特許 7482676 自動ドア装置、調整装置、開閉制御調整方法および自動ドアの開閉制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-02

(45)【発行日】2024-05-14

(54)【発明の名称】自動ドア装置、調整装置、開閉制御調整方法および自動ドアの開閉制御方法

(51)【国際特許分類】

   E05F 15/73 20150101AFI20240507BHJP

【ＦＩ】

E05F15/73

【請求項の数】 19

(21)【出願番号】P 2020078299

(22)【出願日】2020-04-27

(65)【公開番号】P2021173079

(43)【公開日】2021-11-01

【審査請求日】2023-04-03

(73)【特許権者】

【識別番号】503405689

【氏名又は名称】ナブテスコ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100091487

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 行孝

(74)【代理人】

【識別番号】100105153

【弁理士】

【氏名又は名称】朝倉 悟

(74)【代理人】

【識別番号】100127465

【弁理士】

【氏名又は名称】堀田 幸裕

(74)【代理人】

【識別番号】100103263

【弁理士】

【氏名又は名称】川崎 康

(72)【発明者】

【氏名】檜垣 吉彦

(72)【発明者】

【氏名】田口 直樹

【審査官】油原 博

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－００３４９０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１１－０１９３４２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３０７６１３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０３－２０８９７９（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２０／２４９４５４（ＷＯ，Ａ１）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０５Ｆ １５／７０、１５／７３

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ドアを開閉制御する開閉制御装置と、
前記開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部とを備え、
前記調整部は、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行い、
前記監視部は、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記監視部が取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更する、
自動ドア装置。

【請求項2】

ドアを開閉制御する開閉制御装置と、
前記開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部と、
前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える、
自動ドア装置。

【請求項3】

前記バッテリーの状態は、前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間およびバッテリーの残量の少なくともいずれか一方を含む
請求項１又は２に記載の自動ドア装置。

【請求項4】

前記調整部は、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行う
請求項２に記載の自動ドア装置。

【請求項5】

前記監視部は、前記バッテリーの残量を取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記バッテリーの残量が所定の値より小さいときに前記制御設定を変更する、
請求項１又は４に記載の自動ドア装置。

【請求項6】

前記監視部は、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記監視部が取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更する、
請求項４に記載の自動ドア装置。

【請求項7】

前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定する推定部とを備える、
請求項１に記載の自動ドア装置。

【請求項8】

前記調整部は、前記推定部が推定した前記残回数が所定の値より小さい場合には、前記制御設定を変更する、
請求項２又は７に記載の自動ドア装置。

【請求項9】

前記監視部は、前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間と前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してから行った開閉動作の回数とを取得し、
前記推定部は前記バッテリーの前記残量の時間あたりの減少量に基づき前記制御設定の変更による電力消費の削減量を推定する、
請求項２、７または８に記載の自動ドア装置。

【請求項10】

前記制御設定は、前記ドアを制御するための複数の制御パラメータを含み、
前記調整部は、前記推定部が推定した前記削減量に基づき前記制御設定において変更する前記制御パラメータを選択し、変更後の前記制御パラメータの値を決定する、
請求項９に記載の自動ドア装置。

【請求項11】

前記調整部は、前記監視部が取得した情報に基づいて前記制御設定を複数回変更する、 請求項１ないし１０のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項12】

前記調整部は、前記ドアの全開時間をより長くする前記制御設定の変更を行う、
請求項１ないし１１のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項13】

前記調整部は、前記監視部が取得した前記バッテリーの残量が所定の値より小さいときに前記ドアを全開状態で停止させる前記制御設定の変更を行う、
請求項１ないし１２のいずれか一項に記載の自動ドア装置。

【請求項14】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部とを備え、
前記調整部は、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行い、
前記監視部は、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記監視部が取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更する、
調整装置。

【請求項15】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部と、
前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定する推定部と、を備える、
調整装置。

【請求項16】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップとを含み、
前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップは、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行い、
前記バッテリーの状態を監視するステップは、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップは、前記取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更する、
開閉制御調整方法。

【請求項17】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップと、
前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定するステップと、を含む、
開閉制御調整方法。

【請求項18】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップとを含み、
前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップは、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行い、
前記バッテリーの状態を監視するステップは、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップは、前記取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更する、
自動ドアの開閉制御方法。

【請求項19】

ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップと、
前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定するステップと、を含む、
自動ドアの開閉制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、自動ドア装置、調整装置、開閉制御調整方法および自動ドアの開閉制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

停電発生時に自動ドアの機能を維持するための装置として、非常電源装置と、無停電電源装置（ＵＰＳ）が存在する。例えば、特許文献１には、バッテリーの残量を表示する自動ドア用電源装置が開示されている。特許文献２には、非常時または停電時に、バッテリー電源と、モータ駆動回路への切り替えを行う自動ドアの非常電源装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１１－１９３４２号公報

【文献】特開平５－３００７８３号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

しかしながら、自動ドア装置側で停電発生などの非常時に常時開放または常時開放される設定になっていると、施設の利用者の利便性および安全性が損なわれる可能性がある。
また、非常電源装置が使われた場合であっても、ドアの開速度と閉速度が大幅に低下し、センサを含む周辺機器に電力が供給されなくなり、自動ドアの機能が著しく損なわれる場合があった。また、一部の無停電電源装置では、ドアの動作設定が維持されるものの、停電時間または自家発電設備の稼働時間が長くなると、バッテリーの残量が減少する。このため、ドアが開閉動作中に停止する可能性がある。

【0005】

本発明の一態様は、上述の課題を鑑みてなされたものであり、自動ドアのバッテリー動作時に、通行性および安全性を維持しながらバッテリーの給電時間を延ばすことができる自動ドア装置、調整装置、開閉制御調整方法および自動ドアの開閉制御方法を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

本発明の一態様では、ドアを開閉制御する開閉制御装置と、
前記開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部とを備える、
自動ドア装置が提供される。

【0007】

前記バッテリーの状態は、前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間およびバッテリーの残量の少なくともいずれか一方を含んでもよい。

【0008】

前記調整部は、前記ドアを制御するための制御パラメータの変更、前記開閉制御装置が制御する対象への電力供給の停止の少なくともいずれか一つによる前記開閉制御装置の制御設定の変更を行ってもよい。

【0009】

前記監視部は、前記バッテリーの残量を取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記バッテリーの残量が所定の値より小さいときに前記制御設定を変更してもよい。

【0010】

前記監視部は、前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してからの経過時間とを取得し、
前記調整部は、前記監視部が取得した前記残量が所定の値より大きく、かつ、前記監視部が取得した前記経過時間が所定の時間より大きいときに前記制御設定を変更してもよい。

【0011】

前記バッテリーの状態と前記開閉制御装置の制御情報とに基づいて、前記開閉制御装置の時間あたりの電力消費量、および、前記バッテリーの残量で前記開閉制御装置が実行可能な開閉動作の残回数のうちの少なくとも一方を推定する推定部とを備えてもよい。

【0012】

前記調整部は、前記推定部が推定した前記残回数が所定の値より小さい場合には、前記制御設定を変更してもよい。

【0013】

前記監視部は、前記経過時間と前記バッテリーの残量と前記バッテリーが電力供給を開始してから行った開閉動作の回数とを取得し、
前記推定部は前記バッテリーの前記残量の時間あたりの減少量に基づき前記制御設定の変更による電力消費の削減量を推定してもよい。

