特許 7480649 制御装置、および電動アクチュエータ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-30

(45)【発行日】2024-05-10

(54)【発明の名称】制御装置、および電動アクチュエータ

(51)【国際特許分類】

   F16H 61/12 20100101AFI20240501BHJP

   F16H 59/02 20060101ALI20240501BHJP

   F16H 59/50 20060101ALI20240501BHJP

   F16H 61/32 20060101ALI20240501BHJP

【ＦＩ】

F16H61/12

F16H59/02

F16H59/50

F16H61/32

【請求項の数】 7

(21)【出願番号】P 2020153726

(22)【出願日】2020-09-14

(65)【公開番号】P2022047767

(43)【公開日】2022-03-25

【審査請求日】2023-08-24

(73)【特許権者】

【識別番号】000220505

【氏名又は名称】ニデックパワートレインシステムズ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100141139

【弁理士】

【氏名又は名称】及川 周

(74)【代理人】

【識別番号】100138689

【弁理士】

【氏名又は名称】梶原 慶

(74)【代理人】

【識別番号】100188673

【弁理士】

【氏名又は名称】成田 友紀

(74)【代理人】

【識別番号】100179833

【弁理士】

【氏名又は名称】松本 将尚

(74)【代理人】

【識別番号】100189348

【弁理士】

【氏名又は名称】古都 智

(72)【発明者】

【氏名】有田 哲夫

(72)【発明者】

【氏名】佐藤 圭

【審査官】中野 裕之

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１９８９６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－１９８４４９（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ ６１／１２

Ｆ１６Ｈ ５９／０２

Ｆ１６Ｈ ５９／５０

Ｆ１６Ｈ ６１／３２

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両に搭載されモータ部と前記モータ部の回転を出力シャフトに伝える伝達機構部と前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサとを備える電動アクチュエータに設けられ、前記車両のシフト操作に応じて前記出力シャフトの回転角度に基づいて前記モータ部を制御する制御装置であって、
前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度を算出可能な回転角度計算部と、
前回行われた前記シフト操作と今回行われた前記シフト操作との組み合わせが互いに異なる少なくとも２つ以上の操作パターンがそれぞれ行われた場合における前記モータ部の回転と前記出力シャフトの回転とのずれに関する情報が記憶される記憶部と、
を備え、
前記回転角度計算部は、前記第２回転センサが故障した場合、前記第１回転センサの検出結果と、前記ずれに関する情報と、に基づいて、前記出力シャフトの回転角度を算出する、制御装置。

【請求項2】

前記第１回転センサの検出結果と前記第２回転センサの検出結果とに基づいて、前記ずれに関する情報を取得可能な情報取得部をさらに備え、
前記記憶部には、前回行われた前記シフト操作に関する情報が記憶され、
前記情報取得部は、前記記憶部に記憶された前回行われた前記シフト操作に関する情報に基づいて前記操作パターンを判別し、取得した前記ずれに関する情報を判別した前記操作パターンについての前記ずれに関する情報として前記記憶部に記憶させる、請求項１に記載の制御装置。

【請求項3】

前記情報取得部は、前記ずれに関する情報がすでに前記記憶部に記憶されている前記操作パターンが行われた場合、前記記憶部に記憶された前記操作パターンについての前記ずれに関する情報を更新する、請求項２に記載の制御装置。

【請求項4】

前記ずれに関する情報は、前記モータ部が回転し始めてから前記出力シャフトが回転し始めるまでの前記モータ部の回転角度の変化量である空転角度を含み、
前記情報取得部は、前記第１回転センサの検出結果と前記第２回転センサの検出結果とに基づいて、前記空転角度を算出可能である、請求項２または３に記載の制御装置。

【請求項5】

前記記憶部には、前回行われた前記シフト操作と今回行われた前記シフト操作との全ての組み合わせの前記操作パターンごとの前記ずれに関する情報が記憶される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項6】

前記操作パターンは、複数のグループに分けられ、
前記記憶部には、前記グループごとの前記ずれに関する情報が記憶される、請求項１から４のいずれか一項に記載の制御装置。

【請求項7】

車両に搭載される電動アクチュエータであって、
モータ部と、
前記モータ部の回転を出力シャフトに伝える伝達機構部と、
前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと、
前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、
請求項１から６のいずれか一項に記載の制御装置と、
を備える、電動アクチュエータ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、制御装置、および電動アクチュエータに関する。

【背景技術】

【0002】

モータ部と、モータ部の回転を出力シャフトに伝える伝達機構部と、を備える電動アクチュエータが知られている。例えば、特許文献１には、そのような電動アクチュエータとして、車両の自動変速機のシフトを切り替えるシフトバイワイヤシステムの駆動部として適用される回転式アクチュエータが記載されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１３－２４７７９８号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

上記のような電動アクチュエータにおいては、出力シャフトの回転角度を検出可能な回転センサの検出結果に基づいてモータ部が制御され、出力シャフトの回転角度が制御される場合がある。しかし、この場合、出力シャフトの回転角度を検出可能な回転センサが故障した場合には、出力シャフトの回転角度の制御精度が低下する虞がある。

【0005】

本発明は、上記事情に鑑みて、出力シャフトの回転角度を検出可能な回転センサが故障した場合であっても、出力シャフトの回転角度の制御精度が低下することを抑制できる制御装置、およびそのような制御装置を備えた電動アクチュエータを提供することを目的の一つとする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の制御装置の一つの態様は、車両に搭載されモータ部と前記モータ部の回転を出力シャフトに伝える伝達機構部と前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサとを備える電動アクチュエータに設けられ、前記車両のシフト操作に応じて前記出力シャフトの回転角度に基づいて前記モータ部を制御する制御装置であって、前記第２回転センサの検出結果に基づいて前記出力シャフトの回転角度を算出可能な回転角度計算部と、前回行われた前記シフト操作と今回行われた前記シフト操作との組み合わせが互いに異なる少なくとも２つ以上の操作パターンがそれぞれ行われた場合における前記モータ部の回転と前記出力シャフトの回転とのずれに関する情報が記憶される記憶部と、を備える。前記回転角度計算部は、前記第２回転センサが故障した場合、前記第１回転センサの検出結果と、前記ずれに関する情報と、に基づいて、前記出力シャフトの回転角度を算出する。

