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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-02
(45)【発行日】2024-05-14
(54)【発明の名称】撮像装置、デバイス、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
H04N 23/66 20230101AFI20240507BHJP
G06T 1/20 20060101ALI20240507BHJP
H04N 23/60 20230101ALI20240507BHJP
【ＦＩ】
H04N23/66
G06T1/20 Z
H04N23/60
【請求項の数】
37
(21)【出願番号】P 2020033754
(22)【出願日】2020-02-28
(65)【公開番号】P2021136665
(43)【公開日】2021-09-13
【審査請求日】2023-02-01
(73)【特許権者】
【識別番号】000001007
【氏名又は名称】キヤノン株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110003281
【氏名又は名称】弁理士法人大塚国際特許事務所
(72)【発明者】
【氏名】伊勢 保章
【審査官】越河 勉
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１７－０６２５３７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１７－０９２７５７（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１０－２２６６６７（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許出願公開第２０１７／００９４０９０（ＵＳ，Ａ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｈ０４Ｎ ２３／６６
Ｇ０６Ｔ １／２０
Ｈ０４Ｎ ２３／６０
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、前記装着機構が有する複数の端子を用いて、前記デバイスとの間で複数の通信を並行して行うように、前記複数の端子が接続する信号を設定する設定手段と、
前記論理回路を構成可能なデバイスが前記装着機構に装着された場合に、当該デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定する決定手段と、
決定した前記回路データを、前記複数の通信を用いて前記デバイスへ送信する送信手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項2】
前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定する判定手段をさらに有する、ことを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
【請求項3】
前記判定手段は、前記デバイス情報に基づいて、前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定する、ことを特徴とする請求項２に記載の撮像装置。
【請求項4】
前記デバイス情報は、前記デバイスに含まれる、解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段に関する情報を含む、ことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項5】
前記デバイスに対して前記デバイス情報を要求するコマンドを送信し、前記デバイスから前記コマンドに対するレスポンスの引数値によって、前記デバイス情報を取得する取得手段を有する、ことを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項6】
前記デバイスがフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）によって解析処理に対応する論理回路を構成可能である場合、前記デバイス情報は、前記デバイスのハードウェア構成情報と、前記ＦＰＧＡの種別の情報と、論理回路構成の制約情報と、端子接続情報と、周辺回路の情報との少なくともいずれかを示す情報、又は、前記デバイスのハードウェア構成情報と、前記ＦＰＧＡの種別の情報と、論理回路構成の制約情報と、端子接続情報と、周辺回路の情報との少なくともいずれかを特定可能な情報を含む、ことを特徴とする請求項１から５のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項7】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
前記装着機構を介して、前記装着機構が対応している所定の規格のコマンドではないコマンドを送信して、レスポンスを受信したか否かに基づいて、前記装着機構に装着された前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定する判定手段と、
前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であると判定された場合に、前記デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定する決定手段と、
決定した前記回路データを前記デバイスへ送信する送信手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項8】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、
前記装着機構が含む複数の端子の一部への入力信号のパターンと、前記複数の端子の別の一部への出力信号のパターンとを比較することにより、前記装着機構に装着された前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定する判定手段と、
前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であると判定された場合に、前記デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定する決定手段と、
決定した前記回路データを前記デバイスへ送信する送信手段と、
を有することを特徴とする撮像装置。
【請求項9】
前記決定手段は、前記デバイスに実行させるべき処理に基づいて、前記回路データを決定する、ことを特徴とする請求項１から８のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項10】
前記決定手段は、前記撮像装置に関する情報に基づいて、前記回路データを決定する、ことを特徴とする請求項１から９のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項11】
前記撮像装置に関する情報は、前記撮像装置が解析処理を実行させる画像データのサイズと、色差／色空間情報と、画像フォーマットと、量子化ビット数との少なくともいずれかを示す情報、又は、前記撮像装置が解析処理を実行させる画像データのサイズと、色差／色空間情報と、画像フォーマットと、量子化ビット数との少なくともいずれかを特定可能な情報を含む、ことを特徴とする請求項１０に記載の撮像装置。
【請求項12】
前記撮像装置に関する情報は、前記撮像装置が供給可能な電力と、前記撮像装置の動作条件と、通信速度と、の少なくともいずれかを示す情報、又は、前記撮像装置が供給可能な電力と、前記撮像装置の動作条件と、通信速度と、の少なくともいずれかを特定可能な情報を含む、ことを特徴とする請求項１０又は請求項１１に記載の撮像装置。
【請求項13】
前記デバイスへ提供することができる回路データを保持する保持手段をさらに有し、前記送信手段は、決定した前記回路データを前記保持手段から取得して、前記デバイスへ送信する、ことを特徴とする請求項１から１２のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項14】
前記決定手段が決定した前記回路データを、前記撮像装置および前記デバイスと異なる装置から取得する手段をさらに有し、前記送信手段は、取得した前記回路データを前記デバイスへ送信する、ことを特徴とする請求項１から１３のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項15】
前記設定手段は、前記複数の端子のうちの第１の端子を用いて、前記デバイスの初期化処理を実行し、前記複数の端子のうちの第２の端子を用いて、前記デバイスへ前記回路データを送信するように、前記複数の端子が接続する信号を設定する、ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項16】
前記回路データは、前記デバイスに構成される回路の情報と設定値の情報とを含み、前記設定手段は、前記複数の端子のうちの第１の端子を用いて、前記回路の情報を前記デバイスへ送信し、前記複数の端子のうちの第２の端子を用いて、前記設定値の情報を前記デバイスへ送信するように、前記複数の端子が接続する信号を設定する、ことを特徴とする請求項１から６のいずれか１項に記載の撮像装置。
【請求項17】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着されるデバイスであって、前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段と、
前記撮像装置に装着された場合に、前記装着機構に対応する複数の端子を用いて、前記撮像装置との間で複数の通信を並行して行うように前記複数の端子が接続する信号を設定する手段と、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を前記複数の端子を介して実行する実行手段と、
を有し、
前記構成手段は、前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データが取得された場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成する、
ことを特徴とするデバイス。
【請求項18】
前記実行手段は、前記通信として、前記デバイスに関するデバイス情報を送信する、ことを特徴とする請求項１７に記載のデバイス。
【請求項19】
前記デバイス情報は、前記構成手段に関する情報を含む、ことを特徴とする請求項１８に記載のデバイス。
【請求項20】
前記実行手段は、前記撮像装置から前記デバイス情報を要求するコマンドを受信した場合に、前記コマンドに対するレスポンスの引数値として前記デバイス情報を送信する、ことを特徴とする請求項１８又は１９に記載のデバイス。
【請求項21】
前記構成手段は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）であり、前記デバイス情報は、前記デバイスのハードウェア構成情報と、前記ＦＰＧＡの種別の情報と、論理回路構成の制約情報と、端子接続情報と、周辺回路の情報との少なくともいずれかを示す情報、又は、前記デバイスのハードウェア構成情報と、前記ＦＰＧＡの種別の情報と、論理回路構成の制約情報と、端子接続情報と、周辺回路の情報との少なくともいずれかを特定可能な情報を含む、ことを特徴とする請求項１８から２０のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項22】
前記実行手段は、前記通信として、前記撮像装置からの電源の供給が開始されてからクロックが供給されるまでの前記装着機構に対応する複数の端子の一部における状態を変更して、前記撮像装置にその状態を特定させる、ことを特徴とする請求項１７に記載のデバイス。
【請求項23】
前記複数の端子が接続する信号を設定する手段は、前記複数の端子のうちの第１の端子を用いて、前記デバイスの初期化処理のための通信が実行され、前記複数の端子のうちの第２の端子を用いて、前記撮像装置から前記回路データを受信するように、前記複数の端子が接続する信号を設定する、ことを特徴とする請求項１７から２１のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項24】
前記回路データは、前記デバイスに構成される回路の情報と設定値の情報とを含み、前記複数の端子が接続する信号を設定する手段は、前記複数の端子のうちの第１の端子を用いて、前記回路の情報を前記撮像装置から受信し、前記複数の端子のうちの第２の端子を用いて、前記設定値の情報を前記撮像装置から受信するように、前記複数の端子が接続する信号を設定する、ことを特徴とする請求項１７から２１のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項25】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着されるデバイスであって、
前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段と、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を実行する実行手段と、
を有し、
前記構成手段は、前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データが取得された場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成し、
前記実行手段は、前記通信として、前記装着機構に対応する所定の規格のコマンドではないコマンドを受信した場合に、前記構成手段を有することを示すためのレスポンスを送信する、ことを特徴とするデバイス。
【請求項26】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着されるデバイスであって、
前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段と、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を実行する実行手段と、
を有し、
前記構成手段は、前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データが取得された場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成し、
前記実行手段は、前記通信として、前記装着機構に対応する複数の端子の一部へ入力されたパターンを、前記複数の端子の別の一部から出力する、ことを特徴とするデバイス。
【請求項27】
前記撮像装置から取得されたデータを記憶可能な記憶手段をさらに有する、ことを特徴とする請求項１７から２６のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項28】
前記撮像装置から受信したデータに基づいて、当該データを前記構成手段の設定を行う設定手段と前記記憶手段とのいずれに転送するかを判定する判定手段をさらに有する、ことを特徴とする請求項２７に記載のデバイス。
【請求項29】
前記撮像装置から取得されたデータを記憶可能な記憶手段をさらに有し、前記デバイス情報は、前記記憶手段に記憶され、
前記実行手段は、前記撮像装置からの前記デバイスの読み出しの要求に応じて、前記デバイス情報を前記撮像装置へ送信する、ことを特徴とする請求項１８から２１のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項30】
前記回路データを保持するための不揮発性の記憶手段を有しない、ことを特徴とする請求項１７から２９のいずれか１項に記載のデバイス。
【請求項31】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置によって実行される制御方法であって、前記装着機構が有する複数の端子を用いて、前記デバイスとの間で複数の通信を並行して行うように、前記複数の端子が接続する信号を設定することと、
前記論理回路を構成可能なデバイスが前記装着機構に装着された場合に、当該デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定することと、
決定した前記回路データを前記複数の通信を用いて前記デバイスへ送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項32】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置によって実行される制御方法であって、
前記装着機構を介して、前記装着機構が対応している所定の規格のコマンドではないコマンドを送信して、レスポンスを受信したか否かに基づいて、前記装着機構に装着された前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定することと、
前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であると判定された場合に、前記デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定することと、
決定した前記回路データを前記デバイスへ送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項33】
撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置によって実行される制御方法であって、
前記装着機構が含む複数の端子の一部への入力信号のパターンと、前記複数の端子の別の一部への出力信号のパターンとを比較することにより、前記装着機構に装着された前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であるか否かを判定することと、
前記デバイスが解析処理に対応する論理回路を構成可能であると判定された場合に、前記デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定することと、
決定した前記回路データを前記デバイスへ送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項34】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着され、前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段を有するデバイスによって実行される制御方法であって、前記撮像装置に装着された場合に、前記装着機構に対応する複数の端子を用いて、前記撮像装置との間で複数の通信を並行して行うように前記複数の端子が接続する信号を設定することと、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を前記複数の端子を介して実行することと、
前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データを取得した場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項35】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着され、前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段を有するデバイスによって実行される制御方法であって、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を実行することと、
前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データを取得した場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成することと、を含み、
前記通信では、前記装着機構に対応する所定の規格のコマンドではないコマンドを受信した場合に、前記構成手段を有することを示すためのレスポンスを送信することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項36】
着脱可能な装着機構を有する撮像装置に装着され、前記撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を構成可能な構成手段を有するデバイスによって実行される制御方法であって、
前記撮像装置に装着された場合に、前記デバイスが前記構成手段を有することを前記撮像装置が特定することを可能とする通信を実行することと、
前記通信に基づいて前記撮像装置から回路データを取得した場合に、前記回路データに基づいて前記論理回路を構成することと、
前記通信として、前記装着機構に対応する複数の端子の一部へ入力されたパターンを、前記複数の端子の別の一部から出力することと、
を含むことを特徴とする制御方法。
【請求項37】
コンピュータに、請求項３１から３６のいずれか１項に記載の制御方法を実行させるためのプログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、着脱可能デバイスによる情報処理機能の設定手法に関する。
【背景技術】
【0002】
近年、様々なシーンにおいて、監視カメラにより撮像された画像を用いて、物体の検出や追尾、属性の推定等を行う画像解析、そのような画像解析の結果に基づく物体数の推定等の画像処理が行われている。従来、このような画像処理は、実際の画像処理を実行するＰＣやサーバ等の高性能な演算装置に監視カメラの映像を転送することによって行われてきた。これに対し、近年のモバイル用演算装置の処理能力の向上に伴い、監視カメラ側で画像処理を行うことが可能となってきている（特許文献１参照）。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】国際公開第２０１６／０３１７２０号
【非特許文献】
【0004】
【文献】Ｊ．Ｒｅｄｍｏｎ、Ａ．Ｆａｒｈａｄｉ、「ＹＯＬＯ９０００：Ｂｅｔｔｅｒ Ｆａｓｔｅｒ Ｓｔｒｏｎｇｅｒ」、Ｃｏｍｐｕｔｅｒ Ｖｉｓｉｏｎ ａｎｄ Ｐａｔｔｅｒｎ Ｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎ（ＣＶＰＲ）２０１６
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0005】
特許文献１には、カメラに画像処理機能を与えることによって、演算装置の負荷を低減するシステムが記載されている。しかしながら、このような電子機器において拡張的に処理機能を付与することは容易でない。
【0006】
本発明は、電子装置における機能を容易に拡張可能とする技術を提供する。
【課題を解決するための手段】
【0007】
