特許 7483590 駆動機構シリーズ

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-07

(45)【発行日】2024-05-15

(54)【発明の名称】駆動機構シリーズ

(51)【国際特許分類】

   F16H 57/033 20120101AFI20240508BHJP

   F16H 1/06 20060101ALI20240508BHJP

   F16H 1/12 20060101ALI20240508BHJP

   H02K 7/116 20060101ALI20240508BHJP

【ＦＩ】

F16H57/033

F16H1/06

F16H1/12

H02K7/116

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020182570

(22)【出願日】2020-10-30

(65)【公開番号】P2022072883

(43)【公開日】2022-05-17

【審査請求日】2023-04-25

(73)【特許権者】

【識別番号】000103792

【氏名又は名称】オリエンタルモーター株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100099623

【弁理士】

【氏名又は名称】奥山 尚一

(74)【代理人】

【氏名又は名称】松島 鉄男

(74)【代理人】

【識別番号】100125380

【弁理士】

【氏名又は名称】中村 綾子

(74)【代理人】

【識別番号】100142996

【弁理士】

【氏名又は名称】森本 聡二

(74)【代理人】

【識別番号】100166268

【弁理士】

【氏名又は名称】田中 祐

(74)【代理人】

【識別番号】100170379

【弁理士】

【氏名又は名称】徳本 浩一

(74)【代理人】

【氏名又は名称】有原 幸一

(72)【発明者】

【氏名】小野 圭太

(72)【発明者】

【氏名】長谷川 洋史

【審査官】鷲巣 直哉

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２００６０５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２００５－３４８５０１（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１３－１６０３２８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｆ１６Ｈ ５７／０３３

Ｆ１６Ｈ １／０６

Ｆ１６Ｈ １／１２

Ｈ０２Ｋ ７／１１６

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

第１穴部が形成されたモータハウジングと、前記第１穴部を通じて前記モータハウジングの内部から外部へと突出したモータ出力軸とを備えるモータと、
第２穴部と第３穴部とが形成された減速機ハウジングと減速機出力軸とを有し、前記第２穴部を通じて前記モータ出力軸が前記減速機ハウジングの内部に挿入され、前記第３穴部を通じて前記減速機ハウジングの内部から外部へと前記減速機出力軸が突出している、平行軸歯車減速機と、
第４穴部が形成された駆動機構ユニットハウジングと、前記駆動機構ユニットハウジングの内部に配置された中空状入力軸とを備え、前記第４穴部を通じて前記減速機出力軸が前記中空状入力軸に挿入され、前記減速機出力軸と前記中空状入力軸とが連結される、駆動機構ユニットと
を備え、
前記平行軸歯車減速機と前記駆動機構ユニットとは、互いの取付面にインローが設けられておらず、前記減速機出力軸と前記中空状入力軸との連結により軸基準で組み合わせられ、
前記駆動機構ユニットにつき、前記モータが複数の種類のモータからなるグループから選択され、前記平行軸歯車減速機が、選択された前記モータのモータ出力軸に設けられたピニオンと噛み合う入力歯車を備え、かつ減速比の異なる複数の平行軸歯車減速機からなるグループから選択される、
駆動機構シリーズ。

【請求項2】

前記モータと前記平行軸歯車減速機とは、取付角寸法が互いに同程度であり、
前記モータと前記平行軸歯車減速機との動力接続は、前記モータ出力軸に設けられたピニオンと前記減速機ハウジングの内部に設けられた歯車との噛合いによるものであり、
前記モータ出力軸と前記減速機出力軸とがオフセットしている、
請求項１に記載の駆動機構シリーズ。

【請求項3】

前記駆動機構ユニットが直交軸駆動機構ユニットである、請求項１又は２に記載の駆動機構シリーズ。

【請求項4】

前記駆動機構ユニットが直動駆動機構ユニットである、請求項１又は２に記載の駆動機構シリーズ。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、駆動機構シリーズに関する。

【背景技術】

【0002】

モータは一般的に、減速して使われる場合が多い。モータと組み合わせることが可能な減速機として、平行軸歯車減速機が挙げられる。特に、インダクションモータのような一定速回転のモータに対応して、低減速比から高減速比までの複数の平行軸歯車減速機が用意されている。モータと平行軸歯車減速機との組み合わせ、交換が容易に行えるように、モータの出力軸にピニオン歯切りを施し、このピニオン歯切り部分と平行軸歯車減速機の入力歯車とが噛み合うようになっている。

