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(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-08
(45)【発行日】2024-05-16
(54)【発明の名称】操舵方法及び操舵装置
(51)【国際特許分類】
B62D 6/00 20060101AFI20240509BHJP
B62D 5/04 20060101ALI20240509BHJP
B62D 101/00 20060101ALN20240509BHJP
B62D 113/00 20060101ALN20240509BHJP
【ＦＩ】
B62D6/00
B62D5/04
B62D101:00
B62D113:00
【請求項の数】
8
(21)【出願番号】P 2020205898
(22)【出願日】2020-12-11
(65)【公開番号】P2022092909
(43)【公開日】2022-06-23
【審査請求日】2023-10-12
(73)【特許権者】
【識別番号】000003997
【氏名又は名称】日産自動車株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100103850
【弁理士】
【氏名又は名称】田中 秀▲てつ▼
(74)【代理人】
【識別番号】100114177
【弁理士】
【氏名又は名称】小林 龍
(74)【代理人】
【識別番号】100066980
【弁理士】
【氏名又は名称】森 哲也
(72)【発明者】
【氏名】川下 雄大
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 拓
(72)【発明者】
【氏名】種田 友明
(72)【発明者】
【氏名】宮下 雄貴
(72)【発明者】
【氏名】金子 裕太
(72)【発明者】
【氏名】久保川 範規
【審査官】瀬戸 康平
(56)【参考文献】
【文献】特開２００５－２３９０３１（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２００９－２９８３７０（ＪＰ，Ａ）
【文献】特開２０１１－２２５１４４（ＪＰ，Ａ）
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
Ｂ６２Ｄ ５／０４， ６／００
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出された前記操舵角に応じて操向輪の目標転舵角を算出し、
前記操舵角又は前記目標転舵角である設定舵角に応じた操舵反力指令値を算出し、
前記操舵反力指令値に応じた操舵反力を前記ステアリングホイールに付与し、
前記操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、
前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、
前記転舵力指令値に応じて前記操向輪を転舵する転舵力を発生させ、
前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限する、
ことを特徴とする操舵方法。
【請求項2】
前記設定舵角の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することにより、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することを特徴とする請求項１に記載の操舵方法。
【請求項3】
前記操舵反力指令値に応じて駆動される反力アクチュエータによって、前記ステアリングホイールに前記操舵反力を付与し、前記反力アクチュエータに流れる駆動電流値を検出し、
検出された前記駆動電流値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することにより、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵力の変化速度を小さな値に制限することを特徴とする請求項１に記載の操舵方法。
【請求項4】
前記転舵力指令値の変化速度を制限することにより前記転舵力の変化速度を制限することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の操舵方法。
【請求項5】
前記転舵力指令値に応じて駆動される転舵アクチュエータによって、前記操向輪を転舵する転舵力を発生させ、前記転舵アクチュエータに流れる駆動電流の速度変化を制限することにより前記転舵力の変化速度を制限することを特徴とする請求項１～３のいずれか一項に記載の操舵方法。
【請求項6】
車両の車速が第１閾値未満である場合には、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合の前記転舵力の変化速度を、前記操舵反力指令値の変化速度が大きい場合の前記転舵力の変化速度よりも小さな値に制限することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の操舵方法。
【請求項7】
車両の車速が第１閾値未満であり、且つ前記車速が前記第１閾値より小さな第２閾値より大きい場合には、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合の前記転舵力の変化速度を、前記操舵反力指令値の変化速度が大きい場合の前記転舵力の変化速度よりも小さな値に制限することを特徴とする請求項１～５のいずれか一項に記載の操舵方法。
【請求項8】
ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサと、操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出する転舵角センサと、
前記ステアリングホイールに操舵反力を付与する反力アクチュエータと、
前記操向輪を転舵する転舵力を発生させる転舵アクチュエータと、
前記操舵角センサが検出した前記操舵角に応じて前記操向輪の目標転舵角を算出し、前記操舵角又は前記目標転舵角である設定舵角に応じた操舵反力指令値を算出し、前記操舵反力指令値に応じて前記反力アクチュエータを駆動し、前記実転舵角と前記目標転舵角との差に基づいて、前記実転舵角を前記目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、前記転舵力指令値に応じて前記転舵アクチュエータを駆動し、前記操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、前記転舵アクチュエータが発生する前記転舵力の変化速度を小さな値に制限するコントローラと、
を備えることを特徴とする操舵装置。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
本発明は、操舵方法及び操舵装置に関する。
【背景技術】
【0002】
特許文献１には、ステアリングホイールの操舵角に基づいて操向輪の目標転舵角を算出し、操向輪の実転舵角が目標転舵角となるように電気モータを制御して操向輪を転舵するとともに、操舵角に応じた操舵反力をステアリングホイールに付与するステアバイワイヤ式の操舵装置が提案されている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0003】
【文献】特開２０１６－１３７２１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0004】
このような操舵装置では、運転者が車両のヨーレイトの変化速度が速すぎると感じて違和感を覚えることがあった。
本発明は、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ヨーレイトの変化速度が速すぎることによる運転者の違和感を緩和することを目的とする。
本発明は、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ヨーレイトの変化速度が速すぎることによる運転者の違和感を緩和することを目的とする。
【課題を解決するための手段】
【0005】
本発明の一態様による操舵方法では、ステアリングホイールの操舵角を検出し、検出された操舵角に応じて操向輪の目標転舵角を算出し、操舵角又は目標転舵角である設定舵角に応じた操舵反力指令値を算出し、操舵反力指令値に応じた操舵反力をステアリングホイールに付与し、操向輪の実際の転舵角である実転舵角を検出し、実転舵角と目標転舵角との差に基づいて、実転舵角を目標転舵角に一致させるための転舵力指令値を算出し、転舵力指令値に応じて操向輪を転舵する転舵力を発生させ、操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限する。
【発明の効果】
【0006】
本発明によれば、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、ヨーレイトの変化速度が速すぎることによる運転者の違和感を緩和できる。
【図面の簡単な説明】
【0007】
【図1】実施形態の操舵装置の一例の概略構成図である。
【図2】（ａ）は操舵力の時間変化の一例の模式図であり、（ｂ）は（ａ）の操舵力に応じた操舵角の時間変化の模式図であり、（ｃ）は（ｂ）の操舵角に基づく目標転舵角に一致させるように制御した場合の実転舵角の時間変化の模式図であり、（ｄ）は（ｃ）の転舵角変化を生じさせるための転舵力の時間変化の模式図であり、（ｅ）は（ｃ）の転舵角により生じるセルフアライニングトルク（ＳＡＴ：Self-Aligning Torque）の時間変化の模式図であり、（ｆ）は（ｃ）の転舵角により生じるヨーレイトの時間変化の模式図である。
