特許 7484623 停止指示システム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】停止指示システム

(51)【国際特許分類】

   E02F 9/20 20060101AFI20240509BHJP

   E02F 9/26 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

E02F9/20 N

E02F9/26 A

【請求項の数】 5

(21)【出願番号】P 2020161128

(22)【出願日】2020-09-25

(65)【公開番号】P2022054118

(43)【公開日】2022-04-06

【審査請求日】2023-03-28

(73)【特許権者】

【識別番号】000246273

【氏名又は名称】コベルコ建機株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110001841

【氏名又は名称】弁理士法人ＡＴＥＮ

(72)【発明者】

【氏名】野田 大輔

(72)【発明者】

【氏名】秋山 将貴

【審査官】佐久間 友梨

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－０２０１５５（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平０９－１０５１５６（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２０－０６００３２（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１７－０１６４７７（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５５２５６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｅ０２Ｆ ９／００－９／１８

９／２４－９／２８

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行う停止指示システムであって、
前記作業機械に対する前記運搬車の距離を検出する距離検出部と、
前記運搬車の運転手が知覚可能な指示である停止指示を出力する停止指示出力部と、
前記運搬車とは異なる位置に設けられたコントローラと、
を備え、
前記コントローラには、前記距離検出部に検出された距離に関する閾値である停止指示判定閾値が設定され、
前記コントローラは、
前記距離検出部に検出された距離が前記停止指示判定閾値よりも大きいことを必要条件として、前記運搬車の状態が離反状態であると判定し、
前記距離検出部に検出された距離が前記停止指示判定閾値以下であることを必要条件として、前記運搬車の状態が接近状態であると判定し、
前記運搬車の状態が前記離反状態から前記接近状態に変化した場合、前記停止指示出力部に前記停止指示を出力させるとともに、前記停止指示出力部による新たな前記停止指示の出力を禁止する状態とし、
前記運搬車の状態が前記接近状態から前記離反状態に変化した場合、前記停止指示出力部による新たな前記停止指示の出力を許可する状態とする、
停止指示システム。

【請求項2】

請求項１に記載の停止指示システムであって、
前記コントローラには、前記距離検出部が検出した距離の変化量に関する閾値である誤検出判定閾値が設定され、
前記コントローラは、前記距離検出部が検出した距離が所定時間内に前記誤検出判定閾値以上変化した場合、前記運搬車の状態が前記離反状態か前記接近状態かの判定結果であって前記所定時間前の判定結果を維持する、
停止指示システム。

【請求項3】

請求項１または２に記載の停止指示システムであって、
前記作業機械に対する前記運搬車の速度を検出する運搬車速度検出部を備え、
前記コントローラは、前記運搬車速度検出部に検出された速度の大きさに基づいて、前記停止指示判定閾値を変化させる、
停止指示システム。

【請求項4】

請求項１～３のいずれか１項に記載の停止指示システムであって、
前記運搬車に対する前記作業機械の下部走行体の姿勢を検出する下部走行体姿勢検出部を備え、
前記コントローラは、前記下部走行体の寸法および形状の情報と、前記下部走行体姿勢検出部に検出された姿勢と、に基づいて前記停止指示判定閾値を変化させる、
停止指示システム。

【請求項5】

請求項１～４のいずれか１項に記載の停止指示システムであって、
前記作業機械のアタッチメントの姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部を備え、
前記コントローラは、前記アタッチメントの寸法および形状の情報と、前記アタッチメント姿勢検出部に検出された姿勢と、に基づいて前記停止指示判定閾値を変化させる、
停止指示システム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明は、作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行う停止指示システムに関する。

【背景技術】

【0002】

例えば特許文献１などに、運搬車を目標停止位置に自動的に停止させる技術が記載されている（同文献の図１などを参照）。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０２０－６００３２号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

同文献に記載の技術では、運搬車を停止させるためのコントローラを運搬車に設ける必要がある。そのため、コントローラが設けられていない運搬車を適切な位置に停止させることができない場合がある。

【0005】

そこで、本発明は、運搬車を停止させるためのコントローラを運搬車に設けなくても、運搬車を適切な位置に停止させるための指示を行うことができる、停止指示システムを提供することを目的とする。

