特許 7484859 傾き検出装置、傾き検出システム、傾き検出方法、及び傾き検出プログラム

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】傾き検出装置、傾き検出システム、傾き検出方法、及び傾き検出プログラム

(51)【国際特許分類】

   G01C 9/00 20060101AFI20240509BHJP

   G08G 1/16 20060101ALN20240509BHJP

   B60R 16/02 20060101ALN20240509BHJP

【ＦＩ】

G01C9/00 Z

G08G1/16 C

B60R16/02 650J

【請求項の数】 26

(21)【出願番号】P 2021158059

(22)【出願日】2021-09-28

(65)【公開番号】P2023048634

(43)【公開日】2023-04-07

【審査請求日】2023-06-02

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】宇田 伸彦

【審査官】櫻井 仁

(56)【参考文献】

【文献】特開２００６－２４８２７０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開平５－２１３１５０（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２１－０５６０６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】米国特許第１００９９６３０（ＵＳ，Ｂ１）

【文献】特開２００７－１４７４９３（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０１Ｃ ９／００

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｂ６０Ｒ １６／０２

Ｇ０１Ｄ １１／２４

Ｇ０１Ｄ １１／３０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

移動体で用いることが可能な傾き検出装置であって、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、
前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、
前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）と、
前記傾き検出部で前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分をもとに、前記周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御部（７０８）とを備える傾き検出装置。

【請求項2】

請求項１に記載の傾き検出装置であって、
前記第１差分特定部は、前記移動体が停止している期間において前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記移動体が停止している期間において前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに前記第１差分を特定する傾き検出装置。

【請求項3】

前記移動体で用いることが可能な請求項１又は２に記載の傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、
前記移動体に搭載される、前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、
前記センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含む傾き検出システム。

【請求項4】

請求項３に記載の傾き検出システムであって、
前記第１傾斜センサ（６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）は、前記センサパッケージ筐体に複数設けられ、
前記第１取得部（７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）は、複数の前記第１傾斜センサで検知する前記第１傾き情報をそれぞれ取得し、
前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、
前記第１取得部で取得する複数の前記第１傾斜センサの前記第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定部（７０９，７０９ｃ，７０９ｄ，７０９ｅ，７０９ｆ）と、
前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、前記第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出部（７１０，７１０ｃ，７１０ｄ，７１０ｅ，７１０ｆ）とを備え、
前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出システム。

【請求項5】

移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、
前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、
前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）とを備え、前記移動体で用いることが可能な傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、
前記移動体に搭載される、前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、
前記センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含み、
前記第１傾斜センサ（６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）は、前記センサパッケージ筐体に複数設けられ、
前記第１取得部（７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）は、複数の前記第１傾斜センサで検知する前記第１傾き情報をそれぞれ取得し、
前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、
前記第１取得部で取得する複数の前記第１傾斜センサの前記第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定部（７０９，７０９ｃ，７０９ｄ，７０９ｅ，７０９ｆ）と、
前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、前記第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出部（７１０，７１０ｃ，７１０ｄ，７１０ｅ，７１０ｆ）とを備え、
前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出システム。

【請求項6】

請求項５に記載の傾き検出システムであって、
前記第１差分特定部は、前記移動体が停止している期間において前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記移動体が停止している期間において前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに前記第１差分を特定する傾き検出システム。

【請求項7】

請求項４～６のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
前記第１傾斜センサ（６ｂ）は２つであり、前記第２傾斜センサ（８ｂ）は１つ若しくは２つであり、
その２つの前記第１傾斜センサと前記第２傾斜センサとは、前記車両の前後軸若しくは左右軸に沿って配置される傾き検出システム。

【請求項8】

請求項４～７のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
複数の前記第１傾斜センサは、前記センサパッケージ筐体を前記車両の前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合に、その一部の前記第１傾斜センサが、前記前輪側と前記後輪側とのそれぞれに配置される傾き検出システム。

【請求項9】

請求項４～８のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記第１傾斜センサ（６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）は３つ以上であり、
前記第１不具合検出部（７１０ｃ，７１０ｄ，７１０ｅ，７１０ｆ）は、複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である前記第２差分のうち、どの前記第１傾斜センサ同士の組の前記第２差分が前記第２の許容範囲内でないかに応じて、複数の前記第１傾斜センサのうちのどの前記第１傾斜センサの不具合かを検出する傾き検出システム。

【請求項10】

請求項９に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
前記第１傾斜センサ（６ｄ，６ｅ，６ｆ）は４つ以上であり、
複数の前記第１傾斜センサは、前記センサパッケージ筐体を前記車両の右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合に、その一部の前記第１傾斜センサが、前記右前輪側と前記左前輪側と前記右後輪側と前記左後輪側とのそれぞれに配置される傾き検出システム。

【請求項11】

請求項４～１０のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記センサパッケージ筐体に含まれる前記周辺監視センサは３つ以上であり、
複数の前記第１傾斜センサ（６ｅ，６ｆ）は、３つ以上の前記周辺監視センサにそれぞれに設けられるものであり、前記第１傾斜センサは４つ以上であり、
前記第１不具合検出部（７１０ｅ，７１０ｆ）は、複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である前記第２差分のうち、前記周辺監視センサに設けたどの前記第１傾斜センサ同士の組の前記第２差分が前記第２の許容範囲内でないかに応じて、前記周辺監視センサに設けた複数の前記第１傾斜センサのうちのどの前記第１傾斜センサ若しくはどの前記周辺監視センサの不具合かを検出する傾き検出システム。

【請求項12】

請求項３～１１のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記第２傾斜センサ（８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）は、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられ、
前記第２取得部（７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）は、複数の前記第２傾斜センサで検知する前記第２傾き情報をそれぞれ取得し、
前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、
前記第２取得部で取得する複数の前記第２傾斜センサの前記第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定部（７１１，７１１ｃ，７１１ｄ）と、
前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、前記第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出部（７１２，７１２ｃ，７１２ｄ）とを備え、
前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出システム。

【請求項13】

移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、
前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、
前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）とを備え、前記移動体で用いることが可能な傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、
前記移動体に搭載される、前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、
前記センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含み、
前記第２傾斜センサ（８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）は、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられ、
前記第２取得部（７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）は、複数の前記第２傾斜センサで検知する前記第２傾き情報をそれぞれ取得し、
前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、
前記第２取得部で取得する複数の前記第２傾斜センサの前記第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定部（７１１，７１１ｃ，７１１ｄ）と、
前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、前記第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出部（７１２，７１２ｃ，７１２ｄ）とを備え、
前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出システム。

【請求項14】

請求項１３に記載の傾き検出システムであって、
前記第１差分特定部は、前記移動体が停止している期間において前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記移動体が停止している期間において前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに前記第１差分を特定する傾き検出システム。

