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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-07
(45)【発行日】2024-05-15
(54)【発明の名称】扉の自動開閉装置
(51)【国際特許分類】
E05F 15/611 20150101AFI20240508BHJP
E05F 15/75 20150101ALI20240508BHJP
E05F 15/76 20150101ALN20240508BHJP
【ＦＩ】
E05F15/611
E05F15/75
E05F15/76
【請求項の数】
3
(21)【出願番号】P 2020158338
(22)【出願日】2020-09-23
(65)【公開番号】P2022052141
(43)【公開日】2022-04-04
【審査請求日】2023-05-25
(73)【特許権者】
【識別番号】390005267
【氏名又は名称】ＹＫＫ ＡＰ株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】110000637
【氏名又は名称】弁理士法人樹之下知的財産事務所
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 研
【審査官】秋山 斉昭
(56)【参考文献】
【文献】特開２０１９－１９０１６０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００８－６９６１６（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１２－２１９４３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００６－１１８２７８（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０００－３１４２７１（ＪＰ，Ａ）
【文献】米国特許第６８９１４７９（ＵＳ，Ｂ１）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｅ０５Ｆ １５／００－１５／７９
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、
前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記手動操作に連動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されたことを検知すると、扉の移動を停止し、
前記扉が前記第１開き角度位置から、前記第１開き角度位置および前記全開位置の間に設定される第２開き角度位置まで開き方向に移動すると、前記扉を前記全開位置まで自動的に移動する
ことを特徴とする扉の自動開閉装置。
【請求項2】
扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、
前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作で扉が停止されたことを検知すると、扉の移動を停止し、
前記扉が前記第１開き角度位置から、前記第１開き角度位置および前記全開位置の間に設定される第２開き角度位置まで開き方向に移動すると、前記扉を前記全開位置まで自動的に移動する
ことを特徴とする扉の自動開閉装置。
【請求項3】
請求項１または請求項２に記載の扉の自動開閉装置において、第１開き速度を設定する設定装置を備え、
前記制御装置は、
前記扉を前記第１開き速度で前記第１開き角度位置まで移動して一時停止する
ことを特徴とする扉の自動開閉装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、扉の自動開閉装置に関する。
【背景技術】
【0002】
扉を自動で開閉させる電動ドアクローザが知られている（例えば特許文献１参照）。
前記電動ドアクローザは、扉が全閉位置にある待機モードにおいて、扉が手動で押されたり、起動スイッチが操作されたりすると、待機モードから自動開閉モードの第一の開扉モードに移行する。第一の開扉モードでは、第一の開き区間を第一の速度で扉を移動し、扉が第二の開き区間に達すると、第二の開扉モードに移行する。第二の開扉モードでは、第二の開き区間を第一の速度よりも低速な第二の速度で扉を移動する。扉は、設定全開位置まで開いて停止する。
前記電動ドアクローザは、扉が全閉位置にある待機モードにおいて、扉が手動で押されたり、起動スイッチが操作されたりすると、待機モードから自動開閉モードの第一の開扉モードに移行する。第一の開扉モードでは、第一の開き区間を第一の速度で扉を移動し、扉が第二の開き区間に達すると、第二の開扉モードに移行する。第二の開扉モードでは、第二の開き区間を第一の速度よりも低速な第二の速度で扉を移動する。扉は、設定全開位置まで開いて停止する。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１９－１９０１６０号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
しかしながら、前記電動ドアクローザは、自動的に扉が開くため、扉前に存在するユーザーや物に扉が衝突する恐れがある。前記電動ドアクローザは、障害物などに衝突した時点で停止モードに移行するが、扉は障害物などに衝突してから停止するため、荷物などが破損する恐れがある。
また、前記電動ドアクローザは、扉が開き始めると、障害物などに衝突したり、人が意図的に扉を止めない限り、設定全開位置まで扉を移動する。このため、例えば玄関扉を前記電動ドアクローザで開閉すると、玄関扉を開く毎に玄関内が露出して外部からの視線を遮ることが難しい。
また、前記電動ドアクローザは、扉が開き始めると、障害物などに衝突したり、人が意図的に扉を止めない限り、設定全開位置まで扉を移動する。このため、例えば玄関扉を前記電動ドアクローザで開閉すると、玄関扉を開く毎に玄関内が露出して外部からの視線を遮ることが難しい。
【0005】
