特許 7484609 クレーン走行支援装置

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】クレーン走行支援装置

(51)【国際特許分類】

   B66C 15/00 20060101AFI20240509BHJP

   B66C 13/00 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B66C15/00 E

B66C13/00 D

【請求項の数】 4

(21)【出願番号】P 2020156567

(22)【出願日】2020-09-17

(65)【公開番号】P2022050139

(43)【公開日】2022-03-30

【審査請求日】2023-06-01

(73)【特許権者】

【識別番号】000148759

【氏名又は名称】株式会社タダノ

(74)【代理人】

【識別番号】240000327

【弁護士】

【氏名又は名称】弁護士法人クレオ国際法律特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】寺田 王彦

(72)【発明者】

【氏名】津田 和彰

【審査官】須山 直紀

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１８－０２４５００（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１６－０１３８８７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－１００３１０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１８－０２１３７４（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｃ １５／００

Ｂ６６Ｃ １３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

ブームの側方の旋回体又はキャビンに取り付けられている、走行中のクレーンの前方を撮影するカメラと、
前記ブームの姿勢を検知するブーム姿勢検知部と、
前記ブーム姿勢検知部の検知情報に基づいて、前記カメラのカメラ画像から前記ブームに関する情報をマスク処理するマスク処理部と、
前記マスク処理部によってマスク処理された前記カメラ画像に基づいて、物体を検知する物体検知部と、
前記物体検知部の検知情報に基づいて、前記物体との距離を検知する距離検知部と、
前記距離検知部の検知情報に基づいて、走行する前記クレーンを制動する制御をする制動制御部と、を備える
ことを特徴とする、クレーン走行支援装置。

【請求項2】

前記ブーム姿勢検知部は、前記カメラ画像に基づいて、前記ブームの姿勢を検知する
ことを特徴とする、請求項１に記載のクレーン走行支援装置。

【請求項3】

前記ブームの先端から垂れ下がる、前記カメラ画像に映る範囲のフックを検知するフック検知部を備え、
前記制動制御部は、前記フック検知部が前記フックを検知した場合、走行する前記クレーンを制動しない
ことを特徴とする、請求項１又は２に記載のクレーン走行支援装置。

【請求項4】

前記ブームの先端から垂れ下がる、前記カメラ画像に映る範囲のフックを検知するフック検知部を備え、
前記フック検知部が前記フックを検知した場合、前記フックの検知情報を報知する報知手段を備える
ことを特徴とする、請求項１～３の何れか一項に記載のクレーン走行支援装置。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、クレーン走行支援装置に関する。

【背景技術】

【0002】

従来、自動車には、衝突被害軽減ブレーキを搭載することが知られている（例えば、特許文献１参照）。

【0003】

特許文献１には、車両の前方の状況を連続してステレオ撮影する主カメラおよび副カメラと、主カメラおよび副カメラの画像に基づいて距離情報を算出する距離算出部と、距離算出部により算出された距離情報に基づいて、衝突被害軽減ブレーキ機能の動作を制御する車速調整判断部とを備える構成が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特開２０１９－４１１９５号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

ところで、クレーンにおいては、ブームを伏せた伏姿勢で走行する場合と、ブームを起こした起姿勢で走行する場合がある。また、カメラをブームの近傍に設けた場合、ブームの伏状態と起状態とでは、カメラ画像に映り込むブームの形状が異なってしまい、走行するクレーンの障害となる物体の検知精度が悪化する、という問題がある。

【0006】

そこで、本発明は、ブームの姿勢に応じて、走行するクレーンの障害となる物体の検知精度を向上させることができるクレーン走行支援装置を提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0007】

前記目的を達成するために、本発明のクレーン走行支援装置は、ブームの側方の旋回体又はキャビンに取り付けられている、走行中のクレーンの前方を撮影するカメラと、前記ブームの姿勢を検知するブーム姿勢検知部と、前記ブーム姿勢検知部の検知情報に基づいて、前記カメラのカメラ画像から前記ブームに関する情報をマスク処理するマスク処理部と、前記マスク処理部によってマスク処理された前記カメラ画像に基づいて、物体を検知する物体検知部と、前記物体検知部の検知情報に基づいて、前記物体との距離を検知する距離検知部と、前記距離検知部の検知情報に基づいて、走行する前記クレーンを制動する制御をする制動制御部と、を備えることを特徴とする。

【発明の効果】

【0008】

このように構成された本発明のクレーン走行支援装置は、ブームの姿勢に応じて、走行するクレーンの障害となる物体の検知精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

