特許 7481000 移動装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-04-30

(45)【発行日】2024-05-10

(54)【発明の名称】移動装置

(51)【国際特許分類】

   B61B 7/00 20060101AFI20240501BHJP

   B64C 27/82 20060101ALI20240501BHJP

   B64U 10/16 20230101ALI20240501BHJP

   B64U 10/60 20230101ALI20240501BHJP

【ＦＩ】

B61B7/00 A

B64C27/82

B64U10/16

B64U10/60

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020173660

(22)【出願日】2020-10-15

(65)【公開番号】P2022065247

(43)【公開日】2022-04-27

【審査請求日】2023-10-12

(73)【特許権者】

【識別番号】518200282

【氏名又は名称】テクノドローン株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110003085

【氏名又は名称】弁理士法人森特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】杉本 望

(72)【発明者】

【氏名】仲間 司

(72)【発明者】

【氏名】白髪 秀昭

【審査官】諸星 圭祐

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０１１７０３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０９８８０６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０１５４８８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開昭６３－１３４４９５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００９－１００２９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１５－０３０６０４（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許出願公開第２０１９／０１６１３１９（ＵＳ，Ａ１）

【文献】中国特許出願公開第１０７０４２８８７（ＣＮ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６１Ｂ ７／００

Ｂ６４Ｃ ２７／８２

Ｂ６４Ｃ ３９／０２

Ｂ６４Ｆ ３／００

Ｂ６４Ｕ １０／１６

Ｂ６４Ｕ １０／６０

Ｂ６６Ｂ ３／００－ ５／２８

Ｂ６６Ｃ １３／０４－１３／１０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

線条体に沿って移動させる移動装置であって、
前記線条体を挟む回転輪を有し、前記回転輪の回転で前記線条体に沿って移動可能な昇降体と、
回転体を有し、前記回転体の回転による推進力又は反作用により、前記線条体回りに回転移動可能な姿勢制御体とを備え、
前記回転体の回転数及び回転方向の制御により、前記姿勢制御体の姿勢制御が可能であり、
前記姿勢制御体は前記昇降体から分離しており、前記昇降体から独立して前記姿勢制御体の前記姿勢制御が可能であることを特徴とする移動装置。

【請求項2】

前記姿勢制御体と前記昇降体との間に、摺動体が介在している請求項１に記載の移動装置。

【請求項3】

前記姿勢制御体を制御する姿勢制御用コンピュータと、前記昇降体を制御する昇降制御用コンピュータとを、それぞれ独立したコンピュータとして備えている請求項１又は２に記載の移動装置。

【請求項4】

前記回転体がプロペラであり、前記プロペラが水平に近い傾斜角度で配置されており、前記プロペラの回転による推進力に加え、前記プロペラの回転の反作用による前記姿勢制御体の回転を利用して前記姿勢制御を行うようにした請求項１から３のいずれかに記載の移動装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、線条体に沿って移動させながら構造物の測定や撮像等の点検を行う移動装置に関する。

【背景技術】

【0002】

張り渡したケーブル上を自走させて動画等の撮影を行うケーブルカムと呼ばれる装置が知られている。ケーブルカムの自走はケーブルカムが備えるプーリの駆動により行われ、撮影はケーブルカムに搭載したカメラにより行われる。ケーブルカムの移動範囲は、ケーブルが張り渡された範囲内に限られるが、墜落や衝突の恐れのない状態で撮影を行うことができる。

【0003】

一方、ケーブルは剛体ではなく、揺れや撓みが生じ、ケーブルカムの安定した直線移動は困難であった。ケーブルカムの移動が不安定であると、ケーブルカムに搭載したカメラの姿勢も不安定になり、撮影画像が悪化する。

【0004】

この点、特許文献１に記載のケーブルカム装置においては、ケーブルに垂直方向に設置された２個以上のローター（プロペラ）の推力差を使って装置の姿勢制御を行い、ケーブルの揺れを緩和するようにしている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0005】

【文献】特開２０２０－１１７０３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0006】

しかしながら、特許文献１記載のケーブルカム装置のように、プロペラの推力差を使って装置の姿勢制御を行う場合、重量の大きな装置全体をプロペラの推力で姿勢制御を行うので、プロペラの推力が小さいと制御困難となってしまう。制御を容易にするため、プロペラの駆動力を高めようとすると、装置の大型化や重量増を招いてしまう。

