特許 7481875 工具位置決め装置および同装置を備える自動部品締結機

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-01

(45)【発行日】2024-05-13

(54)【発明の名称】工具位置決め装置および同装置を備える自動部品締結機

(51)【国際特許分類】

   B23P 19/06 20060101AFI20240502BHJP

【ＦＩ】

B23P19/06 Q

【請求項の数】 9

(21)【出願番号】P 2020058779

(22)【出願日】2020-03-27

(65)【公開番号】P2021154452

(43)【公開日】2021-10-07

【審査請求日】2023-02-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000227467

【氏名又は名称】日東精工株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100137486

【弁理士】

【氏名又は名称】大西 雅直

(72)【発明者】

【氏名】安積 慶一

【審査官】太田 義典

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１４－１９５８６４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１３９０７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０００－２１８５６２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－１４３０５９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開昭５５－０６０９６９（ＪＰ，Ｕ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ２３Ｐ １９／００－２１／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

所定作業を行う工具を昇降自在に案内する案内部材、当該案内部材に向かって拡開されるガイド部と当該ガイド部に連通し、かつ案内部材に当接してこれを所定作業位置に対応させる位置決め凹部とが直接または間接的に配置される位置設定治具、前記案内部材を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具のガイド部に押付ける付勢手段からなることを特徴とする工具位置決め装置。

【請求項2】

前記付勢手段は、案内部材が取付けられる案内部材保持具、当該案内部材保持具を位置設定治具のガイド部に向かう方向に押付けるエアシリンダおよび当該方向と交差する方向に案内部材保持具またはエアシリンダを移動可能に保持するスライドテーブルからなることを特徴とする請求項１に記載の工具位置決め装置。

【請求項3】

前記位置設定治具は、位置決め凹部の縁部が案内部材保持具の保持個所近くで案内部材に当接するように配置されることを特徴とする請求項１または２に記載の工具位置決め装置。

【請求項4】

前記案内部材は、工具を昇降自在に案内する案内パイプであって、前記位置設定治具の位置決め凹部はＵ形状をなすことを特徴とする請求項１～３の何れかに記載の工具位置決め装置。

【請求項5】

前記工具は、複数個設けられることを特徴とする請求項１～４の何れかに記載の工具位置決め装置。

【請求項6】

前記位置設定治具は、少なくとも２個の腕部を有し、当該腕部の少なくとも対向する２個に当該腕部から離脱可能に取付けられる支持具により支持されることを特徴とする請求項１～５の何れかに記載の工具位置決め装置。

【請求項7】

前記位置設定治具は、工具に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部を持ち、かつ当該位置設定治具は少なくとも２個の腕部で治具取付ブロックと支持具とにより所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部の少なくとも一つで位置決め用ブロックと嵌合部材とによりその姿勢が保持されることを特徴とする請求項１～５の何れかに記載の工具位置決め装置。

【請求項8】

前記位置設定治具は、工具に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部を持ち、かつ当該位置設定治具は少なくとも２個の腕部で治具取付ブロックと支持具により所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部で治具取付ブロックと支持具とによりその姿勢が保持されることを特徴とする請求項１～５の何れかに記載の工具位置決め装置。

【請求項9】

昇降駆動源により昇降自在な昇降台に保持されて所定の作業を行う締付工具、締付工具を昇降自在に案内する案内部材、前記締付工具に向かって拡開されるガイド部と当該ガイド部に連通し、かつ案内部材に当接してこれを所定作業位置に対応させる位置決め凹部とが直接または間接的に配置される位置設定治具、前記案内部材を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具のガイド部に押付ける付勢手段からなる工具位置決め装置を備えることを特徴とする自動部品締結機。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、定置式の自動ねじ締め機や自動リベットかしめ機や部品挿入機等の作業機が持つ工具を所定作業位置に位置決めする工具位置決め装置および同装置を備える自動部品締結機に関するものである。

【背景技術】

【0002】

従来、ねじ、ボルト等の締結部品を締結するねじ締め機の駆動ビット、リベットをかしめるリベットかしめ機のステム、各種部品を所定位置に挿入する部品挿入機の圧入ビット等の工具を複数個持つ作業機にあっては、あらかじめ作業位置に応じて工具の位置が固定されている。そのため、この種の作業機は特定の製品の組立て使用される専用機となっており、ライフサイクルが長い製品の場合には、支障がない。しかしながら、ライフサイクルの短い製品の組立ての場合には新たな作業位置に応じて都度工具の取付け位置を変更しなければならず、その作業が面倒なばかりか、その変更作業に長時間を要しており、この作業を簡単、かつ短時間で行える汎用性の高い作業機が要望されている。

【0003】

この要望に沿って、各種製品の組立て、特にねじ、ボルト等の締結部品により製品を組立てる際には、締結部品の締付位置に応じて駆動ビットを簡単に位置決めできる装置が各種創案されている。その具体例として、実開平２－１５２２９号公報に記載された可変ピッチ多軸締付装置や、実開昭５６－４２８２９号公報に記載された多軸式空気工具のピッチ変換装置がある。

【0004】

前記可変ピッチ多軸締付装置５１は、図１３に示すように可動支持枠５２の下面に取付けられたガイドレール５３を有し、このガイドレール５３にはスライダ５４，５４を介してナットランナ支持ブロック５５（以下、支持ブロックという）が取付けられている。この支持ブロック５５は、後記するナットランナ５８がガイドレール５３の延びる方向に力を受けると、スライダ５４とともに移動するように構成されている。また、前記支持ブロック５５の下面には、支持ピン５６が下方に延びるように植設されており、この支持ピン５６にはアーム５７の一端が回動可能に取付けられている。

【0005】

このアーム５７の上部には、ナットランナ５８が、下部には下方に延びる支持スリーブ５９が取付けられている。この支持スリーブ５９には、前記アーム５７を貫通して位置するナットランナ５８の連結ユニット６０が回転自在に案内されており、この連結ユニット６０に連結されるソケット６１に回転が伝達される構成となっている。また、前記アーム５７には下方に延びるガイドピン６２が植設されており、このガイドピン６２の先端は円錐状に形成され、後述のガイド孔６３ｂに嵌合可能に構成されている。