【0007】

本発明の電動アクチュエータの一つの態様は、車両に搭載される電動アクチュエータであって、モータ部と、前記モータ部の回転を出力シャフトに伝える伝達機構部と、前記モータ部の回転を検出可能な第１回転センサと、前記出力シャフトの回転を検出可能な第２回転センサと、上記の制御装置と、を備える。

【発明の効果】

【0008】

本発明の一つの態様によれば、電動アクチュエータにおいて、出力シャフトの回転角度を検出可能な回転センサが故障した場合であっても、出力シャフトの回転角度の制御精度が低下することを抑制できる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】図１は、本実施形態の電動アクチュエータが搭載されるアクチュエータ装置を示す図であって、ロックギヤがアンロック状態である場合を示す図である。

【図2】図２は、本実施形態の電動アクチュエータが搭載されるアクチュエータ装置を示す図であって、ロックギヤがロック状態である場合を示す図である。

【図3】図３は、本実施形態の電動アクチュエータが搭載されるアクチュエータ装置の一部を上側から見た図である。

【図4】図４は、本実施形態の電動アクチュエータの機能構成を示すブロック図である。

【図5】図５は、本実施形態の記憶部に記憶されたモータ部の空転角度の一例を示す図である。

【図6】図６は、本実施形態の電動アクチュエータの制御手順の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

各図においてＺ軸方向は、正の側を上側とし、負の側を下側とする上下方向である。各図に適宜示す仮想軸である中心軸Ｊの軸方向は、例えば、Ｚ軸方向、すなわち上下方向と平行である。以下の説明においては、中心軸Ｊの軸方向と平行な方向を単に「軸方向Ｚ」と呼ぶ。また、特に断りのない限り、中心軸Ｊを中心とする径方向を単に「径方向」と呼ぶ。また、上側から見て中心軸Ｊを中心として反時計回りに回転する方向を「第１回転方向θ１」と呼び、上側から見て中心軸Ｊを中心として時計回りに回転する方向を「第２回転方向θ２」と呼ぶ。

【0011】

また、各図においてＸ軸方向は、Ｚ軸方向と直交する方向であり、Ｙ軸方向は、Ｘ軸方向およびＺ軸方向の両方と直交する方向である。Ｘ軸方向と平行な方向を「前後方向Ｘ」と呼び、Ｙ軸方向と平行な方向を「左右方向Ｙ」と呼ぶ。前後方向Ｘにおいては、Ｘ軸方向の正の側（＋Ｘ側）を前側とし、Ｘ軸方向の負の側（－Ｘ側）を後側とする。左右方向Ｙにおいては、Ｙ軸方向の正の側（＋Ｙ側）を左側とし、Ｙ軸方向の負の側（－Ｙ側）を右側とする。

【0012】

なお、上下方向、前後方向、左右方向、上側、下側、前側、後側、左側、および右側とは、単に各部の相対位置関係を説明するための名称であり、実際の配置関係等は、これらの名称で示される配置関係等以外の配置関係等であってもよい。

【0013】

図１および図２に示すように、本実施形態の電動アクチュエータ１０は、アクチュエータ装置１に搭載される。アクチュエータ装置１は、例えば、車両に設けられ、運転者のシフト操作に基づいて駆動されるシフト・バイ・ワイヤ方式のアクチュエータ装置である。アクチュエータ装置１は、運転者のシフト操作に基づいてマニュアルバルブ７２を移動させ、油路ボディ８０内の油圧回路を切り換える。これにより、アクチュエータ装置１は、車両のギヤを、例えば、パーキングＰ、リバースＲ、ニュートラルＮ、ドライブＤの間で切り換え可能である。

【0014】

また、アクチュエータ装置１は、運転者のシフト操作に基づいてロックギヤＧをロック状態とアンロック状態との間で切り換える。アクチュエータ装置１は、車両のギヤがパーキングＰである場合に、ロックギヤＧをロック状態とし、車両のギヤがパーキングＰ以外の場合に、ロックギヤＧをアンロック状態とする。ロックギヤＧは、車軸に連結されたギヤである。ロックギヤＧは、外周面に複数の歯部Ｇａを有し、左右方向Ｙに延びる回転軸Ｇｊ回りに回転する。

【0015】

アクチュエータ装置１は、電動アクチュエータ１０と、出力シャフト６０と、油路ボディ８０と、アーム操作部６１と、バルブ操作部６２と、ロックアーム７１と、マニュアルバルブ７２と、を備える。出力シャフト６０は、例えば、中心軸Ｊを中心として軸方向Ｚに延びる円柱状である。出力シャフト６０は、電動アクチュエータ１０によって中心軸Ｊ回りに回転させられる。

【0016】

油路ボディ８０は、複数の油路で構成される油圧回路を内部に有する。図３に示すように、油路ボディ８０は、左右方向Ｙに窪む挿入穴８１を有する。図示は省略するが、挿入穴８１は、油路ボディ８０内の油路と繋がっている。挿入穴８１内には、マニュアルバルブ７２が左右方向Ｙに移動可能に配置されている。マニュアルバルブ７２は、例えば、左右方向Ｙに延びる棒状である。マニュアルバルブ７２が左右方向Ｙに移動することで、油路ボディ８０内の油路同士の接続が変化し、油圧回路が切り換えられる。

【0017】

図１および図２に示すように、アーム操作部６１は、連結部６１ａと、ロッド６１ｂと、支持部６１ｃと、フランジ部６１ｅと、コイルバネ６１ｆと、を有する。連結部６１ａは、出力シャフト６０に固定されている。連結部６１ａは、例えば、出力シャフト６０から径方向外側に突出している。ロッド６１ｂは、前後方向Ｘに沿って移動可能に配置されている。ロッド６１ｂは、例えば、後側の端部が連結部６１ａに連結されている。

【0018】

支持部６１ｃは、前後方向Ｘに延びる軸を中心とする円錐台状である。支持部６１ｃの外径は、前側から後側に向かうに従って大きくなっている。支持部６１ｃは、支持部６１ｃを前後方向Ｘに貫通する貫通孔６１ｄを有する。貫通孔６１ｄには、ロッド６１ｂの前側の端部が通されている。支持部６１ｃは、ロッド６１ｂに対して前後方向Ｘに移動可能である。支持部６１ｃとロッド６１ｂとは、例えば、同心に配置されている。フランジ部６１ｅは、支持部６１ｃよりも後側において、ロッド６１ｂに固定されている。