本発明の目的は、扉を自動的に開く際にユーザーなどに衝突する可能性を低下でき、扉の開き角度を最小限にできて外部からの視線を制限できる扉の自動開閉装置を提供することにある。
【課題を解決するための手段】
【0006】
本発明の自動開閉装置は、扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記手動操作に連動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されたことを検知すると、扉の移動を停止することを特徴とする。
【0007】
本発明の自動開閉装置は、扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作で扉が停止されたことを検知すると、扉の移動を停止することを特徴とする。
【発明の効果】
【0008】
本発明の扉の自動開閉装置によれば、扉を自動的に開く際にユーザーなどに衝突する可能性を低下でき、扉の開き角度を最小限にできて外部からの視線を制限できる。
【図面の簡単な説明】
【0009】
【図1】本発明の第１実施形態の自動開閉装置を取り付けた扉を示す概略図である。
【図2】第１実施形態の自動開閉装置の構成を示すブロック図である。
【図3】第１実施形態の開き動作を説明する概略図である。
【図4】第１実施形態の閉じ動作を説明する概略図である。
【図5】第１実施形態の開き動作を説明するフローチャートである。
【図6】第１実施形態の閉じ動作を説明するフローチャートである。
【図7】第２実施形態の開き動作を説明するフローチャートである。
【発明を実施するための形態】
【0010】
［第１実施形態］
以下、本発明の第１実施形態の扉の自動開閉装置１を図面に基づいて説明する。本実施形態の自動開閉装置１は、図１に示すように、扉１０を開閉させる装置である。扉１０は、建物の玄関の開口枠（図示略）にヒンジ（図示略）を介して開閉可能に取り付けられている。
以下、本発明の第１実施形態の扉の自動開閉装置１を図面に基づいて説明する。本実施形態の自動開閉装置１は、図１に示すように、扉１０を開閉させる装置である。扉１０は、建物の玄関の開口枠（図示略）にヒンジ（図示略）を介して開閉可能に取り付けられている。
【0011】
自動開閉装置１は、図２に示すように、駆動装置２と、制御装置３と、設定装置４とを備える。
制御装置３は、駆動装置２を制御して扉１０の開閉動作を制御するものである。なお、本実施形態の制御装置３には、駆動装置２と、設定装置４と、電気錠ユニット５と、通信制御ユニット６と、センサユニット７と、受信ユニット８とが接続されている。
制御装置３は、駆動装置２を制御して扉１０の開閉動作を制御するものである。なお、本実施形態の制御装置３には、駆動装置２と、設定装置４と、電気錠ユニット５と、通信制御ユニット６と、センサユニット７と、受信ユニット８とが接続されている。
【0012】
駆動装置２は、制御装置３によって駆動制御されて扉１０を開閉駆動するものである。駆動装置２は、扉１０の室内面上部に取り付けられた本体２１と、本体２１に一端が回動可能に取り付けられたアーム２２と、アーム２２の他端に一端が回動可能に連結されたリンク２３と、リンク２３の他端に回動可能に連結されたブラケット２４とを備える。ブラケット２４は開口枠に取り付けられている。
本体２１内には、図示は省略するが、電動モーターと、電動モーターで回動される駆動軸とが設けられている。駆動軸は、上下方向に沿って配置され、その上端は本体２１の上面に突出され、駆動軸の上端にアーム２２の一端が取り付けられている。
本体２１内には、図示は省略するが、電動モーターと、電動モーターで回動される駆動軸とが設けられている。駆動軸は、上下方向に沿って配置され、その上端は本体２１の上面に突出され、駆動軸の上端にアーム２２の一端が取り付けられている。
【0013】
駆動装置２は、制御装置３の扉開閉制御によって電動モーターが駆動されると、扉１０を自動的に開閉駆動する。また、駆動装置２は、扉１０が手動で開閉された場合は、アーム２２の移動に連動して電動モーターの駆動軸が回転するため、扉が開閉操作されたことを検出でき、駆動軸の回転方向や回転速度に伴い、扉の移動方向や移動速度をパッシブ操作トリガ信号として制御装置３に出力する。
【0014】
設定装置４は、モニタにタッチ操作検出センサが組み込まれたタッチパネルで構成され、タッチパネルを操作することで、様々な機能を設定するものである。設定装置４で設定された設定値は、制御装置３の記憶部３１に記憶される。
【0015】
電気錠ユニット５は、制御装置３からの施解錠用の制御信号によって扉１０の解錠、施錠を行うものである。さらに、電気錠の施解錠状態や、扉１０の開閉状態を制御装置３に通知可能に構成されている。
通信制御ユニット６は、住宅内の無線ＬＡＮと通信可能な装置である。このため、スマートフォンに登録したアプリによって、スマートフォンと制御装置３とは、インターネット、住宅内の無線ＬＡＮ、通信制御ユニットを介して通信できる。このため、スマートフォンのアプリから扉１０の開閉制御や施解錠制御を行うことができ、制御装置３から扉１０の開閉状態や施解錠状態をスマートフォンのアプリに通知できる。
通信制御ユニット６は、住宅内の無線ＬＡＮと通信可能な装置である。このため、スマートフォンに登録したアプリによって、スマートフォンと制御装置３とは、インターネット、住宅内の無線ＬＡＮ、通信制御ユニットを介して通信できる。このため、スマートフォンのアプリから扉１０の開閉制御や施解錠制御を行うことができ、制御装置３から扉１０の開閉状態や施解錠状態をスマートフォンのアプリに通知できる。
【0016】
センサユニット７は、近接センサやタッチセンサを備えて構成される。センサユニット７は、扉１０の横の室内壁面に設置され、利用者がセンサユニット７に体を近づけたり、センサユニット７をタッチしたことを検出し、その検出信号を制御装置３に送信して、電気錠の施解錠および扉１０の自動開閉を操作するものである。
【0017】
