特許 7484597 運転支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】運転支援装置

(51)【国際特許分類】

   B60W 50/08 20200101AFI20240509BHJP

   B60W 50/14 20200101ALI20240509BHJP

   B60W 30/10 20060101ALI20240509BHJP

   B60W 40/06 20120101ALI20240509BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B60W50/08

B60W50/14

B60W30/10

B60W40/06

G08G1/09 D

【請求項の数】 3

(21)【出願番号】P 2020149703

(22)【出願日】2020-09-07

(65)【公開番号】P2022044192

(43)【公開日】2022-03-17

【審査請求日】2023-03-14

(73)【特許権者】

【識別番号】000003137

【氏名又は名称】マツダ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001427

【氏名又は名称】弁理士法人前田特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】山本 勇気

(72)【発明者】

【氏名】立畑 哲也

(72)【発明者】

【氏名】大村 博志

(72)【発明者】

【氏名】大橋 知幸

(72)【発明者】

【氏名】福井 聡一郎

(72)【発明者】

【氏名】平井 浩司

【審査官】竹村 秀康

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１９－１８５２２５（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０１８／１６８５９５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２０１８－１９８０２２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６０Ｗ １０／００－１０／３０

Ｂ６０Ｗ ３０／００－６０／００

Ｇ０８Ｇ １／００－９９／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両の運転支援装置であって、
前記車両が走行する道路上の制限速度であって、前記車両の走行が予測される走行予定領域における制限速度である予定制限速度を取得する制限速度取得部と、
前記予定制限速度を、目標車速として設定する車速設定部と、
前記車両に搭載され、該車両の乗員に情報を通知する通知部と、
前記通知部による通知を制御する通知制御部と、を備え、
前記通知部は、
前記予定制限速度が、前記車両が現在走行する領域における制限速度である現制限速度と異なるときに、前記予定制限速度を通知する第１通知と、
前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記車速設定部が目標車速を当該予定制限速度に設定する前に、前記車速設定部が目標車速を当該予定制限速度に設定することを予告する第２通知と、
前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記車速設定部が目標車速を前記予定制限速度に設定したことを通知する第３通知と、
を通知可能に構成されており、
前記通知部は、前記第２通知を、前記第１通知と比較して目立つように強調して通知するように構成されており、
前記通知部は、前記第３通知を、前記第１通知と比較して前記予定制限速度が目立ちかつ第２通知よりも前記予定制限速度が目立たないように強調して通知するように構成されていることを特徴とする運転支援装置。

【請求項2】

請求項１に記載の運転支援装置において、
前記車速設定部は、前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記走行予定領域よりも手前の位置であって、目標車速を前記予定制限速度に設定する位置である目標車速設定位置を設定するように構成され、
前記通知制御部は、現在の車速と所定時間とから算出される所定距離だけ前記目標車速設定位置よりも手前の位置を、前記第２通知を開始する予告開始位置として設定するように構成されていることを特徴とする運転支援装置。

【請求項3】

請求項１又は２に記載の運転支援装置において、
前記第１通知は、前記現制限速度と前記予定制限速度とを同時に表示する通知であり、
前記第２通知は、前記予定制限速度を前記現制限速度よりも目立つように強調して表示する通知であることを特徴とする運転支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

ここに開示された技術は、乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両の運転支援装置に関する技術分野に属する。

【背景技術】

【0002】

従来より、乗員の操作によらずに車速を変更するクルーズコントロールシステムが知られている。クルーズコントロールシステムには、車両が備えるカメラで取得した標識から制限速度を取得したり、ナビゲーションシステムを用いて車両が走行予定の領域における制限速度を取得したりして、該制限速度に基づいて車速を変更するものがある。

【0003】

例えば、特許文献１には、アクチュエータと通信可能に接続され、車両を自動走行させるように構成された車両制御部と、車両制御部による車両の自動走行中に、車両外部から得られる情報に基づき、予め設定された走行条件に比べて制限速度が低く設定された規制箇所の存在を検出すると、車両制御部を介してアクチュエータに減速指令を出力するよう構成された速度規制検出部と、速度規制検出部にて規制箇所が検出された場合に、車両が規制箇所に進入する旨を乗員に通知するよう情報提示部に信号を出力する通知信号出力部と、を備えた、車両の自動運転制御装置が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－１８５２２５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、特許文献１のものでは、制限速度を変更すべき領域に車両が侵入する前に、車両の乗員にその旨を通知するため、乗員が制限速度を変更すべき領域が存在することを事前に認識できる利点がある。