【0006】

前記ガイドピン６２の下方にはガイドプレート枠６３が回転自在に配置されており、当該ガイドプレート枠６３にはその接線方向に延びる４枚のプレート部６３ａが取付けられている。これらプレート部６３ａには、それぞれ異なる作業位置に対応するガイド孔６３ｂが設けられており、ナットランナ５８が下降するにともなって、前述のガイドピン６２がプレート部６３ａの嵌合孔６３ｂに進入できる。この間、ナットランナ５８が前記嵌合孔６３ａにより決まる作業位置まで移動する方向の力を受けるので、支持ブロック５５とともにガイドレール５３の延びる方向に移動する。前記ガイドピン６２が嵌合孔６３ｂに嵌合する位置まで下降すると、ナットランナ５８がガイド孔６３ｂにより決まる作業位置に位置決めされ、前述の可変ピッチ多軸締付装置５１は締付位置の異なる製品の組立てにあっても使用可能で、その汎用性の向上が図られている。

【0007】

また、前述したもう一つの具体例である多軸式空気工具７１のピッチ変換装置７２は、図１４（ａ）に示すように一定間隔をおいて配置された上基板（図示せず）と下基板７３、下基板７３に取付けられた基準位置空気工具７４ａ、上下両基板それぞれに取付けられたガイドレール（図示せず）に沿って摺動する３個の上スライダ（図示せず）と３個の下スライダ７５、上下で対をなすスライダそれぞれに直立姿勢を保持して取付けられた３個の空気工具７４ｂおよび３個の下スライダ７５に跨ってこれらの上面で摺動するピッチ変換板７６からなっている。前記基準位置空気工具７４ａは、他の空気工具７４ｂと同一高さとなるように配置され、３個の空気工具７４ｂとともにピッチ変換板７６の摺動方向に一列をなすように配置されている。また、前記基準空気工具７４ａおよび空気工具７４ｂは、下基板７３に設けられた嵌合孔７３ａ（図１４（ａ），（ｂ）参照）から下方に突出している。しかも、前記嵌合孔７３ａにあっては空気工具７４ｂの移動方向の長さが異なっており、当該長さは３個の空気工具７４ｂが基準空気工具７４ａ側から順に移動量ｄ，２ｄ，３ｄを持つ長さとなっている。

【0008】

前記ピッチ変換板７６には、３個の空気工具７４ｂがそれぞれ貫通する嵌合孔７６ａが設けられており（図１４（ａ）．（ｃ）参照）、シリンダ（図示せず）の作動によりピッチ変換板７６がＡ方向またはＢ方向に摺動するように構成されている。また、このピッチ変換板７６は、その摺動により空気工具７４ｂを嵌合孔７６ａの縁部で係止して移動させ、下基板７３の嵌合孔７３ａの縁部に当接させて停止させるように構成されている。

【0009】

前記ピッチ変換板７６に設けられる３個の嵌合孔７６ａにあっては、ピッチ変換板７６の摺動方向の長さが異なる構成となっている。すなわち、基準空気工具７４ａ側から順に嵌合孔７６ａの長さは基準空気工具７４ａから最遠の位置にある空気工具７４ｂが移動量３ｄだけ移動する時、残りの２個の空気工具７４ｂ、７４ｂが当接するまでの移動量２ｄ，ｄを持つ長さとなっている。これにより、ピッチ変換板７６をＢ方向の最前進位置からＡ方向に移動量３ｄ分摺動させると、ピッチ変換板７６がＡ方向の最後退位置に位置する。この時、各空気工具７４ｂがピッチ変換板７６の嵌合孔７６ａの縁部と下基板７３の嵌合孔７３ａの縁部とにより挟まれ、基準空気工具７４ａから所定ピッチＰで位置決めされる。また、ピッチ変換板７６がＡ方向の最後退位置からＢ方向の最前進位置まで摺動する時には、３個の空気工具７４ｂが嵌合孔７６ａの縁部で基準空気工具７４ａ側から順に移動量ｄ、２ｄ、３ｄ分移動して、これら基準空気工具７４ａおよび３個の空気工具７４ｂを新ピッチＰ+ｄで位置決めされる。これにより、前述のピッチ変換装置７２は４個の空気工具７４ａ，７４ｂ、７４ｂ、７４ｂをピッチの異なる２列の締付位置に対応させることが可能となっており、その汎用性の向上が図られている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0010】

【文献】実開平２－１５２２９号公報

【文献】実開昭５６－４２８２９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0011】

前述の可変ピッチ多軸締付装置５１および多軸式空気工具７１のピッチ変換装置７２にあっては、何れも組立てる製品が変更になって締付位置が変更されても、これに対応して各装置が持つソケット６１や空気工具７４ａ，７４ｂを移動させて、新たな締付位置に対応して位置決めすることができる。しかしながら、可変ピッチ多軸締付装置５１にあっては締付サイクルごとにガイドピン６２とガイドプレート枠６３のプレート部６３ａとが接触を繰り返す。そのため、ガイトピン６２やプレート部６３ａに設けられたガイド孔６３ｂの周囲が摩耗し、当該装置の使用頻度が増すにつれて、位置決め精度が低くなるという問題が生じている。また、この可変ピッチ多軸締付装置５１ではソケット６１の数に対応してガイドプレート枠６３を増設しなければならず、装置が高価となってしまうという問題が生じている。さらに、この可変ピッチ多軸締付装置５１では組立てられる製品が変更され、締付位置が各プレート部６３ａの嵌合孔６３ｂにより決まる４個の締付位置以外になる場合には、各ソケット６１に対応して増設されたガイドプレート枠６３すべてを取り換えねばならず、その取り換え作業に要する時間が工具の個数に応じて増大し、汎用性が限定されるという問題が生じている。

【0012】

また、前述の多軸式空気工具７１のピッチ変換装置７２の場合には、締付位置の変更はピッチ変換板７６の摺動方向に限定されるばかりか、組立てられる製品の変更により締付位置を前述の２種類の配列以外の締付位置に変更する場合には、当該ピッチ変換装置自体を分解して、上基板、下基板７３およびピッチ変換板７６を取り換えねばならず、その取り換え作業が面倒で、かつ長時間を要し、汎用性が限定的となるという問題が生じている。

【課題を解決するための手段】

【0013】

本発明は、上記問題をすべて解決するために発明されたもので、所定作業を行う工具を昇降自在に案内する案内部材、当該案内部材に向かって拡開されるガイド部と当該ガイド部に連通し、かつ案内部材に当接してこれを所定作業位置に対応させる位置決め凹部とが直接または間接的に配置される位置設定治具、前記案内部材を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具のガイド部に押付ける付勢手段からなることを特徴としている。

