特許 7480509 操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-30

(45)【発行日】2024-05-10

(54)【発明の名称】操舵制御装置、操舵制御方法、操舵制御プログラム

(51)【国際特許分類】

   B62D 6/00 20060101AFI20240501BHJP

【ＦＩ】

B62D6/00

【請求項の数】 24

(21)【出願番号】P 2020003317

(22)【出願日】2020-01-13

(65)【公開番号】P2021109569

(43)【公開日】2021-08-02

【審査請求日】2022-11-07

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】青木 崇

【審査官】田邉 学

(56)【参考文献】

【文献】特開２００４－０４２７６９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平１１－０３４８９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－１５８３７１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２０２０１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００１－０２６２７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－０１７８８１（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第４８７３４７５（ＵＳ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６２Ｄ ６／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御装置（１）であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定する条件判定部（１１１）と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持する操舵保持部（１１２）であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止する操舵保持部と、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定するオーバシュート設定部（１２１）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動部（１２２）と、を備え、
前記操舵揺動部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御装置。

【請求項2】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度（Ｖｃ）に関する条件を、含む請求項１に記載の操舵制御装置。

【請求項3】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差（δｃ）に関する条件を、含む請求項１又は２に記載の操舵制御装置。

【請求項4】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離（Ｌｃ）に関する条件を、含む請求項１～３のいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項5】

前記操舵保持部は、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持する請求項１～４のいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項6】

車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御装置（１）であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θｏ）を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定部（１２１）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動部（１２２）と、を備え、
前記操舵揺動部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御装置。

【請求項7】

前記オーバシュート設定部は、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定する請求項１～６のいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項8】

前記操舵揺動部は、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数（Ｎ）が上限設定回数（Ｎｕ）に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止する請求項１～７のいずれか一項に記載の操舵制御装置。

【請求項9】

プロセッサ（１２）により実行され、車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定する条件判定プロセス（Ｓ１０１，Ｓ１０２）と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持する操舵保持プロセス（Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５）であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止する操舵保持プロセスと、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定するオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御方法。

【請求項10】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度（Ｖｃ）に関する条件を、含む請求項９に記載の操舵制御方法。

【請求項11】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差（δｃ）に関する条件を、含む請求項９又は１０に記載の操舵制御方法。

【請求項12】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離（Ｌｃ）に関する条件を、含む請求項９～１１のいずれか一項に記載の操舵制御方法。

【請求項13】

前記操舵保持プロセスは、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持する請求項９～１２のいずれか一項に記載の操舵制御方法。

【請求項14】

プロセッサ（１２）により実行され、車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御方法であって、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θｏ）を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与える操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返す操舵制御方法。

【請求項15】

前記オーバシュート設定プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定する請求項９～１４のいずれか一項に記載の操舵制御方法。

【請求項16】

前記操舵揺動プロセスは、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数（Ｎ）が上限設定回数（Ｎｕ）に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止する請求項９～１５のいずれか一項に記載の操舵制御方法。

【請求項17】

車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御するために記憶媒体（１０）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定させる条件判定プロセス（Ｓ１０１，Ｓ１０２）と、
前記保持条件が成立してから前記車両が前記停止位置まで走行する停止前走行区間において、前記操舵角を前記停止制御角に保持させる操舵保持プロセス（Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５）であって、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、前記操舵角の保持を中止させる操舵保持プロセスと、
前記停止位置において前記停止制御角からオーバシュートした前記操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定させるオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返させる操舵制御プログラム。

【請求項18】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行速度（Ｖｃ）に関する条件を、含む請求項１７に記載の操舵制御プログラム。

【請求項19】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記車両の走行軌道に対する制御偏差（δｃ）に関する条件を、含む請求項１７又は１８に記載の操舵制御プログラム。

【請求項20】

前記保持条件は、前記停止前走行区間の開始において必要な、前記停止位置までの前記車両の走行距離（Ｌｃ）に関する条件を、含む請求項１７～１９のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。

【請求項21】

前記操舵保持プロセスは、前記停止前走行区間の開始から前記停止位置に跨って、前記操舵角を前記停止制御角に保持させる請求項１７～２０のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。

【請求項22】

車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御するために記憶媒体（１０）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
前記命令は、
前記操舵アクチュエータが前記車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、前記車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θｏ）を、当該停止位置において設定させるオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、前記オーバシュート角までオーバシュートしてから前記停止制御角に戻る揺動を、前記操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
前記操舵揺動プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲内に低下するまで、前記操舵角の揺動を繰り返させる操舵制御プログラム。

【請求項23】

前記オーバシュート設定プロセスは、前記停止位置において前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、当該出力値に応じて前記オーバシュート角を設定させる請求項１７～２２のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。

【請求項24】

前記操舵揺動プロセスは、繰り返しによる前記操舵角の揺動回数（Ｎ）が上限設定回数（Ｎｕ）に達してからの前記停止位置において、前記操舵角の保持に伴う前記操舵アクチュエータの前記出力値が前記許容範囲外まで上昇している場合に、前記操舵角の揺動を中止させる請求項１７～２３のいずれか一項に記載の操舵制御プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両の操舵アクチュエータによる操舵を制御する操舵制御技術に、関する。

【背景技術】

【0002】

操舵制御技術として特許文献１には、車両の停止検出を条件に、パワステモータにより車両の操舵角を減少させて直進時の０度に近づける技術が、開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１６－２１５８９７号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかし、走行を停止した車両においてタイヤに与えられる操舵角を、特許文献１の開示技術のように単に減少させるだけの場合、当該減少に伴ってタイヤが拗じられることになる。その結果、拗じられたタイヤが車両の停止中に弾性復原することで、捻じれ自体は解消されるものの、操舵角にずれが生じてしまう。

【0005】

本開示の課題は、停止した車両における操舵角のずれを抑制する操舵制御装置を、提供することにある。本開示の別の課題は、停止した車両における操舵角のずれを抑制する操舵制御方法を、提供することにある。本開示のさらに別の課題は、停止した車両における操舵角のずれを抑制する操舵制御プログラムを、提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

以下、課題を解決するための本開示の技術的手段について、説明する。尚、特許請求の範囲及び本欄に記載された括弧内の符号は、後に詳述する実施形態に記載された具体的手段との対応関係を示すものであり、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

