７の重力作用下で、ラック２４７は常に移動プラットフォーム１００に吊り下げられ、ラック２４７から移動プラットフォーム１００までの距離が変化しないため、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して上向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。歯車が時計回りに回転すると、歯車がラック２４７に結合され、歯車がラック２４７に対して下向きに移動するため、昇降テーブルベース２０７はラック２４７に対して下向きに移動する。ラック２４７は歯車に結合されることによって、昇降テーブルベース２０７の重力作用下で、ラック２４７が常に移動プラットフォーム１００に吊り下げられ、ラック２４７から移動プラットフォーム１００までの距離が変化しないため、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。
【0108】
図４は本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構００４を示し、フレキシブル牽引機構００４は昇降機構２０２に適応され得る。上記のように、フレキシブル牽引機構００４は懸架機構２１０および駆動機構２４０を含み得る。懸架機構２１０は第１のケーブル２２０および少なくとも１つのケーブルガイドレール２３０を含み得る。
【0109】
図４に示すように、ケーブルガイドレール２３０は第１のガイド溝角２３１を含み得る。第１のガイド溝角２３１は昇降テーブルベース２０７の第１の側２７５に配置または近接する。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォーム１００に接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から第１のガイド溝角２３１を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２は駆動機構２４０に接続される。第１のケーブル２２０の第１の端２２１と第１のガイド溝角２３１は方向１を形成し、第１のガイド溝角２３１と駆動機構２４０は方向２を形成する。前記方向１と前記方向２の夾角は鋭角、直角または鈍角であり得る。
【0110】
上記のように、駆動機構２４０は動力装置２４２、駆動ホイール２４４および駆動カプラー２４６を含み得る。駆動ホイール２４４はリール２４４ｂであり得る。前記リール２４４ｂは昇降テーブルベース２０７に枢動接続され、枢動軸２４５周りに回転移動することができる。駆動カプラー２４６は第２のケーブル２５１を含み得る。第２のケーブル２５１の第１の端は移動プラットフォーム１００に固定され、第２の端はリール２４４ｂに巻き取られる。第１のケーブル２２０の第２の端２２２はリール２４４ｂに巻き取られる。リール２４４ｂが時計回りに回転すると、リール２４４ｂは第２のケーブル２５１と第１のケーブル２２０の第２の端２２２をリール２４４ｂに巻き取り、リール２４４ｂと移動プラットフォーム１００間のケーブルの長さが減少し、昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に対して上向きに移動させるように引っ張り、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。リール２４４ｂが反時計回りに回転すると、リール２４４ｂに巻き取られた第２のケーブル２５１と第１のケーブル２２０はリール２４４ｂから解放され、リール２４４ｂと移動プラットフォーム１００間のケーブル長さが増加し、重力作用下で、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。
【0111】
図５は本出願の複数の実施例によるフレキシブル牽引機構００５を示し、フレキシブル牽引機構００５は昇降機構２０２に適応され得る。上記のように、フレキシブル牽引機構００５は懸架機構２１０および駆動機構２４０を含み得る。懸架機構２１０は第１のケーブル２２０および少なくとも１つのケーブルガイドレール２３０を含み得る。
【0112】
図５に示すように、ケーブルガイドレール２３０は第１のガイド溝角２３１および第２のガイド溝角２３２を含み得る。第１のガイド溝角２３１は昇降テーブルベース２０７の第１の側２７５に配置または近接し、第２のガイド溝角２３２は昇降テーブルベース２０７の第２の側２７６に配置または近接する。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォーム１００に接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から順次第１のガイド溝角２３１および第２のガイド溝角２３２を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２は駆動機構２４０に接続される。第１のケーブル２２０の第１の端２２１と第１のガイド溝角２３１は方向１を形成し、第１のガイド溝角２３１と第２のガイド溝角２３２は方向２を形成し、第２のガイド溝角と駆動機構２４０は方向３を形成する。前記方向１と前記方向２の夾角は鋭角、直角または鈍角であり得る。前記方向２と前記方向３の夾角は直角または鈍角であり得る。
【0113】
上記のように、駆動機構２４０は動力装置２４２（図５で図示しない）、駆動ホイール２４４を含み得る。駆動ホイール２４４は移動プラットフォーム１００に取り付けられてもよく、昇降テーブルベース２０７に取り付けられてもよい。図５に示すように、駆動ホイール２４４は移動プラットフォーム１００に枢動接続され、枢動軸２４５周りに回転移動することができる。駆動ホイール２４４はリール２４４ｃであり得る。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォームに接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から順次第１のガイド溝角２３１および第２のガイド溝角２３２を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２はリール２４４ｃに巻き取られる。
【0114】
リール２４４ｃが時計回りに回転すると、リール２４４ｃは第１のケーブル２２０の第２の端２２２をリール２４４ｃに巻き取り、リール２４４ｃと第１のケーブル２２０第１の端２２１間のケーブル長さが減少し、昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に対して上向きに移動させるように引っ張り、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。リール２４４ｃが反時計回りに回転すると、リール２４４ｃはリール２４４ｃに巻き取られた第１のケーブル２２０の第２の端２２２を解放し、リール２４４ｃと第１のケーブル２２０第１の端２２１間のケーブル長さが増加し、重力作用下で、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。
【0115】