【0014】

前述の構成によれば、付勢手段の作動により案内部材が位置設定治具に配置されるガイド部に押付けられるので、案内部材がガイド部の壁面に当接する。この時、案内部材にはガイド部の壁面に沿って滑る方向の力が生じるので、案内部材にはガイド部の壁面から付勢手段の押付け方向と交差する方向の分力が生じる。この分力により、二次元方向に可動に保持される案内部材が付勢手段の押付け方向と交差する方向に移動することができる。そのため、前記案内部材が付勢手段の押付け方向に移動し続けると、ガイド部の壁面を倣いながら位置決め凹部に向かい、これに嵌合する。これにより、案内部材に案内される工具が位置決め凹部により決まる作業位置に位置決めされる。この位置決めに際して、案内部材と位置決め凹部の壁面とは一定の位置で接触状態を保っているので、所定作業が繰り返し行われても、案内部材、位置決め凹部の縁部の何れも摩耗することは皆無となり、位置決め精度が低下することも皆無となる。

【0015】

また、作業位置が変更になっても、工具側を分解する必要がなく、作業位置に対応する位置決め凹部が配置された位置設定治具を取り換えるだけの簡単な作業で済み、その取り換え作業も短時間となるばかりか、作業位置の設定が二次元方向で可能で、かつ汎用性の高い工具位置決め装置を提供できる。しかも、付勢手段に保持される工具が複数個となっても、これら工具に対応する複数個の位置決め凹部を１枚の位置設定治具に配置するだけでよい。これにより、工具の作業位置の変更に際しては、工具の個数に関係なく、１枚の位置設定治具を取り換えるだけでよく、安価な装置で可能となるばかりか、その取り換え作業を短時間で行うことができる。

【0016】

本発明に係る付勢手段は、案内部材が取付けられる案内部材保持具、当該案内部材保持具を位置設定治具のガイド部に向かう方向に押付けるエアシリンダおよび当該方向と交差する方向に案内部材保持具またはエアシリンダを移動可能に保持するスライドテーブルからなる構成であることが望ましい。この構成によれば、エアシリンダの通電時には、案内部材保持具に保持される案内部材が位置設定治具の位置決め凹部に押付けられて位置決めされる。また、エアシリンダへの通電が停止すると、案内部材保持具がフリーな状態となり、これに保持される案内部材および工具を作業位置の上方から取り除くことができ、位置設定治具の取り換え作業を円滑に行うことができる。

【0017】

また、本発明に係る位置設定治具は案内部材を位置決めする時の工具の傾きを小さくするため、位置決め凹部の縁部が案内部材保持具の保持個所近くで案内部材に当接するように配置されることが望ましい。

【0018】

さらに、本発明に係る案内部材は工具の位置決めを円滑に行うとともに工具の位置を保持できるようにするため、工具を昇降自在に案内する案内パイプであって、前記位置設定治具の位置決め凹部はＵ形状をなすことが望ましい。

【0019】

しかも、本発明に係る工具は複数個設けられることが望ましい。この場合、工具および当該工具を保持する付勢手段が複数個となっても、これら工具に対応する複数個の位置決め凹部が配置される位置設定治具が１枚あればよい。そのため、複数の作業位置の変更があっても、当該作業位置に対応する位置決め凹部が配置される位置設定治具を１枚取り換えるだけでよく、工具の個数の増加に関係なく、１個の工具の場合と変わりなく一定の時間で取り換え作業を行うことができるばかりか、安価な装置を提供することができる。

【0020】

その他に、本発明に係る位置設定治具は少なくとも２個の腕部を有し、当該腕部の少なくとも対向する２個に当該腕部から離脱可能に取付けられる支持具により支持されることが望ましい。当該位置設定治具によれば、作業位置に対応する位置決め凹部を複数個の工具それぞれに対応して配置できるばかりか、位置設定治具の着脱も腕部から支持具を離脱させるだけでよく、極めて簡単な作業で済み、その取り換え作業を短時間で行うことができる。

【0021】

また、本発明に係る位置設定治具は工具に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部を持ち、かつ当該位置設定治具は少なくとも２個の腕部で治具取付ブロックと支持具とにより所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部の少なくとも一つで位置決め用ブロックと嵌合部材とによりその姿勢が保持される構成であることが望ましい。当該位置設定治具によれば、前述の位置設定治具の効果に加え、位置設定治具の着脱に際して、支持具を離脱させれば、位置設定治具がその重みで嵌合部材とともに抜け落ちることができ、位置設定治具の着脱をより簡単に行うことができる構成でありながら、位置設定治具を安定した姿勢に保持した状態で所定の作業を行うことができる。

【0022】

その上に、本発明に係る位置設定治具は工具に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部を持ち、かつ当該位置設定治具は少なくとも２個の腕部で治具取付ブロックと支持具により所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部で治具取付ブロックと支持具とによりその姿勢が保持される構成であることが望ましい。この構成によれば、位置設定治具の安定姿勢を治具取付ブロックと支持具とで保っているので、位置設定治具の着脱に際して、支持具を離脱させれば、位置設定治具がその重みで抜け落ちることができ、位置設定治具の取り換えをより簡単に行うことができる。

【0023】

本発明のもう一つは、昇降駆動源により昇降自在な昇降台に保持されて所定の作業を行う締付工具、締付工具を昇降自在に案内する案内部材、前記締付工具に向かって拡開されるガイド部と当該ガイド部に連通し、かつ案内部材に当接してこれを所定作業位置に対応させる位置決め凹部とが直接または間接的に配置される位置設定治具、前記案内部材を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具のガイド部に押付ける付勢手段からなる工具位置決め装置を備える自動締結機であることを特徴としている。

【0024】

この構成によれば、付勢手段が作動すると案内部材が位置設定治具に配置されるガイド部に押付けられるので、案内部材がガイド部の壁面に当接する。この時、案内部材にはガイド部の壁面に沿って滑る方向の力が生じるので、案内部材にはガイド部の壁面から付勢手段の押付け方向と交差する方向の分力が生じる。この分力により、二次元方向に移動可能に保持される案内部材が付勢手段の押付け方向と交差する方向に移動することができる。そのため、案内部材がガイド部の壁面を倣いながら位置決め凹部に向かって移動し、これに嵌合する。これにより、案内部材に案内される締付工具が位置決め凹部により決まる所定締付位置に位置決めされ、以後この状態で締付作業を繰り返し行うことができる。