【0014】

前記制御設定は、前記ドアを制御するための複数の制御パラメータを含み、
前記調整部は、前記推定部が推定した前記削減量に基づき前記制御設定において変更する前記制御パラメータを選択し、変更後の前記制御パラメータの値を決定してもよい。

【0015】

前記調整部は、前記監視部が取得した情報に基づいて前記制御設定を複数回変更してもよい。

【0016】

前記調整部は、前記ドアの全開時間をより長くする前記制御設定の変更を行ってもよい。

【0017】

前記調整部は、前記監視部が取得した前記バッテリーの残量が所定の値より小さいときに前記ドアを全開状態で停止させる前記制御設定の変更を行ってもよい。

【0018】

本開示の一態様では、開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視する監視部と、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する調整部とを備える、
調整装置が提供される。

【0019】

本開示の一態様では、開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップとを含む、
開閉制御調整方法が提供される。

【0020】

本開示の一態様では、ドアの開閉制御装置に電力供給をするバッテリーの状態を監視するステップと、
前記バッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更するステップとを含む、
自動ドアの開閉制御方法が提供される。

【図面の簡単な説明】

【0021】

【図1】一実施形態による自動ドア装置の例を概略的に示したブロック図。

【図2】一実施形態による自動ドアシステムの例を示した正面図。

【図3】自動ドア装置のより詳細な構成の例を示すブロック図。

【図4】開閉制御装置の制御設定の例を示したテーブル。

【図5】モードＡにおけるドアの動作の例を示したグラフ。

【図6】モードＢにおけるドアの動作の例を示したグラフ。

【図7】モードＣにおけるドアの動作の例を示したグラフ。

【図8】モードＤにおけるドアの動作の例を示したグラフ。

【図9】バッテリー残量に応じたモード切り替えの第１の例を示したグラフ。

【図10】バッテリー残量に応じたモード切り替えの第２の例を示したグラフ。

【図11】調整装置によって実行される処理の例を示したフローチャート。

【図12】調整装置によって実行される処理の例を示したフローチャート。

【発明を実施するための形態】

【0022】

以下、本開示の実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態は、本発明の実施形態の一例であって、本発明はこれらの実施形態に限定して解釈されるものではない。また、本実施形態で参照する図面において、同一部分または同様な機能を有する部分には同一の符号または類似の符号を付し、その繰り返しの説明は省略する。また、図面の寸法比率は、説明の都合上、実際の比率とは異なる場合があり、また、構成の一部が図面から省略される場合がある。

【0023】

図１は、一実施形態による自動ドア装置の例を概略的に示したブロック図である。図１の自動ドア装置１は、ＡＣ電源２と、モータ１１０と、電気錠１８と、コントローラ２０と、無停電電源装置３０（ＵＰＳ：Ｕｎｉｎｔｅｒｒｕｐｔａｂｌｅ Ｐｏｗｅｒ Ｓｕｐｐｌｙ）と、周辺機器４０とを備えている。ＡＣ電源２の例としては、交流電力を供給する電力系統、自家発電設備が挙げられる。周辺機器４０の例として、通行人などの検出を行うセンサ４１が挙げられる。

【0024】

図２は、自動ドア装置の例を示した正面図である。図２の自動ドアシステム１００は、自動ドア装置１を引分けタイプの引き戸に据え付けた例を示している。ここでは、ｙ軸正方向を上方向、ｘ軸正方向を右方向とそれぞれよぶものとする。ドア１０は、引き分けタイプの引き戸であり、第１ドア１０Ｌと、第２ドア１０Ｒとを含む。第１ドア１０Ｌは、ドアハンガー１１Ｌおよび１２Ｌによってレール１３に架けられている。また、第２ドア１０Ｒは、ドアハンガー１１Ｒおよび１２Ｒによってレール１３に架けられている。ドアハンガー１１Ｌ、１１Ｒ、１２Ｌおよび１２Ｒは、いずれも戸車を備えている。戸車がレール１３上を回転移動するため、ドアハンガー１１Ｌ、１１Ｒ、１２Ｌおよび１２Ｒは、左右に移動することが可能である。レール１３の両端には、それぞれドアストッパー１４Ｌおよび１４Ｒが設けられている。ドアストッパー１４Ｌおよび１４Ｒは、第１ドア１０Ｌと、第２ドア１０Ｒが移動できるレール１３上の範囲を制限する。

【0025】

また、レール１３の上方向には、駆動プーリ１６Ｒおよび従動プーリ１６Ｌの両方に巻き付けられたベルト１５が設けられている。モータ１１０は、駆動プーリ１６Ｒを回転させることによって、ベルト１５を時計回りまたは反時計回りに動かすことができる。このとき、従動プーリ１６Ｌは、駆動プーリ１６Ｒおよびベルト１５の動きにしたがって回転する。ベルト１５の上側には、ドアハンガー１２Ｌが連結されている。また、ベルト１５の下側には、ドアハンガー１２Ｒが連結されている。このため、第１ドア１０Ｌと、第２ドア１０Ｒは、ベルト１５の動きに応じ、左右に移動する。例えば、図２のように、ドア１０が閉じている場合、ベルト１５を反時計周りに動かすことによって、ドア１０を開くことができる。また、ドア１０が開いている場合、ベルト１５を時計周りに動かすことによって、ドア１０を閉じることができる。

【0026】

コントローラ２０は、自動ドアシステム１００の各構成要素を制御する。例えば、コントローラ２０は、センサ４１による検出結果に応じて、モータ１１０を駆動し、ドア１０を開くことができる。なお、自動ドアシステム１００は、センサ４１に加えて、タッチスイッチを備えていてもよい。また、自動ドアシステム１００は、センサ４１の代わりにタッチスイッチを備えていてもよい。これらの場合、コントローラ２０は、タッチスイッチ対して行われた操作に応じて、モータ１１０を駆動し、ドア１０を開くことができる。

【0027】

また、コントローラ２０は、タイマによってドア１０が開いた状態になってから経過した時間を計測することができる。コントローラ２０は、計測された時間が一定以上となったら、モータ１１０を駆動し、ドア１０を閉じることができる。また、コントローラ２０は、ドア１０が閉じた状態となったとき、電気錠１８を使って従動プーリ１６Ｌを固定し、ベルト１５が動くのを防ぐことができる。なお、自動ドアシステムは、必ず電気錠１８を備えていなくてもよい。コントローラ２０は、ＵＰＳ３０を介して供給された電力によって動作する。後述するように、コントローラ２０は、ドア１０の開速度、閉速度、開いた状態になってから閉動作を開始するまでの時間（オープンタイマの時間）などを、調整することが可能である。

【0028】

自動ドアシステム１００は、スイッチ１７を備えていてもよい。例えば、図２のように、ドア１０が閉じている場合、利用者がスイッチ１７をタッチすると、コントローラ２０は、モータ１１０を駆動し、ドア１０を開くことができる。また、同一のスイッチ１７を利用者がタッチした場合に、ドア１０の閉動作が行われるようにしてもよい。なお、ドア１０の閉動作を行う別個のスイッチを用意してもよい。スイッチ１７は、センサ４１がＯＦＦであるときに、利用者がドア１０の開動作を行う手段を提供することができる。スイッチ１７として、例えば、機械式のスイッチ、静電式のスイッチ、タッチセンサ、画像認識装置、音声認識装置、生体認証装置、パスワード認証装置などを用いることができる。ただし、スイッチ１７の方式については、特に問わない。スイッチ１７は、利用者が操作するものであってもよいし、コントロールセンターなどの管理者が操作するものであってもよい。また、スイッチ１７の配置については、特に限定しない。

