特許 7484559 作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラム

(51)【国際特許分類】

   B66F 9/24 20060101AFI20240509BHJP

   B66F 11/04 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B66F9/24 T

B66F11/04

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020138388

(22)【出願日】2020-08-19

(65)【公開番号】P2022034625

(43)【公開日】2022-03-04

【審査請求日】2023-06-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】100095407

【弁理士】

【氏名又は名称】木村 満

(74)【代理人】

【識別番号】100131152

【弁理士】

【氏名又は名称】八島 耕司

(74)【代理人】

【識別番号】100145229

【弁理士】

【氏名又は名称】秋山 雅則

(74)【代理人】

【識別番号】100201352

【弁理士】

【氏名又は名称】豊田 朝子

(72)【発明者】

【氏名】三木 俊彦

(72)【発明者】

【氏名】藤田 洋三

(72)【発明者】

【氏名】河合 清孝

(72)【発明者】

【氏名】白川 友理

【審査官】中田 誠二郎

(56)【参考文献】

【文献】特開平１１－０２１０９９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０３９４４８（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１０－２６２５６３（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１４－１６２４４９（ＪＰ，Ａ）

【文献】実開平０７－０１９２９９（ＪＰ，Ｕ）

【文献】国際公開第２０１９／１２３５６３（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００６－０２１８９７（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｆ ９／００－１１／０４

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

携帯端末に設けられた、作業車を操作するための操作部と、
前記携帯端末に設けられた加速度センサが測定した３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出部と、
前記作業車に設けられた姿勢検出センサが検出した旋回台及びブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出部と、
前記端末加速度算出部が算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出部が算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定部と、
前記判定部が前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制部と、
を備える作業車操作システム。

【請求項2】

前記端末加速度算出部は、前記携帯端末の姿勢から前記加速度センサの３軸の向きを求め、求めた前記３軸の向きと前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する、
請求項１に記載の作業車操作システム。

【請求項3】

前記判定部は、前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合、かつ前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢に基づいて求めた前記作業床の高さが閾値よりも大きい場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する、
請求項１又は２に記載の作業車操作システム。

【請求項4】

旋回台及びブームの姿勢を検出する姿勢検出センサが設けられた作業車を操作するための操作部と、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサと、を有する携帯端末を用いた前記作業車の操作方法であって、
前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出ステップと、
前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出ステップと、
前記端末加速度算出ステップで算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出ステップで算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制ステップと、
を備える作業車の操作方法。

【請求項5】

旋回台及びブームの姿勢を検出する姿勢検出センサが設けられた作業車を操作するための操作部と、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサと、を有する携帯端末を用いた前記作業車を操作するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出部、
前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出部、
前記端末加速度算出部が算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出部が算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定部及び、
前記判定部が前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制部、
として機能させるためのプログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムに関する。

【背景技術】

【0002】

作業車は、ブーム、旋回装置等が設けられた作業機を備えるところ、その作業機には、作業性を高めるために、携帯端末によって遠隔操作できるものがある。

【0003】

例えば、特許文献１には、オペレータの音声を集音するマイクを備える携帯端末によって操作される作業機が開示されている。この作業機は、音声を認識する音声認識部と、油圧回路に設けられた弁の開度を制御する制御部と、を備える。そして、携帯端末は、集音した音声の信号を作業機の音声認識部に送信し、音声認識部は、その信号から音声を認識する。制御部は、音声認識手段の認識結果に基づいて弁を切り換えて、作業機の各部を駆動する。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０００－３５５４８４号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

作業車には、安全性を保つため、行ってよい操作と行ってはいけない操作がある。例えば、オペレータが高所作業を行うため作業床に搭乗している場合、アウトリガの格納をしてはならない。

【0006】

しかし、特許文献１に記載の作業機では、オペレータが作業床に搭乗しているか否かによらず、作業機の各種操作が可能である。このため、オペレータが携帯端末を携帯していれば、作業床に搭乗していても作業機の各種操作が可能である。その結果、オペレータは、作業床に搭乗しているときに行ってはならない操作を実施しないように、操作内容を自身で管理する必要がある。このような背景から、オペレータが作業床に搭乗している場合に自動的に操作内容を規制できることが望ましい。

【0007】

本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、オペレータが作業床に搭乗しているか否かを自動的に判別して操作内容を規制する作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0008】

上記の目的を達成するため、本発明の第一の観点に係る作業車操作システムは、
携帯端末に設けられた、作業車を操作するための操作部と、
前記携帯端末に設けられた加速度センサが測定した３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出部と、
前記作業車に設けられた姿勢検出センサが検出した旋回台及びブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出部と、
前記端末加速度算出部が算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出部が算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定部と、
前記判定部が前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制部と、
を備える。

【0009】

前記端末加速度算出部は、前記携帯端末の姿勢から前記加速度センサの３軸の向きを求め、求めた前記３軸の向きと前記加速度センサの前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出してもよい。

【0010】

前記判定部は、前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合、かつ前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢に基づいて求めた前記作業床の高さが閾値よりも大きい場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定してもよい。

【0011】

本発明の第二の観点に係る作業車の操作方法は、
旋回台及びブームの姿勢を検出する姿勢検出センサが設けられた作業車を操作するための操作部と、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサと、を有する携帯端末を用いた前記作業車の操作方法であって、
前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出ステップと、
前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出ステップと、
前記端末加速度算出ステップで算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出ステップで算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定ステップと、
前記判定ステップで前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制ステップと、
を備える。