【0025】

前述の位置決めに際して、案内部材と位置決め凹部の縁部とは、作業中は一定の位置で接触状態を保っているので、作業が繰り返し行われても、案内部材、位置決め凹部の縁部の何れも摩耗することは皆無となる。また、締付工具が複数個配置されても、それぞれ対応する位置決め凹部が配置される位置設定治具に取り換えるだけでよく、簡単、かつ短時間で取り換え作業を行うことができ、安価で汎用性に高い部品自動締結機を提供することができる。

【発明の効果】

【0026】

以上説明した本発明によれば、所定の作業を行う工具が当接するガイド部と所定作業位置に対応する位置決め凹部とを有する位置設定治具に当該工具を押付け、これをガイド部により位置決め凹部に誘導して位置決めを行うことができるばかりか、当該位置設定治具を取り換えるだけで、新たな作業位置を持つ締付対象のワークに対応することができる工具位置決め装置および同装置を備える自動部品締結機を提供することができる。

【図面の簡単な説明】

【0027】

【図1】本発明の実施形態に係る工具位置決め装置の要部を説明する概略図。

【図2】本発明の実施形態に係る多軸ボルト締め機を説明する全体図。

【図3】図２のＡ－Ａ線に沿った要部拡大断面図。

【図4】図３のＢ－Ｂ線に沿った要部拡大断面図。

【図5】図３のＣ－Ｃ線に沿った要部拡大断面図。

【図6】本発明の実施形態に係る位置設定治具の拡大平面図。

【図7】本発明の実施形態に係る付勢手段の一部を切欠いた要部断面図。

【図8】本発明の実施形態に係る付勢手段の作動前（ａ）、作動後（ｂ）の状態を説明する動作説明図。

【図9】本発明の実施形態に係る付勢手段による工具位置決め動作の説明図。

【図10】本発明の実施形態に係る自動部品締結機を構成する４個のチャックユニットの配置と、当該チャックユニット内を挿通する駆動ビットの位置決め範囲との説明図。

【図11】本発明の実施形態に係る締付対象のワークの種類に応じてあらかじめ用意される位置設定治具の拡大平面図。

【図12】本発明の実施形態に係る締付対象のワークの種類に応じてあらかじめ用意されるもう一つの位置設定治具の拡大平面図。

【図13】従来の可変ピッチ多軸締付装置の一部を切欠いた要部断面図。

【図14】従来の多軸式空気工具のピッチ変換装置の要部構造（ａ）および下基板の嵌合孔（ｂ）並びにピッチ変換板の嵌合孔（ｃ）の説明図。

【発明を実施するための形態】

【0028】

（実施形態）
以下、本発明の実施形態に係る工具位置決め装置を当該装置が付設される作業機の一例の自動締結機、特に複数個のボルトを同時に締付ける多軸ボルト締め機（以下、本ボルト締め機という）について、図面に基づき説明する。本ボルト締め機１は、図２に示すように基台２に直立して固定される取付フレーム３を有し、この取付フレーム３にはその直立方向と平行に延びる２本のガイドロッド４，４が並列に設けられている。これらガイドロッド４，４には、それぞれに沿って摺動する摺動スリーブ５，５を介して昇降台６が昇降可能に取付けられている。また、前記取付フレーム３にはその直立方向と平行に昇降駆動源の一例である昇降シリンダ７が取付けられており、この昇降シリンダ７のロッド７ａが前記昇降台６に連結されている。これにより、昇降台６はガイドロッド４，４に沿って昇降シリンダ７の所定ストローク分往復移動することができる。

【0029】

前記昇降台６には、水平方向に延びる上板８が一体に固定されており、この上板８には一定間隔をおいて併置される２個の回転駆動源のモータ９，９が並列に配置されている。これら４個のモータ９はそれぞれ減速部９ａを有しており、その出力軸９ｂは前記上板８から下方に突出するように配置されている。また、これら４個の出力軸９ｂのそれぞれには、２個のユニバーサルジョイント１０ａ，１０ａと、これらの間で下側のユニバーサルジョイン１０ａをコイルばね１０ｂにより付勢しながら収縮可能に連結する連結機構１０ｃと、下側のユニバーサルジョイント１０ａに連接される連接軸１０ｄとを介して、駆動ビット１１が連結されている（図７参照）。これにより、駆動ビット１１は常時下方に付勢され、一定の推力を持つ構成となっている。前記駆動ビット１１は、ボルト締付用に限定されるものではなく、図示はしないが、ねじ締付用のドライバビットであっても、また吸着機能を持つナット締付用ビットであってもよい。

【0030】

前記取付フレーム３には、図２および図３に示すように２個の取付具３ａ，３ａを介して昇降台６および上板８の下方に位置するように下板１２が固定されている。この下板１２は、前記上板８と所定間隔をおいて平行に延びており、前述の４本の連接軸１０ｄに対応する位置に当該連接軸１０ｄが挿通して水平方向に移動可能な空隙１２ａが削設されている。この空隙１２ａにより、連接軸１０ｄは後記する工具位置決め装置１３の作動により支障なく移動できる。なお、前記下板１２は取付フレーム３に沿って昇降可能に配置されてもよく、この場合には下板１２は上板８と一体に下降し、所定位置で停止するように構成すればよい。

【0031】

前記下板１２の下面側には、図３および図７に示すように本発明の要部である工具位置決め装置１３と、ボルトｐが締付けられる締付対象のワーク（図示せず）を押さえる昇降自在なワーク押え（図示せず）とが取付けられている。前記工具位置決め装置１３は、前述の４個の連接軸１０ｄそれぞれに対して配置されており、しかもこれら連接軸１０ｄに囲まれる区域内の中心方向に向かって後記案内パイプ２１を位置決め可能に構成されている。

【0032】

これら工具位置決め装置１３は、何れも同一構造をなしており、以下１個の工具位置決め装置について説明する。この工具位置決め装置１３は、図１および図７に示すように下板１２に配置される付勢手段１４と、位置設定治具２９とから構成されている。前記付勢手段１４はエアシリンダの一例のガイドシリンダ１５を有し、このガイドシリンダ１５は下面側に全長にわたって延びるガイド条１５ａａを有するシリンダ本体１５ａと、当該ガイド条１５ａａに嵌合しかつこれに沿って移動するスライダ部１５ｂと、シリンダ本体１５ａ内のピストン（図示せず）に連結され、かつ下板１２に沿って伸縮する２本のロッド１５ｃとからなっている。また、このガイドシリンダ１５のスライダ部１５ｂには前記ロッド１５ｃを一体に連結する連結板１５ｄが直交するように固定されており、ガイドシリンダ１５のロッド１５ｃが伸縮するにともなって、スライダ部１５ｂが前進後退するように構成されている。前記ガイドシリンダ１５は、図示はしないが、スライダ部１５ｂを下板１２に沿って前進後退可能に取付けることにより、これに連結される１本のロッドを備えるシリンダ（図示せず）あるいは当該スライダ部１５ｂを常時付勢するばね（図示せず）に代えることができる。