図３および図４は本出願の複数の実施例による２つのフレキシブル牽引機構００３および００４を示す。図３のフレキシブル牽引機構００３中のケーブルガイドレール２３０はガイド溝および固定プーリーで構成される。図４のフレキシブル牽引機構００４中のケーブルガイドレール２３０はガイド溝で構成される。上記のように、ケーブルガイドレール２３０は、少なくとも１つのプーリー、少なくとも１つのガイド溝角および少なくとも１つのガイド突起の少なくとも１つを含む。前記ケーブルガイドレール２３０はガイド突起またはガイド突起および固定プーリーで構成され得る。
【0116】
図６は本出願の複数の実施例による懸架機構００６を示し、懸架機構００６はフレキシブル牽引機構００３に適応され得る。
【0117】
図６に示すように、ケーブルガイドレール２３０は第１のガイド突起２３５、第２のガイド突起２３６および固定プーリー２３３を含み得る。第１のガイド突起２３５は昇降テーブルベース２０７の第１の側２７５に配置または近接し、第２のガイド突起２３６は昇降テーブルベース２０７の第２の側２７６に配置または近接し、固定プーリー２３３は昇降テーブルベース２０７に直接接続または間接接続され得る。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォーム１００に接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から順次第１のガイド突起２３５、第２のガイド突起２３６および固定プーリー２３３を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２は駆動機構２４０に接続される。
【0118】
上記のように、ラック２４７は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得る。前記ラック２４７は接続端２４７ｂを含み得る。図６に示すように、接続端２４７ｂは移動プラットフォーム１００に直接接続される。歯車が反時計回りに回転すると、歯車がラック２４７に結合され、歯車がラック２４７に対して上向きに移動するため、昇降テーブルベース２０７はラック２４７に対して上向きに移動する。ラック２４７が移動プラットフォーム１００に接続されるため、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して上向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。歯車が時計回りに回転すると、歯車がラック２４７に結合され、歯車がラック２４７に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７はラック２４７に対して下向きに移動する。ラック２４７は移動プラットフォーム１００に接続されるため、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４は移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。
【0119】
図７は本出願の複数の実施例による懸架機構００７を示し、懸架機構００７はフレキシブル牽引機構００４に適応され得る。
【0120】
図７に示すように、ケーブルガイドレール２３０は第１のガイド突起２３５を含み得る。第１のガイド突起２３５は昇降テーブルベース２０７の第１の側２７５に配置または近接する。第１のケーブル２２０の第１の端２２１は移動プラットフォームに接続され、第１のケーブル２２０は昇降テーブルベース２０７の上部から第１のガイド突起２３５を通過し、最後に、第１のケーブル２２０の第２の端２２２は駆動機構２４０に接続される。
【0121】
リール２４４ｂが時計回りに回転すると、第２のケーブル２５１と第１のケーブル２２０はリール２４４ｂに巻き取られ、リール２４４ｂと移動プラットフォーム１００間のケーブル長さが減少し、昇降テーブルベース２０７を移動プラットフォーム１００に対して上向きに移動させるように引っ張り、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。リール２４４ｂが反時計回りに回転すると、リール２４４ｂはリール２４４ｂに巻き取られた第２のケーブル２５１と第１のケーブル２２０を解放し、リール２４４ｂと移動プラットフォーム１００間のケーブル長さが増加し、重力作用下で、昇降テーブルベース２０７は移動プラットフォーム１００に対して下向きに移動し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。
【0122】
上記のように、昇降機構２０２は異なる形態の機械構造であり得る。例えば昇降機構２０２はケーブルを介して昇降テーブルベース２０７を上下に移動させるように牽引するフレキシブル牽引機構であってもよく、剛性線形伝達機構によって昇降テーブルベース２０７を上下に移動させる剛性機構であってもよい。図８は本出願の複数の実施例による昇降機構００８の構造概略図である。図８は自動クリーニング装置００１右側から昇降テーブル２００を観察する場合の図である。昇降機構００８は昇降テーブル２００に適応され得る。
【0123】
昇降テーブル２００は昇降機構００８および昇降テーブルベース２０７を含み得る。昇降機構００８は少なくとも２つの線形駆動機構２９１を含み得る。線形駆動機構２９１は電動プッシュロッド、ねじナット、シリンダーなどを含み得る。線形駆動機構２９１の一端は昇降テーブルベース２０７に直接接続または間接接続され、他端は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続される。線形駆動機構２９１は昇降テーブルベース２０７の第１の接続端２７１および第２の接続端２７２に分布される。線形駆動機構２９１が順方向に移動するとき、昇降テーブルベース２０７と移動プラットフォーム１００間の距離が増加し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１から離れる。線形駆動機構２９１が逆方向に移動するとき、昇降テーブルベース２０７と移動プラットフォーム１００間の距離が減少し、昇降テーブルベース２０７の下面２７４が移動プラットフォーム１００の底面１０１に近接する。
【0124】
図９は本出願の実施例によって提供される自動クリーニング装置００１のクリーニングモジュール３００部分の構造概略図である。この構造概略図では、自動クリーニング装置００１の逆置き状態を示す。
【0125】
クリーニングモジュール３００は移動プラットフォーム１００に取り付けられてもよく、昇降テーブル２００に取り付けられてもよい。さらに、クリーニングモジュール３００はクリーニングヘッド３２０および駆動ユニット３３０を含み得る。
【0126】
クリーニングヘッド３２０は昇降テーブル２００の底面２０１に取り付けられ得る。クリーニングヘッド３２０は前記操作面、例えば床面をクリーニングするように構成される。いくつかの実施例では、前記クリーニングヘッド３２０は板状構造である。前記板状構造の形状は任意の形状、例えば長方形、正方向、円形、または不規則パターンであってもよい。いくつかの実施例では、昇降テーブル２００と移動プラットフォーム１００間の距離が調整可能であるため、クリーニングヘッド３２０と移動プラットフォーム１００底面１０１の距離も調整可能である。さらに、クリーニングヘッド３２０は一定の弾性のある材料で構成され、昇降テーブル２００底面２０１との間に弾性支持構造３２８、例えばリード支持がある。クリーニングヘッド３２０が動作するとき、クリーニングヘッド３２０は常に操作面と接触する。移動プラットフォーム１００の自動および／または自律巡航中、前記操作面と昇降テーブル２００底面２０１間の距離は常に一定ではない。クリーニングヘッド３２０自身の弾性により、クリーニングヘッド３２０と昇降テーブル２００の底面２０１間の距離を操作面とともに受動的に調整することができる。