本開示の第一態様は、
車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御装置（１）であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定する条件判定部（１１１）と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持する操舵保持部（１１２）であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止する操舵保持部と、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定するオーバシュート設定部（１２１）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動部（１２２）と、を備え、
操舵揺動部は、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。

【0008】

本開示の第二態様は、
プロセッサ（１２）により実行され、車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御方法であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定する条件判定プロセス（Ｓ１０１，Ｓ１０２）と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持する操舵保持プロセス（Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５）であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止する操舵保持プロセスと、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定するオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。

【0009】

本開示の第三態様は、
車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御するために記憶媒体（１０）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
命令は、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）を、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）に、保持するのに必要な保持条件（Ｃ）が、成立したか否かを判定させる条件判定プロセス（Ｓ１０１，Ｓ１０２）と、
保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角を停止制御角に保持させる操舵保持プロセス（Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５）であって、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）内まで低下している場合に、操舵角の保持を中止させる操舵保持プロセスと、
停止位置において停止制御角からオーバシュートした操舵角として、オーバシュート角（θｏ）を設定させるオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返させる。

【0010】

これら第一～第三態様によると、保持条件が成立してから車両が停止位置まで走行する停止前走行区間において、操舵角が停止制御角に保持される。これによれば、停止前走行区間より前での操舵角調整により捻じれたタイヤであっても、操舵角を停止制御角に保持したまま、停止前走行区間での車両走行により弾性復原させることができる。故に、停止前走行区間の終了となる停止位置にて車両が走行停止するまでにタイヤの捻じれを解消して、当該捻じれに起因した操舵角のずれを抑制することが可能である。

【0011】

本開示の第四態様は、
車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御装置（１）であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θ）を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定部（１２１）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動部（１２２）と、を備え、
操舵揺動部は、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。

【0012】

本開示の第五態様は、
プロセッサ（１２）により実行され、車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御する操舵制御方法であって、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θ）を、当該停止位置において設定するオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与える操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返す。

【0013】

本開示の第六態様は、
車両（２）の操舵アクチュエータ（３）による操舵を制御するために記憶媒体（１０）に格納され、プロセッサ（１２）に実行させる命令を含む操舵制御プログラムであって、
命令は、
操舵アクチュエータが車両のタイヤ（２０）に与える操舵角（θ）として、車両が走行を停止する停止位置（Ｐｓ）での停止制御角（θｓ）からオーバシュートしたオーバシュート角（θ）を、当該停止位置において設定させるオーバシュート設定プロセス（Ｓ１０６）と、
停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値（Ａｏ）が許容範囲（ΔＡ）外まで上昇している場合に、オーバシュート角までオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動を、操舵角に与えさせる操舵揺動プロセス（Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１）と、を含み、
操舵揺動プロセスは、停止位置において操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲内に低下するまで、操舵角の揺動を繰り返させる。

【0014】

これら第四～第六態様によると、車両が走行を停止する停止位置において、操舵角の保持に伴う操舵アクチュエータの出力値が許容範囲外まで上昇している場合、オーバシュート角にオーバシュートしてから停止制御角に戻る揺動が、操舵角に与えられる。これによれば、車両が走行を停止するまでの操舵角調整により捻じれたことで許容範囲外の出力値を招いているタイヤであっても、操舵角の揺動により弾性復原させつつ、操舵角を停止制御角へと戻すことができる。故に、走行を停止した車両におけるタイヤの捻じれを解消して、当該捻じれに起因した操舵角のずれを抑制することが可能である。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】一実施形態による操舵制御装置の全体構成を示すブロック図である。

【図2】一実施形態による操舵制御装置の詳細構成を示すブロック図である。

【図3】一実施形態による操舵制御装置の操舵制御に従う車両の走行を説明する模式図である。

【図4】一実施形態による操舵制御装置の停止前解消制御を説明する条件表である。

【図5】一実施形態による操舵制御装置の停止前解消制御を説明するグラフである。

【図6】一実施形態による操舵制御装置の停止後解消制御を説明するグラフである。

【図7】一実施形態による操舵制御装置の角度追従サブブロックを説明するブロック図である。

【図8】一実施形態による操舵制御方法のフローを示すフローチャートである。

【図9】一実施形態による操舵制御方法のフローを示すフローチャートである。

【図10】変形例による操舵制御方法のフローを示すフローチャートである。

【図11】変形例による操舵制御方法のフローを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0016】

以下、一実施形態を図面に基づいて説明する。

【0017】

図１に示すように一実施形態による操舵制御装置１は、車両２に搭載される。車両２は、操舵制御装置１により定常的若しくは一時的に自動操舵制御可能な、例えば高度運転支援車又は自動運転車等である。車両２では、少なくとも一対の操舵輪におけるタイヤ（以下、操舵タイヤという）２０の、前後方向Ｄに対する操舵角θが操舵制御装置１による自動操舵制御に従って随時調整される。車両２には、操舵制御装置１と共に、操舵アクチュエータ３とセンサ系４と運転制御装置５とが搭載されている。

【0018】

操舵アクチュエータ３は、図２に示す電動式の操舵モータ３０と、図示しない減速機とを、含んで構成される。操舵アクチュエータ３は、車両２のステアリングハンドル（図示しない）と機械的に連携するパワーステアリングシステムを、構成していてもよい。操舵アクチュエータ３は、車両２のステアリングハンドル（図示しない）と機械的には遮断且つ電気的には連携するステアリングバイワイヤシステムを、構成していてもよい。

【0019】

操舵アクチュエータ３は、後述の操舵出力指令Ｏｏに従って操舵モータ３０により発生させたトルクを、減速機により増幅してから出力する。このトルクが操舵アクチュエータ３から操舵タイヤ２０へと伝達されることで、図１に示す当該タイヤ２０の操舵角θが変化する。本実施形態の操舵角θには、車両２の前後方向Ｄに対して右側では正（プラス）の値、また左側では負（マイナス）の値が、それぞれ与えられる。操舵アクチュエータ３からの出力値Ａｏにも、同様に正負の値が与えられる。