【0006】

しかし、特許文献１のものでは、１つの通知を行うだけであるため、車両が減速前であるのか減速中であるのかといった車両の現在の状態について、乗員が認識しにくい。自動運転による運転支援では、乗員の安心感の向上させることは重要である。このため、乗員が現在の車両状況を理解しやすくするという観点からは改良の余地がある。

【0007】

ここに開示された技術は、斯かる点に鑑みてなされたものであり、その目的とするとこは、乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両において、乗員が車両の状況を出来る限り容易に理解できるようにすることにある。

【課題を解決するための手段】

【0008】

前記課題を解決するために、ここに開示された技術では、乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両の運転支援装置を対象として、前記車両が走行する道路上の制限速度であって、前記車両の走行が予測される走行予定領域における制限速度である予定制限速度を取得する制限速度取得部と、前記予定制限速度を、目標車速として設定する車速設定部と、前記車両に搭載され、該車両の乗員に情報を通知する通知部と、前記通知部による通知を制御する通知制御部と、を備え、前記通知部は、前記予定制限速度が、前記車両が現在走行する領域における制限速度である現制限速度と異なるときに、前記予定制限速度を通知する第１通知と、前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記車速設定部が目標車速を当該予定制限速度に設定する前に、前記車速設定部が目標車速を当該予定制限速度に設定することを予告する第２通知と、を通知可能に構成されている、というものとした。

【0009】

この構成によると、乗員は、第１通知により、走行予定領域では制限速度が変更になることを認識することができると同時に、現在は車速が変更されていないことを認識することができる。また、乗員は、第２通知により、走行予定領域が近づいて車速が変更され始めることを認識することができる。これにより、乗員は、走行予定領域に向かう車両が現在どの状況にあるかを理解することができる。したがって、乗員が車両の状況を容易に理解することができる。

【0010】

前記運転支援装置において、前記通知部は、前記第２通知を、前記第１通知と比較して目立つように強調して通知するように構成されている、という構成でもよい。

【0011】

すなわち、第２通知は、車両の状況が変更されることを予告するのであるため、第１通知と比較して、乗員に通知する重要度が高い。このため、第２通知を第１通知よりも目立つようにすることで、乗員が車両の状況をより容易に理解することができる。

【0012】

前記運転支援装置において、前記通知部は、前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記車速設定部が目標車速を前記予定制限速度に設定したことを通知する第３通知を更に通知可能に構成されている、という構成でもよい。

【0013】

この構成によると、乗員は、目標速度が予定制限速度に設定されて、車両が減速状態であることを理解することができる。したがって、乗員が車両の状況をより容易に理解することができる。

【0014】

前記運転支援装置において、前記車速設定部は、前記予定制限速度が前記現制限速度と異なるときに、前記走行予定領域よりも手前の位置であって、目標車速を前記予定制限速度に設定する位置である目標車速設定位置を設定するように構成され、前記通知制御部は、現在の車速と所定時間とから算出される所定距離だけ前記目標車速設定位置よりも手前の位置を、前記第２通知を開始する予告開始位置として設定するように構成されている、という構成でもよい。

【0015】

この構成によると、第２通知を開始してから車両が加速又は減速状態に入るまでの時間を適切に確保することができる。これにより、乗員が第２通知を見逃すのを抑制することができる。結果として、乗員が車両の状況をより容易に理解することができるようになる。

【0016】

前記運転支援装置において、前記第１通知は、前記現制限速度と前記予定制限速度とを同時に表示する通知であり、前記第２通知は、前記予定制限速度を前記現制限速度よりも目立つように強調して表示する通知である、という構成でもよい。

【0017】

この構成によると、乗員は、現制限速度と予定制限速度とを同時に理解することができるとともに、車両がどのタイミングで、どの程度加減速するのかを理解することができる。この結果、乗員が車両の状況をより容易に理解することができるようになる。

【発明の効果】

【0018】

以上説明したように、ここに開示された技術によると、通知部が、車両の状態に応じて異なる種類の通知を行うことができるため、乗員が車両の状況をより容易に理解することができるようになる。

【図面の簡単な説明】

【0019】

【図1】例示的な実施形態１に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。

【図2】通知部による通知を例示する図であって、（ａ）は現在値通知を示し、（ｂ）は取得通知を示し、（ｃ）は予告通知を示し、（ｄ）は設定通知を示す。

【図3】通知部による各通知のタイミングを示す模式図である。

【図4】ＶＣＭにより実行される通知設定処理を示すフローチャートの一部である。

【図5】ＶＣＭにより実行される通知設定処理を示すフローチャートの残部である。

【図6】実施形態２に係るＶＣＭにより実行される車速変更処理を示すフローチャートの一部である。

【図7】実施形態２に係るＶＣＭにより実行される車速変更処理を示すフローチャートの残部である。

【発明を実施するための形態】

【0020】

以下、例示的な実施形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。

【0021】

（実施形態１）
図１は、実施形態１に係る運転支援装置の構成を示す。この車両（ここでは、自動車）は、動力機構１と、該動力機構１と前輪６との間の動力伝達経路上に介設された変速機２と、各前輪６及び各後輪（図示省略）をそれぞれ制動するブレーキ装置１０とを備えている。動力機構１は、例えば、内燃機関や電動モータである。