【0127】
例えば、クリーニングヘッド３２０と移動プラットフォーム１００の底面１０１の距離は操作面の輪郭に応じて自動的に調整され得る。例示として、操作面が高から低の傾斜面である場合、移動プラットフォーム１００が前方に巡航するにつれて、クリーニングヘッド３２０と昇降テーブル２００底面２０１の距離が大きくなる可能性がある。弾性支持構造３２８によってクリーニングヘッド３２０が操作面に密着して下向きに移動する。
【0128】
クリーニングヘッド３２０はクリーニングヘッドベースプレート３２２および作業ヘッド３２４を含み得る。作業ヘッド３２４はクリーニングヘッドベースプレート３２２に取り付けられる。自動クリーニング装置００１が動作するとき、作業ヘッド３２４が操作面と接触する。作業ヘッド３２４は前記操作面をクリーニングするように構成される。例えば、作業ヘッド３２４はブラシ、ダスタークロス、スポンジ、または他の操作面をクリーニングできる任意のツールおよび／または材料であってもよい。作業ヘッド３２４の形状は任意であり、またはクリーニングヘッドベースプレート３２２の形状に応じて適切に変更してもよい。
【0129】
駆動ユニット３３０はクリーニングヘッド３２０に直接接続または間接接続され、クリーニングヘッド３２０を往復移動させるように駆動する。駆動ユニット３３０はエンジン３３２（例えばモータ）、駆動ホイール３３４および歯車機構３３６を含み得る。歯車機構３３６はエンジン３３２と駆動ホイール３３４を接続することができる。エンジン３３２は駆動ホイール３３４を直接に回転移動させるか、歯車機構３３６を介して駆動ホイール３３４を間接に回転移動させることができる。図９では、歯車機構３３６は１つの歯車として示されている。当業者は、歯車機構３３６が複数の歯車で構成されたギアセットであってもよい。
【0130】
駆動ホイール３３４はクリーニングヘッド３２０に直接接続または間接接続され、クリーニングヘッド３２０を目標面に往復移動させるように駆動する。前記目標面はクリーニングヘッド３２０が往復移動する平面である。いくつかの実施例では、前記目標面は昇降テーブル２００の底面２０１に平行な平面であり得る。例えば、自動クリーニング装置００１が床面上を動作するとき、前記クリーニングヘッド３２０が床面に密着し、前記目標面は操作面、つまり床面である。他方、いくつかの実施例では、前記目標面はまた操作面と異なる平面である。例えば、自動クリーニング装置００１が床面に停止して動作しないとき、昇降テーブル２００が上昇し、クリーニングヘッド３２０が床面に接触しなくなり、前記目標面は床面外の１つの仮想平面である。
【0131】
前記往復移動は周期性移動である。いくつかの実施例では、前記往復移動は前記目標方向に垂直な移動成分を含む。いくつかの実施例では、前記往復移動は前記目標方向に平行な移動成分を含む。図９に示すように、自動クリーニング装置００１上のある点を原点として座標系を構築して自動クリーニング装置００１の移動を測定する。Ｘ軸方向は自動クリーニング装置００１がＶ０で移動する目標方向であり、Ｙ軸がＸ軸に垂直である。ある場合、前記往復移動は前記目標方向に垂直な（つまりＹ方向）移動成分を含む。ある場合、前記往復移動は前記目標方向に平行な（つまりＸ軸方向）移動成分を含む。ある場合、前記往復移動は同時に前記目標方向に垂直／平行な移動成分を含む。
【0132】
前記往復移動は事前設定された往復周期を有する周期移動であり得る。前記事前設定された往復周期とは、クリーニングヘッド３２０が１回の前記往復移動を完了するのに必要な時間を指す。前記事前設定された往復周期が長いほど、クリーニングヘッド３２０の移動速度が遅くなり、自動クリーニング装置００１のクリーニング強度／効率が低くなり、前記事前設定された往復周期が短いほど、クリーニングヘッド３２０の移動速度が速くなり、自動クリーニング装置００１のクリーニング強度／効率が高くなる。
【0133】
自動クリーニング装置００１のクリーニング強度／効率も自動クリーニング装置００１の動作環境に応じて自動的に調整され得る。例えば、自動クリーニング装置００１は取り付けられた移動プラットフォーム１００底部のセンサー１３４によって操作面の物理的情報を検出する。例えば、センサー１３４は操作面の平坦度、操作面の材質、オイルや埃の有無などの情報を検出し、これらの情報を自動クリーニング装置００１の制御モジュール１２０に送信する。それに対応して、制御モジュール１２０は、自動クリーニング装置００１に、自動クリーニング装置００１の動作環境に応じてエンジン３３２の回転速度を自動的に調整するように指示して、前記クリーニングヘッド３２０の往復移動の事前設定された往復周期を調整する。
【0134】
例えば、自動クリーニング装置００１が平坦な床面で動作するとき、前記事前設定された往復周期はより長くなるように自動的に調整され得、自動クリーニング装置００１が非平坦な床面で動作するとき、前記事前設定された往復周期は短くなるように自動的に調整され得る。これは、非平坦な床面よりも、平坦な床面のクリーニングが容易であるため、非平坦な床面をクリーニングするには、クリーニングヘッド３２０のより速い往復移動（すなわちより高い頻度）が必要である。
【0135】
また例えば、自動クリーニング装置００１がテーブル面で動作するとき、前記事前設定された往復周期は長くなるように自動的に調整され得、自動クリーニング装置００１が床面で動作するとき、前記事前設定された往復周期は短くなるように自動的に調整され得る。これは、床面よりも、テーブル面の埃、オイルが少なく、テーブル面の構成材質のクリーニングも容易であるため、クリーニングヘッド３２０は少ない往復移動でテーブル面の掃除を完成できる。
【0136】
自動クリーニング装置００１は前記事前設定された往復周期を自動的に調整できることに加えて、前記事前設定された往復周期も手動で調整するまたはシステムで事前設定されたのプログラムに応じて調整され得ることを理解されたい。
【0137】
いくつかの実施例では、クリーニングモジュール３００は、クリーニングヘッド３２０背面に取り付けられ、クリーニングヘッド３２０を弾性的に支持する弾性支持構造をさらに含む。図９に示すように、前記弾性支持構造は、２つの弾性支持体３２８を含み得、前記２つの弾性支持体３２８は昇降テーブル２００の底面２０１またはクリーニングヘッドベースプレート３２２の背面に取り付けられ、クリーニングヘッド３２０を弾性的に支持する。上記のように、移動プラットフォーム１００の自動および／または自律巡航中、前記操作面と昇降テーブル２００底面２０１間の距離は常に一定ではない。クリーニングヘッド３２０自身の弾性により、クリーニングヘッド３２０と昇降テーブル２００底面２０１間の距離は操作面とともに受動的に調整することができる。同時に、弾性支持体３２８はクリーニングヘッド３２０背面を支持することで、クリーニングヘッド３２０は常に操作面に密着して、自動クリーニング装置００１は前記操作面に対して高いクリーニング能力を有する。動作するときクリーニングヘッド３２０が常に操作面に密着するのを確保するために、クリーニングヘッド３２０が操作面をクリーニングするときクリーニングモジュール３００中の弾性支持体３２８は常に変形状態にあり得、クリーニングヘッドベースプレート３２２に操作面の方向の弾性力を付勢する。また、自動クリーニング装置００１がクリーニングする操作面が不均一の場合、例えば、クリーニングヘッド３２０が操作面上の異物を拭き取るとき、クリーニングヘッド３２０（または、クリーニングヘッドベースプレート３２２）の各位置にかかる圧力は異なる。しかしながら、クリーニングヘッドベースプレート３２２の弾性および弾性支持体３２８の存在により、クリーニングヘッド３２０と昇降テーブル２００底面２０１間の床面からの距離は、一定範囲内で弾性的に調整することができ、床面によるクリーニングヘッド３２０の圧力が一点に集中するのを回避し、クリーニングヘッド３２０の耐久性を高める。
