特許 7481630 ロボットの操作装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-01

(45)【発行日】2024-05-13

(54)【発明の名称】ロボットの操作装置

(51)【国際特許分類】

   G06F 3/04845 20220101AFI20240502BHJP

   G06F 3/04886 20220101ALI20240502BHJP

【ＦＩ】

G06F3/04845

G06F3/04886

【請求項の数】 10

(21)【出願番号】P 2021061394

(22)【出願日】2021-03-31

(65)【公開番号】P2022157270

(43)【公開日】2022-10-14

【審査請求日】2023-08-21

(73)【特許権者】

【識別番号】501428545

【氏名又は名称】株式会社デンソーウェーブ

(74)【代理人】

【識別番号】100121821

【弁理士】

【氏名又は名称】山田 強

(74)【代理人】

【識別番号】100125575

【弁理士】

【氏名又は名称】松田 洋

(72)【発明者】

【氏名】松堂 杏菜

【審査官】田川 泰宏

(56)【参考文献】

【文献】特開２００７－０３００６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－０９０４８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００４－１８１９５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００８－３０６６４６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１９１７３０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１３／０２９６５８（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０６Ｆ ３／０１－３／０４８９５

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記緑色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる画像制御部と、
を備える、ロボットの操作装置。

【請求項2】

前記タッチスクリーンは、さらに黄色ボタン画像を表示し、
前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、
前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる、請求項１に記載のロボットの操作装置。

【請求項3】

前記画像制御部は、前記動作状態が前記動作開始状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記赤色ボタン画像へタッチ操作されると予測する、請求項１又は２に記載のロボットの操作装置。

【請求項4】

前記画像制御部は、前記動作状態が前記非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記青色ボタン画像へタッチ操作されると予測する、請求項１～３のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項5】

前記画像制御部は、前記動作状態が初期状態又は前記リセット状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記緑色ボタン画像へタッチ操作されると予測する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項6】

前記状態設定部は、前記固定位置に前記緑色ボタン画像が表示されている場合は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられ、且つ前記ユーザにより所定の確認操作が実行されたことを条件として前記動作状態を動作開始状態に設定する、請求項５に記載のロボットの操作装置。

【請求項7】

前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの前記固定位置に前記緑色ボタン画像を表示させることを禁止する、請求項１～４のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項8】

前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの外縁部に前記固定位置を設ける、請求項１～７のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項9】

前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像以外のボタン画像を、前記固定位置から離れた位置に表示させる、請求項１～８のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【請求項10】

前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも大きく表示させる、請求項１～９のいずれか１項に記載のロボットの操作装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、この種の操作装置において、ロボットを動作させる動作ボタンをタッチスクリーンに表示し、動作ボタンの入力が継続して検出されている間、ロボットに動作を実行させるものがある（特許文献１参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１８－１８３８４５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

ところで、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）には、オペレータインターフェイスに関する要求として、押しボタンの色と意味とが規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタンは黄色、リセットボタンは青色、開始ボタンは緑色で表示すると規定されている。この規格に従ってタッチスクリーンにボタンを表示した場合、色覚異常者は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0005】

本発明は、こうした課題を解決するためになされたものであり、その主たる目的は、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができるロボットの操作装置を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記課題を解決するための第１の手段は、
ロボットの動作状態を設定するためにユーザが操作する操作装置であって、
緑色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付けるタッチスクリーンと、
前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する状態設定部と、
前記緑色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる画像制御部と、
を備える。

【0007】

上記構成によれば、ロボットの動作状態を設定するために、ユーザにより操作装置が操作される。

【0008】

ここで、タッチスクリーンは、緑色ボタン画像、赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける。状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作開始状態に設定し、前記赤色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を非常停止状態に設定し、前記青色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態をリセット状態に設定する。ロボットの動作状態は、最初に動作開始状態に設定され、その後に緊急を要する場合に非常停止状態に設定され、その後に非常停止状態を解除するためにリセット状態に設定されることが多い。