【0033】

前記スライダ部１５ｂの下面には、図１および図７に示すようにテーブル台１６が固定されており、このテーブル台１６にはスライダ部１５ｂの移動方向と交差する方向に摺動可能な摺動部１７ａを有するスライドテーブル１７が固定されている。このスライドテーブル１７の摺動部１７ａには、前記テーブル台１６と平行に延びる保持具取付台１８が固定されており、この保持具取付台１８の端部近くにはテーブル台１６の下面側に植設されたガイドピン１９を案内する案内溝１８ａが削設されている。この案内溝１８ａは、スライドテーブル１７の摺動部１７ａの移動方向と平行に延び、かつその移動距離に対応する長さを有している。これにより、当該保持具取付台１８がスライドテーブル１７の摺動部１７ａとともに移動する際、揺動せずに円滑に移動できる。前記スライドテーブル１７は、ガイドシリンダ１５のスライダ部１５ｂと一体に前進後退するように構成されているが、スライドテーブル１７を下板１２に取付けて、スライドテーブル１７の摺動部１７ａにガイドシリンダ１５を取付けてもよい。

【0034】

前記保持具取付台１８には、案内部材保持具２０がその延びる方向に突出して固定されており、この案内部材保持具２０には案内部材の一例の案内パイプ２１が直立した姿勢に保持されて取付けられている。これにより、案内パイプ２１を前記ガイドシリンダ１５の前進動作にともなってその前進方向と、スライドテーブル１７の摺動部１７ａの移動方向との二次元方向に移動可能に保持する付勢手段１４が構成される。なお、前記案内部材は外形が円形の案内パイプ２１で説明されているが、外形が矩形またはその他の形状であってもよく、この場合には後記位置決め凹部３０ｂをその外形に対応する形状にしておけばよい。

【0035】

前記案内パイプ２１の上端は、図２および図７に示すように前述の下板１２に削設された空隙１２ａを通って上方に突出しており、本ボルト締め機１の電源投入前、すなわちガイドシリンダ１５の通電停止時には、モータ９の出力軸９ｂと駆動ビット１１に連接される連接軸１０ｄとの間に配置された連結機構１０ｃのコイルばね１０ｂの作用により、これらが一直線となり、空隙１２ａの縁部近くに位置している（図３参照）。また、この案内パイプ２１には前記駆動ビット１１とこれに連接される連接軸１０ｄの一部とが回転自在、かつ昇降自在に配置されている。さらに、この案内パイプ２１は水平方向に移動する方向の力を受けると、前述の２個のユニバーサルジョイント１０ａと連結機構１０ｃとの作用により連接軸１０ｄおよび駆動ビット１１を上昇させる。これと同時に、案内パイプ２１は水平方向に移動することができ、案内パイプ２１に案内される駆動ビット１１の締付位置を変更できる。

【0036】

前記案内パイプ２１の上端には、通過検出センサ２２が配置されており、前記連接軸１０ｄの上部に取付けられた検出用ドグ２２ａの通過を検出して連接軸１０ｄに連接される駆動ビット１１の下限位置を検出するように構成されている。なお、前記付勢手段１４は、通過検出センサ２２の配置に支障のない範囲で、下板１２の上面側に取付けられてもよい。この場合には、後記チャックユニット２３は下板１２の近くに取付け可能となり、本ボルト締め機１の全長を短くすることができる。

【0037】

前記案内パイプ２１の下端には、開閉自在な一対のチャック爪２３ａを有するチャックユニット２３が連接されており、当該チャック爪２３ａ上に部品供給装置（図示せず）からエア給送されるボルトｐを駆動ビット１１の下方に位置させる構成となっている。このチャックユニット２３は、前記駆動ビット１１が貫通する際に、チャック爪２３ａを押し開き、チャック爪２３ａに保持されるボルトｐをチャックユニット２３から下方に押出すように構成されている。また、このチャックユニット２３はその厚みにも拘らず、４個の案内パイプ２１に案内される駆動ビット１１を最小間隔で配置できるようにこれらに囲まれる区域の中心付近から放射状に延びるように配置されている（図１０参照）。さらに、このチャックユニット２３は前述のモータ９の回転を受けて回転する連接軸１０ｄおよび駆動ビット１１並びにこれらを案内する案内パイプ２１とともに、単軸の締付工具を構成しており（図２参照）、本ボルト締め機１はこの単軸の締付工具を４台備える構成となっている。なお、前記チャックユニット２３のチャック爪２３ａは、図示はしないが、ボルトｐのエア給送時および駆動ビット１１がボルトｐに嵌合する時に開放されないようにチャック爪閉止手段により閉止され、駆動ビット１１が通過する時に開放される構成としてもよい。

【0038】

また、本発明の要部の工具位置決め装置に係る位置設定治具２９は、図１、図４および図５に示すように下板１２の下面に対向して取付けられる治具取付ブロック２４，２４およびこれらと交差して対向して取付けられる位置決め用ブロック２７，２７の下面に当接して配置されている。これら治具取付ブロック２４，２４および位置決め用ブロック２７，２７は、何れも前記付勢手段１４に当接しない位置で、下板１２から垂下するように固定されている。前記治具取付ブロック２４，２４それぞれには、支持具取付金具２５，２５を介して支持具の一例のプランジャ２６，２６が取付けられており、対向するプランジャ２６に向かって常時は支持具取付金具２５から突出する支持部２６ａ，２６ａを有している。また、これら支持部２６ａ，２６ａは支持具取付金具２５内の後退位置で停止可能に構成されており、位置設定治具２９をこれら支持部２６ａ，２６ａにより両側から水平姿勢に保持するとともに、位置設定治具２９から離脱可能な構成となっている。

