特許 7484257 車両、車両制御装置、方法、及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】車両、車両制御装置、方法、及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/12 20120101AFI20240509BHJP

   B60W 40/068 20120101ALI20240509BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B60W50/12

B60W40/068

G08G1/16 C

G08G1/16 D

【請求項の数】 8

(21)【出願番号】P 2020045250

(22)【出願日】2020-03-16

(65)【公開番号】P2021146756

(43)【公開日】2021-09-27

【審査請求日】2023-02-03

(73)【特許権者】

【識別番号】000004237

【氏名又は名称】日本電気株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】100103894

【弁理士】

【氏名又は名称】家入 健

(72)【発明者】

【氏名】朝比奈 千佳

(72)【発明者】

【氏名】山ノ内 政宏

(72)【発明者】

【氏名】島村 祥平

【審査官】櫻田 正紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２００５－１６５４２３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０６－０３６１９７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－１０７２７８（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

車両の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、
前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを備え、
前記停止位置決定手段は、
前記車両の前方に１以上の他の車両が存在する場合、前記１以上の他の車両のうち、少なくとも前記１以上の他の車両のうちの最後尾の車両から当該車両の長さ及び当該車両において決定された停止位置に関する情報を取得し、取得した車両の長さ及び前記停止位置に関する情報に基づいて、前記車両の停止位置を決定する、車両制御装置。

【請求項2】

前記停止位置決定手段は、前記最後尾の車両の停止位置から前記車両の長さに所定の長さを加えた距離だけ離れた位置を、前記車両の前記停止位置として決定する請求項１に記載の車両制御装置。

【請求項3】

前記距離判定手段は、前記距離が、前記第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下であるか否かを更に判定し、
前記制御手段は、前記距離が、前記第２のしきい値以下と判定された場合、ブレーキを動作させて前記車両を減速させる請求項１又は２に記載の車両制御装置。

【請求項4】

路面が滑りやすい状況であるか否かを判定する路面状況判定手段を更に備え、
前記距離判定手段は、前記路面が滑りやすいと判定された場合、前記第１のしきい値を、前記路面が滑りやすいと判定されてない場合の前記第１のしきい値に比べて大きな値に設定する請求項１から３何れか１項に記載の車両制御装置。

【請求項5】

路面が滑りやすい状況であるか否かを判定する路面状況判定手段を更に備え、
前記距離判定手段は、前記路面が滑りやすいと判定された場合、前記第１のしきい値及び前記第２のしきい値を、それぞれ、前記路面が滑りやすいと判定されてない場合の前記第１のしきい値及び前記第２のしきい値に比べて大きな値に設定する請求項３に記載の車両制御装置。

【請求項6】

車両の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、
前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを有する車両制御装置を備え、
前記停止位置決定手段は、
前記車両の前方に１以上の他の車両が存在する場合、該１以上の他の車両のうち、少なくとも前記１以上の他の車両のうちの最後尾の車両から当該車両の長さ及び当該車両において決定された停止位置に関する情報を取得し、取得した車両の長さ及び前記停止位置に関する情報に基づいて、前記車両の停止位置を決定する、車両。

【請求項7】

車両の走行速度を取得し、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、
前記車両の前方に存在する１以上の他の車両のうち、少なくとも前記１以上の他の車両のうちの最後尾の車両から当該車両の長さ及び当該車両において決定された停止位置に関する情報を取得し、取得した車両の長さ及び前記停止位置に関する情報に基づいて、前記車両の停止位置を決定し、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする車両制御方法。

【請求項8】

車両の走行速度を取得し、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、
前記車両の前方に存在する１以上の他の車両のうち、少なくとも前記１以上の他の車両のうちの最後尾の車両から当該車両の長さ及び当該車両において決定された停止位置に関する情報を取得し、取得した車両の長さ及び前記停止位置に関する情報に基づいて、前記車両の停止位置を決定し、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両、車両制御装置、方法、及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

自動車において、アクセルペダルとブレーキペダルとは並んで配置されており、運転者が、ブレーキペダルを踏んでいるつもりでアクセルペダルを踏むことがあり得る。減速が必要な状況下において、運転者がアクセルペダルとブレーキペダルとを踏み間違えると、車両が急加速することがあり、事故が発生する危険性が高まる。