【0009】

この点、画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び前記青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。したがって、ユーザは、常に固定位置に表示されたボタン画像をタッチ操作することにより、次にタッチ操作する可能性が高いボタン画像をタッチ操作することができ、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができる。

【0010】

第２の手段では、前記タッチスクリーンは、さらに黄色ボタン画像を表示し、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定し、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。

【0011】

上記構成によれば、前記タッチスクリーンは、さらに黄色ボタン画像を表示し、前記状態設定部は、前記タッチスクリーンにより、前記黄色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられた場合に前記動作状態を動作中断状態に設定する。このため、ユーザは、黄色ボタン画像をタッチ操作することにより、ロボットの動作状態を動作中断状態に設定することができる。そして、前記画像制御部は、前記緑色ボタン画像、前記黄色ボタン画像、前記赤色ボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次に前記ユーザにより前記タッチ操作されると予測したボタン画像を、前記タッチスクリーンの固定位置に表示させる。したがって、さらに黄色ボタン画像を含めて、次にユーザがタッチ操作する可能性が高いボタン画像を固定位置に表示させることができる。

【0012】

第３の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が前記動作開始状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記赤色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が動作開始状態に設定されている場合は、赤色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、色覚異常者であっても、緊急を要する場合に赤色ボタン画像を速やかに押すことができる。

【0013】

第４の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が前記非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記青色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合は、青色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、色覚異常者であっても、ロボットの動作状態をリセットする必要がある場合に青色ボタン画像を押しやすくなる。

【0014】

第５の手段では、前記画像制御部は、前記動作状態が初期状態又は前記リセット状態に設定されている場合に、次に前記ユーザにより前記緑色ボタン画像へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボットの動作開始状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合は、緑色ボタン画像がタッチスクリーンの固定位置に表示される。このため、ユーザがロボットの動作状態を動作開始状態に設定する可能性が高い場合に、ユーザは緑色ボタン画像を押しやすくなる。

【0015】

タッチスクリーンの固定位置に緑色ボタン画像が表示されている場合は、色覚異常者が意図せずロボットの動作状態を動作開始状態に設定するおそれがあり、意図せずロボットが動作するおそれがある。

【0016】

この点、第６の手段では、前記状態設定部は、前記固定位置に前記緑色ボタン画像が表示されている場合は、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられ、且つ前記ユーザにより所定の確認操作が実行されたことを条件として前記動作状態を動作開始状態に設定する。こうした構成によれば、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられたとしても、前記ユーザにより所定の確認操作が実行されていない場合は、ロボットの動作状態が動作開始状態に設定されない。したがって、前記固定位置に前記緑色ボタン画像が表示されている場合であっても、意図せずロボットが動作することを抑制することができる。一方、前記タッチスクリーンにより前記緑色ボタン画像への前記タッチ操作が受け付けられ、且つ前記ユーザにより所定の確認操作が実行された場合は、ロボットの動作状態を動作開始状態に設定することができる。

【0017】

第７の手段では、前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの前記固定位置に前記緑色ボタン画像を表示させることを禁止する。こうした構成によれば、色覚異常者が意図せずロボットの動作状態を動作開始状態に設定することを抑制することができ、意図せずロボットが動作することを抑制することができる。

【0018】

第８の手段では、前記画像制御部は、前記タッチスクリーンの外縁部に前記固定位置を設ける。こうした構成によれば、タッチスクリーンにおいて固定位置に表示されるボタン画像以外の画像が、固定位置に表示されるボタン画像により遮られることを抑制することができる。さらに、タッチスクリーンにおける固定位置の位置をユーザが覚えやすくなる。

【0019】

第９の手段では、前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像以外のボタン画像を、前記固定位置から離れた位置に表示させる。こうした構成によれば、ユーザは、固定位置に表示されたボタン画像を他のボタン画像と区別して認識しやすくなる。その結果、緊急を要する場合に、ユーザは固定位置に表示されたボタン画像を速やかに押しやすくなる。