【0019】

コイルバネ６１ｆは、前後方向Ｘに延びている。コイルバネ６１ｆは、支持部６１ｃとフランジ部６１ｅとの前後方向Ｘの間に配置されている。コイルバネ６１ｆの内側にはロッド６１ｂが通されている。コイルバネ６１ｆの後端は、フランジ部６１ｅに接触している。コイルバネ６１ｆの前端は、支持部６１ｃに接触している。コイルバネ６１ｆは、支持部６１ｃがロッド６１ｂに対して前後方向Ｘに相対移動することで伸縮し、支持部６１ｃに対して前後方向Ｘの弾性力を加える。

【0020】

バルブ操作部６２は、例えば、出力シャフト６０の下端部に固定されている。図３に示すように、バルブ操作部６２は、例えば、出力シャフト６０から径方向外側に突出している。バルブ操作部６２の先端部は、マニュアルバルブ７２と連結されている。

【0021】

アーム操作部６１およびバルブ操作部６２は、電動アクチュエータ１０によって駆動される。具体的には、電動アクチュエータ１０によって出力シャフト６０が中心軸Ｊ回りに回転させられると、出力シャフト６０の回転に伴って、連結部６１ａおよびバルブ操作部６２も中心軸Ｊ回りに回転する。ロッド６１ｂは、連結部６１ａが中心軸Ｊ回りに回転することで、前後方向Ｘに移動する。ロッド６１ｂは、例えば、連結部６１ａが第１回転方向θ１に回転することで、後側に移動する。ロッド６１ｂは、例えば、連結部６１ａが第２回転方向θ２に回転することで、前側に移動する。ロッド６１ｂの前後方向Ｘの移動に伴って、支持部６１ｃ、フランジ部６１ｅ、およびコイルバネ６１ｆも前後方向Ｘに移動する。

【0022】

電動アクチュエータ１０は、運転者のシフト操作に基づいてバルブ操作部６２の位置をパーキング位置ＰＰと非パーキング位置との間で切り換え可能である。非パーキング位置は、パーキング位置ＰＰ以外の位置であり、本実施形態では、図３に示すように、ドライブ位置ＤＰと、ニュートラル位置ＮＰと、リバース位置ＲＰと、を含む。すなわち、本実施形態では、電動アクチュエータ１０は、運転者のシフト操作に基づいてバルブ操作部６２の位置を、ドライブ位置ＤＰと、ニュートラル位置ＮＰと、リバース位置ＲＰと、パーキング位置ＰＰとの間で切り換える。本実施形態において、パーキング位置ＰＰは、ロックギヤＧがロック状態となるロック位置であり、非パーキング位置は、ロックギヤＧがアンロック状態となる非ロック位置である。

【0023】

ドライブ位置ＤＰは、車両のギヤがドライブＤである場合のバルブ操作部６２の位置である。ニュートラル位置ＮＰは、車両のギヤがニュートラルＮである場合のバルブ操作部６２の位置である。リバース位置ＲＰは、車両のギヤがリバースＲである場合のバルブ操作部６２の位置である。パーキング位置ＰＰは、車両のギヤがパーキングＰである場合のバルブ操作部６２の位置である。図１は、例えば、バルブ操作部６２が非パーキング位置のうちリバース位置ＲＰにある場合を示している。図２は、例えば、バルブ操作部６２がパーキング位置ＰＰにある場合を示している。

【0024】

図３に示すように、パーキング位置ＰＰにおいてバルブ操作部６２は、上側から見て前後方向Ｘに対して第２回転方向θ２側に傾く仮想線ＬＰに沿って配置される。図示は省略するが、リバース位置ＲＰにおいてバルブ操作部６２は、上側から見て前後方向Ｘに延びる仮想線ＬＲに沿って配置される。ニュートラル位置ＮＰにおいてバルブ操作部６２は、上側から見て前後方向Ｘに対して第１回転方向θ１側に傾く仮想線ＬＮに沿って配置される。ドライブ位置ＤＰにおいてバルブ操作部６２は、上側から見て前後方向Ｘに対して仮想線ＬＮよりも第１回転方向θ１側に傾く仮想線ＬＤに沿って配置される。

【0025】

バルブ操作部６２における先端部の左右方向Ｙの位置は、例えば、パーキング位置ＰＰ、リバース位置ＲＰ、ニュートラル位置ＮＰ、ドライブ位置ＤＰの順に、左側から右側になる。バルブ操作部６２における先端部の左右方向Ｙの位置が変化するとともに、バルブ操作部６２における先端部が連結されたマニュアルバルブ７２の左右方向Ｙの位置が変化する。つまり、マニュアルバルブ７２の左右方向Ｙの位置は、パーキング位置ＰＰ、リバース位置ＲＰ、ニュートラル位置ＮＰ、ドライブ位置ＤＰの順に、左側から右側になる。このようにして、バルブ操作部６２は、マニュアルバルブ７２を移動させる。

【0026】

図１および図２に示すように、ロックアーム７１は、例えば、アーム操作部６１の前側に配置されている。ロックアーム７１は、回転軸７１ｄを中心として回転可能に配置されている。回転軸７１ｄは、左右方向Ｙに延びる軸である。ロックアーム７１は、第１部分７１ａと、第２部分７１ｂと、を有する。第１部分７１ａは、回転軸７１ｄから後側に延びている。第１部分７１ａの後端は、支持部６１ｃの外周面に接触している。第２部分７１ｂは、回転軸７１ｄから上側に向かって前側に僅かに傾いて延びている。第２部分７１ｂは、上端部に前側に突出する噛合部７１ｃを有する。

【0027】

ロックアーム７１は、ロッド６１ｂおよび支持部６１ｃの前後方向Ｘへの移動に伴って、回転軸７１ｄ回りに回転する。例えば、出力シャフト６０が図１に示す状態から第２回転方向θ２に回転すると、ロッド６１ｂおよび支持部６１ｃが前側に移動する。支持部６１ｃの外径は、前側から後側に向かうに従って大きくなるため、支持部６１ｃが前側に移動すると、支持部６１ｃに接触する第１部分７１ａが上側に持ち上げられ、ロックアーム７１が回転軸７１ｄを中心として左側から見て反時計回りに回転する。これにより、噛合部７１ｃがロックギヤＧに近づき、図２に示すように、歯部Ｇａ同士の間に噛み合う。