【図3】（ａ）は操舵力の時間変化の一例の模式図であり、（ｂ）は（ａ）の操舵力に応じた操舵角の時間変化の模式図であり、（ｃ）は操舵力の変化速度が小さいほど転舵力の時間変化を小さな値に制限した場合の転舵力の時間変化の模式図であり、（ｄ）は（ｃ）の転舵力により転舵される操向輪の実転舵角の時間変化の模式図であり、（ｅ）は（ｄ）の転舵角により生じるＳＡＴの時間変化の模式図であり、（ｆ）は（ｄ）の転舵角により生じるヨーレイトの時間変化の模式図である。
【図4】（ａ）は操舵反力の時間変化の一例の模式図であり、（ｂ）は（ａ）の操舵反力の変化速度の時間変化の模式図であり、（ｃ）は（ｂ）の変化速度に基づいて設定された上限値により制限された転舵力の変化速度の時間変化の模式図であり、（ｄ）は（ｃ）の変化速度で変化する転舵力の時間変化の模式図である。
【図5】第１実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図6】実施形態の操舵方法の一例のフローチャートである。
【図7】第２実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図8】第３実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図9】第４実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図10】第５実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図11】第６実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図12】第７実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【図13】（ａ）は車速に応じた車速ゲインの第１例の特性図であり、（ｂ）は車速ゲインの第２例の特性図である。
【図14】第８実施形態のコントローラの機能構成例のブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0008】
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、各図面は模式的なものであって、現実のものとは異なる場合がある。また、以下に示す本発明の実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の構造、配置等を下記のものに特定するものではない。本発明の技術的思想は、特許請求の範囲に記載された請求項が規定する技術的範囲内において、種々の変更を加えることができる。
【0009】
（第１実施形態）
（構成）
図１は、車両に搭載される実施形態の操舵装置の一例の概略構成図である。
実施形態の操舵装置は、運転者の操舵入力を受け付ける操舵部３１と、操向輪である左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを転舵する転舵部３２と、バックアップクラッチ３３と、コントローラ１１を備える。
この操舵装置は、バックアップクラッチ３３が解放状態になると、操舵部３１と転舵部３２とが機械的に分離されるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムを採用している。以下の説明において左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを「操向輪３４」と表記することがある。
（構成）
図１は、車両に搭載される実施形態の操舵装置の一例の概略構成図である。
実施形態の操舵装置は、運転者の操舵入力を受け付ける操舵部３１と、操向輪である左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを転舵する転舵部３２と、バックアップクラッチ３３と、コントローラ１１を備える。
この操舵装置は、バックアップクラッチ３３が解放状態になると、操舵部３１と転舵部３２とが機械的に分離されるステアバイワイヤ（ＳＢＷ）システムを採用している。以下の説明において左右前輪３４ＦＬ、３４ＦＲを「操向輪３４」と表記することがある。
【0010】
操舵部３１は、ステアリングホイール３１ａと、コラムシャフト３１ｂと、反力アクチュエータ３１ｃと、操舵角センサ３１ｅと、電流センサ３１ｆとを備える。
一方で転舵部３２は、ピニオンシャフト３２ａと、ステアリングギア３２ｂと、ラックギア３２ｃと、ステアリングラック３２ｄと、転舵アクチュエータ３２ｅと、転舵角センサ３２ｇと、電流センサ３２ｈを備える。
一方で転舵部３２は、ピニオンシャフト３２ａと、ステアリングギア３２ｂと、ラックギア３２ｃと、ステアリングラック３２ｄと、転舵アクチュエータ３２ｅと、転舵角センサ３２ｇと、電流センサ３２ｈを備える。
【0011】
操舵部３１のステアリングホイール３１ａは、反力アクチュエータ３１ｃによって反力トルクが付与されると共に、運転者によって付与される操舵トルクの入力を受けて回転する。なお、本明細書においてアクチュエータによってステアリングホイールに付与される反力トルクを「操舵反力トルク」と表記することがある。
コラムシャフト３１ｂは、ステアリングホイール３１ａと一体に回転する。
コラムシャフト３１ｂは、ステアリングホイール３１ａと一体に回転する。
【0012】
以下、反力アクチュエータ３１ｃが電動モータである場合の例について説明するが、反力アクチュエータ３１ｃは電動モータに限定されない。反力アクチュエータ３１ｃは、コントローラ１１が出力する信号を物理的運動に変換する様々な形式のアクチュエータを採用できる。反力アクチュエータ３１ｃは、コラムシャフト３１ｂと同軸上に配置された出力軸を有する。
【0013】
反力アクチュエータ３１ｃは、コントローラ１１から出力される反力電流Ｉｓｍにより駆動され、ステアリングホイール３１ａに付与する回転トルクをコラムシャフト３１ｂに出力する。回転トルクを付与することによって、ステアリングホイール３１ａに操舵反力トルクが付与される。
操舵角センサ３１ｅは、コラムシャフト回転角、すなわち、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
電流センサ３１ｆは、反力アクチュエータ３１ｃの駆動電流である反力電流を検出し、検出反力電流Ｉｓｄとしてコントローラ１１に入力する。
操舵角センサ３１ｅは、コラムシャフト回転角、すなわち、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
電流センサ３１ｆは、反力アクチュエータ３１ｃの駆動電流である反力電流を検出し、検出反力電流Ｉｓｄとしてコントローラ１１に入力する。
【0014】
一方で、転舵部３２のステアリングギア３２ｂは、ラックギア３２ｃと歯合し、ピニオンシャフト３２ａの回転に応じて操向輪３４を転舵する。ステアリングギア３２ｂとして、例えば、ラック・アンド・ピニオン式のステアリングギア等を採用してよい。
バックアップクラッチ３３は、コラムシャフト３１ｂとピニオンシャフト３２ａとの間に設けられる。そして、バックアップクラッチ３３は、解放状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に切り離し、締結状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に接続する。なお、バックアップクラッチ３３は、車両の走行時あるいはイグニッションスイッチがオンとされている時などの通常時には解放状態であり、例えば転舵アクチュエータ１４や反力アクチュエータ１２の異常など、システムに何らかの異常が発生した場合や車両のイグニッションスイッチがオフとされている時（例えば駐車時）に締結状態となるものであり、通常は解放状態とされている。このため、以下ではバックアップクラッチ３３は解放状態であり、ステアリングホイール３１ａと転舵部３２とは機械的に切り離されているものとして記載する。
バックアップクラッチ３３は、コラムシャフト３１ｂとピニオンシャフト３２ａとの間に設けられる。そして、バックアップクラッチ３３は、解放状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に切り離し、締結状態になると操舵部３１と転舵部３２とを機械的に接続する。なお、バックアップクラッチ３３は、車両の走行時あるいはイグニッションスイッチがオンとされている時などの通常時には解放状態であり、例えば転舵アクチュエータ１４や反力アクチュエータ１２の異常など、システムに何らかの異常が発生した場合や車両のイグニッションスイッチがオフとされている時（例えば駐車時）に締結状態となるものであり、通常は解放状態とされている。このため、以下ではバックアップクラッチ３３は解放状態であり、ステアリングホイール３１ａと転舵部３２とは機械的に切り離されているものとして記載する。
【0015】
転舵アクチュエータ３２ｅは、コントローラ１１から出力される転舵電流Ｉｔｍにより駆動され、操向輪３４を転舵するための転舵トルクをステアリングラック３２ｄに出力する。
以下、転舵アクチュエータ３２ｅが電動モータである場合の例について説明するが、転舵アクチュエータ３２ｅは電動モータに限定されない。転舵アクチュエータ３２ｅは、コントローラ１１が出力する信号を物理的運動に変換する様々な形式のアクチュエータを採用できる。
転舵アクチュエータ３２ｅは、減速機を介してラックギア３２ｃと接続される出力軸を有する。
以下、転舵アクチュエータ３２ｅが電動モータである場合の例について説明するが、転舵アクチュエータ３２ｅは電動モータに限定されない。転舵アクチュエータ３２ｅは、コントローラ１１が出力する信号を物理的運動に変換する様々な形式のアクチュエータを採用できる。
転舵アクチュエータ３２ｅは、減速機を介してラックギア３２ｃと接続される出力軸を有する。
【0016】
転舵角センサ３２ｇは、操向輪３４の実際の転舵角である実転舵角θｔを検出する。
電流センサ３２ｈは、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流である転舵電流を検出し、検出転舵電流Ｉｔｄとしてコントローラ１１に入力する。