【0003】

関連技術として、特許文献１は、車両の発進時、又は低速走行中に、自車周辺に存在する障害物との衝突を防止する衝突防止制御装置を開示する。特許文献１において、距離測定装置は、自車の前方を走行する他の車両などの障害物と自車との距離を測定する。衝突防止制御装置は、自車の速度が所定車速以下であり、かつ障害物との距離が所定距離（衝突危険距離）以下のとき、車両を加速不能、又は加速度が所定の加速度以下となるように制限する。特許文献１には、衝突危険距離は、車速が高いほど長くなるように設定される。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２００４－２８０４８９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

特許文献１では、車両の進行方向に障害物が存在する場合は、アクセルペダルとブレーキペダルとが踏み間違えられた場合でも、急加速などを抑制できる。しかしながら、特許文献１では、障害物が存在しない場合は、ペダルの踏み間違いに起因する急加速を防ぐことができない。例えば、車両前方に障害物が存在しない場合において、運転者が、信号停止などで車両を減速させたい場合に誤ってアクセルペダルを踏み込む、車両が加速し、事故の危険性が高まる。

【0006】

本開示は、上記事情に鑑み、減速が要求される状況において、前方に障害物が存在しない場合でも、ペダル踏み間違いに起因する事故の危険性を低減できる車両、車両制御装置、方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的を達成するために、本開示は、車両の走行速度を取得する速度取得手段と、前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを備える車両制御装置を提供する。

【0008】

本開示は、車両の走行速度を取得する速度取得手段と、前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを有する車両制御装置を備える車両を提供する。

【0009】

本開示は、車両の走行速度を取得し、前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、前記車両の停止位置を決定し、前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする車両制御方法を提供する。

【0010】

本開示は、車両の走行速度を取得し、前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、前記車両の停止位置を決定し、前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする処理をプロセッサに実行させるためのプログラムを提供する。

【発明の効果】

【0011】

本開示に係る車両、車両制御装置、方法、及びプログラムは、減速が要求される状況において、前方に障害物が存在しない場合でも、ペダル踏み間違いに起因する事故の危険性を低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【0012】

【図1】本開示に係る車両制御装置を概略的に示すブロック図。

【図2】本開示の一実施形態に係る車両制御装置を含む車両を示すブロック図。

【図3】車両制御装置の構成例を示すブロック図。

【図4】第１のしきい値の具体例を示すテーブル。

【図5】第２のしきい値の具体例を示すテーブル。

【図6】車両制御装置における動作手順を示すフローチャート。

【図7】３台の車両が同一方向に進行する例を示す模式図。

【図8】各車両の走行速度と停止線までの距離との関係を示すグラフ。

【図9】電子制御装置のハードウェア構成を示すブロック図。

【発明を実施するための形態】

【0013】

本開示の実施の形態の説明に先立って、本開示の概要を説明する。図１は、本開示に係る車両制御装置を概略的に示す。車両制御装置１０は、速度取得手段１１、停止要因判定手段１２、停止位置決定手段１３、距離判定手段１４、及び制御手段１５を備える。車両制御装置１０は、例えば車両に搭載される。

【0014】

速度取得手段１１は、自車両の走行速度を取得する。停止要因判定手段１２は、自車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する。ここで、「停止要因がある」と判定されるケースとして、例えば信号機の灯火状態が「赤」又は「黄色」を示す場合や、踏切警報機が作動している場合、或いは、信号機が設置されていない横断歩道を歩行者が横断している場合などが考えられる。

【0015】

停止位置決定手段１３は、自車両の停止位置を決定する。距離判定手段１４は、決定された停止位置と、自車両との間の距離が、走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判断する。制御手段１５は、自車両と自車両の停止位置との距離が第１のしきい値以下と判断された場合、車両においてアクセルペダルの操作を無効にする。

【0016】

本開示では、停止要因判定手段１２は、前方に停止要因が存在するか否かを判断する。前方に停止要因が存在する場合、車両は減速が要求される状況にあると言える。停止位置決定手段１３は、自車両の停止位置を決定（予測）する。制御手段１５は、自車両が、決定された停止位置に対して走行速度に応じた距離まで近づいた場合、アクセルペダルの操作を無効にする。このようにすることで、本開示は、減速が要求される状況において、前方に障害物が存在しない場合でも、ペダル踏み間違いに起因する事故の危険性を低減することができる。

【0017】

以下、図面を参照しつつ、本開示の実施の形態を詳細に説明する。図２は、本開示の一実施形態に係る車両制御装置を含む車両を示す。車両２００は、車両制御装置１００、カメラ２０１、通信部２０２、アクセル開度センサ２０３、ＥＣＵ（Electric Control Unit）２０４、及び駆動回路２０５、及びスロットルアクチュエータ２０６を有する。