【請求項15】

請求項１２～１４のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
前記第２傾斜センサ（８ｂ）は２つであり、前記第１傾斜センサ（６ｂ）は１つ若しくは２つであり、
その２つの前記第２傾斜センサと前記第１傾斜センサとは、前記車両の前後軸若しくは左右軸に沿って配置される傾き検出システム。

【請求項16】

請求項１２～１５のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
複数の前記第２傾斜センサは、前記車両を前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合に、その一部の前記第２傾斜センサが、前記前輪側と前記後輪側とのそれぞれに配置される傾き検出システム。

【請求項17】

請求項１２～１６のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記第２傾斜センサ（８ｃ，８ｄ）は３つ以上であり、
前記第２不具合検出部（７１２ｃ，７１２ｄ）は、複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である前記第３差分のうち、どの前記第２傾斜センサ同士の組の前記第３差分が前記第３の許容範囲内でないかに応じて、複数の前記第２傾斜センサのうちのどの前記第２傾斜センサの不具合かを検出する傾き検出システム。

【請求項18】

請求項１７に記載の傾き検出システムであって、
前記移動体は車両であり、
前記第２傾斜センサ（８ｄ）は４つ以上であり、
複数の前記第２傾斜センサは、前記車両を右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合に、その一部の前記第２傾斜センサが、前記右前輪側と前記左前輪側と前記右後輪側と前記左後輪側とのそれぞれに配置される傾き検出システム。

【請求項19】

請求項３～１８のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記傾き検出装置（７，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、前記センサパッケージ筐体内に含まれる傾き検出システム。

【請求項20】

請求項３～１８のいずれか１項に記載の傾き検出システムであって、
前記傾き検出装置（７ａ）は、前記センサパッケージ筐体内に含まれない傾き検出システム。

【請求項21】

移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記傾き検出工程で前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分をもとに、前記周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御工程とを含む傾き検出方法。

【請求項22】

移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に複数設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報をそれぞれ取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記第１取得工程で取得する複数の前記第１傾斜センサの前記第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定工程と、
前記第２差分特定工程で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、前記第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出工程とを含み、
前記傾き検出工程では、前記第２差分特定工程で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出方法。

【請求項23】

移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報をそれぞれ取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記第２取得工程で取得する複数の前記第２傾斜センサの前記第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定工程と、
前記第３差分特定工程で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、前記第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出工程とを含み、
前記傾き検出工程では、前記第３差分特定工程で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出方法。

【請求項24】

移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記傾き検出工程で前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分をもとに、前記周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御工程とを含む処理を実行させる傾き検出プログラム。

【請求項25】

移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に複数設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報をそれぞれ取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記第１取得工程で取得する複数の前記第１傾斜センサの前記第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定工程と、
前記第２差分特定工程で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、前記第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出工程とを含む処理を実行させるとともに、
前記傾き検出工程では、前記第２差分特定工程で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する処理を実行させる傾き検出プログラム。

【請求項26】

移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、
少なくとも１つのプロセッサに、
前記移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、
前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報をそれぞれ取得する第２取得工程と、
前記第１取得工程で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得工程で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、
前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、
前記第２取得工程で取得する複数の前記第２傾斜センサの前記第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定工程と、
前記第３差分特定工程で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、前記第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出工程とを含む処理を実行させるとともに、
前記傾き検出工程では、前記第３差分特定工程で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定工程で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する処理を実行させる傾き検出プログラム。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、傾き検出装置、傾き検出システム、傾き検出方法、及び傾き検出プログラムに関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、車両の自動運転に用いられる周辺監視センサとして、少なくとも２つのＬｉＤＡＲ装置と１つのカメラとをカバーで囲んだセンサマウントシステムが車両の屋根の上にマウントされる技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】米国特許第１００９９６３０号明細書

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

周辺監視センサを含む筐体（以下、センサパッケージ筐体）を車両に設置する場合には、周辺監視センサの検出軸が車両に対して所望の方向を向くように設置されたり、所望の方向とのずれ分を補正するためのキャリブレーションが行われたりする。しかしながら、車両に対するセンサパッケージ筐体の傾きは、車両への設置後に、車両への設置時の初期位置から時間変化する可能性がある。よって、センサパッケージ筐体の傾きによって周辺監視センサの検出軸が初期位置からずれ、周辺監視センサの検出精度が低下してしまうおそれがある。

【0005】

これに対して、特許文献１の技術では、車両に対するセンサパッケージ筐体の初期位置からの傾きを検出することを想定していない。よって、初期位置からのセンサパッケージ筐体の傾きによる周辺監視センサの検出精度の低下を抑制することは難しかった。

【0006】

この開示の１つの目的は、移動体に搭載されるセンサパッケージ筐体について、初期位置からのセンサパッケージ筐体の傾きをより精度良く検出することを可能にする傾き検出装置、傾き検出システム、傾き検出方法、及び傾き検出プログラムを提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0007】

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、１つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0008】

上記目的を達成するために、本開示の傾き検出装置は、移動体で用いることが可能な傾き検出装置であって、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、第１取得部で取得する第１傾き情報と第２取得部で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、第１差分特定部で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）と、傾き検出部でセンサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、第１差分特定部で特定する第１差分をもとに、周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御部（７０８）とを備える。

【0009】

上記目的を達成するために、本開示の第１の傾き検出方法は、移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、傾き検出工程でセンサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、第１差分特定工程で特定する第１差分をもとに、周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御工程とを含む。
上記目的を達成するために、本開示の第２の傾き検出方法は、移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に複数設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報をそれぞれ取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、第１取得工程で取得する複数の第１傾斜センサの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定工程と、第２差分特定工程で特定する第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出工程とを含み、傾き検出工程では、第２差分特定工程で特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する。
上記目的を達成するために、本開示の第３の傾き検出方法は、移動体で用いることが可能な傾き検出方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報をそれぞれ取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、第２取得工程で取得する複数の第２傾斜センサの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定工程と、第３差分特定工程で特定する第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出工程とを含み、傾き検出工程では、第３差分特定工程で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する。

【0010】

上記目的を達成するために、本開示の第１の傾き検出プログラムは、移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサに、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、傾き検出工程でセンサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する場合に、第１差分特定工程で特定する第１差分をもとに、周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う補正制御工程とを含む処理を実行させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の傾き検出プログラムは、移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサに、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に複数設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報をそれぞれ取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、第１取得工程で取得する複数の第１傾斜センサの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定工程と、第２差分特定工程で特定する第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出工程とを含む処理を実行させるとともに、傾き検出工程では、第２差分特定工程で特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する処理を実行させる。
上記目的を達成するために、本開示の第３の傾き検出プログラムは、移動体で用いることが可能な傾き検出プログラムであって、少なくとも１つのプロセッサに、移動体に搭載されるとともに移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得工程と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報をそれぞれ取得する第２取得工程と、第１取得工程で取得する第１傾き情報と第２取得工程で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定工程と、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出工程と、第２取得工程で取得する複数の第２傾斜センサの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定工程と、第３差分特定工程で特定する第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出工程とを含む処理を実行させるとともに、傾き検出工程では、第３差分特定工程で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定工程で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する処理を実行させる。