【0022】

動力機構１の出力軸は、変速機２の入力軸と連結されており、動力機構１の出力軸及び変速機２の入力軸が車幅方向に延びている。変速機２からの動力は差動装置４に伝達され、この差動装置４に伝達された動力が、左右のドライブシャフト５を介して、左右の前輪６（左側の前輪は省略）をそれぞれ駆動するようになっている。

【0023】

ブレーキ装置１０は、後述するＰＣＭ（Powertrain Control Module）６０によって制御される油圧制御弁（図示省略）の作動によって油圧が供給されることで作動して、各前輪６及び各後輪をそれぞれ制動する。前記油圧制御弁とブレーキ装置１０との間にはＤＳＣ（Dynamic Stability Control）装置９が設けられている、ＤＳＣ装置９は、各前輪６及び各後輪に与えられる制動力を調整する。

【0024】

車両には、該車両全体を統括して制御するＶＣＭ（Vehicle Control Module）５０が設けられている。このＶＣＭ５０は、周知のマイクロコンピュータをベースとするコントローラであって、プログラムを実行する中央演算処理装置（ＣＰＵ）と、例えばＲＡＭやＲＯＭにより構成されてプログラム及びデータを格納するメモリと、電気信号の入出力をする入出力（Ｉ／Ｏ）バスと、を備えている。

【0025】

ＶＣＭ５０には、車両に設けられかつ該車両の外部環境を撮影する複数のカメラ４１からの信号と、車両の位置や地図情報を有するナビシステム４２からの信号と、車両の車速を検出する車速センサ４３からの信号と、車両に入力されるＧ（加速度）を検出するＧセンサ４４とが入力されるようになっている。ＶＣＭ５０は、上記入力された信号に基づいて、ヘッドアップディスプレイやメーターなどの表示部６１、スピーカ６２、ＰＣＭ６０に制御信号を出力する。ＰＣＭ６０は、ＶＣＭ５０からの信号に基づいて、動力機構１、変速機２、及びブレーキ装置１０の作動を制御する。

【0026】

本実施形態１では、ＶＣＭ５０は、乗員の操作によらずに自動で車速を変更するオートクルーズコントロール（以下、Adaptive Cruise Controlを省略してＡＣＣという）を実行可能に構成されている。本実施形態１におけるＡＣＣ制御は、車両が走行する道路上の制限速度を取得して、該制限速度を目標速度として設定して、該目標速度になるように動力機構１、変速機２、及びブレーキ装置１０を作動させる制御である。ＡＣＣ制御では、車両の走行が予測される走行予定領域ＦＲ、すなわち車両の進行方向の前側に位置する領域における制限速度（以下、予定制限速度ＦＶという）を取得する。ＡＣＣ制御では、走行予定領域ＦＲに進入するまでの間に、車両の車速が予定制限速度ＦＶになるように、動力機構１等を制御する。予定制限速度ＦＶは、例えば、カメラ４１により車両の進行方向の前側に位置する標識を撮影したり、ナビシステム４２により地図情報や交通情報を取得したりすることで取得される。カメラ４１及びナビシステム４２は、制限速度取得部の一例である。

【0027】

ＶＣＭ５０は、ＡＣＣ制御を行うために、車両の目標車速を設定する車速設定部５１を有する。車速設定部５１は、カメラ４１等が取得した予定制限速度ＦＶを目標車速として設定する。車速設定部５１は、予定制限速度ＦＶが、車両が現在走行する領域における制限速度である現制限速度ＰＶと同じであるときには、現在の車速が維持されるようにＰＣＭ６０に制御信号を出力する。車速設定部５１は、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときには、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定して、走行予定領域ＦＲに進入するまでの間に車速が予定制限速度ＦＶになるようにＰＣＭ６０に制御信号を出力する。