【0018】

なお、車両制御装置１００とＥＣＵ２０４とは、必ずしも物理的に分離している必要はない。車両制御装置１００が提供する機能は、ＥＣＵ２０４が提供する機能の一部として提供されてもよい。また、図２ではＥＣＵ２０４が１つだけ図示されているが、車両２００は複数のＥＣＵを有していてもよい。

【0019】

カメラ２０１は、車両２００の前方を撮影する。通信部２０２は、車両外部の装置との通信を行う。通信部２０２は、例えば、車車間通信により、他の車両と通信可能に構成される。また、通信部２０２は、路車間通信により、信号機などの路上設備と通信可能に構成される。アクセル開度センサ２０３は、アクセルペダルの操作量（踏み込み量）を検出する。車車間通信及び路車間通信には、任意の無線通信を用いることができる。

【0020】

ＥＣＵ２０４は、車両２００の運転に必要な各種処理を実施する。ＥＣＵ２０４が実施する処理は、アクセルペダルの操作量に応じてスロットル弁などを制御し、エンジンの出力を制御して車速をコントロールする処理を含む。スロットルアクチュエータ２０６は、スロットル弁の開度を制御する。駆動回路２０５は、スロットルアクチュエータ２０６を駆動する。駆動回路２０５は、ＥＣＵ２０４が出力する指令（信号）に基づいて、スロットルアクチュエータ２０６を駆動する。

【0021】

なお、本実施形態では、車両２００がエンジンを搭載した車両であることを想定した例を説明するが、本開示はこれには限定されない。車両２００は、電動機とエンジンとを組み合わせたハイブリッド車であってもよいし、電動機を主機とする電気自動車であってもよい。車両２００は、自家用自動車であってもよし、商用車であってもよい。車両２００は、バス、又はトラックなどの車両であってもよい。

【0022】

図３は、車両制御装置１００の構成例を示す。車両制御装置１００は、速度取得部１０１、停止要因判定部１０２、停止位置決定部１０３、距離判定部１０４、制御部１０５、及び路面状況判定部１０６を有する。車両制御装置１００は、図１の車両制御装置１０に対応する。

【0023】

速度取得部１０１は、自車両の速度を取得する。速度取得部１０１は、例えば図２に示されるＥＣＵ２０４から自車両の速度を取得してもよい。速度取得部１０１は、図１の速度取得手段１１に対応する。

【0024】

停止要因判定部１０２は、自車両の前方に停止要因があるか否かを判定する。停止要因判定部１０２は、例えば前方に信号機が存在し、かつその信号機の灯火状態が停止を示す場合、自車両の前方に停止要因があると判定する。停止要因判定部１０２は、前方に踏切が存在し、踏切警報機が作動している場合、自車両の前方に停止要因があると判定してもよい。あるいは、停止要因判定部１０２は、前方に信号機が設置されていない横断歩道があり、かつ歩行者などが横断している場合、自車両の前方に停止要因があると判定してもよい。

【0025】

停止要因判定部１０２は、例えば図２に示されるカメラ２０１の撮影画像に対して画像処理を行い、信号機の灯火状態、踏切警報機の作動状態、及び横断歩行者を検出し、その検出結果に基づいて停止要因があるか否かを判定してもよい。停止要因判定部１０２は、図２に示される通信部２０２を用いて信号機から灯火状態、及び灯火状態が切り替わるタイミングなどを取得し、停止要因が存在するか否かを判定してもよい。また、停止要因判定部１０２は、通信部２０２を用いて踏切警報機から作動状態に関する情報を取得し、停止要因が存在するか否かを判定してもよい。停止要因判定部１０２は、図１の停止要因判定手段１２に対応する。

【0026】

停止位置決定部１０３は、車両２００が停止する位置を推定（決定）する。停止位置決定部１０３は、例えば前方に信号機が存在し、かつその灯火状態が停止を示す場合において、自車両の前方を走行する車両が存在しない場合、停止線の位置を停止位置として決定する。停止位置決定部１０３は、カメラ２０１の撮影画像に対して画像解析を行うことで停止線の位置を特定してもよいし、通信部２０２を通じて路上設備から停止線の位置を取得してもよい。あるいは、停止位置決定部１０３は、図示しないカーナビゲーション装置などで使用される地図情報から停止線の位置を特定してもよい。停止位置決定部１０３は、図１の停止位置決定手段１３に対応する。