車速センサ１６は、実施形態の操舵装置が搭載された車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の車速Ｖｖを算出する。
電流センサ３２ｈは、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流である転舵電流を検出し、検出転舵電流Ｉｔｄとしてコントローラ１１に入力する。
車速センサ１６は、実施形態の操舵装置が搭載された車両の車輪速を検出し、車輪速に基づいて車両の車速Ｖｖを算出する。
【0017】
コントローラ１１は、操向輪の転舵制御とステアリングホイールの反力制御を行う電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）である。本明細書において「反力制御」とは、反力アクチュエータ３１ｃ等のアクチュエータによりステアリングホイール３１ａに与える操舵反力トルクの制御をいう。
コントローラ１１は、プロセッサ２０と、記憶装置２１と、駆動回路２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
コントローラ１１は、プロセッサ２０と、記憶装置２１と、駆動回路２２等の周辺部品とを含む。プロセッサ２０は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）、やＭＰＵ（Micro-Processing Unit）であってよい。
【0018】
記憶装置２１は、半導体記憶装置、磁気記憶装置及び光学記憶装置を備えてよい。記憶装置２１は、レジスタ、キャッシュメモリ、主記憶装置として使用されるＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等のメモリを含んでよい。
コントローラ１１により実行される以下に説明する情報処理は、例えば、コントローラ１１の記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２０が実行することによって実現されてよい。
コントローラ１１により実行される以下に説明する情報処理は、例えば、コントローラ１１の記憶装置２１に格納されたコンピュータプログラムを、プロセッサ２０が実行することによって実現されてよい。
【0019】
また、コントローラ１１により実行される以下に説明する情報処理を、汎用の半導体集積回路中に設定される機能的な論理回路で実行してもよい。例えば、コントローラ１１はフィールド・プログラマブル・ゲート・アレイ（ＦＰＧＡ：Field-Programmable Gate Array）等のプログラマブル・ロジック・デバイス（ＰＬＤ：Programmable Logic Device）等を有していてもよい。
【0020】
さらにコントローラ１１は、反力アクチュエータ３１ｃを駆動する反力電流Ｉｓｍと、転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する転舵電流Ｉｔｍとを生成するための駆動回路２２を備える。
駆動回路２２は、例えば、反力電流Ｉｓｍ及び転舵電流Ｉｔｍを制御するためのスイッチング素子を備えてもよい。
駆動回路２２は、例えば、反力電流Ｉｓｍ及び転舵電流Ｉｔｍを制御するためのスイッチング素子を備えてもよい。
【0021】
コントローラ１１は、操舵角センサ３１ｅが検出した操舵角θｓに応じて、操向輪３４の転舵角の目標値である目標転舵角θｔｒを算出する。コントローラ１１は、目標転舵角θｔｒに応じた操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。操舵反力指令値ｆｒｒは、ステアリングホイール３１ａへ付与する操舵反力トルクの指令値である。コントローラ１１は、操舵反力指令値ｆｒｒに応じた操舵反力トルクを発生させる反力電流Ｉｓｍを反力アクチュエータ３１ｃに出力し、操舵反力トルクをステアリングホイール３１ａに付与する。
【0022】
また、コントローラ１１は、転舵角センサ３２ｇが検出した実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差に基づいて、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差が大きくなるほど大きな転舵力指令値ｆｔｒを算出することにより、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための転舵力指令値ｆｔｒを算出する。転舵力指令値ｆｔｒは、操向輪３４を転舵させる転舵トルクの指令値である。
コントローラ１１は、転舵力指令値ｆｔｒに応じた転舵トルクを発生させる転舵電流Ｉｔｍを転舵アクチュエータ３２ｅに出力し、操向輪３４を転舵する。
コントローラ１１は、転舵力指令値ｆｔｒに応じた転舵トルクを発生させる転舵電流Ｉｔｍを転舵アクチュエータ３２ｅに出力し、操向輪３４を転舵する。
【0023】
このように、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓに基づいて目標転舵角θｔｒを算出し、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるように操向輪３４を転舵するとともに、操舵角θｓに応じて応じた操舵反力をステアリングホイール３１ａに付与すると、運転者が感じる操舵反力の変化速度に対して車両のヨーレイトの変化速度が速すぎるために運転者が違和感を覚えることがあった。その理由を以下に説明する。
【0024】
図２（ａ）は、運転者の操舵操作により加えられる操舵力の時間変化の一例の模式図であり、図２（ｂ）は、図２（ａ）の操舵力により変化する操舵角θｓの模式図である。
時刻ｔ１から時刻ｔ２までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θｓが増加する。
図２（ｃ）は、図２（ｂ）の操舵角に基づく目標転舵角に一致させるように制御した場合の実転舵角θｔの時間変化の模式図である。
時刻ｔ１から時刻ｔ２までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θｓが増加する。
図２（ｃ）は、図２（ｂ）の操舵角に基づく目標転舵角に一致させるように制御した場合の実転舵角θｔの時間変化の模式図である。
【0025】
ステアバイワイヤシステムでは、操舵角θｓから算出した目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔを一致させるようにサーボ制御する。このため、シャフトの連結により操舵トルクを操向輪に伝達していた従来の操舵装置に比べて、操舵角θｓに対する実転舵角θｔの遅れが小さくなる。
図２（ｄ）の実線は、図２（ｃ）の転舵角変化を生じさせるための転舵力の時間変化を模式的に示す。図２（ｄ）には、比較のため図２（ａ）及び図２（ｂ）と同様の時間変化が一点鎖線で示されている。
図２（ｄ）の実線は、図２（ｃ）の転舵角変化を生じさせるための転舵力の時間変化を模式的に示す。図２（ｄ）には、比較のため図２（ａ）及び図２（ｂ）と同様の時間変化が一点鎖線で示されている。
【0026】
操舵開始の直後（すなわち転舵角θｔの変化の開始直後）では、操向輪３４の向きと操向輪３４の進行方向との角度差であるスリップ角が大きくなり、これに伴ってタイヤで発生する横力が過渡的に増加する。その後、横力は転舵角θｔに応じた大きさに収束する。これに伴って転舵力も、転舵角θｔの変化の開始直後に過渡的に大きくなり、その後は転舵角θｔに応じた大きさに収束する。
この結果、図２（ｃ）に示すように実転舵角θｔが少ない遅延で変化すると、図２（ｃ）の転舵角変化を生じさせるのに要する転舵力も急激に変化することになる。
この結果、図２（ｃ）に示すように実転舵角θｔが少ない遅延で変化すると、図２（ｃ）の転舵角変化を生じさせるのに要する転舵力も急激に変化することになる。
【0027】
セルフアライニングトルク（ＳＡＴ：Self-Aligning Torque）及びヨーレイトも、転舵力と同様に変化する。図２（ｅ）の実線は、図２（ｃ）の転舵角により生じるＳＡＴの時間変化を模式的に示し、図２（ｆ）の実線は、図２（ｃ）の転舵角により生じるヨーレイトの時間変化を模式的に示す。
【0028】
運転者は、自身が加える操舵力の大きさに応じてどのような車両挙動が発生するかを予測する。このため、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいと、運転者は違和感を覚えることがある。
そこで実施形態のコントローラ１１は、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限する。
そこで実施形態のコントローラ１１は、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限する。
【0029】
図３（ａ）は、運転者の操舵操作により加えられる操舵力の時間変化の一例の模式図であり、図３（ｂ）は、図３（ａ）の操舵力により変化する操舵角θｓの模式図である。
図２（ａ）及び図２（ｂ）と同様に、時刻ｔ１から時刻ｔ２までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θｓが増加する。
図２（ａ）及び図２（ｂ）と同様に、時刻ｔ１から時刻ｔ２までに運転者が操舵力を増加させると、それに応じて操舵角θｓが増加する。
【0030】
図３の（ｃ）の実線は、操舵力の変化速度が小さいほど転舵力の時間変化を小さな値に制限した場合の時間変化を模式的に示す。図３の（ｃ）には、比較のために図２（ｄ）の転舵力（すなわち制限前の転舵力）の時間変化が一点鎖線で示されている。
制限前の転舵力（一点鎖線）と比べて、制限後の転舵力（実線）は、転舵角θｔの変化開始直後において変化速度が小さくなるように制限されている。
