知財求人 - 知財ポータルサイト「IP Force」
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-01
(45)【発行日】2024-05-13
(54)【発明の名称】物品把持装置
(51)【国際特許分類】
B25J 15/00 20060101AFI20240502BHJP
B08B 3/02 20060101ALI20240502BHJP
【ＦＩ】
B25J15/00 Z
B08B3/02 F
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020049145
(22)【出願日】2020-03-19
(65)【公開番号】P2021146449
(43)【公開日】2021-09-27
【審査請求日】2023-01-06
(73)【特許権者】
【識別番号】000147833
【氏名又は名称】株式会社イシダ
(74)【代理人】
【識別番号】110000202
【氏名又は名称】弁理士法人新樹グローバル・アイピー
(72)【発明者】
【氏名】前田 修一
【審査官】臼井 卓巳
(56)【参考文献】
【文献】特開２０００－０７７４９８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００２－３６７９４５（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１５－１３４３８１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２５１８２８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１３－１３６１０７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１８－１９４３６２（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０２５６４６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－０５８９６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１９－１１１６１７（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１８／２２０２０８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】国際公開第２０１９／１７６８０８（ＷＯ，Ａ１）
【文献】韓国公開特許第１０－２００７－０１１４９５９（ＫＲ，Ａ）
【文献】韓国公開特許第１０－２０１０－００９７３１１（ＫＲ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ２５Ｊ ９／０６－１５／０８
Ｂ０８Ｂ ３／０２－１１／０２
Ｂ６５Ｇ ４５／１０－６１／００
Ｈ０１Ｌ ２１／３０４－２１／６８
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
複数の物品が群として配置される領域から一部の前記物品を把持する把持部と、前記物品は、粘着性のある食品であり、
前記物品の重量値を計量する計量部と、
前記把持部の動作を制御し、
前記把持部が、前記物品を把持し、その後に前記重量値が計量された前記物品の把持を解除する第１動作モードと、
前記把持部が、前記物品の把持を解除した後、洗浄される第２動作モードと、
を選択的に切り換える制御部と、
を備える、
物品把持装置。
【請求項2】
前記制御部は、前記把持部の動作モードを前記第２動作モードに切り換える際、前記第１動作モードにより前記物品の把持を解除した後、前記第２動作モードに移行する、請求項１に記載の物品把持装置。
【請求項3】
前記制御部は、前記第２動作モードにおいて、前記物品から前記把持部に付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える所定の洗浄動作を行わせる、請求項１又は請求項２に記載の物品把持装置。
【請求項4】
前記所定の洗浄動作は、前記物品を把持する方向と同方向に前記把持部が動作する第１方向動作と、
前記物品の把持を解除する方向と同方向に前記把持部が動作する第２方向動作と、
を交互に繰り返す動作である、
請求項３に記載の物品把持装置。
【請求項5】
前記所定の洗浄動作における前記把持部の動作速度は、前記把持部が前記物品を把持するときの、または前記物品の把持を解除するときの動作速度と異なる、請求項３又は請求項４に記載の物品把持装置。
【請求項6】
前記第２動作モードにおいて、前記制御部は、前記把持部を液体が存在する場所へ移動させ、前記把持部を前記液体の中に浸ける、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品把持装置。
【請求項7】
前記第２動作モードにおいて、前記制御部は、前記把持部を液体が散布される場所へ移動させ、前記把持部と前記液体とを接触させる、請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品把持装置。
【請求項8】
液体が入った容器と、前記容器を移動させる容器搬送部と、
をさらに備え、
前記制御部は、前記把持部の動作モードを前記第２動作モードに切り換える際、前記容器搬送部を介して前記容器を前記把持部と前記液体とが接触する位置まで移動させる、
請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の物品把持装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、物品把持装置に関する。
【背景技術】
【0002】
秤量して分配する装置として、例えば、特許文献１（特開平６－３１８２号公報）に、物品の一部分を把持して取り去る把持手段および、物品の一部分の重量を記録する秤量手段が各々に備えられている複数の採集ユニットを有する装置が開示されている。
【0003】
当該装置は、分配手段と、所定の合計重量のために予めプログラムされているコンピュータをさらに備え、把持手段により把持された物品の重量を秤量手段により計測し、所定場所に投入する。
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、上記装置では、物品が粘質性の食材の場合、把持手段が食材を開放しても把持部材から外れずに付着したままの食材が積層され、把持量の定量化を阻害するだけでなく、衛生上の観点からも好ましくない。
【0005】
本発明の課題は、把持手段の把持部材に付着した食材の積層を抑制することができる把持装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
第１観点の物品把持装置は、把持部と、制御部とを備える。把持部は、複数の物品が群として配置される領域から一部の物品を把持する。制御部は、把持部の動作を制御する。さらに制御部は、第１動作モードと第２動作モードとを選択的に切り換える。第１動作モードは、把持部が、物品を把持し、その後に物品の把持を解除する動作モードである。第２動作モードは、把持部が、物品の把持を解除した後、洗浄される動作モードである。
【0007】
従来、定量把持のプロセス中に「洗浄」のモードは無かったため、作業者が定期的に把持部を洗浄する作業が必要であったが、この物品把持装置では、把持部の動作状態に把持部が洗浄される第２動作モードを採用したので、作業者の作業から把持部の洗浄作業が省かれ、作業者の作業負担が軽減される。
【0008】
第２観点の物品把持装置は、第１観点の物品把持装置であって、制御部が、把持部の動作モードを第２動作モードに切り換える際、第１動作モードにより物品の把持を解除した後、第２動作モードに移行する。
【0009】
第３観点の物品把持装置は、第１観点または第２観点の物品把持装置であって、制御部が、第２動作モードにおいて、所定の洗浄動作を行わせる。所定の洗浄動作は、物品から把持部に付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える。
【0010】
この物品把持装置では、例えば、液体に晒して洗浄を行うような場合には、把持部に所定の洗浄動作をさせることによって、把持部に付着した物質の除去が促進される。
【0011】
第４観点の物品把持装置は、第３観点の物品把持装置であって、所定の洗浄動作が、第１方向動作と第２方向動作とを交互に繰り返す動作である。第１方向動作では、物品を把持する方向と同方向に把持部が動作する。第２方向動作では、物品の把持を解除する方向と同方向に把持部が動作する。
【0012】
この物品把持装置は、例えば、液体に晒して洗浄を行うような場合には、第１方向動作と第２方向動作とを交互に繰り返すことによって、把持部に付着した物質の除去が促進される。
【0013】
第５観点の物品把持装置は、第３観点または第４観点の物品把持装置であって、所定の洗浄動作における把持部の動作速度は、把持部が物品を把持するときの、または物品の把持を解除するときの動作速度と異なる。
【0014】
この物品把持装置は、把持する食材によって把持部に対する付着力も異なるので、洗浄時の動作速度は固定することなく、食材ごとに設定することができる。
【0015】
第６観点の物品把持装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つの物品把持装置であって、第２動作モードにおいて、制御部が、把持部を液体が存在する場所へ移動させ、把持部を液体の中に浸ける。
【0016】
この物品把持装置では、把持部に付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
【0017】
第７観点の物品把持装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つの物品把持装置であって、第２動作モードにおいて、制御部が、把持部を液体が散布される場所へ移動させ、把持部と液体とを接触させる。
【0018】
この物品把持装置では、把持部に付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
【0019】
第８観点の物品把持装置は、第１観点から第５観点のいずれか１つの物品把持装置であって、液体が入った容器と、容器を移動させる容器搬送部とをさらに備える。制御部は、把持部の動作モードを第２動作モードに切り換える際、容器搬送部を介して容器を把持部と液体とが接触する位置まで移動させる。
【発明の効果】
【0020】
この物品把持装置では、把持部の動作状態に把持部が洗浄される第２動作モードを採用したので、作業者の作業から把持部の洗浄作業が省かれ、作業者の作業負担が軽減される。
【図面の簡単な説明】
【0021】
【図1A】本発明の一実施形態に係る物品把持装置の正面図。
【図2】物品把持装置のブロック図。
【図3】把持ユニットの概略斜視図。
【図4A】把持器の把持部材を下方から見た底面図。
【図4B】把持器の把持部材を下方から見た底面図。
【図4C】把持器の把持部材を下方から見た底面図。
【図7】物品把持装置の第１動作モード時のタイムチャート。
【図8A】物品把持装置の第１動作モード時のフローチャート。
【図8B】物品把持装置の第１動作モード時のフローチャート。
【図8C】物品把持装置の第１動作モード時のフローチャート。
【図8D】物品把持装置の第１動作モード時のフローチャート。