【課題を解決するための手段】

【0006】

停止指示システムは、作業機械に近づく運搬車を停止させるための指示を行うものである。停止指示システムは、距離検出部と、停止指示出力部と、コントローラと、を備える。前記距離検出部は、前記作業機械に対する前記運搬車の距離を検出する。前記停止指示出力部は、前記運搬車の運転手が知覚可能な指示である停止指示を出力する。前記コントローラには、前記距離検出部に検出された距離に関する閾値である停止指示判定閾値が設定される。前記コントローラは、前記距離検出部に検出された距離が前記停止指示判定閾値よりも大きいことを必要条件として、前記運搬車の状態が離反状態であると判定する。前記コントローラは、前記距離検出部に検出された距離が前記停止指示判定閾値以下であることを必要条件として、前記運搬車の状態が接近状態であると判定する。前記コントローラは、前記運搬車の状態が前記離反状態から前記接近状態に変化した場合、前記停止指示出力部に前記停止指示を出力させるとともに、前記停止指示出力部による新たな前記停止指示の出力を禁止する状態とする。前記コントローラは、前記運搬車の状態が前記接近状態から前記離反状態に変化した場合、前記停止指示出力部による新たな前記停止指示の出力を許可する状態とする。

【発明の効果】

【0007】

上記構成により、運搬車を停止させるためのコントローラを運搬車に設けなくても、運搬車を適切な位置に停止させるための指示を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】停止指示システム３０などを示す図であり、運搬車１０および作業機械２０を横から見た図である。

【図2】図１に示す停止指示システム３０のブロック図である。

【図3】図１に示す停止指示システム３０の作動を示すフローチャートである。

【図4】図１に示す運搬車１０の速度の大きさと図３に示す停止指示判定閾値Ｔ１との関係を示すグラフである。

【図5】図１に示す運搬車１０および作業機械２０を上から見た図である。

【発明を実施するための形態】

【0009】

図１～図５を参照して、図１に示す運搬車１０、作業機械２０、および停止指示システム３０について説明する。

【0010】

運搬車１０は、荷台１３を備える車両である。運搬車１０は、作業機械２０によって積み込まれた運搬物を輸送するための車両である。運搬車１０は、ダンプカーでもよく、トラックでもよい。運搬車１０は、運搬車本体部１１と、荷台１３と、を備える。運搬車本体部１１は、走行可能であり、荷台１３を支持する。運搬車本体部１１は、運搬車運転室１１ａを備える。荷台１３は、運搬物を収容する。荷台１３に収容される運搬物は、例えば土砂でもよく、石でもよく、廃棄物などでもよい。荷台１３は、運搬車運転室１１ａよりも、運搬車１０における後側に配置される。以下では、運搬車運転室１１ａから荷台１３に向かう側を「運搬車１０後側」、荷台１３から運搬車運転室１１ａに向かう側を「運搬車１０前側」という。荷台１３は、運搬車本体部１１に対して可動でもよく、運搬車本体部１１に固定されてもよい。

【0011】

作業機械２０は、作業を行う機械であり、例えば建設作業を行う建設機械であり、例えばショベルなどである。作業機械２０は、運搬物の捕捉（例えば土砂の掘削）、および、捕捉した運搬物の運搬車１０への積み込み（例えば排土）を行う。作業機械２０は、下部走行体２１と、上部旋回体２３と、アタッチメント２５と、を備える。

【0012】

下部走行体２１は、作業機械２０を走行させる。下部走行体２１は、例えば左右のクローラ２１ｃ・２１ｃ（図５参照）を備える。上部旋回体２３は、下部走行体２１に旋回可能に搭載される。

【0013】

アタッチメント２５は、上部旋回体２３に起伏可能に取り付けられる。アタッチメント２５は、ブーム２５ａと、アーム２５ｂと、先端アタッチメント２５ｃと、を備える。ブーム２５ａは、上部旋回体２３に起伏可能（上下に回転可能）に取り付けられる。アーム２５ｂは、ブーム２５ａに回転可能（押し引き可能）に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、アタッチメント２５の先端部に設けられ、アーム２５ｂに回転可能に取り付けられる。先端アタッチメント２５ｃは、運搬物（例えば土砂など）をすくうバケットでもよく、運搬物を挟んで掴む装置（グラップルなど）でもよい。

【0014】

停止指示システム３０は、作業機械２０に近づく運搬車１０を停止させるための停止指示を自動的に行うシステム（例えば自動ホーン吹鳴システム）である。図２に示すように、停止指示システム３０は、距離検出部４１と、運搬車速度検出部４２と、下部走行体姿勢検出部４３と、アタッチメント姿勢検出部４４と、停止指示出力部４７と、コントローラ５０と、を備える。