【0028】

このとき、歯部Ｇａの位置によっては、噛合部７１ｃが歯部Ｇａに接触し、ロックアーム７１は、噛合部７１ｃが歯部Ｇａ同士の間に噛み合う位置まで回転できない場合がある。このような場合であっても、本実施形態では、支持部６１ｃがロッド６１ｂに対して前後方向Ｘに移動可能であるため、ロッド６１ｂはパーキング位置ＰＰに移動しつつ、支持部６１ｃがパーキング位置ＰＰよりも後側に位置する状態を許容できる。これにより、出力シャフト６０の回転が阻害されることを抑制でき、電動アクチュエータ１０に負荷が掛かることを抑制できる。

【0029】

また、ロッド６１ｂがパーキング位置ＰＰに位置し、支持部６１ｃがパーキング位置ＰＰよりも後側に位置する状態では、コイルバネ６１ｆが圧縮変形した状態となる。そのため、コイルバネ６１ｆによって支持部６１ｃに前向きの弾性力が加えられる。これにより、支持部６１ｃを介して、コイルバネ６１ｆからロックアーム７１に、回転軸７１ｄを中心として左側から見て反時計回りに回転する向きの回転モーメントが加えられる。したがって、ロックギヤＧが回転して歯部Ｇａの位置がずれると、ロックアーム７１が回転して、噛合部７１ｃが歯部Ｇａ同士の間に噛み合う。

【0030】

一方、例えば、出力シャフト６０が図２に示す状態から第１回転方向θ１に回転すると、ロッド６１ｂおよび支持部６１ｃが後側に移動する。支持部６１ｃが後側に移動すると、支持部６１ｃによって持ち上げられていた第１部分７１ａが自重で、あるいはロックギヤＧから力を受けて下側に移動し、ロックアーム７１が回転軸７１ｄを中心として左側から見て時計回りに回転する。これにより、噛合部７１ｃがロックギヤＧから離れ、図１に示すように、歯部Ｇａ同士の間から外れる。

【0031】

図４に示すように、電動アクチュエータ１０は、モータ部２０と、伝達機構部３０と、第１回転センサ５１と、第２回転センサ５２と、制御装置４０と、を備える。伝達機構部３０は、モータ部２０の回転を出力シャフト６０に伝える。伝達機構部３０には、例えば、モータ部２０における図示しないロータのシャフトが連結されている。本実施形態において伝達機構部３０は、減速機である。

【0032】

なお、本明細書においてモータ部２０の回転とは、モータ部２０における図示しないロータの回転である。また、本明細書において、モータ部２０の回転角度とは、モータ部２０における図示しないロータの回転角度であり、モータ部２０の回転角速度とは、モータ部２０における図示しないロータの回転角速度である。

【0033】

第１回転センサ５１は、モータ部２０の回転を検出可能なセンサである。より詳細には、第１回転センサ５１は、例えば、モータ部２０における図示しないシャフトの回転を検出可能である。第１回転センサ５１は、所定の間隔でモータ部２０の回転を検出する。第１回転センサ５１は、例えば、磁気センサである。第１回転センサ５１は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。

【0034】

第２回転センサ５２は、出力シャフト６０の回転を検出可能なセンサである。第２回転センサ５２は、所定の間隔で出力シャフト６０の回転を検出する。第２回転センサ５２が出力シャフト６０の回転を検出する間隔は、例えば、第１回転センサ５１がモータ部２０の回転を検出する間隔よりも大きい。第２回転センサ５２は、例えば、磁気センサである。第２回転センサ５２は、例えば、ホールＩＣなどのホール素子である。

【0035】

制御装置４０は、車両に搭載される電動アクチュエータ１０に設けられ、車両のシフト操作に応じて出力シャフト６０の回転角度に基づいてモータ部２０を制御する制御装置である。本実施形態において制御装置４０は、車両に搭載され、車両のシフト操作に基づいてモータ部２０を制御する。制御装置４０は、回転角度指令部４１と、回転角度制御部４２と、回転角速度制御部４３と、電流制御部４４と、インバータ部４５と、電流検出部４６と、回転角速度計算部４７と、回転角度計算部４８と、故障検出部４９と、記憶部５０と、情報取得部９０と、を備える。なお、図４において機能ブロックで示される制御装置４０の各部は、制御装置４０が各部の機能を有しているならば、制御装置４０においてどのように構成されていてもよい。

【0036】

回転角度指令部４１には、移動指令ＣＳが入力される。移動指令ＣＳは、車両のシフト操作が行われることで、電動アクチュエータ１０に送られる信号である。移動指令ＣＳは、例えば、車両のエンジンコントロールユニットから送られる。移動指令ＣＳには、車両のギヤをいずれのギヤに切り替えるについての情報が含まれている。回転角度指令部４１は、移動指令ＣＳに基づいて、目標角度指令４１ａを回転角度制御部４２に出力する。目標角度指令４１ａは、出力シャフト６０の目標回転角度を含む。

【0037】

回転角度制御部４２は、入力された目標角度指令４１ａに基づいて、角速度指令４２ａを回転角速度制御部４３に出力する。回転角速度制御部４３は、入力された角速度指令４２ａに基づいて、電流指令４３ａを電流制御部４４に出力する。電流制御部４４は、電流指令４３ａに基づいてインバータ部４５に信号を送る。インバータ部４５には、電動アクチュエータ１０の外部から電流が供給される。インバータ部４５は、電流指令４３ａからの信号に基づいて、外部から供給された電流の周波数を変換する。インバータ部４５は、周波数を変換した電流をモータ部２０に供給する。電流検出部４６は、インバータ部４５からモータ部２０に出力される電流を検出する。電流検出部４６の検出結果は、電流制御部４４に入力される。

【0038】

回転角速度計算部４７には、第１回転センサ５１からの信号が入力される。回転角速度計算部４７は、第１回転センサ５１の検出結果に基づいてモータ部２０の回転角速度を算出可能である。回転角速度計算部４７は、第１タイミングにおいて検出された第１回転センサ５１の検出結果と第１タイミングの次の第２タイミングにおいて検出された第１回転センサ５１の検出結果との差分に基づいて、モータ部２０の回転角速度を算出する。このようにして算出されたモータ部２０の回転角速度を用いることで、モータ部２０の回転を好適に制御できる。回転角速度計算部４７において算出されたモータ部２０の回転角速度は、回転角速度制御部４３に入力される。