【0011】

これによれば、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出することになる。センサパッケージ筐体は移動体に搭載されるため、センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサで検知する第１傾き情報には、移動体の傾きの情報も含まれることになる。一方、第２傾斜センサで検知する第２傾き情報は、第２傾斜センサが移動体のうちのセンサパッケージ筐体を除く箇所に設けられるので、センサパッケージ筐体自体の傾きの情報を含まない、移動体の傾きの情報となる。よって、第１差分は移動体の傾きを除いたセンサパッケージ筐体自体の傾きとなる。従って、移動体の傾きを含まないセンサパッケージ筐体自体の傾きから、センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていることを検出することが可能になる。その結果、移動体に搭載されるセンサパッケージ筐体について、初期位置からのセンサパッケージ筐体の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0012】

また、上記目的を達成するために、本開示の第１の傾き検出システムは、移動体で用いることが可能な前述の傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、移動体に搭載される、移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、移動体のうちの、センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含む。
また、上記目的を達成するために、本開示の第２の傾き検出システムは、移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）とを備え、前記移動体で用いることが可能な傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、前記移動体に搭載される、前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、前記センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含み、前記第１傾斜センサ（６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）は、前記センサパッケージ筐体に複数設けられ、前記第１取得部（７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）は、複数の前記第１傾斜センサで検知する前記第１傾き情報をそれぞれ取得し、前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、前記第１取得部で取得する複数の前記第１傾斜センサの前記第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第１傾斜センサ同士の傾きの差分である第２差分を特定する第２差分特定部（７０９，７０９ｃ，７０９ｄ，７０９ｅ，７０９ｆ）と、前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、前記第１傾斜センサの不具合を検出する第１不具合検出部（７１０，７１０ｃ，７１０ｄ，７１０ｅ，７１０ｆ）とを備え、前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第２差分特定部で特定する前記第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する。
また、上記目的を達成するために、本開示の第３の傾き検出システムは、移動体に搭載されるとともに前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）で検知する傾きの情報である第１傾き情報を取得する第１取得部（７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ）と、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）で検知する傾きの情報である第２傾き情報を取得する第２取得部（７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）と、前記第１取得部で取得する前記第１傾き情報と前記第２取得部で取得する前記第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する前記移動体の傾きと前記センサパッケージ筐体の傾きとの差分である第１差分を特定する第１差分特定部（７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ）と、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する傾き検出部（７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）とを備え、前記移動体で用いることが可能な傾き検出装置（７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）と、前記移動体に搭載される、前記移動体の周辺監視に用いる周辺監視センサ（４，５）を含む筐体であるセンサパッケージ筐体（３）と、前記センサパッケージ筐体に設けられる傾斜センサである第１傾斜センサ（６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ）と、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に設けられる傾斜センサである第２傾斜センサ（８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）とを含み、前記第２傾斜センサ（８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ）は、前記移動体のうちの、前記センサパッケージ筐体を除く箇所に複数設けられ、前記第２取得部（７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ）は、複数の前記第２傾斜センサで検知する前記第２傾き情報をそれぞれ取得し、前記傾き検出装置（７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ）は、前記第２取得部で取得する複数の前記第２傾斜センサの前記第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の前記第２傾斜センサ同士の傾きの差分である第３差分を特定する第３差分特定部（７１１，７１１ｃ，７１１ｄ）と、前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、前記第２傾斜センサの不具合を検出する第２不具合検出部（７１２，７１２ｃ，７１２ｄ）とを備え、前記傾き検出部（７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ）は、前記第３差分特定部で特定する前記第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、前記第１差分特定部で特定する前記第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、前記センサパッケージ筐体が初期位置から傾いていると検出する。

【0013】

これによれば、前述の傾き検出装置を含むので、移動体に搭載されるセンサパッケージ筐体について、初期位置からのセンサパッケージ筐体の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0014】

【図1】車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。

【図2】実施形態１における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６、及び第２傾斜センサ８の配置例を示す図である。

【図3】共振周波数別のセンサＰＫＧ筐体３の振れの大きさの例を示した図である。

【図4】画像処理装置７の概略的な構成の一例を示す図である。

【図5】処理部７１での傾き検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図6】車両用システム１ａの概略的な構成の一例を示す図である。

【図7】車両用システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。

【図8】実施形態３における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｂ、及び第２傾斜センサ８ｂの配置例を示す図である。

【図9】画像処理装置７ｂの概略的な構成の一例を示す図である。

【図10】処理部７１ｂでの傾き検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図11】車両用システム１ｃの概略的な構成の一例を示す図である。

【図12】実施形態４における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｃ、及び第２傾斜センサ８ｃの配置例を示す図である。

【図13】画像処理装置７ｃの概略的な構成の一例を示す図である。

【図14】処理部７１ｃでの傾き検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図15】車両用システム１ｄの概略的な構成の一例を示す図である。

【図16】実施形態５における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｄ、及び第２傾斜センサ８ｄの配置例を示す図である。

【図17】画像処理装置７ｄの概略的な構成の一例を示す図である。

【図18】車両用システム１ｅの概略的な構成の一例を示す図である。

【図19】実施形態６における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｅ、及び第２傾斜センサ８ｂの配置例を示す図である。

【図20】画像処理装置７ｅの概略的な構成の一例を示す図である。

【図21】処理部７１ｅでの傾き検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【図22】車両用システム１ｆの概略的な構成の一例を示す図である。

【図23】実施形態７における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｂ、第１傾斜センサ６ｅ、及び第２傾斜センサ８ｂの配置例を示す図である。

【図24】画像処理装置７ｆの概略的な構成の一例を示す図である。

【図25】処理部７１ｆでの傾き検出関連処理の流れの一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0015】

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

【0016】

＜車両用システム１の概略構成＞
車両用システム１は、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１は、図１に示すように、センサパッケージ（以下、センサＰＫＧ）２、第２傾斜センサ８、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。車両用システム１を用いる車両を以下では自車と呼ぶ。

【0017】

センサＰＫＧ２は、図１に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６、及び画像処理装置７を含む。外界カメラ４は、自車の外界の所定範囲を撮像する。外界カメラ４が周辺監視センサに相当する。外界カメラ４は、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として画像処理装置７へ逐次出力する。ＬｉＤＡＲ装置５は、自車周辺の所定の範囲に光を照射し、その光が物標によって反射された反射光を検出する光学センサである。ＬｉＤＡＲ装置５も周辺監視センサに相当する。ＬｉＤＡＲ装置５は、物標によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として画像処理装置７へ逐次出力する。なお、センサＰＫＧ２と第２傾斜センサ８とを含む構成が傾き検出システムに相当する。