【0029】

なお、図２に示したドア１０の構成は一例にしかすぎない。例えば、片引きタイプの引き戸、開き戸、折り戸、グライドドアなどその他の種類のドアを使ってもよい。また、片引きタイプのドアが使われる場合、引き戸は１枚であってもよい。また、自動ドアシステムは、複数のセンサを備えていてもよいし、使われるセンサの種類と配置については、特に問わない。さらに、開閉動作の対象は、ドアに限定されない。例えば、ドアの代わりにシャッター、ゲートなど電力で駆動される装置を開閉動作の対象としてもよい。以降では、自動ドアシステムへの適用を例に、本開示の実施形態の説明を行う。

【0030】

図３は、自動ドア装置のより詳細な構成の例を示したブロック図である。以下では、図３を参照しながら、本開示による自動ドアシステムを説明する。なお、図３の自動ドア装置１は、自動ドアシステム１００の一部の構成要素に相当する。

【0031】

ＵＰＳ３０は、バッテリー３１と、制御部３２と、通信部３３とを備えている。ＵＰＳ３０の制御部３２は、バッテリー３１の状態を監視し、バッテリー３１の充電／放電を制御する。また、制御部３２は、ＡＣ電源２からの交流電力の供給の有無を監視する。ＡＣ電源２から交流電力の供給がある場合、ＵＰＳ３０は、整流回路（図示せず）によって供給された電力の一部を直流に変換する。そして、制御部３２は、直流電力でバッテリー３１を充電する。バッテリー３１は、例えば、リチウムイオン電池などの２次電池である。ただし、バッテリー３１は、その他の種類の電池であってもよい。また、バッテリー３１は、複数のバッテリーまたは、複数のバッテリーセルを含んでいてもよい。ＵＰＳ３０は、ＡＣ電源２の電力の一部をコントローラ２０と、センサ４１に供給する。ＵＰＳ３０が供給する電力は、交流と直流のいずれであってもよい。

【0032】

ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止した場合、ＵＰＳ３０の制御部３２は、バッテリー３１の放電を開始する。したがって、ＡＣ電源２の電力に代わって、バッテリー３１の電力がコントローラ２０の開閉制御装置２１と、センサ４１に供給される。この場合、制御部３２は、通信部３３を介してバッテリー３１の状態に関する情報をコントローラ２０に転送することができる。ここで、バッテリー３１の状態の例としては、バッテリー３１が電力供給（放電）を開始してからの経過時間、バッテリー３１の残量、バッテリー３１の出力電圧などが挙げられる。ただし、バッテリー３１の状態に関する情報は、その他の内容を含んでいてもよい。通信部３３は、データの送信および受信が可能な通信回路である。通信部３３は、例えば、ＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）に基づく通信を行う。ただし、通信部３３で使われる通信方式については、特に問わない。通信は、有線の接続を介して行われてもよいし、無線によって行われてもよい。

【0033】

図３に示すように、自動ドア装置１はコントローラ２０を備えている。コントローラ２０は、開閉制御装置２１と、監視部２３と、記憶部２４と、調整部２５と、推定部２６とを備えている。開閉制御装置２１は、ドア１０を開閉制御する。監視部２３は、開閉制御装置２１に電力供給をするバッテリーの状態を監視する。調整部２５はバッテリーの状態に基づいて前記開閉制御装置の制御設定を変更する。また、コントローラ２０の監視部２３は、通信部２２に接続されていてもよい。図３の例では、監視部２３と、記憶部２４と、調整部２５と、推定部２６とを含む調整装置２７は、開閉制御装置２１を含むコントローラ２０の一部となっている。ただし、この構成は一例にしかすぎない。例えば、調整装置２７は、コントローラ２０にオプションとして追加される拡張カード、拡張モジュールなどであってもよいし、コントローラ２０の外部に設けられた装置であってもよい。この場合、コントローラ２０と、調整装置２７との間における通信を行う通信回路が必要となる。開閉制御装置２１は、電力をモータ１１０と、電気錠１８に供給する。また、開閉制御装置２１は、モータ１１０と、電気錠１８とを制御する。モータ１１０の挙動、電気錠１８の動作、センサ４１の使用の有無は、開閉制御装置２１の制御設定によって、変更することが可能である。

【0034】

図４は、開閉制御装置２１の制御設定の例を示したテーブルである。図４のテーブルに示されているように、制御設定は、開速度ｖｏ、閉速度ｖｃ、起動トルクｓｔ、オープンタイマｏｔ、開押付け力、閉押付け力、電気錠制御の有無、周辺機器への電力供給の有無などの複数の制御パラメータを含んでいてもよい。自動ドア装置１が据え付けられる場所や、使用条件に応じて、各制御パラメータの設定値を個別に調整することが可能である。

【0035】

また、制御設定について、図４のテーブルのように、複数のモード（例えば、モードＡ～モードＤ）が定義されていてもよい。図４では、モードごとに、異なる組み合わせの設定値が使われている。図４のテーブルでは、右側の列に行くほど、時間あたりの電力消費量が少ないモードが配置されている。例えば、モードＢ～モードＤにおける開速度ｖｏおよび閉速度ｖｃは、モードＡにおける設定値を１としたときの百分率で表されている。右側の列に行くほど、小さい開速度ｖｏおよび閉速度ｖｃが使われていることがわかる。なお、制御設定において、開速度ｖｏおよび閉速度ｖｃは、百分率または比ではなく、具体的な値（例えば、ミリメートル毎秒の速度）で規定されていてもよい。同様に、起動トルクｓｔ、開押付け力、閉押付け力などの制御パラメータについても、テーブルの右側の列に行くほど、小さい値が設定されている。

【0036】

停電のため、バッテリー３１から供給された電力で自動ドアシステム１００が動作している場合、テーブルの右側の列に配置されたモードほど、バッテリー３１の電力消費が少なくなるため、動作時間を長く確保することができる。ただし、テーブルの右側の列に配置されたモードほど、機能性（例えば、利便性および快適性）が低下する。例えば、モードＤが使われている場合には、センサ４１がＯＦＦになっているため、自動ドアシステム１００は、利用者を自動的に検出して、ドア１０を開かず、利用者は、スイッチ１７をタッチしなくてはならない。なお、各モードにおけるドア１０の開動作および閉動作の例については、後述する。

【0037】

図４のテーブルに示した制御パラメータの種類、制御パラメータの設定値、モードの定義は、いずれも例にしかすぎない。したがって、開閉制御装置２１の制御設定は、必ずこれらのすべての制御パラメータを含んでいなくてもよい。また、開閉制御装置２１の制御設定は、その他の制御パラメータを含んでいてもよい。制御パラメータの設定値は、図４のテーブルとは異なっていてもよい。また、図４のテーブルとは異なる数のモードが定義されていてもよい。また、各モードにおける設定値は、図４のテーブルと異なっていてもよい。ただし、以下では、制御設定について、４つのモード（モードＡ～モードＤ）が定義されている場合を例に、自動ドアシステム１００を説明する。