【0039】

前記位置設定治具２９を水平に保持する位置決め用ブロック２７、２７は、六角柱に形成されており、その下端にはそれぞれ所定深さの嵌合孔２７ａ，２７ａが設けられている（以下、１個の嵌合穴について説明する）。前記嵌合孔２７ａには、後記位置決めブッシュ２９ｂが抜け落ち可能に嵌合しており、当該位置決めブッシュ２９の落下を防止するために嵌合孔２７ａには位置決め用ブロック２７の側面に取付けられた止ねじ２８が突出可能に設けられている。

【0040】

また、前記位置設定治具２９は、図４、図５および図６に示すように隣接する２個の案内パイプ２１，２１間で放射状に延びる４個の腕部２９ａと、当該腕部２９ａの隣接する２個に跨ってそれぞれ取付けられるカム部材３０とからなっている。前記位置設定治具２９の腕部２９ａの対向する２個は、治具取付ブロック２４，２４の下面に当接する部分となっており、これら腕部２９ａの下面は一部削り取られ、この部分に前記プランジャ２６の支持部２６ａが位置する構成となっている。

【0041】

前記腕部２９ａ中、他の対向する２個は位置決め用ブロック２７，２７の下面に当接する部分となっており、これら腕部２９ａの位置決め用ブロック２７，２７に対応する位置には嵌合部材の一例の位置決めブッシュ２９ｂ，２９ｂが植設されている。この構成により、当該腕部２９ａが位置決め用ブロック２７の下面に当接する際には、位置決めブッシュ２９ｂが位置決め用ブロック２７の嵌合孔２７ａに嵌合し、位置設定治具２９の姿勢が保持されている。なお、前記位置決め用ブロック２７を、すべて治具取付ブロック２４として位置設定治具２９を４個のプランジャ２６で保持してもよく、また腕部２９ａの一つに位置決めブッシュ２９ｂを植設するだけとしてもよい。さらに、前記位置設定治具２９の腕部２９ａは４個に限定されるものではなく、駆動ビット１１の個数に応じて、駆動ビット１１に当接しない範囲の２個以上であればよい。この場合、位置設定治具２９を保持するプランジャ２６の個数も、同様に駆動ビット１１に当接しない範囲の２個以上であってもよい。

【0042】

前記カム部材３０は、それぞれ前述の案内パイプ２１に対応して位置し、それぞれ案内パイプ２１に向かって拡開されるガイド部３０ａとこれに連通し、かつ案内パイプ２１を位置決めする位置決め凹部３０ｂとを有している。前記ガイド部３０ａは、その壁面が前記案内部材保持具２０の保持個所近くで案内パイプ２１に当接するように位置設定治具２９の高さが設定されており（図８（ｂ）参照）、案内パイプ２１がガイド部３０ａの縁部に押付けられる時に、その傾きが小さくなるように構成されている。

【0043】

前記ガイド部３０ａの壁面は、案内パイプ２１が当接する時には案内パイプ２１を位置決め凹部３０ｂに誘導できるように案内パイプ２１の前進方向に対して傾斜するように形成されている。また、前記位置決め凹部３０ｂの壁面の縁部は案内パイプ２１を位置決め後も確実に保持できるようにＵ字状に形成されており、これら位置決め凹部３０ｂの中心、すなわち円弧状縁部の中心までの距離は各駆動ビット１１の所定締付位置に対応するように設定されている。これにより、案内パイプ２１は二次元方向に移動可能な付勢手段１４の作用で、ガイド部３０ａの壁面への押付け方向と、当該ガイド部３０ａの壁面に誘導されて生じる押付け方向と交差する方向とでなる二次元方向に移動できる。そのため、前記４個の案内パイプ２１で囲まれる区域内であって隣接する２個の腕部２９ａ間で、図１０に示す位置決め範囲（斜線部参照）での設定が可能となっている。なお、前記ガイド部３０ａおよび位置決め凹部３０ｂは、カム部材３０を介して位置設定治具２９に間接的に設けられているが、直接位置設定治具２９の隣接する二つの腕部２９ａ間の形状を変更して、この部分に設けるようにしてもよい。また、これらガイド部３０ａおよび位置決め凹部３０ｂが配置された位置設定治具２９は、付勢手段１４を下板１２の上面に取付けるようにすれば、下板１２の上面または下面に直接取付けることができる。

【0044】

上記本ボルト締め機において、図８（ａ）に示すように電源投入前には案内パイプ２１および駆動ビット１１はカム部材３０から離れ、下板１２に設けられた空隙１２ａの縁部近くに位置している。この状態から、電源投入と同時に、各付勢手段１４のガイドシリンダ１５が通電され、図８（ｂ）に示すようにガイドシリンダ１５が前進動作して、そのロッド１５ｃとともにスライダ部１５ｂが前進する。

【0045】

これにともなって、スライドテーブル１７およびその摺動部１７ａに取付けられた保持具取付台１８および案内部材保持具２０が同方向に前進する。この時、図９に示すように案内パイプ２１は位置設定治具２９に取付けられたカム部材３０のガイド部３０ａの壁面に押付けられる方向に前進し、ガイド部３０ａの壁面に当接する。このガイド部３０ａの壁面は、案内パイプ２１を位置決め凹部３０ｂに誘導するように案内パイプ２１の前進方向に対して傾斜しているので、案内パイプ２１にはガイド部３０ａの壁面に沿って滑る方向の力が生じる。これにより、ガイドシリンダ１５の前進方向と交差する方向の分力が生じ、この分力によりスライドテーブル１７の摺動部１７ａがその分力の方向に摺動する。そのため、案内パイプ２１はガイドシリンダ１５の前進動作にともなって、ガイド部３０ａの壁面を倣いながら位置決め凹部３０ｂに向かい、これに嵌合する。この嵌合により、案内パイプ２１、連接軸１０ｄおよび駆動ビット１１が位置決め凹部３０ｂにより決まる締付位置に位置決めされる。この位置決めに際して、案内パイプ２１が位置決め凹部３０ｂの壁面の縁部に押付けられて一定の位置で接触状態を保っているだけであるので、所定締付作業が繰り返し行われても、案内パイプ２１、位置決め凹部３０ｂの縁部の何れも摩耗することは皆無となる。