本発明の一態様による撮像装置は、撮像装置から取得されたデータに対する解析処理に対応する論理回路を有するデバイスを着脱可能な装着機構を有する撮像装置であって、前記装着機構が有する複数の端子を用いて、前記デバイスとの間で複数の通信を並行して行うように、前記複数の端子が接続する信号を設定する設定手段と、前記論理回路を構成可能なデバイスが前記装着機構に装着された場合に、当該デバイスに関するデバイス情報に基づいて、前記デバイスの論理回路を構成させるための回路データを決定する決定手段と、決定した前記回路データを、前記複数の通信を用いて前記デバイスへ送信する送信手段と、を有する。
【発明の効果】
【0008】
本発明によれば、電子装置における機能を容易に拡張することが可能となる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】システム構成の一例を示す図である。
【図2】撮像装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図3】撮像装置の機能構成例を示す図である。
【図4】着脱可能デバイスのハードウェア構成例を示す図である。
【図5】着脱可能デバイスの機能構成例を示す図である
【図6】入出力装置のハードウェア構成例を示す図である。
【図7】入出力装置の機能構成例を示す図である。
【図8】システムで実行される処理の流れの例を示す図である。
【図9】装着されたデバイスの分類を判定する処理の流れの例を示す図である。
【図10】着脱可能デバイスに記憶されるデータの構成例を示す図である。
【図11】書き込み対象の回路データを決定する処理の流れの例を示す図である。
【図12】管理装置に記憶されるデータの構成例を示す図である。
【図13】着脱可能デバイスへ回路データを書き込む処理の流れの例を示す図である。
【図14】画像解析処理を実行する制御の流れの例を示す図である。
【図15】コマンドとレスポンスのデータ構造の例を概略的に示す図である。
【図16】着脱可能デバイスの分類を判定する処理の流れの例を示す図である。
【図17】着脱可能デバイスの分類を判定する処理の流れの例を示す図である。
【図18】着脱可能デバイスの別のハードウェア構成例を示す図である。
【図19】システムで実行される処理の流れの例を示す図である。
【図20】撮像装置に記憶されるデータの構成例を示す図である。
【図21】書き込み対象の回路データを決定する処理の流れの例を示す図である。
【図22】着脱可能デバイスの分類を判定する処理を説明する図である。
【図23】着脱可能デバイスの分類を判定する処理の流れの例を示す図である。
【図24】着脱可能デバイスの分類を判定する処理を説明する図である。
【図25】着脱可能デバイスの分類を判定する処理の流れの例を示す図である。
【図26】着脱可能デバイスの分類を判定する処理を説明する図である。
【図27】撮像装置と着脱可能デバイスのハードウェア構成例を示す図である。
【図28】着脱可能デバイスへ回路データを書き込む処理の流れの例を示す図である。
【図29】着脱可能デバイスへ回路データを書き込む処理の流れの例を示す図である。
【図30】着脱可能デバイスへ回路データを書き込む処理の流れの例を示す図である。
【図31】着脱可能デバイスの端子への信号接続の例を示す図である。
【発明を実施するための形態】
【0010】
以下、添付図面を参照して実施形態を詳しく説明する。なお、以下の実施形態は特許請求の範囲に係る発明を限定するものでない。実施形態には複数の特徴が記載されているが、これらの複数の特徴の全てが発明に必須のものとは限らず、また、複数の特徴は任意に組み合わせられてもよい。さらに、添付図面においては、同一若しくは同様の構成に同一の参照番号を付し、重複した説明は省略する。
【0011】
＜システム構成＞
図１に、本実施形態の画像解析システムの構成例を示す。以下では、一例として、このシステムが特定人物追跡システムである場合について説明する。ただし、これに限られず、画像を解析して所定の情報出力を行う任意のシステムに、以下の議論を適用することができる。本システムは、撮像装置１１０ａ～１１０ｄと、ネットワーク１２０と、入出力装置１３０とを含んで構成される。なお、撮像装置１１０ａ～１１０ｄは、それぞれ、例えば撮像した画像を記録可能なデバイスを着脱可能なスロットを有し、そのスロットに着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄが挿入されることにより、着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄと接続される。なお、以下では、着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄを「着脱可能デバイス１００」と表記し、撮像装置１１０ａ～１１０ｄを「撮像装置１１０」と表記する。
図１に、本実施形態の画像解析システムの構成例を示す。以下では、一例として、このシステムが特定人物追跡システムである場合について説明する。ただし、これに限られず、画像を解析して所定の情報出力を行う任意のシステムに、以下の議論を適用することができる。本システムは、撮像装置１１０ａ～１１０ｄと、ネットワーク１２０と、入出力装置１３０とを含んで構成される。なお、撮像装置１１０ａ～１１０ｄは、それぞれ、例えば撮像した画像を記録可能なデバイスを着脱可能なスロットを有し、そのスロットに着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄが挿入されることにより、着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄと接続される。なお、以下では、着脱可能デバイス１００ａ～１００ｄを「着脱可能デバイス１００」と表記し、撮像装置１１０ａ～１１０ｄを「撮像装置１１０」と表記する。
【0012】
着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０に対して着脱可能な演算デバイスである。着脱可能デバイス１００は、一例として、ＳＤカードに所定の処理回路を搭載したデバイスである。着脱可能デバイス１００は、例えば、ＳＤカードの態様によって、撮像装置１１０にその全体が挿入可能に構成され、これにより、撮像装置１１０から突出する部分がない状態で撮像装置１１０と接続可能に構成することができる。また、着脱可能デバイス１００は、例えば、撮像装置１１０にその半分以上の部分が挿入可能に構成され、これにより、撮像装置１１０から突出する部分が少ない状態で撮像装置１１０と接続可能に構成されてもよい。これにより、着脱可能デバイス１００が配線等の障害物と干渉することを防ぐことができ、デバイスの利用時の利便性を高めることができる。また、多くの既存のネットワークカメラなどの撮像装置１１０には、ＳＤカードスロットが用意されているため、既存の撮像装置１１０に対して、着脱可能デバイス１００により拡張機能を提供することができる。なお、着脱可能デバイス１００は、ＳＤカードの態様以外に、少なくともその撮像装置１１０で撮影された画像を記憶可能な記憶装置が装着される際に使用される任意のインタフェースで、撮像装置１１０に装着されるように構成されてもよい。例えば、着脱可能デバイス１００は、ＵＳＢ（ユニバーサリシリアルバス）インタフェースを有し、撮像装置１１０のＵＳＢソケットに装着されるように構成されてもよい。また、所定の処理回路は、例えば、所定の処理を実行するようにプログラムされたＦＰＧＡ（フィールドプログラマブルゲートアレイ）によって実装されるが、それ以外の形式で実装されてもよい。
【0013】
撮像装置１１０は、ネットワークカメラ等の撮像装置である。本実施形態では、撮像装置１１０は、映像を処理することのできる演算装置を内蔵するものとするが、これに限られない。例えば、撮像装置１１０に接続されたＰＣ（パーソナルコンピュータ）等の外部コンピュータが存在してもよく、これらの組み合わせを、撮像装置１１０として扱ってもよい。また、本実施形態では、全ての撮像装置１１０に、着脱可能デバイス１００が装着されているものとする。なお、図１では、４つの撮像装置１１０と、それぞれに装着された着脱可能デバイスとが示されているが、これらの装置の組み合わせの数は３つ以下であってもよいし、５つ以上であってもよい。撮像装置１１０に、画像解析処理機能を有する着脱可能デバイス１００が装着されることにより、撮像装置１１０が画像解析処理機能を有しなくても、撮像装置１１０側で映像処理を実行することが可能となる。また、本実施形態のように撮像装置１１０に映像処理用の演算装置が配置された形態では、演算装置が配置された着脱可能デバイス１００が撮像装置１１０に装着されることにより、撮像装置１１０側で実行可能な画像処理を多様化・高度化することができる。
【0014】
入出力装置１３０は、ユーザからの入力の受け付けや、ユーザへの情報の出力（例えば情報の表示）を行う装置である。本実施形態では、例えば入出力装置１３０は、ＰＣ等のコンピュータであり、そのコンピュータにインストールされたブラウザやネイティブアプリケーションによって、情報の入出力が行われる。
【0015】
管理装置１４０は、各種データを保持する管理サーバである。管理装置１４０は、例えば、撮像装置１１０や入出力装置１３０からの要求に応じてデータの送受信を行うように構成されうる。また、管理装置１４０は、認証処理や認証時の情報の管理をも行うように構成されうる。
【0016】
撮像装置１１０、入出力装置１３０、及び、管理装置１４０は、ネットワーク１２０を介して互いに通信可能に接続される。ネットワーク１２０は、例えばＥｔｈｅｒｎｅｔ（登録商標）等の通信規格を満たす複数のルータ、スイッチ、ケーブル等を含んで構成される。本実施形態では、ネットワーク１２０は、撮像装置１１０と入出力装置１３０との間の通信を可能とする任意のネットワークであってよく、任意の規模や構成、準拠する通信規格によって構築されうる。例えば、ネットワーク１２０は、インターネットや有線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、無線ＬＡＮ、ＷＡＮ（Ｗｉｄｅ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）等でありうる。また、ネットワーク１２０は、例えば、ＯＮＶＩＦ（Ｏｐｅｎ Ｎｅｔｗｏｒｋ Ｖｉｄｅｏ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｆｏｒｕｍ）規格に準拠した通信プロトコルでの通信が可能なように構成されうる。ただし、これに限られず、ネットワーク１２０は、例えば、独自の通信プロトコル等の他の通信プロトコルでの通信が可能なように構成されてもよい。
【0017】
＜装置構成＞
（撮像装置の構成）
続いて、撮像装置１１０の構成について説明する。図２は、撮像装置１１０のハードウェア構成例を示す図である。撮像装置１１０は、そのハードウェア構成として、例えば、撮像部２０１、画像処理部２０２、演算処理部２０３、配信部２０４、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を含む。なお、Ｉ／Ｆは、インタフェースの略語である。
（撮像装置の構成）
続いて、撮像装置１１０の構成について説明する。図２は、撮像装置１１０のハードウェア構成例を示す図である。撮像装置１１０は、そのハードウェア構成として、例えば、撮像部２０１、画像処理部２０２、演算処理部２０３、配信部２０４、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を含む。なお、Ｉ／Ｆは、インタフェースの略語である。
【0018】
撮像部２０１は、光を結像するためのレンズ部と、結像された光に応じたアナログ信号変換する撮像素子とを含んで構成される。レンズ部は、画角を調整するズーム機能や、光量の調整を行う絞り機能などを有する。撮像素子は、光をアナログ信号に変換する際の感度調整を行うゲイン機能を有する。これらの機能は、画像処理部２０２から通知された設定値に基づいて調整される。撮像部２０１によって取得されたアナログ信号は、アナログ－デジタル変換回路によってデジタル信号に変換され、画像信号として画像処理部２０２へ転送される。
【0019】
画像処理部２０２は、画像処理エンジンと、その周辺デバイス等を含んで構成される。周辺デバイスは、例えば、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）や、各Ｉ／Ｆのドライバ等を含む。画像処理部２０２では、撮像部２０１から取得した画像信号に対して、例えば、現像処理、フィルタ処理、センサ補正、ノイズ除去等の、画像処理を施して画像データを生成する。また、画像処理部２０２は、レンズ部や撮像素子へ設定値を送信し、適切露出画像を取得できるように、露出調整を実行しうる。画像処理部２０２において生成された画像データは、演算処理部２０３へ転送される。
【0020】
演算処理部２０３は、ＣＰＵやＭＰＵ等の１つ以上のプロセッサ、ＲＡＭやＲＯＭ等のメモリ、各Ｉ／Ｆのドライバなどから構成される。なお、ＣＰＵはＣｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの、ＭＰＵはＭｉｃｒｏ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔの、ＲＡＭはＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙの、ＲＯＭはＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙの、頭字語である。演算処理部２０３では、一例において、上述のシステムにおいて実行されるべき処理の各部分を撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００とのいずれが実行するかの分担を決定し、その決定した分担に対応する処理を実行しうる。この処理内容や処理の分担の詳細に関しては後述する。画像処理部２０２から受け取った画像は、配信部２０４、又は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５へ転送される。また、処理結果のデータも配信部２０４へ転送される。
【0021】
配信部２０４は、ネットワーク配信エンジンと、例えば、ＲＡＭやＥＴＨ ＰＨＹモジュールなどの周辺デバイス等を含んで構成される。ＥＴＨ ＰＨＹモジュールは、Ｅｔｈｅｒｎｅｔの物理（ＰＨＹ）レイヤの処理を実行するモジュールである。配信部２０４は、演算処理部２０３から取得した画像データや処理結果のデータを、ネットワーク１２０へ配信可能な形式に変換して、変換後のデータをネットワーク１２０へ出力する。ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５は、着脱可能デバイス１００と接続するためのインタフェース部分で、例えば、電源と、着脱可能デバイス１００を着脱するための、着脱ソケット等の装着機構を含んで構成される。ここでは、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５が、ＳＤ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎにより策定されたＳＤ規格に従って構成されるものとする。演算処理部２０３から取得された画像の着脱可能デバイス１００への転送や、着脱可能デバイス１００からのデータの取得等の、着脱可能デバイス１００と撮像装置１１０との間での通信は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を通じて行われる。
【0022】
図３に、撮像装置１１０の機能構成例を示す。撮像装置１１０は、その機能として、例えば、撮像制御部３０１、信号処理部３０２、記憶部３０３、制御部３０４、解析部３０５、デバイス通信部３０６、及び、ネットワーク通信部３０７を含む。
【0023】
撮像制御部３０１は、撮像部２０１を介して周囲の環境を撮影するようにする制御を実行する。信号処理部３０２は、撮像制御部３０１によって撮影された画像に対して所定の処理を施して、撮影画像のデータを生成する。以下では、この撮影画像のデータを単に「撮影画像」と呼ぶ。信号処理部３０２は、例えば、撮像制御部３０１によって撮影された画像を符号化する。信号処理部３０２は、静止画像に対して、例えば、ＪＰＥＧ（Ｊｏｉｎｔ Ｐｈｏｔｏｇｒａｐｈｉｃ Ｅｘｐｅｒｔｓ Ｇｒｏｕｐ）等の符号化方式を用いて符号化を行う。また、信号処理部３０２は、動画像に対して、Ｈ．２６４／ＭＰＥＧ－４ ＡＶＣ（以下では「Ｈ．２６４」と呼ぶ。）、ＨＥＶＣ（Ｈｉｇｈ Ｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙ Ｖｉｄｅｏ Ｃｏｄｉｎｇ）等の符号化方式を用いて符号化を行う。また、信号処理部３０２は、予め設定された複数の符号化方式の中から、例えば撮像装置１１０の不図示の操作部を介して、ユーザにより選択された符号化方式を用いて、画像を符号化してもよい。
【0024】
記憶部３０３は、解析部３０５において実行可能な解析処理のリスト（以下では「第１処理リスト」と呼ぶ。）と、解析処理の結果に対する後処理のリストとを記憶する。また、記憶部３０３は、後述する解析処理の結果を記憶する。なお、本実施形態では、実行される処理が解析処理であるが、任意の処理が実行されてもよく、記憶部３０３は、その実行される処理に関連する処理について、第１処理リストと後処理のリストとを記憶するようにしうる。制御部３０４は、信号処理部３０２、記憶部３０３、解析部３０５、デバイス通信部３０６、ネットワーク通信部３０７を、それぞれが所定の処理を実行するように、制御する。
【0025】
解析部３０５は、撮影画像に対して、後述する解析前処理、解析処理、解析後処理の少なくともいずれかを選択的に実行する。解析前処理は、後述の解析処理を実行する前に、撮影画像に対して実行する処理である。本実施形態の解析前処理では、一例として、撮影画像を分割して分割画像を作成する処理が実行されるものとする。解析処理は、入力された画像を解析して得られる情報を出力する処理である。本実施形態の解析処理では、一例として、解析前処理によって得られた分割画像を入力として、人体検出処理、顔検出処理、車両検出処理の少なくともいずれかを実行し、解析処理結果を出力する処理が実行されるものとする。解析処理は、画像に含まれるオブジェクトを検出できるように学習が行われた機械学習モデルを用いて、分割画像中のオブジェクトの位置を出力するように構成された処理でありうる。例えば、非特許文献１に記載された手法を用いた解析処理を行うことができる。
【0026】
なお、解析後処理は、解析処理が実行された後に実行される処理である。本実施形態の解析後処理では、一例として、各分割画像に対する解析処理結果に基づいて、各分割画像において検出されたオブジェクトの数を合計した値を処理結果として出力する処理が実行されるものとする。なお、解析処理は、パターンマッチングを行って画像中のオブジェクトを検出し、その位置を出力する処理であってもよい。
【0027】
デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００との通信を行う。デバイス通信部３０６は、入力されたデータを着脱可能デバイス１００が処理可能な形式に変換し、その変換によって得られたデータを着脱可能デバイス１００に送信する。また、デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００からデータを受信し、受信したデータを撮像装置１１０が処理可能な形式に変換する。本実施形態では、デバイス通信部３０６は、変換処理として、小数を浮動小数点形式と固定小数点形式との間で変換する処理を実行するものとするが、これに限られず、他の処理がデバイス通信部３０６によって実行されてもよい。また、一例において、デバイス通信部３０６は、着脱可能デバイス１００に対してＳＤ規格の範囲内で事前に定められたコマンドシーケンスを送信し、着脱可能デバイス１００からの応答を受信することで、着脱可能デバイス１００との通信を行う。ネットワーク通信部３０７は、ネットワーク１２０を介して、入出力装置１３０との通信を行う。
【0028】
（着脱可能デバイスの構成）
図４に、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成例を示す。着脱可能デバイス１００は、一例として、Ｉ／Ｆ部４０１、ＦＰＧＡ４０２、ＳＤコントローラ４０３、記憶部４０４、及び、ＦＰＧＡ４０５を含んで構成される。着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０が有するＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５の着脱ソケットに挿抜できる形状で、すなわちＳＤ規格に則った形状で成形されるものとする。
図４に、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成例を示す。着脱可能デバイス１００は、一例として、Ｉ／Ｆ部４０１、ＦＰＧＡ４０２、ＳＤコントローラ４０３、記憶部４０４、及び、ＦＰＧＡ４０５を含んで構成される。着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０が有するＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５の着脱ソケットに挿抜できる形状で、すなわちＳＤ規格に則った形状で成形されるものとする。
【0029】
Ｉ／Ｆ部４０１は、撮像装置１１０等の装置と着脱可能デバイス１００とを接続するためのインタフェース部分である。Ｉ／Ｆ部４０１は、例えば、撮像装置１１０から電源の供給を受け、着脱可能デバイス１００内で使用する電源を生成し分配する、電気的な接点端子等を含んで構成される。Ｉ／Ｆ部４０１は、撮像装置１１０のＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５と同様に、ＳＤ規格内で定義（準拠）されている項目に関しては、それに従うものとする。撮像装置１１０からの画像や設定データの受け取り、ＦＰＧＡ４０２から撮像装置１１０へのデータの送信は、Ｉ／Ｆ部４０１を介して実行される。
【0030】
ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５は、入出力制御部４１０、処理切替部４１１、及び演算処理部４１２を含んで構成される。ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５は、内部の論理回路構造を繰り返し再構成できる半導体デバイスの一種である。なお、各実施形態における「再構成」とは、論理回路が構成されていない状態から論理回路が構成された状態にすることも含む。つまり、「再構成」は、すでに何らかの論理回路が構成されている状態から他の論理回路が構成されている状態にすること以外も含む。ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５が実現する処理により、着脱可能デバイス１００が装着された装置に、処理機能を追加（提供）することができる。また、ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５の再構成機能により、後から論理回路構造を変更することができる。このため、例えば技術の進歩の早い分野の装置に着脱可能デバイス１００を装着することにより、その装置において適時に適切な処理を実行することが可能となる。なお、本実施形態では、ＦＰＧＡが用いられる例について説明するが、後述する処理を実現可能である限りにおいて、例えば、汎用のＡＳＩＣや専用のＬＳＩが用いられてもよい。ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５は、生成される論理回路構造の情報を含んだ設定データが専用のＩ／Ｆから書き込まれることにより、又は、その設定データがその専用のＩ／Ｆから読み出されることによって、起動される。