【0020】

センサ系４は、外界センサ４０及び内界センサ４１を含んで構成される。外界センサ４０は、車両２の周辺環境となる外界の情報を、取得する。外界センサ４０は、車両２の外界に存在する物体を検知することで、外界情報を取得してもよい。この検知タイプの外界センサ４０は、例えばカメラ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging / Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ及びソナー等のうち、少なくとも一種類である。外界センサ４０は、車両２の外界に存在するＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の人工衛星又はＩＴＳ（Intelligent Transport Systems）の路側機から特定信号を受信することで、外界情報を取得してもよい。この受信タイプの外界センサ４０は、例えばＧＮＳＳ受信機及びテレマティクス受信機等のうち、少なくとも一種類である。

【0021】

内界センサ４１は、車両２の内部環境となる内界の情報を、取得する。内界センサ４１は、車両２の内界において特定の運動物理量を検知することで、内界情報を取得してもよい。この検知タイプの内界センサ４１は、例えば操舵角センサ４２、操舵出力センサ４３、走行速度センサ４４及び慣性センサ等のうち、図２に示すセンサ４２～４４を含んだ、少なくとも三種類である。ここで操舵角センサ４２は、操舵タイヤ２０の操舵角θとして実操舵角θｒを直接的又は間接的に表した内界情報を、取得する。また操舵出力センサ４３は、操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏを直接的又は間接的に表した内界情報を、取得する。

【0022】

図１に示す運転制御装置５は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス及び内部バス等のうち、少なくとも一種類を介してセンサ系４と接続されている。運転制御装置５は、操舵制御装置１よりも上位の制御として車両２全体の運転を定常若しくは一時的に自動制御可能な、例えば高度運転支援専用又は自動運転制御専用等のＥＣＵ（Electronic Control Unit）である。ここで一時的な自動制御とは、車両２に対する自動運転モードと手動運転モードとが切り替え可能となっていることで、実現可能である。

【0023】

自動制御において運転制御装置５は、操舵制御装置１に対して要求する操舵制御の種別を表した操舵指令を、センサ系４の外界センサ４０及び内界センサ４１による各種取得情報に基づいて生成する。ここで操舵指令には、車両２の操舵タイヤ２０において捻じれの発生が予測される場合に当該捻じれの解消制御を指令する、解消制御指令Ｏｃが含まれる。この解消制御指令Ｏｃは、例えば車両２の走行停止までの距離が所定の指令開始距離となった場合等に、発せられる。

【0024】

操舵制御装置１は、例えばＬＡＮ（Local Area Network）、ワイヤハーネス及び内部バス等のうち、少なくとも一種類を介して操舵アクチュエータ３とセンサ系４と運転制御装置５とに接続されている。操舵制御装置１は、操舵アクチュエータ３を制御する、操舵専用のＥＣＵであってもよい。操舵制御装置１は、車両２の高度運転支援又は自動運転制御に利用される、ロケータのＥＣＵであってもよい。操舵制御装置１は、車両２の運転をナビゲートする、ナビゲーション装置のＥＣＵであってもよい。操舵制御装置１は、運転制御装置５と同一のＥＣＵにより兼用されてもよい。操舵制御装置１は、これらのＥＣＵのうち、後述の機能を分担する複数種類の組み合わせにより、構成されてもよい。

【0025】

操舵制御装置１は、メモリ１０及びプロセッサ１２を少なくとも一つずつ含んだ、専用のコンピュータである。操舵制御装置１は、コンピュータにより読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納又は記憶する、例えば半導体メモリ、磁気媒体及び光学媒体等のうち、少なくとも一種類の非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。プロセッサ１２は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）及びＲＩＳＣ（Reduced Instruction Set Computer）－ＣＰＵ等のうち、少なくとも一種類をコアとして含む。

【0026】

プロセッサ１２は、メモリ１０に格納された操舵制御プログラムに含まれる複数の命令を、実行する。これにより操舵制御装置１は、車両２の操舵を制御するための機能ブロックを、図２に示すように複数構築する。このように操舵制御装置１では、車両２の操舵を制御するためにメモリ１０に格納された推定プログラムが複数の命令をプロセッサ１２に実行させることで、複数の機能ブロックが構築される。複数の機能ブロックには、軌道制御ブロック１００、停止前解消制御ブロック１１０、停止後解消制御ブロック１２０及び操舵角制御ブロック１３０とが、含まれる。

【0027】

軌道制御ブロック１００は、車両２の従う走行軌道を、制御する。そのために軌道制御ブロック１００は、相異なる機能のサブブロック１０１，１０２，１０３を、有している。

【0028】

状態量取得サブブロック１０１は、センサ系４の外界センサ４０及び内界センサ４１による各種取得情報に基づいた推定処理により、車両２の自己状態量Ｚを取得する。自己状態量Ｚは、車両２の少なくとも自己位置を含む。自己状態量Ｚはさらに、例えば走行速度及びヨー角等のうち、少なくとも一種類を含んでいてもよい。

【0029】

目標軌道取得サブブロック１０２は、自己位置を含んだ自己状態量Ｚに関して規定する車両２の走行軌道として、運転制御装置５からの操舵指令に従う目標軌道Ｔｚを取得する。このとき目標軌道取得サブブロック１０２は、運転制御装置５から捻じれ解消制御指令Ｏｃの入力を受けることで、図３，５に示す後述の停止前走行区間Ｓｂを含んだ目標軌道Ｔｚを、生成する。このとき目標軌道取得サブブロック１０２は、車両２に走行を停止させる予定位置となる目標の停止位置Ｐｓを、目標軌道Ｔｚからの抽出により取得する。また目標軌道取得サブブロック１０２は、自己状態量Ｚのうち現在の自己位置から、停止位置Ｐｓまでの車両２に予定される走行距離Ｌｃを、差分演算により取得する。

【0030】

図２に示す軌道追従サブブロック１０３は、状態量取得サブブロック１０１により取得の自己状態量Ｚを、目標軌道取得サブブロック１０２により取得の目標軌道Ｔｚに追従させる、軌道追従制御を実行する。軌道追従制御により軌道追従サブブロック１０３は、自己状態量Ｚを目標軌道Ｔｚの規定量に近づけるための操舵角θとして、追従目標角θｃを設定する。このとき軌道追従サブブロック１０３は、自己状態量Ｚと目標軌道Ｔｚの規定量との偏差として、制御偏差δｃを取得する。ここで制御偏差δｃは、例えば軌道横偏差及び車両角度偏差等のうち、少なくとも一種類である。本実施形態の制御偏差δｃには、車両２の前後方向Ｄに対して右側では正（プラス）の値、また左側では負（マイナス）の値が、それぞれ与えられる。