【0039】

回転角度計算部４８には、第２回転センサ５２からの信号が入力される。回転角度計算部４８は、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて出力シャフト６０の回転角度を算出可能である。回転角度計算部４８において算出された出力シャフト６０の回転角度は、回転角度制御部４２に入力される。本実施形態において回転角度計算部４８には、第１回転センサ５１からの信号も入力される。本実施形態において回転角度計算部４８は、第１回転センサ５１の検出結果に基づいてモータ部２０の回転角度を算出可能である。

【0040】

故障検出部４９には、第２回転センサ５２からの信号が入力される。故障検出部４９は、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて第２回転センサ５２が故障したか否かを検出可能である。故障検出部４９は、例えば、第２回転センサ５２からエラー信号が入力された場合、および第２回転センサ５２から入力された信号の値が不正な場合などに第２回転センサ５２が故障していると判断する。第２回転センサ５２から入力された信号の値が不正な場合とは、例えば、第２回転センサ５２から入力された信号の値が、第２回転センサ５２から前回入力された信号の値に対して所定値以上離れているような場合を含む。故障検出部４９の検出結果は、回転角度計算部４８に入力される。

【0041】

記憶部５０には、前回行われた車両のシフト操作と今回行われた車両のシフト操作との組み合わせが互いに異なる少なくとも２つ以上の操作パターンがそれぞれ行われた場合におけるモータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報が記憶される。車両のシフト操作は、車両のギヤを或る状態から異なる状態に変更するために運転者などによって行われる操作である。本実施形態において車両のシフト操作は、車両のギヤをパーキングＰ、リバースＲ、ニュートラルＮ、ドライブＤのいずれか一つの状態から、他の一つの状態に変更するために行われる操作である。本明細書において「操作パターン」は、前回行われた車両のシフト操作と今回行われた車両のシフト操作との組み合わせで構成されるパターンである。

【0042】

モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報は、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれ量、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれを算出可能なデータなどを含む。モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれを算出可能なデータは、第１回転センサ５１の検出結果、第２回転センサ５２の検出結果、電動アクチュエータ１０の組付け誤差、伝達機構部３０の減速比の誤差などを含む。

【0043】

モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれは、例えば、モータ部２０と伝達機構部３０との連結のガタなどによって生じる。本実施形態においてモータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報は、モータ部２０の空転角度を含む。空転角度は、モータ部２０が回転し始めてから出力シャフト６０が回転し始めるまでのモータ部２０の回転角度の変化量である。言い換えれば、空転角度は、モータ部２０を回転させ始めてから出力シャフト６０が回転し始めるまでの間にモータ部２０が空転する角度である。なお、以下の説明においては、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報を単に「ずれに関する情報」と呼ぶ。

【0044】

本実施形態において記憶部５０には、前回行われたシフト操作と今回行われたシフト操作との全ての組み合わせの操作パターンごとのずれに関する情報が記憶される。具体的には、例えば、記憶部５０には、図５に示す全３６パターンの操作パターンごとのずれに関する情報が記憶される。本実施形態においては、記憶部５０には、各操作パターンのずれに関する情報が予め記憶されている。

【0045】

図５では、ずれに関する情報として、モータ部２０の空転角度［°］を示している。図５において「Ｐ」はパーキングＰを示しており、「Ｒ」はリバースＲを示しており、「Ｎ」はニュートラルＮを示しており、「Ｄ」はドライブＤを示している。前回のシフト操作および今回のシフト操作において、「Ｐ」，「Ｒ」，「Ｎ」，「Ｄ」の記号同士の間の矢印は、シフト操作において車両のギヤが変更される向きを示している。例えば、「Ｐ→Ｒ」は、車両のギヤがパーキングＰからリバースＲに変更されるシフト操作を示している。例えば、「Ｐ←Ｒ」は、車両のギヤがリバースＲからパーキングＰに変更されるシフト操作を示している。また、図５における矢印の向きは、図３に示すマニュアルバルブ７２が移動する方向に対応させて示している。例えば、「Ｐ→Ｒ」のシフト操作においては、マニュアルバルブ７２は右側（－Ｙ側）に移動する。例えば、「Ｐ←Ｒ」のシフト操作においては、マニュアルバルブ７２は左側（＋Ｙ側）に移動する。

【0046】

図５において、例えば、前回のシフト操作が「Ｐ→Ｒ」で、今回のシフト操作が「Ｐ←Ｒ」である欄に記載された値は、車両のギヤがパーキングＰからリバースＲに変更されるシフト操作を行った次に、車両のギヤがリバースＲからパーキングＰに変更されるシフト操作を行う場合におけるモータ部２０の空転角度［°］を示している。

【0047】

図５では、空転角度が正の値の場合には、モータ部２０が空転する向きが、出力シャフト６０を第１回転方向θ１に回転させる際にモータ部２０が回転する向きであることを示している。空転角度が負の値の場合には、モータ部２０が空転する向きが、出力シャフト６０を第２回転方向θ２に回転させる際にモータ部２０が回転する向きであることを示している。

【0048】

図５に示すように、今回のシフト操作を行う際におけるモータ部２０の空転角度は、前回のシフト操作がどのようなシフト操作であったかによって異なる場合がある。つまり、今回のシフト操作が同じシフト操作であっても、前回のシフト操作が異なっている場合には、今回のシフト操作を行う際における空転角度が異なる場合がある。図５の例では、今回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転する向きが、前回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転した向きと同じ向きの場合、モータ部２０の空転角度は比較的小さくなる。言い換えれば、図５の例では、今回のシフト操作がされた際にマニュアルバルブ７２が動く向きが、前回のシフト操作がされた際にマニュアルバルブ７２が動いた向きと同じ向きの場合、モータ部２０の空転角度は比較的小さくなる。

【0049】

一方、図５の例では、今回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転する向きが、前回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転した向きと逆向きの場合、モータ部２０の空転角度は比較的大きくなる。言い換えれば、図５の例では、今回のシフト操作がされた際にマニュアルバルブ７２が動く向きが、前回のシフト操作がされた際にマニュアルバルブ７２が動いた向きと逆向きの場合、モータ部２０の空転角度は比較的大きくなる。

【0050】

なお、モータ部２０の空転角度の大小関係は、上述した図５の例に限られない。例えば、今回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転する向きが、前回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転した向きと同じ向きの場合に、モータ部２０の空転角度が比較的大きくなる場合もある。また、例えば、今回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転する向きが、前回のシフト操作がされた際にモータ部２０が回転した向きと逆向きの場合に、モータ部２０の空転角度が比較的小さくなる場合もある。モータ部２０の空転角度の大小関係は、例えば、モータ部２０の回転が停止した際にモータ部２０によって出力シャフト６０に加えられるブレーキ力の大きさなどに起因して変わる場合がある。