【0018】

センサＰＫＧ２は、図１に示すように、センサパッケージ筐体（以下、センサＰＫＧ筐体）３に含まれる。センサＰＫＧ筐体３は、樹脂，金属等からなる筐体とすればよい。センサＰＫＧ筐体３は、センサＰＫＧ２を収納して、自車に搭載される。センサＰＫＧ筐体３は、図２に示すように、例えば自車のルーフ上に搭載されるものとする。センサＰＫＧ筐体３は、自車のルーフ上に、ルーフの上面に沿って広がる形状とすればよい。本実施形態の例では、センサＰＫＧ筐体３は、自車の高さ方向から見た形状が矩形状とすればよい。矩形状とは、完全な四角に限らず、角が丸みを帯びた形状も含むものとする。

【0019】

センサＰＫＧ筐体３の自車に対する傾きは、例えば工場出荷時等の自車へのセンサＰＫＧ筐体３の初期取り付け時に、外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５といった周辺監視センサの検出軸が自車に対して所望の方向を向くように設置されるものとする。この初期取り付け時におけるセンサＰＫＧ筐体３の自車に対する傾きが初期位置に相当する。なお、初期取り付け時において、周辺監視センサの検出軸が自車に対して所望の方向に完全一致しない場合であっても、そのずれ分を画像処理装置７に予め記憶させておくことで、そのずれ分を補正するキャリブレーションが行われる構成としてもよい。

【0020】

第１傾斜センサ６は、センサＰＫＧ筐体３に設けられる傾斜センサである。第１傾斜センサ６は、第１傾斜センサ６が設けられた物体の傾きを検知する。第１傾斜センサ６は、例えば水平に対する傾きを検知すればよい。第１傾斜センサ６は、前述の初期取り付け時の第１傾斜センサ６の値に対する傾きを検知してもよい。なお、第１傾斜センサ６はセンサＰＫＧ筐体３に設けられるが、センサＰＫＧ筐体３は自車に設けられる。よって、第１傾斜センサ６は、センサＰＫＧ筐体３の傾きだけなく自車の傾きも含む傾きを検知することになる。第１傾斜センサ６としては、例えば３軸低Ｇ加速度センサを用いればよい。なお、第１傾斜センサ６としては、傾斜センサであれば、３軸低Ｇ加速度センサ以外を用いる構成としてもよい。

【0021】

画像処理装置７は、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、及び第１傾斜センサ６と接続される。画像処理装置７は、車内ＬＡＮを介して、第２傾斜センサ８、車速センサ９、及び自動運転ＥＣＵ１０と接続される。画像処理装置７は、車内ＬＡＮを介さずに、第２傾斜センサ８、車速センサ９、及び自動運転ＥＣＵ１０と接続される構成としてもよい。画像処理装置７は、外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５から出力されるセンシング情報を取得し、これらのセンシング情報から物標及び自車に対する物標の位置を検出する。自車に対するセンサＰＫＧ筐体３の搭載位置が初期位置から傾いてしまう場合、外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５といった周辺監視センサの検出軸が初期位置からずれてしまう。このような場合に、画像処理装置７では、センシング情報からの物標の位置の検出結果が、この初期位置からの傾きに応じてずれてしまうことが考えられる。これに対して、画像処理装置７では、センサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きを検出することで、物標の位置の検出結果のずれを抑制する。以下では、画像処理装置７での、センサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きを検出する構成について説明を行う。画像処理装置７の概略構成については後述する。

【0022】

第２傾斜センサ８は、自車のうちの、センサＰＫＧ筐体３を除く箇所に設けられる傾斜センサである。第２傾斜センサ８は、第２傾斜センサ８が設けられた物体の傾きを検知する。第２傾斜センサ８は、例えば水平に対する傾きを検知すればよい。第２傾斜センサ８は、前述の初期取り付け時の第２傾斜センサ８の値に対する傾きを検知してもよい。なお、第２傾斜センサ８は自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に設けられるので、センサＰＫＧ筐体３の傾きを含まない自車の傾きを検知することになる。第２傾斜センサ８としては、例えば３軸低Ｇ加速度センサを用いればよい。なお、第２傾斜センサ８としては、傾斜センサであれば、３軸低Ｇ加速度センサ以外を用いる構成としてもよい。第１傾斜センサ６と第２傾斜センサ８とは同じ種類の傾斜センサを用いることが好ましい。これは、計測方法の違いによる誤差を含まずに済むようにするためである。

【0023】

ここで、図２を用いて、実施形態１における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６、及び第２傾斜センサ８の配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。

【0024】

外界カメラ４としては、自車の前方、左側方、右側方、及び後方をそれぞれ撮像範囲とするように４つの外界カメラ４がセンサＰＫＧ筐体３内に設けられる。外界カメラ４では、撮像範囲がセンシング範囲となる。以下では、自車の前方を撮像範囲とする外界カメラ４を外界カメラ４０１と呼ぶ。自車の右側方を撮像範囲とする外界カメラ４を外界カメラ４０２と呼ぶ。自車の左側方を撮像範囲とする外界カメラ４を外界カメラ４０３と呼ぶ。自車の後方を撮像範囲とする外界カメラ４を外界カメラ４０４と呼ぶ。外界カメラ４０１は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の前方側に設けられる。外界カメラ４０２は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の左側方側に設けられる。外界カメラ４０３は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の右側方側に設けられる。外界カメラ４０４は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の後方側に設けられる。

【0025】

ＬｉＤＡＲ装置５としては、自車の前方、左後側方、及び右後側方をそれぞれ走査範囲とするように３つのＬｉＤＡＲ装置５がセンサＰＫＧ筐体３内に設けられる。ＬｉＤＡＲ装置５では、走査範囲がセンシング範囲となる。以下では、自車の前方を走査範囲とするＬｉＤＡＲ装置５をＬｉＤＡＲ装置５０１と呼ぶ。自車の左後側方を走査範囲とするＬｉＤＡＲ装置５をＬｉＤＡＲ装置５０２と呼ぶ。自車の右後側方を走査範囲とするＬｉＤＡＲ装置５をＬｉＤＡＲ装置５０３と呼ぶ。ＬｉＤＡＲ装置５０１は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の前方側に設けられる。ＬｉＤＡＲ装置５０２は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の左後側方側に設けられる。ＬｉＤＡＲ装置５０３は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、自車の右後側方側に設けられる。

【0026】

第１傾斜センサ６は、センサＰＫＧ筐体３内に１つ設けられる。第１傾斜センサ６を設ける位置は、図３に示すように、センサＰＫＧ筐体３の振動の影響を受けにくい場所に設けることが好ましい。これは、センサＰＫＧ筐体３の共振点，振動の激しい箇所に第１傾斜センサ６を設けてしまうと、自車等の振動の影響を強く受けて正確な傾きを検知出来ないためである。図３は、共振周波数別のセンサＰＫＧ筐体３の振れの大きさの例を示した図である。図３に示すように、第１傾斜センサ６は、センサＰＫＧ筐体３のうちの、センサＰＫＧ筐体３の振れの小さい領域に配置すればよい。共振周波数別のセンサＰＫＧ筐体３の振れの大きさについては、シミュレーション等で求めればよい。第２傾斜センサ８は、図２に示すように、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に１つ設けられる。