【0027】

停止位置決定部１０３は、自車両の前方に１以上の他の車両が存在する場合、他の車両のうちの最後尾の車両、つまり自車両の直前を走行する車両の停止位置に基づいて、自車両の停止位置を決定してもよい。例えば、停止位置決定部１０３は、通信部２０２を介して、前方を走行する他の車両のうち、少なくとも自車両の直前を走行する車両から、その車両の長さ及びその車両において決定された停止位置に関する情報を取得する。停止位置決定部１０３は、取得した車両の長さ及び停止位置に関する情報に基づいて、自車両の停止位置を決定する。例えば、停止位置決定部１０３は、直前を走行する車両の停止位置から、その車両の長さに所定の長さを加えた距離だけ離れた位置を、自車両の停止位置として決定する。

【0028】

路面状況判定部（路面状況判定手段）１０６は、路面が滑りやすい状況であるか否かを判定する。路面状況判定部１０６は、例えば路面が乾燥しているか、又は路面が湿潤であるかを判定する。路面状況判定部１０６は、路面が乾燥している場合、路面が滑りやすい状況ではないと判定する。路面状況判定部１０６は、路面が湿潤である場合、路面が滑りやすい状況であると判定する。

【0029】

路面状況判定部１０６は、例えば図２に示されるカメラ２０１の撮影画像を用いて、路面が乾燥しているか否かを判断してもよい。あるいは、路面状況判定部１０６は、通信部２０２を通じて例えば外部サーバから天候に関する情報を取得し、天候に基づいて路面が滑りやすい状況であるか否かを判定してもよい。路面状況判定部１０６は、車両のトラクションコントロールを行う装置からトラクションコントロールの動作状況を示す情報を取得し、取得した動作状況を示す情報に基づいて、路面が滑りやすいか否かを判定してもよい。

【0030】

距離判定部１０４は、停止位置決定部１０３が決定した停止位置と自車両との間の距離が、自車両の走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判断する。第１のしきい値は、速度が高いいほど、大きな値に設定される。第１のしきい値は、各走行速度における空走距離と制動距離との和に設定されていてもよい。一般に、「空走距離」は、運転者がブレーキを掛けようとしたタイミングから実際にブレーキが作用するタイミングまでの間に車両が進む距離を示す。「制動距離」は、ブレーキが作用し始めてから車両が完全に停止するまでの間に車両が進む距離を示す。距離判定部１０４は、図１の距離判定手段１４に対応する。

【0031】

上記制動距離は、路面状況に依存して変化し得る。距離判定部１０４は、路面状況判定部１０６が路面が滑りやすい状況であると判定した場合と、滑りやすい状況ではないと判定した場合とで、第１のしきい値を変化させてもよい。距離判定部１０４は、路面が滑りやすい状況であると判定された場合、第１のしきい値を、路面が滑りやすい状況ではないと判定された場合の第１のしきい値に比べて大きな値に設定してもよい。

【0032】

図４は、第１のしきい値の具体例を示す。この例では、路面が乾燥している場合、つまり路面が滑りやすい状況ではない場合、第１のしきい値（距離）は、速度が２０ｋｍ／ｈの場合９ｍに設定され、速度が３０ｋｍ／ｈの場合１４ｍに設定され、速度が４０ｋｍ／ｈの場合２２ｍに設定される。また、路面が乾燥している場合の第１のしきい値は、速度が５０ｋｍ／ｈの場合３２ｍに設定され、速度が６０ｋｍ／ｈの場合４４ｍに設定され、速度が７０ｋｍ／ｈの場合は５８ｍに設定される。

【0033】

路面が湿潤である場合、つまり路面が滑りやすい状況の場合、第１のしきい値（距離）は、速度が２０ｋｍ／ｈの場合１０ｍに設定され、速度が３０ｋｍ／ｈの場合１６ｍに設定され、速度が４０ｋｍ／ｈの場合２６ｍに設定される。また、路面が湿潤である場合の第１のしきい値は、速度が５０ｋｍ／ｈの場合３８ｍに設定され、速度が６０ｋｍ／ｈの場合５２ｍに設定され、速度が７０ｋｍ／ｈの場合は６７ｍに設定される。

【0034】

距離判定部１０４は、走行速度、及び路面状況に応じて図４に示されるテーブルから第１のしきい値の値を取得し、第１のしきい値と自車両から停止位置までの距離とを比較する。走行速度が図４に示すテーブルに存在しない速度の場合、距離判定部１０４は、例えば線形補完を用いて計算した値を、第１のしきい値として取得してもよい。距離判定部１０４は、比較結果を制御部１０５に通知する。