【0138】
いくつかの実施例では、駆動ユニット３３０、クリーニングヘッドベースプレート３２２と昇降テーブル２００を組み合わせ様々な駆動機構を形成し、クリーニングヘッド３２０を前記目標方向に垂直な成分を含む往復移動を実行させるように駆動する。図１０～図１３はいくつかのクリーニングヘッド駆動機構を示す。
【0139】
図１０は本出願の複数の実施例によるクランクスライドブロック機構に基づくクリーニングヘッド駆動機構０１０を示す。駆動構造０１０はクリーニングモジュール３００に適応され得る。駆動構造０１０は駆動ホイール３３４、クリーニングヘッドベースプレート３２２およびシュート３４４を含む。
【0140】
シュート３４４は昇降テーブル２００の底面２０１に開設される。クリーニングヘッドベースプレート３２２は回転端３２７および摺動端３２６を含む。回転端３２７は枢動軸３２９を介して駆動ホイール３３４に接続される。その中で、駆動ホイール３３４の回転中心は点Ｏであり、回転端３２７の枢動中心は点Ａである。点Ｏと点Ａは一致せず、それらの距離は事前設定された距離ｄである。摺動端３２６はスライドブロック３２５を含む。スライドブロック３２５は摺動端３２６上の１つの突起である。スライドブロック３２５はシュート３４４内に挿入されてシュート３４４に沿って摺動することができる。したがって、駆動ホイール３３４、クリーニングヘッドベースプレート３２２とスライドブロック３２５およびシュート３４４はクランクスライドブロック機構を構成する。
【0141】
駆動ホイール３３４が回転するとき、点Ａは円形回転移動を行う。それに対応して、クリーニングヘッドベースプレート３２２の回転端３２７は点Ａとともに円形回転移動を行い、スライドブロック３２５はシュート３４４とともに摺動して、往復線形移動を行う。その結果、クリーニングヘッドベースプレート３２２は往復移動が開始する。いくつかの実施例では、シュート３４４は移動プラットフォーム１００の移動速度の前記目標方向の方向にほぼ垂直であり、したがって、摺動端３２６の線形移動は前記目標方向に垂直な成分を含み、回転端３２７の円形回転移動は前記目標方向に垂直な成分および前記目標方向に平行な成分を同時に含む。
【0142】
図１０では、移動プラットフォーム１００の移動速度はＶ０であり、移動方向は目標方向であり、シュート３４４は目標方向にほぼ垂直である。このとき、クリーニングヘッドベースプレート３２２全体の往復移動は、自動クリーニング装置００１の目標方向に平行な移動成分、および自動クリーニング装置００１の目標方向に垂直な移動成分を含む。
【0143】
図１１は本出願の複数の実施例によるクランクスライドブロック機構に基づくクリーニングヘッド駆動機構０１１を示す。駆動構造０１１はクリーニングモジュール３００に適応され得る。駆動構造０１１は駆動ホイール３３４、クリーニングヘッドベースプレート３６２およびスライドブロック３６５を含む。
【0144】
スライドブロック３６５は昇降テーブルの底面２０１に取り付けられ、昇降テーブル底面２０１上の１つの突起である。クリーニングヘッドベースプレート３６２は回転端３６７および摺動端３６６を含む。回転端３６７は枢動軸３６９を介して駆動ホイール３３４に接続される。その中で、駆動ホイール３３４の回転中心は点Ｏであり、回転端３６７の枢動中心は点Ａである。点Ｏと点Ａは一致せず、それらの距離は事前設定された距離ｄである。摺動端３６６はシュート３６４を含む。シュート３６４はスライドブロック３６５に嵌設される。スライドブロック３６５はシュート３６４内に配置されシュート３６４に沿って摺動することができる。したがって、駆動ホイール３３４、クリーニングヘッドベースプレート３６２、スライドブロック３６５とシュート３６４はクランクスライドブロック機構を構成する。
【0145】
駆動ホイール３３４が回転するとき、点Ａは円形回転移動を行う。それに対応して、クリーニングヘッドベースプレート３６２の回転端３６７は点Ａとともに円形回転移動を行い、シュート３６４はスライドブロック３６５に嵌設されて往復摺動を行う。その結果、クリーニングヘッドベースプレート３６２は往復移動が開始する。したがって、摺動端３６６の移動は、Ｖ０に垂直な成分およびＶ０に平行な成分を含み、回転端３６７の円形回転移動は、Ｖ０に垂直な成分およびＶ０に平行な成分を同時に含む。図１１では、移動プラットフォーム１００の移動速度はＶ０であり、移動方向は目標方向である。このとき、クリーニングヘッドベースプレート３６２の往復移動全体は、自動クリーニング装置００１の目標方向に平行な移動成分、および自動クリーニング装置００１の目標方向に垂直な移動成分を同時に含む。
【0146】
図１２は本出願の複数の実施例によるクランクスライドブロック機構に基づくクリーニングヘッド駆動機構０１２を示す。駆動構造０１２はクリーニングモジュール３００に適応され得る。駆動構造０１２は駆動ホイール３３４、リンクロッド３７３、クリーニングヘッドベースプレート３７２、シュート３７８（第１のシュート）およびシュート３７９（第２のシュート）を含む。
【0147】
シュート３７８、３７９は昇降テーブル２００の底面２０１に開設される。クリーニングヘッドベースプレート３７２の両端はそれぞれスライドブロック３７６（第１のスライドブロック）およびスライドブロック３７７（第２のスライドブロック）を含む。スライドブロック３７６、３７７はそれぞれクリーニングヘッドベースプレート３７２両端の１つの突起である。スライドブロック３７６はシュート３７８内に挿入されてシュート３７８に沿って摺動することができ、スライドブロック３７７はシュート３７９内に挿入され、シュート３７９に沿って摺動することができる。いくつかの実施例では、シュート３７８はシュート３７９と同一直線にある。いくつかの実施例では、シュート３７８とシュート３７９は異なる直線にある。いくつかの実施例では、シュート３７８はシュート３７９とは同一方向に沿って延伸する。いくつかの実施例では、シュート３７８とシュート３７９の延伸方向は、クリーニングヘッドベースプレート３７２の延伸方向と同じである。いくつかの実施例では、シュート３７８とシュート３７９の延伸方向は、クリーニングヘッドベースプレート３７２の延伸方向と異なる。いくつかの実施例では、シュート３７８とシュート３７９の延伸方向は異なる。例えば、図１２に示すように、シュート３７８の延伸方向はクリーニングヘッドベースプレート３７２の延伸方向と同じであり、シュート３７９の延伸方向はシュート３７８の延伸方向と一定の角度をなす。
【0148】