【0031】

停止前解消制御ブロック１１０は、操舵タイヤ２０において発生が予測される捻じれを車両２の走行停止前に解消する、停止前解消制御を実行する。そのために停止前解消制御ブロック１１０は、相異なる機能のサブブロック１１１，１１２を、有している。

【0032】

条件判定サブブロック１１１は、運転制御装置５から解消制御指令Ｏｃの入力を受ける。条件判定サブブロック１１１は、目標軌道取得サブブロック１０２から停止位置Ｐｓの入力を受ける。これらの入力を受けると、図４に示す保持条件Ｃが成立したか否かを、条件判定サブブロック１１１は判定する。ここで保持条件Ｃには、車両２の走行停止する停止位置Ｐｓでの停止制御角θｓ（後述の図５，６参照）を、当該位置Ｐｓにおいて保持するのに必要な、複数必要条件Ｃ１～Ｃ４が含まれる。本実施形態では、これら全ての必要条件Ｃ１～Ｃ４が成立してから、図３に示すように車両２が停止位置Ｐｓまで走行するまでの区間として、停止前走行区間Ｓｂが定義される。

【0033】

図４の第一必要条件Ｃ１は、停止前走行区間Ｓｂの開始において必要な、車両２の走行速度Ｖｃに関する条件である。図２に示すように条件判定サブブロック１１１には、センサ系４のうち走行速度センサ４４により取得の内界情報として、走行速度Ｖｃが入力される。条件判定サブブロック１１１は、現在の走行速度Ｖｃが図５の上限設定値Ｖｕ未満である場合に、第一必要条件Ｃ１が成立したとの判定を下す。一方、走行速度Ｖｃが上限設定値Ｖｕ以上である場合に、第一必要条件Ｃ１は不成立との判定を条件判定サブブロック１１１が下す。

【0034】

図４の第二必要条件Ｃ２は、停止前走行区間Ｓｂの開始において必要な、車両２の走行軌道に対する制御偏差δｃに関する条件である。図２に示すように条件判定サブブロック１１１には、軌道追従サブブロック１０３により取得の制御偏差δｃが、入力される。条件判定サブブロック１１１は、現在の制御偏差δｃの絶対値が図５の上限設定値δｕ未満である場合に、第二必要条件Ｃ２が成立したとの判定を下す。一方、制御偏差δｃの絶対値が上限設定値δｕ以上である場合に、第二必要条件Ｃ２は不成立との判定を条件判定サブブロック１１１が下す。

【0035】

図４の第三必要条件Ｃ３は、停止前走行区間Ｓｂの開始において必要な、現在の自己位置から停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃに関する条件である。図２に示すように条件判定サブブロック１１１には、目標軌道取得サブブロック１０２により取得の走行距離Ｌｃが、入力される。条件判定サブブロック１１１は、停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃが図５の上限設定値Ｌｕ未満である場合に、第三必要条件Ｃ３が成立したとの判定を下す。一方、走行距離Ｌｃが上限設定値Ｌｕ以上である場合に、第三必要条件Ｃ３は不成立との判定を下す条件判定サブブロック１１１が下す。

【0036】

図４の第四必要条件Ｃ４は、停止前走行区間Ｓｂの開始において必要且つ第三必要条件Ｃ３とは別規定の、走行距離Ｌｃに関する条件である。条件判定サブブロック１１１は、現在の自己位置から停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃが図５の下限設定値Ｌｌ超過である場合に、第四必要条件Ｃ４が成立したとの判定を下す。一方、走行距離Ｌｃが下限設定値Ｌｌ以下である場合に、第四必要条件Ｃ４は不成立との判定を下す条件判定サブブロック１１１が下す。

【0037】

第一～第三条件Ｃ１～Ｃ３は、車両２の走行停止までには必ず成立する。一方、第四必要条件Ｃ４は、捻じれ解消制御指令Ｏｃの生成タイミングによっては、車両２の走行停止まで不成立となる場合がある。そこで、第四必要条件Ｃ４の場合に条件判定サブブロック１１１は、停止前解消制御を中止して後述の停止後解消制御を実行するために、解消制御指令Ｏｃを継続させる解消継続指令Ｏｃｃを生成する。

【0038】

図２に示す操舵保持サブブロック１１２は、保持条件Ｃとして全必要条件Ｃ１～Ｃ４が成立してから車両２が停止位置Ｐｓまで走行する停止前走行区間Ｓｂにおいて、操舵角θの停止前目標角θｂを図５の如く停止制御角θｓに保持する。特に操舵保持サブブロック１１２は、停止前走行区間Ｓｂの開始から停止位置Ｐｓに跨って、停止前目標角θｂを停止制御角θｓに設定したまま保持する。ここで停止制御角θｓは、車両２の前後方向Ｄに沿う０度に、固定されてもよい。停止制御角θｓが０度に固定される場合、停止前走行区間Ｓｂにおける車両２の走行軌道は、ストレート状（図３参照）となる。停止制御角θｓは、例えば運転制御装置５からの操舵指令等に基づいて、可変設定されてもよい。停止制御角θｓが０度以外に可変設定される場合、停止前走行区間Ｓｂにおける車両２の走行軌道は、曲線状となる。

【0039】

操舵保持サブブロック１１２は、停止前走行区間Ｓｂのうち停止位置Ｐｓにおいて、停止前目標角θｂの保持を中止する。特に操舵保持サブブロック１１２は、車両２の停止した停止位置Ｐｓでの停止前目標角θｂの保持に伴って操舵アクチュエータ３から出力される出力値Ａｏの絶対値が、許容範囲ΔＡ（図６参照）内まで低下している場合に、当該保持を中止する。一方、停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持に伴う出力値Ａｏの絶対値が許容範囲ΔＡ外まで上昇している場合に操舵保持サブブロック１１２は、停止前解消制御を後述の停止後解消制御へと切り替えるために、解消継続指令Ｏｃｃを生成する。いずれの場合にも出力値Ａｏは、センサ系４のうち操舵出力センサ４３により取得されて操舵保持サブブロック１１２へと入力される。ここで、保持中止の判定基準となる許容範囲ΔＡは、出力値Ａｏの絶対値に関して上限設定値Ａｕ（図６参照）未満の範囲に、設定される。保持中止の判定に当たって前提となる、停止位置Ｐｓでの車両２の停止は、センサ系４のうち走行速度センサ４４により取得の走行速度Ｖｃに基づくことで、確認される。