【0007】

また、同ケーブルカム装置においては、プロペラの固定軸が装置本体と一体になっており、姿勢制御により装置本体の姿勢も変化する。この姿勢変化によりケーブルにねじれが生じ、このねじれは装置本体の脱落防止には不利になる。

【0008】

本発明は前記のような従来の問題を解決するものであり、姿勢制御が容易で、装置の脱落防止に有利な移動装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0009】

前記目的を達成するために、本発明の移動装置は、線条体に沿って移動させる移動装置であって、前記線条体を挟む回転輪を有し、前記回転輪の回転で前記線条体に沿って移動可能な昇降体と、回転体を有し、前記回転体の回転による推進力又は反作用により、前記線条体回りに回転移動可能な姿勢制御体とを備え、前記回転体の回転数及び回転方向の制御により、前記姿勢制御体の姿勢制御が可能であり、前記姿勢制御体は前記昇降体から分離しており、前記昇降体から独立して前記姿勢制御体の前記姿勢制御が可能であることを特徴とする。

【0010】

前記本発明の移動装置によれば、姿勢制御体は昇降体から分離しており、昇降体から独立して姿勢制御体の姿勢制御が可能であるので、姿勢制御の対象物の重量が移動装置全体の重量に比べ大幅に軽くなり、制御の応答性向上に有利になり、制御が容易になる。この場合、昇降体の姿勢が不安定であっても、姿勢制御により、カメラを搭載した姿勢制御体の姿勢が安定していれば、撮影画像が悪化することを防止することができる。また、昇降体は姿勢制御の対象物ではないので、姿勢制御によって、昇降体に設けた回転輪が挟んだ線条体にねじれが生じることはなく、姿勢制御による昇降体の脱落を防止することができる。

【0011】

前記本発明の移動装置体においては、前記姿勢制御体と前記昇降体との間に、摺動体が介在していることが好ましい。この構成によれば、線条体回りの姿勢制御体の回転移動が滑らかになるので、姿勢制御の安定化に有利になる。

【0012】

また、前記本発明の移動装置体においては、前記姿勢制御体を制御する姿勢制御用コンピュータと、前記昇降体を制御する昇降制御用コンピュータとを、それぞれ独立したコンピュータとして備えていることが好ましい。この構成によれば、各コンピュータを搭載する姿勢制御コントローラ及び昇降制御コントローラの一方に重量が偏ることが防止でき動作や制御が安定化するとともに、回路や配線が複雑化することも防止することができる。

【0013】

また、前記本発明の移動装置体においては、前記回転体がプロペラであり、前記プロペラが水平に近い傾斜角度で配置されており、前記プロペラの回転による推進力に加え、前記プロペラの回転の反作用による前記姿勢制御体の回転を利用して前記姿勢制御を行うようにしたことが好ましい。この構成によれば、プロペラの回転による推進力に加え、プロペラの回転の反作用による姿勢制御体の回転を利用して姿勢制御を行うことができるので、姿勢制御の応答性が良好になる。

【発明の効果】

【0014】

本発明の効果は前記のとおりであり、要約すれば、姿勢制御の対象物の重量が移動装置全体の重量に比べ大幅に軽くなり、制御の応答性向上に有利になり、制御が容易になる。また、昇降体は姿勢制御の対象物ではないので、姿勢制御によって、昇降体に設けた回転輪が挟んだ線条体にねじれが生じることはなく、姿勢制御による昇降体の脱落を防止することができる。

【図面の簡単な説明】

【0015】

【図1】本発明の一実施形態に係る移動装置の外観斜視図。

【図2】本発明の一実施形態に係る移動装置の走行状態における外観斜視図。

【図3】本発明の一実施形態に係る移動装置による点検の様子を示す概略図。

【図4】本発明の一実施形態に係る移動装置の制御の概要を示す図。

【図5】図４（ａ）の詳細を示したブロック図。

【図6】図４（ｂ）の詳細を示したブロック図。

【図7】図４（ｂ）の詳細の別の例を示したブロック図。

【図8】本発明の別の実施形態に係る移動装置の外観斜視図。

【図9】本発明のさらに別の実施形態に係る移動装置の外観斜視図。

【発明を実施するための形態】

【0016】

本発明は点検に適した移動装置に関するものである。本発明に係る点検は、移動装置を例えば工場やゴミ焼却施設等の大型炉や煙突といった構造物の内部空間で移動させ、構造物の内部や内壁を点検するものであるが、点検の種類には特に限定はない。点検は、例えばカメラによる撮影であるが、これに限るものではなく、測定器による測定も含んでいる。