受信ユニット８は、カードリーダー、リモコン受信機、Bluetooth（登録商標）などの近距離無線機などを備えて構成される。受信ユニット８は、センサユニット７と同様に扉１０の横の室内壁面に設置される。受信ユニット８は、ＩＣカードキーや、リモコンや、近距離無線機と通信可能なスマートフォンからキー情報を受信し、そのキー情報を制御装置３に送信して、電気錠の施解錠および扉１０の自動開閉を操作するものである。
なお、受信ユニット８は、扉１０の室外側のハンドルなどにも設けられ、室外側からハンドルにＩＣカードキーを近づけたり、リモコンやスマートフォンのアプリで施解錠操作を行うことで、室外側からもキー情報を送信できる。
なお、受信ユニット８は、扉１０の室外側のハンドルなどにも設けられ、室外側からハンドルにＩＣカードキーを近づけたり、リモコンやスマートフォンのアプリで施解錠操作を行うことで、室外側からもキー情報を送信できる。
【0018】
次に、本実施形態による扉１０の開き動作および閉じ動作について説明する。
まず、事前準備として、設定装置４を操作することで、第１開き角度位置、第１開き速度、第２開き角度位置、第２開き速度、全開位置、第３開き速度、第１閉じ角度位置、第１閉じ速度、第２閉じ速度を設定することができる。なお、これらの設定値は、工場出荷時に記憶部３１に初期設定値を記憶しておき、ユーザー等が必要に応じて設定装置４を操作することで変更できるようにしてもよい。
図３は、扉１０の開き動作時に設定される各開き角度位置を示す図であり、全閉位置をＡ０、第１開き角度位置をＡ１、第２開き角度位置をＡ２、全開位置をＡ３と表記する。
第１開き角度位置Ａ１は、全閉位置Ａ０から扉１０を自動的に開いた際に一時停止させる位置である。第１開き角度位置Ａ１は、全閉位置Ａ０からの扉１０の回転角度（第１角度）で設定できる。このため、ユーザーが設定装置４を操作して第１角度を入力することで設定できる。第１角度は、例えば１５度～２５度程度の範囲で設定すればよく、利用者が体の一部、例えば、脚、肩、腕などを入れる空間を確保できる角度とすればよい。
本実施形態では、第１角度の設定上限値が設定されており、ユーザーはこの設定上限値より大きな角度を設定できない。設定上限値は、例えば、２５度に設定されている。
第１開き速度は、扉１０を全閉位置Ａ０から第１開き角度位置Ａ１まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。この第１開き速度は、ユーザーが設定できるが、その上限値が予め設定され、所定速度以下の低速度に設定される。
まず、事前準備として、設定装置４を操作することで、第１開き角度位置、第１開き速度、第２開き角度位置、第２開き速度、全開位置、第３開き速度、第１閉じ角度位置、第１閉じ速度、第２閉じ速度を設定することができる。なお、これらの設定値は、工場出荷時に記憶部３１に初期設定値を記憶しておき、ユーザー等が必要に応じて設定装置４を操作することで変更できるようにしてもよい。
図３は、扉１０の開き動作時に設定される各開き角度位置を示す図であり、全閉位置をＡ０、第１開き角度位置をＡ１、第２開き角度位置をＡ２、全開位置をＡ３と表記する。
第１開き角度位置Ａ１は、全閉位置Ａ０から扉１０を自動的に開いた際に一時停止させる位置である。第１開き角度位置Ａ１は、全閉位置Ａ０からの扉１０の回転角度（第１角度）で設定できる。このため、ユーザーが設定装置４を操作して第１角度を入力することで設定できる。第１角度は、例えば１５度～２５度程度の範囲で設定すればよく、利用者が体の一部、例えば、脚、肩、腕などを入れる空間を確保できる角度とすればよい。
本実施形態では、第１角度の設定上限値が設定されており、ユーザーはこの設定上限値より大きな角度を設定できない。設定上限値は、例えば、２５度に設定されている。
第１開き速度は、扉１０を全閉位置Ａ０から第１開き角度位置Ａ１まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。この第１開き速度は、ユーザーが設定できるが、その上限値が予め設定され、所定速度以下の低速度に設定される。
【0019】
第２開き角度位置Ａ２は、第１開き角度位置Ａ１に停止された扉１０を手動操作で移動させた際に、駆動装置２がアシストして扉１０を移動させる範囲を示す位置である。第２開き角度位置Ａ２は、全閉位置Ａ０からの扉１０の回転角度（第２角度）で設定でき、例えば、９０度である。
第２開き速度は、後述する第２実施形態のように、扉１０を第１開き角度位置Ａ１から第２開き角度位置Ａ２に自動的に移動する場合の移動速度である。
第２開き速度は、後述する第２実施形態のように、扉１０を第１開き角度位置Ａ１から第２開き角度位置Ａ２に自動的に移動する場合の移動速度である。
【0020】
全開位置Ａ３は、扉１０の全開した場合の停止位置である。全開位置Ａ３は、全閉位置Ａ０からの扉１０の回転角度で設定でき、例えば、１００度である。なお、全開位置Ａ３は、第２開き角度位置Ａ２以上であればよく、第２開き角度位置Ａ２と同じ位置でもよい。
第３開き速度は、扉１０を第２開き角度位置Ａ２から全開位置Ａ３に自動的に移動する場合の移動速度である。
第３開き速度は、扉１０を第２開き角度位置Ａ２から全開位置Ａ３に自動的に移動する場合の移動速度である。
【0021】
図４は、扉１０の閉じ動作時に設定される閉じ角度位置を示す図であり、扉停止位置をＢ０、第１閉じ角度位置をＢ１、全閉位置をＢ２と表記する。
扉停止位置Ｂ０は、扉１０の開き動作で扉１０を停止した位置である。第１閉じ角度位置Ｂ１は、第１開き角度位置Ａ１と同じ位置でもよいし、異なる位置でもよい。初期設定では、第１閉じ角度位置Ｂ１は第１開き角度位置Ａ１と同じ位置であり、設定装置４で第１閉じ角度位置Ｂ１を設定した場合に個別に設定される。
第１閉じ速度は、扉１０を扉停止位置Ｂ０から第１閉じ角度位置Ｂ１まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。
第２閉じ速度は、扉１０を第１閉じ角度位置Ｂ１から全閉位置Ｂ２まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。第２閉じ速度は、ユーザーが設定できるが、その上限値が予め設定され、所定速度以下の低速度に設定される。