【図8E】物品把持装置の第１動作モード時のフローチャート。
【図9】自動的に第２動作モードに移行する物品把持装置の動作のフローチャート。
【図10】強制的に第２動作モードに移行した物品把持装置の動作のフローチャート。
【図11】前後移動機構の一例を示す平面図。
【図12A】左右移動機構を格納する容器駆動部の一例を示す正面図。
【図12B】鉛直移動機構を格納する容器駆動部の一例を示す正面図。
【発明を実施するための形態】
【0022】
本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明される実施形態は、本発明の具体例の一つであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
【0023】
（１）物品把持装置１００の構成
図１Ａは本発明の一実施形態に係る物品把持装置１００の正面図であり、図１Ｂは、図１Ａの物品把持装置１００を右側方から視たときの側面図である。また、図１Ｃは図１Ａの物品把持装置１００を真上から視たときの平面図であり、図１Ｄは図１Ａの物品把持装置１００を真下から視たときの底面図である。
図１Ａは本発明の一実施形態に係る物品把持装置１００の正面図であり、図１Ｂは、図１Ａの物品把持装置１００を右側方から視たときの側面図である。また、図１Ｃは図１Ａの物品把持装置１００を真上から視たときの平面図であり、図１Ｄは図１Ａの物品把持装置１００を真下から視たときの底面図である。
【0024】
【0025】
具体的には、物品把持装置１００は、物品群Ａ１から、重量が目標重量範囲となるように一部の物品Ａを取り出して排出する。物品把持装置１００が排出する物品Ａは、例えば、物品把持装置１００の後工程で袋に包装されたり、或いは、容器に収容されたりして、商品として出荷される。
【0026】
物品把持装置１００は、ユニット駆動部１０と、把持ユニット１５と、容器５０と、容器駆動部５４と、排出シュート６０と、制御部７０とを備えている。
【0027】
ユニット駆動部１０には、把持ユニット１５が取り付けられている。把持ユニット１５は、１つ以上の把持モジュール２０を有している。把持モジュール２０は、物品Ａを把持する把持器３０と、物品Ａの重量値を計量する計量器４０とが一体的に組み立てられている。各把持器３０は、物品Ａを把持する把持部材としての把持爪３０ａを有する。また、把持器３０には、把持爪３０ａを駆動する把持部材駆動機構３０ｂが組み込まれている。計量器４０は、把持器３０が把持する物品Ａの重量値を計量する。
【0028】
容器５０には、物品群Ａ１が収容されている。物品Ａは、例えば、スパゲティ等の麺類や、糖類を多く含む食品等の、粘着性の高い食品である。
【0029】
容器５０は、容器駆動部５４により、把持器３０が容器５０に載置される物品群Ａ１の物品Ａを把持する第１位置と、把持器３０が容器５０に戴置される物品群Ａ１から物品Ａを把持しない第２位置との間を移動させられる。排出シュート６０は、把持器３０が把持を解除した物品Ａを受けて排出する。
【0030】
図２は、物品把持装置１００のブロック図である。図２において、制御部７０は、容器駆動部５４、把持部材駆動機構３０ｂ及びを含む物品把持装置１００の各種構成の動作の制御や、計量器４０が計量した物品Ａの重量値を利用した組合せ計算等を行う。
【0031】
制御部７０は、ユニット駆動部１０および容器５０を移動させ、把持器３０と、物品群Ａ１の載置されている容器５０とを近づける。制御部７０は、各把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、容器５０に載置された物品群Ａ１の物品Ａの一部を、各把持器３０の把持爪３０ａに把持させる。
【0032】
各計量器４０は、その計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量値を計量する。制御部７０は、各計量器４０の計量した把持器３０の把持する物品Ａの重量値に基づいて組合せ計算を行う。
【0033】
組合せ計算は、把持器３０それぞれが把持する物品Ａの重量値を足し合わせた結果、その合計値が目標重量範囲となる重量値の組合せを見つける処理である。制御部７０は、組合せ計算の結果に基づいて、目標重量範囲となる重量値の組合せに対応する把持器３０の把持爪３０ａに、排出シュート６０の上方で物品Ａの把持を解除させ、排出シュート６０から目標重量範囲の物品Ａを排出させる。
【0034】
物品把持装置１００は、補助装置として洗浄装置２００を備えている。図１Ｂおよび図１Ｃに示すように、洗浄装置２００は、物品把持装置１００の後方に配置されている。物品把持装置１００は、オペレータの指示に従って任意に、または事前に組み込まれたプログラムに従って定期的に、把持爪３０ａを洗浄装置２００の液槽８０に浸漬する動作を行う。
【0035】
（２）詳細構成
図３は、把持ユニット１５の概略斜視図である。図４Ａ、及び図４Ｂは、把持器３０の把持爪３０ａを下方から見た底面図である。以下、図１Ａ、図１Ｂ、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを用いて、ユニット駆動部１０および把持ユニット１５を説明する。
図３は、把持ユニット１５の概略斜視図である。図４Ａ、及び図４Ｂは、把持器３０の把持爪３０ａを下方から見た底面図である。以下、図１Ａ、図１Ｂ、図３、図４Ａ、及び図４Ｂを用いて、ユニット駆動部１０および把持ユニット１５を説明する。
【0036】
（２－１）ユニット駆動部１０
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つのユニット駆動部１０を備えている。図１Ａの正面視左側のユニット駆動部１０を第１ユニット駆動部１０Ａとし、図１Ａの正面視右側のユニット駆動部１０を第２ユニット駆動部１０Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、ユニット駆動部１０という。
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つのユニット駆動部１０を備えている。図１Ａの正面視左側のユニット駆動部１０を第１ユニット駆動部１０Ａとし、図１Ａの正面視右側のユニット駆動部１０を第２ユニット駆動部１０Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、ユニット駆動部１０という。
【0037】
ユニット駆動部１０は、２本の平行に延びるフレーム１２と、把持ユニット１５をフレーム１２に沿って水平移動させる前後移動機構１１を有している。フレーム１２は、物品把持装置１００の天面から洗浄装置２００の天面にまで伸びている。
【0038】
図１Ｂに示すように、ユニット駆動部１０は、前後移動機構１１によって、把持ユニット１５を保持するブロック１１１を矢印Ｄ１（前方）または矢印Ｄ２（後方）の方向に移動させることができる。ユニット駆動部１０は、ブロック１１１を移動させるサーボモータ１１３（図１１参照）を有している。
【0039】
また、サーボモータに代えて、ブロック１１１を矢印Ｄ１または矢印Ｄ２の方向に移動させることが可能なエア・シリンダを有してもよい。
【0040】
（２－２）把持ユニット１５
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つの把持ユニット１５を備えている。図１Ａの正面視左側の把持ユニット１５を第１把持ユニット１５Ａとし、図１Ａの正面視右側の把持ユニット１５を第２把持ユニット１５Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、把持ユニット１５という。
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つの把持ユニット１５を備えている。図１Ａの正面視左側の把持ユニット１５を第１把持ユニット１５Ａとし、図１Ａの正面視右側の把持ユニット１５を第２把持ユニット１５Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、把持ユニット１５という。
【0041】
把持ユニット１５は、ユニット駆動部１０のブロック１１１に連結される板状の連結部材１６と、１つ以上の把持モジュール２０とを含んでいる。
【0042】
（２－２－１）連結部材１６
連結部材１６は、例えば、ネジ止めによってユニット駆動部１０のブロック１１１に連結される。
連結部材１６は、例えば、ネジ止めによってユニット駆動部１０のブロック１１１に連結される。
【0043】
（２－２－２）把持モジュール２０
図３に示すように把持モジュール２０は、把持器３０と計量器４０とが一体的に組み立てられた機器である。計量器４０の天面は、取付金具４００を介して連結部材１６に固定されており、計量器４０の底面には把持器３０が固定されている。
図３に示すように把持モジュール２０は、把持器３０と計量器４０とが一体的に組み立てられた機器である。計量器４０の天面は、取付金具４００を介して連結部材１６に固定されており、計量器４０の底面には把持器３０が固定されている。
【0044】
（２－２－２－１）把持器３０
把持器３０は、物品Ａを把持する装置である。各把持器３０は、把持爪３０ａと、把持爪３０ａを駆動する駆動機構としての把持部材駆動機構３０ｂとを有している。把持部材駆動機構３０ｂは、例えば、モータや流体圧を駆動源として、把持爪３０ａを駆動する。
把持器３０は、物品Ａを把持する装置である。各把持器３０は、把持爪３０ａと、把持爪３０ａを駆動する駆動機構としての把持部材駆動機構３０ｂとを有している。把持部材駆動機構３０ｂは、例えば、モータや流体圧を駆動源として、把持爪３０ａを駆動する。
【0045】
本実施形態では、把持爪３０ａは、図３に示す通り、棒状又は指状の部材の先端に、物品Ａを引っ掛けることができるように内側へ屈曲させた爪を形成している。各把持器３０は、複数（例えば、３本）の把持爪３０ａを有している。なお、図３等に描画されている把持爪３０ａの数や形状は例示に過ぎず、適宜変更可能である。
【0046】
図４Ａおよび図４Ｂに示すように、各把持器３０を把持爪３０ａ側から視たとき、複数の把持爪３０ａは周方向に並べて配置されている。また、各把持器３０の把持爪３０ａ側から視たときに、複数の把持爪３０ａは周方向に概ね等間隔に並べて配置されている。さらに、各把持器３０を把持爪３０ａ側から視たときに、把持爪３０ａは径方向に移動可能である。
【0047】
また、把持器３０は、互いに離れた状態にある把持爪３０ａを、把持部材駆動機構３０ｂによって径方向内向きに動かして互いに近づいた状態にすることによって、複数の把持爪３０ａの間に物品Ａを挟み込んで物品Ａを把持する。
【0048】
さらに、把持器３０は、互いに近づいた状態にある把持爪３０ａを、把持部材駆動機構３０ｂによって径方向外向きに動かして互いに離れた状態にすることによって、物品Ａの把持を解除する。
【0049】
（２－２－２－２）計量器４０
把持モジュール２０では、各把持器３０に対して、１個の計量器４０が設けられている。計量器４０は、対応する把持器３０の把持爪３０ａが把持している物品Ａの重量値を計量する。
把持モジュール２０では、各把持器３０に対して、１個の計量器４０が設けられている。計量器４０は、対応する把持器３０の把持爪３０ａが把持している物品Ａの重量値を計量する。
【0050】