制限前の転舵力（一点鎖線）と比べて、制限後の転舵力（実線）は、転舵角θｔの変化開始直後において変化速度が小さくなるように制限されている。
【0031】
図３（ｄ）の実線は、図３（ｃ）の実線で示した転舵力により転舵される操向輪３４の実転舵角θｔの時間変化を模式的に示す。図３（ｄ）には、比較のため図２（ｃ）の実転舵角θｔの時間変化を一点鎖線で示している。
転舵力の変化速度を制限することにより、転舵角θｔの変化開始直後において操舵角θｓに対して転舵角θｔが遅れている。
転舵力の変化速度を制限することにより、転舵角θｔの変化開始直後において操舵角θｓに対して転舵角θｔが遅れている。
【0032】
転舵力の変化速度の制限によって、タイヤで発生する横力の変化速度が制限されるため、ＳＡＴとヨーレイトの変化速度も同様に制限される。図３（ｅ）及び図３（ｆ）の実線は、図３ｄ（ｃ）の転舵角により生じるＳＡＴとヨーレイトの時間変化を模式的に示す。図３（ｅ）及び図３（ｆ）には、比較のため図２（ｅ）及び図２（ｆ）のＳＡＴとヨーレイトの時間変化を一点鎖線で示している。
このように、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
このように、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
【0033】
次に、転舵力の変化速度の制限方法を模式的に説明する。図４（ａ）は、操舵反力トルクの時間変化の一例の模式図であり、図４（ｂ）は、図４（ａ）の操舵反力トルクの変化速度の時間変化の模式図である。
コントローラ１１は、操舵力の反力である操舵反力を操舵力として取得する。コントローラ１１は、操舵反力を微分することにより操舵反力の変化速度を算出する。
コントローラ１１は、操舵力の反力である操舵反力を操舵力として取得する。コントローラ１１は、操舵反力を微分することにより操舵反力の変化速度を算出する。
【0034】
コントローラ１１は、操舵反力の変化速度に応じて、転舵力の変化速度の上限値Ｕｆを設定する。図４（ｃ）は、図４（ｂ）の変化速度に基づいて設定された上限値Ｕｆにより制限された転舵力の変化速度の時間変化の模式図である。
コントローラ１１は、転舵力の変化速度を上限値Ｕｆ以下に制限する。図４（ｄ）の実線は、図４（ｃ）の変化速度で変化する転舵力の時間変化を示す。図４（ｄ）には、比較のために制限前の転舵力の時間変化が一点鎖線で示されている。変化速度が上限値Ｕｆ以下に制限されることにより、操舵開始の直後における転舵力の変化速度が制限される。
コントローラ１１は、転舵力の変化速度を上限値Ｕｆ以下に制限する。図４（ｄ）の実線は、図４（ｃ）の変化速度で変化する転舵力の時間変化を示す。図４（ｄ）には、比較のために制限前の転舵力の時間変化が一点鎖線で示されている。変化速度が上限値Ｕｆ以下に制限されることにより、操舵開始の直後における転舵力の変化速度が制限される。
【0035】
次に、コントローラ１１の機能構成例について説明する。図５は、第１実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
コントローラ１１は、目標転舵角算出部４０と、反力指令値算出部４１と、反力モータ駆動部４２と、減算器４３と、転舵角サーボ制御部４４と、換算部４５と、微分器４６と、上限値設定部４７と、変化率リミッタ４８と、転舵モータ駆動部４９を備える。
コントローラ１１は、目標転舵角算出部４０と、反力指令値算出部４１と、反力モータ駆動部４２と、減算器４３と、転舵角サーボ制御部４４と、換算部４５と、微分器４６と、上限値設定部４７と、変化率リミッタ４８と、転舵モータ駆動部４９を備える。
【0036】
目標転舵角算出部４０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。例えば目標転舵角算出部４０は、角度比Ｒａを操舵角θｓに乗算して目標転舵角θｔｒを算出してよい。
目標転舵角算出部４０は、角度比Ｒａを動的に変化させてもよい。例えば、目標転舵角算出部４０は、少なくとも車速Ｖｖに応じて角度比Ｒａを変更してもよい。
目標転舵角算出部４０は、角度比Ｒａを動的に変化させてもよい。例えば、目標転舵角算出部４０は、少なくとも車速Ｖｖに応じて角度比Ｒａを変更してもよい。
【0037】
反力指令値算出部４１は、少なくとも目標転舵角θｔｒに基づいて操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。
反力指令値算出部４１は、目標転舵角θｔｒに代えて、操舵角θｓに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。目標転舵角θｔｒ又は操舵角θｓに加えて、車速Ｖｖ、車両に発生した横方向加速度、ヨーレイト、検出転舵電流Ｉｔｄの少なくとも１つに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。反力指令値算出部４１は、例えば目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓが大きいほど大きな操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。なお、操舵反力指令値ｆｒｒは目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓに対して所定のゲインを乗算して舵反力指令値ｆｒｒを算出しても良いし、目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓに対する舵反力指令値ｆｒｒのマップを記憶しておき、目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓとマップを参照して舵反力指令値ｆｒｒを算出しても良い。
反力指令値算出部４１は、目標転舵角θｔｒに代えて、操舵角θｓに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。目標転舵角θｔｒ又は操舵角θｓに加えて、車速Ｖｖ、車両に発生した横方向加速度、ヨーレイト、検出転舵電流Ｉｔｄの少なくとも１つに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。反力指令値算出部４１は、例えば目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓが大きいほど大きな操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。なお、操舵反力指令値ｆｒｒは目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓに対して所定のゲインを乗算して舵反力指令値ｆｒｒを算出しても良いし、目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓに対する舵反力指令値ｆｒｒのマップを記憶しておき、目標転舵角θｔｒあるいは操舵角θｓとマップを参照して舵反力指令値ｆｒｒを算出しても良い。
【0038】
反力モータ駆動部４２は、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて反力アクチュエータ３１ｃを駆動する。
反力モータ駆動部４２は、電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから推定される実際の操舵反力トルクと、反力指令値算出部４１が出力する操舵反力指令値ｆｒｒとを一致させるトルクフィードバック制御により、反力アクチュエータ３１ｃへ出力する反力電流Ｉｓｍを生成し、反力電流Ｉｓｍを反力アクチュエータ３１ｃに出力する。検出反力電流Ｉｓｄと、操舵反力指令値ｆｒｒに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、反力アクチュエータ３１ｃへ出力する反力電流Ｉｓｍを生成してもよい。
反力モータ駆動部４２は、電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから推定される実際の操舵反力トルクと、反力指令値算出部４１が出力する操舵反力指令値ｆｒｒとを一致させるトルクフィードバック制御により、反力アクチュエータ３１ｃへ出力する反力電流Ｉｓｍを生成し、反力電流Ｉｓｍを反力アクチュエータ３１ｃに出力する。検出反力電流Ｉｓｄと、操舵反力指令値ｆｒｒに相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、反力アクチュエータ３１ｃへ出力する反力電流Ｉｓｍを生成してもよい。
【0039】
減算器４３は、目標転舵角算出部４０が算出した目標転舵角θｔｒから転舵角センサ３２ｇが検出した実転舵角θｔを減算した差分である転舵角偏差Δθ＝θｔｒ－θｔを演算する。
転舵角サーボ制御部４４は、転舵角偏差Δθを減少させるサーボ制御によって転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
転舵角サーボ制御部４４は、転舵角偏差Δθを減少させるサーボ制御によって転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
【0040】
換算部４５は、電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄを、反力アクチュエータ３１ｃから出力される操舵反力トルクに換算する。換算部４５は、換算した操舵反力トルクを検出操舵反力トルクｆｒｄとして出力する。
微分器４６は、検出操舵反力トルクｆｒｄを微分して、検出操舵反力トルクｆｒｄの変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）を算出する。
微分器４６は、検出操舵反力トルクｆｒｄを微分して、検出操舵反力トルクｆｒｄの変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）を算出する。