【0012】

また、本発明の第三の観点に係る作業車を操作するためのプログラムは、
旋回台及びブームの姿勢を検出する姿勢検出センサが設けられた作業車を操作するための操作部と、３軸方向それぞれの加速度成分を測定する加速度センサと、を有する携帯端末を用いた前記作業車を操作するためのプログラムであって、
コンピュータを、
前記加速度センサが測定した前記３軸方向それぞれの加速度成分に基づいて、重力加速度を含まない携帯端末の加速度を算出する端末加速度算出部、
前記姿勢検出センサが検出した前記旋回台及び前記ブームの姿勢から該姿勢の変化を求め、求めた該姿勢の変化に基づいて前記ブームの先端に設けられた作業床の加速度を算出する作業床加速度算出部、
前記端末加速度算出部が算出した前記重力加速度を含まない携帯端末の加速度と前記作業床加速度算出部が算出した前記作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定する判定部及び、
前記判定部が前記作業床と前記携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、前記操作部による前記作業車の操作を規制する操作規制部、
として機能させるためのものである。

【発明の効果】

【0013】

本発明の構成によれば、判定部は、端末加速度算出部が算出した携帯端末の加速度と作業床加速度算出部が算出した作業床の加速度の差が一定値以内である場合に、作業床と携帯端末が同じ運動をしていると判定し、操作規制部は、判定部が作業床と携帯端末が同じ運動をしていると判定した場合に、操作部による作業車の操作を規制する。これにより、本発明では、携帯端末を携帯するオペレータが作業床に搭乗しているか否かを自動的に判別することができる。また、オペレータが作業床に搭乗している場合に自動的に操作内容を規制することができる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】本発明の実施の形態に係る作業車操作システムの操作対象である高所作業車の側面図である。

【図2】作業車操作システムのシステム構成図である。

【図3】作業車操作システムのハードウエア構成図である。

【図4】作業車操作システムが備える制御装置のブロック図である。

【図5】作業車操作システムが備える制御装置によって実施される遠隔操作規制処理のフローチャートである。

【図6】作業車操作システムが備える携帯端末の制御部によって実施される遠隔操作処理のフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

以下、本発明の実施の形態に係る作業車操作システム、作業車の操作方法及びプログラムについて図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。

【0016】

実施の形態に係る作業車操作システムは、携帯端末を用いて高所作業車を遠隔操作するシステムである。まず、図１を参照して、操作対象の高所作業車の構成について説明する。

【0017】

図１は、本発明の実施の形態に係る作業車操作システムの操作対象である高所作業車１の側面図である。

【0018】

図１に示すように、高所作業車１は、車両１１の前後左右に設けられたアウトリガ１２Ａ－１２Ｄと、車両１１の上に設けられた旋回台１３と、旋回台１３上に設けられたブーム１４と、ブーム１４の先端に設けられたバケット１５と、操作装置１６と、を備える。

【0019】

アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、図示しないが、ボックスと、ボックスに格納される、或いは、ボックスから車両１１の左右方向に張り出すビームとを有する。また、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、ビームの先端に設けられ、上下方向に伸縮可能なジャッキを有する。アウトリガ１２Ａ－１２Ｄは、高所作業時に、ビームがボックスから張り出し、ジャッキが伸長することにより、ジャッキの先端のフロートを接地させて、車両１１を安定させる。

【0020】

一方、旋回台１３は、図示しないが、旋回歯車と、旋回歯車に噛み合った旋回ピニオンとを有し、旋回ピニオンが旋回モータによって回転することにより旋回する。そして、旋回台１３は、旋回することにより、ブーム１４を所望の方向に向ける。

【0021】

ブーム１４は、起伏シリンダ１４１によって起伏する。また、ブーム１４は、複数の箱型のブーム部１４２－１４４が入れ子式に組み合わされ、図示しない伸縮シリンダによって伸縮する。そして、ブーム１４の先端には、上述したように、バケット１５が設けられている。ブーム１４は、起伏し、かつ伸縮することにより、バケット１５を車両１１から所望の距離だけ離れた位置に移動させる。或いは、所望の高さに移動させる。

【0022】

バケット１５は、高所作業を行う作業者を搭乗するための、図示しない作業床を有する。その作業床は、作業者の安全を確保するため、囲いによって囲まれている。そして、バケット１５は、上述した旋回台１３とブーム１４により、所望の高所に移動する。これにより、バケット１５は、その所望の高所に作業者を運ぶ。また、バケット１５は、図示しない平衡装置を有する。これにより、バケット１５は、所望の高所に移動した場合でも、作業床を平衡に保つ。その結果、作業者の安全を確保する。バケット１５の移動先は、操作装置１６による操作によって決められる。

【0023】

操作装置１６は、高所作業車１の運転手、高所作業を行う作業者らのいずれの者でも操作可能とするため、車両１１に設けられた車両後端操作部１６１及び旋回台操作部１６２と、バケット１５に設けられた上部操作部１６３とを有する。なお、以下、運転手及び作業者らのことをオペレータというものとする。

【0024】

車両後端操作部１６１は、オペレータが操作することにより、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し・格納、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作を高所作業車１に行わせる。また、旋回台操作部１６２は、オペレータが操作することにより、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作を高所作業車１に行わせる。上部操作部１６３は、オペレータが操作することにより、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮の各動作のほか、バケット１５のスイングの動作を高所作業車１に行わせる。

【0025】

例えば、車両後端操作部１６１、旋回台操作部１６２又は上部操作部１６３は、オペレータが操作することにより、高所作業車１を格納姿勢から作業姿勢に、或いは作業姿勢から格納姿勢に動作させる。ここで、格納姿勢は、ブーム１４が車両１１の後方に向くと共に倒伏し、かつ最短長さに縮小した姿勢のことであり、作業姿勢は、ブーム１４が車両１１の後方以外の方向に向き、或いは、ブーム１４が起立し、或いは、ブーム１４が伸長した姿勢のことである。