各計量器４０は、センサ部４０ａ（図３参照）と、図示しない内部制御部とを含んでいる。センサ部４０ａは、力センサと、加速度センサとを含む。力センサとして、例えば、歪みゲージ式ロードセルが採用される。加速度センサは、例えば、歪みゲージ式ロードセルや、ＭＥＭＳ型の小型加速度センサが採用される。
【0051】
計量器４０の内部制御部は、物品Ａを把持した状態の把持器３０がユニット駆動部１０の移動に伴い移動させられるとき、センサ部４０ａで計測される力及び加速度に基づいて、把持器３０の把持している物品Ａの質量を測定する。具体的には、計量器４０の内部制御部は、力センサで計測された力を、加速度センサで計測された加速度で除すことで、把持器３０の把持している物品Ａの質量を測定する。
【0052】
但し、計量器４０は、把持器３０の移動時に計測される力と加速度とに基づいて物品Ａの質量を計量する方式に限定されるものではない。計量器４０は、ロードセル等を用いて、静止状態の把持器３０が把持している物品Ａの重量を計量するものであってもよい。
【0053】
（２－３）容器５０
容器５０には、物品群Ａ１が収容されている。容器５０は、水平移動および鉛直移動する載置面５２に容器５０が載置されている。
容器５０には、物品群Ａ１が収容されている。容器５０は、水平移動および鉛直移動する載置面５２に容器５０が載置されている。
【0054】
把持器３０は、容器５０に収容されている物品群Ａ１から、物品Ａの一部を把持する。本実施形態では、容器５０は、上方が開いた直方体状の容器である。容器５０は、内部に収容される物品Ａの量が減少すると、人又は機械が、内部の物品Ａの量が減少した容器５０を、新たな（物品Ａが多く収容されている）容器５０と交換可能に構成されている。
【0055】
なお、容器５０は、容器が交換可能に構成される代わりに、容器５０に物品Ａを供給するための物品供給機構を有してもよい。
【0056】
容器５０は、容器駆動部５４により、第１位置と、第２位置との間を移動する。
【0057】
第１位置は、第１把持ユニット１５Ａの把持器３０の直下の位置であり、且つ第１把持ユニット１５Ａの把持器３０が容器５０内の物品Ａを把持することができる位置である。容器５０が第１位置にある時には、第２把持ユニット１５Ｂの把持器３０は容器５０内の物品Ａを把持することができない。
【0058】
一方、容器５０の第２位置は、第２把持ユニット１５Ｂの把持器３０の直下の位置であり、且つ第２把持ユニット１５Ｂの把持器３０が容器５０内の物品Ａを把持することができる位置である。容器５０が第２位置にある時には、第１把持ユニット１５Ａの把持器３０は容器５０内の物品Ａを把持することができない。
【0059】
（２－４）容器駆動部５４
図５Ａは、図１Ａの物品把持装置１００の容器５０が右方へ水平移動したときの当該物品把持装置１００の正面図である。図５Ｂは、図５Ａの物品把持装置１００を真下から視たときの底面図である。
図５Ａは、図１Ａの物品把持装置１００の容器５０が右方へ水平移動したときの当該物品把持装置１００の正面図である。図５Ｂは、図５Ａの物品把持装置１００を真下から視たときの底面図である。
【0060】
【0061】
図１Ａ、図１Ｂ、図５Ａおよび図５Ｂに示すように、容器駆動部５４は、２つの直方体形状の駆動体５４０を有している。図１Ａ正面視手前を前方としたとき、２つの排出シュート６０の前方にある駆動体を第１駆動体５４１、後方にある駆動体を第２駆動体５４２という。
【0062】
また、図１Ａおよび図１Ｂに示すように、２つの排出シュート６０の前方には２本の水平支柱が上下に平行に設けられ、後方にも２本の水平支柱が上下に平行に設けられている。図１Ｂ正面視において、左下側の支柱を第１水平支柱５５１として、そこから時計回りに、第２水平支柱５５２、第３水平支柱５５３および第４水平支柱５５４という。したがって、図１Ａ正面視で下側の水平支柱が第１水平支柱５５１であり、上側の水平支柱が第２水平支柱５５２である。
【0063】
容器駆動部５４の第１駆動体５４１は、左右移動機構５６（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）を有しており、第１水平支柱５５１および第２水平支柱５５２に沿って水平移動することができる。また、容器駆動部５４の第２駆動体５４２も左右移動機構５６を有しており、第３水平支柱５５３および第４水平支柱５５４に沿って水平移動することができる。第１駆動体５４１と第２駆動体５４２とは同期して移動する。
【0064】
図６は、図５Ａの物品把持装置１００の容器５０が上方へ鉛直移動したときの当該物品把持装置１００の正面図である。図６において、容器駆動部５４は、モータや流体圧を駆動源として、容器５０を鉛直移動させることができる。
【0065】
図１Ａ、図１Ｂおよび図１Ｄに示すように、載置面５２は、その下面の４隅から鉛直下方に延びる４本の鉛直支柱を有している。図１Ｄ正面視において、左上側の支柱を第１鉛直支柱５２１として、そこから時計回りに、第２鉛直支柱５２２、第３鉛直支柱５２３および第４鉛直支柱５２４という。したがって、図１Ａ正面視で左側の支柱が第１鉛直支柱５２１であり、右側の支柱が第２鉛直支柱５２２である。また、図１Ｂ正面視で右側の支柱が第３鉛直支柱５２３である。
【0066】
第１駆動体５４１は、鉛直移動機構５７（図１２Ａおよび図１２Ｂ参照）を有しており、第１鉛直支柱５２１および第２鉛直支柱５２２を鉛直方向に移動させことができる。また、第２駆動体５４２も鉛直移動機構５７を有しており、第３鉛直支柱５２３および第４鉛直支柱５２４を鉛直方向に移動させことができる。第１駆動体５４１と第２駆動体５４２とは、第１鉛直支柱５２１および第２鉛直支柱５２２と、第３鉛直支柱５２３および第４鉛直支柱５２４とを、同期して鉛直方向に移動させることができる。
【0067】
（２－５）排出シュート６０
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つの排出シュート６０を備えている。図１Ａの正面視左側の排出シュート６０を第１排出シュート６０Ａとし、図１Ａの正面視右側の排出シュート６０を第２排出シュート６０Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、排出シュート６０という。
図１Ａに示すように、物品把持装置１００は、２つの排出シュート６０を備えている。図１Ａの正面視左側の排出シュート６０を第１排出シュート６０Ａとし、図１Ａの正面視右側の排出シュート６０を第２排出シュート６０Ｂとする。但し、共通する構成および機能を説明するときは、単に、排出シュート６０という。
【0068】
排出シュート６０は漏斗状の部材である。排出シュート６０は、把持ユニット１５の直下に配置される。具体的には、第１把持ユニット１５Ａの直下に第１排出シュート６０Ａが配置され、第２把持ユニット１５Ｂの直下に第２排出シュート６０Ｂが配置される。
【0069】
容器５０は、第１把持ユニット１５Ａと第１排出シュート６０Ａとの間、または第２把持ユニット１５Ｂと第２排出シュート６０Ｂとの間に配置される。
【0070】
第１排出シュート６０Ａは、容器５０が第２把持ユニット１５Ｂと第２排出シュート６０Ｂとの間に位置する時に、第１把持ユニット１５Ａの把持器３０が把持を解除して落下させる物品Ａを受けて物品把持装置１００の外に排出する。
【0071】
同様に、第２排出シュート６０Ｂは、容器５０が第１把持ユニット１５Ａと第１排出シュート６０Ａとの間に位置する時に、第２把持ユニット１５Ｂの把持器３０が把持を解除して落下させる物品Ａを受けて物品把持装置１００の外に排出する。
【0072】
本実施形態では、２つの排出シュートを用いているが、これに限定されるものではなく、第１把持ユニット１５Ａおよび第２把持ユニット１５Ｂが１つの排出シュートを共有することもある。また、排出シュートを使用せず、直接外部に排出することも可能である。
【0073】
（２－６）制御部７０
制御部７０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを有する。図２に示すように、制御部７０は、ユニット駆動部１０、把持部材駆動機構３０ｂ、計量器４０、容器駆動部５４と電気的に接続されている。
制御部７０は、図示を省略するＣＰＵや、ＲＯＭやＲＡＭ等のメモリを有する。図２に示すように、制御部７０は、ユニット駆動部１０、把持部材駆動機構３０ｂ、計量器４０、容器駆動部５４と電気的に接続されている。
【0074】
制御部７０は、ＣＰＵがメモリに記憶されているプログラムを実行することで、ユニット駆動部１０、把持部材駆動機構３０ｂ、容器駆動部５４等の物品把持装置１００の各種構成の動作の制御や、計量器４０の計量した物品Ａの重量値を利用した組合せ計算等を行う。
【0075】
なお、制御部７０の各種機能は、ソフトウェアで実現されなくてもよく、ハードウェアで実現されても、ハードウェアとソフトウェアとが協働することで実現されてもよい。
【0076】
制御部７０は、把持部材駆動機構３０ｂを介して、把持爪３０ａを駆動し、把持爪３０ａに物品Ａを把持させ、その後に物品Ａの把持を解除させる。ここでは、「把持する」とは、図４Ａに示すような互いに離れた位置にある複数の把持爪３０ａが、径方向内向きに動き、図４Ｂに示すような互いに近づいた位置に移動することであり、「把持を解除する」とは、把持した後に再び、図４Ａに示すような互いに離れた位置に戻ること、という。
【0077】
（２－７）洗浄装置２００
洗浄装置２００は、洗浄液で満たされた液槽８０と、液槽８０を鉛直方向に移動させる昇降機９０とを有している。昇降機９０の昇降動作は、制御部７０によって制御される。
洗浄装置２００は、洗浄液で満たされた液槽８０と、液槽８０を鉛直方向に移動させる昇降機９０とを有している。昇降機９０の昇降動作は、制御部７０によって制御される。
【0078】
（２－７－１）液槽８０
液槽８０は、上方に開口する直方体形状のアクリル製の液槽である。液槽８０の平面視の面積は、２つの把持ユニット１５が収容される大きさである。液槽８０の深さは、把持ユニット１５の把持爪３０ａの全長を液内に沈めることができる程度の深さである。
液槽８０は、上方に開口する直方体形状のアクリル製の液槽である。液槽８０の平面視の面積は、２つの把持ユニット１５が収容される大きさである。液槽８０の深さは、把持ユニット１５の把持爪３０ａの全長を液内に沈めることができる程度の深さである。
【0079】
本実施形態では、洗浄液には水が用いられる。
【0080】
（２－７－２）昇降機９０
昇降機９０は、液槽８０を載せる載置台９１と、載置台９１を鉛直方向に搬送する搬送機構９３と含む。搬送機構９３は、モータ、エア・シリンダなどの駆動源を用いて載置台９１を鉛直方向に搬送する。
昇降機９０は、液槽８０を載せる載置台９１と、載置台９１を鉛直方向に搬送する搬送機構９３と含む。搬送機構９３は、モータ、エア・シリンダなどの駆動源を用いて載置台９１を鉛直方向に搬送する。
【0081】
本実施形態では、搬送機構９３は、４つのアームを菱形状に連結し、一組の対角の距離をサーボモータ９３６で伸縮させて、もう一組の対角の距離を伸縮させる構成である。
【0082】
（３）物品把持装置１００の動作
制御部７０により制御される物品把持装置１００の動作について、図面を参照しながら説明する。なお、ここでは、複数の把持モジュール２０を有する把持ユニット１５を例に説明するが、単一の把持モジュール２０を備えた把持ユニット１５に適用することができる。
制御部７０により制御される物品把持装置１００の動作について、図面を参照しながら説明する。なお、ここでは、複数の把持モジュール２０を有する把持ユニット１５を例に説明するが、単一の把持モジュール２０を備えた把持ユニット１５に適用することができる。
【0083】