【0038】

コントローラ２０の通信部２２は、スイッチ１７と、ＵＰＳ３０の通信部３３と、センサ４１と、電気的に接続されている。例えば、通信部２２は、スイッチ１７とセンサ４１の検出信号を受信し、開閉制御装置２１に検出信号を転送する。当該検出信号に基づいて、開閉制御装置２１は、ドア１０の開動作を行うことができる。また、通信部２２は、ＵＰＳ３０の制御部３２よりバッテリー３１の状態に関する情報を受信することができる。バッテリー３１の状態に関する情報は、監視部２３に転送されてもよいし、記憶部２４に保存されてもよい。

【0039】

監視部２３は、開閉制御装置２１に電力を供給するバッテリー３１の状態を監視する。ここで、バッテリー３１の状態は、バッテリー３１が電力供給を開始してから経過した時間またはバッテリー３１の残量の少なくともいずれかを含んでいてもよい。また、監視部２３は、開閉制御装置２１の稼働情報を取得してもよい。ここで、開閉制御装置２１の稼働情報の例として、ドア１０の開動作の回数、ドア１０の閉動作の回数、モータ１１０の駆動回数、モータ１１０の駆動時間、モータ１１０の回転数、モータ１１０の使用電力、モータ１１０の負荷トルク、電気錠１８の施錠回数、および電気錠１８の解錠回数が挙げられる。ただし、開閉制御装置２１の稼働情報は、その他の情報を含んでいてもよい。

【0040】

記憶部２４は、データを保存可能な記憶領域を提供する。記憶部２４として、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ストレージまたは、これらの組み合わせのいずれを使ってもよい。揮発性メモリの例としては、ＳＲＡＭ、ＤＲＡＭなどが挙げられる。不揮発性メモリの例としては、ＮＯＲフラッシュメモリ、ＮＡＮＤフラッシュメモリなどが挙げられる。ストレージの例としては、ハードディスク、磁気テープなどが挙げられる。ただし、ここで挙げた以外の種類の揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ストレージを使ってもよい。記憶部２４には、例えば、開閉制御装置２１の制御設定、バッテリー３１の状態に関する情報、開閉制御装置２１の稼働情報が保存することができる。また、記憶部２４に、プログラムおよびプログラムの実行に必要なデータが保存されていてもよい。

【0041】

調整部２５は、バッテリー３１の状態に基づいて開閉制御装置２１の制御設定を変更する。例えば、調整部２５は、監視部２３が取得したバッテリー３１の残量が所定の値より小さいときに制御設定を変更してもよい。また、調整部２５は、監視部２３が取得したバッテリー３１の残量が所定の値より大きくなおかつバッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間が所定の時間より大きいときに制御設定を変更してもよい。調整部２５による開閉制御装置２１の制御設定の変更は、制御パラメータの変更を含んでいてもよい。さらに、調整部２５による開閉制御装置２１の制御設定の変更は、開閉制御装置２１が制御する対象への電力供給の停止を含んでいてもよい。調整部２５は、監視部２３が取得した情報に基づいて開閉制御装置２１の制御設定を複数回変更してもよい。なお、調整部２５は、監視部２３より情報を取得してもよいし、記憶部２４を参照してもよい。

【0042】

推定部２６は、バッテリー３１の状態と開閉制御装置２１の稼働情報に基づいて開閉制御装置２１の時間あたりの電力消費または開閉制御装置２１が実行可能な開閉動作の回数の少なくともいずれかを推定することができる。例えば、監視部２３がバッテリー３１の残量とバッテリー３１が電力供給を開始してから行った開閉動作の回数とを取得したものとする。このとき、推定部２６は開閉動作の回数とバッテリー３１の残量とに基づき、開閉制御装置２１が制御設定において実行できる開閉動作の合計回数を推定することができる。そして、上述の調整部２５は、推定部２６が推定した開閉動作の合計回数が所定の値より小さい場合に、制御設定を変更してもよい。

【0043】

また、監視部２３は、バッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間とバッテリー３１の残量とバッテリー３１が電力供給を開始してから行った開閉動作の回数とを取得してもよい。この場合、推定部２６は、バッテリー３１の残量の時間あたりの減少量に基づき開閉制御装置２１の制御設定を変更することによる電力消費の削減量を推定する。そして、上述の調整部２５は、推定部２６が推定した削減量に基づき開閉制御装置２１の制御設定において変更する開閉制御装置２１の制御パラメータを選択し、変更後の制御パラメータの値を決定することができる。

【0044】

なお、必ずコントローラ２０がバッテリー３１の残量に関する情報を取得できるとは限らない。例えば、ＵＰＳ３０がバッテリー３１の残量を計測する手段を備えていない場合がありうる。また、ＵＰＳ３０がバッテリー３１の残量を計測していても、バッテリー３１の残量に関する情報を外部に伝達する通信手段およびインタフェースが存在しない場合もありうる。

【0045】

このような場合、監視部２３は、開閉制御装置２１の稼働情報またはバッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間の少なくともいずれかに基づいてバッテリー３１の残量を推定してもよい。そして、調整部２５は、推定されたバッテリー３１の残量が所定の値より小さいときに開閉制御装置２１の制御設定の変更を行ってもよい。

【0046】

ＡＣ電源２から自動ドアシステム１００への交流電力の供給が再開すると、ＵＰＳ３０は、バッテリー３１の電力に代わり、ＡＣ電源２から供給された電力をコントローラ２０の開閉制御装置２１と、センサ４１に供給する。また、ＵＰＳ３０の制御部３２は、バッテリー３１の放電を停止し、バッテリー３１の充電を再開する。調整部２５は、バッテリー３１の充電が開始されたとき、開閉制御装置２１の制御設定を、バッテリー３１が電力供給を開始する前の内容に戻してもよい。例えば、制御設定が図４のモードＢ、モードＣ、モードＤのいずれかとなっている場合、制御設定は、モードＡに変更される。これにより、自動ドアシステム１００の利便性および快適性を高めることができる。また、各制御パラメータの設定値が個別に変更された場合、調整部２５は、バッテリー３１の充電が開始されたとき、記憶部２４に保存されたデフォルト設定の制御パラメータに復旧させてもよい。

【0047】

電力系統が停電から復旧した場合、自動ドアシステム１００への交流電力の供給が再開される。また、電力系統が停電中であっても、自家発電設備が始動すると、自動ドアシステム１００への交流電力の供給が再開される。ＡＣ電源２からの交流電力の供給の再開が、電力系統の停電からの復旧によるものなのか、あるいは、自家発電設備が始動したことによるものなのかが、判別できる場合、調整部２５は、異なる制御設定を使うことができる。例えば、電力系統が停電から復旧したと判定される場合、調整部２５は、開閉制御装置２１をモードＡの制御設定に変更する。また、自家発電設備が始動したと判定される場合、調整部２５は、開閉制御装置２１をモードＢの制御設定に変更することができる。すなわち、調整部２５は、自家発電設備が始動したと判定した場合には、電力系統が停電から復旧したと判定された場合と比べて、消費電力の抑制を優先した制御設定に変更することができる。例えば、コントロールセンターなどの管理者が、端末などを用いて交流電力の供給再開の原因を入力してもよい。