【0015】

距離検出部４１は、図１に示す作業機械２０に対する運搬車１０の距離を検出する。距離検出部４１は、作業機械２０に関連付けられた基準位置２０ａから、運搬車１０の特定位置１０ａまでの距離を検出する。基準位置２０ａは、例えば上部旋回体２３の位置から一意に決まる位置であり、例えばブーム２５ａの基端部（上部旋回体２３側の端部）でもよく、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の旋回の中心軸上の特定の点でもよい。運搬車１０の特定位置１０ａは、例えば運搬車１０のうち作業機械２０から最も位置でもよい。特定位置１０ａは、荷台１３の特定の位置でもよく、例えば荷台１３の運搬車１０後側の面（後あおり板）の特定の位置でもよく、荷台１３の運搬車１０前側の面（鳥居面）の特定の位置でもよい。距離検出部４１が検出した、作業機械２０に対する運搬車１０の距離を、検出距離Ｌ１とする。

【0016】

この距離検出部４１（位置検出部）は、作業機械２０に対する運搬車１０の三次元の位置情報を検出してもよく、運搬車１０の三次元の形状情報を検出してもよい。この場合、距離検出部４１は、距離の情報（奥行きの情報）を有する画像（距離画像）を取得する。距離検出部４１は、三次元の情報と二次元の情報（画像）とに基づいて、運搬車１０の三次元の位置および形状を検出してもよい。

【0017】

この距離検出部４１は、運搬車１０の一部のみの位置（三次元の位置情報）を検出してもよく、例えば運搬車１０のうち荷台１３のみの位置を検出してもよい。距離検出部４１は、１つのみ設けられてもよく、複数設けられてもよい。距離検出部４１は、作業機械２０に搭載されてもよく、作業機械２０の外部（例えば作業現場）に配置されてもよい。距離検出部４１が作業機械２０の外部に配置される場合は、距離検出部４１が作業機械２０のみに搭載された場合には検出できない位置（例えばアタッチメント２５の陰になる部分など）を検出できる場合がある。また、距離検出部４１が作業機械２０の外部に配置される場合は、作業機械２０が距離検出部４１を備えていなくても、本実施形態の停止指示システム３０を適用することができる。

【0018】

この距離検出部４１は、非接触で距離を検出可能なセンサである。距離検出部４１は、レーザー光を用いて三次元の情報を検出する装置を備えてもよく、例えばＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingまたはLaser Imaging Detection and Ranging）を備えてもよく、ＴＯＦ（Time Of Flight）センサを備えてもよい。距離検出部４１は、電波を用いて三次元の情報を検出する装置（例えばミリ波レーダなど）を備えてもよい。距離検出部４１は、ステレオカメラを備えてもよい。距離検出部４１が三次元の情報と二次元の情報とに基づいて運搬車１０の三次元の位置および形状を検出する場合などには、距離検出部４１は、二次元の画像を検出可能なカメラを備えてもよい。

【0019】

運搬車速度検出部４２（図２参照）は、運搬車１０の速度を検出する。運搬車速度検出部４２は、作業機械２０に搭載されてもよく、作業機械２０の外部に配置されてもよい（図２に示す下部走行体姿勢検出部４３、アタッチメント姿勢検出部４４、停止指示出力部４７、およびコントローラ５０も同様）。運搬車速度検出部４２は、距離検出部４１と兼用されてもよく、兼用されなくてもよい（図２に示す下部走行体姿勢検出部４３、およびアタッチメント姿勢検出部４４も同様）。例えば、運搬車速度検出部４２は、図１に示す作業機械２０から運搬車１０までの単位時間当たりの距離の変化から、運搬車１０の速度を検出（算出）してもよい。例えば、運搬車速度検出部４２（図２参照）は、運搬車１０の三次元の位置情報に基づいて、運搬車１０の速度を算出してもよい。例えば、運搬車速度検出部４２は、運搬車１０に設けられた速度センサでもよい。

【0020】

下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）を検出する。例えば、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、上部旋回体２３に対する運搬車１０の姿勢と、下部走行体２１に対する上部旋回体２３の姿勢（旋回角度）と、に基づいて、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢を算出してもよい。例えば、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）は、運搬車１０および下部走行体２１の距離画像（三次元の位置および形状の情報）に基づいて、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢を検出してもよい。