【0031】
本実施形態では、解析処理機能を構成するＦＰＧＡ４０５の設定データは記憶部４０４に保持されておらず、撮像装置１１０から書き込まれるものとする。一方で、ＦＰＧＡ４０２は、電源が投入されると、記憶部４０４又は不図示の記憶部から設定データを読み出し、論理回路を生成して起動するように構成されうる。ただし、これに限られず、例えば、着脱可能デバイス１００内に専用の回路を実装することにより、ＦＰＧＡ４０２は、Ｉ／Ｆ部４０１を介して撮像装置１１０から書き込まれた設定データに基づいて起動／動作してもよい。ＦＰＧＡ４０２及びＦＰＧＡ４０５は、１つのＦＰＧＡで構成されてもよい。また、ＦＰＧＡ４０２の機能部分が専用回路を用いて構成され、ＦＰＧＡ４０５の機能部分のみが、再構成可能なＦＰＧＡや別の再構成可能な論理回路デバイスによって構成されるようにしてもよい。
【0032】
入出力制御部４１０は、撮像装置１１０との間で画像を送受信するための回路、撮像装置１１０から受信したコマンドを解析する回路、解析した結果に基づいて制御を行う回路、等を含んで構成される。ここでのコマンドは、ＳＤ規格に定義された構造のコマンドを含みうる。その機能の詳細に関しては後述する。入出力制御部４１０は、記憶処理の場合はＳＤコントローラ４０３へ画像を送信し、画像解析処理の場合は演算処理部４１２へ画像を送信するように制御を行う。また、入出力制御部４１０は、処理の切り替えの設定データを受け取った場合は、処理切替部４１１へ設定データを送信する。
【0033】
処理切替部４１１は、撮像装置１１０から受け取った設定データに基づいて、記憶部４０４から画像解析処理機能の情報を取得し、演算処理部４１２に書き込むための回路を含んで構成される。画像解析処理機能の情報は、例えば、演算処理部４１２に構成する解析処理回路データである。この解析処理回路データは、処理される演算の順序や種類、演算の係数などを示す設定パラメータを含みうる。
【0034】
演算処理部４１２は、画像解析処理機能を実行するために必要な複数の演算回路を含んで構成される。演算処理部４１２は、処理切替部４１１から受け取った画像解析処理機能の情報に基づいて、各演算処理を実行して、その処理結果を撮像装置１１０へ送信し、及び／又は、その処理結果を記憶部４０４に記録する。ＦＰＧＡ４０５は、撮像装置１１０から書き込まれた解析処理回路データと、さらに解析処理回路に設定された実行対象の処理機能に対応する設定データによって、演算処理部４１２によって実行される処理内容を変更することができる。これにより、着脱可能デバイス１００が、撮像装置１１０の持つ複数の解析処理回路データに対応する処理のうちの少なくともいずれかを選択的に実行することができるようになる。なお、必要な処理の設定データがＦＰＧＡ４０５に随時書き込まれることにより、着脱可能デバイス１００が装着された撮像装置１１０において、例えば開発されたばかりの最新の処理を実行させることができる。なお、以下では、複数の処理機能のそれぞれに対応する複数の設定データを有していることを、「複数の処理機能を有する」と表現する。すなわち、例えばＦＰＧＡ４０５が１つの処理機能を実行するように構成されている状態であっても、他の処理機能のための設定データにより演算処理部４１２の処理内容を変更することができる場合、「複数の処理機能を実行可能である」と表現する。
【0035】
ＳＤコントローラ４０３は、ＳＤ規格に定義されているような公知のコントロールＩＣ（集積回路）であり、ＳＤプロトコルのスレーブ動作の制御と、記憶部４０４に対するデータの読み書きの制御とを実行する。記憶部４０４は、例えばＮＡＮＤ型フラッシュメモリによって構成され、例えば、撮像装置１１０から書き込まれた記憶データ、演算処理部４１２に書き込まれる画像解析処理機能の情報、ＦＰＧＡ４０２の設定データ等の各種情報を記憶する。
【0036】
図５に、着脱可能デバイス１００の機能構成例を示す。着脱可能デバイス１００は、その機能構成として、例えば、解析部５０１及び通信部５０２を含む。解析部５０１は、例えば画像や音声データに対する解析処理を実行する。解析部５０１は、例えば、解析処理設定要求を入力された場合に、入力された解析処理を実行可能な状態にするための設定を実行する。また、解析部５０１は、画像が入力された場合、その入力された画像に対して、実行可能な状態に設定された解析処理を実行する。本実施形態では、実行可能な解析処理は、人体検出処理と顔検出処理であるものとするが、これらに限られない。例えば、事前に記憶された人物が画像に含まれるか否かを判定する処理（後述する顔認証処理）であってもよい。例えば、事前に記憶された人物の画像特徴量と、入力された画像から検出された人物の画像特徴量との一致度合いが算出され、一致度合いが閾値以上の場合に事前に記憶された人物であると判定される。また、プライバシー保護を目的として。入力された画像から検出された人物に対して、所定のマスク画像を重畳したり、モザイク処理を施したりする処理であってもよい。また、人物の特定の行動を機械学習によって学習した学習モデルを用いて、画像中の人物が特定の行動を行っているかを検出する処理であってもよい。さらには、画像中の領域がどのような領域なのかを判定する処理であってもよい。例えば、建物や道路、人物、空等を機械学習によって学習した学習モデルを用いて、画像中の領域がどのような領域なのかを判定する処理であってもよい。以上のように、実行可能な解析処理は、機械学習を用いた画像解析処理にも、機械学習を用いない画像解析処理にも応用可能である。また、上記の各解析処理は、着脱可能デバイス１００が単独で行うのではなく、撮像装置１１０と協働して実行してもよい。通信部５０２は、Ｉ／Ｆ部４０１を介して、撮像装置１１０との通信を行う。
【0037】
（入出力装置の構成）
図６に、入出力装置１３０のハードウェア構成例を示す。入出力装置１３０は、一般的なＰＣ等のコンピュータとして構成され、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ等のプロセッサ６０１、ＲＡＭ６０２やＲＯＭ６０３等のメモリ、ＨＤＤ６０４等の記憶装置、及び、通信Ｉ／Ｆ６０５を含んで構成される。入出力装置１３０は、プロセッサ６０１が、メモリや記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実行することができる。
図６に、入出力装置１３０のハードウェア構成例を示す。入出力装置１３０は、一般的なＰＣ等のコンピュータとして構成され、例えば、図６に示すように、ＣＰＵ等のプロセッサ６０１、ＲＡＭ６０２やＲＯＭ６０３等のメモリ、ＨＤＤ６０４等の記憶装置、及び、通信Ｉ／Ｆ６０５を含んで構成される。入出力装置１３０は、プロセッサ６０１が、メモリや記憶装置に格納されたプログラムを実行することにより、各種機能を実行することができる。
【0038】
図７に、本実施形態に係る入出力装置１３０の機能構成例を示す。入出力装置１３０は、その機能構成として、例えば、ネットワーク通信部７０１、制御部７０２、表示部７０３、及び操作部７０４を含む。ネットワーク通信部７０１は、例えばネットワーク１２０に接続し、ネットワーク１２０を介して撮像装置１１０等の外部装置との通信を実行する。なお、これは一例に過ぎず、例えば、ネットワーク通信部７０１は、撮像装置１１０と直接接続を確立して、ネットワーク１２０や他の装置を介さずに、撮像装置１１０と通信するように構成されてもよい。制御部７０２は、ネットワーク通信部７０１と表示部７０３と操作部７０４とがそれぞれの処理を実行するように、制御する。表示部７０３は、例えばディスプレイを介してユーザに情報を提示する。本実施形態では、ブラウザがレンダリングした結果をディスプレイに表示することによって、情報がユーザに提示される。なお、音声や振動等の画面表示以外の方法で情報が提示されてもよい。操作部７０４は、ユーザからの操作を受け付ける。本実施形態では、操作部７０４がマウスやキーボードであり、ユーザがこれらを操作して、ブラウザにユーザ操作を入力するものとする。ただし、これに限られず、操作部７０４は、例えば、タッチパネルやマイクなど、他のユーザの意図を検出することができる任意のデバイスであってもよい。
【0039】
＜処理の流れ＞
続いて、システム内で実行される処理の流れの例について説明する。なお、以下の各処理のうち撮像装置１１０が実行する処理は、例えば、演算処理部２０３内のプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。ただし、これは一例に過ぎず、後述の処理の一部又は全部が、専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、着脱可能デバイス１００や入出力装置１３０が実行する処理についても、各装置におけるプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現されてもよいし、処理の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現してもよい。
続いて、システム内で実行される処理の流れの例について説明する。なお、以下の各処理のうち撮像装置１１０が実行する処理は、例えば、演算処理部２０３内のプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現される。ただし、これは一例に過ぎず、後述の処理の一部又は全部が、専用のハードウェアによって実現されてもよい。また、着脱可能デバイス１００や入出力装置１３０が実行する処理についても、各装置におけるプロセッサがメモリ等に記憶されたプログラムを実行することによって実現されてもよいし、処理の一部又は全部を、専用のハードウェアによって実現してもよい。
【0040】
（全体の流れ）
図８に、システムで実行される画像解析処理の一連の流れを概略的に示す。本処理では、まず、ユーザによって、撮像装置１１０に着脱可能デバイス１００が装着される（Ｓ８０１）。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の初期化シーケンスを実行する（Ｓ８０２）。この初期化シーケンスでは、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ電源を供給し、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００との間で所定のコマンドが送受信されることにより、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００を使用可能な状態にする。
図８に、システムで実行される画像解析処理の一連の流れを概略的に示す。本処理では、まず、ユーザによって、撮像装置１１０に着脱可能デバイス１００が装着される（Ｓ８０１）。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の初期化シーケンスを実行する（Ｓ８０２）。この初期化シーケンスでは、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ電源を供給し、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００との間で所定のコマンドが送受信されることにより、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００を使用可能な状態にする。
【0041】
その後、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するかを判定する（Ｓ８０３）。撮像装置１１０は、さらに、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有する場合は、着脱可能デバイス１００に回路データの書き込みが必要か否かを判定する。そして、撮像装置１１０は、回路データの書き込みが必要と判定した場合は、着脱可能デバイス１００の構成情報（以下では「デバイス情報」と呼ぶ場合がある。）を取得し、そのデバイス情報に応じた回路データを決定する。着脱可能デバイス１００に関するデバイス情報は、例えば、解析処理機能を構成するＦＰＧＡ情報とその周辺回路との接続情報等を含む。なお、回路データの書き込み要否の判定や、デバイス情報に応じた回路データの決定は、後述のようにして、着脱可能デバイス１００に実行させるべき処理が決定された後に行われてもよい。
【0042】
撮像装置１１０は、続いて、着脱可能デバイス１００が実行可能な処理を把握し、ローカルで実行可能な（撮像装置１１０単体で又は撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００の組み合わせで実行可能な）処理を把握する（Ｓ８０４）。なお、着脱可能デバイス１００は、任意の処理を実行可能なように構成されうるが、撮像装置１１０側で実行されるべき処理と無関係な処理については考慮されなくてもよい。続いて、撮像装置１１０は、実行する処理を決定し（Ｓ８０５）、必要に応じて着脱可能デバイス１００へ書き込む回路データを決定して、回路情報や設定値を含んだ設定データを着脱可能デバイス１００へ書き込む（Ｓ８０６）。例えば、実行対象として決定された処理の少なくとも一部が着脱可能デバイス１００によって実行される際に、その処理のための回路データが着脱可能デバイス１００に書き込まれていない場合には、撮像装置１１０は、回路データの書き込みが必要と判定する。そして、撮像装置１１０が回路データの書き込みが必要と判定した場合に、実行対象として決定された処理のうちの着脱可能デバイス１００によって実行される部分の回路データを含んだ設定データが、撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００へ書き込まれる。なお、回路自体を書き換える必要がない場合には、回路データを含まない設定データが書き込まれてもよい。この設定によって、例えば、実行対象の処理に対応する設定データを用いたＦＰＧＡ４０５の再構成が行われうる。そして、撮像装置１１０または着脱可能デバイス１００が、解析処理を実行する（Ｓ８０７）。その後、撮像装置１１０は、後処理を実行する（Ｓ８０８）。なお、Ｓ８０７とＳ８０８の処理は繰り返し実行される。図８の処理は、例えば、着脱可能デバイス１００が装着された際に実行されるが、例えば着脱可能デバイス１００への電源の再投入が行われた際にも、Ｓ８０２が再度実行されるようにするなど、図８の処理の少なくとも一部が繰り返し実行されてもよい。
【0043】
このような、着脱可能デバイス１００を撮像装置１１０に装着して、撮像装置１１０側で実行可能な処理（解析処理）を拡張する手法は、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を後世可能な論理回路再構成機能を有する場合に使用可能な手法である。一方で、撮像装置１１０には、そのような論理回路再構成機能を有しない一般的な記憶媒体としてのＳＤカードが挿入されることもある。このようなＳＤカードに対しては、撮像装置１１０が回路データを書き込んでも、当然に処理を実行させることはできない。また、例えば、ＳＤ Ｉ／Ｆを介して撮像装置１１０と接続可能な、論理回路再構成機能のみを実現したデバイスが装着されることも想定されうる。このようなデバイスが装着されている場合、例えば撮像装置１１０が撮像によって得られた画像データを保存しようとしても、このデバイスがそのような画像データを保存する機能を有しないことがある。さらに、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有する場合に、その再構成機能の構成などに応じて、適切な回路が再構成されることが要求される。再構成機能の構成に適しない回路が再構成されると、不必要な電力消費などの効率の劣化や、場合によっては誤作動を招きうるからである。このように、撮像装置１１０のＳＤカードスロットなどのようなデバイス装着機構には、様々なデバイスが装着されうる。そして、撮像装置１１０は、装着されたデバイスに応じて、例えば解析処理機能を実行させるか記憶処理機能を実行させるかなどを適切に制御する必要がある。
【0044】
本実施形態では、このような事情に鑑みて、撮像装置１１０が、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有するか否かの情報や再構成機能などのデバイスに関する情報を特定し、装着されたデバイスに応じた適切な制御を実行するようにする。以下では、このような処理のいくつかの例について説明する。
【0045】
（処理例１）
図９を用いて、撮像装置１１０が、自装置に装着されたデバイスに解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定することにより、そのデバイスを分類する処理の流れの例について説明する。本処理は、図８のＳ８０３の処理に対応する。なお、本処理は、着脱可能デバイス１００等のデバイスが撮像装置１１０に装着された又は抜去された場合や、撮像装置１１０の電源がオンとなった際に実行されうる。本処理では、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００の記憶部４０４に保存されている着脱可能デバイス１００のデバイス情報を読み出して、着脱可能デバイス１００の種別を判定する。
図９を用いて、撮像装置１１０が、自装置に装着されたデバイスに解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定することにより、そのデバイスを分類する処理の流れの例について説明する。本処理は、図８のＳ８０３の処理に対応する。なお、本処理は、着脱可能デバイス１００等のデバイスが撮像装置１１０に装着された又は抜去された場合や、撮像装置１１０の電源がオンとなった際に実行されうる。本処理では、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００の記憶部４０４に保存されている着脱可能デバイス１００のデバイス情報を読み出して、着脱可能デバイス１００の種別を判定する。
【0046】
まず、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００を着脱可能な装着機構に外部デバイスが装着されているかを判定する。すなわち、撮像装置１１０の制御部３０４は、ＳＤカードスロットにＳＤカードが挿入されているかを判定する（Ｓ９０１）。制御部３０４は、外部デバイスが装着されていないと判定した場合（Ｓ９０１でＮＯ）は、外部デバイスが装着されるのを待ち受ける。一方、制御部３０４は、外部デバイスが装着されていると判定した場合（Ｓ９０１でＹＥＳ）、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、ＳＤ規格に準拠した通信を試行し、装着されたデバイスがＳＤカードであるか否かを判定する（Ｓ９０２）。なお、制御部３０４は、例えば、装着されたデバイスがＳＤカードとして通信等を行う機能を有する場合に、そのデバイスがＳＤカードであると判定する。すなわち、ＳＤカード機能を有する任意の形態のデバイスが装着されている場合に、そのデバイスがＳＤカードであると認識される。制御部３０４は、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定した場合（Ｓ９０２でＹＥＳ）、そのデバイスとの間で、ＳＤカードとしての初期化動作を実行する（Ｓ９０３）。一方、挿入されたデバイスがＳＤカードでなかった場合（Ｓ９０２でＮＯ）、制御部３０４は、非対応デバイスであると判定してユーザへ通知し（Ｓ９０８）、処理を終了する。
【0047】
続いて撮像装置１１０の制御部３０４は、装着された外部デバイスが、例えば従来の記憶処理機能のみを有するデバイスであるか、特定の処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するデバイスであるかを判定する（Ｓ９０４）。例えば、制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して、装着されたデバイスに対して、特定のアドレスへの読み出し要求（リードコマンド）を発行し、その特定のアドレスに格納されているフラグデータを読み出す。以下では、この特定のアドレスを「アドレスＡ」と呼ぶ場合がある。なお、アドレスＡに格納されるデータの詳細については後述する。そして、制御部３０４は、読み出したフラグデータに基づいて、着脱可能デバイス１００が特定の処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を備えたデバイスであるかを判定しうる。ただし、これは一例に過ぎず、他の方法によって、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有する所定のデバイスであるか否かが判定されてもよい。装着されたデバイスが所定のデバイスでない場合（Ｓ９０４でＮＯ）、制御部３０４は、装着されたデバイスが記憶機能のみを有するデバイスであると判定し（Ｓ９０７）、処理を終了する。例えば、アドレスＡにデータが格納されていない場合や、アドレスＡに格納されたフラグデータによって、装着されたデバイスが所定のデバイスでないことが示されている場合に、制御部３０４は、装着されたデバイスが所定のデバイスでないと判定する。
【0048】
制御部３０４は、装着されたデバイスが所定のデバイスであると判定した場合（Ｓ９０４でＹＥＳ）、そのデバイス（着脱可能デバイス１００）に書き込み可能な回路データを把握するための処理を実行する。制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して着脱可能デバイス１００と通信し、着脱可能デバイス１００のデバイス情報を取得する（Ｓ９０５）。例えば、デバイス情報は、着脱可能デバイスが所定のデバイスであるか否かの判定を行うフラグデータと同一のアドレス（アドレスＡ）に格納されうる。この場合、制御部３０４は、着脱可能デバイス１００が所定のデバイスであるか否かを判定した場合と同様に、アドレスＡに格納されているデータを読み出すことにより、デバイス情報を取得しうる。この場合、撮像装置１１０は、そのアドレスＡにアクセスすることにより、フラグデータとデバイス情報とを同時に取得して、Ｓ９０２の処理とＳ９０５の処理とを同時に実行することができる。ただし、これに限られず、これらのデータは、別のアドレスに格納されてもよい。そして、制御部３０４は、デバイス情報に基づいて、着脱可能デバイス１００に対して書き込み可能な解析回路データを特定する。例えば、制御部３０４は、撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００に提供可能な１つ以上の解析回路データのそれぞれを着脱可能デバイス１００が実装可能であるか否かを判定する。そして、制御部３０４は、その判定結果に基づいて、着脱可能デバイス１００が解析処理を実行可能であるか否かを判定し、実行可能な解析処理を特定する（Ｓ９０６）。なお、デバイス情報に、着脱可能デバイス１００が実行可能な解析処理のリストとして、着脱可能デバイス１００に対して書き込み可能な解析回路データに関連付けられた解析処理のリストを示す情報が含まれてもよい。これにより、撮像装置１１０は、デバイス情報を取得することによって、着脱可能デバイス１００において実行可能な処理を把握することができる。