【0020】

第１０の手段では、前記画像制御部は、前記固定位置に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも大きく表示させる。こうした構成によれば、固定位置に表示されたボタン画像の大きさと他のボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、固定位置に表示されるボタン画像が他のボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは固定位置に表示されるボタン画像を押しやすくなる。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】ロボット及び操作装置のブロック図。

【図2】押しボタン色と意味とを示す表。

【図3】一般色覚者によるボタン画像の見え方。

【図4】Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図5】Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図6】Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図7】Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方。

【図8】各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。

【図9】各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。

【図10】各色のボタン画像の表示態様の変化を示す模式図。

【図11】各色のボタン画像の表示態様の変更例を示す模式図。

【図12】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図13】各色のボタン画像の表示態様の他の変更例を示す模式図。

【図14】所定の確認操作の態様を示す模式図。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、機械組立工場などで用いられるロボットの操作装置に具現化した一実施形態について、図面を参照しつつ説明する。図１に示すように、操作装置２０は、ロボット１０に接続されている。ロボット１０は、例えば６軸の垂直多関節型のロボットである。なお、ロボット１０は、５軸や７軸の垂直多関節型のロボットでもよいし、水平多関節型のロボットでもよい。

【0023】

操作装置２０は、タッチスクリーン２１、画像制御部２２、状態設定部２３等を備えている。操作装置２０は、各種のキースイッチを備えたティーチングペンダント（専用装置）であってもよいし、画像制御部２２及び状態設定部２３の機能を実現するプログラムがインストールされた汎用のタブレット端末（汎用装置）であってもよい。操作装置２０は、ロボット１０の動作状態を設定するために、ユーザにより操作される。

【0024】

タッチスクリーン２１は、表示部とタッチセンサとを備えている。表示部は、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイ等により構成されている。タッチセンサは、抵抗膜型タッチセンサ、静電容量型タッチセンサ、電磁誘導型タッチセンサ等である。タッチスクリーン２１は、画像を表示するとともに、タッチ操作を受け付ける（検出する）。

【0025】

画像制御部２２は、緑色のボタン画像、黄色のボタン画像、青色のボタン画像、及び赤色のボタン画像を、タッチスクリーン２１により表示させる。さらに、画像制御部２２は、緑色のボタン画像、黄色のボタン画像、赤色のボタン画像、及び青色ボタン画像のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の固定位置に表示させる。画像制御部２２の詳細な機能については後述する。

【0026】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により各色ボタン画像へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を各色ボタン画像に対応した動作状態に設定する。状態設定部２３の詳細な機能については後述する。

【0027】

図２は、押しボタン色と意味とを示す表である。図２の表は、機械安全の国際規格の１つである電気設備安全規格（ＩＥＣ６０２０４－１）に、オペレータインターフェイスに関する要求として規定されている。この規格によれば、非常停止ボタンは赤色、中断ボタン（一時停止ボタン）は黄色、リセットボタンは青色、動作開始ボタン（始動ボタン）は緑色で表示すると規定されている。なお、ロボット１０を上記以外の動作状態に設定するボタンは、白色、灰色、黒色等で表示すると規定されている。

【0028】

この規格に従ってタッチスクリーン２１にボタン画像を表示した場合、色覚異常者（色弱者）は、例えば赤色と緑色とを見分けることができず、緊急を要する場合に非常停止ボタンを速やかに押すことができないおそれがある。

【0029】

図３は、一般色覚者（Ｃ型色覚者、色覚正常者）によるボタン画像の見え方である。同図に示すように、一般色覚者は、ボタン画像４１が緑色に見え、ボタン画像４２が黄色に見え、ボタン画像４３が青色に見え、ボタン画像４４が赤色に見える。

【0030】

図４は、Ｐ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｐ型色覚者は、赤色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約１．５［％］が該当する。Ｐ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0031】

図５は、Ｄ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｄ型色覚者は、緑色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約３．５［％］が該当する。Ｄ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が薄茶色に見え、赤色のボタン画像４４が茶色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0032】