【0028】

車速設定部５１は、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときには、走行予定領域ＦＲよりも手前の位置であって、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定する位置（以下、目標車速設定位置という）、すなわち加減速を開始する位置を算出する。まず、車速設定部５１は、ナビシステム４２からの情報に基づいて、走行予定領域ＦＲの位置と車両の位置とを取得する。次に、車速設定部５１は、所定の減速度（加速度）で現在の車速から予定制限速度ＦＶまで減速（加速）するまでに必要な距離を算出する。具体的には、所定の減速度（加速度）で現在の車速から予定制限速度ＦＶに減速（加速）するまでに必要な時間を算出し、算出した時間と現在の車速とに基づいて減速（加速）に必要な距離を算出する。そして、車速設定部５１は、走行予定領域ＦＲの開始位置から算出した距離だけ手前の位置を前記目標車速設定位置に設定する。所定の減速度（加速度）は、例えば、０．１５Ｇ～０．２Ｇ程度である。

【0029】

ＶＣＭ５０は、ＡＣＣ制御に関連して車両の状態を通知するための通知制御部５２を有する。通知制御部５２は、通知部としての表示部６１やスピーカ６２に制御信号を送信して、車両の乗員（特にドライバー）に前記車両の状態を通知する。

【0030】

表示部６１及びスピーカ６２は、車両がＡＣＣ制御を実行中であるときに、車両を自動的に加減速する際に、該車両の状態に関する通知を通知可能に構成されている。本実施形態１では、表示部６１及びスピーカ６２は、現制限速度ＰＶを示す現在値通知と、カメラ４１等が取得した予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、予定制限速度ＦＶを通知する取得通知（第１通知）と、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、車速設定部５１が目標車速を当該予定制限速度ＦＶに設定する前に、車速設定部５１が目標車速を当該予定制限速度ＦＶに設定することを予告する予告通知（第２通知）と、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、車速設定部５１が目標車速を予定制限速度ＦＶに設定したことを通知する設定通知（第３通知）と、を通知可能に構成されている。

【0031】

表示部６１は、前記現在値通知に関する現在値表示６１ａと、前記取得通知に関する取得表示６１ｂ（第１通知）と、前記予告通知に関する予告表示６１ｃ（第２通知）と、前記設定通知に関する設定表示６１ｄ（第３通知）と、を表示可能に構成されている。また、表示部６１は、現在の車速を各表示６１ａ～６１ｄと同時に表示するように構成されている。

【0032】

図２は、表示部６１が表示する現在値表示６１ａ、取得表示６１ｂ、予告表示６１ｃ、及び設定表示６１ｄのそれぞれの一例を示す。図２（ａ）は現在値表示６１ａであり、図２（ｂ）は取得表示６１ｂであり、図２（ｃ）は予告表示６１ｃであり、図２（ｄ）は設定表示６１ｄである。図２では、現制限速度ＰＶが時速１００ｋｍであり、走行予定領域ＦＲにおける予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶよりも低い時速８０ｋｍである場合をそれぞれ例示している。

【0033】

現在値表示６１ａでは、表示部６１は、現制限速度ＰＶである時速１００ｋｍを表示する。このときの表示は、例えば、図２（ａ）に示すように最高速度を示す標識を模した表示である。現在値表示６１ａは、車両が走行予定領域ＦＲに進入したときには、予定制限速度ＦＶである時速８０ｋｍを表示する。

【0034】

取得表示６１ｂでは、表示部６１は、現制限速度ＰＶである時速１００ｋｍと予定制限速度ＦＶである時速８０ｋｍとを同時に表示する。予定制限速度ＦＶの表示も、現制限速度ＰＶの表示と同様に、最高速度を示す標識を模した表示である。このとき、表示部６１は、予定制限速度ＦＶを、現制限速度ＰＶよりも小さく表示する。

【0035】

予告表示６１ｃでは、表示部６１は、現制限速度ＰＶと予定制限速度ＦＶとを同時に表示するとともに、該予定制限速度ＦＶを該現制限速度ＰＶよりも目立つように強調して表示する。具体的には、図２（ｃ）に示すように、予定制限速度ＦＶの表示に点滅する枠を表示する。これにより、予告表示６１ｃは、取得表示６１ｂと比較して目立つ表示となる。

【0036】

設定表示６１ｄでは、表示部６１は、現制限速度ＰＶと予定制限速度ＦＶとを同時に表示するとともに、予告表示６１ｃとは異なる態様で、該予定制限速度ＦＶを該現制限速度ＰＶよりも目立つように強調して表示する。詳しくは、設定表示６１ｄでは、表示部６１は、取得表示６１ｂよりは予定制限速度ＦＶが目立つが、予告表示６１ｃよりは予定制限速度ＦＶが目立たないように表示する。具体的には、図２（ｄ）に示すように、予定制限速度ＦＶの表示に点灯状態の枠を表示する。尚、図２では明確ではないが、予告表示６１ｃとは異なる色の枠を表示してもよい。