扉停止位置Ｂ０は、扉１０の開き動作で扉１０を停止した位置である。第１閉じ角度位置Ｂ１は、第１開き角度位置Ａ１と同じ位置でもよいし、異なる位置でもよい。初期設定では、第１閉じ角度位置Ｂ１は第１開き角度位置Ａ１と同じ位置であり、設定装置４で第１閉じ角度位置Ｂ１を設定した場合に個別に設定される。
第１閉じ速度は、扉１０を扉停止位置Ｂ０から第１閉じ角度位置Ｂ１まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。
第２閉じ速度は、扉１０を第１閉じ角度位置Ｂ１から全閉位置Ｂ２まで駆動装置２で自動的に移動する場合の移動速度である。第２閉じ速度は、ユーザーが設定できるが、その上限値が予め設定され、所定速度以下の低速度に設定される。
【0022】
［開き動作制御］
次に、制御装置３による扉１０の開き動作制御（ステップＳ１０）について、図５のフローチャートを参照して説明する。
扉１０が全閉状態にある時に、制御装置３は、まず、解錠指示があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御装置３は、ステップＳ１１でＮＯと判定した場合は、解錠指示があるまで待機する。
解錠は、ＩＣカードキーを受信ユニット８にかざしたり、リモコン（携帯器）の解錠ボタンを押したり、スマートフォンのアプリで解錠ボタンを押すことで指示できる。また、リモコンやスマートフォンを所持した状態、つまり受信ユニット８と通信している状態で、センサユニット７に体を近づけたり、タッチ操作することでも解錠を指示できる。このため、両手に荷物を持って帰宅した場合でも、リモコンやスマートフォンを所持した状態で、体の一部、例えば肩などをセンサユニット７に近づけることで解錠を指示できる。
次に、制御装置３による扉１０の開き動作制御（ステップＳ１０）について、図５のフローチャートを参照して説明する。
扉１０が全閉状態にある時に、制御装置３は、まず、解錠指示があるか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御装置３は、ステップＳ１１でＮＯと判定した場合は、解錠指示があるまで待機する。
解錠は、ＩＣカードキーを受信ユニット８にかざしたり、リモコン（携帯器）の解錠ボタンを押したり、スマートフォンのアプリで解錠ボタンを押すことで指示できる。また、リモコンやスマートフォンを所持した状態、つまり受信ユニット８と通信している状態で、センサユニット７に体を近づけたり、タッチ操作することでも解錠を指示できる。このため、両手に荷物を持って帰宅した場合でも、リモコンやスマートフォンを所持した状態で、体の一部、例えば肩などをセンサユニット７に近づけることで解錠を指示できる。
【0023】
制御装置３は、解錠指示があったことを検出し、ステップＳ１１でＹＥＳと判定した場合、電気錠ユニット５を制御して解錠する（ステップＳ１２）。
そして、制御装置３は、駆動装置２を制御して扉１０を第１開き速度で第１開き角度位置Ａ１まで開く（ステップＳ１３）。第１開き角度位置Ａ１は予め設定されて記憶部３１に記憶されているので、制御装置３は、全閉位置Ｂ２から第１開き角度位置Ａ１まで扉１０を移動させるために必要なモーターの駆動量を把握しており、第１開き角度位置Ａ１まで扉１０を移動して停止することができる。
そして、制御装置３は、駆動装置２を制御して扉１０を第１開き速度で第１開き角度位置Ａ１まで開く（ステップＳ１３）。第１開き角度位置Ａ１は予め設定されて記憶部３１に記憶されているので、制御装置３は、全閉位置Ｂ２から第１開き角度位置Ａ１まで扉１０を移動させるために必要なモーターの駆動量を把握しており、第１開き角度位置Ａ１まで扉１０を移動して停止することができる。
【0024】
次に、制御装置３は、扉１０を手動操作で開き方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ１４）。第１開き角度位置Ａ１に停止している扉１０に対し、ユーザーがハンドル等に手を掛けて扉１０を開くと、電動モーターの駆動軸が回転するため、制御装置３は扉が手動操作で開き方向に移動していることを検出できる。また、ユーザーの両手が塞がっている場合、第１開き角度位置Ａ１に停止している扉１０の室内側に体の一部、例えば肩や脚などを入れてその体の一部で扉１０を開き方向に押すことでも扉１０を開くことができる。すなわち、手動操作とは、ユーザーが体を利用して扉１０を移動することを意味する。
【0025】
制御装置３は、ステップＳ１４でＮＯと判定した場合は、扉１０の移動を停止した状態を維持する（ステップＳ１５）。
制御装置３は、ステップＳ１４でＹＥＳと判定した場合は、ユーザーが手動操作で扉１０を開く速度に合わせて駆動装置２を制御して追従アシストを行う（ステップＳ１６）。追従アシストを行うことで、扉１０を開く速度に合わせて駆動装置２が連動して作動するため、ユーザーは軽い力で扉１０を開くことができる。
制御装置３は、ステップＳ１４でＹＥＳと判定した場合は、ユーザーが手動操作で扉１０を開く速度に合わせて駆動装置２を制御して追従アシストを行う（ステップＳ１６）。追従アシストを行うことで、扉１０を開く速度に合わせて駆動装置２が連動して作動するため、ユーザーは軽い力で扉１０を開くことができる。
【0026】
制御装置３は、扉１０の位置が第２開き角度位置Ａ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１７）。制御装置３は、ステップＳ１７でＮＯと判定した場合は、ステップＳ１４に戻って処理を継続する。
したがって、第１開き角度位置Ａ１から第２開き角度位置Ａ２の間で、手動操作による扉１０の移動をやめると、制御装置３は、ステップＳ１４でＮＯと判定し、ステップＳ１５で扉１０の移動を停止する。このため、ユーザーは、出入りに必要な角度だけ扉１０を開くことができる。
扉１０の移動が停止した状態で、手動操作による扉１０の移動を再開すると、ステップＳ１４でＹＥＳと判定され、ユーザーは、ステップＳ１６で追従アシストを受けながら扉１０を手動操作で開くことができる。
したがって、第１開き角度位置Ａ１から第２開き角度位置Ａ２の間で、手動操作による扉１０の移動をやめると、制御装置３は、ステップＳ１４でＮＯと判定し、ステップＳ１５で扉１０の移動を停止する。このため、ユーザーは、出入りに必要な角度だけ扉１０を開くことができる。