【0040】

図２に示す停止後解消制御ブロック１２０は、操舵タイヤ２０において発生が予測される捻じれを車両２の走行停止後に解消する、停止後解消制御を実行する。そのために停止後解消制御ブロック１２０は、相異なる機能のサブブロック１２１，１２２を、有している。

【0041】

オーバシュート設定サブブロック１２１は、操舵保持サブブロック１１２又は後述の操舵揺動サブブロック１２２から解消継続指令Ｏｃｃの入力を受ける。オーバシュート設定サブブロック１２１は、目標軌道取得サブブロック１０２から停止位置Ｐｓの入力を受ける。これらの入力を受ける毎にオーバシュート設定サブブロック１２１は、停止位置Ｐｓでの停止制御角θｓからオーバシュートした操舵角として、図６に示すオーバシュート角θｏを設定する。特にオーバシュート設定サブブロック１２１は、車両２の停止した停止位置Ｐｓでの停止後目標角θａ（後述）の保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外であるために解消継続指令Ｏｃｃが入力される場合に、当該値Ａｏに応じてオーバシュート角θｏを更新する。ここでオーバシュート角θｏは、出力値Ａｏから操舵角θへの変換係数と、同値Ａｏとの乗算により、規定される。このとき変換係数は、解消継続指令Ｏｃｃの入力毎に、正負を交互に切り替えられる。

【0042】

図２に示す操舵揺動サブブロック１２２は、オーバシュート設定サブブロック１２１によるオーバシュート角θｏの設定毎に、当該設定角θｏまで図６の如くオーバシュートしてから停止制御角θｓに戻る揺動を、操舵角θの停止後目標角θａに与える。特に操舵揺動サブブロック１２２は、車両２の停止した停止位置Ｐｓにおいて一回の往復揺動により停止制御角θｓまで戻した停止後目標角θａの設定を、保持する。その結果、停止位置Ｐｓでの停止後目標角θａの保持に伴って操舵アクチュエータ３から出力される出力値Ａｏの絶対値が許容範囲ΔＡ外に再び上昇している場合には、操舵揺動サブブロック１２２が解消継続指令Ｏｃｃを生成する。一方、停止位置Ｐｓにおいて停止後目標角θａの保持に伴う出力値Ａｏの絶対値が許容範囲ΔＡ内にまで低下した場合には、当該保持を中止すると共に、解除制御完了フラグＦｅを生成する。いずれの場合にも出力値Ａｏは、センサ系４のうち操舵出力センサ４３により取得されて操舵揺動サブブロック１２２へと入力される。

【0043】

このようなサブブロック１２１，１２２の連携により停止位置Ｐｓでは、停止後目標角θａの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ内に低下するまで、解消継続指令Ｏｃｃの生成とオーバシュート角θｏの更新と停止後目標角θａの揺動とが順次繰り返される。その結果としてオーバシュート角θｏは、上述の出力値Ａｏに応じた設定により、繰り返しに従って小さく更新される。但し、繰り返しによる揺動回数Ｎが上限設定回数Ｎｕ（図６参照）に達してからの停止位置Ｐｓでもまだ、停止後目標角θａの保持に伴う出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外に上昇してしまう場合には、操舵揺動サブブロック１２２が停止後目標角θａの保持を強制中止する。このときにも操舵揺動サブブロック１２２は、解除制御完了フラグＦｅを生成する。

【0044】

図２に示す操舵角制御ブロック１３０は、車両２の従う操舵角θを制御する。そのために操舵角制御ブロック１３０は、相異なる機能のサブブロック１３１，１３２を、有している。

【0045】

調停サブブロック１３１は、軌道追従サブブロック１０３により設定の追従目標角θｃと、操舵保持サブブロック１１２により設定の停止前目標角θｂと、操舵揺動サブブロック１２２により設定の停止後目標角θａとの中から、確定目標角θｆを選択する。このとき調停サブブロック１３１は、操舵保持サブブロック１１２から停止前目標角θｂの入力を受けた場合に、同目標角θｂを確定目標角θｆに設定する。一方で調停サブブロック１３１は、操舵揺動サブブロック１２２から停止後目標角θａの入力を受けた場合に、同目標角θａを確定目標角θｆに設定する。さらに調停サブブロック１３１は、停止前目標角θｂ及び停止後目標角θａのいずれの入力も受けていない場合に、軌道追従サブブロック１０３から入力の追従目標角θｃを確定目標角θｆに設定する。

【0046】

角度追従サブブロック１３２は、センサ系４のうち操舵角センサ４２により取得の内界情報に基づいた実操舵角θｒを、調停サブブロック１３１により選択の確定目標角θｆに追従させるように、図７に示すようなＰＩＤ制御を角度追従制御として実行する。こうした角度追従制御により角度追従サブブロック１３２は、実操舵角θｒを確定目標角θｆに近づけるように操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏを指令する、操舵出力指令Ｏｏを生成する。

【0047】

角度追従サブブロック１３２は、ＰＩＤ制御による操舵出力指令Ｏｏに対して、操舵アクチュエータ３の出力制限Ａｌを与える。このとき、操舵揺動サブブロック１２２から解除制御完了フラグＦｅが入力される場合に角度追従サブブロック１３２は、操舵アクチュエータ３の出力制限Ａｌを定格値から０値へと漸減させる。一方、解除制御完了フラグＦｅの入力を受けていない場合に角度追従サブブロック１３２は、操舵アクチュエータ３の出力制限Ａｌを０値から定格値へと漸増させる。ここで出力制限Ａｌの定格値とは、例えば操舵モータ３０の定格出力に対応した固定値等に、規定される。