【0017】

移動装置を移動させる構造物の内部空間は、地下鉄駅構内、地下街、地下施設、大型ドーム施設等の建造物の内部空間であってもよい。また、構造物の内部空間は、煙突等の内部空間のように閉じた空間に限るものではなく、例えば点検対象は構造物の外部や外壁であってもよい。

【0018】

以下、本発明の一実施形態について図面を参照しながら説明する。図１は本発明の一実施形態に係る移動装置１の外観斜視図を示している。移動装置１は昇降体２と姿勢制御体３とで構成されている。昇降体２と姿勢制御体３とは分離可能であり、図１では便宜のため、両者を分離した状態を示している。

【0019】

昇降体２は、昇降体本体２ａに、ガイドローラー４～６及び複数の摺動体７を取り付けたものである。ガイドローラー４～６は、回転輪であればよく、ローラーでもタイヤでもよい。昇降体本体２ａの内部には、図示はしていないが、受信機、ガイドローラーの駆動用モータ、昇降制御用コンピュータ及びバッテリが内蔵されている。昇降制御用コンピュータは、昇降体２の上昇又は下降を制御するコンピュータである。

【0020】

昇降体本体２ａは延出部１１を備えており、延出部１１に摺動体７が取付けられている。摺動体７は回転輪８と支持具９で構成されている。回転輪８は特に限定はなく、ローラーでもベアリングでもよい。

【0021】

姿勢制御体３は、点検機器の設置台２０と左右一対のプロペラユニット２１を備えている。設置台２０とプロペラユニット２１は支持体２４を介して連結されている。図１の例では、点検機器としてカメラ１５が設置台２０上に搭載されている。プロペラユニット２１は、回転体であるプロペラ２２とプロペラ駆動用のモータ２３を備えている。図１はプロペラユニット２１を簡略化して図示しており、プロペラ２２の外周を囲むケーシング等の図示は省略している。

【0022】

設置台２０には、制御ボックス２６が設置されており、図示はしていないが、受信機、姿勢制御用コンピュータ、バッテリ及び各種センサが内蔵されている。姿勢制御用コンピュータは、姿勢制御体３の姿勢を制御するコンピュータである。図１では、延出部１１に摺動体７が取付けられているが、設置台２０に取り付けてもよい。

【0023】

昇降体本体２ａの延出部１１にはガイド１２が形成されている。図１の例では、ガイド１２は切欠きであり、ガイド１２をガイドワイヤ１０が通過している。姿勢制御体３の載置台２０にはガイド２５が形成されている。図１の例では、ガイド２５は孔であり、ガイド２５をガイドワイヤ１０が挿通している。

【0024】

ガイド１２及びガイド２５は、ガイドワイヤ１０に沿って移動装置１を案内させることができるものであればよく、別部品として設けた筒体やリング等の環状体でもよい。また、ガイドワイヤ１０は線条体であればよく、糸でもロープでもよく、長いロッド状の棒状体でもよい。

【0025】

図２は移動装置１の走行状態における外観斜視図を示している。図２の状態では、図１の状態から姿勢制御体３は自重で降下し、姿勢制御体３の載置台２０が昇降体２の摺動体７に当接している。移動装置１は、昇降体２が昇降することにより、ガイドワイヤ１０に沿って移動可能である。昇降体２に設けたガイドローラー４～６は、ガイドローラー４とガイドローラー５及び６との間に、ガイドワイヤ１０を挟むように配置されている。

【0026】

この構成によれば、ガイドローラー４～６中の１輪を昇降体２の内部に設けた駆動用モータ（図示せず）で回転駆動させることにより、回転方向に応じて昇降体２が上昇又は下降する。昇降体２が上昇中（矢印ｅ方向）は、昇降体２が姿勢制御体３を押し上げるので、載置台２０の摺動体７への当接状態は保たれる。昇降体２が下降中（矢印ｄ方向）は、姿勢制御体３は自重で降下するので、載置台２０の摺動体７への当接状態は保たれる。したがって、昇降体２の昇降中においては、載置台２０の摺動体７への当接状態は保たれ、昇降体２と姿勢制御体３とが一体になって、移動装置１が昇降する。