物品把持装置１００では、制御部７０が、第１動作モードと第２動作モードとを選択的に切り換えている。
【0084】
第１動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａを把持し、その後に物品Ａの把持を解除するモードである。
【0085】
第２動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａの把持を解除した後、洗浄される動作モードである。
【0086】
ここでは、第１動作モードについて説明した後、第２動作モードについて説明する。
【0087】
【0088】
【0089】
上から３段目のタイムチャートは、図５Ａ正面視における手前を前として、第１把持ユニット１５Ａの前後方向の位置を示している。上から４段目のタイムチャートは、第１把持ユニット１５Ａの開閉状態を示している。上から５段目のタイムチャートは、第２把持ユニット１５Ｂの前後方向の位置を示している。上から６段目のタイムチャートは、第２把持ユニット１５Ｂの開閉状態を示している。
【0090】
【0091】
（ステップＳ１）
先ず、制御部７０は、運転開始指令の有無を判断し、運転開始指令があるときはステップＳ２へ進む。
先ず、制御部７０は、運転開始指令の有無を判断し、運転開始指令があるときはステップＳ２へ進む。
【0092】
（ステップＳ２）
次に、制御部７０は、初期動作を行う。初期動作によって、第１把持ユニット１５Ａおよび第２把持ユニット１５Ｂを図１Ｂに示すユニット初期位置へ移動する。また、初期動作によって、把持器３０の把持爪３０ａは、図４Ｃに示す仮想円Ｃ１の位置まで閉じる初期状態となる。さらに、初期動作によって、容器５０は図５Ａに示す容器初期位置へ移動する。
次に、制御部７０は、初期動作を行う。初期動作によって、第１把持ユニット１５Ａおよび第２把持ユニット１５Ｂを図１Ｂに示すユニット初期位置へ移動する。また、初期動作によって、把持器３０の把持爪３０ａは、図４Ｃに示す仮想円Ｃ１の位置まで閉じる初期状態となる。さらに、初期動作によって、容器５０は図５Ａに示す容器初期位置へ移動する。
【0093】
第１把持ユニット１５Ａおよび第２把持ユニット１５Ｂが当初からユニット初期位置にあっても、また、把持爪３０ａが当初から初期状態であっても、さらに、容器５０が当初から容器初期位置にあっても、一定時間、初期動作を行う。制御部７０は、初期動作が完了すると、ステップＳ３へ進む。
【0094】
（ステップＳ３）
次に、制御部７０は、タイマによる計時を開始し、同時に、第１把持ユニット１５Ａを前方へ移動させ、且つ、把持器３０の把持爪３０ａを初期状態から第２状態（開状態）に切り換え、さらに容器５０を左方へ移動させる。制御部７０は、この時点をｔ０とする。
次に、制御部７０は、タイマによる計時を開始し、同時に、第１把持ユニット１５Ａを前方へ移動させ、且つ、把持器３０の把持爪３０ａを初期状態から第２状態（開状態）に切り換え、さらに容器５０を左方へ移動させる。制御部７０は、この時点をｔ０とする。
【0095】
（ステップＳ４）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの前方への移動を停止させ、且つ容器５０の左方への移動を停止させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの前方への移動を停止させ、且つ容器５０の左方への移動を停止させる。
【0096】
このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの下方に位置している。また、容器５０から視て、第１把持ユニット１５Ａは、全体が容器５０内の前側に偏った領域の上方に位置する。
【0097】
（ステップＳ５）
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。このとき、第２把持ユニット１５Ｂに排出動作をさせるが、１回目は空排出である。図７のタイムチャートでは、容器５０の左方への移動が停止した時間ｔ１と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ０と時間ｔ１との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。このとき、第２把持ユニット１５Ｂに排出動作をさせるが、１回目は空排出である。図７のタイムチャートでは、容器５０の左方への移動が停止した時間ｔ１と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ０と時間ｔ１との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
【0098】
（ステップＳ６）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
【0099】
（ステップＳ７）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ３秒経過したとき、把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ３秒経過したとき、把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
【0100】
好ましくは、制御部７０は、複数の把持器３０に同時に物品Ａを把持させる。ただし、これに限定されるものではなく、制御部７０は、複数の把持器３０に、異なるタイミングで物品Ａを把持させてもよい。
【0101】
（ステップＳ８）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ４秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ４秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
【0102】
（ステップＳ９）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを後方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ４から時間ｔ５の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第１把持ユニット１５Ａが後方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを後方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ４から時間ｔ５の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第１把持ユニット１５Ａが後方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
【0103】
（ステップＳ１０）
次に、制御部７０は、第１把持ユニット１５Ａの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
次に、制御部７０は、第１把持ユニット１５Ａの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
【0104】
（ステップＳ１１）
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
【0105】
ここで、所定条件とは、具体的には、計量器４０が計量した物品Ａの重量値が予め設定される目標重量値でないことである。計量器４０の計量した物品Ａの重量値を利用した組合せ計量の場合は、組合せ計算の結果、排出に参加しない把持器３０が把持する物品Ａの重量値も目標重量値ではなく、所定条件に該当する。
【0106】
制御部７０は、計量器４０の計量結果のいずれも、所定条件に該当していないと判定したときはステップＳ１７へ移る。
【0107】
（ステップＳ１２）
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
【0108】
言い換えれば、制御部７０は、重量値が目標重量値ではない物品Ａを把持している把持器３０があれば、物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器５０内に落下させる。容器５０内に落下した物品Ａは、物品群Ａ１の物品Ａとして再利用される。
【0109】
一方、制御部７０は、重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持器３０については、把持を維持させる。
【0110】
（ステップＳ１３）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ６秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を右方へ移動させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ６秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を右方へ移動させる。
【0111】
（ステップＳ１４）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを前方へ移動させ、且つ、把持器３０の把持爪３０ａを初期状態から第２状態（開状態）に切り換える。制御部７０は、容器５０の右方への移動は継続させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを前方へ移動させ、且つ、把持器３０の把持爪３０ａを初期状態から第２状態（開状態）に切り換える。制御部７０は、容器５０の右方への移動は継続させる。
【0112】
（ステップＳ１５）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ８秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの前方への移動を停止させ、且つ容器５０の右方への移動を停止させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ８秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの前方への移動を停止させ、且つ容器５０の右方への移動を停止させる。
【0113】
このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの下方に位置している。また、容器５０から視て、第２把持ユニット１５Ｂは、全体が容器５０内の前側に偏った領域の上方に位置する。
【0114】
（ステップＳ１６）
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止したと時間ｔ８と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ７と時間ｔ８との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止したと時間ｔ８と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ７と時間ｔ８との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