【0003】

平行軸歯車減速機以外の、モータと組み合わせられる機構として、ウォーム減速機、ねじ歯車減速機、ハイポイド歯車減速機などの直交軸歯車減速機や、ラックピニオンなどの直動機構が挙げられる。特許文献１～３のように、各機構の入力側に平行軸歯車減速機を組み合せることで、平行軸歯車減速機と組み合わせ可能な、出力軸にピニオン歯切りが施されたモータと平行軸歯車減速機以外の機構とを、平行軸歯車減速機を介して組み合わせることができる。また、直交軸歯車減速機や直動機構の部分は同じ設計にしておき、平行軸歯車減速機の減速比を変えることにより、低減速比から高減速比の機構を構成することができる。

【0004】

しかし、モータの出力軸のピニオン歯切りは、モータの種類などによって、ヘリカル歯切りや直歯歯切りなどの異なるピニオン歯切りとなっているものがある。また、低騒音化など、より性能を向上させるために、ピニオン歯切りの設計変更を行う場合がある。その際、それぞれのモータ出力軸のピニオン歯切りと組み合わせる平行軸歯車減速機の他に、直交軸歯車減速機や直動機構などについても、すべてのモータ出力軸のピニオン歯切りと組み合わせ可能なものを用意する必要がある。
また、減速比の種類を増やす場合、平行軸歯車減速機の部分の減速比を変えた、専用のウォーム減速機などの機構を減速比毎に準備しなくてはならない。

【0005】

特許文献４には、直交型モータ付きヘリカルウォーム減速機が記載されている。この直交型モータ付きヘリカルウォーム減速機は、ウォーム軸が突出したウォームギヤユニットと、出力軸が突出したモータ付き多段ヘリカルギヤユニットが、前記軸同士の一方を他方に挿入することにより連結されるとともに、互いのケースがインロー結合されることを特徴とする。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0006】

【文献】実用新案登録第２５８８３８１号公報

【文献】特開平１０－２９９８４０号公報

【文献】特開２００７－１６２７９９号公報

【文献】特開２００６－２００６０５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0007】

特許文献４に記載の直交型モータ付きヘリカルウォーム減速機にあっては、ウォーム軸が突出したウォームギヤユニットと、出力軸が突出したモータ付き多段ヘリカルギヤユニットが、前記軸同士の一方を他方に挿入することにより連結されるとともに、互いのケースがインロー結合される。

【0008】

一般に、モータ付き平行軸歯車減速機においては、モータの出力軸（平行軸歯車減速機の入力部）と、平行軸歯車減速機の出力軸とが、オフセットした状態（同軸ではない状態）にある。モータと平行軸歯車減速機とで取付角寸法を同一とした場合、平行軸歯車減速機の出力軸は、取付角の中心とはならない。また、平行軸歯車減速機には、出力軸を支えるベアリングやオイルシールを固定するボス部が設けてある場合がある。このため、モータと組み合わせることのできる安価な平行軸歯車減速機は、インローを設けていないものが一般的である。

【0009】

したがって、従来のモータ付き多段ヘリカルギヤユニットとして、上述した一般的な平行軸歯車減速機とモータとの組み合わせをそのまま使用することは困難であり、モータの取付角寸法よりも大きな取付部を備えた専用の設計のものが必要となる。

【0010】

本発明は、このような従来技術に鑑み、直交軸駆動機構ユニット、直動駆動機構ユニットなどの駆動機構ユニットに対して、モータと平行軸歯車減速機とを組み合わせる際の自由度の高い駆動機構シリーズを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0011】

上記目的を達成するために、本発明の一形態に係る駆動機構シリーズは、第１穴部が形成されたモータハウジングと、前記第１穴部を通じて前記モータハウジングの内部から外部へと突出したモータ出力軸とを備えるモータと、第２穴部と第３穴部とが形成された減速機ハウジングと減速機出力軸とを有し、前記第２穴部を通じて前記モータ出力軸が前記減速機ハウジングの内部に挿入され、前記第３穴部を通じて前記減速機ハウジングの内部から外部へと前記減速機出力軸が突出している、平行軸歯車減速機と、第４穴部が形成された駆動機構ユニットハウジングと、前記駆動機構ユニットハウジングの内部に配置された中空状入力軸とを備え、前記第４穴部を通じて前記減速機出力軸が前記中空状入力軸に挿入され、前記減速機出力軸と前記中空状入力軸とが連結される、駆動機構ユニットとを備え、前記平行軸歯車減速機と前記駆動機構ユニットとは、互いの取付面にインローが設けられておらず、前記減速機出力軸と前記中空状入力軸との連結により軸基準で組み合わせられ、前記駆動機構ユニットにつき、前記モータが複数の種類のモータからなるグループから選択され、前記平行軸歯車減速機が、選択された前記モータのモータ出力軸に設けられたピニオンと噛み合う入力歯車を備え、かつ減速比の異なる複数の平行軸歯車減速機からなるグループから選択される。