【0026】

このように、車両後端操作部１６１、旋回台操作部１６２又は上部操作部１６３は、すなわち、操作装置１６は、オペレータが操作することによって、高所作業車１を動作させる。換言すると、高所作業車１を動作させるには、操作装置１６を操作する必要がある。

【0027】

しかし、操作装置１６から離れた位置から、高所作業車１を見ながら遠隔操作したい要望がある。例えば、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの操作は、車両後端操作部１６１でしかできないが、その操作をアウトリガ１２Ａ－１２Ｄの近くで操作したいという要望がある。

【0028】

そこで、高所作業車１には、携帯端末を用いた作業車操作システム１００が設けられている。次に図２及び図３を参照して、作業車操作システム１００の構成について説明する。

【0029】

図２は、作業車操作システム１００のシステム構成図である。図３は、作業車操作システム１００のハードウエア構成図である。なお、図２に示すＸＹＺの各軸は、携帯端末２が備える加速度センサ２１１及び角速度センサ２１２の３軸の各方向を示している。

【0030】

図２に示すように、作業車操作システム１００は、高所作業車１を遠隔操作するための携帯端末２と、高所作業車１に設けられ、携帯端末２と無線通信する制御装置３と、を備える。

【0031】

携帯端末２は、オペレータが携帯することが可能な小型かつ軽量な情報端末装置である。携帯端末２は、例えば、スマートフォン、タブレット型コンピュータである。携帯端末２は、図３に示すように、センサ部２１、操作部２２、制御部２３、表示部２４、通信部２５及び、記憶部２６を備える。なお、これら各部は、携帯端末２が備える筐体に収容されている。

【0032】

センサ部２１は、携帯端末２がある環境の各種物理量を測定するため、各種センサを備える。詳細には、センサ部２１は、加速度センサ２１１、角速度センサ２１２及び、方位センサ２１３等を備える。

【0033】

加速度センサ２１１は、いわゆる３軸加速度センサである。加速度センサ２１１は、携帯端末２の変位及び姿勢を特定するため、携帯端末２に作用する加速度を測定する。詳細には、加速度センサ２１１は、上記加速度の３軸方向それぞれの加速度成分、すなわち、図２に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸それぞれの加速度成分を測定する。なお、以下、３軸とは、図２に示すＸ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のことをいうものとする。

【0034】

また、角速度センサ２１２は、ジャイロセンサと呼ばれるセンサである。角速度センサ２１２は、携帯端末２の姿勢、向きを特定するため、携帯端末２に作用する角速度を測定する。詳細には、その角速度の３軸方向それぞれの角速度成分を測定する。

【0035】

方位センサ２１３は、磁気センサ又は電子コンパスと呼ばれるセンサである。方位センサ２１３は、携帯端末２の向き及び携帯端末２の変位方向を特定するため、地磁気の方向を測定する。すなわち、方位センサ２１３は、３軸方向それぞれに対する地磁気の方向を測定する。

【0036】

センサ部２１は、上述した各種センサによって、測定された加速度、角速度、地磁気の方向等の物理量のデータを制御部２３に送信する。

【0037】

一方、操作部２２は、図示しないタッチパネルとマイクを有する。タッチパネルは、オペレータの接触によって入力された信号、情報を出力する。マイクは、オペレータによって入力された音声を音声信号に変換して、変換した音声信号を出力する。

【0038】

操作部２２には、タッチパネル又はマイクを用いることにより、上述した高所作業車１の操作装置１６のへの入力と同じ入力をすることが可能である。詳細に説明すると、操作部２２には、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮、バケット１５のスイング、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納等の、高所作業車１の各部の操作を行うための入力を行うことが可能である。

【0039】

操作部２２は、このような高所作業車１の各部を操作する入力がタッチパネルとマイクを用いて行われた場合、それらタッチパネルとマイクの出力を制御部２３に送信する。

【0040】

制御部２３は、演算処理を行うＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）と、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）及びＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）を含むメモリとを含むマイクロコンピュータを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶部２６に記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、携帯端末２の各部を制御する。

【0041】

例えば、制御部２３は、ＣＰＵが高所作業車１を遠隔操作するための遠隔操作プログラムを実行することにより、遠隔操作処理を行う。詳細には、制御部２３は、その遠隔操作処理に必要なデータを制御装置３に送信するため、センサ部２１の加速度センサ２１１が測定した３軸方向の加速度成分から求めた加速度のデータを通信部２５に出力する。また、制御部２３は、通信部２５が受信した制御装置３からの指令に応じて、高所作業車１の操作に用いる遠隔操作用画像を表示部２４に出力する。さらに、制御部２３は、オペレータが表示部２４に表示された遠隔操作用画像を見ながら、操作部２２を操作したときに、その操作によって入力された遠隔操作情報を通信部２５に出力する。

【0042】

制御部２３は、遠隔操作処理のほか、センサ部２１及び操作部２２の出力に基づいて生成した各種情報信号を通信部２５に出力する。

【0043】

表示部２４は、液晶ディスプレイ又は有機ＥＬ（Ｅｌｅｃｔｒｏ Ｌｕｍｉｎｅｓｃｅｎｃｅ）ディスプレイである。表示部２４は、制御部２３から出力された画像信号に従って画像を表示する。

【0044】

通信部２５は、図示しない無線通信回路とアンテナを備え、インターネット、構内ネットワーク又は、車内ネットワーク等のネットワーク４に接続して、高所作業車１の制御装置３と無線でデータ通信を行う。通信部２５は、例えば、制御部２３から受信した遠隔操作情報を制御装置３に送信する。

【0045】

図３に戻って、記憶部２６は、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｉｃａｌ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ－Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）又はフラッシュメモリ等の記憶装置を有し、上述した遠隔操作プログラムを記憶する。上述したように、この遠隔操作プログラムを制御部２３のＣＰＵが実行することにより、制御部２３が遠隔操作処理を行う。