【0048】

操舵アクチュエータ３は、角度追従サブブロック１３２の生成した操舵出力指令Ｏｏに従うことで、図１，２の出力値Ａｏを調整する。その結果、確定目標角θｆとしての目標角θｂ，θａ，θｃのいずれかに向けて、操舵タイヤ２０の操舵角θが制御される。ここで、特に確定目標角θｆが停止前目標角θｂである場合に操舵角θは、実質的に停止制御角θｓで保持される。また、特に確定目標角θｆが停止後目標角θａである場合に操舵角θは、実質的に停止制御角θｓとオーバシュート角θｏとの間で往復揺動されてから、実質的に停止制御角θｓで保持される。

【0049】

以上の機能ブロック１００，１１０，１２０，１３０の共同により、操舵制御装置１が車両２の操舵を制御する操舵制御方法のフローを、図８，９に従って以下に説明する。本フローは、運転制御装置５から解消制御指令Ｏｃがブロック１００，１１０へと入力されるのに応じて、開始する。尚、本フローにおいて「Ｓ」とは、操舵制御プログラムに含まれた複数命令によって実行される、フローの複数ステップを意味する。

【0050】

図８に示すように、Ｓ１０１において条件判定サブブロック１１１は、保持条件Ｃのうち、第一必要条件Ｃ１と第二必要条件Ｃ２と第三必要条件Ｃ３とが成立するのを、待つ。このとき条件判定サブブロック１１１は、第一必要条件Ｃ１の成立として現在の走行速度Ｖｃが上限設定値Ｖｕ未満であるか、不成立としての否かを、判定する。条件判定サブブロック１１１は、第二必要条件Ｃ２の成立として現在の制御偏差δｃが上限設定値δｕ未満であるか、不成立としての否かを判定する。条件判定サブブロック１１１は、第三必要条件Ｃ３の成立として現在の自己位置から停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃが上限設定値Ｌｕ未満であるか、不成立としての否かを判定する。これらの判定結果に基づき、条件判定サブブロック１１１により必要条件Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３がいずれも成立したと確認されると、本フローがＳ１０２へ移行する。

【0051】

Ｓ１０２において条件判定サブブロック１１１は、保持条件Ｃのうち、残りの第四必要条件Ｃ４が成立したか否かを判定する。このとき条件判定サブブロック１１１は、第四必要条件Ｃ４の成立として現在の自己位置から停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃが下限設定値Ｌｌ超過であるか、不成立としての否かを判定する。その結果、肯定判定が下された場合には、本フローがＳ１０５へ移行する。

【0052】

Ｓ１０３において操舵保持サブブロック１１２は、全必要条件Ｃ１～Ｃ４が成立してから車両２が停止位置Ｐｓまで走行する停止前走行区間Ｓｂにおいて、操舵角θの停止前目標角θｂを停止制御角θｓに保持する。その結果、サブブロック１３１，１３２の機能により操舵角θが、停止制御角θｓにおいて保持される。Ｓ１０３において操舵保持サブブロック１１２が車両２の停止位置Ｐｓでの停止を確認すると、本フローがＳ１０４へ移行する。

【0053】

Ｓ１０４において操舵保持サブブロック１１２は、停止位置Ｐｓでの停止前目標角θｂに従う操舵角θの保持に伴った操舵アクチュエータ３からの出力値Ａｏの絶対値が、許容範囲ΔＡ内まで低下しているか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には本フローがＳ１０５へと移行することで、操舵保持サブブロック１１２による停止前目標角θｂの保持中止に従ってサブブロック１３１，１３２の機能による操舵角θの保持中止が実行された後、本フローの今回実行が終了する。

【0054】

図８に示すＳ１０４，Ｓ１０２のいずれかにおいて否定判定が下された場合には、図９に示すように本フローがＳ１０６へ移行する。Ｓ１０６においてオーバシュート設定サブブロック１２１は、停止位置Ｐｓにおいて保持されている停止制御角θｓからオーバシュートさせたオーバシュート角θｏを、設定する。続くＳ１０７において操舵揺動サブブロック１２２は、直前のＳ１０６により設定されたオーバシュート角θｏへとオーバシュートしてから停止制御角θｓにまで戻る揺動を、操舵角θの停止後目標角θａに与える。その結果、サブブロック１３１，１３２の機能により停止制御角θｓ及びオーバシュート角θｏ間での揺動が、操舵角θに与えられる。さらに、Ｓ１０７において停止制御角θｓに戻った停止後目標角θａを操舵揺動サブブロック１２２が保持することで、サブブロック１３１，１３２の機能により操舵角θが保持されると、本フローがＳ１０８へ移行する。

【0055】

Ｓ１０８において操舵揺動サブブロック１２２は、停止位置Ｐｓでの停止後目標角θａに従う操舵角θの保持に伴った操舵アクチュエータ３からの出力値Ａｏの絶対値が、許容範囲ΔＡ内まで低下したか否かを、判定する。その結果、肯定判定が下された場合には本フローがＳ１０９へ移行することで、操舵保持サブブロック１１２による停止後目標角θａの保持中止に従ってサブブロック１３１，１３２の機能による操舵角θの保持中止が実行された後、本フローの今回実行が終了する。

【0056】

Ｓ１０８において出力値Ａｏの絶対値が許容範囲ΔＡ外に上昇したままであることで、否定判定が下された場合には、本フローがＳ１１０へ移行する。Ｓ１１０において操舵揺動サブブロック１２２は、本フローの今回実行における揺動回数がＮ上限設定回数Ｎｕに達したか否かを、判定する。その結果、否定判定が下される間は、本フローがＳ１０６へと戻る。一方、肯定判定が下された場合には本フローがＳ１１１へ移行することで、操舵保持サブブロック１１２による停止後目標角θａの保持中止に従ってサブブロック１３１，１３２の機能による操舵角θの保持中止が実行された後、本フローの今回実行が終了する。

【0057】

ここまでの説明から本実施形態では、条件判定サブブロック１１１が条件判定部に相当し、操舵保持サブブロック１１２が操舵保持部に相当する。それと共に本実施形態では、オーバシュート設定サブブロック１２１がオーバシュート設定部に相当し、操舵揺動サブブロック１２２が操舵揺動部に相当する。