【0021】

アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、アタッチメント２５の姿勢を検出する。例えば、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、作業機械２０に搭載された角度センサでもよい。この場合、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、上部旋回体２３に対するブーム２５ａの角度と、ブーム２５ａに対するアーム２５ｂの角度と、アーム２５ｂに対する先端アタッチメント２５ｃの角度と、を検出する。例えば、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）は、アタッチメント２５の距離画像に基づいて、アタッチメント２５の姿勢を検出してもよい。

【0022】

停止指示出力部４７（図２参照）は、停止指示を出力する。この「停止指示」は、運搬車１０の運搬車運転室１１ａ内の運転手が知覚可能な指示であり、例えば音、光、および振動の少なくともいずれかの指示である。停止指示出力部４７は、ホーン（例えば作業機械２０に搭載されたホーンなど）でもよく、スピーカでもよく、ライトでもよく、表示装置（モニタなど）でもよい。

【0023】

コントローラ５０は、信号の入出力、判定や算出などの演算、情報の記憶などを行うコンピュータである。コントローラ５０は、距離検出部４１に検出された検出距離Ｌ１と、検出距離Ｌ１に関する閾値である停止指示判定閾値Ｔ１と、を比較することで、運搬車１０の状態が離反状態か接近状態かを判定する（図３に示すステップＳ１１、ステップＳ２１）。以下では、停止指示判定閾値Ｔ１については、図３に示すステップＳ１１、ステップＳ２１を参照して説明する。

【0024】

（離反状態）
運搬車１０の状態が離反状態である場合は、例えば、作業機械２０による運搬車１０への運搬物の積込が不可能な状態、または積込に適していない状態である。コントローラ５０は、検出距離Ｌ１が停止指示判定閾値Ｔ１よりも大きいこと（「Ｌ１＞Ｔ１」ともいう）を必要条件として、「運搬車１０の状態が離反状態である」と判定する（図３に示すステップＳ１１でＮＯの場合を参照）。「Ｌ１＞Ｔ１」であることは、少なくとも必要条件であり、十分条件でもよい。コントローラ５０は、「Ｌ１＞Ｔ１」とは異なる条件がさらに満たされた場合に、「運搬車１０の状態が離反状態である」と判定してもよい（図３に示すステップＳ１０１参照）。「運搬車１０の状態が離反状態である」とコントローラ５０が判定する条件は、「Ｌ１＞Ｔ１」であることを含む。

【0025】

（接近状態）
運搬車１０の状態が接近状態である場合は、例えば、作業機械２０による運搬車１０への運搬物の積込に適した状態である。コントローラ５０は、検出距離Ｌ１が停止指示判定閾値Ｔ１以下であること（「Ｌ１≦Ｔ１」ともいう）を必要条件として、「運搬車１０の状態が接近状態である」と判定する（図３に示すステップＳ１１でＹＥＳの場合を参照）。「Ｌ１≦Ｔ１」であることは、少なくとも必要条件であり、十分条件でもよい。コントローラ５０は、「Ｌ１≦Ｔ１」とは異なる条件がさらに満たされた場合に、「運搬車１０の状態が接近状態である」と判定してもよい（図３に示すステップＳ１０１参照）。「運搬車１０の状態が接近状態である」とコントローラ５０が判定する条件は、「Ｌ１≦Ｔ１」であることを含む。

【0026】

（停止指示システム３０などの作動）
運搬車１０、作業機械２０、および停止指示システム３０は、次のように作動するように構成される。これらの作動を、図３に示すフローチャートを参照して説明する。以下では、各ステップについては図３を参照して説明する。図３のステップＳ１１～Ｓ１３およびＳ２１～Ｓ２３を説明した後、ステップＳ１０１、Ｓ１０２、Ｓ２０１、およびＳ２０２について説明する。この例では、ステップＳ１１の判定が行われるときに、図１に示す運搬車１０が離反状態であり、運搬車１０が作業機械２０に向かって移動している場合について説明する。

【0027】

コントローラ５０は、運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化したか否かを判定する（図３に示すステップＳ１１）。具体的には、コントローラ５０は、検出距離Ｌ１が、停止指示判定閾値Ｔ１よりも大きい値から停止指示判定閾値Ｔ１以下の値に変化したか否かを判定する。運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化した場合（図３に示すステップＳ１１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、ステップＳ１２（図３参照）の処理を行う。運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化していない場合（ステップＳ１１でＮＯの場合）、フローはステップＳ１０１（図３参照）に戻る。