【0027】

車速センサ９は、自車の速度を検出する。自動運転ＥＣＵ１０は、センサＰＫＧ２から出力される自車に対する物標の位置の情報等に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。自動運転ＥＣＵ１０は、認識した走行環境に基づき、自動運転機能によって自車を自動走行させるための走行計画を生成する。そして、自動運転ＥＣＵ１０は、走行制御を行うＥＣＵと連携して自動走行を実現させる。ここで言うところの自動走行は、加減速制御及び操舵制御のいずれもシステムが代行する自動走行であってもよいし、これらの一部をシステムが代行する自動走行であってもよい。

【0028】

ＨＣＵ１１は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ１１は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、乗員と自車のシステムとのやり取りに関する各種の処理を実行する。

【0029】

提示装置１２は、自車に設けられて、自車の室内に向けて情報提示を行う。提示装置１２は、ＨＣＵ１１の指示に従って情報提示を行う。提示装置１２は、少なくとも運転者に向けて情報提示を行えばよい。提示装置１２は、運転者以外の同乗者にも情報提示を行っても構わない。提示装置１２としては、表示器，音声出力装置等が挙げられる。

【0030】

表示器は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座するドライバによって知覚される。これにより、ドライバは、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。音声出力装置は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置としては、スピーカ等が挙げられる。

【0031】

＜画像処理装置７の概略構成＞
続いて、図１及び図４を用いて、画像処理装置７の概略構成を説明する。図１に示すように、画像処理装置７は、処理部７１、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及び入出力インターフェース（以下、Ｉ／О）７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。処理部７１、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４は、バスで接続される構成とすればよい。

【0032】

処理部７１は、ＲＡＭ７２と結合された、演算処理のためのハードウェアである。処理部７１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＧＰＵ（Graphical Processing Unit）、ＦＰＧＡ等の演算コアを少なくとも１つ含んでいる。処理部７１は、他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含んでなる画像処理チップとして構成可能である。こうした画像処理チップは、自動運転用途専用に設計されたＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）であってよい。処理部７１は、ＲＡＭ７２へのアクセスにより、後述する各機能ブロックの機能を実現するための種々の処理を実行する。

【0033】

記憶部７３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。この記憶媒体は、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスク等によって実現される。記憶部７３には、処理部７１によって実行される傾き検出プログラム等の種々のプログラムが格納されている。

【0034】

図４に示すように、画像処理装置７は、停止特定部７０１、第１取得部７０２、第２取得部７０３、第１差分特定部７０４、傾き検出部７０５、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、及び補正制御部７０８を機能ブロックとして備える。この画像処理装置７が傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７の各機能ブロックの処理が実行されることが、傾き検出方法が実行されることに相当する。なお、画像処理装置７が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、画像処理装置７が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

【0035】

停止特定部７０１は、自車が停止中か否かを特定する。停止特定部７０１は、車速センサ９で検出した車速から、自車が停止中か否かを特定すればよい。なお、停止特定部７０１は、車速センサ９で検出した車速以外から、自車が停止中か否かを特定してもよい。例えば、自車の内燃機関又はモータジェネレータを始動させるためのスイッチ（以下、パワースイッチ）がオンになってからアクセルペダルの踏み込みを検出するまでを自車が停止中と特定してもよい。アクセルペダルの踏み込みは、アクセルストロークセンサ等を利用して検出すればよい。

【0036】

第１取得部７０２は、第１傾斜センサ６で検知する傾きの情報（以下、第１傾き情報）を取得する。第１傾き情報は、第１傾斜センサ６で検知される値とすればよい。この第１取得部７０２での処理が第１取得工程に相当する。第２取得部７０３は、第２傾斜センサ８で検知する傾きの情報（以下、第２傾き情報）を取得する。第２傾き情報は、第２傾斜センサ８で検知される値とすればよい。この第２取得部７０３での処理が第２取得工程に相当する。

【0037】

第１差分特定部７０４は、第１取得部７０２で取得する第１傾き情報と第２取得部７０３で取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分（以下、第１差分）を特定する。この第１差分特定部７０４での処理が第１差分特定工程に相当する。共通の基準状態は、例えば水平とすればよい。共通の基準状態は、水平以外にも前述の初期取り付け時の状態としてもよい。第１差分特定部７０４は、第１傾き情報と第２傾き情報との基準が異なる場合であっても、共通の基準状態に対する値に変換することによって、第１差分を特定可能とする。

【0038】

第１差分特定部７０４は、停止している期間において第１取得部７０２で取得する第１傾き情報と自車が停止している期間において第２取得部７０３で取得する第２傾き情報とをもとに、第１差分を特定することが好ましい。これによれば、走行中の自車の振動による影響を除外して第１差分をより精度良く特定することが可能になる。その結果、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きを検出する精度を向上させることが可能になる。

【0039】

自車が停止している期間については、停止特定部７０１で自車が停止していると特定している期間を用いればよい。つまり、第１差分特定部７０４は、停止特定部７０１で自車が停止していると特定している期間において第１取得部７０２で取得する第１傾き情報と、停止特定部７０１で自車が停止していると特定している期間において第２取得部７０３で取得する第２傾き情報とをもとに、第１差分を特定してもよい。他にも、自車のパワースイッチがオンになってから一定時間は自車が停止しているので、この一定時間を自車が停止している期間として用いてもよい。ここで言うところの一定時間としては、自車のパワースイッチがオンになってから自車が停止を継続している可能性が高いと推定される時間を設定すればよい。

【0040】

傾き検出部７０５は、第１差分特定部７０４で特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。この傾き検出部７０５での処理が傾き検出工程に相当する。第１の許容範囲は、略一致するか否かを区別するための範囲であって、任意に設定可能とすればよい。第１の許容範囲は、例えば誤差程度の範囲とすればよい。傾き検出部７０５は、第１差分特定部７０４で特定する第１差分が第１の許容範囲内である場合には、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。

【0041】

傾き検出部７０５は、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。例えば、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていることを示すアイコンを表示させる等すればよい。

【0042】

センシング情報取得部７０６は、外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５から出力されるセンシング情報を取得する。外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５をまとめて周辺監視センサと呼ぶ。物標検出部７０７は、センシング情報取得部７０６で取得したセンシング情報から、物標及び自車に対する物標の位置（以下、単に物標位置）を検出する。外界カメラ４で撮像した画像データを用いる場合には、画像認識技術によって物標及び物標位置を検出すればよい。ＬｉＤＡＲ装置５で得られた測距点群を用いる場合には、Ｆ－ＰｏｉｎｔＮｅｔやＰｏｉｎｔＰｉｌｌａｒｓ等の３Ｄ検出処理によって、３次元の物標及び物標位置を検出すればよい。