【0037】

スピーカ６２は、前記予告通知において、表示部６１が予告表示６１ｃを表示するときに「目標車速を時速Ｘｋｍに設定します」というように音声による案内を通知可能に構成されている。スピーカ６２による音声も予告通知を構成する。一方で、本実施形態１では、スピーカ６２は、前記現在値通知、前記取得通知、及び前記設定通知では、特に音声による通知を行わない。これにより、前記予告通知は、前記現在値通知、前記取得通知、及び前記設定通知と比較して目立つように強調された通知になる。

【0038】

通知制御部５２は、前記取得通知、前記予告通知、及び前記設定通知をそれぞれ予め設定されたタイミングで通知するように、表示部６１及びスピーカ６２に制御信号を送信する。具体的には、通知制御部５２は、カメラ４１等が走行予定領域ＦＲの予定制限速度ＦＶを取得したタイミングで、前記取得通知をするように表示部６１に制御信号を送信する。通知制御部５２は、車両が、車速設定部５１が設定する前記目標車速設定位置に基づいて設定される予告開始位置に到達したタイミングで、前記予告通知をするように表示部６１及びスピーカ６２に制御信号を送信する。前記予告開始位置については後述する。通知制御部５２は、車両が前記目標車速設定位置に到達したタイミングで、前記設定通知をするように表示部６１に制御信号を送信する。尚、通知制御部５２は、前記設定通知の後、車速が予定制限速度ＦＶになったときには、車速が予定制限速度ＦＶになったことを乗員に通知するようにスピーカ５２に制御信号を送信してもよい。このときの通知は、音声案内でもブザー音でもよい。

【0039】

通知制御部５２は、カメラ４１等が走行予定領域ＦＲの予定制限速度ＦＶを取得した時点で車両が前記予告開始位置を通過していたときには、前記取得通知を行うことなく前記予告通知を行うように、表示部６１及びスピーカ６２に制御信号を送信する。また、通知制御部５２は、カメラ４１等が走行予定領域ＦＲの予定制限速度ＦＶを取得した時点で車両が前記目標車速設定位置を通過していたときには、前記取得通知及び前記予告通知を行うことなく前記設定通知を行うように、表示部６１及びスピーカ６２に制御信号を送信する。

【0040】

通知設定部５２は、現在の車速と所定時間とから算出される所定距離だけ前記目標車速設定位置よりも手前の位置を、前記予告開始位置として設定する。通知設定部５２は、カメラ４１等が予定制限速度ＦＶを取得しかつ該予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、前記所定距離を算出して、前記予定開始位置を設定する。所定時間は、車両の乗員が前記予告通知を認識して、車両の加減速を予測できる時間、すなわち、人間の平均的な反応速度よりも大きい時間に設定されており、具体的には１秒程度に設定されている。所定距離は、例えば以下のような式で表される。
所定距離 ＝ 現在の車速 × 所定時間

【0041】

次に、図３を参照しながら、各通知の変遷について説明する。図３では、現制限速度ＰＶが時速１００ｋｍであり、走行予定領域ＦＲにおける予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶよりも低い時速８０ｋｍである場合を例示している。

【0042】

まず、予定制限速度ＦＶを取得する前の状態では、前記現在値通知がされており、表示部６１には現制限速度ＰＶのみを示す現在値表示６１ａが表示されている。次に、カメラ４１等が予定制限速度ＦＶを取得すると、前記取得通知がされる。このとき、表示部６１の表示が取得表示６１ｂに切り換えられて、表示部６１には現制限速度ＰＶと予定制限速度ＦＶとが表示される。また、カメラ４１等が予定制限速度ＦＶを取得したときには、車速設定部５１が前記目標車速設定位置を算出し、通知制限部５２が該目標車速設定位置に基づいて前記予告開始位置を算出する。次いで、車両が前記予告開始位置を通過すると、前記予告通知がされる。表示部６１の表示は、取得表示６１ｂから予告表示６１ｃに切り換えられて、予定制限速度ＦＶを示す部分には点滅する枠が表示される。また、スピーカ６２により音声案内がされる。そして、車両が前記目標車速設定位置を通過すると、前記設定通知がされる。表示部６１の表示は、予告表示６１ｃから設定表示６１ｄに切り換えられて、予定制限速度ＦＶを示す部分には点灯する枠が表示される。その後、車両が走行予定領域ＦＲに進入すると、再度、前記現在値通知がされる。表示部６１の表示は、設定表示６１ｄから現在値表示６１ａに切り換えられて、表示部６１には予定制限速度ＦＶであった時速８０ｋｍが現制限速度ＰＶとして表示される。