【0049】
以上の処理により、特定の処理を実行可能な着脱可能デバイス１００が撮像装置１１０に装着されている場合に、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００に特定の処理を書き込むかを判定することが可能になる。また、撮像装置１１０は、デバイス情報を取得することによって、着脱可能デバイス１００に適した回路データを選択することができるようになる。さらに、例えば撮像装置１１０から入出力装置１３０へ判定結果が通知されることにより、ユーザに対してその判定結果を提示することが可能となり、撮像装置１１０に対して正しいデバイスが装着されているかを、ユーザが認識することが可能となる。
【0050】
ここで、図１０を用いて、着脱可能デバイス１００の記憶部４０４に格納される情報１００１の一例について説明する。本実施形態の着脱可能デバイス１００は、記憶部４０４の特定のアドレス（アドレスＡ）に、自装置が有するデバイス情報を格納する。撮像装置１１０の制御部３０４は、このアドレスＡに対してマルチリードコマンド又はシングルリードコマンドを発行することにより、着脱可能デバイス１００のデバイス情報を確認することができる。デバイス情報は、例えば、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを示す解析処理回路の所持フラグ１００２を含む。また、デバイス情報は、回路データの書き込みが必要であるか否かを示す回路データ所持フラグ１００３や、演算処理回路への回路データの書き込みが完了したかを示す回路データ書き込み完了フラグ１００４を含みうる。また、デバイス情報は、着脱可能デバイス１００のハードウェアの構成情報として、書き込まれる回路データのデータ形式、書き込みコマンドや、回路書き込み処理の処理時間を含みうる。ハードウェアの構成情報は、例えば、ＦＰＧＡの種別（型番）、ＦＰＧＡのＰＩＮ接続を示す制約情報、論理回路構成の制約情報、端子接続情報、周辺回路デバイスを示す情報を含みうる。なお、これらの情報が、型番、シリアル番号、ＩＤ番号等の情報と事前に関連付けられてデータベースに保存されている場合、型番、シリアル番号、ＩＤ番号等がハードウェアの構成情報として含まれてもよい。他の情報についても、同様の情報を特定可能な他の情報と置き換えられてもよい。さらに、デバイス情報は、解析処理を実装後の処理機能一覧、解析処理が実行された場合に完了するまでの所要時間、処理結果のデータサイズ、処理結果が格納されるアドレス情報などを含んでもよい。
【0051】
なお、デバイス情報は、暗号化された状態で記憶部４０４に格納されてもよい。この場合、撮像装置１１０は、暗号化された情報を取得して、取得した情報を復号してデバイス情報を取得する。また、認証機能等を備え、特定の鍵情報がなければデバイス情報を記憶部４０４から読み出す事ができない様に構成してもよい。
【0052】
記憶部４０４の、アドレスＡとは異なるアドレスＢには、例えば、演算処理部４１２に書き込まれる解析処理回路データが格納される。例えば、着脱可能デバイス１００では、撮像装置１１０から解析処理機能を起動するための解析処理設定コマンドを受信すると、処理切替部４１１がアドレスＢの解析処理回路データを読み出し、演算処理部４１２へ書き込みを実行する。演算処理部４１２への回路データの書き込みが完了すると、演算処理部４１２は、書き込み完了を処理切替部４１１へ通知し、処理切替部４１１が、アドレスＡの回路データの書き込み必要フラグを変更する。撮像装置１１０は、この後にアドレスＡのデバイス情報を読み出すことによって、解析処理回路データの書き込みが完了したことを知ることができる。
【0053】
また、撮像装置１１０は、アドレスＡに所定のフォーマットでハードウェア構成情報が格納されていないことを検出すると、装着機構に装着されたデバイスが画像解析処理機能を有しないと判定する。これにより、撮像装置１１０は、その判定後に、そのデバイスとの間で解析処理機能に関する通信を行わない。この場合、着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０から受信したデータについて、そのデータを記憶部４０４に記憶する記憶処理機能のみを実行するようになる。
【0054】
次に、図１１を用いて、撮像装置１１０が、着脱可能デバイス１００から取得したデバイス情報に基づいて回路データを決定する処理の流れの例について説明する。本処理は、例えば、図９のＳ９０６において実行される。撮像装置１１０は、装着されたデバイス（着脱可能デバイス１００）が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有し、解析処理回路データの書き込みが必要であることを検出すると、その着脱可能デバイス１００にデバイス情報を要求する。そして、撮像装置１１０は、取得したデバイス情報から、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成情報を取得する（Ｓ１１０１）。次に、撮像装置１１０は、解析処理回路データを決定するための条件を確認する（Ｓ１１０２）。この条件は、例えば、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成と、撮像装置１１０の構成と、選択する解析処理機能とに基づいて得られる。着脱可能デバイス１００のハードウェア構成は、ＦＰＧＡの型番、周辺回路との接続ＰＩＮ等を含む。撮像装置１１０の構成は、例えば、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ供給可能な電力情報や、撮像装置１１０における消費電力増加に伴う昇温情報等の撮像装置の動作条件、通信速度を含む。また、撮像装置１１０の構成には、撮影画像に対して実行される解析前処理結果の画像に関する情報が含まれてもよい。解析前処理結果の画像に関する情報は、撮像装置が解析処理を実行させる画像データの画素数や切り出しサイズ、ＲＧＢやＹＣｂＣｒ等の色差／色空間情報、８ビット／１０ビット等の量子化ビット数、画像フォーマットの少なくともいずれかを含みうる。撮像装置１１０の構成は、撮像装置１１０の型番等の情報を特定可能な値によって示されてもよい。解析処理機能は、撮像装置１１０が選択した解析処理機能である。
【0055】
撮像装置１１０は、例えば、確信した条件を解析処理回路データの要求と共に管理装置１４０へ送信し、解析処理回路データを取得する（Ｓ１１０３）。本実施形態では、管理装置１４０は、予め定められたフォーマットで、管理装置１４０の記憶部に、解析処理回路データをデータベース化して保持しうる。この場合、管理装置１４０は、撮像装置１１０から受信した情報に基づいて、データベースから解析処理回路データを選択して、選択した解析処理回路データを撮像装置１１０へ送信する。また、管理装置１４０は、撮像装置１１０からの要求を受信する度に、その要求と共に受信した情報に基づいて論理合成を行うことにより、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００の条件に合った解析処理回路データを生成してもよい。撮像装置１１０は、管理装置１４０から取得した解析処理回路データの中から、着脱可能デバイス１００へ書き込む解析処理回路データを決定する（Ｓ１１０４）。なお、本実施形態では、管理装置１４０が解析処理回路データを保持又は生成すると説明したが、撮像装置１１０がこの機能を有してもよい。
【0056】
続いて、管理装置１４０が解析処理回路データを保持している場合の、その解析処理回路データの構成について、図１２を用いて説明する。図１２は、管理装置１４０の記憶部に格納される解析処理回路データのテーブルの一例である。分類１２０１は、管理装置１４０が有している解析処理のそれぞれに対して付与された通し番号である。ＦＰＧＡ種別１２０２は、ＦＰＧＡの種別や型番、周辺回路と接続ＰＩＮ等を含む制約情報や、書き込む回路データのフォーマット等を含む情報を示す。解析処理種別１２０３は、群衆解析や顔検出、音声パターン検出等の、解析処理機能の種別に関する情報を示す。撮像装置条件１２０４は、撮像装置の構成情報に対応する情報を示す。また、撮像装置条件１２０４は、ＦＰＧＡの消費電力や、入力データサイズやフォーマットの入力仕様に関する情報を示す。アドレス１２０５は、各解析処理回路データが格納されているアドレスを示す。データサイズ１２０６は、解析処理回路データのデータサイズを示す。なお、テーブルの項目は一例であり、詳細条件に応じて、項目を増やしてもよいし、一部の項目が省略されてもよい。
【0057】
管理装置１４０は、撮像装置１１０からの解析処理回路データの要求において受信した情報から、その情報に対応した解析処理回路データを選択する。このため、一例では、取得した情報から、解析処理回路データが１つに定まるように、データベースが構成されうる。これにより、管理装置１４０は、選択した１つの解析処理回路データのみを撮像装置１１０へ送信するため、ネットワークを介して通信されるデータ量を抑制することが可能となる。なお、撮像装置１１０から同時に複数の条件が提示された場合、管理装置１４０は、複数の条件のそれぞれに対応する複数の解析処理回路データを選択して、撮像装置１１０へ送信するようにしてもよい。撮像装置１１０は、管理装置１４０から取得した複数の解析処理回路データを記憶部２０４に格納し、撮像装置１１０の動作モードに応じて、着脱可能デバイス１００へ適切な解析処理回路データを書き込みうる。また、解析処理回路データは、解析処理を実行するための設定値を回路データ内に含む形で構成されてもよいし、設定値が回路データとは別個に用意されてもよい。
【0058】
また、１つの解析処理回路データに対して異なる設定値が追加で設定されることによって、異なる解析処理機能を実現可能となるように、解析処理回路データと設定値とが構成されてもよい。このために、管理装置１４０は、別途、データベースにおいて、各解析処理回路データに対応する解析処理機能を変更するための設定値を保持していてもよい。この場合、管理装置１４０は、撮像装置１１０からの解析処理回路データの要求に対して、解析処理回路データのみならず、解析処理回路データに対応する設定値を送信するようにしてもよい。
【0059】
一般に、撮像装置１１０の記憶部２０４は記憶容量が限られている。これに対して、撮像装置１１０は、必要な解析処理ごとに上述のようにして管理装置１４０からデータを取得し、記憶部２０４の解析処理回路データが記憶される領域のデータに上書きするようにしうる。これにより、撮像装置１１０は、自装置のデータ保持能力の範囲内で、様々な解析処理を着脱可能デバイス１００に実行させることができる。
【0060】
また、上述の手法では、着脱可能デバイス１００の情報と、選択する解析処理と、撮像装置１１０の構成情報との組み合わせに対して対応する解析処理回路データが選択される。このため、同じハードウェア構成情報を有する着脱可能デバイス１００において、同じ解析処理機能を実行させる場合であっても、装着された撮像装置１１０が異なる場合は、異なる解析処理回路データが書き込まれうる。これにより、撮像装置１１０のそれぞれが有する機能の違いによる、着脱可能デバイス１００における解析処理の誤動作を防ぐことが可能となる。
【0061】
続いて、図１３を用いて、着脱可能デバイス１００への解析処理回路データの書き込み処理の例について説明する。まず、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データの書き込み要求を送信する（Ｓ１３０１）。撮像装置１１０の制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して、装着された着脱可能デバイス１００に対して、特定のアドレスへの書き込み要求（ライトコマンド）を発行する。着脱可能デバイス１００の通信部５０２は、回路データ書き込み要求を撮像装置１１０から受信する。このとき、通信部５０２は、撮像装置１１０から書き込まれるデータや書き込みコマンドの種別によって実行対象処理の回路データ書き込み要求を判別しうる。例えば、撮像装置１１０は、着脱可能デバイスのアドレスＢへ解析処理回路デ―タの書き込みを行う（Ｓ１３０２）。アドレスＢは、着脱可能デバイス１００の記憶部４０４における解析処理回路データを格納する特定のアドレスである。解析処理回路データを格納するアドレスＢの情報はデバイス情報に含められていてもよく、撮像装置１１０は、このデバイス情報に格納されているアドレスＢを指定して、解析処理回路データを書き込みうる。
【0062】
続いて、撮像装置１１０は、解析処理回路データの送信が完了すると解析処理設定を要求する。着脱可能デバイス１００は、解析処理設定の要求を受信すると、アドレスＢに置かれた解析処理回路データを読み出し、演算処理部４１２へ回路データの書き込みを行う。着脱可能デバイス１００の処理切替部４１１は、記憶部４０４のアドレスＢから解析処理回路データを読み出し、読み出した解析処理回路データを演算処理部４１２へ書き込む。着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０からの要求に従って、演算処理部４１２へ展開した解析処理回路に対する設定値の設定を行う（Ｓ１３０３）。
【0063】
着脱可能デバイス１００は、解析処理回路の書き込みと設定値の設定とを完了すると、撮像装置１１０に対して設定完了を通知する（Ｓ１３０４）。撮像装置１１０の制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して、着脱可能デバイス１００から回路データ書き込み完了通知を受信する。このように、図１３の処理が実行されることにより、着脱可能デバイス１００において、解析処理機能が実行可能に準備される。
【0064】
着脱可能デバイス１００から撮像装置１１０への回路データの書き込み完了（設定完了）の通知は、例えば、以下の３つの方法のうちのいずれかを用いて実行されうる。１つ目の通知方法では、通信部５０２が、撮像装置１１０からの１ブロック目のデータの書き込み処理時に、実行対象処理の設定が終了していない場合に、ＢＵＳＹ信号を出力するようにする。ＢＵＳＹ信号の出力は、例えば、ＳＤ規格で定められているＤＡＴＡの信号ラインをＬｏｗ状態にドライブしておくことにより行われる。この場合、撮像装置１１０は、ＢＵＳＹ信号を確認することにより、演算処理部４１２への回路データ書き込みが完了したか否かを判別することができる。２つ目の通知方法では、実行対象処理の回路データ書き込み完了までの時間を上述の特定のアドレスＡに事前に格納しておき、撮像装置１１０がその回路データ書き込み完了までの時間の情報を読み出すようにする。撮像装置１１０は、実行対象処理の回路データ書き込み完了までの時間が経過した後に、書き込みデータの出力（ライトコマンドの発行）を行う。これにより、撮像装置１１０は、回路データ書き込みが完了した後に撮影画像のデータを送信することが可能となる。３つ目の通知方法では、解析部５０１が、回路データ書き込みが完了した際に、着脱可能デバイス１００の第２の特定のアドレスに設定完了のフラグを書き込む。撮像装置１１０は、この第２の特定のアドレスのデータを読み出すことにより、回路データ書き込みが完了したか否かを判別することができる。なお、回路データ書き込み完了のフラグが書き込まれるアドレスの情報は、上述の特定のアドレスに格納されてもよいし、別のアドレスに格納されてもよい。
【0065】
また、解析処理回路データを演算処理部４１２へ書き込む処理は、アドレスＡのフラグ情報を処理切替部４１１が検出し、自動で行うようにしてもよい。例えば、着脱可能デバイス１００の入出力制御部４１０は、記憶部４０４のアドレスＢへの解析処理回路データの書き込み完了を検出すると、アドレスＡの回路データ所持フラグ１００３の値として「１」を設定する。処理切替部４１１は、回路データ所持フラグ１００３の値が「１」となったことに応じて、記憶部４０４のアドレスＢから解析処理回路データを読み出し、演算処理部４１２に読み出した解析処理回路データを書き込む。そして、演算処理部４１２は、論理回路の再構成が完了すると、入出力制御部４１０へその論理回路の再構成の完了を通知する。入出力制御部４１０は、この通知に応じて、アドレスＡの回路データ書き込み完了フラグの値として「１」を設定する。撮像装置１１０は、アドレスＡの回路データ書き込み完了フラグの値を読み出し、その値が「１」である場合に、解析処理機能が実行可能であることを確認することができる。
【0066】
続いて、図１４を用いて、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００に解析処理を実行させる際の処理の流れの例について説明する。本処理では、まず、撮像制御部３０１が、周囲の環境を撮影する（Ｓ１４０１）。制御部３０４は、信号処理部３０２を制御して、撮像制御部３０１によって撮影された画像の処理を行い、撮影画像を取得する。その後、制御部３０４は、解析部３０５を制御して、制御部３０４から入力された撮影画像に対して解析前処理を実行し、解析前処理結果の画像を取得する（Ｓ１４０２）。制御部３０４は、実行対象処理が実行可能な解析処理リストに含まれるかを判定した後、解析前処理結果の画像を含む送信データを生成する（Ｓ１４０３）。制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して、着脱可能デバイス１００に送信する（Ｓ１４０４）。例えば、制御部３０４は、解析前処理結果の書き込み要求（ライトコマンド）を発行することにより、着脱可能デバイス１００へ解析前処理結果の画像を送信する。着脱可能デバイス１００の通信部５０２は、解析前処理結果の画像を撮像装置１１０から受信し、撮像装置１１０から受信した画像を解析部５０１に出力する。解析部５０１は、通信部５０２から入力された画像に対して、設定された実行対象処理を実行する（Ｓ１４０５）。そして、通信部５０２は、解析部５０１による処理によって得られた解析処理結果を撮像装置１１０へ送信する（Ｓ１４０６）。撮像装置１１０の制御部３０４は、デバイス通信部３０６を制御して、着脱可能デバイス１００から解析処理結果を受信する。その後、制御部３０４は、解析部３０５を制御して、解析処理結果に対して解析後処理を実行する（Ｓ１４０７）。解析後後処理は、例えば解析結果の保存処理や表示などの処理である。
【0067】
着脱可能デバイス１００から撮像装置１１０への解析処理結果の送信は、例えば以下のようにして行われる。着脱可能デバイス１００の解析部５０１は、解析処理結果を実行対象処理ごとに割り当てられた解析処理結果の格納先アドレスに格納する。そして、撮像装置１１０は、例えば第２処理リストと共にアドレスＡに格納された解析処理結果の格納アドレスを示す情報を読み出し、その格納アドレスに対する読み出し要求（リードコマンド）を発行する。着脱可能デバイス１００は、通信部５０２を介して、解析処理結果の格納アドレスへの読み出し要求を受け取り、解析処理結果を撮像装置１１０に対して出力する。なお、撮像装置１１０は、例えばアドレスＡに格納されている推定処理時間が経過した後に、解析処理結果の格納アドレスに対する読み出し要求を発行しうる。また、着脱可能デバイス１００が、撮像装置１１０から送信された解析前処理結果の最後の１ブロックの書き込み要求から実行対象処理が終了するまでの間はＢＵＳＹ信号を出力するようにしてもよい。この場合、撮像装置１１０は、ＢＵＳＹ信号を受信しなくなってから、解析処理結果の格納アドレスに対する読み出し要求を発行しうる。これにより、撮像装置１１０は、処理が終了した後に処理結果を取得することが可能となる。
【0068】
以上の実施形態では、着脱可能デバイス１００の記憶部４０４において、特定のアドレスＡに処理機能に関する情報を格納する手法について説明したが、これに限定されない。例えば、着脱可能デバイス１００の初期設定時に使用されるコマンドに対するレスポンスのレスポンス引数部に、処理機能の情報が付加されてもよい。
【0069】
次に、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００との通信について説明する。撮像装置１１０の演算処理部２０３と着脱可能デバイス１００のＳＤコントローラ４０３は、撮像装置１１０のＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５のデバイス挿入用ソケットを介し、電源ライン、ＧＮＤライン、クロックライン、コマンドライン、データラインで接続される。なお、クロックライン、コマンドライン、及び、データラインは、ＦＰＧＡ４０２を経由する形で接続されるものとする。クロックラインでは、演算処理部２０３から出力される同期用のクロック（ＣＬＫ）が通信される。コマンドラインでは、演算処理部２０３からＳＤコントローラ４０３への動作要求用に発行するコマンド、コマンドに対するＳＤコントローラ４０３から演算処理部２０３へのレスポンスが通信される。データラインでは、演算処理部２０３からの書き込みデータ、着脱可能デバイス１００からの読み出しデータが通信される。また、演算処理部２０３は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５のデバイス挿入用ソケットのデバイスディテクト信号のＨｉｇｈとＬｏｗを判別することにより、着脱可能デバイス１００が挿入されているか否かを認識することができる。
【0070】
演算処理部２０３は、ＳＤコントローラ４０３に対して電源供給後にコマンドライン上でコマンドを発行する。そして、演算処理部２０３は、ＳＤコントローラ４０３からのレスポンスと、ＳＤカードとしてのデバイス情報を示す出力データを受信したことに応じて、データの通信用の電圧、通信速度（クロック周波数）等の設定を行う。
【0071】
図１５（Ａ）及び図１５（Ｂ）に、コマンドライン上で通信されるコマンドとレスポンスの構成例を示す。これらのコマンドとレスポンスはＳＤ規格に従う構成を有する。演算処理部２０３からＳＤコントローラ４０３に対して発行されるコマンド１５０１は、コマンドナンバー部１５０４と、コマンド引数部１５０５と、誤り訂正用データ部１５０６とを含んで構成される。コマンドナンバー部１５０４には、コマンドの種別を示す値が記述される。例えば、コマンドナンバー部１５０４に値「２３」が格納されている場合、そのコマンドがデータブロック数を指定するブロック数指定コマンドであることが示される。また、コマンドナンバー部１５０４に値「２５」が格納されている場合、そのコマンドがマルチライトコマンドであることが示され、コマンドナンバー部１５０４に値「１２」が格納されている場合、そのコマンドがデータ転送停止コマンドであることが示される。コマンド引数部１５０５では、コマンドの種別に応じて転送データブロック数、メモリの書き込み・読み出しアドレス等の情報が指定される。また、コマンドの最初のビットには、コマンドの開始位置を示すコマンドスタートビット１５０２が付加され、コマンドの最後のビットにはコマンドの終了を示すコマンドエンドビット１５０７が付加される。また、コマンドスタートビット１５０２の後ろに、撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００に対して出力された信号であることを示すディレクションビット１５０３も付加される。