【0009】

【図1】実施例１のクレーンを示す側面図である。

【図2】実施例１のクレーンを示す平面図である。

【図3】実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。

【図4】実施例１のクレーンが伏姿勢で走行している場合のカメラ画像を示す図である。

【図5】実施例１のクレーンが起姿勢で走行している場合のカメラ画像を示す図である。

【図6】実施例１の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図7】実施例２のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。

【図8】実施例２の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【図9】実施例３のカメラ画像にフックが映っている状態を示す図である。

【図10】実施例３の制御部による処理の流れを示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0010】

以下、本発明によるクレーン走行支援装置を実現する実施形態を、図面に示す実施例１～実施例３に基づいて説明する。

【実施例1】

【0011】

実施例１におけるクレーンは、クレーンとしてのラフテレーンクレーン（以下、単にクレーンという）に適用される。

【0012】

［クレーンの構成］
図１は、実施例１のクレーンを示す側面図である。図２は、実施例１のクレーンを示す平面図である。以下、実施例１のクレーンの構成を説明する。なお、クレーンの前後方向を前後方向Ｄとする。

【0013】

図１及び図２に示すように、クレーン１は、車体１０と、旋回体２０と、ブーム３０とを備える。

【0014】

車体１０は、アウトリガー１１と、道路や作業現場を自走するための走行装置等を備える。

【0015】

アウトリガー１１は、作業時に、水平方向及び垂直方向に張り出し、車体１０全体を持ち上げて、姿勢を安定させる。

【0016】

旋回体２０は、車体１０の上方に設けられ、車体１０に対して、鉛直軸Ｃ１回りに回転可能となっている。旋回体２０は、キャビン２１を備える。キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の右側（側方の一例）に設けられている。なお、キャビン２１は、クレーン１の進行方向を向いて、ブーム３０の左側（側方の一例）に設けられてもよい。

【0017】

キャビン２１は、車体１０の走行を制御するための操作部（例えば、ステアリング、シフトレバー、アクセルペダル、及びブレーキペダル等）を有する。また、キャビン２１は、旋回体２０やブーム３０やウィンチ２４等を操作する操作部を有する。キャビン２１に搭乗した運転者Ｍは、操作部を操作して、旋回体２０を旋回させ、ブーム３０を起伏及び伸縮させ、ウィンチ２４を回転させて作業を行う。

【0018】

キャビン２１には、報知手段７２が設けられている。報知手段７２は、例えば、表示モニタとすることができる。

【0019】

ブーム３０は、基端側の基端ブーム３１と、中間ブーム３２と、先端側の先端ブーム３３と、を備える。中間ブーム３２と先端ブーム３３は、順次、基端ブーム３１の内部に格納される入れ子式になっている。

【0020】

基端ブーム３１は、旋回体２０に設けられた起伏シリンダ（不図示）に支持される。起伏シリンダが伸縮することで、ブーム３０は起伏し、伸縮シリンダ（不図示）が伸縮することによって、ブーム３０が伸縮する。

【0021】

ここで、ブーム３０が縮んだ状態で、伏せた姿勢を伏姿勢という。ブーム３０が縮んだ状態又は伸びた状態で、起きた姿勢を起姿勢という。

【0022】

先端ブーム３３の先端に設けられたブームヘッド３３ａには、シーブ３４が配置されている。旋回体２０に設けられたウィンチ２４には、吊り荷用のワイヤロープ３５が巻かれている。ワイヤロープ３５は、ウィンチ２４からシーブ３４までブーム３０に沿って配置される。シーブ３４に掛け回されたワイヤロープ３５は、シーブ３４から鉛直方向の下方に吊り下げられる。ワイヤロープ３５の最下部には、フック３６が設けられている。

【0023】

フック３６には、荷物が吊られる。ウィンチ２４によってワイヤロープ３５が繰り出されることで、フック３６が降下し、ワイヤロープ３５が巻き上げられることで、フック３６が上昇する。

【0024】

キャビン２１の上部には、カメラ５１が前方を向いた姿勢で設けられている。カメラ５１は、前後方向Ｄで、ブーム３０の先端より、後方に設けられている。カメラ５１は、ステレオカメラとすることができる。カメラ５１は、走行中のクレーン１の前方を撮影する。なお、カメラ５１は、キャビン２１内に取り付けられていてもよい。