【0043】

以上のように、車両の状態に応じて段階的に通知の態様を変更することで、車両の乗員は、ＡＣＣ制御において車両が自動的に加減速される場合であっても、該車両の状態を適切に認識することができる。

【0044】

次に、本実施形態１に係るＶＣＭ５０において実行される車速変更処理について、図４及び図５のフローチャートを参照しながら説明する。尚、本実施形態１では、ＶＣＭ５０は、所定の周期（例えば、０．１秒周期）で、図４及び図５に示すフローチャートを実行する。

【0045】

まず、ステップＳ１において、ＶＣＭ５０は、カメラ４１等から各種情報を取得する。

【0046】

次に、ステップＳ２において、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを取得したか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、カメラ４１により走行予定領域ＦＲに存在する標識を撮影したり、ナビシステム４２により走行予定領域ＦＲの制限速度情報を取得したりしたときに、予定制限速度ＦＶが取得されたと判定する。ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを取得したＹＥＳのときには、ステップＳ３に進む一方、予定制限速度ＦＶを取得していないＮＯのときにはステップＳ４に進む。

【0047】

前記ステップＳ３では、ＶＣＭ５０は、取得した予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶとは異なるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、取得した予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶとは異なるＹＥＳのときには、ステップＳ１０１に進む一方、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと同じであるＮＯのときには、ステップＳ４に進む。

【0048】

前記ステップＳ４では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0049】

次のステップＳ５では、ＶＣＭ５０は、前記現在値通知を生成する。

【0050】

前記ステップＳ１０１～Ｓ１１１については図５に示している。ステップＳ１０１では、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ１０２に進む一方、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定していないＮＯであるときには、ステップＳ１０３に進む。

【0051】

前記ステップＳ１０２では、ＶＣＭ５０は、前記設定通知を生成する。

【0052】

前記ステップＳ１０３では、ＶＣＭ５０は、前記目標車速設定位置を算出する。

【0053】

次のステップＳ１０４では、ＶＣＭ５０は、車両が目標車速設定位置を通過済みであるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、ナビシステム４２からの情報に基づいて車両が目標車速設定位置を通過済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、車両が目標車速設定位置を通過済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ１０５に進む一方、車両が目標車速設定位置を通過していないＮＯのときには、ステップＳ１０６に進む。

【0054】

前記ステップＳ１０５では、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定する。ステップＳ１０５の後は、前記ステップＳ１０２に進む。

【0055】

前記ステップＳ１０６では、ＶＣＭ５０は、前記予告開始位置を算出する。

【0056】

次のステップＳ１０７では、ＶＣＭ５０は、車両が予告開始位置を通過済みであるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、ナビシステム４２からの情報に基づいて車両が予告開始位置を通過済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、車両が予告開始位置を通過済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ１０８に進む一方、車両が予告開始位置を通過していないＮＯのときには、ステップＳ１１０に進む。

【0057】

前記ステップＳ１０８では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0058】

次のステップＳ１０９では、ＶＣＭ５０は、前記予告通知を生成する。

【0059】

前記ステップＳ１１０では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0060】

次のステップＳ１１１では、ＶＣＭ５０は、前記取得通知を生成する。

【0061】

図４に戻って、通知の生成が終了した後のステップＳ６では、前記ステップＳ５、Ｓ１０２、Ｓ１０９、及びＳ１１１で生成された通知を出力して、表示部６１及びスピーカ６２による通知を行う。ステップＳ６の後はリターンする。

【0062】

したがって、本実施形態１では、乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両において、車両が走行する道路上の制限速度であって、車両の走行が予測される走行予定領域ＦＲにおける制限速度である予定制限速度ＦＶを取得する制限速度取得部（カメラ４１及びナビシステム４２）と、予定制限速度ＦＶを目標車速として設定する車速設定部５１と、車両に搭載され、該車両の乗員に情報を通知する通知部（表示部６１及びスピーカ６２）と、前記通知部による通知を制御する通知制御部５２と、を備え、前記通知部は、予定制限速度ＦＶが、車両が現在走行する領域における制限速度である現制限速度ＰＶと異なるときに、予定制限速度ＦＶを通知する取得通知と、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、車速設定部５１が目標車速を当該予定制限速度ＦＶに設定する前に、車速設定部５１が目標車速を当該予定制限速度ＦＶに設定することを予告する予告通知と、を通知可能に構成されている。これにより、乗員は、前記取得通知により、走行予定領域ＦＲでは制限速度が変更になることを認識することができると同時に、現在は車速が変更されていないことを認識することができる。また、乗員は、予告通知により、走行予定領域ＦＲが近づいて車速が変更され始めることを認識することができる。これにより、乗員は、走行予定領域ＦＲに向かう車両が現在どの状況にあるかを理解することができる。したがって、乗員が車両の状況を容易に理解することができる。