【0046】

この状態で、各駆動ビット１１に対応する締付位置を持つワークが所定位置に供給され、ワーク押さえにより固定されると、昇降シリンダ７が駆動され、そのロッド７ａに連結された昇降台６とともに上板８が下降する（図２参照）。これにともなって、モータ９の回転を受けて回転する連接軸１０ｄおよび駆動ビット１１が下降するので、駆動ビット１１はチャックユニット２３内を回転しながら下降する。この駆動ビット１１は、チャックユニット２３内を通過する際に、一対のチャック爪２３ａに保持されるボルトｐの頭部に嵌合し、当該ボルトｐをチャックユニット２３から押し出し、これを所定締付位置で締付けることができる。

【0047】

また、ワークが変更されて締付位置が変更になった場合には、本ボルト締め機１の電源が遮断され、工具位置決め装置１３のガイドシリンダ１５の通電が停止されて、ガイドシリンダ１５がフリーの状態となる。この時、案内パイプ２１に案内されている駆動ビット１１はモータ９との間に設けられた連結機構１０ｃのコイルばね１０ｂの復元力により、伸長状態になる（図２参照）。これにともなって、連結機構１０ｃに連接される連接軸１０ｄおよび駆動ビット１１がモータ９の出力軸９ｂと一直線なる方向の力を受けるので、この力で案内部材保持具２０がスライドテーブル１７の摺動部１７ａおよびガイドシリンダ１５のロッド１５ｃを本ボルト締め機１の電源投入前の状態（図８（ａ）参照）に復帰させる。これにより、位置設定治具２９の下方から案内部材保持具２０が案内パイプ２１とともに取り除かれる。なお、締付位置が変更になった際、ガイドシリンダ１５が後退動作することにより、ロッド１５ｃを本ボルト締め機１の電源投入前の状態（図８（ａ）参照）に復帰させる構成であってもよい。

【0048】

その後、治具取付ブロック２４に取付けられたプランジャ２６の支持部２６ａが位置設定治具２９の腕部２９ａから離脱すると（図１および図４参照）、位置設定治具２９の重みで腕部２９ａの位置決めブッシュ２９ｂが位置決め用ブロック２７から抜け落ちるので（図１および図４参照）、これを手で保持して下方から取外し、新たな位置設定治具２９に取り換えることができる。

【0049】

なお、本ボルト締め機１での締付作業開始前に、ワークの種類に応じた締付位置に対応する位置決め凹部３０ｂを有するカム部材３０を備える複数個の位置設定治具２９，２９（図１１および図１２参照）を別に用意しておき、ワークの種類が変更になる毎に、これら位置設定治具２９，２９からワークの種類に対応するものを取出し、これに取り換えることにより、極めて迅速、かつ簡単な作業でワークに応じた新たな締付位置に案内パイプ２１および連接軸１０ｄを位置決めすることができる。

【0050】

以上説明したように、本発明は所定作業を行う駆動ビット１１を昇降自在に案内する案内パイプ２１、当該案内パイプ２１に向かって拡開されるガイド部３０ａとこれに連通し、かつ案内パイプ２１に当接してこれを所定作業位置に対応させる位置決め凹部３０ｂとが直接または間接的に配置される位置設定治具２９、前記案内パイプ２１を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具２９のガイド部３０ａに押付けるガイドシリンダ１５からなることを特徴としている。

【0051】

本発明は、上記構成により、ガイドシリンダ１５の作動により案内パイプ２１が位置設定治具２９に配置されるガイド部３０ａに押付けられるので、案内パイプ２１がガイド部３０ａの壁面に当接する。この時、案内パイプ２１にはガイド部３０ａの壁面に沿って滑る方向の力が生じるので、案内パイプ２１にはガイド部３０ａの壁面からガイドシリンダ１５の押付け方向と交差する方向の分力が生じる。この分力により、二次元方向に移動可能に保持される案内パイプ２１がガイドシリンダ１５の押付け方向と交差する方向に移動することができる。そのため、前記案内パイプ２１がガイドシリンダ１５の押付け方向に移動し続けると、ガイド部３０ａの壁面を倣いながら位置決め凹部３０ｂに向かい、これに嵌合する。これにより、案内パイプ２１に案内される駆動ビット１１が位置決め凹部３０ｂにより決まる締付位置に位置決めされる。この位置決めに際して、案内パイプ２１と位置決め凹部３０ｂの壁面とは一定の位置で接触状態を保っているので、所定締付作業が繰り返し行われても、案内パイプ２１、位置決め凹部３０ｂの縁部の何れも摩耗することは皆無となり、位置決め精度が低下することも皆無となる。

【0052】

また、上記構成によれば、締付位置が変更になっても、締付工具側を分解する必要がなく、締付位置に対応する位置決め凹部３０ｂが配置された位置設定治具２９を取り換えるだけの簡単な作業で済み、その取り換え作業も短時間となるばかりか、二次元方向の締付位置の設定が可能で、締付位置の設定に制限を受けることがない汎用性の高い工具位置決め装置１３を提供できる。しかも、駆動ビットが複数個となっても、これら駆動ビットに対応する複数個の位置決め凹部３０ｂを１枚の位置設定治具２９に配置するだけでよい。これにより、駆動ビット１１の締付位置の変更に際しては、駆動ビット１１の個数に関係なく、１枚の位置設定治具２９を取り換えるだけでよく、安価な装置で可能となるばかりか、その取り換え作業を短時間で行うことができる。

【0053】

本発明に係る付勢手段１４は、案内パイプ２１が取付けられる案内部材保持具２０、当該案内部材保持具２０を位置設定治具２９のガイド部３０ａに向かう方向に押付けるガイドシリンダ１５および当該方向と交差する方向に案内部材保持具２０またはガイドシリンダ１５を移動可能に保持するスライドテーブル１７からなる構成であってもよい。この場合、ガイドシリンダ１５の通電時には、案内部材保持具２０が位置設定治具２９の位置決め凹部３０ｂに押付けられて位置決めされる。また、ガイドシリンダ１５への通電が停止すると、案内部材保持具２０がフリーな状態となり、これに保持される案内パイプ２１および駆動ビット１１を締付位置の上方から取り除くことができ、位置設定治具２９の取り換え作業を円滑に行うことができる。

【0054】

本発明に係る位置設定治具２９は、位置決め凹部３０ｂの縁部が案内部材保持具２０の保持個所近くで案内パイプ２１に当接するように配置されてもよい。これにより、案内パイプ２１を位置決めする時の駆動ビット１１の傾きが小さくなり、駆動ビット１１の正確な位置決めができる。