扉１０の移動が停止した状態で、手動操作による扉１０の移動を再開すると、ステップＳ１４でＹＥＳと判定され、ユーザーは、ステップＳ１６で追従アシストを受けながら扉１０を手動操作で開くことができる。
【0027】
ステップＳ１６で扉１０を開き、第２開き角度位置Ａ２に達すると、制御装置３は、ステップＳ１７でＹＥＳと判定し、ステップＳ１８を実行する。ステップＳ１８では、扉１０を第３開き速度で全開位置Ａ３まで自動で開き、全開状態を保持して開き動作を終了する。
【0028】
［閉じ動作制御］
次に、制御装置３による扉１０の閉じ動作制御（ステップＳ２０）について、図６のフローチャートを参照して説明する。
制御装置３は、扉１０が全開状態にある時に、あるいは、第１開き角度位置Ａ１および第２開き角度位置Ａ２間で停止している時に、扉１０の閉じ動作の指示があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御装置３は、ステップＳ２１でＮＯと判定した場合は、扉１０の閉じ動作指示があるまで待機する。
ここで、扉１０の閉じ動作の指示は、ＩＣカードキーを受信ユニット８にかざしたり、リモコンの施錠ボタンを押したり、スマートフォンのアプリで施錠ボタンを押すことで指示できる。また、リモコンやスマートフォンを所持した状態、つまり受信ユニット８と通信している状態で、センサユニット７に体を近づけたり、タッチ操作することでも扉１０の閉じ動作を指示できる。
また、室内側にも受信ユニット８やセンサユニット７が設けられているので、帰宅時に室内側から扉１０の閉じ動作を指示できる。
次に、制御装置３による扉１０の閉じ動作制御（ステップＳ２０）について、図６のフローチャートを参照して説明する。
制御装置３は、扉１０が全開状態にある時に、あるいは、第１開き角度位置Ａ１および第２開き角度位置Ａ２間で停止している時に、扉１０の閉じ動作の指示があるか否かを判定する（ステップＳ２１）。制御装置３は、ステップＳ２１でＮＯと判定した場合は、扉１０の閉じ動作指示があるまで待機する。
ここで、扉１０の閉じ動作の指示は、ＩＣカードキーを受信ユニット８にかざしたり、リモコンの施錠ボタンを押したり、スマートフォンのアプリで施錠ボタンを押すことで指示できる。また、リモコンやスマートフォンを所持した状態、つまり受信ユニット８と通信している状態で、センサユニット７に体を近づけたり、タッチ操作することでも扉１０の閉じ動作を指示できる。
また、室内側にも受信ユニット８やセンサユニット７が設けられているので、帰宅時に室内側から扉１０の閉じ動作を指示できる。
【0029】
制御装置３は、扉の閉じ動作の指示があったことを検出し、ステップＳ２１でＹＥＳと判定すると、駆動装置２を制御して、扉１０を第１閉じ速度で第１閉じ角度位置Ｂ１まで自動的に閉じる（ステップＳ２２）。
制御装置３は、扉１０が第１閉じ角度位置に到達した後は、扉１０を第２閉じ速度で全閉位置Ｂ２まで自動的に閉じる（ステップＳ２３）。第２閉じ速度は、所定速度以下の低速度に設定されるため、扉１０は低速度で全閉位置まで閉じられる。
制御装置３は、全閉位置に扉１０が閉じたら、電気錠ユニット５を制御して、自動的に施錠を行う（ステップＳ２４）。
制御装置３は、扉１０が第１閉じ角度位置に到達した後は、扉１０を第２閉じ速度で全閉位置Ｂ２まで自動的に閉じる（ステップＳ２３）。第２閉じ速度は、所定速度以下の低速度に設定されるため、扉１０は低速度で全閉位置まで閉じられる。
制御装置３は、全閉位置に扉１０が閉じたら、電気錠ユニット５を制御して、自動的に施錠を行う（ステップＳ２４）。
【0030】
［第１実施形態の作用効果］
自動開閉装置１は、扉１０の解錠指示があると、解錠および扉１０を開く動作を連動して自動的に実行するので、解錠操作と扉１０を開く操作を別々に行う場合に比べて、利便性を向上できる。
また、扉１０の開き動作時に、制御装置３の制御によって扉１０を第１開き角度位置Ａ１で一時停止させているので、自動的に移動する扉１０にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
自動開閉装置１は、扉１０の解錠指示があると、解錠および扉１０を開く動作を連動して自動的に実行するので、解錠操作と扉１０を開く操作を別々に行う場合に比べて、利便性を向上できる。
また、扉１０の開き動作時に、制御装置３の制御によって扉１０を第１開き角度位置Ａ１で一時停止させているので、自動的に移動する扉１０にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
【0031】
さらに、第１開き角度位置Ａ１まで扉１０を移動する第１開き速度をユーザーが設定しているので、第１開き速度を低速に設定することで、ユーザーは、扉１０が開き始めた際に、扉１０の移動を察知して対応することができ、扉１０に衝突することを防止しやすくできる。また、ユーザーが第１開き速度を設定できるので、ユーザー毎に使いやすいように設定でき、利便性を向上できる。
【0032】
第１開き角度位置Ａ１で一時停止した扉１０を、手動操作によって開き方向に移動させることができるので、第１開き角度位置Ａ１は、ユーザーが出入りできるほど大きな角度に設定する必要が無く、扉１０を開くために体の一部が入る空間を確保できる最小限の角度に設定すればよいので、扉１０の前にユーザーが立っていても扉１０が衝突しないように設定できる。
また、扉１０が第１開き角度位置Ａ１で一時停止している際に、壁と扉１０との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉１０を押すことで、扉１０を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉１０を手動操作で開くことができる。
また、扉１０が第１開き角度位置Ａ１で一時停止している際に、壁と扉１０との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉１０を押すことで、扉１０を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉１０を手動操作で開くことができる。