【0046】

制御装置３は、高所作業車１が備えるアウトリガ１２Ａ－１２Ｄ、旋回台１３、ブーム１４、バケット１５等の各部の動作を制御するための装置である。制御装置３は、図示しないが、演算処理を行うＣＰＵと、ＲＯＭ及びＲＡＭを含むメモリとを含むコンピュータを備える。ＣＰＵは、ＲＯＭ又は記憶装置１７に記憶されたプログラムをＲＡＭに読み出して実行することにより、高所作業車１の上記各部の動作を制御する。

【0047】

例えば、制御装置３は、ビーム、ジャッキの伸縮量、旋回角、起伏角、ブーム１４の長さ等の、高所作業車１各部の状態を示す物理量を取得する。詳細には、高所作業車１は、アウトリガセンサ１８Ａ、旋回角センサ１８Ｂ、起伏角センサ１８Ｃ、ブーム長さセンサ１８Ｄ及び、スイング角センサ１８Ｅ等の各種センサを備えるところ、制御装置３は、それら各種センサの出力信号を受信する。これにより、制御装置３は、上記各部の状態の物理量を取得する。

【0048】

なお、アウトリガセンサ１８Ａは、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄのビーム、ジャッキの伸縮を検出するセンサであり、旋回角センサ１８Ｂとは旋回台１３の旋回角を検出するセンサである。起伏角センサ１８Ｃは、ブーム１４の起伏角を検出するセンサであり、ブーム長さセンサ１８Ｄは、ブーム１４の長さを検出するセンサである。スイング角センサ１８Ｅは、バケット１５の、ブーム１４に対するスイング角を検出するセンサである。

【0049】

また、制御装置３は、上述した操作装置１６の出力信号を受信する。

【0050】

制御装置３は、操作装置１６の出力信号と上述した各種センサから取得した高所作業車１各部の状態の物理量に基づいて、高所作業車１の油圧回路に設けられた制御弁１９の開閉、開度を制御する。これにより、制御装置３は、各種シリンダ、油圧モータに供給する作動油の流量、流れ方向を調整する。ここで、各種シリンダとは、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの上述したビームを張り出させる張り出しシリンダ、ジャッキを伸長させるジャッキシリンダ、ブーム１４を起伏させる起伏シリンダ、ブーム１４を伸縮シリンダ等の高所作業車１に設けられたシリンダのことである。油圧モータとは、旋回台１３を旋回させる旋回モータ等の高所作業車１に設けられた油圧モータのことである。その結果、制御装置３は、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、伸縮等の、高所作業車１の各部の動作を実施する。これにより、制御装置３は、操作装置１６の操作に応じて高所作業車１の各部を動作させる。

【0051】

制御装置３は、このような操作装置１６の操作に応じた動作のほか、携帯端末２による遠隔操作に応じて高所作業車１の各部を動作させる。

【0052】

詳細には、高所作業車１は、携帯端末２と無線通信するための通信装置１０を備える。そして、通信装置１０は、図示しない無線通信回路とアンテナを備え、ネットワーク４に接続して、携帯端末２が備える通信部２５と無線でデータ通信を行う。制御装置３は、携帯端末２の通信部２５とのデータ通信で通信装置１０が得た各種信号、情報、例えば、上述した携帯端末２の遠隔操作情報を通信装置１０から受信する。制御装置３は、受信した遠隔操作情報と各種センサから取得した高所作業車１各部の状態の物理量に基づいて、上述した制御弁１９の開閉、開度を制御することにより、高所作業車１の各部を動作させる。その結果、制御装置３は、携帯端末２の遠隔操作に従った動作を高所作業車１に行わせる。

【0053】

この遠隔操作では、オペレータが作業床に搭乗しているときにしてはならない操作を不用意にすることを防止するため、自動的に操作内容を規制できることが望ましい。そこで、制御装置３は、遠隔操作時に、安全性を高めるため、遠隔操作規制処理を行う。

【0054】

詳細には、制御装置３は、携帯端末２がバケット１５といっしょに移動しているか否か、すなわち、携帯端末２がバケット１５と同じ運動をしているか否かに応じて、遠隔操作の操作内容に規制をかける遠隔操作規制処理を行う。これは、携帯端末２がバケット１５と同じ運動をしている場合、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗している可能性が高いことから、オペレータがバケット１５に搭乗していることを前提とした操作内容に限定することが安全上望ましいからである。

【0055】

この遠隔操作規制処理を実施するため、記憶装置１７に遠隔操作規制プログラムが記憶されている。制御装置３は、その遠隔操作規制プログラムをＣＰＵが記憶装置１７から読み出して実行することにより、隔操作規制処理を行う。制御装置３は、この処理を行うため、ソフトウエアとして構成される処理ブロックを備える。次に、図４を参照して、それら処理ブロックについて説明する。

【0056】

図４は、作業車操作システム１００が備える制御装置３のブロック図である。

【0057】

図４に示すように、制御装置３は、端末加速度算出部３１、バケット加速度算出部３２、判定部３３及び、操作規制部３４を備える。

【0058】

端末加速度算出部３１は、携帯端末２から加速度データを受信して、重力加速度を含まない携帯端末２それ自体の加速度を算出する部分である。上述したように、遠隔操作規制処理では、携帯端末２がバケット１５と同じ運動をしている場合に、遠隔操作の操作項目に規制をかける。端末加速度算出部３１は、その携帯端末２の運動を特定するため、重力加速度を含まない携帯端末２の加速度を算出する。

【0059】

詳細には、端末加速度算出部３１は、一定の期間が経過する毎に、携帯端末２の制御部２３に加速度データの送信を要求する。制御部２３は、加速度データの送信が要求されると、上述したように、センサ部２１の加速度センサ２１１が測定した３軸方向の加速度成分から求めた加速度データを通信部２５に出力する。端末加速度算出部３１は、通信装置１０が加速度データを受信すると、通信装置１０からその加速度データを取得する。