【0043】

補正制御部７０８は、傾き検出部７０５でセンサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する場合に、第１差分特定部７０４で特定する第１差分をもとに、周辺監視センサでのその第１差分に応じたセンシングのずれを補正するための制御を行う。一例としては、物標検出部７０７で検出する物標位置を、その第１差分に応じたずれを解消するように補正させたりすればよい。他にも、アクチュエータを作動させることで外界カメラ４，ＬｉＤＡＲ装置５の検出軸を変更可能な場合は、その第１差分に応じたずれを解消するようにそのアクチュエータを作動させたりしてもよい。

【0044】

＜処理部７１での傾き検出関連処理＞
ここで、処理部７１での自車に対するセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出に関連する処理（以下、傾き検出関連処理）の一例について、図５のフローチャートを用いて説明を行う。図５のフローチャートは、例えば自車のパワースイッチがオンになった場合に開始される構成とすればよい。なお、図５のフローチャートは、自車のパワースイッチがオンになった状態において、周期的に停止特定部７０１で自車が停止中か否かを特定し、自車が停止中の場合に開始される構成としてもよい。

【0045】

まず、ステップＳ１では、第１取得部７０２が、第１傾斜センサ６で検知する第１傾き情報を取得する。ステップＳ２では、第２取得部７０３が、第２傾斜センサ８で検知する第２傾き情報を取得する。

【0046】

ステップＳ３では、第１差分特定部７０４が、Ｓ１で取得した第１傾き情報とＳ２で取得した第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。

【0047】

ステップＳ４では、Ｓ３で特定した第１差分が第１の許容範囲内の場合（Ｓ４でＹＥＳ）に、傾き検出関連処理を終了する。この場合、傾き検出部７０５は、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。一方、Ｓ３で特定した第１差分が第１の許容範囲内でない場合（Ｓ４でＮＯ）には、ステップＳ５に移る。ステップＳ５では、傾き検出部７０５が、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出し、傾き検出関連処理する。

【0048】

＜実施形態１のまとめ＞
実施形態１の構成によれば、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出することになる。センサＰＫＧ筐体３は移動体に搭載されるため、センサＰＫＧ筐体３に設けられる第１傾斜センサ６で検知する第１傾き情報には、移動体の傾きの情報も含まれることになる。一方、第２傾斜センサ８で検知する第２傾き情報は、第２傾斜センサ８が移動体のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に設けられるので、センサＰＫＧ筐体３自体の傾きの情報を含まない、移動体の傾きの情報となる。よって、第１差分は移動体の傾きを除いたセンサＰＫＧ筐体３自体の傾きとなる。従って、移動体の傾きを含まないセンサＰＫＧ筐体３自体の傾きから、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていることを検出することが可能になる。これにより、エアサスペンションによる自車の傾きを、センサＰＫＧ筐体３自体の傾きとして誤って検出するのを抑制できる。その結果、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。また、これにより、周辺監視センサのキャリブレーションの必要有無を判断することも容易になる。

【0049】

（実施形態２）
実施形態１では、センサＰＫＧ筐体３内に画像処理装置７が含まれる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、センサＰＫＧ筐体３内に画像処理装置７が含まれない構成（以下、実施形態２）としてもよい。以下では、実施形態２の構成について説明する。

【0050】

＜車両用システム１ａの概略構成＞
車両用システム１ａは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ａは、図６に示すように、センサＰＫＧ２ａ、画像処理装置７ａ、第２傾斜センサ８、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ａは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ａを含む点と画像処理装置７の代わりに画像処理装置７ａを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0051】

センサＰＫＧ２ａは、図６に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、及び第１傾斜センサ６を含む。センサＰＫＧ２ａは、画像処理装置７を含まない点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。

【0052】

画像処理装置７ａは、センサＰＫＧ筐体３内に含まれない点を除けば、実施形態１の画像処理装置７と同様である。実施形態２ａは、例えば車室内など、自車のいずれかに設けられる構成とすればよい。なお、センサＰＫＧ２ａと画像処理装置７と第２傾斜センサ８とを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0053】

＜実施形態２のまとめ＞
実施形態２の構成は、画像処理装置７がセンサＰＫＧ筐体３内に含まれない点を除けば、実施形態１の構成と同様である。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0054】

（実施形態３）
実施形態１では、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ１つ用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ２つずつ用いる構成（以下、実施形態３）としてもよい。以下では、実施形態３の構成について説明する。なお、実施形態３では、便宜上、第１傾斜センサ６を第１傾斜センサ６ｂと呼び、第２傾斜センサ８を第２傾斜センサ８ｂと呼ぶ。

【0055】

＜車両用システム１ｂの概略構成＞
車両用システム１ｂは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｂは、図７に示すように、センサＰＫＧ２ｂ、第２傾斜センサ８ｂ、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ｂは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ｂを含む点と、第２傾斜センサ８の代わりに第２傾斜センサ８ｂを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0056】

第２傾斜センサ８ｂは、２つ用いられる点を除けば、実施形態１の第２傾斜センサ８と同様である。センサＰＫＧ２ｂは、図７に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｂ、及び画像処理装置７ｂを含む。センサＰＫＧ２ｂは、第１傾斜センサ６及び画像処理装置７の代わりに第１傾斜センサ６ｂ及び画像処理装置７ｂを含む点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。画像処理装置７ｂの概略構成については後述する。第１傾斜センサ６ｂは、２つ用いられる点を除けば、実施形態１の第１傾斜センサ６と同様である。なお、センサＰＫＧ２ｂと第２傾斜センサ８ｂとを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0057】

ここで、図８を用いて、実施形態２における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｂ、及び第２傾斜センサ８ｂの配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５の配置は、図２を用いて実施形態１で説明したのと同様とする。

【0058】

第１傾斜センサ６ｂは、センサＰＫＧ筐体３内に２つ設けられる。以下では、２つの第１傾斜センサ６ｂを、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２と呼ぶ。第２傾斜センサ８ｂは、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に２つ設けられる。以下では、２つの第２傾斜センサ８ｂを、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２と呼ぶ。

【0059】

２つの第１傾斜センサ６ｂと２つの第２傾斜センサ８ｂとは、図８に示すように、自車の前後軸に沿って配置されることが好ましい。２つの第１傾斜センサ６ｂと２つの第２傾斜センサ８ｂとは、自車の左右軸に沿って配置してもよい。これは、複数の第１傾斜センサ６ｂと複数の第２傾斜センサ８ｂとを同一軸に配置することで、後述する第１差分特定部７０４ｂ，第２差分特定部７０９，第３差分特定部７１１でのロール，ヨー，ピッチ成分の影響による誤差を抑えることが可能になるためである。なお、２つの第１傾斜センサ６ｂと２つの第２傾斜センサ８ｂとは、自車の前後軸に沿って配置することがより好ましい。