【0035】

制御部１０５は、自車両から停止位置までの距離が第１のしきい値以下と判断された場合、アクセルペダルの操作を無効にする。制御部１０５は、例えば図２に示されるＥＣＵ２０４にアクセル無効を示す信号を出力する。ＥＣＵ２０４は、アクセル無効を示す信号を受け取った場合、例えばアクセル開度センサ２０３から入力されるアクセル開度をマスクする。この場合、アクセルペダルが踏み込まれた状態であっても、スロットルアクチュエータ２０６がスロットル弁を開ける動作が抑制され、車両の急加速などが抑制される。

【0036】

制御部１０５は、アクセルペダルの操作を無効にした場合、運転者に、運転者にアクセルペダルの操作が無効になっていることを知らせてもよい。制御部１０５は、例えばスピーカなどを用いて警告音を出力し、運転者にアクセルペダルの操作が無効になっていることを知らせてもよい。あるいは、制御部１０５は、アクセルペダルに付随して配置されたモータなどを用いてアクセルペダルを振動させ、運転者にアクセルペダルの操作が無効になっていることを知らせてもよい。制御部１０５は、図１の制御手段１５に対応する。

【0037】

距離判定部１０４は、制御部１０５がアクセルペダルの操作を無効にした後、自車両から停止位置までの距離と、車両の走行速度に応じた第２のしきい値とを比較してもよい。第２のしきい値は、第１のしきい値より小さな値に設定される。第２のしきい値は、例えば、各速度における「制動距離」に対応した値に設定される。距離判定部１０４は、第１のしきい値と同様に、路面が滑りやすい状況であると判定された場合と、滑りやすい状況ではないと判定された場合とで、第２のしきい値を変化させてもよい。

【0038】

図５は、第２のしきい値の具体例を示す。この例では、路面が乾燥している場合、つまり路面が滑りやすい状況ではない場合、第２のしきい値（距離）は、速度が２０ｋｍ／ｈの場合３ｍに設定され、速度が３０ｋｍ／ｈの場合６ｍに設定され、速度が４０ｋｍ／ｈの場合１１ｍに設定される。また、路面が乾燥している場合の第２のしきい値は、速度が５０ｋｍ／ｈの場合１８ｍに設定され、速度が６０ｋｍ／ｈの場合２７ｍに設定され、速度が７０ｋｍ／ｈの場合は３９ｍに設定される。

【0039】

路面が湿潤である場合、つまり路面が滑りやすい状況の場合、第２のしきい値（距離）は、速度が２０ｋｍ／ｈの場合４ｍに設定され、速度が３０ｋｍ／ｈの場合８ｍに設定され、速度が４０ｋｍ／ｈの場合１５ｍに設定される。また、路面が湿潤である場合の第２のしきい値は、速度が５０ｋｍ／ｈの場合２４ｍに設定され、速度が６０ｋｍ／ｈの場合３５ｍに設定され、速度が７０ｋｍ／ｈの場合は４８ｍに設定される。

【0040】

距離判定部１０４は、走行速度、及び路面状況に応じて図５に示されるテーブルから第２のしきい値の値を取得し、自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値以下であるか否かを判定する。走行速度が図５に示すテーブルに存在しない速度の場合、距離判定部１０４は、例えば線形補完を用いて計算した値を、第２のしきい値として取得してもよい。制御部１０５は、距離判定部１０４において自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値以下と判断された場合、アクセルペダルが踏まれている場合であっても、ブレーキを動作させて車両を減速又は停止させる。

【0041】

次いで、動作手順を説明する。図６は、車両制御装置１００における動作手順（車両制御方法）を示す。速度取得部１０１は、車両の走行速度を取得する（ステップＳ１）。停止要因判定部１０２は、車両の前方に停止要因を検出する（ステップＳ２）。停止要因判定部１０２は、例えば路車間通信により車両の進行方向に存在する信号機の灯火状態を取得し、灯火状態が「赤」又は「黄色」の場合に、停止要因を検出する。

【0042】

停止位置決定部１０３は、自車両の停止位置を決定する（ステップＳ３）。停止位置決定部１０３は、例えば停止線の位置を停止位置として決定する。停止位置決定部１０３は、決定した停止位置、走行速度、及び車両の長さなどの情報を、例えば車車間通信により、後続する他の車両に送信してもよい。停止位置決定部１０３は、前方を走行している車両がある場合、車車間通信を用いて前方を走行する他の車両から停止位置、速度、及び車両の長さなどの情報を取得し、取得した情報に基づいて自車両の停止位置を決定してもよい。