【0028】

運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化した場合（図３に示すステップＳ１１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させる。具体的には例えば、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）であるホーンを所定時間だけ鳴らす（吹鳴させる）。運搬車１０の運転手は、停止指示を知覚し（例えばホーンの音を聞き）、運搬車１０を停止させる。このとき、運搬車１０が自動的に停止するのではなく、運転手が運搬車１０を停止させる。そのため、運搬車１０には、運搬車１０を停止させるためのコントローラを設ける必要がない。

【0029】

運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化した場合（図３に示すステップＳ１１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）による新たな停止指示の出力を禁止する状態とする（図３に示すステップＳ１３）。「新たな停止指示」は、ステップＳ１２（図３参照）での停止指示出力部４７（図２参照）による停止指示が完了した後の、停止指示出力部４７による新たな停止指示である。具体的には例えば、コントローラ５０は、停止指示が完了したか否かを示す変数である停止指示完了フラグを「オン」に設定する。

【0030】

運搬車１０が停止した状態で、作業機械２０は、運搬車１０への運搬物の積込作業を行う。運搬車１０への運搬物の積込量が所定量になると、作業機械２０は、積込作業を終了し、運搬車１０は、作業機械２０から離れるように走行する。

【0031】

運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化した後（図３に示すステップＳ１１でＹＥＳとなった後）、コントローラ５０は、運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化したか否かを判定する（図３に示すステップＳ２１）。具体的には、コントローラ５０は、検出距離Ｌ１が、停止指示判定閾値Ｔ１以下の値から停止指示判定閾値Ｔ１よりも大きい値に変化したか否かを判定する。運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化した場合（図３に示すステップＳ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、ステップＳ２３（図３参照）の処理を行う。運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化していない場合（図３に示すステップＳ２１でＮＯの場合）、フローはステップＳ１０２（図３参照）に戻る。

【0032】

運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化した場合（図３に示すステップＳ２１でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）による新たな停止指示の出力を許可する状態とする（図３に示すステップＳ２３）。具体的には例えば、コントローラ５０は、停止指示完了フラグを「オフ」に設定する（リセットする、解除する）。よって、この後（図３に示すステップＳ２３の後）、運搬車１０が離反状態から接近状態になったときに、コントローラ５０は、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させることができる。

【0033】

（誤検出の判定）
距離検出部４１に検出された検出距離Ｌ１が誤検出された値である場合が想定される。検出距離Ｌ１が誤検出された値である場合は、運搬車１０の状態が離反状態か接近状態かを正確に判定することはできない。そこで、コントローラ５０は、検出距離Ｌ１が誤検出された値か否かを判定する（図３に示すステップＳ１０１、Ｓ１０２）。この判定の詳細は次の通りである。コントローラ５０には、検出距離Ｌ１の変化量に関する閾値である誤検出判定閾値Ｔ２が設定される（図３に示すステップＳ１０１、Ｓ１０２を参照（以下の誤検出判定閾値Ｔ２について同様））。誤検出判定閾値Ｔ２は、検出距離Ｌ１が誤検出された値か否かを判定するための閾値である。なお、図３では、誤検出判定閾値Ｔ２を「閾値Ｔ２」と記載した。

【0034】

図１に示す検出距離Ｌ１が所定時間τ内に誤検出判定閾値Ｔ２以上変化した場合（図３に示すステップＳ１０１またはＳ１０２でＹＥＳの場合）、コントローラ５０は、所定時間τだけ前の離反状態か接近状態かの判定結果を維持する。この場合、コントローラ５０は、誤検出された値であると考えられる検出距離Ｌ１の値を、離反状態か接近状態かの判定（図３に示すステップＳ１１、Ｓ２１）に用いない。例えば、所定時間τは、コントローラ５０の１制御周期でもよく、コントローラ５０の複数回分の制御周期でもよい。例えば、所定時間τは、距離検出部４１からコントローラ５０に入力される検出距離Ｌ１を、コントローラ５０が更新する時間でもよい。