【0048】

本開示による自動ドア装置は、自動ドアと、監視部２３と、調整部２５とを備えていてもよい。この場合、監視部２３は、自動ドアの開閉制御装置２１に電力供給をするバッテリー３１の状態を監視する。そして、調整部２５は、バッテリー３１の状態に基づいて開閉制御装置２１の制御設定を変更する。また、監視部２３は、自動ドアの開閉制御装置２１の稼働情報を取得してもよい。この場合、調整部２５は、バッテリー３１の状態と開閉制御装置２１の稼働情報に基づいて制御設定を変更してもよい。調整部２５による開閉制御装置２１の制御設定の変更は、自動ドアの全開時間をより長くする処理を含んでいてもよい。

【0049】

さらに、調整部２５は、バッテリー３１の残量が所定の値より小さいとき、または、バッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間が所定の時間より大きくなったときに自動ドアを全開状態で停止させてもよい。例えば、火災、地震、台風、水害などの災害時に停電が発生した場合、自動ドアを全開状態に維持することによって、避難経路を確保することが可能となる。また、調整部２５は、バッテリー３１の残量が所定の値より小さいとき、または、バッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間が所定の時間より大きくなったときに自動ドアを全閉状態で停止させてもよい。例えば、自動ドアを全閉状態に維持することにより、防火機能および／または気密性の確保を行うことができる。

【0050】

本開示による開閉制御調整方法は、開閉制御装置２１に電力供給をするバッテリー３１の状態を監視するステップと、バッテリー３１の状態に基づいて開閉制御装置２１の制御設定を変更するステップとを含んでいてもよい。また、自動ドアの開閉制御方法は、ドア１０の開閉制御装置２１に電力供給をするバッテリー３１の状態を監視するステップと、バッテリー３１の状態に基づいて開閉制御装置２１の制御設定を変更するステップとを含んでいてもよい。

【0051】

ＵＰＳ３０の制御部３２、コントローラ２０の開閉制御装置２１、監視部２３、調整部２５、推定部２６は、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどのハードウェア回路、ＣＰＵ上で動作するプログラム、または、これらの組み合わせによって実装されていてもよい。

【0052】

図５は、モードＡにおけるドア１０の動作の例を示したグラフである。モードＡは、自動ドアシステム１００の機能性（例えば、利便性および快適性）を追求した制御設定である（図４参照）。図５のグラフ５０では、縦軸がドアの位置に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。また、縦軸の下側が、全閉状態、縦軸の上側が全開状態にそれぞれ対応している。

【0053】

全閉状態にあるドア１０は、時刻ｔ＝０に電気錠１８が解錠され、開動作を開始している。モードＡでは、センサ４１がＯＮとなっているため、自動ドアシステム１００は、通行人などの検出を契機に、開動作を開始することができる。このため、起動トルクが大きいほど、ドア１０が移動を開始したときから、ドア１０が所定の速度に達するまでの時間が短くなる。モードＡの起動トルクｓｔ_Ａは他のモードより大きい値に設定されているため、ドア１０は、比較的短時間で開速度ｖｏ_Ａに達する。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ａに全開状態となる。モードＡでは、ドア１０が全開状態にあるとき、第１ドア１０Ｌに対して左方向の押付け力、第２ドア１０Ｒに対して右方向の押付け力が加えられる。

【0054】

ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ａから時刻ｔ＝ｔ２_Ａまで全開状態を維持する。ドア１０が全開状態を維持する期間（ｔ２_Ａ－ｔ１_Ａ）は、オープンタイマの設定秒数ｏｔ_Ａに等しくなる。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ２_Ａに閉動作を開始する。起動トルクが充分に大きいため、ドア１０は、比較的短時間で閉速度ｖｃ_Ａに達している。そして、ドア１０は、時刻ｔ３_Ａに再び全閉状態となる。モードＡでは、ドア１０が全閉状態にあるとき、第１ドア１０Ｌに対して右方向の押付け力、第２ドア１０Ｒに対して左方向の押付け力が加えられる。また、ドア１０は、電気錠１８によって全閉状態で施錠される。

【0055】

図６は、モードＢにおけるドア１０の動作の例を示したグラフである。モードＢは、モードＡと比べて、自動ドアシステム１００の時間あたりの消費電力を低減した制御設定となっている（図４参照）。図６のグラフ５１では、縦軸がドアの位置に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。また、縦軸の下側が、全閉状態、縦軸の上側が全開状態にそれぞれ対応している。グラフ５１では、比較のため、モードＢにおけるドア１０の動作が実線で、モードＡにおけるドア１０の動作が破線で、それぞれ示されている。

【0056】

全閉状態にあるドア１０は、時刻ｔ＝０に電気錠１８が解錠され、開動作を開始している。モードＢでは、センサ４１がＯＮとなっているため、自動ドアシステム１００は、通行人などの検出を契機に、開動作を開始することができる。モードＢの起動トルクｓｔ_ＢはモードＡより小さい値に設定されているため、ドア１０が所定の開速度（ここでは、ｖｏ_Ａより小さいｖｏ_Ｂ）に達するまでに必要な時間がモードＡより長くなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ａより遅れた時刻ｔ＝ｔ１_Ｂに全開状態となる。モードＢでは、ドア１０が全開状態にあるとき、第１ドア１０Ｌおよび第２ドア１０Ｒに対して押付け力が加えられない。

【0057】

ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ｂから時刻ｔ＝ｔ２_Ｂまで全開状態を維持する。モードＢでは、ドア１０が全開状態を維持する期間ｏｔ_Ｂ＝ｔ２_Ｂ－ｔ１_Ｂが、モードＡより長くなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ２_Ｂに閉動作を開始する。起動トルクにより、ドア１０は、加速し、閉速度ｖｃ_Ｂに達する。なお、閉速度について、ｖｃ_Ａ＞ｖｃ_Ｂとなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ３_Ｂに再び全閉状態となる。モードＢでも、ドア１０が全閉状態にあるとき、第１ドア１０Ｌに対して右方向の押付け力、第２ドア１０Ｒに対して左方向の押付け力が加えられる。また、ドア１０は、電気錠１８によって全閉状態で施錠される。モードＢでは、ドア１０の開動作、全開状態維持、閉動作に要する合計時間が、モードＡより長くなっている。

【0058】

図７は、モードＣにおけるドア１０の動作の例を示したグラフである。モードＣは、モードＢと比べて、自動ドアシステム１００の時間あたりの消費電力をさらに低減した制御設定となっている（図４参照）。図７のグラフ５２では、縦軸がドアの位置に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。また、縦軸の下側が、全閉状態、縦軸の上側が全開状態にそれぞれ対応している。グラフ５２では、比較のため、モードＣにおけるドア１０の動作が実線で、モードＡおよびＢにおけるドア１０の動作が破線で、それぞれ示されている。

【0059】

全閉状態にあるドア１０は、時刻ｔ＝０に電気錠１８が解錠され、開動作を開始している。モードＣでは、センサ４１がＯＮとなっているため、自動ドアシステム１００は、通行人などの検出を条件に、開動作を開始することができる。モードＣの起動トルクｓｔ_ＢはモードＢよりさらに小さい値に設定されているため、ドア１０が所定の開速度（ここでは、ｖｏ_Ｂより小さいｖｏ_Ｃ）に達するまでに必要な時間がモードＢより長くなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ｂより遅れた時刻ｔ＝ｔ１_Ｃに全開状態となる。モードＣでは、ドア１０が全開状態にあるとき、第１ドア１０Ｌおよび第２ドア１０Ｒに対して押付け力が加えられない。