【0041】
上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に基づいて、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｆを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
【0042】
変化率リミッタ４８は、転舵角サーボ制御部４４から出力された転舵力指令値ｆｔｒの変化速度を上限値Ｕｆ以下に制限し、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１を出力する。
転舵モータ駆動部４９は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
転舵モータ駆動部４９は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
【0043】
転舵モータ駆動部４９は、電流センサ３２ｈが検出した検出転舵電流Ｉｔｄから推定される実際の転舵トルクと、変化率リミッタ４８から出力された転舵力指令値ｆｔｒ１とを一致させるトルクフィードバック制御により、転舵アクチュエータ３２ｅへ出力する転舵電流Ｉｔｍを生成し、転舵電流Ｉｔｍを転舵アクチュエータ３２ｅに出力する。
検出転舵電流Ｉｔｄと、転舵力指令値ｆｔｒ１に相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、転舵アクチュエータ３２ｅへ出力する転舵電流Ｉｔｍを生成してもよい。
検出転舵電流Ｉｔｄと、転舵力指令値ｆｔｒ１に相当する駆動電流とを一致させる電流フィードバック制御によって、転舵アクチュエータ３２ｅへ出力する転舵電流Ｉｔｍを生成してもよい。
【0044】
（動作）
図６は、実施形態の操舵方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において操舵角センサ３１ｅは、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
ステップＳ２において目標転舵角算出部４０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。
ステップＳ３において反力指令値算出部４１は、少なくとも目標転舵角θｔｒに基づいて操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。目標転舵角θｔｒに代えて、操舵角θｓに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。
図６は、実施形態の操舵方法の一例のフローチャートである。
ステップＳ１において操舵角センサ３１ｅは、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓ（ハンドル角度）を検出する。
ステップＳ２において目標転舵角算出部４０は、操舵角θｓに応じて目標転舵角θｔｒを算出する。
ステップＳ３において反力指令値算出部４１は、少なくとも目標転舵角θｔｒに基づいて操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。目標転舵角θｔｒに代えて、操舵角θｓに応じて操舵反力指令値ｆｒｒを算出してもよい。
【0045】
ステップＳ４において反力モータ駆動部４２は、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて反力アクチュエータ３１ｃを駆動する。これにより操舵反力トルクがステアリングホイール３１ａに付与される。
ステップＳ５において転舵角センサ３２ｇは、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。
ステップＳ６において転舵角サーボ制御部４４は、目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの間の差（θｔｒ－θｔ）である転舵角偏差Δθに基づいて、転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
ステップＳ５において転舵角センサ３２ｇは、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。
ステップＳ６において転舵角サーボ制御部４４は、目標転舵角θｔｒと実転舵角θｔとの間の差（θｔｒ－θｔ）である転舵角偏差Δθに基づいて、転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
【0046】
ステップＳ７において上限値設定部４７は、転舵アクチュエータ３２ｅで発生させる転舵トルクの変化速度の上限値を設定する。上限値設定部４７は、操舵反力トルクの変化速度が小さいほど、より小さな上限値を設定する。
変化率リミッタ４８及び転舵モータ駆動部４９は、転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。その際に、上限値設定部４７で設定した上限値で、転舵アクチュエータ３２ｅで発生させる転舵トルクの変化速度を制限する。
なお、本実施例においては操舵反力トルクの変化速度が小さいほど、より小さな上限値を設定して転舵トルクの変化速度をより小さな値に制限する例を示したが、これに限定されない。例えば、操舵反力トルクの変化速度が所定の変化速度よりも小さい場合には、大きい場合よりも小さな上限値を設定して、転舵トルクの変化速度を制限しても良い。
変化率リミッタ４８及び転舵モータ駆動部４９は、転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。その際に、上限値設定部４７で設定した上限値で、転舵アクチュエータ３２ｅで発生させる転舵トルクの変化速度を制限する。
なお、本実施例においては操舵反力トルクの変化速度が小さいほど、より小さな上限値を設定して転舵トルクの変化速度をより小さな値に制限する例を示したが、これに限定されない。例えば、操舵反力トルクの変化速度が所定の変化速度よりも小さい場合には、大きい場合よりも小さな上限値を設定して、転舵トルクの変化速度を制限しても良い。
【0047】
（第２実施形態）
電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
第２実施形態のコントローラ１１は、第１実施形態の検出操舵反力トルクｆｒｄに代えて、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて上限値Ｕｆを設定する。
図７は、第２実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
第２実施形態のコントローラ１１は、第１実施形態の検出操舵反力トルクｆｒｄに代えて、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて上限値Ｕｆを設定する。
図７は、第２実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
【0048】
微分器４６は、操舵反力指令値ｆｒｒを微分して、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｆを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｆを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｆを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｆを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
【0049】
（第３実施形態）
上述の通り、操舵反力指令値ｆｒｒは目標転舵角θｔｒに基づいて設定される。したがって、第２実施形態の操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに目標転舵角θｔｒに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
図８は、第３実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
微分器４６は、目標転舵角θｔｒを微分して、目標転舵角θｔｒの変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
上述の通り、操舵反力指令値ｆｒｒは目標転舵角θｔｒに基づいて設定される。したがって、第２実施形態の操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに目標転舵角θｔｒに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
図８は、第３実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
微分器４６は、目標転舵角θｔｒを微分して、目標転舵角θｔｒの変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
【0050】
上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｆを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｆを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
【0051】
また、目標転舵角θｔｒは操舵角θｓに基づいて設定されるので、目標転舵角θｔｒの代わりに操舵角θｓに基づいて、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