リンクロッド３７３は、回転端３７４と摺動端３７５を含む。回転端３７４は駆動ホイール３３４に枢動軸３７１を介して接続され、摺動端３７５はクリーニングヘッドベースプレート３７２に枢動軸３８０を介して接続される。
【0149】
駆動ホイール３３４の回転中心は点Ｏであり、枢動軸３７１の枢動中心は点Ａである。点Ｏと点Ａは一致せず、それらの距離は事前設定された距離ｄである。
【0150】
駆動ホイール３３４が回転するとき、点Ａも円形回転移動を行う。それに対応して、回転端３７４は点Ａとともに円形回転移動を行い、摺動端３７５は枢動軸３８０を介してクリーニングヘッドベースプレート３７２を摺動移動させる。それに対応して、ベースプレート３７２のスライドブロック３７６はシュート３７８に沿って往復線形移動を行い、スライドブロック３７７はシュート３７９に沿って往復線形移動を行う。図１２では、移動プラットフォーム１００の移動速度はＶ０であり、移動方向は目標方向である。いくつかの実施例によれば、シュート３７９とシュート３７８はそれぞれ移動プラットフォーム１００の移動速度Ｖ０の方向にほぼ垂直である場合、ベースプレート３７２全体の変位は前記目標方向にほぼ垂直である。いくつかの実施例によれば、シュート３７９とシュート３７８中のいずれか１つのシュートは前記目標方向と９０度以外の他の角度をなすとき、ベースプレート３７２全体の変位は前記目標方向に垂直な成分および前記目標方向に平行な成分を同時に含む。
【0151】
図１３は本出願の複数の実施例によるダブルクランク機構に基づくクリーニングヘッド駆動機構０１３を示す。駆動構造０１３はクリーニングモジュール３００に適応され得る。駆動構造０１３は駆動ホイール３３４（第１の駆動ホイール）、駆動ホイール３８４（第２の駆動ホイール）、およびクリーニングヘッドベースプレート３８２を含む。
【0152】
クリーニングヘッドベースプレート３８２は両端を有する。第１の端は駆動ホイール３３４に枢動軸３８１（第１の枢動軸）を介して接続され、第２の端は駆動ホイール３８４に枢動軸３８３（第２の枢動軸）を介して接続される。駆動ホイール３３４の回転中心は点Ｏであり、枢動軸３８１の枢動中心は点Ａである。点Ｏと点Ａは一致せず、それらの距離は事前設定された距離ｄである。駆動ホイール３８４の回転中心は点Ｏ’であり、枢動軸３８３の枢動中心は点Ａ’である。点Ｏ’と点Ａ’は一致せず、それらの距離は事前設定された距離ｄである。いくつかの実施例では、点Ａ、点Ａ’、点Ｏと点Ｏ’は面一である。したがって、駆動ホイール３３４、駆動ホイール３８４とクリーニングヘッドベースプレート３８２はダブルクランク機構（または平行四辺形機構）を形成し、その中で、クリーニングヘッドベースプレート３８２は結合ロッドとして機能し、駆動ホイール３３４と３８４は２つのクランクとして機能する。
【0153】
図９中のエンジン３３２は駆動ホイール３３４と駆動ホイール３８４を同時に駆動でき、両方とも主動駆動ホイールであり得る。エンジン３３２は１つの駆動ホイール（例えば駆動ホイール３３４）のみを駆動することができ、その結果、もう１つの駆動ホイール（例えば駆動ホイール３８４）は従動ホイールである。駆動ホイール３３４および／または駆動ホイール３８４が回転するとき、点Ａと点Ａ’も円形回転移動を行う。いくつかの実施例では、駆動ホイール３３４と駆動ホイール３８４の回転速度は同じであり得る。移動プラットフォーム１００の移動速度はＶ０であり、移動方向は目標方向である。したがって、ベースプレート３８２全体の往復移動は、目標方向に垂直な成分および目標方向に平行な成分を同時に含む。
【0154】
上記駆動機構はクリーニングヘッド３２０の往復移動に適用されることに加えて、本出願は他の駆動機構、例えばクランクロッカー機構およびダブルロッカー機構などによって実現できる。当業者は、図１０～１３に示される例示を参照して、他の駆動メカニズムの実現方法を理解することができる。
【0155】
図１４は本出願の複数の実施例による給水モジュール４００の構造概略図である。図１４は下から上へ観察する場合の図である。いくつかの実施例では、給水モジュール４００は、図１４に示すように貯蔵装置４１０を含み得る。貯蔵装置４１０は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよい。貯蔵装置４１０は前記クリーニング液を貯蔵するように構成される。貯蔵装置４１０に開口（図１４で図示しない）が設けられ、前記クリーニング液は前記開口を介して前記操作面に到達することができる。貯蔵装置４１０は移動プラットフォーム１００に着脱可能に接続され、貯蔵装置４１０中の前記クリーニング液が使い果たされたときまたは使い果たされようとしているとき、貯蔵装置４１０を移動プラットフォーム１００から取り外し、より多くの前記クリーニング液を貯蔵装置４１０に注入する。前記クリーニング液は貯蔵装置４１０の前記開口を介して前記操作面に流れる。
【0156】
いくつかの実施例では、給水モジュール４００は、図１４に示すようにディスペンサー４２０をさらに含み得る。ディスペンサー４２０は貯蔵装置４１０の前記開口に直接接続または間接接続され得、その中で、前記クリーニング液は貯蔵装置４１０の前記開口を介してディスペンサー４２０に流れ、ディスペンサー４２０によって前記操作面に均一に塗布され得る。ディスペンサー４２０に接続口（図１４で図示しない）が設けられ、ディスペンサー４２０は前記接続口を介して貯蔵装置４１０の前記開口に接続される。ディスペンサー４２０に分配口４２１が設けられ、分配口４２１は連続的な開口であってもよく、いくつかの非連続的な小開口から構成されてもよい。分配口４２１にいくつかのノズル（図１４で図示しない）が設けられる。前記クリーニング液は貯蔵装置４１０の前記開口およびディスペンサー４２０の前記接続口を介して分配口４２１に流れ、前記分配口４２１によって前記操作面に均一に塗布される。
【0157】
いくつかの実施例では、給水モジュール４００は、図１４に示すように給水駆動装置４４０をさらに含み得る。給水駆動装置４４０は貯蔵装置４１０の前記開口に取り付けられ得る。
【0158】
給水駆動装置４４０はディスペンサー４２０の前記接続口に接続され、貯蔵装置４１０から前記クリーニング液をディスペンサー４２０に抽出するように構成される。給水駆動装置４４０はウォーターポンプ、例えば歯車ポンプ、ベーンポンプ、プランジャーポンプなどであり得る。
【0159】
給水モジュール４００が動作するとき、給水駆動装置４４０は給水モジュール４００に動力を提供し、給水駆動装置４４０の作用下で、前記クリーニング液は貯蔵装置４１０の前記開口からディスペンサー４２０の前記接続口に流れ、最後に、前記クリーニング液はディスペンサー４２０の分配口４２１に流れ、分配口４２１によって前記操作面に均一に塗布される。
【0160】
図１５ａは本出願の複数の実施例による回収モジュール５００の底面視構造概略図である。図１５ｂは図１５ａの回収モジュール５００の側面視構造概略図である。図１５ａは下から上へ観察する場合の図である。図１５ｂは右から左へ観察する場合の図である。回収モジュール５００はローラー５１０を含み得、いくつかの実施例では、図１５ａおよび１５ｂに示すように、回収モジュール５００はローラー駆動装置５２０を含み得、回収アセンブリ５４０をさらに含み得る。
【0161】