【0033】
第１開き角度位置Ａ１で一時停止した扉１０を、手動操作によって開き方向に移動させる際に、手動操作に連動して駆動装置２を作動して扉１０を移動しているので、扉１０の手動移動に追従して駆動装置２でアシストすることができ、軽い力で扉１０を移動できる。
手動操作による開き方向への扉１０の移動が解除されると、扉１０の移動を停止しているので、扉１０を任意の位置で停止できる。このため、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉１０を開くことができ、扉１０の内側にある室内空間の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
手動操作による開き方向への扉１０の移動が解除されると、扉１０の移動を停止しているので、扉１０を任意の位置で停止できる。このため、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉１０を開くことができ、扉１０の内側にある室内空間の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
【0034】
第２開き角度位置Ａ２に扉１０が移動すると、全開位置Ａ３まで自動的に移動させているので、扉１０を全開位置Ａ３まで手動操作で開く必要が無く、扉１０を容易に全開にできる。また、第２開き角度位置Ａ２や全開位置Ａ３をユーザーが設定できるので、ユーザーの利便性を向上できる。
【0035】
扉１０を閉じる場合に、扉１０の閉じ動作の指示を、センサユニット７や受信ユニット８を介して、室内側から行うことができるので、ユーザーは、扉１０の移動軌跡上に障害物が無いことを確認した上で、室内側から閉じ動作の指示を行うことができる。このため、扉１０が閉まる際に、ユーザーや障害物と扉１０とが衝突することを防止できる。
また、扉１０を閉めるために、室外側に出て扉１０のハンドルを持って手動操作する必要が無いため、ユーザーの利便性を向上できる。
さらに、扉１０は第１閉じ角度位置Ｂ１から全閉位置Ｂ２に閉じる際に、低速度で動作するので、指挟みなどを防止することができる。
また、扉１０が全閉位置Ｂ２に閉められると自動的に施錠されるので、利便性を向上できる。
第１開き角度位置Ａ１等を設定装置４でユーザーが設定できるので、各ユーザーに合わせて設定できて使い勝手を向上できる。
また、扉１０を閉めるために、室外側に出て扉１０のハンドルを持って手動操作する必要が無いため、ユーザーの利便性を向上できる。
さらに、扉１０は第１閉じ角度位置Ｂ１から全閉位置Ｂ２に閉じる際に、低速度で動作するので、指挟みなどを防止することができる。
また、扉１０が全閉位置Ｂ２に閉められると自動的に施錠されるので、利便性を向上できる。
第１開き角度位置Ａ１等を設定装置４でユーザーが設定できるので、各ユーザーに合わせて設定できて使い勝手を向上できる。
【0036】
［第２実施形態］
次に、本発明の第２実施形態について図７のフローチャートを参照して説明する。本実施形態は、開き動作時に、第１開き角度位置Ａ１に停止している扉１０を手動操作で開いた場合の動作が第１実施形態と相違するものであり、その他の処理は第１実施形態と同じであるため、説明を簡略する。
第２実施形態において、ステップＳ３０の開き動作を行うと、制御装置３は、第１実施形態のステップＳ１１と同じく解錠指示が有るか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御装置３は、ステップＳ３１でＹＥＳと判定すると、第１実施形態のステップＳ１２、Ｓ１３と同じ処理であるステップＳ３２、Ｓ３３を実行し、扉１０を第１開き角度位置Ａ１で一時停止する。
次に、本発明の第２実施形態について図７のフローチャートを参照して説明する。本実施形態は、開き動作時に、第１開き角度位置Ａ１に停止している扉１０を手動操作で開いた場合の動作が第１実施形態と相違するものであり、その他の処理は第１実施形態と同じであるため、説明を簡略する。
第２実施形態において、ステップＳ３０の開き動作を行うと、制御装置３は、第１実施形態のステップＳ１１と同じく解錠指示が有るか否かを判定する（ステップＳ３１）。制御装置３は、ステップＳ３１でＹＥＳと判定すると、第１実施形態のステップＳ１２、Ｓ１３と同じ処理であるステップＳ３２、Ｓ３３を実行し、扉１０を第１開き角度位置Ａ１で一時停止する。
【0037】
次に、制御装置３は、第１実施形態のステップＳ１４と同じく、扉１０を手動操作で開き方向に移動したか否かを判定する（ステップＳ３４）。
そして、制御装置３は、ステップＳ３４でＹＥＳと判定すると、扉１０を第２開き速度で第２開き角度位置Ａ２まで自動的に開く（ステップＳ３５）。すなわち、第１実施形態では、手動操作に連動する追従アシストで扉１０を移動していたが、本実施形態では、扉１０を手動操作で少し動かすと、制御装置３は扉１０を第２開き角度位置Ａ２まで自動的に開く制御を開始し、その後は手動操作しなくても、扉１０は第２開き速度で自動的に移動する。
そして、制御装置３は、ステップＳ３４でＹＥＳと判定すると、扉１０を第２開き速度で第２開き角度位置Ａ２まで自動的に開く（ステップＳ３５）。すなわち、第１実施形態では、手動操作に連動する追従アシストで扉１０を移動していたが、本実施形態では、扉１０を手動操作で少し動かすと、制御装置３は扉１０を第２開き角度位置Ａ２まで自動的に開く制御を開始し、その後は手動操作しなくても、扉１０は第２開き速度で自動的に移動する。
【0038】
制御装置３は、扉１０が第１開き角度位置Ａ１から第２開き角度位置Ａ２まで移動する間に、手動で扉１０を停止する操作が行われたかを判定する（ステップＳ３６）。制御装置３は、ステップＳ３６でＹＥＳと判定すると、扉１０の移動を停止する（ステップＳ３７）。その後、再度、扉１０を手動操作で開き方向に移動すると、ステップＳ３４でＹＥＳと判定され、扉１０は第２開き速度で自動的に開く（ステップＳ３５）。
【0039】
制御装置３は、ステップＳ３６でＮＯと判定すると、第１実施形態のステップＳ１８と同じく、扉１０の位置が第２開き角度位置Ａ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ３８）。制御装置３は、扉１０の位置が第２開き角度位置Ａ２に達していない場合は、ステップＳ３８でＮＯと判定し、ステップＳ３５からの処理を継続する。