【0035】

検出距離Ｌ１が所定時間τ内に誤検出判定閾値Ｔ２以上変化しなかった場合（図３に示すステップＳ１０１またはＳ１０２でＮＯの場合）、コントローラ５０は、ステップＳ１１、Ｓ２１（図３参照）の判定を行う。さらに詳しくは、図３に示すステップＳ１０１でＮＯの場合は、ステップＳ１１に進み、ステップＳ１０２でＮＯの場合は、ステップＳ２１に進む。この場合、図１に示すコントローラ５０は、検出距離Ｌ１と停止指示判定閾値Ｔ１との比較に基づいて、離反状態か接近状態かの判定結果を変える場合がある。

【0036】

（停止指示判定閾値Ｔ１の算出）
コントローラ５０は、停止指示判定閾値Ｔ１を様々な条件に基づいて算出（変更）してもよい。

【0037】

（運搬車１０の速さに基づく停止指示判定閾値Ｔ１の算出）
停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力した時（図３に示すステップＳ１２参照）から、運搬車１０の運転手が停止指示に反応して運搬車１０が停止する時までに、タイムラグが生じる。停止指示が出力された時の運搬車１０の速度が大きいほど、タイムラグが長くなり、運搬車１０が適切な位置に停止しない場合が想定される。そこで、コントローラ５０は、作業機械２０に対する運搬車１０の速度の大きさに基づいて、停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる（停止指示を出力するタイミングを変える）。作業機械２０に対する運搬車１０の速度は、運搬車速度検出部４２（図２参照）に検出される。コントローラ５０は、運搬車１０の速度がより大きい場合に、より早いタイミングで停止指示が出力されるように、停止指示判定閾値Ｔ１をより大きく設定する（図４参照）。コントローラ５０は、運搬車１０の速さに対して、停止指示判定閾値Ｔ１を、段階的に変えてもよく（図４参照）、連続的に変えてもよい。

【0038】

（作業機械２０の姿勢に基づく停止指示判定閾値Ｔ１の算出）
作業機械２０の姿勢によって、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近できるか（接触せずに接近できるか）が変わる。そこで、コントローラ５０は、作業機械２０の姿勢に応じて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。

【0039】

（下部走行体２１の姿勢に基づく停止指示判定閾値Ｔ１の算出）
コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢は、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出される（検出の詳細は上記の通り）。下部走行体２１の寸法および形状の情報（諸元情報）は、コントローラ５０に設定される。下部走行体２１の寸法および形状の情報は、通信によりコントローラ５０に入力されてもよく、例えば作業機械２０の製造時などにコントローラ５０に記憶されてもよい。下部走行体２１の寸法および形状の情報は、二次元画像や距離画像に基づいて算出されてもよい。この場合、画像や距離画像を取得するものは、距離検出部４１でもよく、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）でもよく、これらとは別のセンサでもよい。

【0040】

具体的には例えば、図５に示すように、上から見たときの、作業機械２０の基準位置２０ａと、運搬車１０の特定位置１０ａと、を結ぶ直線を直線Ａ１とする。下部走行体２１の中心軸を下部走行体中心軸２１ａとする。下部走行体中心軸２１ａは、クローラ２１ｃが延びる方向に延びる直線であって、左右のクローラ２１ｃ・２１ｃの中央を通る直線である。このとき、直線Ａ１と下部走行体中心軸２１ａとがなす角度θによって、下部走行体２１と運搬車１０との距離が変わり、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近できるか（接触せずに接近できるか）が変わる。例えば、コントローラ５０（図１参照）は、角度θが０°と９０°との間の角度（４５°など）の場合に比べ、角度θが０°や９０°などの場合に、停止指示判定閾値Ｔ１を小さく設定する。例えば、下部走行体２１の前後方向長さ（下部走行体中心軸２１ａが延びる方向の長さ）が、下部走行体２１の幅方向長さ（左右のクローラ２１ｃ・２１ｃが対向する方向の長さ）よりも長い場合がある。この場合は、コントローラ５０（図１参照）は、角度θが０°の場合に比べ、角度θが９０°である場合に、停止指示判定閾値Ｔ１を小さく設定する。なお、この停止指示判定閾値Ｔ１の設定方法は一例であり、停止指示判定閾値Ｔ１は様々に設定され得る（下記の設定方法の例も同様）。