【0060】

第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２とは、図８に示すように、センサＰＫＧ筐体３を自車の前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合の前輪側に第１傾斜センサ６０１を配置し、後輪側に第１傾斜センサ６０２を配置することが好ましい。つまり、前輪側と後輪側とのそれぞれに第１傾斜センサ６ｂを配置することが好ましい。これは、前輪側と後輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出を可能とするためである。

【0061】

第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２とは、図８に示すように、自車を前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合の前輪側に第２傾斜センサ８０１を配置し、後輪側に第２傾斜センサ８０２を配置することが好ましい。つまり、前輪側と後輪側とのそれぞれに第２傾斜センサ８ｂを配置することが好ましい。これは、前輪側と後輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出を可能とするためである。

【0062】

＜画像処理装置７ｂの概略構成＞
続いて、図７及び図９を用いて、画像処理装置７ｂの概略構成を説明する。図７に示すように、画像処理装置７ｂは、処理部７１ｂ、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。画像処理装置７ｂは、処理部７１の代わりに処理部７１ａを備える点を除けば、実施形態１の画像処理装置７と同様である。

【0063】

図９に示すように、画像処理装置７ｂは、停止特定部７０１、第１取得部７０２ｂ、第２取得部７０３ｂ、第１差分特定部７０４ｂ、傾き検出部７０５ｂ、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、補正制御部７０８、第２差分特定部７０９、第１不具合検出部７１０、第３差分特定部７１１、及び第２不具合検出部７１２を機能ブロックとして備える。この画像処理装置７ｂも傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７ｂの各機能ブロックの処理が実行されることも、傾き検出方法が実行されることに相当する。画像処理装置７ｂの機能ブロックは、第１取得部７０２、第２取得部７０３、第１差分特定部７０４、傾き検出部７０５の代わりに第１取得部７０２ｂ、第２取得部７０３ｂ、第１差分特定部７０４ｂ、傾き検出部７０５ｂを備える点と、第２差分特定部７０９、第１不具合検出部７１０、第３差分特定部７１１、及び第２不具合検出部７１２を備える点とを除けば、実施形態１の画像処理装置７と同様である。

【0064】

第１取得部７０２ｂは、複数の第１傾斜センサ６ｂで検知する第１傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２とから第１傾き情報を取得する。この第１取得部７０２ｂでの処理も第１取得工程に相当する。第２取得部７０３ｂは、複数の第２傾斜センサ８ｂで検知する第２傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２とから第２傾き情報を取得する。この第２取得部７０３ｂでの処理も第２取得工程に相当する。

【0065】

第２差分特定部７０９は、第１取得部７０２ｂで取得する複数の第１傾斜センサ６ｂの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｂ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。共通の基準状態は、例えば水平とすればよい。共通の基準状態は、水平以外にも前述の初期取り付け時の状態としてもよい。本実施形態の例では、共通の基準状態に対する、第１傾斜センサ６０１で検知する傾きと第１傾斜センサ６０２で検知する傾きとの差分を、第２差分として特定する。

【0066】

第１不具合検出部７１０は、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内でない場合に、第１傾斜センサ６ｂの不具合を検出する。第１不具合検出部７１０は、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内である場合には、第１傾斜センサ６ｂの不具合を検出しない。第２の許容範囲は、略一致するか否かを区別するための範囲であって、任意に設定可能とすればよい。第２の許容範囲は、例えば誤差程度の範囲とすればよい。第１不具合検出部７１０では、不具合として、複数の第１傾斜センサ６ｂのうちのいずれかが初期位置から傾いていること、若しくは複数の第１傾斜センサ６ｂのうちのいずれかの異常を検出する。第１傾斜センサ６ｂの異常の一例としてとは、第１傾斜センサ６ｂの故障が挙げられる。

【0067】

第１不具合検出部７１０は、第１傾斜センサ６ｂの不具合を検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。例えば、第１傾斜センサ６ｂの不具合が発生していることを示すアイコンを表示させる等すればよい。他にも、ダイアグ情報として記録し、ダイアグツールで読み出し可能としてもよい。これにより、第１傾斜センサ６ｂの不具合に応じた対処を行うことが容易になる。

【0068】

第３差分特定部７１１は、第２取得部７０３ｂで取得する複数の第２傾斜センサ８ｂの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｂ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。共通の基準状態は、例えば水平とすればよい。共通の基準状態は、水平以外にも前述の初期取り付け時の状態としてもよい。本実施形態の例では、共通の基準状態に対する、第２傾斜センサ８０１で検知する傾きと第２傾斜センサ８０２で検知する傾きとの差分を、第３差分として特定する。

【0069】

第２不具合検出部７１２は、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内でない場合に、第２傾斜センサ８ｂの不具合を検出する。第２不具合検出部７１２は、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内である場合には、第２傾斜センサ８ｂの不具合を検出しない。第３の許容範囲は、略一致するか否かを区別するための範囲であって、任意に設定可能とすればよい。第３の許容範囲は、例えば誤差程度の範囲とすればよい。第２不具合検出部７１２では、不具合として、複数の第２傾斜センサ８ｂのうちのいずれかが初期位置から傾いていること、若しくは複数の第２傾斜センサ８ｂのうちのいずれかの異常を検出する。第２傾斜センサ８ｂの異常の一例としてとは、第２傾斜センサ８ｂの故障が挙げられる。

【0070】

第２不具合検出部７１２は、第２傾斜センサ８ｂの不具合を検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。例えば、第２傾斜センサ８ｂの不具合が発生していることを示すアイコンを表示させる等すればよい。他にも、ダイアグ情報として記録し、ダイアグツールで読み出し可能としてもよい。これにより、第２傾斜センサ８ｂの不具合に応じた対処を行うことが容易になる。

【0071】

第１差分特定部７０４ｂは、第１取得部７０２ｂで取得する第１傾き情報と第２取得部７０３ｂで取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。この第１差分特定部７０４ｂでの処理も第１差分特定工程に相当する。共通の基準状態は、第１差分特定部７０４での処理と同様とすればよい。

【0072】

第１差分特定部７０４ｂは、第１不具合検出部７１０及び第２不具合検出部７１２のいずれでも不具合が検出されなかった場合に第１差分を特定することが好ましい。第１差分特定部７０４ｂは、第１差分特定部７０４と同様に、停止している期間において第１取得部７０２ｂで取得する第１傾き情報と自車が停止している期間において第２取得部７０３ｂで取得する第２傾き情報とをもとに、第１差分を特定することが好ましい。