【0027】

ガイドワイヤ１０に揺れや撓みが生じると、移動装置１の安定した直線移動は困難になる。移動装置１の走行が不安定になると、設置台２０に搭載したカメラ１５の姿勢も不安定になり、撮影画像が悪化する。移動装置１の姿勢変化としては、図２に示したように、Ｘ軸（ロール軸）回りの回転（矢印ａ）、Ｙ軸（ピッチ軸）回りの回転（矢印ｂ）及びＺ軸（ヨー軸）回りの回転（矢印ｃ）が挙げられる。

【0028】

本実施形態においては、姿勢制御体３は左右一対のプロペラユニット２１を備えており、各種センサの検出値に応じて、プロペラ２２の回転数及び回転方向を制御することにより、姿勢制御体３の姿勢の安定化を図るようにしている。姿勢制御の詳細は後に説明する。

【0029】

本実施形態における姿勢制御は、移動装置１全体の姿勢制御ではなく、移動装置１の一部である姿勢制御体３の姿勢制御である。昇降体２の姿勢が不安定であっても、カメラ１５を搭載した姿勢制御体３の姿勢が安定していれば、撮影画像が悪化することを防止することができる。移動装置１は、姿勢制御体３と昇降体２とが分離しているので、姿勢制御体３を昇降体２から独立して、姿勢制御することが可能である。

【0030】

この姿勢制御によれば、姿勢制御の対象物が姿勢制御体３だけであるので、対象物の重量が移動装置１全体の重量に比べ大幅に軽くなり、制御の応答性向上に有利になり、制御が容易になる。

【0031】

また、昇降体２に設けたガイドローラー４～６は、ガイドワイヤ１０を挟んでいる。このため、移動装置１全体を姿勢制御した場合は、昇降体２がガイドワイヤ１０を中心として回転すると、ガイドワイヤ１０にねじれが生じ易くなる。ねじれが生じると、ガイドローラー４～６からガイドワイヤ１０が外れて、昇降体２が脱落する可能性がある。本実施形態では、昇降体２は姿勢制御の対象物ではないので、姿勢制御によって、ガイドワイヤ１０にねじれが生じることはなく、姿勢制御による昇降体２の脱落を防止することができる。

【0032】

図３は、移動装置１による点検の様子を示す概略図である。煙突３０の頂部にレバー３１が取り付けられており、レバー３１に固定用ワイヤ３２が固定され、固定用ワイヤ３２の端部にシャックル３３を介してガイドワイヤ１０が固定されている。ガイドワイヤ１０は煙突３０内に垂らされており、下端がガイドワイヤ固定冶具３４で支持されている。

【0033】

仮設のビティ足場３５内の操縦者３６はＲ／Ｃ（Radio Control）送信機４０を操作して移動装置１を操縦する。図３における移動装置１は、図２に示した移動装置１と同一であり、昇降体２と姿勢制御体３とが一体になって、移動装置１がガイドワイヤ１０に沿って昇降する。移動装置１が上昇又は下降しながら、カメラ１５により煙突３０の内部を撮影する。図３の例では点検対象は、煙突３０の内壁のライニング（表面処理）である。点検対象は内壁に限るものではなく、構造物の内部全体が対象となり、例えば内壁に設けたマンホールや温度計等も点検対象になる。

【0034】

図３において、操縦者３６はＲ／Ｃ送信機４０を操作して移動装置１が備えるカメラ１５で煙突３０内を撮影する。本実施形態では、カメラ１５は暗所内でも撮影可能な高感度カメラを用いている。移動装置１にはカメラ１５とは別に、３６０°カメラを装着してもよい。この場合は、カメラ１５による撮影の前に３６０°カメラで煙突３０内の全景を撮影し事前点検を行うことができる。

【0035】

移動装置１をガイドワイヤ１０に沿って移動させながら行なう点検は、無人小型飛行体を飛行させながら行う点検に比べ、次のような利点がある。移動装置１は、ガイドワイヤ１０に沿って移動するので、移動コースが物理的に制限されて内壁との間に一定距離が保たれる。このことにより、内壁への接触を防止することができ、非ＧＰＳ環境である構造物の内部空間においても安定した移動が可能になる。