図６は、Ｔ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ｔ型色覚者は、青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ｔ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が青緑色に見え、青色のボタン画像４３が青緑色に見えるため、ボタン画像４１とボタン画像４３とを見分けにくい。また、Ｔ型色覚者は、黄色のボタン画像４２が桃色に見え、赤色のボタン画像４４が赤色に見えるため、ボタン画像４２とボタン画像４４とを見分けにくい。

【0033】

図７は、Ａ型色覚者によるボタン画像の見え方である。Ａ型色覚者は、赤色錐体細胞、緑色錐体細胞、及び青色錐体細胞に変異がある色覚者であり、日本人男性の約０．００１［％］が該当する。Ａ型色覚者は、緑色のボタン画像４１が灰色に見え、黄色のボタン画像４２が薄灰色に見え、青色のボタン画像４３が灰色に見え、赤色のボタン画像４４が濃い灰色に見えるため、ボタン画像４１～４４を見分けにくい。

【0034】

図８に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、青色のボタン画像４３、及び赤色のボタン画像４４を、タッチスクリーン２１により表示させる。緑色のボタン画像４１には「動作開始」の文字が表示され、黄色のボタン画像４２には「中断」又は「一時停止」の文字が表示され、青色のボタン画像４３には「リセット」の文字が表示され、赤色のボタン画像４４には「非常停止」の文字が表示されている。しかし、緊急を要する場合には、これらの文字を読んでボタン画像を押そうとすると、ボタン画像を押すことが遅れるおそれがある。このため、上記電気設備安全規格では、ボタン画像４１～４４を直感的に判断可能なように色分けしている。

【0035】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する。動作開始状態は、ロボット１０の動作を開始させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されると、ロボット１０は動作を開始する。

【0036】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により黄色のボタン画像４２（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定する。動作中断状態は、ロボット１０の動作を中断させる状態である。ロボット１０の動作状態が動作中断状態に設定されると、ロボット１０は実行中の動作命令を所定時間（所定段階）実行した後に停止する。

【0037】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により青色のボタン画像４３（他色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態をリセット状態に設定する。リセット状態は、ロボット１０の異常状態をリセット（解除）する状態である。ロボット１０の動作状態がリセット状態に設定されると、ロボット１０は異常状態（中断状態、非常停止状態等）をリセットして正常状態に復帰する。

【0038】

状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）へのタッチ操作が受け付けられた場合に、ロボット１０の動作状態を非常停止状態に設定する。非常停止状態は、ロボット１０の動作を直ちに停止させる状態である。ロボット１０の動作状態が非常停止状態に設定されると、ロボット１０は動作を最短時間で停止する。

【0039】

本実施形態では、図８に示すように、画像制御部２２は、位置Ｐ１～Ｐ４に、ボタン画像４１～４４を１つずつ表示させる。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部（外縁部）に位置Ｐ１～Ｐ４を設ける。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部において、右端から左へ順に、位置Ｐ１、位置Ｐ２、位置Ｐ３、位置Ｐ４を設ける。そして、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１（緑色ボタン画像）、黄色のボタン画像４２（黄色ボタン画像）、赤色のボタン画像４４（赤色ボタン画像）、及び青色のボタン画像４３（青色ボタン画像）のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、位置Ｐ１（固定位置）に表示させる。

【0040】

ロボット１０の動作状態は、最初に動作開始状態に設定され、その後に緊急を要する場合に非常停止状態に設定され、その後に非常停止状態を解除するためにリセット状態に設定されることが多い。その他、ロボットの動作状態は、中断状態に適宜設定される。

【0041】

そこで、画像制御部２２は、動作状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合に、次にユーザにより緑色のボタン画像４１へタッチ操作されると予測する。そして、図８に示すように、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１を位置Ｐ１に表示させる。初期状態は、ロボット１０を起動した時の状態である。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した緑色のボタン画像４１を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した赤色のボタン画像４４を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した青色のボタン画像４３を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。