【0025】

車体１０には、ブーム姿勢検知部５２が搭載される。ブーム姿勢検知部５２は、ブーム３０の姿勢としての起伏角度を検知する。ブーム姿勢検知部５２は、例えば、起伏角センサ及びブーム長さ検出器とすることができる。

【0026】

車体１０には、後述する制御部６０により制御される制動装置７１が搭載される。制動装置７１は、制御部６０からの情報によって、走行しているクレーン１を制動する。

【0027】

このように構成されたクレーン１は、ウィンチ２４によるワイヤロープ３５の繰り出し・巻き上げ、ブーム３０の起伏及び伸縮、並びに旋回体２０の旋回により、フック３６に吊られた荷物を所定の位置に移動させる。

【0028】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図３は、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。図４は、実施例１のクレーン１が伏姿勢で走行している場合のカメラ画像を示す図である。図５は、実施例１のクレーン１が起姿勢で走行している場合のカメラ画像を示す図である。以下、実施例１のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。

【0029】

図３に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、カメラ５１が撮影したカメラ画像と、ブーム姿勢検知部５２が検知した情報とが制御部６０に入力され、制御部６０で制御された情報が制動装置７１と報知手段７２に出力される。

【0030】

カメラ５１は、ステレオカメラであり、クレーン１の走行時に使用され、クレーン１の進行方向の前方を撮影する。カメラ５１のカメラ画像は、制御部６０に入力される。

【0031】

ブーム姿勢検知部５２は、ブーム３０の起伏角度を検知する。ブーム姿勢検知部５２が検知した情報は、制御部６０に入力される。

【0032】

制御部６０は、記憶部６１と、マスク処理部６２と、物体検知部６３と、距離検知部６４と、フック検知部６５と、制動制御部６６と、を備える。

【0033】

記憶部６１は、ブーム３０の起伏角度に応じた、カメラ５１のカメラ画像に映り込んだブーム３０の領域を記憶する。例えば、ブーム３０が伏姿勢や起姿勢における、カメラ５１のカメラ画像に映り込んだブーム３０の領域を記憶する。

【0034】

マスク処理部６２は、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、記憶部６１を参照して、カメラ５１のカメラ画像からブーム３０に関する情報をマスク処理する。

【0035】

具体的には、ブーム３０が伏姿勢でクレーン１が走行している場合、図４に示すように、マスク処理部６２は、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を、記憶部６１を参照して特定し、画像認識しないマスク領域Ｑとする。なお、マスク領域Ｑは、ブーム３０の領域とワイヤーの領域とすることもできる。

【0036】

ブーム３０が起姿勢でクレーン１が走行している場合、図５に示すように、マスク処理部６２は、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を、記憶部６１を参照して特定し、画像認識しないマスク領域Ｑとする。

【0037】

物体検知部６３は、マスク処理部６２によってマスク処理されたカメラ画像Ｐに基づいて、走行するクレーン１の障害となる物体を検知する。

【0038】

具体的には、ブーム３０が伏姿勢でクレーン１が走行している場合、図４に示すように、物体検知部６３は、カメラ画像Ｐのマスク処理がされていない対象領域Ｓから、画像認識によって、物体Ｇ（例えば、トラック）を検知する。

【0039】

ブーム３０が起姿勢でクレーン１が走行している場合、図５に示すように、物体検知部６３は、カメラ画像Ｐのマスク処理がされていない対象領域Ｓから、画像認識によって、物体Ｇ（例えば、トラック）を検知する。

【0040】

距離検知部６４は、物体検知部６３の検知情報に基づいて、物体Ｇとの距離を検知する。

【0041】

具体的には、距離検知部６４は、カメラ５１としてのステレオカメラで撮影した複数のカメラ画像Ｐにおいて、物体検知部６３が検知した物体Ｇの視差に基づいて、クレーン１から物体Ｇまでの距離を検知する。

【0042】

フック検知部６５は、ブーム３０の先端から垂れ下がる、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を、例えば、画像認識によって検知する。なお、フック検知部６５は、リミットスイッチやフック格納検出器等の入力を検知することで、カメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を検知してもよい。

【0043】

制動制御部６６は、距離検知部６４の検知情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する指示を制動装置７１に出力する。

【0044】

制動装置７１は、制動制御部６６から出力された指示に基づいて、クレーン１の制動力を発生させる。すなわち、制動装置７１は、制動制御部６６から出力された指示に基づいて、走行しているクレーン１を停止させる。

【0045】

報知手段７２は、フック検知部６５がフック３６を検知した場合、フック３６の検知情報を報知する。

【0046】

［制御部による処理］
図６は、実施例１の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例１のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