【0072】
演算処理部２０３からのコマンドに対してＳＤコントローラ４０３から返されるレスポンス１５１１は、どのコマンドに対するレスポンスかを示すレスポンスナンバー部１５１５と、レスポンス引数部１５１５と、誤り訂正用データ部１５１６とを含む。また、レスポンスの最初のビットにはレスポンスの開始位置を示すレスポンススタートビット１５１２が付加され、レスポンスの最後のビットにはレスポンスの終了位置を示すレスポンスエンドビット１５１７が付加される。また、レスポンススタートビット１５１２の後ろに着脱可能デバイス１００から撮像装置１１０に対して出力された信号であることを示すディレクションビット１５１５も付加される。レスポンス引数部１５１５には、コマンド種別に応じてＳＤカードのステータス等の情報が格納される。
【0073】
続いて、図１５（Ｃ）～図１５（Ｅ）を用いて、本実施形態に関連するコマンド及びレスポンスの一例について説明する。本実施形態では、例えば、デバイス確認コマンド、解析処理設定コマンド、及び、解析処理要求コマンドが使用される。デバイス確認コマンドは、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を着脱可能デバイス１００が有するか否かを確認する際に撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００へ送信されるコマンドである。解析処理設定コマンドは、解析処理回路データ及びその設定値を撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００へ書き込むためのコマンドである。解析処理要求コマンドは、撮像装置１１０から着脱可能デバイス１００へ解析処理の実行を要求するためのコマンドである。図１５（Ｃ）はデバイス確認コマンドにおけるコマンド引数部及びレスポンス引数部の例を示している。同様に、図１５（Ｄ）及び図１５（Ｅ）は、それぞれ、解析処理設定コマンド及び解析処理要求コマンドにおけるコマンド引数部及びレスポンス引数部の例を示している。なお、ここでは、コマンド引数部及びレスポンス引数部の内容を設定することにより各種問い合わせが行われる例について説明するが、着脱可能デバイス１００へ問い合わせを行うための専用コマンドナンバーが用意されてもよい。
【0074】
デバイス確認コマンドのコマンド引数部１５２１は、問い合わせ先のデバイスが解析処理デバイスであるかを確認する解析処理機能確認要求フラグと、デバイス情報の要求フラグとを含むように構成されうる。解析処理設定コマンドのコマンド引数部１５３１は、解析処理回路データの送信を通知する回路送信フラグと、その解析処理の設定値の送信を通知する設定値送信フラグとを含むように構成されうる。また、解析処理要求コマンドのコマンド引数部１５４１は、解析処理の実行を要求する解析処理要求フラグと、解析前処理の画像情報を含むように構成されうる。解析前処理の画像情報は、例えば、画像サイズや画像フォーマット（ＲＧＢ、ＹＵＶ）や、解像度（８ビット、１０ビット）を示す引数値を含む。
【0075】
デバイス確認コマンドに対するレスポンスのレスポンス引数部１５２２は、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを示す解析処理機能フラグと、デバイス情報を示す引数値と、回路データの書き込み方法を示す引数値とを含みうる。例えば、撮像装置１１０は、解析処理デバイスフラグの値が「１」に設定されていることを確認することにより、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有することを認識することができる。また、解析処理設定コマンドに対するレスポンスのレスポンス引数部１５３２は、解析処理回路データの受信完了を通知する回路受信完了フラグや演算処理部へ回路データを書き込み完了したことを通知する回路書き込み完了フラグを含みうる。また、解析処理要求コマンドに対するレスポンスのレスポンス引数部１５４２は、解析処理が実行可能である事を示す解析処理実行可能フラグや、ＢＵＳＹ状態を示す引数値を含むように構成されうる。
【0076】
続いて、図１６及び図１７を用いて、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を着脱可能デバイス１００が有するかを撮像装置１１０が判定して、着脱可能デバイス１００の分類を判定する処理について説明する。図１６は、装着された着脱可能デバイス１００がＳＤカードとして動作するかの判定を行った後に、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するかを判定する処理の流れの例を示している。図１７は、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するかを判定した後に、着脱可能デバイス１００がＳＤカードとして動作するかの判定を行う処理の流れの例を示している。これらの処理は、判定の順序が異なるのみであり、得られる処理結果は同様である。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００が、（１）記憶処理機能のみを有する、（２）記憶処理機能と解析処理機能を有する、（３）解析処理機能のみを有する、（４）記憶処理機能も解析処理機能も有しない、のいずれに該当するかを判定する。なお、本実施形態では、撮像装置１１０は、ＳＤカードスロットに装着されたデバイスとの間で、一般的なＳＤカードとしての機能を用いる場合にはＳＤ規格準拠のコマンドを用いて通信を行う。一方、撮像装置１１０は、解析処理機能を用いる場合には、ＳＤ規格において規定されていないコマンドを用いて通信を行うものとする。すなわち、記憶処理機能と解析処理機能とのいずれにおいてもＳＤのインタフェースを用いて通信が行われるが、その通信におけるコマンドとして、ＳＤ規格で規定されているコマンドと、それ以外のコマンドとが用いられうる。なお、ＳＤ規格で規定されていないコマンドは、例えば既存のＳＤ規格において一部の引数がとりえない値に設定された既存のコマンドを含む。すなわち、一部のコマンドについて、従来の記憶処理機能を有するＳＤカードにおいて使用されるようなＳＤ規格に準拠したコマンドが、引数を変えることによって流用されてもよい。また、本実施形態での「ＳＤ規格に準拠していないコマンド」は、現時点においてＳＤ規格において定義されていないコマンドを意味する。すなわち、本実施形態において説明した処理を実行させるためのＳＤ規格に準拠していないコマンドが、ＳＤ規格において新たにコマンドとして定義された場合、このコマンドは「ＳＤ規格において新たに定義されたコマンド」と読み替えられてもよい。
【0077】
着脱可能デバイスが「（１）記憶処理機能のみを有する」と判定された場合は、着脱可能デバイスは、通常のＳＤカードとして機能し、ＳＤ規格に準拠したコマンドで通信を行う。
【0078】
着脱可能デバイスが「（２）記憶処理機能と解析処理機能を有する」と判定された場合は、着脱可能デバイスは、入力されたコマンドがＳＤ規格に準拠したコマンドであるかそれ以外のコマンドであるかを判定する。そして、着脱可能デバイスは、例えば、ＳＤコントローラへ情報を伝送して記憶処理機能を実行するか、演算処理部と処理切替部に情報を伝達して解析処理機能を実行するかのいずれかを実行する。記憶処理機能と解析処理機能は、同じ受信データに対して並行して実行されてもよい。すなわち、受信したデータをそのまま記憶すると共に、そのデータに対する解析処理が実行されてもよい。このとき、これらの機能による処理は同時に実行されてもよいし、異なるタイミングで実行されてもよい。また、演算処理部で得られた解析結果が記憶部に保持されてもよい。また、解析処理に関するステータスが演算処理部から記憶部に出力され、記憶部に保持されるようにしてもよい。また、上述の実施形態では、解析処理回路データ及びその設定値が記憶部に少なくとも一時的に蓄積されて、その蓄積の終了に応じて演算処理部に展開される例について説明したが、これに限られない。例えば、解析処理回路データ及びその設定値が記憶部に保持された後、解析処理機能の起動まで、演算処理部に展開されなくてもよい。この場合、解析処理機能の起動に応じて、解析処理回路データが記憶部から読み出されて、演算処理部に展開されるようにしてもよい。なお、演算処理部と記憶部との間の通信は、演算処理部と記憶部とが直接接続され、これらの間で直接通信が行われてもよい。
【0079】
着脱可能デバイスが「（３）解析処理機能のみを有する」と判定された場合は、着脱可能デバイスは、例えば、ＳＤ規格において規定されていないコマンドによって動作する。着脱可能デバイスは、ＳＤ規格に準拠しないコマンドに基づいて、そのコマンドに対応するデータを演算処理部と処理切替部との少なくともいずれかに情報を伝達し解析処理機能を実行する。着脱可能デバイスは、解析処理機能を起動するための解析処理回路やその設定値を格納可能な不揮発性記憶機能を持たないように構成されてもよい。この場合は、撮像装置１１０は、着脱可能デバイスの装着を検出すると、解析処理回路及びその設定値を着脱可能デバイスへ送信し、着脱可能デバイスは、その受信した情報に基づいて、解析処理機能を使用可能な状態になるように演算処理部を設定する。このような着脱可能デバイスにおいては、挿抜または電源再起動のたびに、解析処理機能の起動処理が行われることとなる。このようなデバイスの構成については後述する。
【0080】
着脱可能デバイスが「（４）記憶処理機能も解析処理機能も有しない」と判定された場合は、この着脱可能デバイスは、撮像装置１１０にとっては非対応のデバイスとして扱われる。この場合、例えば撮像装置１１０が判定結果を入出力装置１３０へ送信することによって、装着したデバイスが非対応デバイスであることをユーザに通知することができる。撮像装置１１０は、着脱可能デバイスのデバイス情報を取得することによって、着脱可能デバイス内で処理可能な構成を認識するように構成されうる。
【0081】
図１６の処理について説明する。本処理では、まず、撮像装置１１０が、自装置の装着機構にデバイスが挿入されたことを検出したことに基づいて、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、電源とＣＬＫとをそのデバイスへ供給する。続いて、撮像装置１１０は、装着されたデバイスについて、ＳＤカードとしての初期化処理を実行し、そのデバイスがＳＤカードであるか否かを判定する（Ｓ１６０１）。撮像装置１１０は、例えば、初期化処理が完了したことに基づいて、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定する（Ｓ１６０１でＹＥＳ）。一方、撮像装置１１０は、例えば、初期化処理に失敗した場合、装着されたデバイスがＳＤカードでないと判定する（Ｓ１６０１でＮＯ）。なお、撮像装置１１０は、例えば、装着されたデバイスにコマンドを送信後、レスポンスが所定時間内に受信されない場合や、ＳＤカードではないことを示すレスポンスが受信された場合に、初期化処理に失敗したと判定しうる。
【0082】
撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定した場合（Ｓ１６０１でＹＥＳ）、デバイス確認コマンドを装着されたデバイスへ送信する。そして、撮像装置１１０の制御部２０３は、そのコマンドに対するデバイス確認レスポンスを受信して、そのデバイスが解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定する（Ｓ１６０２）。また、撮像装置１１０は、そのデバイスのデバイス情報を取得する。撮像装置１１０は、コマンドに対するレスポンスの引数値としてデバイス情報を取得しうるが、デバイスに対してデータの読み出しを要求するリードコマンドを送信して、データラインからデバイス情報を取得してもよい。撮像装置１１０は、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有すると判定すると（Ｓ１６０２でＹＥＳ）、そのデバイスが記憶処理機能と解析処理機能とを有するデバイスとして認識して処理を終了する（Ｓ１６０４）。一方、撮像装置１１０は、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定すると（Ｓ１６０２でＹＥＳ）、現在装着されている着脱可能デバイスが記憶処理機能のみを有するデバイスであると判定する（Ｓ１６０３）。なお、撮像装置１１０は、デバイス確認コマンドに対して、所定の時間内にレスポンスが受信されなかった場合に、デバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定しうる。また、撮像装置１１０は、ステータスエラーを示すレスポンスが受信された場合や、期待した引数値を含まないレスポンスが受信された場合等においても、デバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定しうる。
【0083】
撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードでないと判定した場合（Ｓ１６０１でＮＯ）、解析処理のデバイス確認コマンドを送信して、そのデバイスが解析処理機能を有するかを判定する（Ｓ１６０５）。撮像装置１１０は、デバイス確認レスポンスを受信した場合に、装着されたデバイスが解析処理機能を有するが記憶処理機能を有しないと判定する（Ｓ１６０５でＹＥＳ、Ｓ１６０６）。一方、撮像装置１１０は、デバイス確認レスポンスを受信できなかった場合には、装着されたデバイスが解析処理機能も記憶処理機能も有しない非対応デバイスであると判定する（Ｓ１６０５でＹＥＳ、Ｓ１６０７）。
【0084】
図１７の処理について説明する。本処理でも、まず、撮像装置１１０は、自装置の装着機構にデバイスが挿入されたことを検出したことに基づいて、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、電源とＣＬＫとをそのデバイスへ供給する。続いて、撮像装置１１０は、装着されたデバイスへ、デバイス確認コマンドを送信して、装着されたデバイスが解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定する（Ｓ１７０１）。例えば、撮像装置１１０は、デバイス確認コマンドに対するレスポンスを受信し、その受信したレスポンスの内容に基づいて、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有するか否かを判定しうる。なお、撮像装置１１０は、デバイス確認コマンドに対して、所定の時間内にレスポンスが受信されなかった場合に、デバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定しうる。また、撮像装置１１０は、ステータスエラーを示すレスポンスが受信された場合や、期待した引数値を含まないレスポンスが受信された場合等においても、デバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定しうる。なお、デバイス確認コマンドを用いる方法と異なる方法によって、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有するか否かが判定されてもよい。
【0085】
撮像装置１１０は、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有すると判定した場合（Ｓ１７０１でＹＥＳ）は、続いて、そのデバイスから、デバイス情報を取得する。そして、撮像装置１１０は、取得したデバイス情報に応じた解析処理回路データを決定し、装着されたデバイスへ、回路データを書き込む。その後、撮像装置１１０は、例えばデバイスへの回路データ書き込み完了通知を検出すると、ＳＤカードとしての初期化処理を実行し、そのデバイスがＳＤカードであるか否かを判定する（Ｓ１７０２）。撮像装置１１０は、例えば、初期化処理が完了したことに基づいて、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定する（Ｓ１７０２でＹＥＳ）。一方、撮像装置１１０は、例えば、初期化処理に失敗した場合、装着されたデバイスがＳＤカードでないと判定する（Ｓ１７０２でＮＯ）。なお、撮像装置１１０は、例えば、装着されたデバイスにコマンドを送信後、レスポンスが所定時間内に受信されない場合や、ＳＤカードではないことを示すレスポンスが受信された場合に、初期化処理に失敗したと判定しうる。撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定した場合（Ｓ１７０２でＹＥＳ）、そのデバイスが解析処理機能と記憶処理機能とを有するデバイスと判定する（Ｓ１７０４）。なお、装着されたデバイスは、Ｓ１７０１とＳ１７０２とにおいて、撮像装置１１０との間で通信を実行し、設定が行われることにより、解析処理機能を使用する準備が完了した状態となる。一方、撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードでないと判定した場合（Ｓ１７０２でＮＯ）、そのデバイスが解析処理機能のみを有するデバイスであると判定する（Ｓ１７０３）。
【0086】
撮像装置１１０は、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有しないと判定した場合（Ｓ１７０１でＮＯ）にも、ＳＤカードとしての初期化処理を実行し、そのデバイスがＳＤカードであるか否かを判定する（Ｓ１７０５）。撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードであると判定した場合（Ｓ１７０５でＮＯ）、装着されたデバイスが記憶処理機能のみを有するデバイスであると判定する（Ｓ１７０６）。一方、撮像装置１１０は、装着されたデバイスがＳＤカードではないと判定した場合（Ｓ１７０５でＮＯ）、装着されたデバイスが解析処理機能も記憶処理機能も有しない非対応デバイスであると判定する（Ｓ１７０７）。図１７の処理では、デバイスへ電源とＣＬＫを供給した直後にデバイス確認コマンドが送信される。これにより、そのデバイスが論理回路再構成機能を有するか否かを判定するまでの時間が短くなる。この場合、例えば、ＳＤカードとしての初期化処理と、撮像装置１１０が管理装置１４０へアクセスして回路データ等の取得処理とを並行して行うことができ、デバイスにおいて処理が開始されるまでの時間をも短縮することができる。
【0087】
図１８に、解析処理回路データを保持するための不揮発性記憶機能を有しない場合の着脱可能デバイス１００の構成例を示す。この着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０に装着され、電源供給を受けるたびに、その撮像装置１１０から解析処理回路データを受信して、ＦＰＧＡ４０５において解析処理回路を構成する。なお、以下の説明では、図４と同じ構成については説明を省略する。
【0088】
図１８の構成において、着脱可能デバイス１００の入出力制御部４１０は、例えば、コマンド判定部１８０１、及び、コマンド制御部１８０２を含む。コマンド判定部１８０１は、解析処理に関する専用コマンドを検出する。コマンド制御部１８０２は、撮像装置１１０へ返信するレスポンスを生成する。入出力制御部４１０のコマンド判定部１８０１は、解析処理に関する専用コマンドを検出すると、そのコマンドをＳＤコントローラ４０３へは転送せずに、処理切替部４１１のみに対して指示を送信する。コマンド制御部１８０２は、自由にコマンドに対するレスポンスを生成できる。
【0089】
ハードウェア構成情報記憶部１８０３は、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成情報を記憶している。ハードウェア構成情報記憶部１８０３は、例えば、図１０のアドレスＡに格納されている情報の一部を記憶するように構成される。ハードウェア構成情報として保持されるのは、例えば、着脱可能デバイス１００のＦＰＧＡ４０５の構成（型番や制約情報）を判別可能な識別情報でありうる。このように、ＦＰＧＡ４０５の構成そのものを示す情報に代えて、これらの情報を特定可能な識別情報を用いることにより、保持されるべき情報の量を抑制することができる。
【0090】
撮像装置１１０から解析処理回路データが受信されると、コマンド判定部１８０１がそのデータを検出して、処理切替部４１１へ転送する。処理切替部４１１は、受信した解析処理回路データをＦＰＧＡ４０５へ書き込む。これにより、ＦＰＧＡ４０５に解析処理回路が再構成される。解析処理回路１８１０は、この再構成された解析処理回路の構成を示している。解析処理回路１８１０は、演算処理部１８１１、設定値保持部１８１２、演算処理制御部１８１３、及び、入出力部１８１４のそれぞれに対応する処理回路を含むように構成されうる。すなわち、一例において、撮像装置１１０から提供される解析処理回路データが、これらの処理回路を含んだ論理回路データとして生成される。演算処理部１８１１は、複数の演算処理回路の組み合わせからなる演算回路である。演算処理部１８１１は、自身が含んでいる複数の演算処理において順次処理が行われた際に生成された中間処理結果の記憶保持回路を含んで構成されてもよい。設定値保持部１８１２は、撮像装置１１０から受信した解析処理の設定値を保持する記憶回路である。解析処理の設定値は、演算処理部１８１１の演算処理回路に対して設定される設定値や、演算処理回路で演算する順序や回数を制御するための設定値を含みうる。演算処理制御部１８１３は、設定値保持部１８１２に設定された設定値を演算処理部１８１１に設定し、設定値保持部１８１２に保持されたシーケンス設定値に応じて演算処理部１８１１の演算を制御する制御回路である。入出力部１８１４は、入出力制御部４１０と送受信を行う通信回路である。入出力制御部４１０からの解析処理の設定値は、データバス１８２０を介して入出力部１８１４へ送信され、入出力部１８１４は、受信した解析処理の設定値を設定値保持部１８１２へ転送する。また、撮像装置１１０から受信した解析処理前画像は入出力部１８１４を介して演算処理部１８１１へ入力され、演算処理部１８１１によって解析処理を実行した後の解析結果は、入出力部１８１４を介して入出力制御部４１０へ転送される。なお、演算処理部１８１１によって解析処理を実行した後の解析結果は、入出力制御部４１０を介して、演算結果保持部１８１５へ転送される。演算結果保持部１８１５は、演算処理部１８１１において画像や音声データに対する解析処理が行われた後の解析結果を保持する記憶回路である。演算結果保持部１８１５は、ＦＰＧＡ４０２内に構成されてもよいし、ＦＰＧＡ４０５内に構成されてもよい。なお、演算結果保持部１８１５がＦＰＧＡ４０５内に構成される場合、入出力部１８１４は、演算結果保持部１８１５が保持している演算処理結果を入出力制御部４１０の要求に応じて読み出すように構成されうる。
【0091】