【0036】

より具体的には、通常、無人小型飛行体の飛行は、機体を三次元的に飛行させる操縦が必要であり、狭所空間での操縦ではより細かな操縦が必要となるが、本実施形態では、移動装置１はガイドワイヤ１０に沿って移動するので、１方向に移動させる操縦で足り、操縦が容易になる。

【0037】

また、煙突内等の狭所空間で無人小型飛行体を飛行させる場合、機体自体が発生させる風の影響を受け、慣性の法則によって機体が前後左右に移動してしまう。本実施形態では、移動装置１はガイドワイヤ１０に沿って移動するので、ガイドワイヤ１０によって前後左右の移動が規制され、移動装置１自体が発生させる風の影響を受けにくくなる。

【0038】

さらに、本実施形態では、例えば図３において煙突２０の中心付近にガイドワイヤ１０を設置しているが、ガイドワイヤ１０は干渉物のない位置に任意に設置できるので、内部構造物を避ける必要や、壁面に接近した撮影が必要な場合にでも、ガイドワイヤ１０の設置位置を適宜変更することにより、移動装置１と内部構造物や壁面との距離を容易に調整することが可能になる。

【0039】

以下、図４を参照しながら、移動装置１の制御について説明する。図４は移動装置１の制御の概要を示す図である。移動装置１の制御は、昇降体２の昇降制御と姿勢制御体３の姿勢制御に大別される。図４（ａ）は２台のＲ／Ｃ送信機４０ａ、４０ｂで各制御を分担する例を示しており、図４（ｂ）は１台のＲ／Ｃ送信機４０で各制御を行う例を示している。

【0040】

図４（ａ）において、姿勢制御は、姿勢制御コントローラ４１が制御対象４３を制御することにより行われ、昇降制御は、昇降制御コントローラ４２が制御対象４４を制御することにより行われる。姿勢制御はＲ／Ｃ送信機４０ａを介して行われ、昇降制御はＲ／Ｃ送信機４０ｂを介して行われる。

【0041】

姿勢制御コントローラ４１及び制御対象４３は、図２に示した姿勢制御体３の設置台２０上の制御ボックス２６内に内蔵されている。昇降制御コントローラ４２及び制御対象４４は、図２に示した昇降体本体２ａ内に内蔵されている。

【0042】

図４（ａ）のように、２台のＲ／Ｃ送信機４０ａ、４０ｂで各制御を分担する例では、２人の操縦者で移動装置１を制御することができ、２人の操縦者の一方が姿勢制御を担当し、他方の操縦者が昇降制御を担当することができる。このような役割分担により、姿勢制御を担当する操縦者がカメラ１５（図２参照）の角度の微調整や撮影に専念できる一方、昇降制御を担当する操縦者により、異常時の緊急対応を行うことができる。

【0043】

図４（ｂ）においては、コントローラ側の構成は、図４（ａ）と同じである。図４（ｂ）では１台のＲ／Ｃ送信機４０で姿勢制御コントローラ４１及び昇降制御コントローラ４２の制御が行われる。この構成では、操縦者が１人であっても、移動装置１を制御することができる。

【0044】

図５は、図４（ａ）の詳細を示したブロック図である。姿勢制御コントローラ４１は、３軸ジャイロセンサ４５、３軸加速度センサ４６及び姿勢制御用コンピュータ５０を備えている。３軸ジャイロセンサ４５は、図２に示したＸ軸（ロール軸）、Ｙ軸（ピッチ軸）及びＺ軸（ヨー軸）を基準軸としたときの、基準軸回りの角速度を検出するセンサである。３軸加速度センサ４６は、前記のＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸の各軸の軸方向における加速度を検出するセンサである。

【0045】

姿勢制御用コンピュータ５０は、３軸ジャイロセンサ４５及び３軸加速度センサ４６の検出値に基づいて、制御対象４３であるスラスターアンプを制御し、同アンプにより、図２に示したプロペラ駆動用のモータ２３を制御する。スラスターアンプはＥＳＣ（Electric Speed Controller）と呼ばれるものであり、モータ２３の回転数及び回転方向の制御が可能である。