【発明の効果】

【0012】

本発明によれば、直交軸駆動機構ユニット、直動駆動機構ユニットなどの駆動機構ユニットに対して、モータと平行軸歯車減速機とを組み合わせる際の自由度の高い駆動機構シリーズが提供される。

【図面の簡単な説明】

【0013】

【図1】モータ付き平行軸歯車減速機及び直交軸駆動機構の一例を示す斜視図である。

【図2】モータ付き平行軸歯車減速機の断面図である。

【図3】モータ付き平行軸歯車減速機及び直動駆動機構の一例を示す斜視図である。

【図4】モータと平行軸歯車減速機と駆動機構ユニットとの組み合わせに関する体系図である。

【図5】モータ付き平行軸歯車減速機及び直交軸駆動機構の別の例を示す斜視図である。

【図6】モータ付き平行軸歯車減速機及び直動駆動機構の別の例を示す斜視図である。

【発明を実施するための形態】

【0014】

以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて説明する。ただし、本発明は、以下に説明する実施の形態によって限定されるものではない。

【0015】

［直交軸駆動機構］
図１に示すように、直交軸駆動機構１は、直交軸駆動機構ユニット１０とモータ付き平行軸歯車減速機２０とが組み合わされたものである。

【0016】

図２に示すように、モータ付き平行軸歯車減速機２０は、モータ２１と平行軸歯車減速機２２とが組み合わされたものである。モータ２１は、穴部２１ｄが形成されたモータハウジング２１ｃと、穴部２１ｄを通じてモータハウジング２１ｃの内部から外部へと突出したモータ出力軸２１ａとを備えている。モータ出力軸２１ａの先端部には、ピニオン歯切り部２１ｂが形成されている。

【0017】

平行軸歯車減速機２２は、減速機ハウジング２２ｃを備えている。減速機ハウジング２２ｃには穴部２２ｄが形成されており、この穴部２２ｄを通じてモータ出力軸２１ａが減速機ハウジング２２ｃの内部に挿入されている。平行軸歯車減速機２２はさらに、減速機ハウジング２２ｃの内部に挿入されているモータ出力軸２１ａのピニオン歯切り部２１ｂと噛み合う入力歯車２５と、丸シャフトの減速機出力軸２３と、入力歯車２５と出力軸２３とを接続する数段の歯車（不図示）とを備えている。さらに、減速機ハウジング２２ｃの、直交軸駆動機構ユニット１０への取付面２２ｃ_１には、減速機出力軸２３を支えるベアリングやオイルシールを固定するボス部２４が設けられている。ボス部２４には穴部２２ｅが形成され、この穴部２２ｅを通じて減速機ハウジング２２ｃの内部から外部へと減速機出力軸２３が突出している。

【0018】

図１に戻ると、平行軸歯車減速機２２の減速機出力軸２３にはキー溝が形成されており、キー２３ａが挿入されている。直交軸駆動機構ユニット１０は、穴部１１ｂが形成されたハウジング１１を備えている。キー２３ａ付きの減速機出力軸２３は、穴部１１ｂを通じてハウジング１１の内部に挿入され、直交軸駆動機構ユニット１０の中空状入力軸１２の、キー溝１３ａが設けられた中空部１３と嵌合する。これにより、直交軸駆動機構ユニット１０とモータ付き平行軸歯車減速機２０とが、軸基準で組み合わせられる。直交軸駆動機構ユニット１０のハウジング１１に設けられたフランジ１１ａと、平行軸歯車減速機２２とは、ボルト及びナットにより締結される。直交軸駆動機構ユニット１０の入力軸１２には、ウォームギヤのようなピニオン（あるいは歯切り加工部）１４が設けられている。

【0019】

上述したように、直交軸駆動機構ユニット１０とモータ付き平行軸歯車減速機２０とは、キー２３ａ及びキー溝１３ａにより、軸基準で組み合わせられる。直交軸駆動機構ユニット１０及びモータ付き平行軸歯車減速機２０の互いの取付面にインローは設けられていない。