【0115】
（ステップＳ１７）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ９秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａであって、先のステップＳ１２で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第１排出シュート６０Ａへ排出する。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ９秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａであって、先のステップＳ１２で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第１排出シュート６０Ａへ排出する。
【0116】
（ステップＳ１８）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１０秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１０秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
【0117】
（ステップＳ１９）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１１秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１１秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
【0118】
（ステップＳ２０）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１２秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１２秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
【0119】
（ステップＳ２１）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１３秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを後方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ１２から時間ｔ１３の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第２把持ユニット１５Ｂが後方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１３秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを後方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ１２から時間ｔ１３の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第２把持ユニット１５Ｂが後方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
【0120】
（ステップＳ２２）
次に、制御部７０は、第２把持ユニット１５Ｂの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
次に、制御部７０は、第２把持ユニット１５Ｂの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
【0121】
（ステップＳ２３）
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
【0122】
所定条件とは、具体的には、計量器４０が計量した物品Ａの重量値が予め設定される目標重量値ではないことである。
【0123】
制御部７０は、計量器４０の計量結果のいずれも、所定条件に該当していないと判定したときはステップＳ２９へ移る。
【0124】
（ステップＳ２４）
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
【0125】
言い換えれば、制御部７０は、重量値が目標重量値ではない物品Ａを把持している把持器３０があれば、物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器５０内に落下させる。容器５０内に落下した物品Ａは、物品群Ａ１の物品Ａとして再利用される。
【0126】
一方、制御部７０は、重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持器３０については、把持を維持させる。
【0127】
（ステップＳ２５）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１４秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を左方へ移動させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１４秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を左方へ移動させる。
【0128】
（ステップＳ２６）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを後方へ移動させる。制御部７０は、容器５０の左方への移動は継続させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを後方へ移動させる。制御部７０は、容器５０の左方への移動は継続させる。
【0129】
（ステップＳ２７）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１６秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの後方への移動を停止させ、且つ容器５０の左方への移動を停止させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１６秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの後方への移動を停止させ、且つ容器５０の左方への移動を停止させる。
【0130】
このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの下方に位置している。また、容器５０から視て、第１把持ユニット１５Ａは、全体が容器５０内の後側に偏った領域の上方に位置する。
【0131】
（ステップＳ２８）
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止した時間ｔ１６と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ１５と時間ｔ１６との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止した時間ｔ１６と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ１５と時間ｔ１６との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
【0132】
（ステップＳ２９）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａであって、先のステップＳ２４で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第２排出シュート６０Ｂへ排出する。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａであって、先のステップＳ２４で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第２排出シュート６０Ｂへ排出する。
【0133】
（ステップＳ３０）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１８秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１８秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第１把持ユニット１５Ａの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
【0134】
（ステップＳ３１）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１９秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ１９秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
【0135】
（ステップＳ３２）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２０秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２０秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
【0136】
（ステップＳ３３）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２１秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを前方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ２０から時間ｔ２１の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第１把持ユニット１５Ａが前方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２１秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａを前方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ２０から時間ｔ２１の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第１把持ユニット１５Ａが前方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
【0137】
（ステップＳ３４）
次に、制御部７０は、第１把持ユニット１５Ａの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
次に、制御部７０は、第１把持ユニット１５Ａの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
【0138】
（ステップＳ３５）
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