制御装置３は、ステップＳ３８でＹＥＳと判定すると、第１実施形態のステップＳ１８と同じく、扉１０を第３開き速度で全開位置Ａ３まで自動的に開く（ステップＳ３９）。
第２実施形態の閉じ動作は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。
制御装置３は、ステップＳ３８でＹＥＳと判定すると、第１実施形態のステップＳ１８と同じく、扉１０を第３開き速度で全開位置Ａ３まで自動的に開く（ステップＳ３９）。
第２実施形態の閉じ動作は、第１実施形態と同じであるため、説明を省略する。
【0040】
［第２実施形態の作用効果］
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
また、第１開き角度位置Ａ１で一時停止した扉１０を、手動操作によって開き方向に移動させると、駆動装置２を作動して扉１０を自動的に第２開き角度位置Ａ２まで移動できるので、ユーザーが扉１０を手動操作で第２開き角度位置Ａ２まで移動させる必要が無く、扉１０を自動的に移動できる。
第２実施形態においても、第１実施形態と同様の作用効果を奏することができる。
また、第１開き角度位置Ａ１で一時停止した扉１０を、手動操作によって開き方向に移動させると、駆動装置２を作動して扉１０を自動的に第２開き角度位置Ａ２まで移動できるので、ユーザーが扉１０を手動操作で第２開き角度位置Ａ２まで移動させる必要が無く、扉１０を自動的に移動できる。
【0041】
［変形例］
本発明は、以上の各実施形態で説明した構成のものに限定されず、本発明の目的を達成できる範囲での変形例は、本発明に含まれる。
制御装置３は、第１実施形態の開き動作と、第２実施形態の開き動作とを、切り替えて選択できるように構成してもよい。これにより、ユーザーの使い勝手がよい動作方法を選択できる。
前記実施形態では、第２開き角度位置Ａ２と全開位置Ａ３とを別々に設定していたが、第２開き角度位置Ａ２を全開位置Ａ３と一致させてもよい。
本発明は、以上の各実施形態で説明した構成のものに限定されず、本発明の目的を達成できる範囲での変形例は、本発明に含まれる。
制御装置３は、第１実施形態の開き動作と、第２実施形態の開き動作とを、切り替えて選択できるように構成してもよい。これにより、ユーザーの使い勝手がよい動作方法を選択できる。
前記実施形態では、第２開き角度位置Ａ２と全開位置Ａ３とを別々に設定していたが、第２開き角度位置Ａ２を全開位置Ａ３と一致させてもよい。
【0042】
［発明のまとめ］
本発明の扉の自動開閉装置は、扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記手動操作に連動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されたことを検知すると、扉の移動を停止することを特徴とする。
本発明によれば、自動開閉装置は、扉の開き動作時に、制御装置の制御によって扉を第１開き角度位置で一時停止させているので、自動的に移動する扉にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させることができるので、第１開き角度位置は、ユーザーが出入りできるほど大きな角度に設定する必要が無く、扉を開くために体の一部が入る空間を確保できる最小限の角度に設定すればよいので、扉の前にユーザーが立っていても扉が衝突しないように設定できる。
さらに、扉が第１開き角度位置で一時停止している際に、扉で開閉される開口が設けられた壁と扉との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉を押すことで、扉を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉を手動操作で開くことができる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させる際に、手動操作に連動して駆動装置を作動して扉を移動しているので、扉の手動移動に追従して駆動装置でアシストすることができ、軽い力で扉を移動できる。
その上、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されると、扉の移動を停止しているので、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉を開くことができ、扉内部の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
本発明の扉の自動開閉装置は、扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記手動操作に連動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されたことを検知すると、扉の移動を停止することを特徴とする。
本発明によれば、自動開閉装置は、扉の開き動作時に、制御装置の制御によって扉を第１開き角度位置で一時停止させているので、自動的に移動する扉にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させることができるので、第１開き角度位置は、ユーザーが出入りできるほど大きな角度に設定する必要が無く、扉を開くために体の一部が入る空間を確保できる最小限の角度に設定すればよいので、扉の前にユーザーが立っていても扉が衝突しないように設定できる。
さらに、扉が第１開き角度位置で一時停止している際に、扉で開閉される開口が設けられた壁と扉との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉を押すことで、扉を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉を手動操作で開くことができる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させる際に、手動操作に連動して駆動装置を作動して扉を移動しているので、扉の手動移動に追従して駆動装置でアシストすることができ、軽い力で扉を移動できる。