【0058】

ここまでの説明から本実施形態では、Ｓ１０１，Ｓ１０２が条件判定プロセスに相当し、Ｓ１０３，Ｓ１０４，Ｓ１０５が操舵保持プロセスに相当する。それと共に本実施形態では、Ｓ１０６がオーバシュート設定プロセスに相当し、Ｓ１０７，Ｓ１０８，Ｓ１０９，Ｓ１１０，Ｓ１１１が操舵揺動プロセスに相当する。

【0059】

（作用効果）
以上説明した本実施形態の作用効果を、以下に説明する。

【0060】

本実施形態によると、保持条件Ｃが成立してから車両２が停止位置Ｐｓまで走行する停止前走行区間Ｓｂにおいて、操舵角θが停止制御角θｓに保持される。これによれば、停止前走行区間Ｓｂより前での操舵角θの調整により捻じれた操舵タイヤ２０であっても、操舵角θを停止制御角θｓに保持したまま、停止前走行区間Ｓｂでの車両２の走行により弾性復原させることができる。故に、停止前走行区間Ｓｂの終了となる停止位置Ｐｓにて車両２が走行停止するまでに操舵タイヤ２０の捻じれを解消して、当該捻じれに起因した操舵角θのずれを抑制することが可能である。

【0061】

本実施形態によると、停止前走行区間Ｓｂの開始において操舵角θの保持に必要な、車両２の走行速度Ｖｃに関する条件が、保持条件Ｃに含まれる。これによれば、走行速度Ｖｃが高過ぎる状況において操舵角θが停止制御角θｓに保持されたことで、停止位置Ｐｓがずれる事態を、回避することができる。また走行速度Ｖｃが高過ぎる状況での停止前走行区間Ｓｂの開始により操舵角θが停止制御角θｓに調整されることで、車両２の挙動が急変する事態も、回避することができる。故に、走行停止までの操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれを正規の停止位置Ｐｓにて抑制すると共に、当該捻じれの解消に起因した車両２の挙動急変による乗り心地の悪化を抑制することが、可能となる。

【0062】

本実施形態によると、停止前走行区間Ｓｂの開始において操舵角θの保持に必要な、車両２の目標軌道Ｔｚに対する制御偏差δｃに関する条件が、保持条件Ｃに含まれる。これによれば、制御偏差δｃが大き過ぎる状況において操舵角θが停止制御角θｓに保持されたことで、停止位置Ｐｓがずれる事態を、回避することができる。故に、走行停止までの操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれを、正規の停止位置Ｐｓにて抑制することが可能となる。

【0063】

本実施形態によると、停止前走行区間Ｓｂの開始において操舵角θの保持に必要な、停止位置Ｐｓまでの車両２の走行距離Ｌｃに関する条件が、保持条件Ｃに含まれる。これによれば、停止位置Ｐｓまでの走行距離Ｌｃが過不足する状況において、操舵角θが停止制御角θｓに保持されることで停止位置Ｐｓがずれる事態を、回避することができる。故に、走行停止までの操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれを、正規の停止位置Ｐｓにて抑制することが可能となる。

【0064】

本実施形態によると、停止前走行区間Ｓｂの開始から停止位置Ｐｓに跨って、操舵角θが停止制御角θｓに保持されることとなる。これによれば、停止前走行区間Ｓｂより前での操舵角θの調整により捻じれた操舵タイヤ２０であっても、停止前走行区間Ｓｂの全域を活用して弾性復原させることで、捻じれの解消確度を高めることができる。故に、操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれ抑制効果につき、信頼性を確保することが可能となる。

【0065】

本実施形態によると、車両２の停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持が中止される。これにより停止位置Ｐｓまでの停止前走行区間Ｓｂにおいて、操舵角θが停止制御角θｓに保持された操舵タイヤ２０を弾性復原させた状態下、当該保持を終了させることができる。故に停止した車両２においては、操舵角θを保持してずれを抑制するために操舵アクチュエータ３を駆動し続けることが不要となるので、当該駆動に要する電力を削減することが可能である。

【0066】

本実施形態によると、車両２の停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ内まで低下している場合に、操舵角θの保持が中止される。これによれば、停止前走行区間Ｓｂでの車両２の走行によって操舵タイヤ２０の捻じれが解消したことを、許容範囲ΔＡ内までの出力値Ａｏの低下により保証した状態において、停止制御角θｓでの操舵角θの保持を終了させることができる。故に、操舵アクチュエータ３による消費電力の低減を図りつつ、操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれ抑制効果につき、信頼性を確保することが可能となる。

【0067】

本実施形態によると、車両２の停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外まで上昇している場合に、オーバシュート角θｏにオーバシュートしてから停止制御角θｓに戻る揺動が、操舵角θに与えられる。これによれば、車両２が走行停止するまでの操舵角θの調整により捻じれていることで許容範囲ΔＡ外の出力値Ａｏを招いている操舵タイヤ２０であっても、操舵角θの揺動により弾性復原させつつ、操舵角θを停止制御角θｓへと戻すことができる。ここで特に本実施形態では、停止前走行区間Ｓｂにおいて捻じれを解消し切れなかったがために許容範囲ΔＡ外の出力値Ａｏを招いている操舵タイヤ２０であっても、操舵角θの揺動により弾性復原させつつ、操舵角θを停止制御角θｓまで戻すことができる。故に、走行を停止した車両２における操舵タイヤ２０の捻じれを解消して、当該捻じれに起因した操舵角θのずれを抑制することが可能である。

【0068】

本実施形態によると、停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外まで上昇している場合に、当該値Ａｏに応じてオーバシュート角θｏが設定される。これによれば、操舵タイヤ２０が捻じれているほど大きくなる出力値Ａｏに応じたオーバシュート角θｏと、停止制御角θｓとの間での揺動は、当該捻じれの解消に必要十分な角度範囲に制限され得る。故に操舵タイヤ２０においては、揺動よる新たな捻じれを抑制しつつ、走行停止までの操舵角θの調整による捻じれを解消することができる。したがって、操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれ抑制効果を、担保することが可能となる。

【0069】

本実施形態によると、車両２の停止位置Ｐｓにおいて操舵角θの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ内に低下するまで、操舵角θの揺動が繰り返される。これによれば、走行停止までの操舵角θの調整により捻じれた操舵タイヤ２０であっても、操舵角θの繰り返し揺動に伴う弾性復原により捻じれの解消確度を高めることができる。故に、操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれ抑制効果につき、信頼性を確保することが可能となる。