【0043】

距離判定部１０４は、車両の走行速度に応じて第１のしきい値を決定し、自車両から停止位置までの距離と、第１のしきい値とを比較する（ステップＳ４）。距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第１のしきい値以下であるか否かを判断する（ステップＳ５）。距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第１のしきい値より長い場合、ステップＳ４に戻り、距離と第１のしきい値との比較を継続する。

【0044】

距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第１のしきい値以下であると判断した場合、その旨を制御部１０５に通知する。制御部１０５は、距離判定部１０４から自車両から停止位置までの距離が第１のしきい値以下である旨を示す通知を受け取ると、アクセルペダルの操作を無効化する（ステップＳ６）。このようにすることで、車両が停止位置に近づき、車両が減速する必要がある状況において、誤って運転者がアクセルペダルを踏んだとしても、その操作は無効化され、車両が加速することを抑制できる。運転者は、ブレーキを踏んで車両を減速させることで、車両を停止すべき位置に近い位置に停止させることができる。

【0045】

例えば、運転者が誤ってアクセルペダルを踏み続けた場合、アクセルペダルの操作は無効化されるものの、車両は大きく減速せず、停止位置を超えて走行し続ける可能性がある。距離判定部１０４は、車両の走行速度に応じて第２のしきい値を決定し、自車両から停止位置までの距離と第２のしきい値とを比較する（ステップＳ７）。距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値以下であるか否かを判断する（ステップＳ８）。距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値より長い場合、ステップＳ７に戻り、距離と第２のしきい値との比較を継続する。

【0046】

距離判定部１０４は、自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値以下であると判断した場合、その旨を制御部１０５に通知する。制御部１０５は、距離判定部１０４から自車両から停止位置までの距離が第２のしきい値以下である旨を示す通知を受け取ると、ブレーキを作動させる（ステップＳ９）。制御部１０５は、ステップＳ９では、例えば緊急ブレーキを作動させ、車両を急停車させる。このようにすることで、運転者がアクセルペダルを踏み続け、ブレーキペダルを踏まなかった場合でも、車両を停止すべき位置に近い位置に停止させることができる。

【0047】

以下、具体例を用いて説明する。図７は、３台の車両が同一方向に進行する例を示す。図７に示される車両Ｃ１、Ｃ２、及びＣ３は、それぞれ、図２に示される車両２００に対応する。車両Ｃ１、Ｃ２、及びＣ３における停止要因判定部１０２は、それぞれ信号機の灯火状態が赤であることを検知し、前方に停止要因があると判定する。

【0048】

車両Ｃ１の停止位置決定部１０３は、信号機の手前の停止線の位置を停止位置Ｐ１として決定する。停止位置決定部１０３は、通信部２０２（図２を参照）を用いて、後続の車両Ｃ２に走行速度、車両の長さ、及び停止位置Ｐ１を送信する。車両Ｃ２の停止位置決定部１０３は、車両Ｃ１の停止位置から、例えば、車両Ｃ１の長さに停車時の車間距離に対応する所定の距離を加算した距離だけ離れた位置を停止位置Ｐ２として決定する。

【0049】

車両Ｃ２の停止位置決定部１０３は、通信部２０２を用いて、後続の車両Ｃ３に走行速度、車両の長さ、及び停止位置Ｐ２を送信する。車両Ｃ３の停止位置決定部１０３は、車両Ｃ２の停止位置から、例えば、車両Ｃ２の長さに停車時の車間距離に対応する所定の距離を加算した距離だけ離れた位置を停止位置Ｐ３として決定する。

【0050】

図８は、各車両の走行速度と停止線までの距離との関係を示す。図８に示されるグラフにおいて、横軸は各車両から停止線までの距離を表し、縦軸は各車両の走行速度を表す。図７に示される信号機の灯火状態が「赤」の場合、車両Ｃ１は、停止線の位置である停止位置Ｐ１に向けて減速し、停止位置Ｐ１に停止すると推定される。車両Ｃ２は、車両Ｃ１に後続して走行し、停止位置Ｐ２において停止すると推定される。また、車両Ｃ３は、車両Ｃ２に後続して走行し、停止位置Ｐ３において停止すると推定される。