続いて、着脱可能デバイス１００が装着されてから、着脱可能デバイス１００に解析処理機能を起動させるまでの処理の流れの例について図１９を用いて説明する。
【0092】
本処理では、まず、着脱可能デバイス１００が撮像装置１１０に装着される（Ｓ１９０１）。撮像装置１１０は、装着されたデバイスが、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するデバイスであるかを判定する（Ｓ１９０２）。なお、ここでは、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有すると判定したものとする。すると、撮像装置１１０は、着脱可能デバイスへ、デバイス情報を要求する信号を送信する（Ｓ１９０３）。この要求信号は、例えば、図１５（Ａ）及び図１５（Ｃ）に示すようなコマンドの形式で送信される。そして、着脱可能デバイス１００は、この要求信号に応答して、撮像装置１１０にデバイス情報を送信する（Ｓ１９０４）。このデバイス情報は、例えば、図１５（Ｂ）及び図１５（Ｃ）に示すようなレスポンスによって送信される。
【0093】
撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００のデバイス情報を受信すると、そのデバイス情報から着脱可能デバイス１００のハードウェア構成情報を取得して、着脱可能デバイス１００内のＦＰＧＡ構成を判定する（Ｓ１９０５）。そして、撮像装置１１０は、そのＦＰＧＡ構成に基づいて、解析処理回路の書き込みデータを決定する（Ｓ１９０６）。その後、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００に対して、決定した解析処理回路データの書き込みを要求する（Ｓ１９０７）。着脱可能デバイス１００は、解析処理回路データの書き込み準備を行い、完了通知を撮像装置１１０へ送信する（Ｓ１９０８）。撮像装置１１０は、完了通知を受信したことに基づいて、解析処理回路データを着脱可能デバイス１００へ送信する（Ｓ１９０９）。着脱可能デバイス１００は、解析処理回路データを受信すると、その解析処理回路データをＦＰＧＡ４０５に書き込み、演算処理回路を立ち上げる（Ｓ１９１０）。そして、着脱可能デバイス１００は、解析処理回路データの書き込みが完了したことに応じて、完了通知を撮像装置１１０へ送信する（Ｓ１９１１）。撮像装置１１０は、解析処理回路データの書き込みの完了を検出すると、着脱可能デバイス１００へ、解析処理の設定値を送信する（Ｓ１９１２）。この設定値の書き込みは、例えば、ＳＤ規格のライトコマンドを用いて行われる。着脱可能デバイス１００は、ＦＰＧＡ４０５に解析処理の設定値を設定し、解析処理機能を起動し、起動完了を撮像装置１１０へ通知する（Ｓ１９１３）。以上のようにして、着脱可能デバイス１００の解析処理機能が起動されうる。
【0094】
一例では、撮像装置１１０は、記憶部３０３に、解析処理回路データと解析処理の設定値のそれぞれに関する情報を格納しておくことができる。これにより、撮像装置１１０は、例えば管理装置１４０との間での通信をすることなく、着脱可能デバイス１００のＦＰＧＡの種別等に応じて、着脱可能デバイス１００へ送信されるべき解析処理回路データを選択することができる。この場合に記憶される情報の例について、図２０を用いて説明する。
【0095】
テーブル２００１は、解析処理回路データのテーブルの一例である。回路データ分類２００２は、撮像装置が記憶している解析処理回路データに付されたインデクスである。ＦＰＧＡ種別２００３は、解析処理回路データが対応しているＦＰＧＡの種別を示している。アドレス２００４は、記憶部３０３のどこに解析処理回路データが格納されているかを示す。対応解析処理フラグ２００５は、各解析処理回路データが、どの解析処理機能に対応しているかを示す。撮像装置１１０は、対応解析処理フラグを確認することにより、各ＦＰＧＡ種別に対して実行可能な解析処理機能を判別することができる。消費電力２００６は、解析処理回路データに対応する処理が実行された際の着脱可能デバイス１００の解析処理機能に応じた消費電力を示している。入力仕様２００７は、解析処理回路データに対応する処理機能についての入力仕様を示している。例えば、画像の入力サイズや画像の解像度、フォーマット（ＲＧＢ／ＹＵＶ）、（８ビット／１０ビット／１６ビット）等を示す値が、入力仕様２００７として保存される。なお、図２０では、一例として、解析処理回路データがＦＰＧＡの種別ごとに保持されている場合の例を示しているが、これに限られない。すなわち、ここで示した以外の条件を組み合わせて、解析処理回路データが選択されてもよい。
【0096】
テーブル２０１１は、解析処理の設定値のテーブルの一例である。解析処理の設定値は、例えば、演算処理部４１２内で処理される演算の順序や種類、演算の係数などを示す設定値である。分類２０１２は、撮像装置が記憶している設定値に付されたインデクスである。解析処理機能２０１３は、各設定値が対応する解析処理機能を示している。アドレス２０１４は、記憶部３０３のどこに設定値が格納されているかを示す。解析処理時間２０１５は、解析処理にかかる時間の基準値を示している。なお、着脱可能デバイス１００の演算処理部４１２の解析処理を駆動する駆動周波数によって解析処理時間は変化するため、この解析処理時間２０１５の値と駆動周波数に基づく計算により、想定される解析処理時間が算出されうる。解析処理精度２０１６は、解析処理機能を実行した際の解析精度の目安値である。解析処理の設定値は、演算処理部１８１１の演算処理回路に設定される設定値や、演算処理回路で演算が行われる順序や回数を制御するための設定値を含んで構成される。解析処理ごとに演算処理回路で行われる演算の順序や回数が異なるため、解析処理ごとに解析処理時間が異なる。また、階層的な繰り返し演算を必要とする解析処理の場合は、階層構造が大きくなるほど、解析処理の精度が上がるが、一方で解析時間が大きくなる傾向にある。
【0097】
続いて、撮像装置１１０が、解析処理回路データと解析処理の設定値を選択する処理の流れについて説明する。撮像措置１１０の設置状況によっては、管理装置１４０と接続できない場合がある。また、撮像装置１１０が管理装置１４０と通信することができる場合であっても、回線速度の影響を受けるため、解析処理機能の起動時間が遅くなる場合がある。このため、ここでは、撮像装置１１０に保持された解析処理回路データと解析処理の設定値を用いて、着脱可能デバイス１００の解析処理機能を起動する場合の処理の流れの例について説明する。図２１に、この処理の流れの例を示す。
【0098】
本処理では、まず、撮像装置１１０が、デバイス情報を取得して、着脱可能デバイス１００のハード構成による制約を確認する（Ｓ２１０１）。また、撮像装置１１０は、自装置の制約条件を確認しうる。撮像装置１１０の制約条件は、例えば、現在撮影している撮影画像を前処理した際の画像サイズや画像フォーマットに関する。また、実行される処理が音声処理の場合、撮像装置１１０の制約条件は、録音している音声データの圧縮形式やビットレート等でありうる。次に、撮像装置１１０は、例えば入出力装置１３０を介してユーザによって選択された、解析処理機能を確認する（Ｓ２１０２）。なお、ユーザ選択がされない場合は、所定の解析処理機能が選択されたものとして扱ってもよい。
【0099】
その後、撮像装置１１０は、解析処理機能に応じた解析処理回路データを選択する（Ｓ２１０３）。そして、撮像装置１１０は、選択した解析処理回路データに対応する解析処理回路において設定可能な設定値を選択する（Ｓ２１０４）。例えば、図２０において、ＦＰＧＡ「Ｃ１Ｆ０」とＦＰＧＡ「Ｃ３Ｆ２」は、異なるＦＰＧＡを指している。このため、撮像装置１１０は、取得したデバイス情報から着脱可能デバイス１００のＦＰＧＡが「Ｃ１Ｆ０」であることを検出した場合、分類０００１と分類０００２の解析処理回路データを選択候補として抽出することができる。そして、撮像装置１１０は、選択された解析処理機能が「Ｐ０１」であることを確認したものとする。この場合、撮像装置１１０は、選択候補の解析処理回路データについて対応解析処理フラグを確認し、選択された解析処理機能「Ｐ０１」に対応している分類０００１の解析処理回路を選択する。さらに、撮像装置１１０は、解析処理機能Ｐ０１に対応した解析処理の設定値として、分類００１及び分類００２の設定値を候補として選択する。そして、撮像装置１１０は、例えば、Ｓ２１０１で確認した撮影条件が、解析処理速度を優先するものであったものとする。この場合、撮像装置１１０は、解析処理時間を優先して、分類００１に対応する設定値を選択する。撮像装置の制御部３０４は、決定した解析処理回路データと解析処理の設定値を、それぞれが格納されている記憶部３０３のアドレスから読み出して、着脱可能デバイス１００へ送信する。以上のようにして、解析処理回路データと解析処理の設定値が決定され、着脱可能デバイス１００へ提供される。
【0100】
なお、１つの解析処理機能に対して、複数の設定値が存在しうる。例えば、図２０において、解析処理機能「Ｐ０１」に対して、分類００２の設定値によれば、９９％の解析処理精度を得ることができるが解析処理時間が５００ミリ秒かかる。一方、同じ解析処理機能「Ｐ０１」に対して、分類００１の設定値によれば、解析処理精度が８０％に落ちるが、解析処理時間は１００ミリ秒に短縮することができる。例えば解析処理機能「Ｐ０１」が顔認証処理であるとすると、セキュリティのように認証精度を重視する場合には、分類００２の設定値が適切であるが、限られた時間で複数の人物から類似する人物を探すようなユースケースでは分類００１の設定値が適切である。このように、ユーザの目的に応じて、優先順位が変わるため、初期的に、限られた選択肢から最適解と思われる設定値を設定して、着脱可能デバイス１００の解析処理機能を起動することが求められうる。
【0101】
各解析処理回路データは、解析処理設定値を変更することにより、解析処理機能を変更可能な回路データとして構成される。ここで、解析処理回路に構成される解析処理の設定値を保持するレジスタ構造を共通化することで、同じ解析処理回路に対して異なる解析処理設定値を設定可能とすることができる。さらに、一部の異なる解析処理回路に対しても同じ解析処理設定値を設定し、同等の解析処理機能を実行させることができる。解析処理回路データと解析処理設定値とをこのように構成することによって、一部の解析処理回路に対して解析処理機能に関連付けられた解析処理設定値を共通化することができる。これによって、撮像装置１１０の記憶部３０３に保持しておく必要がある解析処理回路データと解析処理設定値のデータ量を削減することができる。
【0102】
解析処理回路データは、デバイス情報から取得した着脱可能デバイス１００の型番等によって選択されてもよい。この場合、例えば、予め着脱可能デバイス１００の種別やハードウェア構成情報がリスト化され、撮像装置１１０の記憶部３０３にハードウェア構成情報を記憶しておく。そして、撮像装置１１０は、デバイス情報として、着脱可能デバイス１００の型番に基づいて、その着脱可能デバイス１００に含まれるＦＰＧＡと周辺回路との接続構成や制約条件を特定することができる。
【0103】
また、撮像装置１１０は、管理装置１４０から、解析処理回路データを予め取得しておいてもよい。そして、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の解析処理機能の起動時に、まず、指定された用途に最も近い解析処理回路データと設定値とを選択する。なお、撮像装置１１０は、ユーザ指定によって特定の解析処理機能が事前に選択されている場合は、その指定された解析処理機能を実行可能な解析処理回路データを選択する。撮像装置１１０は、特定の解析処理機能の選択が予め決定されていない場合は、ＦＰＧＡに対応可能な解析処理回路データの中から、選択可能な解析処理機能が最多の解析処理回路データを選択しうる。解析処理回路データの選択優先順位はこれに限られず、例えば、解析処理精度が最も高い解析処理回路データ及び設定値が選択されるように優先順位が設定されてもよい。これ以外にも、自由に優先順位が設定されてもよく、優先順位自体が変更可能に構成されてもよい。撮像装置１１０は、解析処理回路データを決定すると、次に解析処理回路データに対応する解析処理設定値を選択する。解析処理設定値についても、解析処理回路データの選択と同様に、優先順位に基づいて選択されうる。
【0104】
着脱可能デバイス１００において解析処理機能が実行可能な状態となると、撮像装置１１０は、選択した解析処理回路データと解析処理設定値の情報を、入出力装置１３０へ送信する。入出力装置１３０が、受信した情報に基づいて、選択された解析処理機能の情報を表示部７０３に表示することにより、ユーザは、入出力装置１３０の表示部７０３から現在の着脱可能デバイス１００の構成情報を知ることができる。また、着脱可能デバイス１００における解析処理機能の起動完了後に、撮像装置１１０は、管理装置１４０に対しても、現在設定されている解析処理機能の情報を送信するようにしてもよい。このとき、例えば同じ解析処理に関するさらに高精度な解析処理機能が存在する場合に、撮像装置１１０は、その解析処理機能に対応する解析処理回路データや設定値を取得し、着脱可能デバイス１００の解析処理機能を更新させるようにしてもよい。
【0105】
以上のようにして、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００に実現させる解析処理機能を決定することができる。このとき、解析処理機能は、撮像装置１１０の用途に応じて変更されうる。また、解析処理回路と対応する解析処理の設定値が異なるテーブルで管理されることにより、テーブルサイズを縮小することができ、撮像装置１１０の記憶容量を浪費することを防ぐことができる。また、解析処理回路データに対して、選択する解析処理機能に応じた解析処理設定値が設定されることにより、解析処理機能を選択可能に構成することができる。
【0106】
続いて、着脱可能デバイス１００における処理の流れについて説明する。デバイス確認コマンドは、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へデバイス情報を要求するために定義されたコマンドである。デバイス確認コマンドは、上述のように、そのコマンド引数値に、解析処理機能確認要求フラグと、デバイス情報の要求フラグを含みうる。解析処理機能の確認要求フラグは、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを問い合わせるフラグである。デバイス情報の要求フラグは、デバイス情報の送信を要求するフラグである。着脱可能デバイス１００は、これらのフラグ情報を検出し、検出したフラグ情報に対応した制御を行う。着脱可能デバイス１００は、デバイス確認コマンドに対してデバイス確認レスポンスを返す。デバイス確認レスポンスは、上述のように、そのレスポンス引数値に解析処理機能保持フラグと、デバイス情報を示す引数値を含みうる。解析処理機能保持フラグは、解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を着脱可能デバイス１００が有するか否かを示すフラグである。例えば、解析処理機能確認要求フラグが「１」に設定されることにより、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有することが示される。デバイス情報を示す引数値は、例えば、デバイスの型番等でありうる。なお、デバイス情報のデータ量が多い場合、デバイス情報の引数値として、デバイス情報のデータサイズが設定され、撮像装置１１０にリードコマンドを発行させて、デバイス情報がデータラインで送信されるようにしてもよい。
【0107】
着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０からのデバイス確認コマンドを受信すると、コマンド判定部１８０１において、受信したコマンドを判定する。コマンド判定部１８０１は、解析処理機能の確認要求フラグを検出した場合、コマンド制御部１８０２へその検出結果を通知する。コマンド制御部１８０２は、解析処理機能の確認要求フラグを検出したことを示す検出結果を受信したことに応じて、解析処理機能保持フラグを「１」に設定したデバイス確認レスポンスを、撮像装置１１０へ返信する。一方、コマンド判定部１８０１は、デバイス情報の要求フラグを検出すると、処理切替部４１１へ、デバイス情報の取得要求を発行する。処理切替部４１１は、デバイス情報記憶部１８０３に記憶されている情報を読み出し、読み出した情報をコマンド制御部１８０２へ転送する。コマンド制御部１８０２は、引数値に処理切替部４１１から取得したデバイス情報を含めたデバイス確認レスポンスを撮像装置１１０へ送信する。なお、コマンド制御部１８０２は、例えばデバイス情報のサイズを含めたデバイス確認レスポンスを撮像装置１１０へ送信し、撮像装置１１０にリードコマンドを発行させてもよい。この場合、コマンド制御部１８０２は、デバイス確認レスポンスの送信後のリードコマンドに対して、デバイス情報を送信してもよい。デバイス情報記憶部１８０３は、例えば、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記憶素子によって構成されうる。また、型番等の限られた情報量でデバイス情報が構成される場合には、デバイス情報記憶部１８０３は、例えば、ヒューズ回路を含んで構成され、出荷時にヒューズ回路が切断されることにより、識別可能な固定値を持った回路として構成されてもよい。
【0108】
解析処理設定コマンドは、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データを書き込むために定義されたコマンドである。解析処理設定コマンドは、そのコマンド引数値に、例えば、回路送信フラグと、設定値送信フラグ、回路接続変更フラグとを含みうる。回路送信フラグは、解析処理回路データの書き込みを要求することを示すフラグである。設定値送信フラグは、解析処理設定値の書き込みを要求することを示すフラグである。回路接続変更フラグは、着脱可能デバイスのＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５の接続変更を要求することを示すフラグである。撮像装置１１０は、解析処理設定コマンドの各フラグに「１」を設定することにより、次のライトコマンドで送信するデータを通知する。解析処理設定コマンドの引数値には送信するデータサイズ等を含めるようにしてもよい。回路接続変更フラグの詳細については後述する。着脱可能デバイス１００は、フラグ情報を検出し、検出したフラグ情報に対応した制御を行う。
【0109】
着脱可能デバイス１００は、解析処理設定コマンドに対して、解析処理設定レスポンスを撮像装置１１０へ送信する。解析処理設定レスポンスは、その引数値として、回路受信了解フラグ、回路書き込み完了フラグ、設定値受信了解フラグ、設定完了フラグ、接続変更了解フラグ、及び、接続変更完了フラグを含みうる。着脱可能デバイス１００が、各フラグに「１」を設定することにより、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の処理状態を確認することができる。
【0110】
着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０からの解析処理設定コマンドを受信すると、コマンド判定部１８０１が受信したコマンドを判定する。
【0111】
コマンド判定部１８０１は、回路送信フラグを検出すると、解析処理回路データが送信されてくることを処理切替部４１１へ通知し、処理切替部４１１は、ＦＰＧＡ４０５が回路データを書き込み可能な状態となるように処理を実行する。処理切替部４１１は、ＦＰＧＡ４０５が回路データを書き込み可能な状態となると、コマンド制御部１８０２へ準備完了通知を出力する。そして、コマンド制御部１８０２は、準備完了通知に応じて、回路受信了解フラグが「１」に設定された解析処理設定レスポンスを撮像装置１１０へ送信する。その後、入出力制御部４１０は、撮像装置１１０からのライトコマンドに応じて、送信されてきたデータ（解析処理回路データ）を処理切替部４１１へ転送する。処理切替部４１１は、この解析処理回路データを必要に応じて変換し、ＦＰＧＡ４０５に書き込む。処理切替部４１１は、ＦＰＧＡ４０５への解析処理回路データの書き込みが完了すると、コマンド制御部１８０２へ書き込み完了を通知する。コマンド制御部１８０２は、処理切替部４１１の書き込み完了通知を受信すると、例えば、回路書き込み完了フラグを「１」に設定する。その後、コマンド制御部１８０２は、撮像装置１１０から解析処理設定コマンドを受信した場合に、回路書き込み完了フラグを「１」に設定した解析処理設定レスポンスを撮像装置１１０へ返信する。なお、コマンド制御部１８０２は、回路データの書き込み開始から書き込み完了までの間、Ｉ／Ｆ部４０１へ指示を送信し、ＤＡＴＡ信号ラインをＬｏｗ状態にドライブすることにより、ＢＵＳＹ信号を出力してもよい。
【0112】
コマンド判定部１８０１は、設定値送信フラグを検出すると、解析処理回路１８１０の入出力部１８１４へ、解析処理設定値が送信されてくることを通知する。入出力部１８１４は、設定値保持部１８１２へ設定値を送信可能な状態となるように準備を行う。入出力部１８１４は、この準備が完了したことに応じて、コマンド制御部１８０２へ、準備完了通知を出力する。コマンド制御部１８０２は、入出力部１８１４から準備完了通知を受け付けると、設定値受信了解フラグが「１」に設定された解析処理設定レスポンスを、撮像装置１１０へ送信する。その後、入出力制御部４１０は、撮像装置１１０からのライトコマンドに応じて、転送データ（解析処理設定値）を入出力部１８１４へ転送する。入出力部１８１４は、解析処理設定値を設定値保持部１８１２に書き込む。入出力部１８１４は、設定値保持部１８１２への書き込みが完了すると、コマンド制御部１８０２に対して、書き込み完了を通知する。コマンド制御部１８０２は、この通知を受信したことに応じて、例えば設定値の書き込み完了フラグを「１」に設定する。その後、コマンド制御部１８０２は、撮像装置１１０から解析処理設定コマンドを受信した場合に、設定値書き込み完了フラグが「１」に設定された解析処理設定レスポンスを、撮像装置１１０へ返信する。なお、コマンド制御部１８０２は、解析処理設定値の書き込み開始から書き込み完了までの間、Ｉ／Ｆ部４０１へ指示を送信し、ＤＡＴＡ信号ラインをＬｏｗ状態にドライブすることにより、ＢＵＳＹ信号を出力してもよい。
【0113】
以上のようにして、ＦＰＧＡ４０５に解析処理回路データが書き込まれ、さらに起動した解析処理回路に解析処理設定値が書き込まれることにより、着脱可能デバイス１００における解析処理機能が起動完了する。
【0114】
解析処理要求コマンドは、撮像装置１１０が、解析処理前画像を着脱可能デバイス１００へ送信し、解析処理の要求を行うために定義されたコマンドである。解析処理設定コマンドは、そのコマンド引数値に、解析処理前画像情報と、解析処理要求フラグと、解析結果要求フラグと、を含みうる。解析処理前画像情報は、解析の対象となる画像の情報である。このような解析の対象となる画像を、ここでは解析処理前画像と呼ぶ。解析処理要求フラグは、次のライトコマンドによって送信される転送データが、解析処理前画像であることを示すフラグである。解析結果要求フラグは、解析処理結果の読み出しを要求することを示すフラグである。解析処理要求コマンドの引数値には送信するデータサイズ等を含めてもよい。着脱可能デバイス１００は、フラグ情報を検出し、検出したフラグ情報に対応した制御を行う。