【0139】
所定条件とは、具体的には、計量器４０が計量した物品Ａの重量値が予め設定される目標重量値ではないことである。
【0140】
制御部７０は、計量器４０の計量結果のいずれも、所定条件に該当していないと判定したときはステップＳ４１へ進む。
【0141】
（ステップＳ３６）
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
【0142】
言い換えれば、制御部７０は、重量値が目標重量値ではない物品Ａを把持している把持器３０があれば、物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器５０内に落下させる。容器５０内に落下した物品Ａは、物品群Ａ１の物品Ａとして再利用される。
【0143】
一方、制御部７０は、重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持器３０については、把持を維持させる。
【0144】
（ステップＳ３７）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２２秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を右方へ移動させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２２秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、同時に容器５０を右方へ移動させる。
【0145】
（ステップＳ３８）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２３秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを後方へ移動させる。制御部７０は、容器５０の右方への移動は継続させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２３秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを後方へ移動させる。制御部７０は、容器５０の右方への移動は継続させる。
【0146】
（ステップＳ３９）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２４秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの後方への移動を停止させ、且つ容器５０の右方への移動を停止させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２４秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの後方への移動を停止させ、且つ容器５０の右方への移動を停止させる。
【0147】
このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの下方に位置している。また、容器５０から視て、第２把持ユニット１５Ｂは、全体が容器５０内の後側に偏った領域の上方に位置する。
【0148】
（ステップＳ４０）
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止したと時間ｔ２４と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ２３と時間ｔ２４との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
次に、制御部７０は、容器５０を上昇させる。図７のタイムチャートでは、容器５０の右方への移動が停止したと時間ｔ２４と同時に上方へ移動している。しかし、時間ｔ２３と時間ｔ２４との間に容器５０の上方への移動を開始してもよい。
【0149】
（ステップＳ４１）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａであって、先のステップＳ３６で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第１排出シュート６０Ａへ排出する。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２５秒経過したとき、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａであって、先のステップＳ３６で重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持爪３０ａの状態を第１状態（閉状態）から第２状態（開状態）に切り換えて、第１把持ユニット１５Ａの把持爪３０ａによる物品Ａの把持を解除し、物品Ａを下方の第１排出シュート６０Ａへ排出する。
【0150】
（ステップＳ４２）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２６秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２６秒経過したとき、容器５０の上昇を停止させる。このとき、容器５０は、第２把持ユニット１５Ｂの直下であって、把持器３０の把持爪３０ａが容器５０内の物品Ａを把持することができる位置に到達している。この位置では、把持爪３０ａは、容器５０内の物品群Ａ１に入り込んでおり、同時に、把持爪３０ａは初期状態に戻る。
【0151】
（ステップＳ４３）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２７秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂの把持爪３０ａを初期状態から第１状態（閉状態）へ切り換え、把持爪３０ａに物品Ａを把持させる。
【0152】
（ステップＳ４４）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２８秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２８秒経過したとき、複数の把持器３０が物品Ａを把持した状態を維持したまま、容器５０を下降させる。
【0153】
（ステップＳ４５）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２９秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを前方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ２８から時間ｔ２９の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第２把持ユニット１５Ｂが前方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ２９秒経過したとき、第２把持ユニット１５Ｂを前方へ移動させる。容器５０が、時間ｔ２８から時間ｔ２９の間に所定距離だけ降下することによって、把持爪３０ａと容器５０内の物品群Ａ１とが離れるので、第２把持ユニット１５Ｂが前方へ移動しても、把持爪３０ａが把持する物品Ａと容器５０内の物品群Ａ１とが干渉することはない。
【0154】
（ステップＳ４６）
次に、制御部７０は、第２把持ユニット１５Ｂの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
次に、制御部７０は、第２把持ユニット１５Ｂの各計量器４０に対応する把持器３０が把持する物品Ａの重量を計量する。
【0155】
（ステップＳ４７）
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
次に、制御部７０は、計量器４０の計量結果の少なくとも一つが、把持器３０が把持した物品Ａを排出シュート６０に排出せずに容器５０に戻すための、所定条件に該当しているか否かを判定する。
【0156】
所定条件とは、具体的には、計量器４０が計量した物品Ａの重量値が予め設定される目標重量値ではないことである。
【0157】
制御部７０は、計量器４０の計量結果のいずれも、所定条件に該当していないと判定したときはステップＳ４９へ進む。
【0158】
（ステップＳ４８）
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
次に、制御部７０は、上記所定条件に該当する把持器３０の把持部材駆動機構３０ｂを制御して、その把持器３０に物品Ａの把持を解除させる。
【0159】
言い換えれば、制御部７０は、重量値が目標重量値ではない物品Ａを把持している把持器３０があれば、物品Ａの把持を解除させ、物品Ａを容器５０内に落下させる。容器５０内に落下した物品Ａは、物品群Ａ１の物品Ａとして再利用される。
【0160】
一方、制御部７０は、重量値が目標重量値である物品Ａを把持している把持器３０については、把持を維持させる。
【0161】
（ステップＳ４９）
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ３０秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、ステップＳ５０の第２動作モードに移行する。第２動作モードについては、次節で説明する。
次に、制御部７０は、ｔ０からｔ３０秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、ステップＳ５０の第２動作モードに移行する。第２動作モードについては、次節で説明する。
【0162】
そして、第２動作モードが終了すると、これ以後、ステップＳ２以降ステップＳ５０までの動作を繰り返す。
【0163】
上記ステップＳ１からステップＳ５０までの動作は一例であって、各ステップの動作の順番が入れ替わってもよい。
【0164】
（３－２）第２動作モード
第２動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａの把持を解除した後、洗浄される動作モードである。物品把持装置１００では、制御部７０は、予め設定されたプログラムに基づいて自動的に第２動作モードに移行させることができる。
第２動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａの把持を解除した後、洗浄される動作モードである。物品把持装置１００では、制御部７０は、予め設定されたプログラムに基づいて自動的に第２動作モードに移行させることができる。
【0165】
また、オペレータが把持爪３０ａの洗浄が必要と判断したときは、物品把持装置１００に備え付けの操作パネル１０１を操作して、強制的に第２動作モードに移行させることもできる。
【0166】
ここでは、自動的に第２動作モードに移行する場合と、強制的に第２動作モードに移行する場合とに分けて説明する。
【0167】
（３－２－１）自動的に第２動作モードに移行する場合
第１動作モードのステップＳ４９では、制御部７０は、ｔ０からｔ３０秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、第２動作モードに移行している。ここでは、第２動作モードに移行した後の動作について説明する。
第１動作モードのステップＳ４９では、制御部７０は、ｔ０からｔ３０秒経過したとき、容器５０の下降を停止し、第２動作モードに移行している。ここでは、第２動作モードに移行した後の動作について説明する。