【0060】

ここで、加速度データは、加速度センサ２１１の３軸方向、すなわち、ＸＹＺの各軸方向の加速度成分からなる加速度のデータではなく、携帯端末２の上下方向、左右方向、前後方向の各軸で規定されるＵＶＷ座標系に換算された加速度成分からなる加速度データである。なお、ＵＶＷ座標の詳細な内容は後述する。

【0061】

上述した記憶装置１７には、重力加速度のデータが格納されている。端末加速度算出部３１は、記憶装置１７から重力加速度データを読み出す。そして、端末加速度算出部３１は、取得した取得した加速度データのうちの、上下方向の加速度成分から読み出した重力加速度を減算する。これにより、端末加速度算出部３１は、重力加速度を含まない、携帯端末２の上下方向の加速度成分を求める。端末加速度算出部３１は、求めた上下方向の加速度成分と、取得した加速度データのうちの、左右方向、前後方向の各加速度成分とから、重力加速度を含まない携帯端末２の加速度（以下、実効加速度という）を算出する。端末加速度算出部３１は、算出した実効加速度のデータを判定部３３に送信する。

【0062】

一方、バケット加速度算出部３２は、端末加速度算出部３１が実効加速度を算出すると、それに続いて、旋回角センサ１８Ｂ、起伏角センサ１８Ｃ、ブーム長さセンサ１８Ｄ及び、スイング角センサ１８Ｅから、旋回角、起伏角、ブーム長さ及び、スイング角の、各部の状態の物理量データを取得する。バケット加速度算出部３２は、取得した各部の状態の物理量データに基づいて旋回台１３の旋回中心に対するバケット１５の中心位置の座標（以下、バケット座標という）を求める。バケット加速度算出部３２は、求めたバケット座標のデータを記憶装置１７に記憶させる。

【0063】

バケット加速度算出部３２は、端末加速度算出部３１が実効加速度を算出する毎に、バケット座標を求めて記憶装置１７に記憶させる。その結果、記憶装置１７は、前回、前々回等のバケット座標の履歴データを記憶する。

【0064】

バケット加速度算出部３２は、記憶装置１７からバケット座標の履歴データを読み出し、読み出したバケット座標の履歴データと今回のバケット座標データを用いて、バケット１５の変位を求め、求めた変位を２回微分することにより、今回のバケット座標でのバケット１５の加速度を算出する。バケット加速度算出部３２は、算出したバケット１５の加速度のデータを判定部３３に送信する。また、上記のバケット座標のデータを判定部３３に送信する。

【0065】

判定部３３は、端末加速度算出部３１から実効加速度のデータを受信した後、バケット加速度算出部３２からバケット１５の加速度のデータを受信した場合に、それらのデータが同時期のデータであると扱い、その同時期の加速度同士を比較する。

【0066】

詳細には、判定部３３は、携帯端末２の実効加速度とバケット１５の加速度の大きさを比較する。携帯端末２の、実効加速度を表すＵＶＷ座標系は、バケット１５の加速度を表す高所作業車１の座標系と異なることから、これらのベクトルデータを単純比較することはできない。そこで、判定部３３は、上述したように、実効加速度の大きさとバケット１５の加速度の大きさを比較する。そして、判定部３３は、実効加速度の大きさとバケット１５の加速度の大きさの差を求め、その差が一定値以内であるか否かを判定する。ここで、一定値は、誤差起因の差を除くために設定される値である。

【0067】

判定部３３は、その差が一定値以内であると判定した場合、さらに、高所作業車１が格納姿勢であるか否かを判定する。

【0068】

詳細には、判定部３３は、加速度の大きさの差が一定値以内であると判定した場合、バケット加速度算出部３２から送信されたバケット座標のデータから、バケット１５の高さを求め、求めたバケット１５の高さが、高所作業車１の格納姿勢であるときのバケット１５の高さと同じ値（この値を、以下、高さ閾値ともいう）よりも高いか否かを判定する。

【0069】

判定部３３は、求めたバケット１５の高さが、高さ閾値よりも高いと判定した場合、高所作業車１が作業姿勢であると扱い、遠隔操作の操作項目に規制が必要である旨の信号を操作規制部３４に送信する。一方、判定部３３は、求めたバケット１５の高さが、高さ閾値以下であると判定した場合、高所作業車１が格納姿勢であると扱い、遠隔操作の操作項目に規制が必要でない旨の信号を操作規制部３４に送信する。

【0070】

また、判定部３３は、加速度の大きさの差が一定値よりも大きいと判定した場合、遠隔操作の操作項目に規制が必要でない旨の信号を操作規制部３４に送信する。これは、加速度の大きさの差が一定値よりも大きい場合は、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗していないことに起因して、携帯端末２とバケット１５が別々の運動をしていると推定されるからである。そして、その場合、オペレータがバケット１５に搭乗している場合に必要となる操作規制を行う必要性がないからである。

【0071】

操作規制部３４は、判定部３３から遠隔操作の操作項目に規制が必要である旨の信号を受信すると、操作環境に規制をかける旨の指令、すなわち規制指令を、図３に示す通信装置１０から携帯端末２に送信する。携帯端末２の通信部２５がこの規制指令を受信すると、携帯端末２の制御部２３は、この規制指令に応じた高所作業車１の操作に用いる遠隔操作用画像を生成する。