【0042】

また、画像制御部２２は、動作状態が動作開始状態に設定されている場合に、次にユーザにより赤色のボタン画像４４へタッチ操作されると予測する。そして、図９に示すように、画像制御部２２は、赤色のボタン画像４４を位置Ｐ１に表示させる。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した赤色のボタン画像４４を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した青色のボタン画像４３を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した緑色のボタン画像４１を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。

【0043】

また、画像制御部２２は、動作状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次にユーザにより青色のボタン画像４３へタッチ操作されると予測する。そして、図１０に示すように、画像制御部２２は、青色のボタン画像４３を位置Ｐ１に表示させる。すなわち、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高いと予測した青色のボタン画像４３を、位置Ｐ１に表示させる。画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測した緑色のボタン画像４１を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測した赤色のボタン画像４４を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測した黄色のボタン画像４２を位置Ｐ４に表示させる。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。

【0044】

変化画像３１は、ユーザによる操作装置２０の操作に応じて変化する画像である。画像制御部２２は、タッチスクリーン２１において、位置Ｐ１～Ｐ４以外の部分に変化画像３１を表示させる。変化画像３１が変化しても、次にユーザによりタッチ操作されると予測されたボタン画像は、常に位置Ｐ１に表示される。

【0045】

以上詳述した本実施形態は、以下の利点を有する。

【0046】

・画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示させる。したがって、ユーザは、常に位置Ｐ１に表示されたボタン画像をタッチ操作することにより、次にタッチ操作する可能性が高いボタン画像をタッチ操作することができ、色覚異常者であってもボタンを見分けやすくすることができる。

【0047】

・タッチスクリーン２１は、さらに黄色のボタン画像４２を表示し、状態設定部２３は、タッチスクリーン２１により、黄色のボタン画像４２へのタッチ操作が受け付けられた場合に動作状態を動作中断状態に設定する。このため、ユーザは、黄色のボタン画像４２をタッチ操作することにより、ロボット１０の動作状態を動作中断状態に設定することができる。そして、画像制御部２２は、緑色のボタン画像４１、黄色のボタン画像４２、赤色のボタン画像４４、及び青色のボタン画像４３のうち、次にユーザによりタッチ操作されると予測したボタン画像を、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示させる。したがって、さらに黄色のボタン画像４２を含めて、次にユーザがタッチ操作する可能性が高いボタン画像を位置Ｐ１に表示させることができる。

【0048】

・画像制御部２２は、動作状態が動作開始状態に設定されている場合に、次にユーザにより赤色のボタン画像４４へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が動作開始状態に設定されている場合は、赤色のボタン画像４４がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、色覚異常者であっても、緊急を要する場合に赤色のボタン画像４４を速やかに押すことができる。

【0049】

・画像制御部２２は、動作状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合に、次にユーザにより青色のボタン画像４３へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が非常停止状態又は動作中断状態に設定されている場合は、青色のボタン画像４３がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、色覚異常者であっても、ロボット１０の動作状態をリセットする必要がある場合に青色のボタン画像４３を押しやすくなる。

【0050】

・画像制御部２２は、動作状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合に、次にユーザにより緑色のボタン画像４１へタッチ操作されると予測する。こうした構成によれば、ロボット１０の動作開始状態が初期状態又はリセット状態に設定されている場合は、緑色のボタン画像４１がタッチスクリーン２１の位置Ｐ１に表示される。このため、ユーザがロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定する可能性が高い場合に、ユーザは緑色のボタン画像４１を押しやすくなる。

【0051】

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の上部（外縁部）に位置Ｐ１～Ｐ４を設ける。こうした構成によれば、タッチスクリーン２１において位置Ｐ１～Ｐ４に表示されるボタン画像以外の画像が、位置Ｐ１～Ｐ４に表示されるボタン画像により遮られることを抑制することができる。さらに、タッチスクリーン２１における位置Ｐ１～Ｐ４の位置をユーザが覚えやすくなる。