【0070】

本実施形態によると、繰り返しによる操舵角θの揺動回数Ｎが上限設定回数Ｎｕに達してからの停止位置Ｐｓにおいて、操舵角θの保持に伴う操舵アクチュエータ３の出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外まで上昇している場合には、操舵角θの揺動が中止される。これによれば、揺動が繰り返されても、停止制御角θｓでの出力値Ａｏが許容範囲ΔＡ外となり続けた場合には、出力値Ａｏの確認と揺動の制御とが無限ループになる事態を回避することができる。故に、操舵角θの制御不全を回避しつつ、操舵タイヤ２０の捻じれに起因した操舵角θのずれ抑制効果を、発揮することが可能となる。

【0071】

（他の実施形態）
以上、一実施形態について説明したが、本開示は、当該実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態に適用することができる。

【0072】

変形例の操舵制御装置１は、デジタル回路及びアナログ回路のうち少なくとも一方をプロセッサとして含んで構成される、専用のコンピュータであってもよい。ここで特にデジタル回路とは、例えば、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、ＳＯＣ（System on a Chip）、ＰＧＡ（Programmable Gate Array）、及びＣＰＬＤ（Complex Programmable Logic Device）等のうち、少なくとも一種類である。またこうしたデジタル回路は、プログラムを格納したメモリを、備えていてもよい。

【0073】

変形例の条件判定サブブロック１１１によるＳ１０１では、走行速度Ｖｃが上限設定値Ｖｕ以下の場合に、第一必要条件Ｃ１は成立したとの判定が下されてもよい。変形例の条件判定サブブロック１１１によるＳ１０１では、制御偏差δｃが上限設定値δｕ以下の場合に、第二必要条件Ｃ２は成立したとの判定が下されてもよい。変形例の条件判定サブブロック１１１によるＳ１０１では、走行距離Ｌｃが上限設定値Ｌｕ以下の場合に、第三必要条件Ｃ３は成立したとの判定が下されてもよい。変形例の条件判定サブブロック１１１によるＳ１０２では、走行距離Ｌｃが下限設定値Ｌｌ以上の場合に、第四必要条件Ｃ４は成立したとの判定が下されてもよい。変形例のサブブロック１１２，１２１によるＳ１０４，Ｓ１０８では、許容範囲ΔＡが上限設定値Ａｕ以下の範囲に設定されてもよい。

【0074】

変形例では、条件判定サブブロック１１１によるＳ１０１において、必要条件Ｃ１，Ｃ２，Ｃ３のうち少なくとも一つの成立判定がスキップされてもよい。変形例では、条件判定サブブロック１１１によるＳ１０２の実行がスキップされてもよい。変形例では、条件判定サブブロック１１１によるＳ１０１，Ｓ１０２の少なくとも一方において必要条件Ｃ１～Ｃ４以外の保持条件Ｃが、判定されてもよい。変形例では、操舵保持サブブロック１１２のＳ１０３において実行される停止前目標角θｂ及び操舵角θの保持処理が、保持条件Ｃの成立から停止位置Ｐｓまでの停止前走行区間Ｓｂのうち一部に制限されてもよい。この保持処理の制限下では、少なくとも操舵タイヤ２０の捻じれ解消に必要な分と停止位置Ｐｓとにおいて、保持処理が継続的又は断続的に実行されればよい。

【0075】

変形例では、操舵保持サブブロック１１２によるＳ１０５がスキップされることで、同サブブロック１１２のＳ１０３において実行された停止前目標角θｂ及び操舵角θの保持処理が停止位置Ｐｓにて中止されずに継続したまま、フローの今回実行が終了してもよい。図１０に示すように変形例では、サブブロック１１２，１２１，１２２によるＳ１０４，Ｓ１０６～Ｓ１１１がスキップされることで、停止後解消制御の全体が省略されてもよい。この停止後解消制御のスキップ下では、操舵保持サブブロック１１２のＳ１０３において実行された停止前目標角θｂ及び操舵角θの保持処理が、同サブブロック１１２のＳ１０５により停止位置Ｐｓにて強制中止されてもよい。また停止後解消制御のスキップ下では、条件判定サブブロック１１１のＳ１０２により否定判定が下された場合に、停止前解消制御及び停止後解消制御が実行されずに、フローの今回実行が終了してもよい。

【0076】

変形例では、オーバシュート設定サブブロック１２１によりオーバシュート角θｏが、固定値に設定されてもよい。変形例では、操舵揺動サブブロック１２２によるＳ１０８，Ｓ１１０，Ｓ１１１がスキップされることで、同サブブロック１２２のＳ１０７において実行された停止後目標角θａ及び操舵角θの保持処理が、同サブブロック１２２のＳ１０９により停止位置Ｐｓにて強制中止されてもよい。変形例では、操舵揺動サブブロック１２２によるＳ１１０がスキップされることで、Ｓ１０８からＳ１０６へ直接にフローが戻されてもよい。

【0077】

図１１に示すように変形例では、サブブロック１１１，１１２によるＳ１０１～Ｓ１０５の実行がスキップされることで、停止前解消制御の全体が省略されてもよい。この停止前解消制御のスキップ下では、Ｓ１０６に先立って、条件判定サブブロック１１１のＳ１１０１により車両２の停止が確認された後、同サブブロック１１のＳ１１０２による停止後目標角θ及び操舵角θの保持処理が実行されてもよい。

【符号の説明】

【0078】

１：操舵制御装置、２：車両、３：操舵アクチュエータ、１０：メモリ、１２：プロセッサ、２０：操舵タイヤ、１１１：条件判定ブロック、１１２：操舵保持ブロック、１２１：オーバシュート設定ブロック、１２２：操舵揺動ブロック、Ａｏ：出力値、Ｃ：保持条件、Ｌｃ：走行距離、Ｎ：揺動回数、Ｎｕ：上限設定回数、Ｐｓ：停止位置、Ｖｃ：走行速度、ΔＡ：許容範囲、δｃ：制御偏差、θ：操舵角、θｏ：オーバシュート角、θｓ：停止制御角

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】