【0072】

詳細には、制御部２３は、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納、旋回台１３の旋回、ブーム１４の起伏、ブーム１４の伸縮、バケット１５のスイング等の、高所作業車１各部の操作のうち、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納の操作だけができない遠隔操作用画像を表示部２４に出力する。そして、制御部２３は、操作部２２を、この画像に応じた操作しか入力できない状態にする。これにより、図４に示す操作規制部３４は、携帯端末２の操作部２２に、操作装置１６が備える上部操作部１６３と同じ入力しかできない状態にする。その結果、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗して携帯端末２とバケット１５が同じ運動をするときに不用意にアウトリガ１２Ａ－１２Ｄが操作されることを防ぐ。これにより、操作規制部３４は、高所作業の安全性を高める。

【0073】

一方、操作規制部３４は、判定部３３から遠隔操作の操作項目に規制が必要でない旨の信号を受信すると、通常の操作環境のままとする旨の指令、すなわち、通常指令を、図３に示す通信装置１０から携帯端末２に送信する。携帯端末２の通信部２５がこの通常指令を受信すると、制御部２３は、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄの張り出し、格納の操作を含む高所作業車１の各部の操作が可能な遠隔操作用画像を表示部２４に出力する。そして、操作部２２を、この画像に応じた操作が可能な状態にする。これにより、操作規制部３４は、携帯端末２の操作部２２に、操作装置１６が備える車両後端操作部１６１又は、旋回台操作部１６２と同じ入力ができる状態にする。その結果、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗せず、携帯端末２とバケット１５が別々の動きをするときに、アウトリガ１２Ａ－１２Ｄを含めた各部を遠隔操作可能にする。

【0074】

次に、図５及び図６を参照して、作業車操作システム１００が備える制御装置３によって実施される遠隔操作規制処理について説明する。また、遠隔操作規制処理とあわせて、携帯端末２の制御部２３が実施する遠隔操作処理についても説明する。

【0075】

なお、以下の説明では、高所作業車１に図示しない作業車操作システム１００の起動ボタンが設けられているものとし、その起動ボタンが押されることにより、作業車操作システム１００が起動するか、或いは起動している作業車操作システム１００が終了するものとする。

【0076】

また、携帯端末２が起動したときに、携帯端末２の表示部２４に、遠隔操作プログラムを起動するためのアイコンが表示されているものとする。そして、遠隔操作プログラムが起動された後、表示部２４に遠隔操作プログラムを終了させる終了ボタンが常時表示されるものとする。

【0077】

さらに、携帯端末２が備える操作部２２は、音声認識部を有し、タッチパネルによって入力可能な内容が、マイクを用いた音声入力で行うことができるものとする。ただし、以下の説明では、理解を容易にするため、タッチパネルを用いて入力することを前提とする。

【0078】

図５は、作業車操作システム１００が備える制御装置３によって実施される遠隔操作規制処理のフローチャートである。図６は、作業車操作システム１００が備える携帯端末２の制御部２３によって実施される遠隔操作処理のフローチャートである。

【0079】

まず、オペレータは、高所作業車１の、図示しない起動ボタンを押して、作業車操作システム１００を起動させる。これにより、制御装置３のＣＰＵによって遠隔操作規制プログラムが実行される。その結果、遠隔操作規制処理のフローが開始される。

【0080】

遠隔操作規制処理のフローが開始されると、制御装置３は、図５に示すように、携帯端末２の起動を確認する（ステップＳ１１）。例えば、制御装置３は、ネットワーク４に接続して、携帯端末２とデータ通信が可能であるか否かにより、携帯端末２の起動を確認する。

【0081】

制御装置３は、携帯端末２の起動の確認後、一定の期間が経過すると、携帯端末２に加速度データの送信を要求する（ステップＳ１２）。

【0082】

これに対して、携帯端末２では、オペレータが携帯端末２を起動した後、表示部２４に表示された遠隔操作プログラムのアイコンをタップする。これにより、制御部２３のＣＰＵによって遠隔操作プログラムが実行される。その結果、携帯端末２では、図６に示す遠隔操作処理のフローが開始される。

【0083】

携帯端末２で遠隔操作処理のフローが開始されると、まず、制御部２３が携帯端末２の初期姿勢を得るための処理を行う。携帯端末２は、オペレータに携帯される結果、姿勢が一定とならず、その結果、図２に示す携帯端末２の３軸、すなわちＸＹＺ軸の向きも一定とならない。その結果、重力加速度がかかる方向がわからず、有効な加速度の測定が難しくなってしまう。そこで、重力加速度がかかる方向がどの方向であるかを把握し、さらにその方向の変化を追跡するため、制御部２３は、上述した初期姿勢を得るための処理を行う。

【0084】

詳細に説明すると、制御部２３は、図６に示すように、携帯端末２の静止を要求する静止要求画面を表示部２４に表示させる（ステップＳ２１）。例えば、制御部２３は「携帯端末２を一定の向きにしたまま静止させて下さい」という表示を表示部２４に表示させる。

【0085】

制御部２３は、上記の静止要求画面を表示部２４に表示させた状態で、センサ部２１の加速度センサ２１１から携帯端末２に作用した加速度の３軸方向それぞれの加速度成分データを取得する。このとき、携帯端末２は静止しているので、取得された加速度成分データは、重力加速度のデータである。

【0086】

続いて、制御部２３は、取得した加速度成分データから重力加速度が作用する方向を特定する（ステップＳ２２）。すなわち、上下方向を特定する。制御部２３は、特定した上下方向をＷ軸、そのときの携帯端末２の左右方向をＵ軸、前後方向をＶ軸とするＵＶＷ座標系を設定してそのＵＶＷ座標系での加速度センサ２１１の３軸の方向を３軸の初期方向とする。同様に、ＵＶＷ座標系での角速度センサ２１２の３軸の方向を３軸の初期方向とする。これにより、制御部２３は、携帯端末２の初期姿勢を特定する（ステップＳ２３）。なお、以下、携帯端末２の姿勢とは、加速度センサ２１１又は角速度センサ２１２の３軸の方向のことをいうものとする。また、携帯端末２の初期姿勢を初回姿勢Ｐ_０というものとする。