【0055】

本発明に係る案内部材は駆動ビット１１を昇降自在に案内する案内パイプ２１であって、前記位置設定治具２９の位置決め凹部３０ｂはＵ形状をなす構成であってもよい。この構成により、駆動ビット１１の位置決めを円滑に行うとともに、駆動ビット１１の位置を保持することができる。

【0056】

本発明に係る駆動ビット１１は、複数個設けられてもよい。この場合、駆動ビット１１およびこれを保持する付勢手段１４が複数個となっても、これら駆動ビット１１に対応する複数個の位置決め凹部３０ｂが配置される位置設定治具２９が１枚あればよい。そのため、複数の締付位置の変更があっても、当該締付位置に対応する位置決め凹部３０ｂが配置される位置設定治具２９を１枚取り換えるだけでよく、駆動ビット１１の個数の増加に関係なく、１個の駆動ビット１１の場合と変わりなく一定の時間で取り換え作業を行うことができ、しかも安価な装置を提供することができる。

【0057】

本発明に係る位置設定治具２９は少なくとも２個の腕部２９ａを有し、当該腕部２９ａの少なくとも対向する２個に当該腕部２９ａから離脱可能に取付けられるプランジャ２６の支持部２６ａにより支持される構成であってもよい。この構成によれば、締付位置に対応する位置決め凹部３０ｂを複数個の駆動ビット１１それぞれに対応して配置できるばかりか、位置設定治具２９の着脱も腕部２９ａからプランジャ２６の支持部２６ａを離脱させるだけでよく、極めて簡単な作業で済み、その取り換え作業を短時間で行うことができる。
できる。

【0058】

また、本発明に係る位置設定治具２９は駆動ビット１１に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部２９ａを持ち、かつ当該位置設定治具２９は少なくとも２個の腕部２９ａで治具取付ブロック２４とプランジャ２６とにより所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部２９ａの少なくとも一つで位置決め用ブロック２７と位置決めブッシュ２９ｂとによりその姿勢が保持される構成であってもよい。当該位置設定治具２９によれば、前述の位置設定治具２９の効果に加え、位置設定治具２９の着脱に際して、プランジャ２６を離脱させれば、位置設定治具２９がその重みで位置決めブッシュ２９ｂとともに抜け落ちることができ、位置設定治具２９の着脱をより簡単に行うことができる構成でありながら、位置設定治具２９を安定した姿勢に保持した状態で所定の作業を行うことができる。

【0059】

さらに、本発明に係る位置設定治具２９は駆動ビット１１に当たらない位置で放射状に延びる３個以上の腕部２９ａを持ち、かつ当該位置設定治具２９は少なくとも２個の腕部２９ａで治具取付ブロック２４とプランジャ２６とにより所定の位置でその姿勢を水平に保持され、他の腕部２９ａで治具取付ブロック２４とプランジャ２６とによりその姿勢が保持される構成であってもよい。この構成によれば、位置設定治具２９の安定姿勢を治具取付ブロック２４とプランジャ２６とで保っているので、位置設定治具２９の着脱に際して、プランジャ２６の支持部２６ａを離脱させれば、位置設定治具２９がその重みで抜け落ちることができ、位置設定治具の取り換えをより簡単に行うことができる。

【0060】

本発明のもう一つは、昇降シリンダ７により昇降自在な昇降台６に保持されて所定の締付作業を行う駆動ビット１１、駆動ビット１１を昇降自在に案内する案内パイプ２１、前記駆動ビット１１に向かって拡開されるガイド部３０ａと当該ガイド部３０ａに連通し、かつ案内パイプ２１に当接してこれを所定締付位置に対応させる位置決め凹部３０ｂとが直接または間接的に配置される位置設定治具２９、前記案内パイプ２１を二次元方向に移動可能に保持し、かつこれを前記位置設定治具２９のガイド部３０ａに押付けるガイドシリンダ１５からなる工具位置決め装置１３を備える自動部品締結機であることを特徴としている。

【0061】

この構成によれば、ガイドシリンダ１５が作動すると案内パイプ２１が位置設定治具２９に配置されるガイド部３０ａに押付けられるので、ガイド部３０ａの壁面に当接する。この時、案内パイプ２１にはガイド部３０ａの壁面に沿って滑る方向の力が生じるので、案内パイプ２１にはガイド部３０ａの壁面からガイドシリンダ１５の押付け方向と交差する方向の分力が生じる。この分力により、二次元方向に移動可能に保持される案内パイプ２１がガイドシリンダ１５の押付け方向と交差する方向に移動することができる。そのため、案内パイプ２１がガイド部３０ａの壁面を倣いながら位置決め凹部３０ｂに向かって移動し、これに嵌合する。これにより、案内パイプ２１に案内される駆動ビット１１が位置決め凹部３０ｂにより決まる所定締付位置に位置決めされるので、以後この状態で締付作業を繰り返し行うことができる。

【0062】

この位置決めに際して、案内パイプ２１と位置決め凹部３０ｂの縁部とは、作業中は一定の位置で接触状態を保っているので、締付作業が繰り返し行われても、案内パイプ２１、位置決め凹部３０ｂの縁部の何れも摩耗することは皆無となる。また、駆動ビット１１が複数個配置されても、それぞれ対応する位置決め凹部３０ｂが配置された位置設定治具２９に取り換えるだけでよく、簡単、かつ短時間で取り換え作業を行うことができ、安価で汎用性の高い部品自動締結機を提供することができる。

【0063】

なお、本発明の実施形態に係る自動部品締結機は多軸ボルト締め機について説明されているが、リベットをかしめるステムが複数個配置された多軸のリベットかしめ機、あるいは部品を挿入する圧入工具が複数個配置された部品挿入機であってもよい。また、本発明に係る工具位置決め装置は工具のみを所定位置に移動させる構成に限定されているが、単軸のボルト締め機、リベットかしめ機、部品挿入機を位置決めするようにしてもよい。その他、本発明の各部の具体的な構成は上述した実施形態のみに限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形が可能である。

【符号の説明】

【0064】

１…多軸ボルト締め機、
６…昇降台、
７…昇降シリンダ、
１１…駆動ビット、
１３…工具位置決め装置、
１４…付勢手段、
１５…ガイドシリンダ、
１７…スライドテーブル、
２０…案内部材保持具、
２１…案内パイプ、
２６…プランジャ、
２９…位置設定治具、
２９ａ…腕部、
２９ｂ…位置決めブッシュ、
３０…カム部材、
３０ａ…ガイド部、
３０ｂ…位置決め凹部、

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】