微分器４６は、操舵角θｓを微分して、操舵角θｓの変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
微分器４６は、操舵角θｓを微分して、操舵角θｓの変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）を、操舵反力トルクの変化速度として算出する。
【0052】
上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｆを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｆを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｆとして算出してもよく、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）と上限値Ｕｆとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｆを設定してもよい。
【0053】
（第４実施形態）
第１実施形態から第３実施形態のコントローラ１１は、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度を上限値Ｕｆ以下に制限することによって、転舵アクチュエータ３２ｅに発生させる転舵トルクの変化速度を制限した。
これに代えて又はこれに加えて、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流である転舵電流Ｉｔｍの速度変化を制限することによって、転舵トルクの変化速度を制限してもよい。
第１実施形態から第３実施形態のコントローラ１１は、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度を上限値Ｕｆ以下に制限することによって、転舵アクチュエータ３２ｅに発生させる転舵トルクの変化速度を制限した。
これに代えて又はこれに加えて、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流である転舵電流Ｉｔｍの速度変化を制限することによって、転舵トルクの変化速度を制限してもよい。
【0054】
第４実施形態のコントローラ１１は、転舵電流Ｉｔｍの速度変化を制限することによって転舵トルクの変化速度を制限する。
図９は、第４実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
転舵モータ駆動部４９は、換算部５０と、減算器５１と、変化率リミッタ５２と、電流サーボ制御部５３と、ＰＷＭ制御部５４と、インバータ５５を備える。図面においてインバータを「ＩＮＶ」と表記する。
図９は、第４実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
転舵モータ駆動部４９は、換算部５０と、減算器５１と、変化率リミッタ５２と、電流サーボ制御部５３と、ＰＷＭ制御部５４と、インバータ５５を備える。図面においてインバータを「ＩＮＶ」と表記する。
【0055】
換算部５０は、転舵角サーボ制御部４４から出力される転舵力指令値ｆｔｒを電流指令値Ｉｔｒに換算する。電流指令値Ｉｔｒは、転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する転舵電流Ｉｔｍの指令値である。
減算器５１は、電流センサ３２ｈが検出した検出転舵電流Ｉｔｄを電流指令値Ｉｔｒから減算した差分である電流偏差ΔＩ＝Ｉｔｒ－Ｉｔｄを演算する。
変化率リミッタ５２は、減算器５１から出力された電流偏差ΔＩの変化速度を上限値Ｕｉ以下に制限し、制限後の電流偏差ΔＩ１を出力する。
減算器５１は、電流センサ３２ｈが検出した検出転舵電流Ｉｔｄを電流指令値Ｉｔｒから減算した差分である電流偏差ΔＩ＝Ｉｔｒ－Ｉｔｄを演算する。
変化率リミッタ５２は、減算器５１から出力された電流偏差ΔＩの変化速度を上限値Ｕｉ以下に制限し、制限後の電流偏差ΔＩ１を出力する。
【0056】
上限値設定部４７は、検出操舵反力トルクｆｒｄの変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に基づいて、電流偏差ΔＩの変化速度の上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｄ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
【0057】
電流サーボ制御部５３は、制限後の電流偏差ΔＩ１を減少させるサーボ制御によって、転舵アクチュエータ３２ｅの印加電圧の指令値である電圧指令値を算出する。
ＰＷＭ制御部５４は、電流サーボ制御部５３が出力する電圧指令値に基づいてインバータ５５を駆動するＰＷＭ信号を生成する。
インバータ５５は、ＰＷＭ制御部５４が生成したＰＷＭ信号によって駆動されて、転舵電流Ｉｔｍを出力する。
ＰＷＭ制御部５４は、電流サーボ制御部５３が出力する電圧指令値に基づいてインバータ５５を駆動するＰＷＭ信号を生成する。
インバータ５５は、ＰＷＭ制御部５４が生成したＰＷＭ信号によって駆動されて、転舵電流Ｉｔｍを出力する。
【0058】
電流偏差ΔＩの変化速度を制限することにより、電流偏差ΔＩに基づいて生成される転舵電流Ｉｔｍの速度変化を制限することができる。
これにより、転舵アクチュエータ３２ｅに発生させる転舵トルクの変化速度を制限することができる。
これにより、転舵アクチュエータ３２ｅに発生させる転舵トルクの変化速度を制限することができる。
【0059】
（第５実施形態）
電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
図１０は、第５実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部４７は、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
図１０は、第５実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部４７は、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄｆｒｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
【0060】
（第６実施形態）
操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに目標転舵角θｔｒに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
図１１は、第６実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部４７は、目標転舵角θｔｒの変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに目標転舵角θｔｒに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
図１１は、第６実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。
上限値設定部４７は、目標転舵角θｔｒの変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄθｔｒ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
【0061】
目標転舵角θｔｒの代わりに操舵角θｓに基づいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
上限値設定部４７は、操舵角θｓの変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
上限値設定部４７は、操舵角θｓの変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に基づいて上限値Ｕｉを設定する。上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）が小さいほど、より小さな上限値Ｕｉを設定する。
例えば上限値設定部４７は、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）に所定のゲインを乗算した乗算結果を上限値Ｕｉとして算出してもよく、変化速度（ｄθｓ／ｄｔ）と上限値Ｕｉとの間の関係マップにもとづいて上限値Ｕｉを設定してもよい。
【0062】
（第７実施形態）
次に、第７実施形態について説明する。操向輪３４のタイヤゴムの特性により、操舵開始の直後（すなわち転舵角θｔの変化の開始直後）におけるヨーレイトの変化速度は、車速Ｖｖが低いほど大きくなる。
そこで、第７実施形態のコントローラ１１は、車速Ｖｖが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
次に、第７実施形態について説明する。操向輪３４のタイヤゴムの特性により、操舵開始の直後（すなわち転舵角θｔの変化の開始直後）におけるヨーレイトの変化速度は、車速Ｖｖが低いほど大きくなる。
そこで、第７実施形態のコントローラ１１は、車速Ｖｖが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
【0063】
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
これにより、車速Ｖｖが比較的高い場合において、転舵力の変化速度の制限によって転舵速度が低下して車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