【0115】
着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０から解析処理要求コマンドを受信した場合に、解析処理要求レスポンスを返す。解析処理要求レスポンスは、そのレスポンス引数値に解析処理要求了解フラグと、解析処理完了フラグと、解析結果読出し了解フラグと、を含みうる。着脱可能デバイス１００は、各フラグを「１」に設定することにより、撮像装置１１０に、着脱可能デバイス１００の処理状態を通知することができる。
【0116】
着脱可能デバイス１００は、撮像装置１１０からの解析処理要求コマンドを受信すると、コマンド判定部１８０１が受信したコマンドを判定する。
【0117】
コマンド判定部１８０１は解析処理要求フラグを検出すると、解析処理回路１８１０の入出力部１８１４へ解析処理要求があったことを通知し、入出力部１８１４は、演算処理部１８１１が解析処理前画像を受け入れ可能となるように準備を行う。入出力部１８１４は、この準備が完了すると、コマンド制御部１８０２へ、準備完了通知を出力する。コマンド制御部１８０２は、入出力部１８１４から準備完了通知を受信すると、解析処理要求了解フラグを「１」に設定した解析処理要求レスポンスを撮像装置１１０へ返信する。その後、入出力制御部４１０は、撮像装置１１０からのライトコマンドに応じて、転送データ（解析処理前画像）を受信すると、そのデータを入出力部１８１４へ転送する。そして、入出力部１８１４は、そのデータを演算処理部１８１１に転送する。入出力部１８１４は、演算処理部１８１１へのデータ転送を開始すると、コマンド制御部１８０２へ解析処理開始を通知する。コマンド制御部１８０２は、解析処理が完了するまで解析処理完了フラグを「１」に設定しない。この場合、撮像装置１１０は、解析処理要求レスポンスにおいて解析処理完了フラグが「０」であることを検出することにより、解析処理が実行中であることを知ることができる。なお、コマンド制御部１８０２は、解析処理開始から解析処理完了までの間、Ｉ／Ｆ部４０１へ指示を送信して、ＤＡＴＡ信号ラインをＬｏｗ状態にドライブすることにより、ＢＵＳＹ信号を出力してもよい。その後、演算処理部１８１１は、解析処理が完了すると、解析処理完了を入出力部１８１４へ通知する。また、演算処理部１８１１は、解析処理結果を入出力部１８１４へ転送する。入出力部１８１４は、解析処理完了通知を受信すると、その解析処理完了通知を入出力制御部４１０へ転送する。また、入出力部１８１４は、解析処理結果を、入出力制御部４１０を介して演算結果保持部１８１５へ転送し、演算結果保持部１８１５は、解析処理結果を記憶する。この後、コマンド制御部１８０２は、解析処理完了フラグを「１」に設定する。これにより、撮像装置１１０は、解析処理完了フラグが「１」の解析処理要求レスポンスを受信することにより、解析処理が完了したことを知ることができる。
【0118】
コマンド判定部１８０１は、解析結果要求フラグを検出すると、演算結果保持部１８１５へ解析結果要求フラグが受信されたことを通知する。演算結果保持部１８１５は、例えば、解析処理結果の記憶処理が完了したことに基づいて、コマンド制御部１８０２へ準備完了通知を出力する。コマンド制御部１８０２は、演算結果保持部１８１５から準備完了通知を受信すると、解析処理読出し了解フラグを「１」に設定した解析処理要求レスポンスを、撮像装置１１０へ返信する。そして、撮像装置１１０がリードコマンドを発行することにより、入出力制御部４１０は、撮像装置１１０からのリードコマンドに応じて、演算結果保持部１８１５から解析処理結果を読み出して、撮像装置１１０へ転送する。以上のようにして、解析処理要求コマンドによって、着脱可能デバイス１００において解析処理が実行され、撮像装置１１０が、解析処理結果を着脱可能デバイス１００から読み出すことができるように制御が行われる。
【0119】
なお、着脱可能デバイス１００において解析処理完了フラグが「１」に設定されるまでは、演算処理部１８１１において新しい画像の解析処理を受け付けることはできない。このため、撮像装置１１０は、解析処理完了フラグが「１」に設定されたレスポンスを受信するまで、解析処理要求コマンドを送信することによって、着脱可能デバイス１００の状態を確認してもよい。また、着脱可能デバイス１００は、解析処理実行中にはＢＵＳＹ信号を出力するように構成されてもよい。なお、着脱可能デバイス１００において解析処理が実行中であっても、撮像装置１１０は、過去に実行が完了した解析処理結果を読み出すことが可能でありうる。なお、このとき、演算結果保持部１８１５は、新たな解析処理結果が入力された場合に、その新たな解析処理結果によって古い解析処理結果を上書きするように構成されてもよい。また、演算結果保持部１８１５は、複数の解析処理結果を保持できるように構成されてもよい。この場合、例えば、解析処理結果に通し番号が付与されうる。これにより、撮像装置１１０は、どの解析処理結果を読み出すかを、その通し番号によって指定することができる。解析処理結果の番号は、解析処理要求コマンドのコマンド引数値に含められることによって指定されうる。
【0120】
なお、入出力制御部４１０のコマンド判定部１８０１は、解析処理に関する専用コマンドを検出すると、その専用コマンドをＳＤコントローラ４０３へ転送せずに、処理切替部４１１のみに指示を送るように構成されうる。これにより、ＳＤコントローラ４０３が不要な制御を行うことを防ぐことができる。一方で、入出力制御部４１０は、解析処理に関する専用コマンド以外のコマンドとそれに伴うデータを受信した場合、特殊な制御を行わずに、ＳＤコントローラ４０３へそのままコマンド及びデータを転送しうる。これにより、着脱可能デバイス１００は、通常の記憶処理機能を実行することが可能となる。
【0121】
（処理例２）
続いて、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定する別の処理について説明する。本処理では、着脱可能デバイスの端子処理を検出することにより判定を実行する。着脱可能デバイスの端子処理について、図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）を用いて説明する。図２２（Ａ）は、着脱可能デバイス１００のＳＤ Ｉ／Ｆの端子部の論理を示し、図２２（Ｂ）は、着脱可能デバイス１００のＩ／Ｆ部４０１の回路構成を示す。
続いて、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有するか否かを判定する別の処理について説明する。本処理では、着脱可能デバイスの端子処理を検出することにより判定を実行する。着脱可能デバイスの端子処理について、図２２（Ａ）及び図２２（Ｂ）を用いて説明する。図２２（Ａ）は、着脱可能デバイス１００のＳＤ Ｉ／Ｆの端子部の論理を示し、図２２（Ｂ）は、着脱可能デバイス１００のＩ／Ｆ部４０１の回路構成を示す。
【0122】
図２２（Ａ）のピン番号２２０１は、ＳＤ Ｉ／Ｆのコネクタ端子のピン番号を示している。機能２２０２は、ＳＤ規格で割り当てられた各端子（ピン）の機能を示している。２ピンはコマンド（ＣＭＤ）、５ピンはクロック（ＣＬＫ）、７～１０ピンはデータライン（ＤＡＴ０～３）である。端子論理２２０３は、ＳＤカードとして起動する際の初期化コマンド（ＣＭＤ０）実行時の各端子の論理である。このとき、全ての通信端子は、プルアップ抵抗によってＨｉｇｈとなる。端子論理２２０４は、着脱可能デバイス１００に電源が投入された直後の通信端子の論理を示している。端子論理２２０５は、着脱可能デバイス１００にクロック２２１１が投入された後の通信端子の論理を示している。着脱可能デバイス１００のＣＬＫ以外の端子部２２０１は、電源２２１３が投入されるとプルアップされる様に構成されるが、ＤＡＴ１及びＤＡＴ２（データ２２１２）は端子制御部２２２１によってＬｏｗとされる。その後、端子制御部２２２１が、撮像装置１１０からのＣＬＫ２２１１の供給を検出すると、ＬｏｗとしていたＤＡＴ１及びＤＡＴ２を解除し、残りの端子の論理が、撮像装置１１０内のプルアップ抵抗によってＨＩＧＨにされる。すなわち、本実施形態では、着脱可能デバイス１００は、電源供給後でＣＬＫの供給前にＤＡＴ１及びＤＡＴ２をＬｏｗとすることができる場合には端子制御部２２２１を有することとなる。ここで、論理回路再構成機能を有する場合にのみこのような端子制御部２２２１を採用することによって、撮像装置１１０は、ＤＡＴ１及びＤＡＴ２を監視することで、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを容易に判定することができる。
【0123】
続いて、図２３を用いて、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを撮像装置１１０が判定する別の処理の流れの例について説明する。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の挿入を検出すると（Ｓ２３０１でＹＥＳ）、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、着脱可能デバイス１００へ電源を供給する（Ｓ２３０２）。撮像装置１１０は、電源電圧が所定値に到達し、電源供給が安定したことを検出すると（Ｓ２３０３）、第１の端子処理を確認し、各端子の論理が端子論理２２０４の状態になっていることを確認する（Ｓ２３０４）。続いて、撮像装置１１０は、ＣＬＫ２２１１を供給し（Ｓ２３０５）、第２の端子処理を確認する（Ｓ２３０６）。この時、撮像装置１００が検出する端子論理は、端子論理２２０５の状態となる。撮像装置１１０は、第１の端子論理から第２の端子論理に変化したことを検出すると、装着した着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有すると判定する。以上のように、撮像装置１００は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、着脱可能デバイス１００のＳＤ Ｉ／Ｆの端子の状態を確認することによって、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定することができる。この方法では、ＳＤ規格に準拠した通信を行うことなく、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定することが可能となる。
【0124】
続いて、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定するためのさらなる別の処理について説明する。本処理でも、着脱可能デバイス１００の端子処理を検出することによって、着脱可能デバイスが論理回路再構成機能を有するか否かを判定する。着脱可能デバイスの端子処理について、図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）を用いて説明する。図２４（Ａ）は、着脱可能デバイス１００のＳＤ Ｉ／Ｆの端子部の論理と接続信号を示し、図２４（Ｂ）は、着脱可能デバイス１００のＩ／Ｆ部４０１の構成例を示している。図２４（Ａ）において、ピン番号はＳＤ Ｉ／Ｆのコネクタ端子のピン番号を示している。機能は、ＳＤ規格で割り当てられた各端子（ピン）の機能を示している。２ピンはコマンド（ＣＭＤ）、５ピンはクロック（ＣＬＫ）、７～１０ピンはデータライン（ＤＡＴ０～３）である。端子論理２４０１は、ＳＤカードとして起動する際の初期化コマンド（ＣＭＤ０）実行前の各端子の論理である。
【0125】
ここでは、ＳＤ Ｉ／Ｆの８ピンに端子制御部２４２１の端子２４０３、ＳＤ Ｉ／Ｆの９ピンに端子制御部２４２１の端子２４０２が割り当てられている。端子制御部２４２１の端子２４０３は、起動時に入力端子に設定されており、ハイインピーダンスに設定されている。端子制御部２４２１の端子２４０２は、起動時に出力端子に設定されており、端子制御部２３２１内で、端子２４０３の入力信号が端子２４０２にループバックされるように接続されている。このため、端子２４０３に入力された信号が、端子２４０２から出力される信号と一致する場合には端子制御部２４２１を有することとなる。ここで、論理回路再構成機能を有する場合にのみこのような端子制御部２４２１を採用しうる。これにより、撮像装置１１０は、端子２４０３の入力信号と端子２４０２の出力信号が、一定の遅延時間分だけずれて一致するかを監視することにより、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを容易に判定することができる。なお、図２４（Ａ）及び図２４（Ｂ）の例では、１つの端子の入力信号と別の１つの端子の出力信号との一致判定を行ったが、これに限られない。すなわち、複数の端子のうちの一部への入力信号と、その複数の端子の別の一部からの出力信号との一致判定が行われてもよい。なお、入力端子の数と出力端子の数は一致していなくてもよい。
【0126】
続いて、図２５を用いて、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを撮像装置１１０が判定するさらに別の処理の流れについて説明する。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の挿入を検出すると（Ｓ２５０１でＹＥＳ）、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、着脱可能デバイス１００へ電源供給を行う（Ｓ２５０２）。撮像装置１１０は、電源供給が安定したことを検出すると、ＳＤＩ／Ｆの８ピンに接続された信号２４１１へ所定のパターンの信号を入力する（Ｓ２５０３）。入力された信号パターンは、端子２４０３から端子２４０２を通って、信号２４１２として撮像装置１１０へ出力される。撮像装置１１０は、出力した信号２４１１と受信した信号２４１２を比較する（Ｓ２５０４）。そして、撮像装置１００は、これらの信号が所定の遅延時間分だけずれた同じ信号であることを確認すると、装着されている着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有すると判定する（Ｓ２５０５）。このように、撮像装置１００は、ＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５を介して、着脱可能デバイス１００のＳＤ Ｉ／Ｆの端子の状態を確認することによって、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定することができる。この方法では、ＳＤ規格に準拠した通信を行うことなく、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定することが可能となる。なお、撮像装置１１０が８ピンへ信号を入力しない場合は、電源によって信号２４１３、２４１４はプルアップされた状態となる。このため、本処理に対応しない撮像装置１１０に着脱可能デバイス１００が装着された場合でも誤動作はしない。
【0127】
（処理例３）
続いて、図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）を用いて、ＳＤカードの初期化シーケンス中のレスポンスの引数値に基づいて、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定する処理について説明する。図２６（Ａ）は、ＳＤカードの初期化シーケンス中のレスポンスの一部の構造を示している。レスポンス２６１１及びレスポンス２６２１は、初期化コマンドＡＣＭＤ４１の異なる２つ状態を示している。レスポンス２６１１内のビット２６１２及びレスポンス２６２１内のビット２６２２は、ＢＵＳＹ状態を示すビットである。レスポンス２６１１内のビット２６１３及びビット２６１４と、レスポンス２６２１内のビット２６２３及びビット２６２４は、リザーブビットである。初期化コマンドＡＣＭＤ４１のレスポンスにおいてビット２６１２やビット２６２２が「０」の場合は、着脱可能デバイス１００がＢＵＳＹ状態であると判定され、その他のレスポンス引数部は有効なレスポンスとして処理されない。一方、ビット２６１２やビット２６２２が「１」に設定されると、着脱可能デバイス１００のＢＵＳＹ状態が解除されたと判定され、レスポンス２６１１及びレスポンス２６２１の引数が、有効なレスポンスの引数値として認識される。リザーブビットは、機能として定義されていないビットであり、通常は、「０」が格納されて、接続した撮像装置１１０によって無視される。一方で、レスポンス２６１１では、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有することを示す引数値が、リザーブビットに設定される。なお、レスポンス２６１１は、ＢＵＳＹビット２６１２には「０」が格納されているため、ＳＤ規格では無効なレスポンスとして取り扱われる。すなわち、ＳＤ規格において無効なレスポンスの形式で、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを示す情報が着脱可能デバイス１００から撮像装置１００へ通知される。これに対して、レスポンス２６２１は、ＢＵＳＹビット２６２２に「１」が格納され、リザーブビット（ビット２６１３及びビット２６１４）に「０」が格納されることにより、ＢＵＳＹ状態が解除されたことを示すことができる。レスポンス２６２１は、ＳＤ規格に準拠した有効なレスポンスとして扱われる。
続いて、図２６（Ａ）及び図２６（Ｂ）を用いて、ＳＤカードの初期化シーケンス中のレスポンスの引数値に基づいて、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを判定する処理について説明する。図２６（Ａ）は、ＳＤカードの初期化シーケンス中のレスポンスの一部の構造を示している。レスポンス２６１１及びレスポンス２６２１は、初期化コマンドＡＣＭＤ４１の異なる２つ状態を示している。レスポンス２６１１内のビット２６１２及びレスポンス２６２１内のビット２６２２は、ＢＵＳＹ状態を示すビットである。レスポンス２６１１内のビット２６１３及びビット２６１４と、レスポンス２６２１内のビット２６２３及びビット２６２４は、リザーブビットである。初期化コマンドＡＣＭＤ４１のレスポンスにおいてビット２６１２やビット２６２２が「０」の場合は、着脱可能デバイス１００がＢＵＳＹ状態であると判定され、その他のレスポンス引数部は有効なレスポンスとして処理されない。一方、ビット２６１２やビット２６２２が「１」に設定されると、着脱可能デバイス１００のＢＵＳＹ状態が解除されたと判定され、レスポンス２６１１及びレスポンス２６２１の引数が、有効なレスポンスの引数値として認識される。リザーブビットは、機能として定義されていないビットであり、通常は、「０」が格納されて、接続した撮像装置１１０によって無視される。一方で、レスポンス２６１１では、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有することを示す引数値が、リザーブビットに設定される。なお、レスポンス２６１１は、ＢＵＳＹビット２６１２には「０」が格納されているため、ＳＤ規格では無効なレスポンスとして取り扱われる。すなわち、ＳＤ規格において無効なレスポンスの形式で、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有するか否かを示す情報が着脱可能デバイス１００から撮像装置１００へ通知される。これに対して、レスポンス２６２１は、ＢＵＳＹビット２６２２に「１」が格納され、リザーブビット（ビット２６１３及びビット２６１４）に「０」が格納されることにより、ＢＵＳＹ状態が解除されたことを示すことができる。レスポンス２６２１は、ＳＤ規格に準拠した有効なレスポンスとして扱われる。
【0128】
続いて、図２６（Ｂ）を用いて、処理の流れの例について説明する。撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の装着を検出すると、着脱可能デバイス１００との間で、ＳＤカードの初期化処理を行う。まず、撮像装置１００は、ＡＣＭＤ４１を発行し（Ｓ２６０１）、ＳＤカードの判別を行う。着脱可能デバイス１００のコマンド制御部１８０２は、ＳＤコントローラ４０３からのレスポンスがＡＣＭＤ４１のレスポンスであることを検出すると、ＢＵＳＹビットに「０」を設定した状態で、リザーブビットの値を変更する。ここでは、ビット２６１３に引数値「０ｘＢ」が設定され、ビット２６１４に引数値「０ｘＣ３」が設定される。そして、着脱可能デバイス１００は、受信したコマンドに対するレスポンスとして、レスポンス２６１１を撮像装置１００へ送信する。
【0129】
撮像装置１１０の制御部３０４は、ＡＣＭＤ４１のレスポンスとしてＢＵＳＹ状態のレスポンスを受信すると、そのレスポンスにおけるリザーブ領域の値を確認する。そして、撮像装置１１０は、レスポンス２６１１のリザーブ領域から取得された値が、予め記憶部３０３に記憶されている着脱可能デバイスを識別するデバイスコードと対応（一致）するかを判定する（Ｓ２６０２）。ここでは、デバイスコードとして、「０ｘＢＣ３」が記憶部３０３に保持されているものとする。この場合、撮像装置１１０は、レスポンス２６１１から取得した引数値「０ｘＢ」及び「０ｘＣ３」が、記憶部３０３に保持されているデバイスコード「０ｘＢＣ３」と対応すると判定する（Ｓ２６０２でＹＥＳ）。そして、撮像装置１００は、装着されているデバイスが論理回路再構成機能を有していると判定し（Ｓ２６０３）、処理を終了する。なお、引数値「０ｘＢ」「０ｘＣ３」は一例であり、これ以外の数値が当然に用いられうる。一方、撮像装置１１０は、レスポンス２６１１の引数値が、記憶部３０３に保持されているデバイスコードと対応していないと判定すると（Ｓ２６０２でＮＯ）、装着されているデバイスが記憶処理機能のみを有すると判定し（Ｓ２６０４）、処理を終了する。なお、いずれの場合も、撮像装置１１０は、そのままＳＤカードとしての初期化シーケンスの処理を継続する。着脱可能デバイス１００は、ＳＤコントローラ４０３からのＢＵＳＹ状態が解除されたことに応じて、レスポンス２６２１を撮像装置１１０へ送信する。撮像装置１１０は、レスポンス２６２１のビット２６２２に「１」が設定されていることを検出すると、ＢＵＳＹ状態が解除されたと判定し、レスポンス２６２１の引数値を確認する。その後、撮像装置１００と着脱可能デバイス１００は、引き続き、ＳＤカードとしての初期化シーケンスを処理することができる。以上の処理は、着脱可能デバイスが挿抜された場合や、電源の再投入が行われるたびに実行されうる。なお、着脱可能デバイス１００は、例えば、解析処理回路データの書き込みが必要な状態でない場合、ＢＵＳＹ状態のレスポンスの引数値をデバイスコードとは別の所定値に設定することによって、その状態を撮像装置１１０へ通知してもよい。これにより、撮像装置１００は、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有しながらも解析処理回路データの書き込みは不要な状態にあることを特定することができる。この他にも、着脱可能デバイス１００は、自装置のステータスに応じてＢＵＳＹ状態のレスポンスにおける引数値を変更できるように構成しても構わない。