【0051】

記憶部５０には、前回行われたシフト操作に関する情報が記憶される。記憶部５０には、例えば、前回のシフト操作において、車両のギヤをパーキングＰ、リバースＲ、ニュートラルＮ、ドライブＤのうちのいずれの状態からいずれの状態へと変更したかが記憶されている。記憶部５０に記憶された前回行われたシフト操作に関する情報は、例えば、新たにシフト操作が行われる度に上書きされていく。

【0052】

図４に示すように、情報取得部９０には、第１回転センサ５１からの信号および第２回転センサ５２からの信号が入力される。情報取得部９０は、第１回転センサ５１の検出結果と第２回転センサ５２の検出結果とに基づいて、ずれに関する情報を取得可能である。本実施形態において情報取得部９０は、第１回転センサ５１の検出結果と第２回転センサ５２の検出結果とに基づいて、モータ部２０の空転角度を算出可能である。具体的に情報取得部９０は、例えば、第１回転センサ５１から入力される信号および第２回転センサ５２から入力される信号に基づいて、モータ部２０が回転し始めた時点から出力シャフト６０が回転し始める時点までの間にモータ部２０が回転した回転角度を空転角度として算出する。

【0053】

本実施形態において情報取得部９０は、記憶部５０に記憶された前回行われたシフト操作に関する情報に基づいて操作パターンを判別し、取得したずれに関する情報を判別した操作パターンについてのずれに関する情報として記憶部５０に記憶させる。このとき、実行された操作パターンについてのずれに関する情報がすでに記憶部５０に記憶されている場合には、当該操作パターンについてのずれに関する情報が上書きされる。つまり、本実施形態において情報取得部９０は、ずれに関する情報がすでに記憶部５０に記憶されている操作パターンが行われた場合、記憶部５０に記憶された操作パターンについてのずれに関する情報を更新する。

【0054】

制御装置４０は、例えば、図６に示すフローチャートに沿ってモータ部２０の制御を行う。制御装置４０は、今回行われたシフト操作に基づいてモータ部２０の制御を開始した（ステップＳ１）後、第２回転センサ５２が正常に動作しているか否かを判断する（ステップＳ２）。本実施形態において制御装置４０は、故障検出部４９によって第２回転センサ５２が故障しているか否かを判断し、第２回転センサ５２が正常に動作しているか否かを判断する。制御装置４０は、故障検出部４９によって第２回転センサ５２が故障していないと判断された場合、第２回転センサ５２が正常に動作していると判断する。一方、制御装置４０は、故障検出部４９によって第２回転センサ５２が故障していると判断された場合、第２回転センサ５２が正常に動作していないと判断する。

【0055】

第２回転センサ５２が正常に動作していると判断した場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、制御装置４０は、第２回転センサ５２の検出結果に基づいて、出力シャフト６０の回転角度を算出する（ステップＳ３ａ）。具体的に制御装置４０は、回転角度計算部４８によって、出力シャフト６０の回転角度を取得する。制御装置４０は、出力シャフト６０の回転角度に基づいて、モータ部２０を回転させる（ステップＳ４ａ）。

【0056】

モータ部２０を回転させ始めた後、制御装置４０は、出力シャフト６０が回転し始めたか否かを判断する（ステップＳ５）。本実施形態において制御装置４０は、情報取得部９０において、出力シャフト６０が回転し始めたか否かを判断する。情報取得部９０は、例えば、入力されている第２回転センサ５２からの信号が変化した場合に出力シャフト６０が回転し始めたと判断する。第２回転センサ５２からの信号が変化した場合とは、例えば、第２回転センサ５２から情報取得部９０に入力される信号の電圧値が所定の閾値を超えた場合などである。

【0057】

出力シャフト６０が回転し始めたと判断した場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）、制御装置４０は、モータ部２０の空転角度を記憶部５０に記憶させる（ステップＳ６）。具体的に、本実施形態において制御装置４０は、情報取得部９０によって、モータ部２０が回転し始めた時点から出力シャフト６０が回転し始めた時点までのモータ部２０の回転角度を空転角度として記憶部５０に記憶させる。このとき、本実施形態において記憶部５０には予め操作パターンごとにモータ部２０の空転角度が記憶されているため、情報取得部９０は、判別した操作パターンに応じた空転角度を上書きする。なお、ステップＳ６は、例えば、シフト操作が行われるごとに一度ずつ実行される。

【0058】

制御装置４０は、出力シャフト６０が回転し始めた後もモータ部２０の回転を継続しつつ、出力シャフト６０の回転角度が目標回転角度に到達したか否かを判断する（ステップＳ７）。出力シャフト６０の回転角度が目標回転角度に到達していないと判断した場合（ステップＳ７：ＮＯ）、制御装置４０は、例えば、第２回転センサ５２が正常に動作しているか否かを判断しつつ（ステップＳ２）、モータ部２０の制御を継続する。出力シャフト６０の回転角度が目標回転角度に到達したと判断した場合（ステップＳ７：ＹＥＳ）、制御装置４０は、モータ部２０の制御を停止する（ステップＳ８）。

【0059】

一方、ステップＳ２において第２回転センサ５２が正常に動作していないと判断した場合（ステップＳ２：ＮＯ）、制御装置４０は、第１回転センサ５１の検出結果と、記憶部５０に記憶されたモータ部２０の空転角度と、に基づいて、出力シャフト６０の回転角度を算出する（ステップＳ３ｂ）。本実施形態において制御装置４０は、回転角度計算部４８において、第１回転センサ５１の検出結果と、モータ部２０の空転角度と、に基づいて出力シャフト６０の回転角度を算出する。つまり、本実施形態において回転角度計算部４８は、第２回転センサ５２が故障した場合、第１回転センサ５１の検出結果と、ずれに関する情報と、に基づいて、出力シャフト６０の回転角度を算出する。

【0060】

具体的に、回転角度計算部４８は、例えば、第１回転センサ５１の検出結果に基づいて算出されたモータ部２０の回転角度から空転角度を減じた値を、減速機である伝達機構部３０の減速比で割って、出力シャフト６０の回転角度を算出する。制御装置４０は、算出された出力シャフト６０の回転角度に基づいて、モータ部２０を回転させる（ステップＳ４ｂ）。その後、制御装置４０は、第２回転センサ５２が正常である場合と同様に、ステップＳ７およびステップＳ８を行う。