【0041】

（アタッチメント２５の姿勢に基づく停止指示判定閾値Ｔ１の算出）
図１に示すコントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント２５の姿勢と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。アタッチメント２５の姿勢は、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）に検出される（検出の詳細は上記の通り）。アタッチメント２５の寸法および形状の情報は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と同様に、コントローラ５０に設定される。コントローラ５０は、さらに運搬車１０の情報（例えば三次元の形状情報など）に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させてもよい。運搬車１０の情報は、二次元画像や距離画像に基づいて算出されてもよい。この場合、画像や距離画像を取得するセンサは、距離検出部４１でもよく、距離検出部４１とは別のセンサでもよい。

【0042】

具体的には例えば、コントローラ５０は、アタッチメント２５（例えば先端アタッチメント２５ｃ）の地面からの高さと、運搬車１０の荷台１３の地面からの高さと、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させてもよい。例えば、コントローラ５０は、荷台１３の高さから決まる所定高さＨよりも先端アタッチメント２５ｃが上側にのみある場合は、先端アタッチメント２５ｃが所定高さＨよりも下側にある場合に比べ、停止指示判定閾値Ｔ１を小さく設定する。例えば、コントローラ５０は、アタッチメント２５の三次元の位置および形状の情報と、運搬車１０の三次元の位置および形状と、を比較して、運搬車１０が作業機械２０との間に所定の間隔をあけて停止できるように、停止指示判定閾値Ｔ１を設定してもよい。

【0043】

（第１の発明の効果）
図１に示す停止指示システム３０による効果は、次の通りである。停止指示システム３０は、作業機械２０に近づく運搬車１０を停止させるための指示を行うものである。停止指示システム３０は、距離検出部４１と、停止指示出力部４７（図２参照）と、コントローラ５０と、を備える。距離検出部４１は、作業機械２０に対する運搬車１０の距離を検出する。

【0044】

［構成１－１］停止指示出力部４７（図２参照）は、運搬車１０の運転手が知覚可能な指示である停止指示を出力する。

【0045】

［構成１－２］コントローラ５０には、距離検出部４１に検出された距離（検出距離Ｌ１）に関する閾値である停止指示判定閾値Ｔ１（図３に示すステップＳ１１、Ｓ２１参照）が設定される。コントローラ５０は、距離検出部４１に検出された距離（検出距離Ｌ１）が停止指示判定閾値Ｔ１よりも大きいことを必要条件として、運搬車１０の状態が離反状態であると判定する。コントローラ５０は、距離検出部４１に検出された距離（検出距離Ｌ１）が停止指示判定閾値Ｔ１以下であることを必要条件として、運搬車１０の状態が接近状態であると判定する。

【0046】

［構成１－３］コントローラ５０は、運搬車１０の状態が離反状態から接近状態に変化した場合、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させるとともに、停止指示出力部４７による新たな停止指示の出力を禁止する状態とする。

【0047】

［構成１－４］コントローラ５０は、運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化した場合、停止指示出力部４７（図２参照）による新たな停止指示の出力を許可する状態とする。

【0048】

上記［構成１－１］の停止指示（図３に示すステップＳ１２参照）は、運搬車１０の運転手が知覚可能な指示である。よって、運転手に停止指示を知覚させることで、運転手に運搬車１０を停止させることができる。よって、運搬車１０には、運搬車１０を停止させるコントローラを設ける必要がない。

【0049】

上記［構成１－３］では、停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力した後、停止指示出力部４７による新たな停止指示の出力が禁止される（図３に示すステップＳ１３参照）。一方、上記［構成１－４］では、運搬車１０の状態が接近状態から離反状態に変化した場合、停止指示出力部４７による新たな停止指示の出力が許可される（図３に示すステップＳ２３参照）。よって、新たな停止指示の出力が許可された後、運搬車１０が離反状態から接近状態に変化したときに、停止指示出力部４７（図２参照）に新たに停止指示を出力させることができる（上記［構成１－２］および［構成１－３］）。したがって、運搬車１０を停止させるためのコントローラを運搬車１０に設けなくても、運搬車１０を適切な位置に停止させるための指示を行うことができる。

【0050】

（第２の発明の効果）
［構成２］コントローラ５０には、距離検出部４１が検出した距離（検出距離Ｌ１）の変化量に関する閾値である誤検出判定閾値Ｔ２（図３に示すステップＳ１０１、Ｓ１０２参照）が設定される。コントローラ５０は、距離検出部４１が検出した距離（検出距離Ｌ１）が所定時間τ内に誤検出判定閾値Ｔ２以上変化した場合、運搬車１０の状態が離反状態か接近状態かの判定結果であって所定時間τ前の判定結果を維持する。