【0087】

制御部２３は、携帯端末２の初期姿勢を特定した後、上記の静止要求画面の表示を終了させる（ステップＳ２４）。

【0088】

一方、上述したように、制御装置３は、携帯端末２に加速度データの送信を要求する（図５のステップＳ１２）。制御部２３は、ステップＳ２４の後、その制御装置３からの加速度データの送信の要求があるか否かを判定する（図６のステップＳ２５）。制御部２３は、加速度データの送信の要求があったと判定した場合（ステップＳ２５のＹｅｓ）、加速度データを測定して制御装置３に送信する（ステップＳ２６）。

【0089】

制御部２３では、図示しないが、ステップＳ２４の後、定期的に角速度センサ２１２と加速度センサ２１１から３軸方向それぞれの角速度成分と加速度成分データを取得する。制御部２３は、取得した角速度成分と加速度成分データからＵＶＷ座標系での加速度を求める。

【0090】

詳細には、制御部２３は、まず、角速度センサ２１２から３軸方向それぞれの角速度成分データを取得し、取得した角速度成分データに基づいて携帯端末２の姿勢変化を求める。そして、求めた姿勢変化を携帯端末２の前回姿勢Ｐ_ｎ－１（ここで、前回とはｎ－１回、ｎ＝１，２，３・・・のことである）に加えることにより、今回姿勢Ｐ_ｎを特定する。さらに、制御部２３は、加速度センサ２１１から３軸方向それぞれの加速度成分データを取得し、取得した加速度成分データと特定した今回姿勢Ｐ_ｎとに基づいて、ＵＶＷ座標系での加速度成分を求める。この処理を繰り返すことにより、制御部２３は、定期的にＵＶＷ座標系での加速度を求める。

【0091】

制御部２３は、加速度データの送信の要求があったと判定した場合、このような手段で求めた加速度を制御装置３に送信する。

【0092】

一方、制御部２３は、加速度データの送信の要求がないと判定した場合（ステップＳ２５のＮｏ）、ステップＳ２５の前に戻り、加速度データの送信の要求があるまで待機する。

【0093】

図５に戻って、制御装置３は、ステップＳ１２を行った後、携帯端末２の制御部２３から送信された加速度データを、通信装置１０を介して受信する。これにより、制御装置３は、加速度データを取得する。また、制御装置３は、記憶装置１７から重力加速度のデータを読み出す。制御装置３は、取得した加速度データと読み出した重力加速度データを用いて、重力加速度を含まない携帯端末２にかかる実効加速度を算出する（ステップＳ１３）。

【0094】

制御装置３は、実効加速度を算出した後、旋回角センサ１８Ｂ、起伏角センサ１８Ｃ、ブーム長さセンサ１８Ｄ及び、スイング角センサ１８Ｅの各センサから、旋回角、起伏角、ブーム長さ及び、スイング角の、高所作業車１の各部状態の物理量データを取得し、取得した各部状態の物理量データに基づいてバケット座標を求める（ステップＳ１４）。

【0095】

続いて、制御装置３は、求めたバケット座標と上述したバケット座標の履歴からバケット１５の加速度を算出する（ステップＳ１５）。

【0096】

次に、制御装置３は、ステップＳ１３で算出した実効加速度とステップＳ１５で算出したバケット１５の加速度の大きさの差を求め、その差が一定値以内であるか否かを判定する（ステップＳ１６）。

【0097】

制御装置３は、実効加速度とバケット１５の加速度の大きさの差が一定値以内であると判定した場合（ステップＳ１６のＹｅｓ）、ステップＳ１４で求めたバケット座標からバケット１５の高さを求め、さらに、求めたバケット１５の高さが閾値よりも高いか否かを判定する（ステップＳ１７）。ここで、閾値は、高所作業車１の姿勢を判定するため、格納姿勢時のバケット１５の高さと同じ値である。

【0098】

制御装置３は、バケット１５の高さが閾値よりも高いと判定した場合（ステップＳ１７のＹｅｓ）、高所作業車１が作業姿勢となっているものとして、携帯端末２による遠隔操作に規制が必要であると認定する。そして、遠隔操作に規制をかける規制指令を携帯端末２に送信する（ステップＳ１８）。

【0099】

一方、制御装置３は、バケット１５の高さが閾値以下であると判定した場合（ステップＳ１７のＮｏ）、高所作業車１が格納姿勢となっているものとして、携帯端末２による遠隔操作に規制が必要でないと認定する。そして、遠隔操作を通常のままとする通常指令を携帯端末２に送信する（ステップＳ１９）。

【0100】

また、制御装置３は、上述したステップＳ１６において、実効加速度とバケット１５の加速度の大きさの差が一定値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ１６のＮｏ）、高所作業車１のバケット１５にオペレータが搭乗していない結果、バケット１５と携帯端末２が別々の加速度で動いていると認定する。そして、制御装置３は、通常指令を携帯端末２に送信する（ステップＳ１９）。

【0101】

これに対して、携帯端末２は、図６に示すように、規制指令又は通常指令を受信する（ステップＳ２７）。携帯端末２は、規制指令又は通常指令を受信すると、指令に応じた遠隔操作用画像を表示部２４に表示する。また、遠隔操作用画像に応じた入力が操作部２２に入力できる状態にする（ステップＳ２８）。続いて、携帯端末２は、ステップＳ２５に戻って、新たな加速度データの送信要求を待つ。

【0102】

上述したように、表示部２４には、遠隔操作プログラムを終了させる終了ボタンが常時表示されているが、携帯端末２は、この終了ボタンが押されることによって遠隔操作フローが強制的に終了されるまで、ステップＳ２５からステップＳ２８までの処理を繰り返す。