【0051】

仮に、車両Ｃ３の運転者が、停止位置Ｐ３に近づいた段階において、ブレーキペダルとアクセルペダルとを間違えた場合、車両Ｃ３が停止位置Ｐ３に対して第１のしきい値の距離まで近づいている場合、制御部１０５はアクセルペダルの操作を無効化する。第１のしきい値は、車両の走行速度に応じて設定され、アクセルペダルの操作が無効化される位置は、速度が高いほど、停止位置Ｐ３から離れる。このようにすることで、車両Ｃ３が停止位置Ｐ３を超えて走行し、車両Ｃ３と車両Ｃ２とが衝突する危険性を低減できる。

【0052】

また、車両Ｃ３の運転者がアクセルペダルを踏み続けた場合であっても、制御部１０５は、車両Ｃ３から停止位置Ｐ３までの距離が第２のしきい値以下となった場合、ブレーキを作動させる。このようにすることで、車両Ｃ３が車両Ｃ２に衝突する危険を回避できる。

【0053】

本実施形態では、停止要因判定部１０２は、車両の前方に赤信号などの停止要因があるか否かを判定する。停止位置決定部１０３は、車両の停止位置を決定する。距離判定部１０４は、車両から停止位置までの距離が、速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する。制御部１０５は、車両から停止位置までの距離が第１のしきい値以下であると判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする。このようにすることで、車両前方に停止要因がある場合において、車両の前方に障害物がない場合でも、ペダル踏み間違いに起因する事故の危険性を低減することができる。

【0054】

本開示において、車両制御装置１００は電子制御ユニットとして構成され得る。図９は、車両制御装置１００に使用され得る電子制御装置のハードウェア構成を示す。電子制御ユニット５００は、プロセッサ５０１、ＲＯＭ（read only memory）５０２、及びＲＡＭ（random access memory）５０３を有する。電子制御ユニット５００において、プロセッサ５０１、ＲＯＭ（read only memory）５０２、及びＲＡＭ（random access memory）５０３は、バス５０４を介して相互に接続される。電子制御ユニット５００は、図示は省略するが、周辺回路、通信回路、及びインタフェース回路などの他の回路を含み得る。

【0055】

ＲＯＭ５０２は、不揮発性の記憶装置である。ＲＯＭ５０２には、例えば比較的容量が少ないフラッシュメモリなどの半導体記憶装置が用いられる。ＲＯＭ５０２は、プロセッサ５０１が実行するプログラムを格納する。

【0056】

上記プログラムは、様々なタイプの非一時的なコンピュータ可読媒体を用いて格納され、電子制御ユニット５００に供給することができる。非一時的なコンピュータ可読媒体は、様々なタイプの実体のある記憶媒体を含む。非一時的なコンピュータ可読媒体の例は、例えばフレキシブルディスク、磁気テープ、又はハードディスクなどの磁気記録媒体、例えば光磁気ディスクなどの光磁気記録媒体、ＣＤ（compact disc）、又はＤＶＤ（digital versatile disk）などの光ディスク媒体、及び、マスクＲＯＭ、ＰＲＯＭ（programmable ROM）、ＥＰＲＯＭ（erasable PROM）、フラッシュＲＯＭ、又はＲＡＭなどの半導体メモリを含む。また、プログラムは、様々なタイプの一時的なコンピュータ可読媒体を用いて電子制御ユニットに供給されてもよい。一時的なコンピュータ可読媒体の例は、電気信号、光信号、及び電磁波を含む。一時的なコンピュータ可読媒体は、電線及び光ファイバなどの有線通信路、又は無線通信路を介して、プログラムを電子制御ユニットに供給できる。

【0057】

ＲＡＭ５０３は、揮発性の記憶装置である。ＲＡＭ５０３には、ＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）又はＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などの各種半導体メモリデバイスが用いられる。ＲＡＭ５４０は、データなどを一時的に格納する内部バッファとして用いられ得る。

【0058】

プロセッサ５０１は、ＲＯＭ５０２に格納されたプログラムをＲＡＭ５０３に展開し、プログラムを実行する。ＣＰＵ５０１がプログラムを実行することで、車両制御装置１００の各部の機能が実現され得る。

【0059】

以上、本開示の実施形態を詳細に説明したが、本開示は、上記した実施形態に限定されるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に対して変更や修正を加えたものも、本開示に含まれる。

【0060】

例えば、上記の実施形態の一部又は全部は、以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

【0061】

［付記１］
車両の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、
前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを備える車両制御装置。

【0062】

［付記２］
前記停止位置決定手段は、前記車両の前方に１以上の他の車両が存在する場合、該１以上の他の車両のうちの最後尾の車両の停止位置に基づいて前記車両の前記停止位置を決定する付記１に記載の車両制御装置。