【0051】

上記［構成２］では、所定時間τ内に誤検出判定閾値Ｔ２以上変化したときの検出距離Ｌ１は、運搬車１０の状態の判定に用いられない（図３に示すステップＳ１０１、Ｓ１０２でＹＥＳの場合を参照）。よって、誤検出判定閾値Ｔ２を適切に設定した場合、誤検出された値の検出距離Ｌ１を、運搬車１０の状態の判定に用いないようにできる。よって、運搬車１０の状態を適切に判定することができる。

【0052】

（第３の発明の効果）
［構成３］停止指示システム３０は、作業機械２０に対する運搬車１０の速度を検出する運搬車速度検出部４２（図２参照）を備える。コントローラ５０は、運搬車速度検出部４２に検出された速度の大きさに基づいて、停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる（図４参照）。

【0053】

上記［構成３］により、次の効果が得られる。停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力してから、運搬車１０の運転手が停止指示を知覚し、運搬車１０が実際に停止するまでに、タイムラグが生じる。このタイムラグは、停止指示出力部４７（図２参照）が停止指示を出力したときの運搬車１０の速度の大きさによって変わる。そこで、上記［構成３］では、コントローラ５０は、運搬車速度検出部４２（図２参照）に検出された速度の大きさに基づいて、停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる（図４参照）。よって、運搬車１０を適切な位置に停止させるように、停止指示を行うことができる。

【0054】

（第４の発明の効果）
［構成４］停止指示システム３０は、運搬車１０に対する、作業機械２０の下部走行体２１の姿勢を検出する下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）を備える。コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。

【0055】

上記［構成４］により、次の効果が得られる。下部走行体２１の寸法および形状、ならびに、運搬車１０に対する下部走行体２１の姿勢（例えば角度）によって、運搬車１０が作業機械２０に接触せずにどこまで接近できるかが変わる（図５参照）。そのため、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近したときに、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させるべきかが変わる。そこで、上記［構成４］では、コントローラ５０は、下部走行体２１の寸法および形状の情報と、下部走行体姿勢検出部４３（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。よって、運搬車１０を適切な位置に停止させるように、停止指示を行うことができる。

【0056】

（第５の発明の効果）
［構成５］停止指示システム３０は、作業機械２０のアタッチメント２５の姿勢を検出するアタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）を備える。コントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント姿勢検出部４４に検出された姿勢と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。

【0057】

上記［構成５］により、次の効果が得られる。アタッチメント２５の寸法および形状、ならびに、アタッチメント２５の姿勢によって、運搬車１０が作業機械２０に接触せずにどこまで接近できるかが変わる。そのため、運搬車１０が作業機械２０にどこまで接近したときに、停止指示出力部４７（図２参照）に停止指示を出力させるべきかが変わる。そこで、上記［構成５］では、コントローラ５０は、アタッチメント２５の寸法および形状の情報と、アタッチメント姿勢検出部４４（図２参照）に検出された姿勢と、に基づいて停止指示判定閾値Ｔ１を変化させる。よって、運搬車１０を適切な位置に停止させるように、停止指示を行うことができる。

【0058】

（変形例）
上記実施形態は様々に変形されてもよい。例えば、上記実施形態の各構成要素の配置、形状、接続などが変更されてもよい。例えば、図３に示すフローチャートのステップの順序が変更されてもよく、ステップの一部が行われなくてもよい。例えば、構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。例えば、互いに異なる複数の部分として説明したものが、一つの部分とされてもよい。例えば、一つの部分として説明したものが、互いに異なる複数の部分に分けて設けられてもよい。例えば、図２に示すコントローラ５０は、１つの装置でもよく、複数の装置でもよい。例えば、誤検出判定閾値Ｔ２や所定高さＨ（図１参照）などの閾値や範囲などは、一定でもよく、手動操作により変えられてもよく、何らかの条件に応じて自動的に変えられてもよい。

【符号の説明】

【0059】

１０ 運搬車
２０ 作業機械
２５ アタッチメント
３０ 停止指示システム
４１ 距離検出部
４２ 運搬車速度検出部
４３ 下部走行体姿勢検出部
４４ アタッチメント姿勢検出部
４７ 停止指示出力部
５０ コントローラ
Ｔ１ 停止指示判定閾値
Ｔ２ 誤検出判定閾値

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】