ローラー５１０は移動プラットフォーム１００に枢動接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接に枢動接続されてもよく、ローラー５１０は移動プラットフォーム１００に対して回転移動することができる。その中で、回収モジュール５００が動作するとき、ローラー５１０は前記操作面に密着される。図１６ａは本出願の複数の実施例によるローラー５１０の構造概略図である。図１６ｂは図１６ａのローラー５１０の断面図である。図１６ａおよび図１６ｂに示すように、ローラー５１０は前記操作面上の前記クリーニング液を吸収する弾性吸水材料５１１から構成される。図１６ｂに示すように、ローラー５１０の外面に弾性吸水材料５１１が被覆され、弾性吸水材料５１１は前記操作面上に残った前記汚れたクリーニング液を吸収することができる。弾性吸水材料５１１は是吸水性タオルや吸水スポンジなどであり得る。
【0162】
ローラー駆動装置５２０はローラー５１０に直接接続されてもよく、伝達機構（図１５ａで図示しない）を介して間接接続されてもよい。ローラー駆動装置５２０はローラー５１０を移動プラットフォーム１００に対して回転移動させるように駆動することができる。回収モジュール５００が動作するとき、ローラー駆動装置５２０はローラー５１０を回転させるように駆動し、ローラー５１０の表面の弾性吸水材料５１１は前記操作面上の前記汚れたクリーニング液を吸収することができる。ローラー駆動装置５２０はモータを含み得る。前記伝達機構は歯車伝達、チェーン伝達、ベルト伝達、またはウォーム歯車などであり得る。
【0163】
回収アセンブリ５４０は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に間接接続されてもよく、回収アセンブリ５４０はローラー５１０によって吸収された前記クリーニング液を回収するように構成され、回収アセンブリ５４０は、図１５ａおよび１５ｂに示すようにスクレーパー５４１を含み得る。
【0164】
図１５ａに示すように、スクレーパー５４１は移動プラットフォーム１００に直接接続または間接接続され得る。スクレーパー５４１はローラー５１０を押圧し、圧力によりローラー５１０によって吸収された前記クリーニング液を絞り出し、その中で、前記ローラーが回転するとき、前記ローラーは上から下へ前記スクレーパーを通過する。ローラー駆動装置５２０はローラー５１０を前記目標方向の逆方向に沿って移動させるように駆動してもよく、ローラー５１０を前記目標方向に沿って移動させるように駆動してもよい。前記目標方向の逆方向に沿って移動するには、ローラー５１０が前記操作面との接触部分の線形速度Ｖが前記目標方向に向かい、前記目標方向は移動プラットフォーム１００の前方であり得、前記目標方向に沿って移動するには、ローラー５１０が前記操作面との接触部分の線形速度Ｖが前記目標方向の逆方向に向かい、前記目標方向の逆方向は移動プラットフォーム１００の後方であり得る。図１５ｂに示すように、回収モジュール５００が動作するとき、駆動装置５２０はローラー５１０を前記目標方向の逆方向に沿って移動させるように駆動し、このとき、スクレーパー５４１はローラー５１０の後方に配置され、ローラー５１０は前記操作面上の前記汚れたクリーニング液を吸収した後、ローラー５１０は上から下へスクレーパー５４１を通過し、スクレーパー５４１は圧力により弾性吸水材料５１１によって吸収された前記汚れたクリーニング液を絞り出す。上記のように、駆動装置５２０はローラー５１０を前記目標方向に沿って移動させるように駆動することもできる。駆動装置５２０はローラー５１０を前記目標方向に沿って移動させるように駆動するとき、スクレーパー５４１はローラー５１０の前方に配置され、ローラー５１０は前記操作面上の前記汚れたクリーニング液を吸収した後、ローラー５１０は上から下へスクレーパー５４１を通過し、スクレーパー５４１は圧力により弾性吸水材料５１１によって吸収された前記汚れたクリーニング液を絞り出す。
【0165】
上記のように、回収アセンブリ５４０はスクレーパー５４１を含み得る。いくつかの実施例では、回収アセンブリ５４０は、図１５ａおよび１５ｂに示すように、回収溝５４３を含み得、回収チャンバー５４５をさらに含み得る。
【0166】
回収溝５４３は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォームに間接接続されてもよい。回収溝５４３はスクレーパー５４１によってローラー５１０から絞り出された前記クリーニング液を回収するように構成される。回収溝５４３はスクレーパー５４１に接続され、スクレーパー５４１のローラー５１０から離れた一側に配置される。スクレーパー５４１は回収溝５４３を介して移動プラットフォーム１００に間接に接続される。スクレーパー５４１はローラー５１０によって吸収された前記汚れたクリーニング液を絞り出すとき、前記汚れたクリーニング液が回収溝５４３に流れ戻す。
【0167】
回収チャンバー５４５は回収溝５４３に直接接続または間接接続され、回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液を吸収し、回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液が回収チャンバー５４５に流れ込む。
【0168】
図１７ａは本出願の複数の実施例による回収アセンブリ５４０の構造概略図であり、図１７ａは前から後へ観察する場合の図である。図１７ｂは図１７ａの回収アセンブリ５４０の上面視構造概略図であり、図１７ｂは上から下へ観察する場合の図である。図１７ｂに示すように、回収溝５４３は回収口５４４を含み得、回収チャンバー５４５は回収口５４４を介して回収溝５４３に接続され、回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液は回収口５４４を介して回収チャンバー５４５に流れ込む。
【0169】
いくつかの実施例では、回収アセンブリ５４０は回収ブレード５４６をさらに含み得る。図１７ａおよび図１７ｂに示すように、回収ブレード５４６は回収溝５４３内に配置され、回収ブレード５４６は回収溝５４３を介して移動プラットフォーム１００に枢動接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して回収溝５４３とともに移動プラットフォーム１００に枢動接続されてもよい。回収ブレード５４６は回転移動することにより回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液を回収口５４４に輸送することができる。回収ブレード５４６は、図１７ｂに示すようにウォームベーンブラシ、またはヘリカルベーンブラシなどであり得る。
【0170】
いくつかの実施例では、回収アセンブリ５４０は回収駆動装置５４７を含み得る。図１７ｂに示すように、回収駆動装置５４７は回収チャンバー５４５に接続され、回収口５４４の前記汚れたクリーニング液を回収チャンバー５４５に抽出するように構成される。回収駆動装置５４７はウォーターポンプ、例えば、歯車ポンプ、ベーンポンプ、プランジャーポンプなどであり得る。回収アセンブリ５４０が動作するとき、回収駆動装置５４７は回収アセンブリ５４０に動力を提供する。回収駆動装置５４７の作用下で、前記汚れたクリーニング液は回収溝５４３の回収口５４４から回収チャンバー５４５に流れ込む。
【0171】