【0020】

直交軸駆動機構ユニット１０はさらに、ウォームホイールのような、ピニオン１４と噛み合うギヤ１６が設けられ、中空部を有する出力軸１５を備えている。平行軸歯車減速機２２の出力軸２３と、直交軸駆動機構ユニット１０の入力軸１２とは同軸であり、斯かる出力軸２３及び入力軸１２に直交する軸と平行になるように、直交軸駆動機構ユニット１０の出力軸１５が配置されている。

【0021】

モータ２１に対し、図示しない駆動装置等から電力が供給されることで、モータ２１の出力軸２１ａが回転する。これに応じて、モータ２１と組み合されている平行軸歯車減速機２２の入力歯車２５が回転し、さらに上記数段の歯車により減速された回転速度で出力軸２３が回転する。

【0022】

平行軸歯車減速機２２の出力軸２３が回転すると、出力軸２３に嵌合している直交軸駆動機構ユニット１０の入力軸１２が回転する。入力軸１２と一体にピニオン１４が回転し、ピニオン１４と噛み合っているギヤ１６も回転する。ギヤ１６と一体に出力軸１５も回転する。

【0023】

なお、図１において、直交軸駆動機構ユニット１０の出力軸１５は中空部を有しているが、中実軸であっても良い。また、ギヤ１６としては、ウォームホイールの他、ねじギヤ、ハイポイドギヤ、ベベルギヤ、フェースギヤなどであっても良い。

【0024】

続いて図４を参照しながら説明する。直交軸駆動機構ユニット１０と、後述する直動駆動機構ユニット３０とを含む駆動機構ユニットのグループを、符号Ｇ２として示す。グループＧ２内の直交軸駆動機構ユニット１０に対して、モータ付き平行軸歯車減速機２０、２０－１及び２０－２のいずれかが組み付けられる。この組付けは、上述したように、インローによらず、平行軸歯車減速機のキーが挿入された減速機出力軸と、直交軸駆動機構ユニット１０のキー溝１３ａが設けられた中空部１３との嵌合によりなされる。モータ付き平行軸歯車減速機２０、２０－１、及び２０－２を含むモータ付き平行軸歯車減速機のグループを、符号Ｇ１として示す。

【0025】

モータ付き平行軸歯車減速機２０は、ＡＣ電源で駆動されるインダクションモータであるモータ２１と、インダクションモータ用の平行軸歯車減速機２２とを組み合わせたものである。インダクションモータ用の平行軸歯車減速機２２は、比較的安価である。
モータ付き平行軸歯車減速機２０－１は、ブラシレスモータ２１－１と、ブラシレスモータ用の平行軸歯車減速機２２－１とを組み合わせたものである。ブラシレスモータ用の平行軸歯車減速機２２－１は、低速から高速までスムーズに回転可能である。
モータ付き平行軸歯車減速機２０－２は、ステッピングモータ２１－２と、ステッピングモータ用の平行軸歯車減速機２２－２とを組み合わせたものである。ステッピングモータ用の平行軸歯車減速機２２－２は、バックラッシが少なく、正確な位置決めが可能である。

【0026】

インダクションモータ２１、ブラシレスモータ２１－１及びステッピングモータ２１－２のそれぞれの特性を生かすために、モータ出力軸に設けられるピニオンの歯切りは、これらの３つのモータによって異なる。インダクションモータ２１の出力軸のピニオンと噛み合うように、インダクションモータ用平行軸歯車減速機２２の入力歯車が形成されている。同様に、ブラシレスモータ２１－１の出力軸のピニオンと噛み合うように、ブラシレスモータ用平行軸歯車減速機２２－１の入力歯車が形成され、ステッピングモータ２１－２の出力軸のピニオンと噛み合うように、ステッピングモータ用平行軸歯車減速機２２－２の入力歯車が形成されている。

【0027】

インダクションモータ付き平行軸歯車減速機２０において、インダクションモータ用平行軸歯車減速機２２を、入力歯車の形状及び出力軸の形状が共通であって減速比の異なる別のインダクションモータ用平行軸歯車減速機（不図示）に置き換えることが可能である。
また、ブラシレスモータ付き平行軸歯車減速機２０－１において、ブラシレスモータ用平行軸歯車減速機２２－１を、入力歯車の形状及び出力軸の形状が共通であって減速比の異なる別のブラシレスモータ用平行軸歯車減速機（不図示）に置き換えることが可能である。
さらに、ステッピングモータ付き平行軸歯車減速機２０－２において、ステッピングモータ用平行軸歯車減速機２２－２を、入力歯車の形状及び出力軸の形状が共通であって減速比の異なる別のステッピングモータ用平行軸歯車減速機（不図示）に置き換えることが可能である。