【0060】

ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ｃから時刻ｔ＝ｔ２_Ｃまで全開状態を維持する。モードＣでは、ドア１０が全開状態を維持する期間ｏｔ_Ｃ＝ｔ２_Ｃ－ｔ１_Ｃが、モードＢよりさらに長くなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ２_Ｃに閉動作を開始する。起動トルクにより、ドア１０は、加速し、閉速度ｖｃ_Ｃに達する。なお、閉速度について、ｖｃ_Ｂ＞ｖｃ_Ｃとなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ３_Ｃに再び全閉状態となる。モードＣでも、ドア１０が全閉状態にあるとき、第１ドア１０Ｌに対して右方向の押付け力、第２ドア１０Ｒに対して左方向の押付け力が加えられる。ただし、モードＣにおける押し付け力は、モードＢと比べて弱くなっている（図４参照）。また、ドア１０は、電気錠１８によって全閉状態で施錠される。モードＣでは、ドア１０の開動作、全開状態維持、閉動作に要する合計時間が、モードＢよりさらに長くなっている。

【0061】

図８は、モードＤにおけるドア１０の動作の例を示したグラフである。モードＤは、モードＣと比べて、自動ドアシステム１００の時間あたりの消費電力をさらに低減した制御設定となっている（図４参照）。図８のグラフ５３では、縦軸がドアの位置に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。また、縦軸の下側が、全閉状態、縦軸の上側が全開状態にそれぞれ対応している。グラフ５３では、比較のため、モードＤにおけるドア１０の動作が実線で、モードＡ～Ｃにおけるドア１０の動作が破線で、それぞれ示されている。

【0062】

全閉状態にあるドア１０は、時刻ｔ＝０に開動作を開始している。モードＤでは、電気錠１８が施錠されないため、開動作の開始時に電気錠１８の解錠が行われない。また、モードＤでは、センサ４１がＯＦＦとなっているため、自動ドアシステム１００は、通行人などの検出を契機に、開動作を開始することができない。このため、自動ドアシステム１００は、代わりに、スイッチ１７におけるタッチ操作の検出を契機に、開動作を開始する。また、自動ドアシステム１００は、スイッチ１７におけるタッチ操作の検出以外の条件で、開動作を開始してもよい。なお、自動ドアシステムが複数のセンサを備えている場合、一部のセンサをＯＦＦにし、消費電力を抑制してもよい。

【0063】

モードＤの起動トルクｓｔ_ＣはモードＣよりさらに小さい値に設定されているため、ドア１０が所定の開速度（ここでは、ｖｏ_Ｃより小さいｖｏ_Ｄ）に達するまでに必要な時間がモードＣより長くなっている。そして、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ２_Ｃより遅れた時刻ｔ＝ｔ１_Ｄに全開状態となる。モードＤでは、ドア１０が全開状態にあるとき、第１ドア１０Ｌおよび第２ドア１０Ｒに対して押付け力が加えられない。

【0064】

グラフ５３において、ドア１０は、時刻ｔ＝ｔ１_Ｄ以降全開状態となっている。ここでは、例えば、バッテリー３１の残量が所定の値より小さくなったか、バッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間が所定の時間より大きくなったため、調整部２５がバッテリー３１から全開状態で停止させたものとする。この場合、ドア１０が少なくとも１回の閉動作または、開動作を行うのに足りる残量がバッテリー３１で確保されるよう、上述の値（しきい値）を決めることができる。このような動作は、バッテリー３１の残量低下によって、自動ドアシステム１００に充分な電力が供給されなくなり、自動ドアが望まれない状態で停止（例えば、開動作中または、閉動作中に停止）してしまうことを防ぐ。自動ドアシステム１００が設置された場所や、使用条件によって、自動ドアを全開状態で停止させるのか、自動ドアを全閉状態で停止させるのかを決めることができる。

【0065】

なお、図８に示されていないものの、モードＤにおいても、バッテリー３１の残量が充分であったり、バッテリー３１が電力供給を開始してからの経過時間が少なかったりする場合、時刻ｔ＝ｔ１_Ｄからオープンタイマの設定秒数ｏｔ_Ｄに等しい時間が経過した後、ドア１０の閉動作を開始してもよい。

【0066】

図９は、バッテリーの残量に応じたモード切り替えの第１の例を示している。図９のグラフ５４では、縦軸がバッテリー３１の残量に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。

【0067】

時刻ｔ１に、電力系統で停電が発生し、ＵＰＳ３０への交流電力の供給が途絶える。このため、制御部３２は、バッテリー３１からの放電を開始する。このため、バッテリー３１は、時刻ｔ１で開閉制御装置２１およびセンサ４１への電力供給を開始し、自動ドアシステム１００は、バッテリー３１の電力を使って動作するようになる。グラフ５４において、時刻ｔ１後も、開閉制御装置２１は、モードＡの制御設定による動作を継続する。このため、自動ドアシステム１００は、停電後も、もともとの機能（例えば、利便性および快適性）を維持することができる。時刻ｔ１において、１００％あったバッテリー３１の残量は、時間の経過に応じて、減少する。

【0068】

時刻ｔ２に、監視部２３は、バッテリー３１の残量が４０％となったことを検出する。例えば、バッテリー３１の残量が４０％となったことを、モードの変更が必要だと判定される第１の条件（しきい値）にすることができる。例えば、自家発電設備の稼働が始まるタイミングにおいて予想されるバッテリー３１の残量をしきい値に設定し、モードの切り替えを行うことができる。なお、調整部２５がバッテリー３１からの電力供給が開始したときからの経過時間に基づき、開閉制御装置２１の制御設定の変更を行う場合、自家発電設備が稼働すると予想される時刻に、制御設定の変更（例えば、モードの切り替え）を行ってもよい。これにより、自家発電設備が稼働できない場合に、開閉制御装置２１は、消費電力の抑制を優先した制御設定に移行することができる。

【0069】

時刻ｔ２で、調整部２５は、開閉制御装置２１の制御設定をモードＢまたはモードＣに変更する。これにより、自動ドアシステム１００の動作を継続しつつ、モードＡと比べて時間あたりの電力消費を抑えることができる。グラフ５４に示されているように、時刻ｔ２以降は、バッテリー３１の残量の時間あたりの減少率が緩やかになる。したがって、時刻ｔ２以降も、モードＡによる動作を行っていた場合に、バッテリー３１の残量が０％となる時刻ｔｅにおいても、自動ドアシステム１００の動作を継続することができる。

【0070】

なお、ここでは、時刻ｔ２と時刻ｔ３の間で、モードＢまたはモードＣのいずれかの制御設定が使われている場合を例に説明する。ただし、時刻ｔ２でモードＡからモードＢへの切り替えを行い、バッテリー３１の残量について、別のしきい値を設け、残量が当該しきい値より小さくなったタイミングでモードＢからモードＣへの切り替えを行ってもよい。