【0046】

図２において、一対のプロペラユニット２１のうち、一方のプロペラユニット２１は、プロペラ２２の回転方向に応じて時計回り（矢印ｆ方向）にも反時計回り（矢印ｇ方向）にも回転可能である。同様に他方のプロペラユニット２１についても、プロペラ２２の回転方向に応じて時計回り（矢印ｈ方向）にも反時計回り（矢印i方向）にも回転可能である。

【0047】

したがって、一対のプロペラユニット２１の回転方向と回転数を制御することにより、姿勢制御体３の姿勢制御が可能になる。図５において、姿勢制御は３軸ジャイロセンサ４５及び３軸加速度センサ４６の検出値に基づいて、姿勢制御体３の姿勢の安定状態を維持させるものであるが、Ｒ／Ｃ受信機１で受信したＲ／Ｃ送信機４０ａからの指令に応じて、姿勢を修正したり変更させることも可能である。

【0048】

より具体的には、姿勢制御用コンピュータ５０は、３軸ジャイロセンサ４５及び３軸加速度センサ４６の検出値に基づく姿勢情報をＲ／Ｃ受信機１に送ることが可能であり、Ｒ／Ｃ受信機１は同姿勢情報をＲ／Ｃ送信機４０ａに送ることが可能である。操縦者はＲ／Ｃ送信機４０ａで同姿勢情報を確認した上で、Ｒ／Ｃ送信機４０ａの操作により、姿勢を修正したり変更させることができる。

【0049】

図５において、昇降制御コントローラ４２は、昇降制御用コンピュータ５１を備えている。昇降制御用コンピュータ５１は、Ｒ／Ｃ受信機２で受信したＲ／Ｃ送信機４０ｂからの指令に応じて、制御対象４４であるモータアンプを制御し、同アンプにより、図２に示したローラー４～６中の駆動輪の駆動用のモータ（図示せず）を制御する。モータアンプにより、同モータの回転数及び回転方向の制御が可能である。

【0050】

したがって、昇降制御用コンピュータ５１による制御により、図２において、ガイドローラー４～６中の駆動輪の回転数及び回転方向を制御できるので、昇降体２の上昇（矢印ｅ方向）と下降（矢印ｄ方向）の切り換えや、上昇速度及び下降速度の設定が可能になる。また、昇降体２を移動停止状態にすることもできる。

【0051】

また、本実施形態においては、ガイドローラー４～６中の駆動輪の回転量を検出可能なロータリーエンコーダ４７を備えており、操縦者はＲ／Ｃ送信機４０ｂで移動装置１の位置情報を確認することができる。ロータリーエンコーダ４７を備えていることにより、移動装置１の上限位置をＲ／Ｃ送信機４０ｂで予め設定しておき、上限位置に達したら、昇降体２の上昇を停止するようにすることもできる。ロータリーエンコーダ４７は、ガイドローラー４～６中の駆動輪の駆動用モータに直接取り付けている。

【0052】

図６は、図４（ｂ）の詳細を示したブロック図である。本図の構成は図５と同様であるが、Ｒ／Ｃ送信機４０が１台である点と、Ｒ／Ｃ送信機２を追加している点が図５の構成と異なっている。図６の構成においては、Ｒ／Ｃ送信機２とＲ／Ｃ受信機２との間で、信号のやり取りを行うようにすることにより、Ｒ／Ｃ送信機４０が１台で足りるようにしている。

【0053】

図７は、図４（ｂ）の詳細の別の例を示したブロック図である。本図の構成は図６と同様であるが、Ｒ／Ｃ送信機１が昇降制御コントローラ４２側に設けられている点が、図６の構成と異なっている。図７の構成においても、Ｒ／Ｃ送信機２とＲ／Ｃ受信機２との間で、信号のやり取りを行うようにすることにより、Ｒ／Ｃ送信機４０が１台で足りるようにしている。

【0054】

図５～図７のいずれにおいても、姿勢制御用コンピュータ５０と昇降制御用コンピュータ５１とを、それぞれ独立したコンピュータとして備えている。図２に示したように、移動装置１は昇降体２と姿勢制御体３とで構成されており、それぞれ独立した構造体であり、かつ分離している。このため、昇降体２及び姿勢制御体３を制御するコンピュータもそれぞれ独立していれば、各コンピュータを搭載する姿勢制御コントローラ４１及び昇降制御コントローラ４２の一方に重量が偏ることが防止でき動作や制御が安定化するとともに、回路や配線が複雑化することも防止することができる。