【0103】

図５に戻って、制御装置３は、ステップＳ１８又はＳ１９を行った後、ステップＳ１２に戻る。そして、前回の加速度データの送信要求から一定の期間が経過すると、再度、携帯端末２に加速度データの送信を要求する。これにより、制御装置３は、ステップＳ１２からステップＳ１９までの処理を繰り返す。

【0104】

上述したように、高所作業車１には、図示しない作業車操作システム１００の起動ボタンが設けられているが、その作業車操作システム１００が起動しているときに、起動ボタンが押されると、遠隔操作規制処理のフローが強制的に終了する。

【0105】

なお、上述した高所作業車１は、バケット１５を備えるが、バケット１５は、本明細書、特許請求の範囲でいうところの作業床の一例である。そして、バケット加速度算出部３２は、本明細書、特許請求の範囲でいうところの作業床加速度算出部の一例である。また、高所作業車１が備える旋回角センサ１８Ｂ、起伏角センサ１８Ｃ、ブーム長さセンサ１８Ｄ及び、スイング角センサ１８Ｅは、本明細書、特許請求の範囲でいうところの姿勢検出センサの一例である。

【0106】

また、実効加速度を算出するステップＳ１３、バケット１５の加速度を算出するステップＳ１５、加速度の大きさの差が一定値以内であるか否かを判定するステップＳ１６、規制指令又は通常指令を携帯端末２に送信するステップＳ１８又はＳ１９は、本明細書、特許請求の範囲でいうところの端末加速度算出ステップ、作業床加速度算出ステップ、判定ステップ、操作規制ステップの一例である。

【0107】

以上のように、実施の形態に係る作業車操作システム１００は、携帯端末２の実効加速度とバケット１５の加速度の大きさの差が一定値以内である場合に、携帯端末２とバケット１５が同じ運動をしていると判定し、携帯端末２の操作部２２による高所作業車１の操作を規制する制御装置３を備える。作業車操作システム１００は、制御装置３を備えることにより、携帯端末２を携帯するオペレータがバケット１５に搭乗しているか否かを自動的に判別して、オペレータが作業床に搭乗している場合に自動的に操作内容を規制することができる。その結果、作業車操作システム１００は、遠隔操作の安全性を高めることができる。

【0108】

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、実施の形態では、判定部３３は、加速度の差が一定値以内であるか否かを判定するだけでなく、高所作業車１が格納姿勢であるか否かを判定するが、本発明はこれに限定されない。本発明では、判定部３３が、格納姿勢であるか否かを判定する処理は任意である。判定部３３は、加速度の差が一定値以内であるか否かを判定する処理だけを行ってもよい。そして、判定部３３は、加速度の差が一定値以内である場合に、操作規制部３４に規制指令を携帯端末２に送信させてもよい。このような形態であっても、バケット１５と携帯端末２が同じ運動をする結果、加速度の差が小さい場合を抽出することができる。これにより、携帯端末２の操作部２２からの操作を規制して安全性を高めることができる。

【0109】

また、判定部３３が、加速度の差が一定値以内であるか否かを判定する処理を行い、格納姿勢であるか否かを判定する処理を行わない場合、格納姿勢であるか否かの判定に換えて、バケット１５又は携帯端末２の速度が０以上であるか否かを判定してもよい。この場合、判定部３３は、加速度の差が一定値以内、かつバケット１５又は携帯端末２の速度が０以上である場合に、操作規制部３４に規制指令を携帯端末２に送信させてもよい。このような形態であれば、バケット１５と携帯端末２が停止している結果、加速度の差が一定値以内である場合を除いて、操作部２２により操作の規制をすることができる。

【0110】

また、上記実施の形態では、角速度センサ２１２が検出した角速度から携帯端末２の姿勢を求めているが、本発明はこれに限定されない。例えば、方位センサ２１３が検出した地磁気の方向から携帯端末２の姿勢を求めてもよい。

【0111】

上記実施の形態では、高所作業車１に設けられた制御装置３が、端末加速度算出部３１、バケット加速度算出部３２、判定部３３及び、操作規制部３４を備えるが、本発明はこれに限定されない。本発明では、端末加速度算出部３１、バケット加速度算出部３２、判定部３３及び、操作規制部３４は、高所作業車１と携帯端末２の間で無線通信が行われ、両者がネットワーク４に接続されるのであれば、高所作業車１の制御装置３、携帯端末２の制御部２３のいずれに設けられていてもよい。また、ネットワーク４に接続されたサーバー装置に設けられていてもよい。さらに、端末加速度算出部３１、バケット加速度算出部３２、判定部３３及び、操作規制部３４が、制御装置３、制御部２３、サーバー装置に分散して設けられ、制御装置３、制御部２３、サーバー装置が協調することにより、上述した遠隔操作規制処理が行われてもよい。

【符号の説明】

【0112】

１…高所作業車、２…携帯端末、３…制御装置、４…ネットワーク、１０…通信装置、１１…車両、１２Ａ－１２Ｄ…アウトリガ、１３…旋回台、１４…ブーム、１５…バケット、１６…操作装置、１７…記憶装置、１８Ａ…アウトリガセンサ、１８Ｂ…旋回角センサ、１８Ｃ…起伏角センサ、１８Ｄ…ブーム長さセンサ、１８Ｅ…スイング角センサ、１９…制御弁、２１…センサ部、２２…操作部、２３…制御部、２４…表示部、２５…通信部、２６…記憶部、３１…端末加速度算出部、３２…バケット加速度算出部、３３…判定部、３４…操作規制部、１００…作業車操作システム、１４１…起伏シリンダ、１４２－１４４…ブーム部、１６１…車両後端操作部、１６２…旋回台操作部、１６３…上部操作部、２１１…加速度センサ、２１２…角速度センサ、２１３…方位センサ

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】