【0130】
撮像装置１１０は、解析処理機能に対応している場合、ＢＵＳＹ状態におけるレスポンスのリザーブビットの値を判定することで、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有し、解析処理回路データの書き込みが必要であることを検出することができる。以上のようにして、ＢＵＳＹ状態の間のレスポンスを利用して、着脱可能デバイス１００が論理回路再構成機能を有しているか否かを撮像装置１００が判定可能とすることができる。一方、撮像装置１１０は、解析処理機能に対応していない場合、ＢＵＳＹビットに基づいて着脱可能デバイス１００がＢＵＳＹ状態であることを検出し、レスポンスの引数値を無視する。この結果、解析処理機能に対応していない撮像装置１１０は、記憶処理機能のみを有する通常のＳＤカードと同様に着脱可能デバイス１００を取り扱うことができる。
【0131】
（他の処理例）
なお、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データを書き込む処理は、上述のような構成と異なる構成で実行可能である。以下では、その処理について説明する。
なお、撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データを書き込む処理は、上述のような構成と異なる構成で実行可能である。以下では、その処理について説明する。
【0132】
【0133】
撮像装置１１０の演算処理部２０３は、例えば、通信部２７５１、通信部２７５２、及び、接続制御部２７５３を含む。また、撮像装置１１０のＳＤ Ｉ／Ｆ部２０５は、端子部２７５４を含む。通信部２７５１は、ＳＤコントローラに対応する通信部である。通信部２７５２は、通信部２７５１とは異なる通信部であり、ＳＤプロトコル以外のプロトコルにも対応する。接続制御部２７５３は、通信部２７５１及び通信部２７５２のいずれを端子部２７５４に電気的に接続するかを切り替える。端子部２７５４は、ＳＤ Ｉ／Ｆに対応したコネクタの端子部である。接続制御部２７５３は、制御部３０４の指示を受けて、例えば、通信部２７５１との接続が選択されると、通信部２７５１の通信ラインが端子部２７５４へ接続されるように制御を実行する。同様に、接続制御部２７５３は、通信部２７５２との接続が選択されると、通信部２７５２の通信ラインが端子部２７５４へ接続されるように制御を行う。なお、接続制御部２７５３は、通信部２７５１と通信部２７５２を端子部２７５４に同時に接続するように制御してもよい。この場合、例えば、端子部２７５４の端子ごとに、通信部２７５１と通信部２７５２とのいずれと接続すべきかが選択され、接続制御部２７５３は、その選択に基づいて接続制御を実行する。
【0134】
着脱可能デバイス１００の入出力制御部４１０は、図１８の構成に加えて、例えば、接続制御部２７０４、通信部２７０５、通信部２７０６を含む。また、着脱可能デバイス１００のＩ／Ｆ部４０５は、図１８の構成に加えて、例えば、端子部２７０３を含む。通信部２７０５及び通信部２７０６は、それぞれ、撮像装置１１０と通信を行う通信部であり、それぞれ独立して動作可能に構成され、ＳＤ規格及びそれ以外の通信プロトコルに対応する。端子部２７０３は、ＳＤ Ｉ／Ｆに対応したコネクタの端子部である。接続制御部２７０４は、通信部２７０５と通信部２７０６との少なくともいずれかを、端子部２７０３と接続する制御を実行する。接続制御部２７０４は、コマンド判定部１８０１の判定結果に基づいて、端子部２７０３から通信部２７０５への接続と、端子部２７０３から通信部２７０６への接続との少なくともいずれかを選択して、接続を切り替える制御を実行する。接続制御部２７０４は、通信部２７０５を使用することを選択すると、端子部２７０３のすべての信号ラインが通信部２７０５へ接続されるように制御を実行する。一方、接続制御部２７０４は、通信部２７０６を使用することを選択すると、端子部２７０３のすべての信号ラインが通信部２７０６へ接続されるように制御を実行する。通信部２７０５と通信部２７０６とを同時に端子部２７０３へ接続することもできる。この場合は、接続制御部２７０４は、端子部２７０３の端子ごとに、通信部２７０５と通信部２７０６とのいずれと接続するかを選択して、その選択結果に応じた接続制御を実行する。また、図２７の構成では、ＦＰＧＡ４０２に設定値保持部１８１２が含まれている。本構成では、撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００とが、２つの通信部の少なくともいずれかを介して接続される。
【0135】
続いて、上述のような構成が用いられる場合に、着脱可能デバイス１００が撮像装置１１０に装着され、着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データおよび解析処理の設定値が書き込まれる際の処理の流れの例について説明する。本処理では、図２７の通信ライン２７０１と通信ライン２７０２を使用して、ＳＤカードの初期化シーケンスが実行される。その後、第１の通信ライン２７０１を使用して解析処理回路データが転送され、第２の通信ライン２７０２を使用して解析処理設定値が転送される。この処理の流れの例を図２８に示す。
【0136】
まず、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００の装着を検出すると、ＳＤカードの初期化シーケンスを実行する。そして、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００からデバイス情報を取得し、着脱可能デバイス１００が解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有することを検出する（Ｓ２８０１）。着脱可能デバイスの判別方法や、デバイス情報の取得方法は、上述の実施形態のいずれかの方法で実行可能であるため、ここでの説明については省略する。続いて、撮像装置１１０は、ＳＤ Ｉ／Ｆの端子接続の切り替えを、着脱可能デバイス１００に要求する（Ｓ２８０２）。着脱可能デバイス１００が端子接続の切り替えを実行可能であるかは、例えば、取得されたデバイス情報に基づいて判定されうる。撮像装置１１０は、例えば、回路接続変更フラグが「１」に設定され、さらに、接続方法がコマンド引数値に含められた解析処理設定コマンドを生成し、そのコマンドを着脱可能デバイス１００へ送信する。着脱可能デバイス１００のコマンド判定部１８０１は、撮像装置１１０から解析処理設定コマンドを受信すると、その中に含まれている回路接続変更フラグを検出し、接続制御を実行する（Ｓ２８０２）。コマンド判定部１８０１は、まず、接続制御部２２０４へ通知を行う。また、コマンド判定部１８０１は、通信部２７０５及び通信部２７０６へも通知を行い、通信部２７０５が解析処理回路データを受信可能となるように、また、通信部２７０６が解析処理設定値を受信可能となるように、準備を実行する。また、コマンド判定部１８０１は、処理切替部４１１へ通知を送り、処理切替部４１１は、通信部２７０５からの解析処理回路データをＦＰＧＡ４０５に書き込む準備をする。コマンド判定部１８０１は、さらに、設定値保持部１８１２へ通知を行い、解析処理設定値を記憶可能となるように準備を実行する。そして、コマンド制御部１８０２は、接続変更了解フラグが「１」に設定された解析処理設定レスポンスを生成して、撮像装置１１０へ返信する。
【0137】
接続制御部２７０４は、コマンド引数値によって指定された接続方法が使用されるように、接続先の制御を行う。端子接続の詳細については後述する。接続制御部２７０４による接続設定が完了すると、コマンド制御部１８０２は、接続変更完了フラグを「１」に設定する。着脱可能デバイス１００は、この状態において解析処理設定コマンドを再度受信すると、接続変更完了フラグが「１」に設定された解析処理設定レスポンスを撮像装置１１０へ返信することとなる。コマンド制御部１８０２は、接続変更了解フラグと接続変更完了フラグとを同時に「１」に設定してもよい。この場合、解析処理設定レスポンスの１度の送信によって、接続変更が了解され、接続変更が完了されたことを通知することができる。また、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００から、接続変更了解フラグが「１」に設定されていない解析処理設定レスポンスを受信した場合、着脱可能デバイス１００において端子接続の変更を行うことができないことを認識することができる。撮像装置１１０の接続制御部２７５３は、解析処理設定レスポンスの接続変更完了フラグが検出された場合に、接続を変更する。この時、撮像装置１１０の通信部２７５２と着脱可能デバイス１００の通信部２７０５が、端子部２７５４と端子部２７０３の第１の端子接続を介して通信可能に接続され、通信部２７５１と通信部２７０６が第２の端子接続を介して通信可能に接続される。
【0138】
続いて、撮像装置１１０は、決定した解析処理回路データと解析処理設定値とを送信する。撮像装置１１０は、解析処理回路データを通信部２７５１から送信し、解析処理設定値を通信部２７５２から送信する（Ｓ２８０３）。着脱可能デバイス１００の通信部２７０５は、受信した解析処理回路データを処理切替部４１１へ送り、処理切替部４１１はＦＰＧＡ４０５へ解析処理回路データを書き込む。通信部２７０６は、受信した解析処理設定値を設定値保持部１８１２へ送信し、設定値保持部１８１２は、受信した解析処理設定値を記憶する。なお、撮像装置１１０は、送信対象の解析処理回路データのデータサイズと解析処理設定値のデータサイズを引数値として含んだ解析処理設定コマンドを事前に送信しうる。これらのデータサイズは、別個の複数のコマンドによって複数回に分けて送信されてもよいし、ライトコマンドによってデータラインで送信されてもよい。撮像装置１１０は、解析処理回路データと解析処理設定値の送信が完了すると、接続制御部２７５３の接続が再度変更される。これにより、初期に接続していた通信部が端子部２７５４へ接続される。着脱可能デバイス１００のコマンド判定部１８０１は、受信したデータサイズが解析処理設定コマンドの引数値に一致したことを検出すると、接続制御部２７０４とコマンド制御部１８０２へ通知を行う。接続制御部２７０４は、初期状態で接続していた通信部を端子部２７０３へ接続する。このようにして、ＳＤ Ｉ／Ｆの接続変更が完了する（Ｓ２８０４）。
【0139】
コマンド制御部１８０２は、解析処理設定レスポンスの設定完了フラグを「１」に設定する。撮像装置１１０は、再び解析処理設定コマンドを送信し、解析処理設定レスポンスに「１」に設定された設定完了フラグが含まれていることを検出することにより、解析処理機能の起動が完了したことを特定して、処理を終了する。これにより、着脱可能デバイスにおいて、解析処理の起動が完了する。
【0140】
図２７の構成によれば、設定値保持部１８１２がＦＰＧＡ４０５の外部に構成されることにより、解析処理回路データと解析処理設定値との同時転送が可能となる。ＦＰＧＡ４０５への回路データの書き込み時にクロック周波数を上げられない場合であっても、解析処理回路データと解析処理設定値とが同時に書き込まれることにより、解析処理機能の起動時間を短縮することができる。
【0141】
撮像装置１１０からのデータ転送の完了は、転送データの最後に終了フラグを設定することにより判定可能に構成されうる。また、着脱可能デバイス１００は、回路接続変更を完了した後に、ＢＵＳＹ信号を出力することで、ＦＰＧＡの書き込みが完了したことを通知してもよい。接続変更は、解析処理設定コマンド以外の方法で要求されてもよい。例えば、ＳＰＩ（Ｓｅｒｉａｌ Ｐｅｒｉｐｈｅｒａｌ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）モードによる通信や、Ｉ２Ｃ（Ｉｎｔｅｒ－Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）通信、その他独自プロトコルの通信によって接続変更が要求されてもよい。演算結果保持部１８１５、設定値保持部１８１２は、ＦＰＧＡ４０２の外部に配置され、例えば。ＲＡＭ等の記憶素子によって構成されてもよい。
【0142】
続いて、図２９を用いて、第１の通信ライン２７０１を使用して、コマンドによるＳＤの初期化シーケンスを行い、第２の通信ライン２７０２を使用して、解析処理回路データを転送する処理の流れの例について説明する。なお、図２８の処理と重複する内容については説明を省略する。
【0143】
撮像装置１１０は、装着されたデバイスが解析処理機能を有することを、装着時の端子論理に基づいて検出する（Ｓ２９０１）。撮像装置１１０は、着脱デバイスへＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成の切り替え要求を行い、自装置のＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成も切り替える（Ｓ２９０２）。撮像装置は、第１の端子でＳＤカードとしての初期化シーケンスを開始し、第２の端子で解析処理回路データ及び解析処理設定値の転送を行う（Ｓ２９０３）。撮像装置１１０は、第１の端子でＳＤカードとしての初期化シーケンスが完了し、第２の端子で解析処理機能の立ち上げが完了したことを検出すると、ＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成を切り替える（Ｓ２９０３）。
【0144】
ＳＤカードの初期化シーケンス時の通信速度は制限されている。このため、ＳＤカードの初期化シーケンスが完了するまでは、データの転送に時間がかかってしまう。これに対して、本処理によれば、ＳＤカードの初期化と並行して解析処理回路データ等を転送して解析処理か入りを起動することができる。このため、着脱可能デバイス１００において、解析処理機能が起動されるまでの時間を短縮することができる。また、ＳＤコントローラがＢＵＳＹ状態であっても、ＳＤコントローラへ影響なく解析処理回路データの転送を行うことができる。本処理は、コマンドラインによる通信とは異なる通信部により、解析処理回路データの転送が行われる。これにより、コマンドラインとは異なる周波数で解析処理回路データの転送を行うことができるため、解析処理回路データの書き込み時間を短縮することができる。
【0145】
次に、図２７の着脱可能デバイス１００において、ＳＤコントローラ４０３及び記憶部４０４を有しない構成での処理の流れの例について、図３０を用いて説明する。本処理では、端子処理でデバイスの判定が行われる。そして、第１の通信ライン２７０１を使用して、解析処理回路データが転送され、第２の通信ライン２７０２を使用して、解析処理設定値が転送される。
【0146】
まず、撮像装置１１０は、装着された外部デバイスが解析処理機能を有することを装着時の端子論理に基づいて検出する（Ｓ３００１）。撮像装置１１０は、着脱デバイス１００に対してＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成の切り替えを要求し、自装置のＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成を切り替える（Ｓ３００２）。撮像装置１１０と着脱可能デバイス１００は、接続制御部２７５３及び接続制御部２７０４によって、通信部間の接続を制御して、第１の端子で解析処理回路データが送信され、第２の端子で解析処理設定値の転送が行われるようにする（Ｓ３００３）。撮像装置１１０は、第１の端子で解析処理回路の起動を確認し、第２の端子で解析処理設定値の設定が完了したことを検出すると、ＳＤ Ｉ／Ｆの接続構成を切り替える（Ｓ３００４）。これにより、着脱可能デバイス１００において解析処理機能の起動が完了する。この処理によれば、解析処理回路データと解析処理設定値とが同時に送信されることによって、着脱可能デバイス１００において解析処理機能が起動するまでの時間を短縮することができる。なお、着脱可能デバイス１００は、ＳＤカードとしての記憶処理機能を有しない場合であっても、入出力制御部４１０によってＳＤコマンドでの通信をできるように構成されてもよい。一方で、着脱可能デバイス１００がＳＤコントローラを有しないため、ここではＳＰＩ等の通信が利用されてもよいし、ＳＤＩＯ（Ｓｅｃｕｒｅ Ｄｉｇｉｔａｌ Ｉｎｐｕｔ／Ｏｕｔｐｕｔ）コマンドが用いられてもよい。また、独自の通信方式が使用されてもよい。
【0147】
ここで、図３１（Ａ）及び図３１（Ｂ）を用いて、端子部２７５４及び端子部２７０３に接続する信号の一例について説明する。図３１（Ａ）は、通常のＳＤカード端子の場合の例を示しており、図３１（Ｂ）は、着脱可能デバイス１００の端子部に、ＵＨＳ（Ｕｌｔｒａ Ｈｉｇｈ Ｓｐｅｅｄ）２の端子構成が使用された場合の例を示している。
【0148】
図３１（Ａ）の端子番号３１０１は、ＳＤコネクタの端子番号である。接続構成３１０２は、ＳＤカードの４ビットモードで通信する際の各端子に接続される信号を示している。接続構成３１０３は、ＳＤカードの初期化シーケンス時に使用する端子を示している。ここでは、コマンドラインとクロックラインとＤＡＴ０がＢＵＳＹ信号として使用されている。接続構成３１０４は、撮像装置１１０の端子接続が変更された状態を示している。ＣＭＤ、ＣＬＫ、ＤＡＴ０は第１の端子接続であり、ＣＬＫ２、ＣＭＤ２、ＤＡＴＡ２が第２の端子接続である。第１の端子接続では、コマンドラインによる通信が行われ、並行して、第２の接続端子では第１の接続端子と異なるクロックＣＬＫ２で通信を行うことができる。例えば図２８及び図２９の処理において、この接続構成に変更されうる。接続構成３１０５は、撮像装置１１０の端子接続が変更された状態を示している。ＣＭＤ、ＣＬＫ、ＤＡＴ０は第１の端子接続であり、ＣＬＫ、ＤＯ＿０、ＤＯ＿１、ＤＩが第２の端子接続である。この接続構成では、第１の端子接続による通信と、第２の端子接続による通信が同じクロックラインＣＬＫを用いて実行される。第１の端子接続のデータ出力がＤＡＴ０の１端子に対して、第２の端子接続のデータ出力がＤＯ＿０、ＤＯ＿１の２端子あるため、２倍の転送速度を得ることができる。なお、ＤＩは入力信号端子である。
【0149】
図３１（Ｂ）の端子番号３１１１は、ＵＨＳ２に対応したＳＤコネクタの端子番号である。接続構成３１１４は、初期化シーケンスにおいて、ＵＨＳ２が選択されなかった場合の着脱可能デバイスの接続構成を示している。端子群３１１５は、ＳＤカードに対する信号接続である。端子群３１１６は、未使用端子であった端子番号１１～１６へ、２ビットのＳＰＩ通信を割り当てた状態を示している。
【0150】
端子接続３１１４において、起動時に端子群３１１５により回路データの書き込みを行い、その一方で、端子群３１１６により解析処理設定値を書き込むことができる。端子群３１１５及び端子群３１１６への送信データの割り当てはこれに限られず、別のデータ送信の組み合わせが用いられてもよい。さらに、初期化処理完了後には、端子群３１１５において、撮影画像の記録処理動作を行いながら、端子群３１１６で解析処理回路を書き込むことができる。
【0151】
以上により、接続構成を適切に設定することにより、解析処理回路を書き換えるタイミングの制約を大きく軽減することが可能となる。なお、これらは一例であって、端子に対する他の組み合わせの割り当てが用いられてもよい。また、本実施形態では、２つの端子接続による通信構成を示したが、３つや４つなど、２つより多くの端子接続が用いられてもよい。
【0152】
以上のように、着脱可能デバイス１００に対して、ＳＤプロトコルでアクセス可能に構成されることにより、Ｉ／Ｆの互換性が高い着脱可能デバイス１００を実現することができる。異なる用途の撮像装置１１０に対して装着が可能である。また、撮像装置１１０が、着脱したデバイスを判別することにより、適切なデバイスへ回路データの書き込みを行うことができる。また、撮像装置１１０は、装着されたデバイスが解析処理機能を構成可能な論理回路再構成機能を有しない事を判定することにより、不必要にそのデバイスへ回路データの書き込み等の通信が行われることを防ぐことができる。
【0153】
また、撮像装置１１０が自装置にない処理を選択し、着脱可能デバイス１００へ解析処理回路データを書き込むことにより、解析処理を適切に実行することができる。撮像装置１１０が着脱可能デバイス１００の装着を検出して、自動で解析処理回路データの書き込みを行うことにより、ユーザによる設定操作を行うことなく、簡便に処理機能を立ち上げることができる。
【0154】
また、撮像装置１１０は、デバイスの構成情報が取得できない場合、書き込んだ回路データによっては誤動作が発生しうる。しかしながら、撮像装置１１０は、着脱可能デバイス１００のハードウェア構成情報を取得することで、着脱可能デバイス１００のＦＰＧＡに応じた適切な回路データを選択することができる。また、ＳＤ規格に準拠しない方法により装着されたデバイスが判別されることにより、着脱デバイスの構成を自由に選択することができる。さらにデータ送信方法において、端子接続を変更することで、複数のデータ送信を並行して実行することができ、解析処理の起動までの時間を短縮することができる。
【0155】
なお、上述の実施形態では、撮像装置１１０のＳＤ規格に準拠した装着機構に、デバイスが装着される場合の例について説明したが、これに限られない。すなわち、任意の電子機器の任意の形態の装着機構に、外部のデバイスが装着される場合に、上述の議論を適用することができる。また、ＳＤ規格以外の所定の規格が利用可能な装着機構が用いられる場合も同様の議論を適用することができる。
【0156】
また、上述の実施形態では、撮像装置１１０は、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有すると判定した場合に、そのデバイスのデバイス情報に基づいて、そのデバイスへ提供する回路データを決定すると説明した。しかしながらこれに限られない。例えば、ある処理に対してデバイスの構成によらず、１つの回路データが存在することがありうる。この場合、撮像装置１１０は、その処理が選択されており、かつ、装着されたデバイスが論理回路再構成機能を有すると判定した場合に、そのデバイスのデバイス情報によらずに提供対象の回路データを決定することができる。
【0157】
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。
【0158】
発明は上記実施形態に制限されるものではなく、発明の精神及び範囲から離脱することなく、様々な変更及び変形が可能である。従って、発明の範囲を公にするために請求項を添付する。
【符号の説明】
【0159】
１００ａ～１００ｄ：着脱可能デバイス、１１０ａ～１１０ｄ：撮像装置、１２０：ネットワーク、１３０：入出力装置、２０１：撮像部、２０２：画像処理部、２０３：演算処理部、２０４：配信部、２０５：ＳＤ Ｉ／Ｆ部、３０１：撮像制御部、３０２：信号処理部、３０３：記憶部、３０４：制御部、３０５：解析部、３０６：デバイス通信部、３０７：ネットワーク通信部、４０１：Ｉ／Ｆ部、４０２：ＦＰＧＡ、４０３：ＳＤコントローラ、４０４：記憶部、４０５：ＦＰＧＡ、５０１：解析部、５０２：通信部、６０１：プロセッサ、６０２：ＲＡＭ、６０３：ＲＯＭ、６０４：ＨＤＤ、６０５：通信Ｉ／Ｆ、７０１：ネットワーク通信部、７０２：制御部、７０３：表示部、７０４：操作部
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】
【図30】
【図31】