【0071】

時刻ｔ３に、監視部２３は、バッテリー３１の残量が１０％となったことを検出する。例えば、バッテリー３１の残量が１０％となったことを、モードの変更が必要だと判定される第２の条件（しきい値）にすることができる。時刻ｔ３で、調整部２５は、開閉制御装置２１の制御設定をモードＤに変更する。これにより、自動ドアシステム１００の動作を継続しつつ、モードＢまたはモードＣと比べて時間あたりの電力消費を抑えることができる。グラフ５４に示されているように、時刻ｔ３以降は、バッテリー３１の残量の時間あたりの減少率がさらに緩やかになる。

【0072】

時刻ｔ４に、監視部２３は、バッテリー３１の残量が５％となったことを検出する。例えば、バッテリー３１の残量が５％となることを、ドア１０（自動ドア）の動作を停止させる条件（しきい値）にすることができる。時刻ｔ４で、調整部２５は、ドア１０を全開状態で停止させている。上述のように、自動ドアシステム１００の設置場所や、使用条件によっては、代わりにドア１０を全閉状態で停止させてもよい。また、自動ドアシステム１００が動作を停止する際における、ドア１０の状態を指定しなくてもよい。

【0073】

図１０は、バッテリー残量に応じたモード切り替えの第２の例を示したグラフである。図１０のグラフ５５では、縦軸がバッテリー３１の残量に、横軸が時刻ｔにそれぞれ対応している。

【0074】

図１０のグラフ５５では、停電後の各時間帯において使われている制御設定のモードが図９のグラフ５４と異なっている。時刻ｔ１に、自動ドアシステム１００がバッテリー３１の電力を使って動作するようになったタイミングで、開閉制御装置２１の制御設定をモードＡからモードＢに変更してもよい。そして、時刻ｔ２で、バッテリー３１の残量が４０％となったときに、開閉制御装置２１の制御設定をモードＢからモードＣに変更してもよい。さらに、時刻ｔ３で、バッテリー３１の残量が１０％となったときに、開閉制御装置２１の制御設定をモードＣからモードＤに変更してもよい。このように、バッテリー３１からの電力供給が始まったタイミングで、消費電力の抑制を優先した制御設定を使い始めることにより、バッテリー３１の電力による自動ドアシステム１００の動作時間をさらに長くすることができる。

【0075】

図９および図１０の例では、バッテリー３１の残量を異なるしきい値と比較し、モードの切り替えを複数回行っていた。ただし、上述とは異なる条件に基づいて、モードの切り替えを行ってもよい。例えば、図９および図１０とは異なるしきい値を用いてモードの切り替えを行ってもよい。また、バッテリー３１の出力電圧をしきい値と比較してもよい。また、バッテリー３１が電力供給を開始したときからの経過時間がしきい値より大きいと判定されたときにモードを切り替えてもよい。また、推定部２６によって推定された現在のモード（制御設定）において実行できる開閉動作の合計回数がしきい値より小さくなったと判定されたときにモードを切り替えてもよい。また、モードの切り替えが行われる回数については、限定しない。

【0076】

図１１は、調整装置２７によって実行される処理の例を示したフローチャートである。以下では、図１１のフローチャートを参照しながら、処理を説明する。

【0077】

自動ドアシステム１００は、ＡＣ電源２の電力で動作している。そして、ＵＰＳ３０の制御部３２は、ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止していない場合（ステップＳ１０１のＮＯ）、ＵＰＳ３０は、ＡＣ電源２から供給される交流電力を用いてバッテリー３１を充電する（ステップＳ１０２）。ステップＳ１０１の判定は、例えば、周期的に実行されてもよいし、検出器による通知などを契機に実行されてもよい。

【0078】

ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止した場合（ステップＳ１０１のＹＥＳ）、バッテリー３１の放電が開始され、自動ドアシステム１００は、バッテリー３１の電力で駆動される（ステップＳ１０３）。そして、コントローラ２０の監視部２３は、バッテリー３１の状態の監視タイミングであるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。バッテリー３１の状態の監視タイミングである場合（ステップＳ１０４のＹＥＳ）、監視部２３は、バッテリー３１の残量が所定の値未満であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。一方、バッテリー３１の状態の監視タイミングでない場合（ステップＳ１０４のＮＯ）、監視部２３は、待機後、再びステップＳ１０４を実行する。ステップＳ１０４の判定は、例えば、周期的に実行されてもよいし、ユーザが指定した日時において実行されてもよい。なお、ステップＳ１０５のタイミングで、監視部２３は、開閉制御装置２１の稼働情報を取得してもよい。

【0079】

バッテリー３１の残量が所定の値未満である場合（ステップＳ１０５のＹＥＳ）、調整部２５は、開閉制御装置２１の制御設定を変更する（ステップＳ１０６）。その後、所定のタイミングで、再度ステップＳ１０１以降の処理が行われる。ステップＳ１０５において、バッテリー３１の残量は、複数のしきい値と比較されてもよい。そして、複数のしきい値との比較結果に応じて、変更後の制御設定を選択してもよい。ステップＳ１０６における制御設定の変更は、上述のように、開閉制御装置２１のモード（制御パラメータの設定値の組み合わせ）の変更であってもよい。また、調整部２５は、ステップＳ１０６で、個別の制御パラメータの調整を行ってもよい。すなわち、ステップＳ１０６で、調整部２５は、変更対象とする制御パラメータの選択と、変更後の設定値の決定の処理を併せて実行してもよい。バッテリー３１の残量が所定の値未満でない場合（ステップＳ１０５のＮＯ）、監視部２３は、待機後、再びステップＳ１０４を実行する。

【0080】

図１１のフローチャートによる処理の説明は、以上である。図１１のフローチャートでは、バッテリー３１の残量に基づき、開閉制御装置２１の制御設定を変更するか否かの判定を行っていた。バッテリー３１の残量は、判定に用いることができるバッテリー３１の状態の一例にしかすぎない。したがって、バッテリー３１の出力電圧などその他の基準に基づき、開閉制御装置２１の制御設定を変更するか否かの判定を行ってもよい。以下（図１１）では、バッテリー３１が放電を開始してからの経過時間に基づき、開閉制御装置２１の制御設定を変更するか否かが判定される場合における処理の例について述べる。

【0081】

図１２は、調整装置２７によって実行される処理の例を示したフローチャートである。以下では、図１２フローチャートを参照しながら、処理を説明する。

【0082】

自動ドアシステム１００は、ＡＣ電源２の電力で動作している。そして、ＵＰＳ３０の制御部３２は、ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止しているか否かを判定する（ステップＳ１１１）。ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止していない場合（ステップＳ１１１のＮＯ）、ＵＰＳ３０は、ＡＣ電源２から供給される交流電力を用いてバッテリー３１を充電する（ステップＳ１１２）。ステップＳ１１２の判定は、例えば、周期的に実行されてもよいし、検出器による通知などを契機に実行されてもよい。

【0083】

ＡＣ電源２から交流電力の供給が停止した場合（ステップＳ１１１のＹＥＳ）、コントローラ２０の監視部２３は、バッテリー３１の放電が開始された時刻を取得する（ステップＳ１１３）。バッテリー３１の放電により、自動ドアシステム１００は、バッテリー３１の電力で駆動される（ステップＳ１１４）。そして、監視部２３は、バッテリー３１の放電が開始された時刻から所定の時間が経過したか否かを判定する（ステップＳ１１５）。バッテリー３１の放電が開始された時刻から所定の時間が経過した場合（ステップＳ１１５のＹＥＳ）、調整部２５は、開閉制御装置２１の制御設定を変更する（ステップＳ１１６）。その後、所定のタイミングで、再度ステップＳ１１１以降の処理が行われる。