いくつかの実施例では、回収アセンブリ５４０はブレード駆動装置５４８をさらに含み得る。図１７ｂに示すように、ブレード駆動装置５４８は回収ブレード５４６に直接接続または間接接続され得、回収ブレード５４６を移動プラットフォーム１００に対して回転させるように駆動することができる。ブレード駆動装置５４８は回収ブレード５４６に直接接続されてもよく、伝達機構（図１７ｂで図示しない）を介して回収ブレード５４６に間接接続されてもよい。ブレード駆動装置５４８はモータを含み得る。前記伝達機構は歯車伝達、チェーン伝達、ベルト伝達、またはウォーム歯車などであり得る。
【0172】
回収モジュール５００が動作するとき、ローラー駆動装置５２０はローラー５１０を回転させるように駆動し、ローラー５１０は前記操作面上の前記汚れたクリーニング液を吸収した後、ローラー５１０は上から下へスクレーパー５４１を通過し、スクレーパー５４１は圧力により弾性吸水材料５１１によって吸収された前記汚れたクリーニング液を絞り出し、前記汚れたクリーニング液は回収溝５４３に流れ込み、ブレード駆動装置５４８は回収ブレード５４６を回転させるように駆動し、回収ブレード５４６の回転により、回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液を回収口５４４に輸送し、最後に、回収駆動装置５４７は回収口５４４の前記汚れたクリーニング液を回収チャンバー５４６に抽出する。
【0173】
いくつかの実施例では、回収アセンブリ５４０はフィルタスクリーン５４９をさらに含み得る。図１７ｂに示すように、フィルタスクリーン５４９は回収口５４４に配置され、回収口５４４に接続され、前記汚れたクリーニング液中の不純物を濾過するように構成される。回収駆動装置５４７は回収口５４４の前記汚れたクリーニング液を抽出するとき、前記汚れたクリーニング液はまずフィルタスクリーン５４９によって不純物を濾過して回収チャンバー５４５に流れ込む。
【0174】
上記技術的解決策中の給水駆動装置４４０、ローラー駆動装置５２０、回収駆動装置５４７、およびブレード駆動装置５４８は１つのモータによって動力が提供されてもよく、２つ、３つまたは４つのモータによって動力が提供される。
【0175】
図１８は本出願の実施例によって提供される操作面の自動クリーニング方法のフローチャートＳ６００を示す。操作面の自動クリーニング方法は、以下のステップを含む。
【0176】
Ｓ６１０：移動プラットフォーム１００を操作面に目標方向に沿って自動的に巡航するように駆動する。
【0177】
前記目標方向とは、移動プラットフォーム１００の前方を指す。前記操作面は自動クリーニング装置００１がクリーニングする表面であり得る。具体的には、動力システム１４６はステアリング機構１４４とホイール１４２の回転に動力を提供し、移動プラットフォーム１００を前記操作面に移動させるように駆動する。移動プラットフォーム１００が自律移動プラットフォームである場合、前記巡航経路は自動クリーニング装置００１によって自律的に決定され、移動プラットフォームが非自律移動プラットフォームである場合、前記巡航経路はシステムによって設定されるか、または手動（例えばクリーニング装置００１のユーザー）によって事前に設定される。
【0178】
Ｓ６６０：クリーニングが開始するとき、昇降テーブル２００を下向きに移動させて前記操作面に近接するように駆動する。
【0179】
具体的に、自動クリーニング装置００１は昇降テーブル２００をさらに含み得る。昇降テーブル２００は移動プラットフォーム１００に取り付けられる。埃吸引モジュール７００、給水モジュール４００、クリーニングモジュール３００および回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００に直接接続されてもよく、昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に接続されてもよい。クリーニングが開始するとき、昇降テーブル２００は昇降テーブル２００に取り付けられたモジュールを下向きに移動させて前記操作面に近接し、前記操作面をクリーニングする。
【0180】
Ｓ６２０：埃吸引モジュール７００を前記操作面上の雑物を吸引するように駆動する。
【0181】
具体的に、埃吸引駆動装置は真空気流により前記操作面上の破片や雑物をダストボックスに吸引し、埃吸引モジュール７００はローラーブラシをさらに含み得、前記ローラーブラシは、回転移動と真空気流により破片や雑物を埃吸引モジュール７００に掃引する。
【0182】
Ｓ６３０：給水モジュール４００を駆動して前記操作面にクリーニング液を供給する。
【0183】
具体的に、給水駆動装置４４０は給水モジュール４００に動力を提供し、給水駆動装置４４０の作用下で、前記クリーニング液は貯蔵装置４１０の前記開口からディスペンサー４２０の前記接続口に流れ、最後に、前記クリーニング液はディスペンサー４２０の分配口４２１に流れ、分配口４２１によって前記操作面に均一に塗布される。
【0184】
Ｓ６４０：クリーニングモジュール３００を駆動して前記操作面をクリーニングする。
【0185】
自動クリーニング装置００１はクリーニングヘッド３２０を操作面に沿って往復移動させるように駆動し、その中で、クリーニングヘッド３２０は移動プラットフォーム１００または昇降テーブル２００に搭載される。
【0186】
いくつかの実施例では、前記往復移動は、前記目標方向Ｘに垂直な移動成分、または前記目標方向Ｘに平行な移動成分、または両者の組み合わせを含む。
【0187】
いくつかの実施例では、前記往復移動は回転移動を含む。
【0188】
いくつかの実施例では、前記駆動クリーニングヘッドは操作面に沿って往復移動することは、クランクスライドブロック機構は前記クリーニングヘッドを駆動して前記往復移動を行うことを含む。前記クランクスライドブロック機構は図１０～図１２を参照して説明され得る。
【0189】
いくつかの実施例では、前記駆動クリーニングヘッドは操作面に沿って往復移動することは、ダブルクランク機構によって前記クリーニングヘッドを駆動して前記往復移動を行うことを含む。前記ダブルクランク機構は図１３を参照して説明され得る。
【0190】
いくつかの実施例では、自動クリーニング装置００１は操作面の輪郭に応じてクリーニングヘッド３２０位置を動的に調整することで、それが常に前記操作面に密着するのを確保する。例えば、自動クリーニング装置００１はクリーニングヘッド３２０を昇降テーブル２００に取り付けて、昇降テーブルを介してクリーニングヘッド３２０の位置（つまり操作面からの距離）を動的に調整することにより、クリーニングヘッド３２０（例えば、作業ヘッド３２４）が常に操作面に密着するのを確保でき、自動クリーニング装置００１のクリーニング能力を高める。
【0191】
Ｓ６５０：回収モジュール５００を駆動して前記操作面上の前記クリーニング液を回収し、その中で、埃吸引モジュール７００、給水モジュール４００、クリーニングモジュール３００と回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００に取り付けられる。
【0192】
具体的に、回収モジュール５００が動作するとき、ローラー駆動装置５２０はローラー５１０を回転させるように駆動し、ローラー５１０は前記操作面上の前記汚れたクリーニング液を吸収した後、ローラー５１０は上から下へスクレーパー５４１を通過し、スクレーパー５４１を圧力により弾性吸水材料５１１によって吸収された前記汚れたクリーニング液を絞り出し、前記汚れたクリーニング液は回収溝５４３に流れ込み、ブレード駆動装置５４８は回収ブレード５４６を回転させるように駆動し、回収ブレード５４６の回転により、回収溝５４３中の前記汚れたクリーニング液を回収口５４４に輸送し、最後に、回収駆動装置５４７は回収口５４４の前記汚れたクリーニング液を回収チャンバー５４６に抽出する。