【0055】

以下、本発明の別の実施形態について説明する。図８は本発明の別の実施形態に係る移動装置１ａの外観斜視図を示している。図２に示した移動装置１は、プロペラユニット２１が２個であるが、図８に示した移動装置１ａは４個のプロペラユニット２１ａ～２１ｄを備えている。また、図２に示した移動装置１は、プロペラ２１が垂直に配置されているが、図８に示した移動装置１ａはプロペラ２２ａ～２２ｄは、水平に近い傾斜角度で配置されている。これら以外の外観構成は、図８に示した移動装置１ａは、図２に示した移動装置１と共通している。

【0056】

プロペラ２２ａ～２２ｄは、水平に近い傾斜角度で配置されているので、プロペラ２２ａが時計方向（矢印ｊ）に回転すると、その反作用で姿勢制御体３は半時計方向（矢印ｋ）に回転する。このため、プロペラ２２ａの回転による推進力に加え、プロペラ２２ａの回転の反作用による姿勢制御体３の回転を利用して姿勢制御を行うことができ、姿勢制御の応答性が良好になる。例えば、プロペラ２２ａ～２２ｄの回転方向を時計方向、半時計方向、時計方向、半時計方向とし、各プロペラの回転数を適宜調整することにより、姿勢制御体３の姿勢制御を行うことができる。

【0057】

図９は本発明のさらに別の実施形態に係る移動装置１ｂの外観斜視図を示している。図２に示した移動装置１及び図８に示した移動装置１ａは、回転体としてプロペラ２２又はプロペラ２２ａ～２２ｄを用いていたが、回転体は推進力を発生させるものに限らない。図９に示した移動装置１ｂは、回転体としてフライホイール２８ａ～２８ｄを用いている。フライホイール２８ａ～２８ｄはモータ２３で駆動され、フライホイールユニット２７ａ～２７ｄとして、支持体２４に取り付けられている。図９に示した移動装置１ｂの構成は、フライホイールユニット２７ａ～２７ｄ以外は、図８に示した移動装置１ａと共通している。

【0058】

フライホイール２８ａ～２８ｄは水平に配置されており、例えばフライホイール２８ａが時計方向（矢印ｊ）に回転すると、その反作用で姿勢制御体３は半時計方向（矢印ｋ）に回転する。すなわち、フライホイール２８ａが回転しても推進力は発生しないが、回転の反作用を利用して姿勢制御体３の姿勢制御を行うことができる。例えば、フライホイール２８ａ～２８ｄの回転方向を時計方向、半時計方向、時計方向、半時計方向とし、各フライホイールの回転数を適宜調整することにより、姿勢制御体３の姿勢制御を行うことができる。

【0059】

以上、本発明の一実施形態について説明したが、前記実施形態は一例であり、適宜変更したものであってもよい。例えば、図１において、設置台２０を上下２段構造とし、上下の設置台２０の間に制御ボックス２６を配置してもよい。また、図１において、ガイドローラー４～６はガイドワイヤ１０を挟むように配置していればよく、個数に制限はない。

【0060】

さらに、前記実施形態においては、回転体であるプロペラやフライホイールが複数の例を示したが、１個以上であればよい。回転体が１個だけの移動装置であっても、回転体の正転及び逆転を制御することにより、姿勢制御体３の姿勢制御を行うことができる。

【符号の説明】

【0061】

１，１ａ，１ｂ 移動装置
２ 昇降体
２ａ 昇降体本体
３ 姿勢制御体
４，５，６ ガイドローラー（回転輪）
７ 摺動体
１０ ガイドワイヤ
１５ カメラ
２０ 設置台
２１，２１ａ，２１ｂ，２１ｃ，２１ｄ プロペラユニット
２２，２２ａ，２２ｂ，２２ｃ，２２ｄ プロペラ（回転体）
２３ モータ
２７ａ，２７ｂ，２７ｃ，２７ｄ フライホイールユニット
２８ａ，２８ｂ，２８ｃ，２８ｄ フライホイール（回転体）
４０，４０ａ，４０ｂ Ｒ／Ｃ送信機
４１ 姿勢制御コントローラ
４２ 昇降制御コントローラ
５０ 姿勢制御用コンピュータ
５１ 昇降制御用コンピュータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】