【0061】

上述したように、例えば、モータ部２０と伝達機構部３０との連結にはガタがあり、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転との間にはズレが生じる場合がある。そのため、例えば、第１回転センサ５１に基づいて検出されたモータ部２０の回転角度のみから出力シャフト６０の回転角度を算出する場合、算出される出力シャフト６０の回転角度は、実際の出力シャフト６０の回転角度に対して大きくずれる虞がある。

【0062】

これに対して、本実施形態によれば、回転角度計算部４８は、第２回転センサ５２が故障した場合、第１回転センサ５１の検出結果と、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報と、に基づいて、出力シャフト６０の回転角度を算出する。そのため、算出される出力シャフト６０の回転角度を、ずれに関する情報によって補正することができる。これにより、第１回転センサ５１の検出結果のみから出力シャフト６０の回転角度を算出する場合に比べて、出力シャフト６０の回転角度を精度よく算出できる。

【0063】

ここで、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれは、行われる操作パターンによって異なる場合がある。そのため、単にモータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれに関する情報を記憶部５０に記憶させるのみでは、操作パターンが異なった場合に、出力シャフト６０の回転角度を精度よく算出できない虞がある。

【0064】

これに対して、本実施形態によれば、記憶部５０に記憶されるずれに関する情報は、前回行われたシフト操作と今回行われたシフト操作との組み合わせが互いに異なる少なくとも２つ以上の操作パターンがそれぞれ行われた場合におけるずれに関する情報を含む。つまり、記憶部５０には、２種類以上の操作パターンに対応するずれに関する情報が記憶される。そのため、実行される操作パターンに応じて、算出される出力シャフト６０の回転角度を好適に補正することができる。これにより、出力シャフト６０の回転角度をより精度よく算出できる。

【0065】

以上により、本実施形態によれば、出力シャフト６０の回転角度を検出可能な第２回転センサ５２が故障した場合であっても、出力シャフト６０の回転角度の制御精度が低下することを抑制できる。そのため、第２回転センサ５２が故障した場合であっても、制御装置４０は、車両のシフト操作に基づいて好適にモータ部２０を制御できる。これにより、第２回転センサ５２が故障した場合であっても、電動アクチュエータ１０によって、車両のギヤを、パーキングＰ、リバースＲ、ニュートラルＮ、ドライブＤの間で好適に切り換えることができる。

【0066】

具体的に本実施形態では、回転角度計算部４８は、第２回転センサ５２が故障した場合、モータ部２０の回転角度と、記憶部５０に記憶されたモータ部２０の空転角度と、減速機である伝達機構部３０の減速比と、に基づいて、出力シャフト６０の回転角度を算出する。そのため、例えば、モータ部２０の回転角度から空転角度を減じて得られる角度を減速比で割ることで、好適に出力シャフト６０の回転角度を算出できる。

【0067】

また、本実施形態によれば、第１回転センサ５１の検出結果と第２回転センサ５２の検出結果とに基づいて、ずれに関する情報を取得可能な情報取得部９０をさらに備える。情報取得部９０は、記憶部５０に記憶された前回行われたシフト操作に関する情報に基づいて操作パターンを判別し、取得したずれに関する情報を判別した操作パターンについてのずれに関する情報として記憶部５０に記憶させる。そのため、例えば、予め、ずれに関する情報を記憶部５０に記憶させておかなくても、情報取得部９０を用いて、記憶部５０にずれに関する情報を学習させていくことができる。また、例えば、電動アクチュエータ１０が使用される前に、全ての操作パターンに対応するモータ部２０の制御を行い、全ての操作パターンに対応するずれに関する情報を記憶部５０に記憶させることもできる。

【0068】

また、本実施形態によれば、情報取得部９０は、ずれに関する情報がすでに記憶部５０に記憶されている操作パターンが行われた場合、記憶部５０に記憶された操作パターンについてのずれに関する情報を更新する。そのため、操作パターンごとのずれに関する情報を、シフト操作が実行される度に更新していくことができる。これにより、例えば、経年劣化などにより、モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とのずれが変化する場合であっても、情報を更新して、より正確なずれに関する情報を記憶部５０に記憶させておくことができる。したがって、第２回転センサ５２が故障した場合であっても、出力シャフト６０の回転角度をより精度よく算出することができる。

【0069】

また、本実施形態によれば、ずれに関する情報は、モータ部２０が回転し始めてから出力シャフト６０が回転し始めるまでのモータ部２０の回転角度の変化量である空転角度を含む。情報取得部９０は、第１回転センサ５１の検出結果と第２回転センサ５２の検出結果とに基づいて、空転角度を算出可能である。モータ部２０の回転と出力シャフト６０の回転とにずれが生じる主な原因は、例えば、モータ部２０が回転しても出力シャフト６０が回転しない空転状態が生じることである。そのため、空転角度を情報取得部９０によって取得して記憶部５０に記憶させることで、第２回転センサ５２が故障した場合であっても、記憶部５０に記憶された空転角度を用いて、出力シャフト６０の回転角度をより精度よく算出できる。

【0070】

また、本実施形態によれば、記憶部５０には、前回行われたシフト操作と今回行われたシフト操作との全ての組み合わせの操作パターンごとのずれに関する情報が記憶される。そのため、第２回転センサ５２が故障した場合に、どのような操作パターンのシフト操作が行われた場合であっても、各操作パターンに応じたずれに関する情報を用いて、算出される出力シャフト６０の回転角度を好適に補正できる。これにより、第２回転センサ５２が故障した場合に、どのようなシフト操作が行われた場合であっても、出力シャフト６０の回転角度の制御精度が低下することを好適に抑制できる。

【0071】

本発明は上述の実施形態に限られず、本発明の技術的思想の範囲内において、他の構成および他の方法を採用することもできる。記憶部に記憶されるずれに関する情報は、少なくとも２つ以上の操作パターンが行われた場合におけるずれに関する情報を含んでいるならば、どのような情報が含まれていてもよい。