【0047】

まず、制御部６０は、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐを取得する（ステップＳ１０１）。

【0048】

次いで、制御部６０は、ブーム姿勢検知部５２が検知したブーム３０の起伏角度を取得する（ステップＳ１０２）。

【0049】

次いで、マスク処理部６２は、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、記憶部６１を参照して、カメラ５１のカメラ画像Ｐからブーム３０に関する情報をマスク処理する（ステップＳ１０３）。

【0050】

次いで、物体検知部６３は、マスク処理部６２によってマスク処理されたカメラ画像Ｐに基づいて、物体Ｇを検知する（ステップＳ１０４）。

【0051】

次いで、距離検知部６４は、物体検知部６３の検知情報に基づいて、物体Ｇとの距離を検知する（ステップＳ１０５）。

【0052】

次いで、制動制御部６６は、距離検知部６４の検知情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する指示を制動装置７１に与え（ステップＳ１０６）、処理を終了する。

【0053】

［クレーン走行支援装置の作用］
実施例１のクレーン走行支援装置１Ａは、ブーム３０の側方のキャビン２１に取り付けられている、走行中のクレーン１の前方を撮影するカメラ５１と、ブーム３０の姿勢を検知するブーム姿勢検知部５２と、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、カメラ５１のカメラ画像Ｐからブーム３０に関する情報をマスク処理するマスク処理部６２と、マスク処理部６２によってマスク処理されたカメラ画像Ｐに基づいて、物体Ｇを検知する物体検知部６３と、物体検知部６３の検知情報に基づいて、物体Ｇとの距離を検知する距離検知部６４と、距離検知部６４の検知情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する制御をする制動制御部６６と、を備える（図３）。

【0054】

例えば、ブーム３０が伏した伏姿勢では、図４に示すように、カメラ画像Ｐ中に伏姿勢で映っているブーム３０の領域をマスク領域Ｑとするマスク処理することができる。また、ブーム３０が起きた起姿勢では、図５に示すように、カメラ画像Ｐ中に起姿勢で映っているブーム３０の領域をマスク領域Ｑとするマスク処理することができる。

【0055】

そのため、ブーム３０の姿勢に応じて変化する、カメラ画像Ｐ中のブーム３０が映っている領域を、物体Ｇを検知する対象領域Ｓから除外することができる。

【0056】

その結果、ブーム３０の姿勢に応じた極力広い領域から物体Ｇを検知することができる。そのため、ブーム３０の姿勢に応じて、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇの検知精度を向上させることができる。

【0057】

また、カメラ画像Ｐ中のブーム３０を、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇとして誤検知してしまうことを防止することができる。そのため、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇの検知精度を向上させて、走行するクレーン１を制動することができる。

【実施例2】

【0058】

実施例２のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、実施例１のクレーン走行支援装置と相違する。

【0059】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図７は、実施例２のクレーン走行支援装置の機能構成を示すブロック図である。以下、実施例２のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

【0060】

図７に示すように、クレーン走行支援装置１Ａは、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐが制御部６０に入力され、制御部６０で制御された情報が制動装置７１と報知手段７２に出力される。

【0061】

制御部６０は、記憶部６１と、マスク処理部６２と、物体検知部６３と、距離検知部６４と、フック検知部６５と、制動制御部６６と、ブーム姿勢検知部６７と、を備える。

【0062】

ブーム姿勢検知部６７は、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を、画像認識によって検知する。すなわち、ブーム姿勢検知部６７は、カメラ画像Ｐに基づいて、ブーム３０の姿勢を検知して、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を検知する。

【0063】

マスク処理部６２は、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、カメラ５１のカメラ画像Ｐからブーム３０に関する情報をマスク処理する。

【0064】

具体的には、ブーム３０が伏姿勢でクレーン１が走行している場合、図４に示すように、マスク処理部６２は、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、画像認識しないマスク領域Ｑとする。

【0065】

ブーム３０が起姿勢でクレーン１が走行している場合、図５に示すように、マスク処理部６２は、カメラ５１のカメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、画像認識しないマスク領域Ｑとする。

【0066】

［制御部による処理］
図８は、実施例２の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例２のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

【0067】

まず、制御部６０は、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐを取得する（ステップＳ２０１）。

【0068】

次いで、ブーム姿勢検知部６７は、カメラ画像Ｐに基づいて、ブーム３０の姿勢を検知して、カメラ画像Ｐに映り込んだブーム３０の領域を検知する（ステップＳ２０２）。

【0069】

次いで、マスク処理部６２は、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、カメラ５１のカメラ画像Ｐからブーム３０に関する情報をマスク処理する。（ステップＳ２０３）。