【0168】
図９は、自動的に第２動作モードに移行する物品把持装置１００の動作のフローチャートである。
【0169】
（ステップＳ５１）
制御部７０は、直近の第１動作モードで把持した物品Ａを排出する動作を行う。物品Ａの計量が完了していない場合は、計量を行う。計量の結果、目標重量値から外れた物品Ａについては容器５０へ戻し、目標重量値の範囲内の物品Ａについては排出シュート６０へ排出する。
制御部７０は、直近の第１動作モードで把持した物品Ａを排出する動作を行う。物品Ａの計量が完了していない場合は、計量を行う。計量の結果、目標重量値から外れた物品Ａについては容器５０へ戻し、目標重量値の範囲内の物品Ａについては排出シュート６０へ排出する。
【0170】
（ステップＳ５２）
制御部７０は、ユニット駆動部１０を介して、把持ユニット１５を洗浄装置２００の天板２０１の直下まで後退させる。
制御部７０は、ユニット駆動部１０を介して、把持ユニット１５を洗浄装置２００の天板２０１の直下まで後退させる。
【0171】
（ステップＳ５３）
次に、制御部７０は、昇降機９０を介して、液槽８０を上昇させる。昇降機９０は、把持爪３０ａの全長が液槽８０内の水に沈む位置まで、液槽８０を上昇させて停止する。
次に、制御部７０は、昇降機９０を介して、液槽８０を上昇させる。昇降機９０は、把持爪３０ａの全長が液槽８０内の水に沈む位置まで、液槽８０を上昇させて停止する。
【0172】
停止位置は、昇降機９０のサーボモータ９３６（図１Ｅ参照）の回転量で検出することができる。但し、センサを用いて停止位置を検出してもよい。
【0173】
（ステップＳ５４）
次に、制御部７０は、把持爪３０ａに洗浄動作を行わせる。洗浄動作は、物品Ａから把持爪３０ａに付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える動作である。
次に、制御部７０は、把持爪３０ａに洗浄動作を行わせる。洗浄動作は、物品Ａから把持爪３０ａに付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える動作である。
【0174】
本実施形態では、第１方向動作と第２方向動作とを交互に繰り返す洗浄動作を行う。第１方向動作では、図４Ａに示すように、物品Ａを把持する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。第２方向動作では、図４Ｂに示すように、物品Ａの把持を解除する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。
【0175】
物品Ａから把持爪３０ａに付着した物質は、水に浸漬されるだけでも溶解して洗浄が促進されるが、この洗浄動作によってさらに物質の除去が促進される。
【0176】
また、本実施形態では、洗浄動作における把持爪３０ａの動作速度は、把持爪３０ａが物品Ａを把持するときの、または物品Ａの把持を解除するときの動作速度と異なる速度に設定される。なぜなら、物品Ａが食材である場合、把持する食材によって把持爪３０ａに対する付着力も異なるので、洗浄時の動作速度は固定することなく、食材ごとに設定されるのが、合理的であるからである。
【0177】
洗浄動作は、把持爪３０ａの挙動の回数、または時間で制御される。本実施形態では、予め洗浄時間を設定している。
【0178】
（ステップＳ５５）
次に、制御部７０は、洗浄動作を介してからの経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達したか否かを判定し、経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達しているときは、ステップＳ５６に進む。
次に、制御部７０は、洗浄動作を介してからの経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達したか否かを判定し、経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達しているときは、ステップＳ５６に進む。
【0179】
（ステップＳ５６）
制御部７０は、洗浄動作を終了し、動作モードを第２動作モードから第１動作モードへ切り換え、ステップＳ２へ戻る。
制御部７０は、洗浄動作を終了し、動作モードを第２動作モードから第１動作モードへ切り換え、ステップＳ２へ戻る。
【0180】
以上のように、物品把持装置１００では、把持爪３０ａに対する付着物質の累積状態に関係なく、動作モードを第１動作モードから第２動作モードへ自動的に切り換えることができる。
【0181】
（３－２－２）強制的に第２動作モードに移行する場合
図１０は、強制的に第２動作モードへ移行した物品把持装置１００の動作のフローチャートである。図１０において、例えば、第１動作モードの途中に、第２動作モードへ切り換える指令が入力された場合を想定して、説明する。
図１０は、強制的に第２動作モードへ移行した物品把持装置１００の動作のフローチャートである。図１０において、例えば、第１動作モードの途中に、第２動作モードへ切り換える指令が入力された場合を想定して、説明する。
【0182】
（ステップＳ１０１）
制御部７０は、第２動作モード切換指令の有無を判定し、第２動作モード切換指令が有ると判定したときはステップＳ１０２へ進む。
制御部７０は、第２動作モード切換指令の有無を判定し、第２動作モード切換指令が有ると判定したときはステップＳ１０２へ進む。
【0183】
（ステップＳ１０２）
次に、制御部７０は、把持ユニット１５の把持爪３０ａが物品Ａの把持を解除しているか否かを判定し、「物品Ａの把持を解除している」と判定したときは、ステップＳ１０４へ移る。制御部７０が、「物品Ａの把持を解除している」と判定しなかったときは、ステップＳ１０３へ進む。
次に、制御部７０は、把持ユニット１５の把持爪３０ａが物品Ａの把持を解除しているか否かを判定し、「物品Ａの把持を解除している」と判定したときは、ステップＳ１０４へ移る。制御部７０が、「物品Ａの把持を解除している」と判定しなかったときは、ステップＳ１０３へ進む。
【0184】
（ステップＳ１０３）
次に、制御部７０は、把持ユニット１５の把持爪３０ａが物品Ａの把持を解除して、物品Ａを排出するまで待機する。
次に、制御部７０は、把持ユニット１５の把持爪３０ａが物品Ａの把持を解除して、物品Ａを排出するまで待機する。
【0185】
（ステップＳ１０４）
次に、制御部７０は、ユニット駆動部１０を介して、把持ユニット１５を洗浄装置２００の天板２０１の直下まで移動させる。
次に、制御部７０は、ユニット駆動部１０を介して、把持ユニット１５を洗浄装置２００の天板２０１の直下まで移動させる。
【0186】
（ステップＳ１０５）
次に、制御部７０は、昇降機９０を介して、液槽８０を上昇させる。昇降機９０は、把持爪３０ａの全長が液槽８０内の水に沈む位置まで、液槽８０を上昇させて停止する。
次に、制御部７０は、昇降機９０を介して、液槽８０を上昇させる。昇降機９０は、把持爪３０ａの全長が液槽８０内の水に沈む位置まで、液槽８０を上昇させて停止する。
【0187】
停止位置は、昇降機９０のサーボモータ９３６（図１Ｅ参照）の回転量で検出することができる。但し、センサを用いて停止位置を検出してもよい。
【0188】
（ステップＳ１０６）
次に、制御部７０は、把持爪３０ａに洗浄動作を行わせる。洗浄動作については、ステップＳ５４で説明している動作と同様である。
次に、制御部７０は、把持爪３０ａに洗浄動作を行わせる。洗浄動作については、ステップＳ５４で説明している動作と同様である。
【0189】
（ステップＳ１０７）
次に、制御部７０は、洗浄動作を介してからの経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達したか否かを判定し、経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達しているときは、ステップＳ１０８に進む。
次に、制御部７０は、洗浄動作を介してからの経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達したか否かを判定し、経過時間が所定洗浄時間Ｓに到達しているときは、ステップＳ１０８に進む。
【0190】
（ステップＳ１０８）
制御部７０は、洗浄動作を終了し、動作モードを第２動作モードから第１動作モードへ切り換える。
制御部７０は、洗浄動作を終了し、動作モードを第２動作モードから第１動作モードへ切り換える。
【0191】
以上のように、物品把持装置１００では、把持爪３０ａに対する付着物質の累積状態に基づき、オペレータの判断で動作モードを第１動作モードから第２動作モードへ切り換えることができる。
【0192】
（４）特徴
（４－１）
物品把持装置１００では、制御部７０が、第１動作モードと第２動作モードとを選択的に切り換える。第１動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａを把持し、その後に物品Ａの把持を解除する動作モードである。第２動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａの把持を解除した後、洗浄される動作モードである。第２動作モードを採用したので、作業者の作業から把持爪３０ａの洗浄作業が省かれ、作業者の作業負担が軽減される。
（４－１）
物品把持装置１００では、制御部７０が、第１動作モードと第２動作モードとを選択的に切り換える。第１動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａを把持し、その後に物品Ａの把持を解除する動作モードである。第２動作モードは、把持爪３０ａが、物品Ａの把持を解除した後、洗浄される動作モードである。第２動作モードを採用したので、作業者の作業から把持爪３０ａの洗浄作業が省かれ、作業者の作業負担が軽減される。
【0193】
（４－２）
物品把持装置１００では、制御部７０が、把持爪３０ａの動作モードを第２動作モードに切り換える際、第１動作モードにより物品Ａの把持を解除した後、第２動作モードに移行する。
物品把持装置１００では、制御部７０が、把持爪３０ａの動作モードを第２動作モードに切り換える際、第１動作モードにより物品Ａの把持を解除した後、第２動作モードに移行する。
【0194】
（４－３）
物品把持装置１００では、制御部７０が、第２動作モードにおいて、所定の洗浄動作を行わせる。所定の洗浄動作は、物品Ａから把持爪３０ａに付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える。その結果、把持爪３０ａに付着した物質の除去が促進される。
物品把持装置１００では、制御部７０が、第２動作モードにおいて、所定の洗浄動作を行わせる。所定の洗浄動作は、物品Ａから把持爪３０ａに付着した物質に、回転、振動、揺動および往復移動の少なくとも１つの挙動を与える。その結果、把持爪３０ａに付着した物質の除去が促進される。
【0195】
なお、洗浄動作において、振動する動作については、把持爪３０ａ（把持爪３０ａに限らず、ロボットハンドでもよい。）が液体内で振動する動作だけでなく、把持爪３０ａが液体内に存在する場合に液体に振動が付加される動作、例えば、超音波洗浄される動作も含まれる。
【0196】
（４－４）