これにより、車速Ｖｖが比較的高い場合において、転舵力の変化速度の制限によって転舵速度が低下して車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
【0064】
図１２は、第７実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。第７実施形態のコントローラ１１は、第１実施形態と同様に、電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定する。
コントローラ１１は、ゲイン設定部６０と、乗算器６１及び６３と、減算器６２と、加算器６４を備える。
ゲイン設定部６０は、車速Ｖｖに応じた車速ゲインＫを設定する。乗算器６１は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１と車速ゲインＫとの積Ｋ×ｆｔｒ１を算出する。
コントローラ１１は、ゲイン設定部６０と、乗算器６１及び６３と、減算器６２と、加算器６４を備える。
ゲイン設定部６０は、車速Ｖｖに応じた車速ゲインＫを設定する。乗算器６１は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１と車速ゲインＫとの積Ｋ×ｆｔｒ１を算出する。
【0065】
減算器６２は、車速ゲイン（１－Ｋ）を算出する。乗算器６３は、制限前の転舵力指令値ｆｔｒと車速ゲイン（１－Ｋ）との積（１－Ｋ）×ｆｔｒ１を算出する。加算器６４は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１と制限前の転舵力指令値ｆｔｒの重み付け和（Ｋ×ｆｔｒ１＋（１－Ｋ）×ｆｔｒ）を算出する。
転舵モータ駆動部４９は、重み付け和（Ｋ×ｆｔｒ１＋（１－Ｋ）×ｆｔｒ）に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
転舵モータ駆動部４９は、重み付け和（Ｋ×ｆｔｒ１＋（１－Ｋ）×ｆｔｒ）に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
【0066】
図１３（ａ）は、車速ゲインＫの第１例の特性図である。車速Ｖｖが閾値Ｖ１以下である場合に車速ゲインＫは「１」であり、車速Ｖｖが閾値Ｖ２以上である場合に車速ゲインＫは「０」である。閾値Ｖ２は閾値Ｖ１より大きい。車速Ｖｖが閾値Ｖ１～Ｖ２の範囲では、車速Ｖｖが大きくなるのに従って、車速ゲインＫは「１」から「０」へ減少する。
【0067】
このため、車速Ｖｖが閾値Ｖ１以下である場合に転舵モータ駆動部４９は、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。車速Ｖｖが閾値Ｖ２以上である場合には、制限前の転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。車速Ｖｖが閾値Ｖ１～Ｖ２の範囲では、制限後の転舵力指令値ｆｔｒと制限前の転舵力指令値ｆｔｒの中間の転舵力指令値に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
【0068】
これにより、車速Ｖｖが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0069】
図１３（ｂ）は、車速ゲインＫの第２例の特性図である。車速Ｖｖが「０」又は極低速である場合には、転舵しても横力が発生しないためヨーレイトが発生しない。このためヨーレイトの変化速度を制限する必要がない。
このため、第２例の車速ゲインＫは、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しないように設定する。これにより、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合に、転舵速度が低下するのを回避できる。
このため、第２例の車速ゲインＫは、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しないように設定する。これにより、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合に、転舵速度が低下するのを回避できる。
【0070】
具体的には、第２例の車速ゲインＫは車速Ｖｖが「０」の場合に車速ゲインＫは「０」であり、車速Ｖｖが「０」～閾値Ｖ３の範囲では、車速Ｖｖが大きくなるのに従って車速ゲインＫは「０」から「１」へ増加する。車速Ｖｖが閾値Ｖ３以上の範囲では、第１例の車速ゲインＫと同じ特性を有する。
このため、車速Ｖｖが「０」である場合に転舵モータ駆動部４９は、制限前の転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
このため、車速Ｖｖが「０」である場合に転舵モータ駆動部４９は、制限前の転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
【0071】
車速Ｖｖが閾値Ｖ３～Ｖ１の範囲では、制限後の転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。車速Ｖｖが閾値Ｖ２以上である場合には、制限前の転舵力指令値ｆｔｒに基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
車速Ｖｖが「０」～閾値Ｖ３の範囲と閾値Ｖ１～Ｖ２の範囲では、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１と制限前の転舵力指令値ｆｔｒの中間の転舵力指令値に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
車速Ｖｖが「０」～閾値Ｖ３の範囲と閾値Ｖ１～Ｖ２の範囲では、制限後の転舵力指令値ｆｔｒ１と制限前の転舵力指令値ｆｔｒの中間の転舵力指令値に基づいて転舵アクチュエータ３２ｅを駆動する。
【0072】
このため、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
車速Ｖｖが比較的低く、かつ「０」又は極低速でない場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
また、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
車速Ｖｖが比較的低く、かつ「０」又は極低速でない場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
また、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0073】
なお、第２実施形態と同様に、検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
また、第３実施形態と同様に、操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに、目標転舵角θｔｒや操舵角θｓに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
また、第３実施形態と同様に、操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに、目標転舵角θｔｒや操舵角θｓに基づいて転舵力指令値ｆｔｒの変化速度の上限値Ｕｆを設定してもよい。
【0074】
（第８実施形態）
第８実施形態のコントローラ１１は、第７実施形態における転舵力指令値ｆｔｒに代えて、転舵電流Ｉｔｍの指令値である電流指令値Ｉｔｒと検出転舵電流Ｉｔｄとの電流偏差ΔＩ＝Ｉｔｒ－Ｉｔｄの変化速度を制限する。
すなわち、変化速度が制限された電流偏差ΔＩ１と制限前の電流偏差ΔＩとを、車速に応じた車速ゲインＫにより重み付け、重み付け和（Ｋ×ΔＩ１＋（１－Ｋ）ΔＩ）に基づいて転舵電流Ｉｔｍを生成する。
第８実施形態のコントローラ１１は、第７実施形態における転舵力指令値ｆｔｒに代えて、転舵電流Ｉｔｍの指令値である電流指令値Ｉｔｒと検出転舵電流Ｉｔｄとの電流偏差ΔＩ＝Ｉｔｒ－Ｉｔｄの変化速度を制限する。
すなわち、変化速度が制限された電流偏差ΔＩ１と制限前の電流偏差ΔＩとを、車速に応じた車速ゲインＫにより重み付け、重み付け和（Ｋ×ΔＩ１＋（１－Ｋ）ΔＩ）に基づいて転舵電流Ｉｔｍを生成する。
【0075】
これにより、車速Ｖｖが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0076】
図１４は、第８実施形態のコントローラ１１の機能構成例のブロック図である。第８実施形態のコントローラ１１は、第４実施形態と同様に、電流センサ３１ｆが検出した検出反力電流Ｉｓｄから換算して求めた検出操舵反力トルクｆｒｄに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定する。
第８実施形態の転舵モータ駆動部４９は、乗算器７０及び７２と、減算器７１と、加算器７３を備える。
乗算器７０は、制限後の電流偏差ΔＩ１と車速ゲインＫとの積Ｋ×ΔＩ１を算出する。減算器７１は、車速ゲイン（１－Ｋ）を算出する。
第８実施形態の転舵モータ駆動部４９は、乗算器７０及び７２と、減算器７１と、加算器７３を備える。
乗算器７０は、制限後の電流偏差ΔＩ１と車速ゲインＫとの積Ｋ×ΔＩ１を算出する。減算器７１は、車速ゲイン（１－Ｋ）を算出する。
【0077】
乗算器７２は、制限前の電流偏差ΔＩと車速ゲイン（１－Ｋ）との積（１－Ｋ）×ΔＩを算出する。加算器６４は、制限後の電流偏差ΔＩ１と制限前の電流偏差ΔＩの重み付け和（Ｋ×ΔＩ１＋（１－Ｋ）×ΔＩ）を算出する。
電流サーボ制御部５３は、電流偏差の重み付け和（Ｋ×ΔＩ１＋（１－Ｋ）×ΔＩ）を減少させるサーボ制御によって、転舵アクチュエータ３２ｅの印加電圧の指令値である電圧指令値を算出する。