【0072】

記憶部には、モータ部の回転と出力シャフトの回転とのずれが比較的小さくなる操作パターンのずれに関する情報が記憶されなくてもよい。具体的に、上述した図５の例では、前回のシフト操作が「Ｒ←Ｎ」または「Ｒ←Ｄ」で今回のシフト操作が「Ｐ←Ｒ」の操作パターンにおける空転角度、前回のシフト操作が「Ｐ→Ｎ」または「Ｒ→Ｎ」で今回のシフト操作が「Ｎ→Ｄ」の操作パターンにおける空転角度、前回のシフト操作が「Ｐ→Ｒ」で今回のシフト操作が「Ｒ→Ｎ」または「Ｒ→Ｄ」の操作パターンにおける空転角度、および前回のシフト操作が「Ｎ←Ｄ」で今回のシフト操作が「Ｐ←Ｎ」または「Ｒ←Ｎ」の操作パターンにおける空転角度が、記憶部に記憶されなくてもよい。

【0073】

例えば、操作パターンが複数のグループに分けられ、記憶部には、当該グループごとのずれに関する情報が記憶されてもよい。具体的には、例えば、図５において示した３６パターンの操作パターンを、破線で囲んで示すグループＧ１～Ｇ１０に分けてもよい。グループＧ１およびグループＧ２は、それぞれ操作パターンを９つずつ含む。グループＧ１に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がパーキングＰ以外からパーキングＰに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がパーキングＰからパーキングＰ以外に切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ２に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がドライブＤ以外からドライブＤに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がドライブＤからドライブＤ以外に切り換えられる操作となる操作パターンである。

【0074】

グループＧ３およびグループＧ４は、操作パターンを１つずつ含む。グループＧ３に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がパーキングＰからリバースＲに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がリバースＲからパーキングＰに切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ４に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がドライブＤからニュートラルＮに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がニュートラルＮからドライブＤに切り換えられる操作となる操作パターンである。

【0075】

グループＧ５、グループＧ６、グループＧ７、およびグループＧ８は、操作パターンを２つずつ含む。グループＧ５に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がニュートラルＮまたはドライブＤからリバースＲに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がリバースＲからパーキングＰに切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ６に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がパーキングＰまたはリバースＲからニュートラルＮに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がニュートラルＮからドライブＤに切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ７に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がパーキングＰからリバースＲに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がリバースＲからニュートラルＮまたはドライブＤに切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ８に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がドライブＤからニュートラルＮに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がニュートラルＮからパーキングＰまたはリバースＲに切り換えられる操作となる操作パターンである。

【0076】

グループＧ９およびグループＧ１０は、操作パターンを４つずつ含む。グループＧ９に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がニュートラルＮまたはドライブＤからリバースＲに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がリバースＲからニュートラルＮまたはドライブＤに切り換えられる操作となる操作パターンである。グループＧ１０に含まれる操作パターンは、前回のシフト操作がパーキングＰまたはリバースＲからニュートラルＮに切り換えられる操作で、かつ、今回のシフト操作がニュートラルＮからパーキングＰまたはリバースＲに切り換えられる操作となる操作パターンである。

【0077】

各グループＧ１～Ｇ１０は、モータ部２０の空転角度の値が同程度となる操作パターン同士で分けられている。このように操作パターンをグループ分けし、例えば、各グループＧ１～Ｇ１０において、同じグループに含まれる操作パターンにおける空転角度を同じ値として記憶部５０に記憶させる。つまり、グループＧ１～Ｇ１０ごとに１つずつずれに関する情報を記憶部５０に記憶させる。これにより、操作パターンごとにずれに関する情報を記憶部５０に記憶させる場合に比べて、記憶部５０に記憶させる情報の個数を少なくできる。上述した例では、操作パターンごとのずれに関する３６個の情報を、グループＧ１～Ｇ１０ごとのずれに関する１０個の情報に減らすことができる。したがって、記憶部５０の容量を少なくできる。グループＧ１～Ｇ１０ごとに対応して記憶されるずれに関する情報は、例えば、各グループに含まれる操作パターンのずれに関する情報の平均値とすることができる。

【0078】

また、上述したように操作パターンをグループ分けする場合、例えば、１つの操作パターンが行われた場合に、当該操作パターンが含まれたグループに対応するずれに関する情報を、情報取得部９０によって更新することができる。そのため、１つの操作パターンが行われた際に、同じグループに含まれる他の操作パターンに対応するずれに関する情報も更新される。これにより、実行されることが少ない操作パターンについても、ずれに関する情報を好適に更新することができる。

【0079】

なお、上述したようにグループごとにずれに関する情報を記憶させる場合であっても、空転角度が同程度となる操作パターン同士を同じグループにすることで、第２回転センサ５２が故障した場合に、グループごとに対応したずれに関する情報を用いて出力シャフト６０の回転角度を精度よく算出することができる。

【0080】

記憶部に記憶されるずれに関する情報は、予め記憶されたまま、更新されなくてもよい。この場合、制御装置は、情報取得部を有しなくてもよい。記憶部には、ずれに関する情報が上書きされずに蓄積されていってもよいし、ずれに関する情報が所定の個数蓄積された後に、古い情報から順に上書きされていってもよい。記憶部に記憶されるずれに関する情報は、予め記憶されていなくてもよい。この場合、記憶部には、シフト操作が行われてモータ部の制御が行われる度に、情報取得部によってずれに関する情報が記憶されていってもよい。

【0081】

伝達機構部は、モータ部の回転を出力シャフトに伝えることができるならば、どのような構造であってもよい。伝達機構部は、増速機であってもよいし、モータ部の回転を変速しない機構であってもよい。

【0082】

第１回転センサは、モータ部の回転を検出可能であれば、どのようなセンサであってもよい。第２回転センサは、出力シャフトの回転を検出可能であれば、どのようなセンサであってもよい。第１回転センサおよび第２回転センサは、磁気抵抗素子であってもよいし、光学式のセンサであってもよい。第１回転センサは、複数設けられてもよい。第２回転センサは、複数設けられてもよい。

【0083】

以上に本明細書において説明した各構成および各方法は、相互に矛盾しない範囲内において、適宜組み合わせることができる。

【符号の説明】

【0084】

１０…電動アクチュエータ、２０…モータ部、３０…伝達機構部、４０…制御装置、４８…回転角度計算部、５０…記憶部、５１…第１回転センサ、５２…第２回転センサ、６０…出力シャフト、９０…情報取得部、Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４，Ｇ５，Ｇ６，Ｇ７，Ｇ８，Ｇ９，Ｇ１０…グループ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】