【0070】

次いで、物体検知部６３は、マスク処理部６２によってマスク処理されたカメラ画像Ｐに基づいて、物体Ｇを検知する（ステップＳ２０４）。

【0071】

次いで、距離検知部６４は、物体検知部６３の検知情報に基づいて、物体Ｇとの距離を検知する（ステップＳ２０５）。

【0072】

次いで、制動制御部６６は、距離検知部６４の検知情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する指示を制動装置７１に与え（ステップＳ２０６）、処理を終了する。

【0073】

［クレーン走行支援装置の作用］
以下、実施例２のクレーン走行支援装置１Ａの作用を説明する。

【0074】

実施例２のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、ブーム姿勢検知部５２は、カメラ画像Ｐに基づいて、ブーム３０の姿勢を検知する（図７）。

【0075】

これにより、簡易な構成で、ブーム３０の姿勢を検知することができる。そのため、簡易な構成で、ブーム３０の姿勢に応じた極力広い領域から物体Ｇを検知することができる。その結果、ブーム３０の姿勢に応じて、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇの検知精度を簡易な構成で向上させることができる。

【0076】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

【実施例3】

【0077】

実施例３のクレーン走行支援装置は、制御部による処理が異なる点で、実施例１のクレーン走行支援装置と相違する。

【0078】

［クレーン走行支援装置の機能構成］
図９は、実施例３のカメラ画像Ｐにフック３６が映っている状態を示す図である。以下、実施例３のクレーン走行支援装置の機能構成を説明する。なお、上記実施例で説明した内容と同一乃至均等な部分の説明については、同一の用語又は同一の符号を用いて説明する。

【0079】

図９に示すように、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲にフック３６が侵入すると、フック検知部６５が、ブーム３０の先端から垂れ下がるフック３６を検知する。フック検知部６５は、カメラ画像Ｐに基づいて、画像認識によって、フック３６を認識する。すなわち、フック検知部６５は、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲にフック３６が侵入したことを検知する。なお、フック検知部６５は、フック３６に吊られた吊り荷３７を検知してもよい。

【0080】

フック検知部６５が、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲にフック３６が侵入したことを検知した場合、制御部６０は、フック３６がカメラ画像Ｐに映る範囲に侵入したことを報知手段７２としての表示モニタに表示する指示を出す。なお、この際、報知手段７２としての音声出力装置から警告音を出力することもできる。

【0081】

キャビン２１に搭乗している運転者Ｍは、報知手段７２からの報知によって、フック３６がカメラ画像Ｐに映る範囲に侵入したことを認識し、操作部を操作することで、カメラ画像Ｐに映らない範囲にフック３６を移動することができる。

【0082】

報知手段７２の報知内容としては、フック３６がカメラ画像Ｐに侵入したことの警告や、フック３６をカメラ画像Ｐに映り込まない位置へ誘導する案内等とすることができる。なお、フック３６をカメラ画像Ｐに映り込まない位置へ誘導は、運転者Ｍが操作して行ってもよいし、自動で行ってもよい。

【0083】

［制御部による処理］
図１０は、実施例３の制御部６０による処理の流れを示すフローチャートである。以下、実施例３のクレーン走行支援装置１Ａの制御部６０による処理の流れを説明する。

【0084】

まず、制御部６０は、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐを取得する（ステップＳ３０１）。

【0085】

次いで、フック検知部６５が、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲に、フック３６を検知したか否かを判断する（ステップＳ３０２）。

【0086】

フック検知部６５が、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲に、フック３６を検知しない場合（ステップＳ３０２でＮＯ）、制御部６０は、ブーム姿勢検知部５２が検知したブーム３０の起伏角度を取得する（ステップＳ３０３）。

【0087】

次いで、マスク処理部６２は、ブーム姿勢検知部５２の検知情報に基づいて、記憶部６１を参照して、カメラ５１のカメラ画像Ｐからブーム３０に関する情報をマスク処理する（ステップＳ３０４）。