【0063】

［付記３］
前記停止位置決定手段は、前記１以上の他の車両のうち、少なくとも前記最後尾の車両から当該車両の長さ及び当該車両において決定された停止位置に関する情報を取得し、取得した車両の長さ及び前記停止位置に関する情報に基づいて、前記車両の停止位置を決定する付記２に記載の車両制御装置。

【0064】

［付記４］
前記停止位置決定手段は、前記最後尾の車両の停止位置から前記車両の長さに所定の長さを加えた距離だけ離れた位置を、前記車両の前記停止位置として決定する付記３に記載の車両制御装置。

【0065】

［付記５］
前記距離判定手段は、前記距離が、前記第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下であるか否かを更に判定し、
前記制御手段は、前記距離が、前記第１のしきい値より小さい第２のしきい値以下と判定された場合、ブレーキを動作させて前記車両を減速させる付記１から４何れか１つに記載の車両制御装置。

【0066】

［付記６］
路面が滑りやすい状況であるか否かを判定する路面状況判定手段を更に備え、
前記距離判定手段は、前記路面が滑りやすいと判定された場合、前記第１のしきい値を、前記路面が滑りやすいと判定されてない場合の前記第１のしきい値に比べて大きな値に設定する付記１から４何れか１つに記載の車両制御装置。

【0067】

［付記７］
路面が滑りやすい状況であるか否かを判定する路面状況判定手段を更に備え、
前記距離判定手段は、前記路面が滑りやすいと判定された場合、前記第１のしきい値及び前記第２のしきい値を、それぞれ、前記路面が滑りやすいと判定されてない場合の前記第１のしきい値及び前記第２のしきい値に比べて大きな値に設定する付記５に記載の車両制御装置。

【0068】

［付記８］
前記路面状況判定手段は、天候を取得し、該天候に基づいて路面が滑りやすいか否かを判定する付記６又は７に記載の車両制御装置。

【0069】

［付記９］
前記路面状況判定手段は、前記車両のトラクションコントロールを行う装置からトラクションコントロールの動作状況を示す情報を取得し、該取得した動作状況を示す情報に基づいて、路面が滑りやすいか否かを判定する付記６又は７に記載の車両制御装置。

【0070】

［付記１０］
前記停止要因判定手段は、信号機の灯火状態、及び踏切警報機の作動状態の少なくとも一方に基づいて、前記停止要因があるか否かを判定する付記１から９何れか１つに記載の車両制御装置。

【0071】

［付記１１］
前記停止要因判定手段は、路車間通信を用いて、前記信号機の灯火状態を示す情報、及び前記踏切警報機の作動状態を示す情報の少なくとも一方を取得する付記１０に記載の車両制御装置。

【0072】

［付記１２］
前記停止要因判定手段は、前記車両の前方を撮影するカメラの撮影映像に基づいて、前記信号機の灯火状態、及び前記踏切警報機の作動状態を取得する付記１０に記載の車両制御装置。

【0073】

［付記１３］
車両の走行速度を取得する速度取得手段と、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定する停止要因判定手段と、
前記車両の停止位置を決定する停止位置決定手段と、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定する距離判定手段と、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする制御手段とを有する車両制御装置を備える車両。

【0074】

［付記１４］
前記停止位置決定手段は、前記車両の前方に１以上の他の車両が存在する場合、該１以上の他の車両のうちの最後尾の車両の停止位置に基づいて前記車両の前記停止位置を決定する付記１３に記載の車両。

【0075】

［付記１５］
車両の走行速度を取得し、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、
前記車両の停止位置を決定し、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする車両制御方法。

【0076】

［付記１６］
車両の走行速度を取得し、
前記車両の進行方向に停止要因があるか否かを判定し、
前記車両の停止位置を決定し、
前記停止位置と前記車両との間の距離が、前記走行速度に応じた第１のしきい値以下であるか否かを判定し、
前記距離が前記第１のしきい値以下と判定された場合、アクセルペダルの操作を無効にする処理をプロセッサに実行させるためのプログラム。

【符号の説明】

【0077】

１０：車両制御装置
１１：速度取得手段
１２：停止要因判定手段
１３：停止位置決定手段
１４：距離判定手段
１５：制御手段
１００：車両制御装置
１０１：速度取得部
１０２：停止要因判定部
１０３：停止位置決定部
１０４：距離判定部
１０５：制御部
１０６：路面状況判定部
２００：車両
２０１：カメラ
２０２：通信部
２０３：アクセル開度センサ
２０４：ＥＣＵ
２０５：駆動回路
２０６：スロットルアクチュエータ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】