物品把持装置１００では、第１方向動作と第２方向動作とを交互に繰り返す洗浄動作を行う。第１方向動作では、物品Ａを把持する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。第２方向動作では、物品Ａの把持を解除する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。その結果、把持爪３０ａに付着した物質の除去が促進される。
物品把持装置１００では、第１方向動作と第２方向動作とを交互に繰り返す洗浄動作を行う。第１方向動作では、物品Ａを把持する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。第２方向動作では、物品Ａの把持を解除する方向と同方向に把持爪３０ａが動作する。その結果、把持爪３０ａに付着した物質の除去が促進される。
【0197】
（４－５）
物品把持装置１００では、洗浄動作における把持爪３０ａの動作速度は、把持爪３０ａが物品Ａを把持するときの、または物品Ａの把持を解除するときの動作速度と異なる。物品Ａが食材である場合、把持する食材によって把持部に対する付着力も異なるので、洗浄時の動作速度は固定することなく、食材ごとに設定することができる。
物品把持装置１００では、洗浄動作における把持爪３０ａの動作速度は、把持爪３０ａが物品Ａを把持するときの、または物品Ａの把持を解除するときの動作速度と異なる。物品Ａが食材である場合、把持する食材によって把持部に対する付着力も異なるので、洗浄時の動作速度は固定することなく、食材ごとに設定することができる。
【0198】
（４－６）
物品把持装置１００では、第２動作モードにおいて、制御部７０が、把持爪３０ａを液槽８０と対面する位置へ移動させ、把持爪３０ａを水中に浸ける。水が把持爪３０ａに付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
物品把持装置１００では、第２動作モードにおいて、制御部７０が、把持爪３０ａを液槽８０と対面する位置へ移動させ、把持爪３０ａを水中に浸ける。水が把持爪３０ａに付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
【0199】
（４－７）
物品把持装置１００では、第２動作モードにおいて、制御部７０が、把持爪３０ａを水が散布される場所へ移動させ、把持爪３０ａと水とを接触させる。水が、把持爪３０ａに付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
物品把持装置１００では、第２動作モードにおいて、制御部７０が、把持爪３０ａを水が散布される場所へ移動させ、把持爪３０ａと水とを接触させる。水が、把持爪３０ａに付着した食材の粘着成分を溶解させるので、洗浄効果が高い。
【0200】
（４－８）
物品把持装置１００では、水が入った液槽８０と、液槽８０を移動させる昇降機９０とを備えているので、制御部７０は、把持爪３０ａの動作モードを第２動作モードに切り換える際、昇降機９０を介して液槽８０を、把持爪３０ａと水とが接触する位置まで移動させる。
物品把持装置１００では、水が入った液槽８０と、液槽８０を移動させる昇降機９０とを備えているので、制御部７０は、把持爪３０ａの動作モードを第２動作モードに切り換える際、昇降機９０を介して液槽８０を、把持爪３０ａと水とが接触する位置まで移動させる。
【0201】
（５）その他
ここでは、ユニット駆動部１０の前後移動機構１１、容器駆動部５４の左右移動機構５６および鉛直移動機構５７の構成について、例示的な説明を行う。
ここでは、ユニット駆動部１０の前後移動機構１１、容器駆動部５４の左右移動機構５６および鉛直移動機構５７の構成について、例示的な説明を行う。
【0202】
（５－１）前後移動機構１１
図１１は、前後移動機構１１の一例を示す平面図である。図１１において、前後移動機構１１は、ブロック１１１と、ボールねじ１１２と、サーボモータ１１３と、２つのリニアガイド１１４と、２つのガイドブロック１１５とを含んでいる。
図１１は、前後移動機構１１の一例を示す平面図である。図１１において、前後移動機構１１は、ブロック１１１と、ボールねじ１１２と、サーボモータ１１３と、２つのリニアガイド１１４と、２つのガイドブロック１１５とを含んでいる。
【0203】
ブロック１１１には、把持ユニット１５の連結部材１６が固定される。ブロック１１１の左右の端部には、ガイドブロック１１５が固定されている。１つのガイドブロック１１５は、１つのリニアガイド１１４に摺動可能に組み合わされている。リニアガイド１１４は、ユニット駆動部１０のフレーム１２に支持されている。ブロック１１１が移動すると、ガイドブロック１１５はリニアガイド１１４に沿って移動する。
【0204】
ブロック１１１には、その中央を貫通し、ボールねじ１１２と螺合するねじ穴が形成されている。ボールねじ１１２は、サーボモータ１１３によって回転する。
【0205】
サーボモータ１１３がボールねじ１１２を一方向に回転させることによって、ブロック１１１が前進し、サーボモータ１１３がボールねじ１１２を他方向に回転させることによってブロック１１１が後退する。
【0206】
その結果、ブロック１１１に連結部材１６を介して連結された把持ユニット１５が前後に水平移動することができる。
【0207】
（５－２）左右移動機構５６
図１２Ａは、左右移動機構５６を格納する容器駆動部５４の一例を示す正面図である。図１２Ａにおいて、左右移動機構５６は、第１駆動体５４１および第２駆動体５４２それぞれに設けられている。以下、第１駆動体５４１を例に説明する。
図１２Ａは、左右移動機構５６を格納する容器駆動部５４の一例を示す正面図である。図１２Ａにおいて、左右移動機構５６は、第１駆動体５４１および第２駆動体５４２それぞれに設けられている。以下、第１駆動体５４１を例に説明する。
【0208】
左右移動機構５６は、サーボモータ５６１と、２つのリニアガイド５６２と、２つのガイドブロック５６３と、ボールねじ５６４とを含んでいる。第１駆動体５４１の上下の端部には、ガイドブロック５６３が固定されている。１つのガイドブロック５６３は、１つのリニアガイド５６２に摺動可能に組み合わされている。
【0209】
第１駆動体５４１の場合、リニアガイド５６２は、第１水平支柱５５１および第２水平支柱５５２に支持されている。第２駆動体５４２の場合、リニアガイド５６２は、第３水平支柱５５３および第４水平支柱５５４に支持されている。
【0210】
第１駆動体５４１が移動すると、ガイドブロック５６３はリニアガイド５６２に沿って移動する。第１駆動体５４１には、その中央を水平に貫通し、ボールねじ５６４と螺合するねじ穴が形成されている。ボールねじ５６４は、サーボモータ５６１によって回転する。
【0211】
サーボモータ５６１がボールねじ５６４を一方向に回転させることによって、第１駆動体５４１が左方へ移動し、サーボモータ５６１がボールねじ５６４を他方向に回転させることによって第１駆動体５４１が右方へ移動する。
【0212】
（５－３）鉛直移動機構５７
図１２Ｂは、鉛直移動機構５７を格納する容器駆動部５４の一例を示す正面図である。図１２Ｂにおいて、鉛直移動機構５７は、第１駆動体５４１および第２駆動体５４２それぞれに設けられている。以下、第２駆動体５４２を例に説明する。
図１２Ｂは、鉛直移動機構５７を格納する容器駆動部５４の一例を示す正面図である。図１２Ｂにおいて、鉛直移動機構５７は、第１駆動体５４１および第２駆動体５４２それぞれに設けられている。以下、第２駆動体５４２を例に説明する。
【0213】
鉛直移動機構５７は、サーボモータ５７１と、２つのリニアガイド５７２と、２つのガイドブロック５７３と、ボールねじ５７４とを含んでいる。第２駆動体５４２の左右の端部には、ガイドブロック５７３が固定されている。１つのガイドブロック５７３は、１つのリニアガイド５７２に摺動可能に組み合わされている。
【0214】
第２駆動体５４２の場合、リニアガイド５７２は、第３鉛直支柱５２３および第４鉛直支柱５２４に支持されている。第１駆動体５４１の場合、リニアガイド５７２は、第１鉛直支柱５２１および第２鉛直支柱５２２に支持されている。
【0215】
第２駆動体５４２が移動すると、ガイドブロック５７３はリニアガイド５７２に沿って移動する。第２駆動体５４２には、その中央を鉛直に貫通し、ボールねじ５７４と螺合するねじ穴が形成されている。ボールねじ５７４は、サーボモータ５７１によって回転する。
【0216】
サーボモータ５７１がボールねじ５７４を一方向に回転させることによって、第２駆動体５４２が上方へ移動し、サーボモータ５７１がボールねじ５７４を他方向に回転させることによって第２駆動体５４２が右方へ移動する。
【0217】
（５－４）昇降機９０
図１Ｅは、図１Ａの物品把持装置１００を背面から視たときの背面図である。図１Ｅにおいて、搬送機構９３は、第１アーム９３１、第２アーム９３２、第３アーム９３３、第４アーム９３４、ボールねじ９３５およびサーボモータ９３６を有している。第１アーム９３１、第２アーム９３２、第３アーム９３３および第４アーム９３４は、順に菱形状に連結されている。
図１Ｅは、図１Ａの物品把持装置１００を背面から視たときの背面図である。図１Ｅにおいて、搬送機構９３は、第１アーム９３１、第２アーム９３２、第３アーム９３３、第４アーム９３４、ボールねじ９３５およびサーボモータ９３６を有している。第１アーム９３１、第２アーム９３２、第３アーム９３３および第４アーム９３４は、順に菱形状に連結されている。
【0218】
第１アーム９３１と第２アーム９３２との第１連結部９３ａと、第３アーム９３３と第４アーム９３４との第３連結部９３ｃとが対向している。また、第２アーム９３２と第３アーム９３３との第２連結部９３ｂと、第４アーム９３４と第１アーム９３１との第４連結部９３ｄとが対向している。
【0219】
第１連結部９３ａおよび第３連結部９３ｃは、１つのボールねじ９３５と螺合している。ボールねじ９３５の一端は、サーボモータ９３６の回転軸と連結されている。
【0220】
第２連結部９３ｂは、下固定部材を介して洗浄装置２００の底板２０２に固定されている。第４連結部９３ｄは、上固定部材を介して載置台９１の下面に固定されている。
【0221】
サーボモータ９３６が一方向に回転すると、第１連結部９３ａおよび第３連結部９３ｃとが互いに近づくので、第２連結部９３ｂと第４連結部９３ｄとが互いに離れる。このとき、第２連結部９３ｂは底板２０２に固定されているので、第４連結部９３ｄが上昇する。その結果、第４連結部９３ｄに固定されている載置台９１も上昇する。
【0222】
逆に、サーボモータ９３６が他の方向に回転すると、第１連結部９３ａおよび第３連結部９３ｃとが互いに離れるので、第２連結部９３ｂと第４連結部９３ｄとが互いに近づく。このとき、第２連結部９３ｂは底板２０２に固定されているので、第４連結部９３ｄが下降する。その結果、第４連結部９３ｄに固定されている載置台９１も下降する。
【符号の説明】
【0223】
３０ａ 把持爪（把持部）
７０ 制御部
８０ 液槽（容器）
９０ 昇降機（容器搬送部）
１００ 物品把持装置
７０ 制御部
８０ 液槽（容器）
９０ 昇降機（容器搬送部）
１００ 物品把持装置
【先行技術文献】
【特許文献】
【0224】
【文献】特開平６－３１８２号公報
【図1A】
【図1B】
【図1C】
【図1D】
【図1E】
【図2】
【図3】
【図4A】
【図4B】
【図4C】
【図5A】
【図5B】
【図6】
【図7】
【図8A】
【図8B】
【図8C】
【図8D】
【図8E】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12A】
【図12B】