【0063】

また、本実施形態１において、前記通知部は、前記予告通知を、前記取得通知と比較して目立つように強調して通知するように構成されている。これにより、乗員に通知する重要度が高い前記予告通知を前記取得通知よりも乗員に認識されやすくすることができる。この結果、乗員が車両の状況をより容易に理解することができる。

【0064】

特に、本実施形態１において、前記取得通知は、前記現制限速度ＰＶと前記予定制限速度ＦＶとを同時に表示する通知であり、前記予告通知は、予定制限速度ＦＶを現制限速度ＰＶよりも目立つように強調して表示する通知である。これにより、乗員は、現制限速度ＰＶと予定制限速度ＦＶとを同時に理解することができるとともに、車両がどのタイミングで、どの程度加減速するのかを理解することができる。この結果、乗員が車両の状況をより容易に理解することができるようになる。

【0065】

また、本実施形態１において、前記通知部は、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、車速設定部５１が目標車速を予定制限速度ＦＶに設定したことを通知する設定通知を更に通知可能に構成されている。これにより、乗員は、目標速度が予定制限速度ＦＶに設定されて、車両が減速状態であることを理解することができる。これにより、乗員が車両の状況をより容易に理解することができる。

【0066】

また、本実施形態１において、車速設定部５１は、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと異なるときに、走行予定領域ＦＲよりも手前の位置であって、目標車速を予定制限速度ＦＶに設定する位置である目標車速設定位置を設定するように構成され、通知制御部５２は、現在の車速と所定時間とから算出される所定距離だけ前記目標車速設定位置よりも手前の位置を、前記予告通知を開始する予告開始位置として設定するように構成されている。これにより、前記予告通知を開始してから車両が加速又は減速状態に入るまでの時間を適切に確保することができるため、乗員が前記予告通知を見逃すのを抑制することができる。結果として、乗員が車両の状況をより容易に理解することができるようになる。

【0067】

（実施形態２）
以下、実施形態２について、図面を参照しながら詳細に説明する。尚、以下の説明において前記実施形態１と共通の部分については、同じ符号を付して、その詳細な説明を省略する。

【0068】

本実施形態２では、各通知に関するシステム及びそれに伴うＶＣＭ５０で実行されるフローチャートが前記実施形態１とは異なる。具体的には、前記実施形態１では、ＶＣＭ５０が車両の位置に応じて、適切な通知を選択して通知を行っていた。一方で、本実施形態２では、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶが取得されたときには前記取得通知を行い、車両の位置に応じて、該取得通知に情報を付加して、前記予告通知や前記設定通知を行うようにしている。具体的に表示部６１の表示を例にとると、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶが取得された時点で取得表示６１ｂを行う。そして、車両が前記予告開始位置を通過した時点で、取得表示６１ｂにおける予定制限速度ＦＶを示す部分に点滅する枠を表示する。さらに、車両が前記予告開始位置を通過したときには、取得表示６１ｂにおける予定制限速度ＦＶを示す部分に点灯する枠を表示する。

【0069】

本実施形態２に係るＶＣＭ５０において実行される車速変更処理について、図６及び図７のフローチャートを参照しながら説明する。尚、本実施形態２では、ＶＣＭ５０は、所定の周期（例えば、０．１秒周期）で、図６及び図７に示すフローチャートを実行する。

【0070】

まず、ステップＳ２０１において、ＶＣＭ５０は、カメラ４１等から各種情報を取得する。

【0071】

次に、ステップＳ２０２において、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを取得したか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、カメラ４１により走行予定領域ＦＲに存在する標識を撮影したり、ナビシステム４２により走行予定領域ＦＲの制限速度情報を取得したりしたときに、予定制限速度ＦＶが取得されたと判定する。ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを取得したＹＥＳのときには、ステップＳ２０３に進む一方、予定制限速度ＦＶを取得していないＮＯのときにはステップＳ２０７に進む。

【0072】

前記ステップＳ２０３では、ＶＣＭ５０は、取得した予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶとは異なるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、取得した予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶとは異なるＹＥＳのときには、ステップＳ２０４に進む一方、予定制限速度ＦＶが現制限速度ＰＶと同じであるＮＯのときには、ステップＳ２０７に進む。