【0088】

次いで、物体検知部６３は、マスク処理部６２によってマスク処理されたカメラ画像Ｐに基づいて、物体Ｇを検知する（ステップＳ３０５）。

【0089】

次いで、距離検知部６４は、物体検知部６３の検知情報に基づいて、物体Ｇとの距離を検知する（ステップＳ３０６）。

【0090】

次いで、制動制御部６６は、距離検知部６４の検知情報に基づいて、走行するクレーン１を制動する指示を制動装置７１に与え（ステップＳ３０７）、処理を終了する。

【0091】

一方、フック検知部６５が、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲に、フック３６を検知した場合（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、制動制御部６６は、走行するクレーン１を制動する指示を出さずに、制御部６０は、フック３６の検知情報を報知手段７２に与え（ステップＳ３０８）、処理を終了する。

【0092】

［クレーン走行支援装置の作用］
以下、実施例３のクレーン走行支援装置１Ａの作用を説明する。

【0093】

実施例３のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、ブーム３０の先端から垂れ下がる、カメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を検知するフック検知部６５を備え、制動制御部６６は、フック検知部６５がフック３６を検知した場合、走行するクレーン１を制動しない（図９）。

【0094】

これにより、物体検知部６３が、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇとして、フック３６を誤検知することを防止することができる。そのため、物体検知部６３がフック３６を誤検知することにより、クレーン１の走行が制動されてしまうことを防止することができる。その結果、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇの検知精度を向上させることができる。

【0095】

実施例３のクレーン走行支援装置１Ａにおいて、ブーム３０の先端から垂れ下がる、カメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を検知するフック検知部６５を備え、フック検知部６５がフック３６を検知した場合、フック３６の検知情報を報知する報知手段７２を備える（図１０）。

【0096】

これにより、物体検知部６３が、走行するクレーン１の障害となる物体Ｇとして、フック３６を誤検知したとしても、カメラ画像Ｐに映る範囲にフック３６が入っていることを運転者Ｍが知ることができる。そして、運転者Ｍは、操作部を操作して、カメラ画像Ｐに映る範囲にフック３６が入らないように、フック３６を移動することができる。

【0097】

なお、他の構成及び作用効果については、上記実施例と略同様であるので説明を省略する。

【0098】

以上、本発明のクレーン走行支援装置を実施例１～実施例３に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、これらの実施例に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や、追加や、各実施例の組み合わせ等は許容される。

【0099】

実施例１～実施例３では、カメラ５１をステレオカメラとする例を示した。しかし、カメラは、この態様に限定されず、例えば単眼カメラであってもよい。

【0100】

実施例１～実施例３では、カメラ５１は、キャビン２１に設けられる例を示した。しかし、カメラ５１は、ブーム３０の側方の旋回体２０に設けられてもよい。

【0101】

実施例１～実施例３では、報知手段７２を表示モニタとする例を示した。しかし。報知手段７２は、音声を出力する装置とすることもできる。

【0102】

実施例１～実施例３では、フック検知部６５は、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を、カメラ画像Ｐに基づいて画像認識によって検知する例を示した。しかし、フック検知部６５は、ブーム３０の長さと、ブーム３０の起伏角度と、ブーム３０の旋回角度と、ウィンチ２４からのワイヤロープ３５の繰り出し量等に基づいて、カメラ５１が撮影したカメラ画像Ｐに映る範囲のフック３６を検知してもよい。

【0103】

実施例１～実施例３では、フック検知部６５は、フック３６を検知する例を示した。しかし、フック検知部６５は、吊り荷３７を検知してもよい。

【0104】

実施例１及び実施例３では、ブーム姿勢検知部５２を起伏角センサとする例を示した。また、実施例２では、ブーム姿勢検知部６７は、カメラ画像Ｐに基づいて、ブーム３０の姿勢を検知する例を示した。しかし、ブーム姿勢検知部は、専用のスイッチの入力に基づいて、ブーム３０の姿勢を検知するようにしてもよい。

【0105】

実施例１～実施例３では、カメラ５１が前方を向いた姿勢で設けられている例を示した。しかし、カメラ５１は、多少上下方向（起伏方向）に傾いた姿勢で取り付けられてもよいし、左右方向（水平方向）に傾いた姿勢で取り付けられてもよい。

【0106】

実施例１～実施例３では、本発明をラフテレーンクレーン１に適用する例を示した。しかし、本発明は、走行可能なクレーンに適用することができる。

【符号の説明】

【0107】

１ クレーン
１Ａ クレーン走行支援装置
２１ キャビン
３０ ブーム
３６ フック
５１ カメラ
５２ ブーム姿勢検知部
６２ マスク処理部
６３ 物体検知部
６４ 距離検知部
６５ フック検知部
６６ 制動制御部
７２ 報知手段
Ｇ 物体
Ｐ カメラ画像

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】