【0052】

なお、上記実施形態を、以下のように変更して実施することもできる。上記実施形態と同一の部分については、同一の符号を付すことにより説明を省略する。

【0053】

・図１１に示すように、画像制御部２２は、タッチスクリーン２１において、位置Ｐ１（固定位置）を右下隅に設け、位置Ｐ２を右上隅に設け、位置Ｐ３を左下隅に設け、位置Ｐ４を左上隅に設けてもよい。そして、画像制御部２２は、次にユーザによりタッチ操作される可能性が最も高い（タッチ操作される）と予測したボタン画像を位置Ｐ１に表示させ、次にユーザによりタッチ操作される可能性が、２番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ２に表示させ、３番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ３に表示させ、４番目に高いと予測したボタン画像を位置Ｐ４に表示させてもよい。なお、位置Ｐ２～Ｐ４に表示させるボタン画像は、任意でもよい。

【0054】

・図１２，１３に示すように、画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像以外のボタン画像を、位置Ｐ１から離れた位置に表示させてもよい。こうした構成によれば、ユーザは、位置Ｐ１に表示されたボタン画像を他のボタン画像と区別して認識しやすくなる。その結果、緊急を要する場合に、ユーザは位置Ｐ１に表示されたボタン画像を速やかに押しやすくなる。

【0055】

・画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも大きく表示させてもよい。こうした構成によれば、位置Ｐ１に表示されたボタン画像の大きさと他のボタン画像の大きさとの違いによっても、ユーザはボタンを見分けやすくなる。さらに、位置Ｐ１に表示されるボタン画像が他のボタン画像よりも大きく表示されるため、ユーザは位置Ｐ１に表示されるボタン画像を押しやすくなる。なお、画像制御部２２は、位置Ｐ１に表示させるボタン画像を他のボタン画像よりも小さく表示させることもできる。

【0056】

・タッチスクリーン２１において位置Ｐ１～Ｐ４を、ユーザが任意の位置に設定することができるようにしてもよい。

【0057】

・タッチスクリーン２１の位置Ｐ１（固定位置）に緑色のボタン画像４１が表示されている場合は、色覚異常者が意図せずロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定するおそれがあり、意図せずロボット１０が動作するおそれがある。

【0058】

そこで、状態設定部２３は、位置Ｐ１に緑色のボタン画像４１が表示されている場合は、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられ、且つユーザにより所定の確認操作が実行されたことを条件として動作状態を動作開始状態に設定してもよい。所定の確認操作は、例えば図１４に示すように、「処理を開始します」という表示に対して、「はい」のボタン画像にタッチ操作することである。

【0059】

こうした構成によれば、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられたとしても、ユーザにより所定の確認操作が実行されていない場合は、ロボット１０の動作状態が動作開始状態に設定されない。したがって、位置Ｐ１に緑色のボタン画像４１が表示されている場合であっても、意図せずロボット１０が動作することを抑制することができる。一方、タッチスクリーン２１により緑色のボタン画像４１へのタッチ操作が受け付けられ、且つユーザにより所定の確認操作が実行された場合は、ロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定することができる。なお、所定の確認操作は、上記タッチ操作に限らず任意である。

【0060】

・画像制御部２２は、タッチスクリーン２１の位置Ｐ１（固定位置）に、緑色のボタン画像４１を表示させることを禁止してもよい。こうした構成によれば、色覚異常者が意図せずロボット１０の動作状態を動作開始状態に設定することを抑制することができ、意図せずロボット１０が動作することを抑制することができる。

【0061】

・操作装置２０は、ロボット１０に接続されてロボット１０の動作状態を直接設定するものでもよいし、ロボット１０のコントローラに接続されてコントローラを介してロボット１０の動作状態を設定するものでもよい。

【符号の説明】

【0062】

１０…ロボット、２０…操作装置、２１…タッチスクリーン、２２…画像制御部、２３…状態設定部、３１…変化画像、４１…ボタン画像（緑色ボタン画像）、４２…ボタン画像（黄色ボタン画像）、４３…ボタン画像（青色ボタン画像）、４４…ボタン画像（赤色ボタン画像）。

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】