電流サーボ制御部５３は、電流偏差の重み付け和（Ｋ×ΔＩ１＋（１－Ｋ）×ΔＩ）を減少させるサーボ制御によって、転舵アクチュエータ３２ｅの印加電圧の指令値である電圧指令値を算出する。
【0078】
これにより、ゲイン設定部６０が図１３（ａ）の特性の車速ゲインＫを設定すると、車速Ｖｖが比較的低い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
一方で、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0079】
また、ゲイン設定部６０が図１３（ｂ）の特性の車速ゲインＫを設定すると、車速Ｖｖが「０」又は極低速の場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0080】
車速Ｖｖが比較的低く、かつ「０」又は極低速でない場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限する。
また、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
また、車速Ｖｖが比較的高い場合には、操舵反力トルクの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力トルクの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限しない。
【0081】
なお、第５実施形態と同様に、検出操舵反力トルクｆｒｄの代わりに、操舵反力指令値ｆｒｒに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
また、第６実施形態と同様に、操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに、目標転舵角θｔｒや操舵角θｓに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
また、第６実施形態と同様に、操舵反力指令値ｆｒｒの代わりに、目標転舵角θｔｒや操舵角θｓに基づいて電流偏差ΔＩ１の変化速度の上限値Ｕｉを設定してもよい。
【0082】
（実施形態の効果）
（１）操舵角センサ３１ｅは、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。目標転舵角算出部４０は、操舵角θｓに応じて操向輪３４の目標転舵角θｔｒを算出する。反力指令値算出部４１は、操舵角θｓ又は目標転舵角θｔｒである設定舵角に応じた操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。反力モータ駆動部４２及び反力アクチュエータ３１ｃは、操舵反力指令値ｆｒｒに応じた操舵反力をステアリングホイール３１ａに付与する。転舵角センサ３２ｇは、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。転舵角サーボ制御部４４は、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
（１）操舵角センサ３１ｅは、ステアリングホイール３１ａの操舵角θｓを検出する。目標転舵角算出部４０は、操舵角θｓに応じて操向輪３４の目標転舵角θｔｒを算出する。反力指令値算出部４１は、操舵角θｓ又は目標転舵角θｔｒである設定舵角に応じた操舵反力指令値ｆｒｒを算出する。反力モータ駆動部４２及び反力アクチュエータ３１ｃは、操舵反力指令値ｆｒｒに応じた操舵反力をステアリングホイール３１ａに付与する。転舵角センサ３２ｇは、操向輪３４の実転舵角θｔを検出する。転舵角サーボ制御部４４は、実転舵角θｔと目標転舵角θｔｒとの差に基づいて、実転舵角θｔを目標転舵角θｔｒに一致させるための転舵力指令値ｆｔｒを算出する。
【0083】
転舵モータ駆動部４９及び転舵アクチュエータ３２ｅは、転舵力指令値ｆｔｒに応じて操向輪を転舵する転舵力を発生させる。変化率リミッタ４８又は５２は、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限する。
これにより、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
これにより、操舵力の変化速度が小さい場合には大きい場合よりもヨーレイトの変化速度が制限される。このため、ステアバイワイヤ式の操舵装置において、操舵力の変化速度が小さいにも関わらずヨーレイトの変化速度が大きいことにより運転者が違和感を覚えるのを緩和できる。
【0084】
（２）変化率リミッタ４８又は５２は、設定舵角の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限してもよい。
これにより、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
これにより、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
【0085】
（３）反力アクチュエータ３１ｃは、操舵反力指令値ｆｒｒに応じて駆動されてステアリングホイール３１ａに操舵反力を付与する。反力アクチュエータ３１ｃの駆動電流を検出反力電流Ｉｓｄとして検出する電流センサ３１ｆを設けてもよい。変化率リミッタ４８又は５２は、検出された駆動電流値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限してもよい。
これにより、操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
これにより、操舵反力指令値の変化速度が小さい場合には大きい場合よりも、転舵力の変化速度を小さな値に制限できる。
【0086】
（４）変化率リミッタ４８は、転舵力指令値ｆｔｒの変化速度を制限してもよい。これにより転舵力の変化速度を制限できる。
（５）転舵アクチュエータ３２ｅは、転舵力指令値に応じて駆動され操向輪３４を転舵する転舵力を発生する。変化率リミッタ５２は、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流の速度変化を制限してもよい。これにより転舵力の変化速度を制限できる。
（５）転舵アクチュエータ３２ｅは、転舵力指令値に応じて駆動され操向輪３４を転舵する転舵力を発生する。変化率リミッタ５２は、転舵アクチュエータ３２ｅの駆動電流の速度変化を制限してもよい。これにより転舵力の変化速度を制限できる。
【0087】
（６）車速Ｖｖが第１閾値未満である場合には、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限し、車速Ｖｖが第１閾値以上である場合には制限しなくてもよい。
車速Ｖｖが比較的高い場合には、車速Ｖｖが比較的低い場合に比べて操舵開始の直後におけるヨーレイトの変化速度が大きくならない。したがって、車速Ｖｖが第１閾値以上である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、高速域で転舵速度が低下し車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
車速Ｖｖが比較的高い場合には、車速Ｖｖが比較的低い場合に比べて操舵開始の直後におけるヨーレイトの変化速度が大きくならない。したがって、車速Ｖｖが第１閾値以上である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、高速域で転舵速度が低下し車両挙動が緩慢になるのを回避できる。
【0088】
（７）車速Ｖｖが第１閾値未満であり、且つ車速Ｖｖが第１閾値より小さな第２閾値より大きい場合には、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が小さい場合の転舵力の変化速度を、操舵反力指令値ｆｒｒの変化速度が大きい場合の転舵力の変化速度よりも小さな値に制限し、車速Ｖｖが第１閾値以上であるか第２閾値以下の場合には制限しなくてもよい。
車速Ｖｖが「０」又は極低速である場合には、転舵しても横力が発生しないためヨーレイトが発生しない。このためヨーレイトの変化速度を制限する必要がない。車速Ｖｖが第２閾値以下である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、車速Ｖｖが「０」又は極低速である場合に転舵速度が低下するのを回避できる。
車速Ｖｖが「０」又は極低速である場合には、転舵しても横力が発生しないためヨーレイトが発生しない。このためヨーレイトの変化速度を制限する必要がない。車速Ｖｖが第２閾値以下である場合には転舵力の変化速度を制限しないことにより、車速Ｖｖが「０」又は極低速である場合に転舵速度が低下するのを回避できる。
【符号の説明】
【0089】
１１…コントローラ、１６…車速センサ、２０…プロセッサ、２１…記憶装置、２２…駆動回路、３１…操舵部、３１ａ…ステアリングホイール、３１ｂ…コラムシャフト、３１ｃ…反力アクチュエータ、３１ｅ…操舵角センサ、３１ｆ…電流センサ、３２…転舵部、３２ａ…ピニオンシャフト、３２ｂ…ステアリングギア、３２ｃ…ラックギア、３２ｄ…ステアリングラック、３２ｅ…転舵アクチュエータ、３２ｇ…転舵角センサ、３２ｈ…電流センサ、３３…バックアップクラッチ、３４…操向輪、３４ＦＬ、３４ＦＲ…左右前輪、４０…目標転舵角算出部、４１…反力指令値算出部、４２…反力モータ駆動部、４３、６２、７１…減算器、４４…転舵角サーボ制御部、４５…換算部、４６…微分器、４７…上限値設定部、４８…変化率リミッタ、４９…転舵モータ駆動部、５０…換算部、５１…減算器、５２…変化率リミッタ、５３…電流サーボ制御部、５４…ＰＷＭ制御部、５５…インバータ、６０…ゲイン設定部、６１、６３、７０、７２…乗算器、６４、７３…加算器
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】