【0084】

一方、バッテリー３１の放電が開始された時刻から所定の時間が経過していない場合、ステップＳ１１５およびステップ１１６の処理が再び実行される。ステップＳ１１５の判定は、例えば、周期的に実行される。ただし、ユーザが指定した日時にステップＳ１１５の判定を行ってもよい。ステップＳ１１６における制御設定の変更が、モードの変更であってもよいし、個別の制御パラメータの調整であってもよい点は、上述のステップＳ１０６と同様である。

【0085】

図１２のフローチャートによる処理の説明は、以上である。なお、複数の条件を組み合わせて、開閉制御装置２１の制御設定を変更するか否かの判定を行ってもよい。例えば、バッテリー３１の残量がしきい値未満であるという条件または、バッテリー３１の放電が開始したときから経過した時間がしきい値より大きいという条件の少なくともいずれかが満たされたときに、開閉制御装置２１の制御設定を変更してもよい。ここで、バッテリー３１の残量に代わり、バッテリー３１の出力電圧を使ってもよい。

【0086】

上述では、主に、開閉制御装置２１の制御設定の変更が、制御パラメータの設定値の組み合わせである、モードの切り替えである場合を例に、説明を行った。この方法では、複数の制御パラメータの設定値が同時に、あらかじめ規定された値に変更されるため、処理内容および実装の簡略化と、コストの削減を実現することができる。ただし、これとは異なる方法で開閉制御装置２１の制御設定の変更を行ってもよい。

【0087】

例えば、調整部２５は、利用者の利便性および快適性に対する“影響度”に基づいて、変更対象とする制御パラメータの選択を行ってもよい。また、調整部２５は、利用者の利便性および快適性に対する影響度に基づいて、制御パラメータの変更後の設定値を決定してもよい。影響度の値は、製造時に設定されたものであってもよいし、自動ドアシステム１００の据え付け後に調整されたものであってもよい。例えば、早足で歩く通行人が多い環境であるため、ドア１０の開速度および閉速度が低下することが望まれない場合、開速度および閉速度の影響度を大きい値に設定することができる。また、ゆっくり歩く通行人が多い環境である場合には、開速度および閉速度の影響度の値を小さい値に設定してもよい。調整部２５は、影響度の小さい制御パラメータを優先して変更することができる。また、調整部２５は、影響度の小さい制御パラメータの設定値の変更量を大きくし、影響度の大きい制御パラメータの設定値の変更量を小さくすることができる。

【0088】

また、自動ドアシステム１００が設置される環境および使用状況に応じて、最も効果的に時間あたりの消費電力の削減に寄与する制御パラメータを推定し、当該制御パラメータの設定値を調整してもよい。例えば、自動ドアシステム１００の使用環境（例えば、通行者が多い、または通行者の通過速度が速いなど）を機械学習によって推定し、利便性、安全性などの機能面に影響が少ないモードを選択することができる。機械学習の例としては、各種の回帰手法、ニューラルネットワークが挙げられる。ただし、推定部２６は、どのような機械学習手法を使ってもよい。例えば、自動ドアシステム１００の開発時に制御パラメータの設定値ごとに消費電力への寄与度の係数を計算することができる。そして、自動ドアシステム１００は、判定された使用環境と当該係数に基づいて、使用する制御パラメータの設定値を変更することができる。

【0089】

この場合、調整部２５は、推定部２６が計算した寄与度に基づき、変更対象とする制御パラメータを選択することができる。また、調整部２５は、寄与度に基づいて、制御パラメータの設定値の変更量を決定してもよい。例えば、寄与度の大きい制御パラメータの変更量を大きくし、寄与度の小さい制御パラメータの変更量を小さくすることができる。

【0090】

調整部２５は、バッテリー３１の残量に応じて、上述の影響度と、寄与度を使い分けて、変更対象とする制御パラメータの選択および／または変更後の制御パラメータの設定値の決定を行ってもよい。例えば、バッテリー３１の残量が比較的多いとき、調整部２５は、影響度の小さい制御パラメータを優先して変更対象として選択することができる。そして、バッテリー３１の残量が少なくなった場合、調整部２５は、寄与度の大きい制御パラメータを優先して変更対象として選択することができる。ここで、バッテリー３１の残量に代わって、バッテリー３１の出力電圧または、バッテリー３１が電力供給を開始したときからの経過時間を使ってもよい点は、上述と同様である。

【0091】

また、調整部２５は、上述の影響度と、寄与度とをそれぞれ重み付けすることによって計算した指標を用いて、変更対象とする制御パラメータの選択および／または変更後の制御パラメータの設定値の決定を行ってもよい。影響度を重み付けする第１係数の値と、寄与度を重み付けする第２係数の値は、利用者の方針に基づいて調整することができる。例えば、自動ドアシステム１００の利便性および快適性を重視する場合には、第１係数の値を大きくすることができる。一方、バッテリー３１の電力による自動ドアシステム１００の動作時間を長く確保する必要がある場合には、第２係数の値を大きくすることができる。

【0092】

本開示による調整装置２７、自動ドア装置１、開閉制御調整方法および自動ドア１０の開閉制御方法を使うことにより、電力系統で停電が発生した場合においても、センサを含む周辺機器への電力供給を継続しつつ、ドアの開速度／閉速度の大幅に低下させることなく、時間あたりの消費電力の抑制をはかることができる。このため、バッテリー動作時に、通行性および安全性を維持しながらバッテリーの給電時間を延ばすことが可能となる。シンプルな実装によって、低コストで開閉制御装置２１の制御設定の変更を行うことができる。また、動的に変更対象となる制御パラメータの選択および／または制御パラメータの設定値の変更量の決定を行うことにより、設置環境や、使用状況を柔軟に反映することができる。

【0093】

本発明の態様は、上述した個々の実施形態に限定されるものではなく、当業者が想到しうる種々の変形も含むものであり、本発明の効果も上述した内容に限定されない。すなわち、特許請求の範囲に規定された内容およびその均等物から導き出される本発明の概念的な思想と趣旨を逸脱しない範囲で種々の追加、変更および部分的削除が可能である。

【0094】

また、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部を組み合わせたり、置き換えたりすることも可能である。更に、上述した変形例を含む実施の形態で説明した構成の一部のみを適用することも可能である。これらの場合、本明細書に明示されたものの他、それぞれの構成から導かれる特有の構成を有する。

【符号の説明】

【0095】

１ 自動ドア装置
２ ＡＣ電源
１０ ドア
１０Ｌ 第１ドア
１０Ｒ 第２ドア
１１Ｌ、１１Ｒ、１２Ｌ、１２Ｒ ドアハンガー
１１ モータ
１３ レール
１４Ｌ、１４Ｒ ドアストッパー
１５ ベルト
１６Ｌ 従動プーリ
１６Ｒ 駆動プーリ
１７ スイッチ
１８ 電気錠
２０ コントローラ
２１ 開閉制御装置
２２、３３ 通信部
２３ 監視部
２４ 記憶部
２５ 調整部
２６ 推定部
３０ ＵＰＳ（無停電電源装置）
３１ バッテリー
３２ 制御部
４０ 周辺機器
４１ センサ
５０、５１、５２、５３、５４ グラフ
１００ 自動ドアシステム

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】