【0028】

このように、用途に応じ、直交軸駆動機構ユニット１０に対して組み合わせられるモータ付き平行軸歯車減速機を、モータ付き平行軸歯車減速機２０、２０－１及び２０－２から選択することができる。さらに、選択されたモータ付き平行軸歯車減速機においては、所望の減速比を有する平行軸歯車減速機を選択することができる。直交軸駆動機構ユニット１０についての減速比のバリエーションは、一つのみで十分である。平行軸歯車減速機の減速比が多様にあるという特徴を利用することができる。
さらに、キーが挿入された減速機出力軸及びキー溝が設けられた中空部により、直交軸駆動機構ユニット１０とモータ付き平行軸歯車減速機との締結を容易に行うことができる。また、減速機と駆動機構ユニットとが一体化されモータの種類によって組み合わせることができる減速機の選択の幅が限定されるという従来の制約から解放される。

【0029】

［直動駆動機構シリーズ］
図３に示すように、直動駆動機構２は、直動駆動機構ユニット３０とモータ付き平行軸歯車減速機２０とが組み合わされたものである。モータ付き平行軸歯車減速機２０は、図１及び図２に示したものと同様であり、詳細な説明は省略する。

【0030】

平行軸歯車減速機２２の、キー２３ａ付きの出力軸２３は、直動駆動機構ユニット３０の入力軸３２の、キー溝３３ａが設けられた中空部３３と、直動駆動機構ユニット３０のハウジング３１に設けられた穴部３１ｂを通じて嵌合する。これにより、直動駆動機構ユニット３０とモータ付き平行軸歯車減速機２０とが、軸基準で組み合わせられる。ハウジング３１に設けられたフランジ３１ａと、平行軸歯車減速機２２とは、ボルト及びナットにより締結される。直動駆動機構ユニット３０の入力軸３２には、ピニオン（不図示）が設けられている。

【0031】

直動駆動機構ユニット３０はさらに、入力軸３２のピニオン（不図示）と噛み合うラックの歯３５ａが設けられたラック３５を備えている。平行軸歯車減速機２２の出力軸２３と、直動駆動機構ユニット３０の入力軸３２とは同軸であり、斯かる出力軸２３及び入力軸３２に直交するように、直動駆動機構ユニット３０のラック３５が配置されている。

【0032】

モータ付き平行軸歯車減速機２０の出力軸２３が回転すると、直動駆動機構ユニット３０の入力軸３２と入力軸３２のピニオンとが回転する。上述のとおり、このピニオンは、ラック３５のラックの歯３５ａと噛み合っていることから、入力軸３２のピニオンの回転に応じてラック３５が直動（すなわち軸方向に沿って直線運動）する。

【0033】

図４に示すように、用途に応じ、直動駆動機構ユニット３０に対して組み合わせられるモータ付き平行軸歯車減速機を、モータ付き平行軸歯車減速機２０、２０－１及び２０－２から選択することができる。

【0034】

図４の駆動機構のシリーズＳにおいて、グループＧ２内の各駆動機構ユニットにつき、複数の種類のモータ２１、２１－１及び２１－２を含むモータのグループからモータが選択される。そして、選択されたモータのモータ出力軸に設けられたピニオンと噛み合う入力歯車を備え、かつ減速比の異なる複数の平行軸歯車減速機からなるグループから、平行軸歯車減速機が選択される。

【0035】

これまで説明してきたように、上記実施形態によれば、以下に列挙する効果が得られる。
（１）各駆動機構ユニットにつき、用途に応じてモータを選択し、選択されたモータと組み合わせ可能であって減速比の異なる平行軸歯車減速機のグループから平行軸歯車減速機を選択することができる。駆動機構ユニットについては、直交軸駆動機構ユニット、直動駆動機構ユニット、回転テーブル機構ユニットなどの各種の駆動機構ユニットにつき、所定の減速比のものを一つ用意するだけで、多くの減速比に対応することができる。
（２）平行軸歯車減速機の取付角寸法と出力軸の寸法を統一することで、モータと平行軸歯車減速機の様々な組み合わせに対して、同一の駆動機構ユニットを組み合わせることができる。
（３）モータのピニオンや平行軸歯車減速機の設計変更をした場合でも、平行軸歯車減速機の取付角寸法と出力軸の寸法を統一しておくことで、駆動機構ユニットについては設計変更せずにそのまま、モータ付き平行軸歯車減速機と組み合わせることができる。
（４）駆動機構ユニットのギヤは、ウォームホイールに限られず、ねじギヤ、ハイポイドギヤ、ベベルギヤ、フェースギヤなど、各種のギヤを用いることができる。
（５）ボス部２４が設けられている関係でインローを設けることが困難なモータ付き平行軸歯車減速機であっても、キー及びキー溝により軸基準で駆動機構ユニットと組み付けることができる。