その上、手動操作による開き方向への扉の移動が解除されると、扉の移動を停止しているので、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉を開くことができ、扉内部の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
【0043】
本発明の扉の自動開閉装置は、扉に開き動作をさせる駆動装置と、前記駆動装置を制御する制御装置と、を備え、前記制御装置は、全閉位置にある前記扉に対する開き動作の指示を検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を前記全閉位置から、前記全閉位置および前記扉の全開位置の間に設定される第１開き角度位置まで移動して一時停止し、前記第１開き角度位置で停止した前記扉が手動操作で開き方向に移動されたことを検知すると、前記駆動装置を作動して前記扉を開き方向に移動し、手動操作で扉が停止されたことを検知すると、扉の移動を停止することを特徴とする。
本発明によれば、自動開閉装置は、扉の開き動作時に、制御装置の制御によって扉を第１開き角度位置で一時停止させているので、自動的に移動する扉にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させることができるので、第１開き角度位置は、ユーザーが出入りできるほど大きな角度に設定する必要が無く、扉を開くために体の一部が入る空間を確保できる最小限の角度に設定すればよいので、扉の前にユーザーが立っていても扉が衝突しないように設定できる。
さらに、扉が第１開き角度位置で一時停止している際に、扉で開閉される開口が設けられた壁と扉との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉を押すことで、扉を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉を手動操作で開くことができる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させると、駆動装置を作動して扉を自動的に移動できるので、ユーザーが扉を移動させる必要が無く、扉を移動できる。
その上、手動操作で扉が停止されると、その時点で扉の移動を停止しているので、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉を開くことができ、扉内部の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
本発明によれば、自動開閉装置は、扉の開き動作時に、制御装置の制御によって扉を第１開き角度位置で一時停止させているので、自動的に移動する扉にユーザーや荷物が衝突することを防止できる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させることができるので、第１開き角度位置は、ユーザーが出入りできるほど大きな角度に設定する必要が無く、扉を開くために体の一部が入る空間を確保できる最小限の角度に設定すればよいので、扉の前にユーザーが立っていても扉が衝突しないように設定できる。
さらに、扉が第１開き角度位置で一時停止している際に、扉で開閉される開口が設けられた壁と扉との間に、脚や肩などのユーザーの体の一部を入れて扉を押すことで、扉を開き方向に移動させることができる。このため、ユーザーは両手に荷物を持っている場合でも、扉を手動操作で開くことができる。
また、第１開き角度位置で一時停止した扉を、手動操作によって開き方向に移動させると、駆動装置を作動して扉を自動的に移動できるので、ユーザーが扉を移動させる必要が無く、扉を移動できる。
その上、手動操作で扉が停止されると、その時点で扉の移動を停止しているので、ユーザーが出入りするために必要な角度だけ扉を開くことができ、扉内部の露出も最小限に抑制できるので、外部からの視線を制限することもできる。
【0044】
本発明の扉の自動開閉装置において、第１開き速度を設定する設定装置を備え、前記制御装置は、前記扉を前記第１開き速度で前記第１開き角度位置まで移動して一時停止するものでもよい。
第１開き速度を設定し、全閉位置から第１開き角度位置まで第１開き速度で扉を移動しているので、第１開き速度を低速に設定することで、ユーザーは、扉が開き始めた際に、扉の移動を察知して対応することができ、扉に衝突することを防止できる。また、ユーザーが第１開き速度を設定できるので、ユーザー毎に使いやすいように設定でき、利便性を向上できる。
第１開き速度を設定し、全閉位置から第１開き角度位置まで第１開き速度で扉を移動しているので、第１開き速度を低速に設定することで、ユーザーは、扉が開き始めた際に、扉の移動を察知して対応することができ、扉に衝突することを防止できる。また、ユーザーが第１開き速度を設定できるので、ユーザー毎に使いやすいように設定でき、利便性を向上できる。
【0045】
本発明の扉の自動開閉装置において、前記制御装置は、前記扉が前記第１開き角度位置から、前記第１開き角度位置および前記全開位置の間に設定される第２開き角度位置まで開き方向に移動すると、前記扉を前記全開位置まで自動的に移動することが好ましい。
第２開き角度位置に扉が移動すると、全開位置まで自動的に移動させているので、扉を全開位置まで手動操作する必要が無く、扉を容易に全開できる。
第２開き角度位置に扉が移動すると、全開位置まで自動的に移動させているので、扉を全開位置まで手動操作する必要が無く、扉を容易に全開できる。
【符号の説明】
【0046】
１…自動開閉装置、２…駆動装置、３…制御装置、４…設定装置、５…電気錠ユニット、６…通信制御ユニット、７…センサユニット、８…受信ユニット、１０…扉、２１…本体、２２…アーム、２３…リンク、２４…ブラケット、３１…記憶部。
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】