【0073】

前記ステップＳ２０４では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0074】

次のステップＳ２０５では、ＶＣＭ５０は、前記取得通知を生成する。

【0075】

次のステップＳ２０６では、ＶＣＭ５０は、前記取得通知を出力する。ステップＳ２０６の後、ＶＣＭ５０は、ステップＳ３０１に進む。

【0076】

一方、前記ステップＳ２０７では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0077】

次のステップＳ２０８では、ＶＣＭ５０は、前記現在値通知を生成する。

【0078】

次のステップＳ２０９では、ＶＣＭ５０は、前記現在値通知を出力する。ＶＣＭ５０は、ステップＳ２０９の後はリターンする。

【0079】

前記ステップＳ３０１～Ｓ３１１については図７に示している。ステップＳ３０１では、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ３０２に進む一方、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定していないＮＯであるときには、ステップＳ３０４に進む。

【0080】

前記ステップＳ３０２では、ＶＣＭ５０は、前記設定通知に関する情報を生成する。

【0081】

次のステップＳ３０３では、ＶＣＭ５０は、前記取得通知に前記設定通知に関する情報を付加する。ＶＣＭ５０は、ステップＳ３０３の後はリターンする。

【0082】

前記ステップＳ３０４では、ＶＣＭ５０は、前記目標車速設定位置を算出する。

【0083】

前記ステップＳ３０５では、ＶＣＭ５０は、車両が目標車速設定位置を通過済みであるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、ナビシステム４２からの情報に基づいて車両が目標車速設定位置を通過済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、車両が目標車速設定位置を通過済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ３０６に進む一方、車両が目標車速設定位置を通過していないＮＯのときには、ステップＳ３０７に進む。

【0084】

前記ステップＳ３０６では、ＶＣＭ５０は、予定制限速度ＦＶを目標車速に設定する。ステップＳ３０６の後は、前記ステップＳ３０２に進む。

【0085】

前記ステップＳ３０７では、ＶＣＭ５０は、前記予告開始位置を算出する。

【0086】

次のステップＳ３０８では、ＶＣＭ５０は、車両が予告開始位置を通過済みであるか否かについて判定する。ＶＣＭ５０は、ナビシステム４２からの情報に基づいて車両が予告開始位置を通過済みであるか否かを判定する。ＶＣＭ５０は、車両が予告開始位置を通過済みであるＹＥＳのときには、ステップＳ３０９に進む一方、車両が予告開始位置を通過していないＮＯのときには、リターンする。

【0087】

前記ステップＳ３０９では、ＶＣＭ５０は、現制限速度ＰＶを目標車速に設定する。

【0088】

次のステップＳ３１０では、ＶＣＭ５０は、前記予告通知に関する情報を生成する。

【0089】

そして、ステップＳ３１１において、ＶＣＭ５０は、前記取得通知に前記予告通知に関する情報を付加する。ＶＣＭ５０は、ステップＳ３１１の後はリターンする。

【0090】

したがって、本実施形態２の構成でも、乗員は、段階的に通知される各通知により、走行予定領域ＦＲに向かう車両が現在どの状況にあるかを理解することができる。したがって、乗員が車両の状況を容易に理解することができる。

【0091】

（その他の実施形態）
ここに開示された技術は、前述の実施形態に限られるものではなく、請求の範囲の主旨を逸脱しない範囲で代用が可能である。

【0092】

例えば、前述の実施形態１及び２では、予告表示６１ｃにおいて、予定制限速度ＦＶを示す部分に点滅する枠を示すようにしたが、例えば、現制限速度ＰＶを示す部分と予定制限速度ＦＶを示す部分との間に、予定制限速度ＦＶから現制限速度ＰＶに向かう矢印を点滅させてもよい。このとき、設定表示６１ｄでは、該矢印を点灯させる形態が考えられる。

【0093】

また、前述の実施形態１及び２では、ＡＣＣ制御において目標車速を変更する場合について説明した。これに限らず、本実施形態１及び２に係る運転支援装置は、車両の自動運転において目標車速を変更する場合にも適用可能である。

【0094】

前述の実施形態は単なる例示に過ぎず、本開示の範囲を限定的に解釈してはならない。本開示の範囲は請求の範囲によって定義され、請求の範囲の均等範囲に属する変形や変更は、全て本開示の範囲内のものである。

【産業上の利用可能性】

【0095】

ここに開示された技術は、乗員の操作によらずに車速を変更可能な車両の運転支援装置として有用である。

【符号の説明】

【0096】

４１ カメラ（制限速度取得部）
４２ ナビシステム
５１ 車速設定部
５２ 通知制御部
６１ 表示部（通知部）
６１ｂ 取得表示（第１通知）
６１ｃ 予告表示（第２通知）
６１ｄ 設定表示（第３通知）
６２ スピーカ（通知部）
ＦＲ 走行予定領域
ＦＶ 予定制限速度
ＰＶ 現制限速度

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】