【0036】

［その他］
これまで、モータ付き平行軸歯車減速機と組み合わせられる駆動機構ユニットの例として、直交軸駆動機構ユニット及び直動駆動機構ユニットについて説明したが、これらに限られない。回転テーブル機構ユニットなどの駆動機構ユニットを、モータ付き平行軸歯車減速機と組み合わせてもよい。

【0037】

なお、直交軸駆動機構ユニット１０や直動駆動機構ユニット３０に、ちょう度が大きく軟らかいグリースを採用した場合、グリース漏れが生じることがある。このグリース漏れを防ぐために、図５に示すように、モータ付き平行軸歯車減速機２０と直交軸駆動機構ユニット１０との取付部に、Ｏリング４０あるいはシートパッキンを設けることができる。同様に、図６に示すように、モータ付き平行軸歯車減速機２０と直動駆動機構ユニット３０との取付部に、Ｏリング４０あるいはシートパッキンを設けることができる。

【0038】

これまでに説明した実施形態に関し、以下の付記を開示する。
［付記１］
第１穴部が形成されたモータハウジングと、前記第１穴部を通じて前記モータハウジングの内部から外部へと突出したモータ出力軸とを備えるモータと、
第２穴部と第３穴部とが形成された減速機ハウジングと減速機出力軸とを有し、前記第２穴部を通じて前記モータ出力軸が前記減速機ハウジングの内部に挿入され、前記第３穴部を通じて前記減速機ハウジングの内部から外部へと前記減速機出力軸が突出している、平行軸歯車減速機と、
第４穴部が形成された駆動機構ユニットハウジングと、前記駆動機構ユニットハウジングの内部に配置された中空状入力軸とを備え、前記第４穴部を通じて前記減速機出力軸が前記中空状入力軸に挿入され、前記減速機出力軸と前記中空状入力軸とがキー及びキー溝により連結される、駆動機構ユニットと
を備え、
前記駆動機構ユニットにつき、前記モータが複数の種類のモータからなるグループから選択され、前記平行軸歯車減速機が、選択された前記モータのモータ出力軸に設けられたピニオンと噛み合う入力歯車を備え、かつ減速比の異なる複数の平行軸歯車減速機からなるグループから選択される、駆動機構シリーズ。
［付記２］
前記モータと前記平行軸歯車減速機とは、取付角寸法が互いに同程度であり、
前記モータと前記平行軸歯車減速機との動力接続は、前記モータ出力軸に設けられたピニオンと前記減速機ハウジングの内部に設けられた歯車との噛合いによるものであり、
前記モータ出力軸と前記減速機出力軸とがオフセットしている、
付記１に記載の駆動機構シリーズ。
［付記３］
前記駆動機構ユニットが直交軸駆動機構ユニットである、付記１又は２に記載の駆動機構シリーズ。
［付記４］
前記駆動機構ユニットが直動駆動機構ユニットである、付記１又は２に記載の駆動機構シリーズ。

【0039】

以上、本発明の実施の形態につき述べたが、本発明は既述の実施の形態に限定されるものではなく、本発明の技術的思想に基づいて各種の変形及び変更が可能である。

【符号の説明】

【0040】

１ 直交軸駆動機構
１０ 直交軸駆動機構ユニット
１２ 入力軸
１３ 中空部
１４ ピニオン
１５ 出力軸
１６ ギヤ

２０ モータ付き平行軸歯車減速機
２１ モータ
２１ａ 出力軸
２１ｂ ピニオン歯切り部
２２ 平行軸歯車減速機
２３ 出力軸

２ 直動駆動機構
３０ 直動駆動機構ユニット
３２ 入力軸
３３ 中空部
３３ａ キー溝
３５ ラック
３５ａ ラックの歯

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】