【0193】
埃吸引モジュール７００、給水モジュール４００、クリーニングモジュール３００と回収モジュール５００は移動プラットフォーム１００に直接または間接的に取り付けられ得る。
【0194】
Ｓ６８０：クリーニングが終了するとき、昇降テーブル２００を上向きに移動させて前記操作面から離れるように駆動する。
【0195】
具体的に、クリーニングが終了するとき、昇降テーブル２００は昇降テーブル２００に取り付けられたモジュールを上向きに移動させて前記操作面から離れるように駆動し、移動プラットフォーム１００は前記操作面を移動することができる。
【0196】
いくつかの実施例では、クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に取り付けられ、埃吸引モジュール７００は移動プラットフォーム１００に直接取り付けられ得る。また、クリーニングモジュール３００は移動プラットフォーム１００に直接取り付けられ、埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に取り付けられ得る。もちろん、クリーニングモジュール３００と埃吸引モジュール７００は同時に昇降テーブル２００を介して移動プラットフォーム１００に取り付けられ得る。クリーニングモジュール３００が昇降テーブル２００に取り付けられ、埃吸引モジュール７００が移動プラットフォーム１００に直接取り付けられた場合、クリーニングが開始するとき、クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００とともに下向きに移動して前記操作面に近接し、前記操作面をクリーニングし、クリーニングが終了するとき、クリーニングモジュール３００は昇降テーブル２００とともに上向きに移動して前記操作面から離れる。クリーニングモジュール３００が移動プラットフォーム１００に直接取り付けられ、埃吸引モジュール７００が昇降テーブル２００に取り付けられた場合、クリーニングが開始するとき、埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００とともに下向きに移動して前記操作面に近接し、前記操作面をクリーニングし、クリーニングが終了するとき、埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００とともに上向きに移動して前記操作面から離れる。クリーニングモジュール３００と埃吸引モジュール７００が昇降テーブル２００に同時に取り付けられた場合、クリーニングが開始するとき、クリーニングモジュール３００と埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００とともに下向きに移動して前記操作面に近接し、前記操作面をクリーニングし、クリーニングが終了するとき、クリーニングモジュール３００と埃吸引モジュール７００は昇降テーブル２００とともに上向きに移動して前記操作面から離れる。
【0197】
以上のように、当業者は、この詳細な開示内容を読んだ後、前記詳細な開示内容は単なる例として提示され得るものであり、限定的ではないことを理解されたい。ここで明示に説明されていないが、本出願は実施例に対する様々な合理的な変更、改善及び修正を含むことを意図していることが当業者には理解されたい。これらの変更、改善及び修正は本開示によって示唆されることを意図しており、かつ本開示の例示的実施例の精神および範囲内に含まれる。
【0198】
さらに、本出願中のいくつかの用語は本開示の実施例を説明するために使用されてきた。例えば、「１つの実施例」、「実施例」および／または「いくつかの実施例」とは、この実施例に関連して説明された特定特徴、構造または特性は本開示の少なくとも１つの実施例に含まれ得ることを意味する。したがって、本明細書の各部分における「実施例」または「１つの実施例」または「替代実施例」の２つ以上の引用は必ずしもすべて同じ実施例を指すとは限らないことを強調および理解すべきである。また、特定特徴、構造または特性は本開示の１つまたは複数の実施例では適切に組み合わせることができる。
【0199】
本開示の実施例の前記説明において、１つの特徴の理解を容易にするために、本開示を単純化する目的のために、本出願は様々な特徴を組み合わせて単一の実施例、図面またはその説明に包含させる。または、本出願は様々な特徴を複数の本出願の実施例に分散させる。しかしながら、これらの特徴の組み合わせが必要であるとは限らず、当業者は本出願を読むときその一部の特徴を抽出して単独の実施例として理解することができる。つまり、本出願中の実施例は複数のサブ実施例の統合としても理解することができる。各サブ実施例の内容が単一の前記開示実施例のすべての特徴よりも少ない場合でも成立する。
【0200】
いくつかの実施形態では、本出願のある実施形態を説明および保護するための量や性質を表す数は、場合によって「約」、「ほぼ」または「実質的に」という用語によって修飾されることを理解されたい。例えば、特に明記しない限り、「約」、「ほぼ」または「実質的に」は説明された値の±２０％変化を意味する。したがって、いくつかの実施形態では、明細書の説明および特許請求の範囲に示される数値パラメータは近似値であり、必要な性質を得るための特定の実施形態に応じて変化することができる。いくつかの実施形態では、数値パラメータは、報告された有効桁数に照らして、通常の丸め技法を適用することによって解釈されるべきである。本出願の広い範囲を示す数値範囲およびパラメータは近似値であるにもかかわらず、特定の例に示される数値は可能な限り正確である。
【0201】
本明細書で引用される各特許、特許出願、特許出願の公開、および他の資料、例えば、記事、本、仕様、出版物、文書、記事などは、参照により本明細書に組み込まれ得る。すべての目的のための内容全体、関連するファイリング履歴、このドキュメントと矛盾または矛盾する可能性のある同一のファイリング、またはクレーム履歴の最も広い範囲に制限的な影響を与える可能性のある同一のファイリングを除く。現在または将来、このドキュメントに関連付けられる。たとえば、含まれる材料に関連する用語の説明、定義、および/または使用は、本文に関連する用語、説明、定義、および/または使用の間に不一致または矛盾の場合、本文の用語が優先されるものとする。
【0202】
最後に、本文で開示される出願の実施形態は本出願の実施形態の原理を説明するものであることを理解されたい。他の修正された実施例も本出願の範囲に含まれる。したがって、本出願で開示される実施例は単なる例として提示されるものであり、限定的ではない。当業者は、本出願中の実施例に基づいて代替配置を採用することで本願中の発明を実施することができる。したがって、本出願の実施例は明細書で具体的に説明されたそれらの実施例に限定されない。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15A】
【図15B】
【図16A】
【図16B】
【図17A】
【図17B】
【図18】