【0073】

第１差分特定部７０４ｂは、複数の第１傾斜センサ６ｂのそれぞれの傾きの平均値と、複数の第２傾斜センサ８ｂのそれぞれの傾きの平均値との差分を第１差分と特定すればよい。第１差分特定部７０４ｂは、複数の第１傾斜センサ６ｂと複数の第２傾斜センサ８ｂとのうちの位置のより近い第１傾斜センサ６ｂと第２傾斜センサ８ｂとの組同士での傾きの差分を算出し、各組の差分の平均値を第１差分と特定してもよい。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０１と第２傾斜センサ８０１との組と、第１傾斜センサ６０２と第２傾斜センサ８０２との組とでそれぞれ傾きの差分を算出すればよい。第１不具合検出部７１０及び第２不具合検出部７１２のいずれでも不具合が検出されなかった場合には、複数の第１傾斜センサ６ｂと複数の第２傾斜センサ８ｂとのうちの第１傾斜センサ６ｂと第２傾斜センサ８ｂとの組同士での第１差分は、いずれの組でもほぼ同じ値となる。よって、第１差分特定部７０４ｂは、いずれか一組の第１傾斜センサ６ｂと第２傾斜センサ８ｂとでの傾きの差分を第１差分と特定してもよい。

【0074】

傾き検出部７０５ｂは、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｂで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。これによれば、第１傾斜センサ６ｂ，第２傾斜センサ８ｂの不具合によって生じる第１差分の値からセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きを誤検出してしまうことを抑制することが可能になる。この傾き検出部７０５ｂでの処理も傾き検出工程に相当する。傾き検出部７０５ｂは、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内でない場合、若しくは第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内でない場合であっても、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出しない。また、傾き検出部７０５ｂは、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｂで特定する第１差分が第１の許容範囲内である場合には、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出しない。

【0075】

＜処理部７１ｂでの傾き検出関連処理＞
ここで、処理部７１ｂでの傾き検出関連処理の一例について、図１０のフローチャートを用いて説明を行う。図１０のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の条件で開始される構成とすればよい。

【0076】

まず、ステップＳ２１では、第２取得部７０３ｂが、複数の第２傾斜センサ８ｂのそれぞれで検知した第２傾き情報を取得する。ステップＳ２２では、第３差分特定部７１１が、Ｓ２１で取得した複数の第２傾斜センサ８ｂの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｂ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。

【0077】

ステップＳ２３では、Ｓ２２で特定した第３差分が第３の許容範囲内の場合（Ｓ２３でＹＥＳ）に、ステップＳ２５に移る。一方、Ｓ２２で特定した第３差分が第３の許容範囲内でない場合（Ｓ２３でＮＯ）には、ステップＳ２４に移る。ステップＳ２４では、第２不具合検出部７１２が、第２傾斜センサ８ｂの不具合を検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0078】

ステップＳ２５では、第１取得部７０２ｂが、複数の第１傾斜センサ６ｂのそれぞれで検知した第１傾き情報を取得する。ステップＳ２６では、第２差分特定部７０９が、Ｓ２５で取得した複数の第１傾斜センサ６ｂの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｂ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。

【0079】

ステップＳ２７では、Ｓ２６で特定した第２差分が第２の許容範囲内の場合（Ｓ２７でＹＥＳ）に、ステップＳ２９に移る。一方、Ｓ２６で特定した第２差分が第２の許容範囲内でない場合（Ｓ２７でＮＯ）には、ステップＳ２８に移る。ステップＳ２８では、第１不具合検出部７１０が、第１傾斜センサ６ｂの不具合を検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0080】

ステップＳ２９では、第１差分特定部７０４ｂが、Ｓ２１で取得した第２傾き情報とＳ５で取得した第１傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。

【0081】

ステップＳ３０では、Ｓ２９で特定した第１差分が第１の許容範囲内の場合（Ｓ３０でＹＥＳ）に、傾き検出関連処理を終了する。この場合、傾き検出部７０５ｂは、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。一方、Ｓ２９で特定した第１差分が第１の許容範囲内でない場合（Ｓ３０でＮＯ）には、ステップＳ３１に移る。ステップＳ３１では、傾き検出部７０５ｂが、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出し、傾き検出関連処理する。

【0082】

＜実施形態３のまとめ＞
実施形態３の構成でも、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0083】

なお、実施形態３では、第１傾斜センサ６ｂ及び第２傾斜センサ８ｂをそれぞれ２つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６ｂ及び第２傾斜センサ８ｂのいずれかについては１つ用いられる構成としてもよい。

【0084】

例えば、第１傾斜センサ６ｂが２つ用いられ、第２傾斜センサ８ｂが１つ用いられる構成では、以下のようにすればよい。傾き検出部７０５ｂは、第２差分特定部７０９で特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｂで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。この場合、第３差分特定部７１１及び第２不具合検出部７１２は省略すればよい。図１０のフローチャートでは、Ｓ２１～Ｓ２４の処理を省略すればよい。

【0085】

例えば、第２傾斜センサ８ｂが２つ用いられ、第１傾斜センサ６ｂが１つ用いられる構成では、以下のようにすればよい。傾き検出部７０５ｂは、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｂで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。この場合、第２差分特定部７０９及び第１不具合検出部７１０は省略すればよい。図１０のフローチャートでは、Ｓ２５～Ｓ２８の処理を省略すればよい。

【0086】

なお、第１傾斜センサ６ｂと第２傾斜センサ８ｂとの数が一致しない場合でも、第１差分特定部７０４ｂは、例えば複数存在する傾斜センサについては傾きの平均値を算出することで、第１差分を特定可能とすればよい。以降の実施形態についても同様である。また、実施形態３の構成と実施形態２の構成とを組み合わせてもよい。

【0087】

（実施形態４）
実施形態３では、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ２つずつ用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ３つずつ用いる構成（以下、実施形態４）としてもよい。以下では、実施形態４の構成について説明する。なお、実施形態４では、便宜上、第１傾斜センサ６を第１傾斜センサ６ｃと呼び、第２傾斜センサ８を第２傾斜センサ８ｃと呼ぶ。

【0088】

＜車両用システム１ｃの概略構成＞
車両用システム１ｃは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｃは、図１１に示すように、センサＰＫＧ２ｃ、第２傾斜センサ８ｃ、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ｃは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ｃを含む点と、第２傾斜センサ８の代わりに第２傾斜センサ８ｃを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0089】

第２傾斜センサ８ｃは、３つ用いられる点を除けば、実施形態１の第２傾斜センサ８と同様である。センサＰＫＧ２ｃは、図１１に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｃ、及び画像処理装置７ｃを含む。センサＰＫＧ２ｃは、第１傾斜センサ６及び画像処理装置７の代わりに第１傾斜センサ６ｃ及び画像処理装置７ｃを含む点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。画像処理装置７ｃの概略構成については後述する。第１傾斜センサ６ｃは、３つ用いられる点を除けば、実施形態１の第１傾斜センサ６と同様である。なお、センサＰＫＧ２ｃと第２傾斜センサ８ｃとを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0090】

ここで、図１２を用いて、実施形態４における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｃ、及び第２傾斜センサ８ｃの配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５の配置は、図２を用いて実施形態１で説明したのと同様とする。

【0091】

第１傾斜センサ６ｃは、センサＰＫＧ筐体３内に３つ設けられる。以下では、３つの第１傾斜センサ６ｃを、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０３と第１傾斜センサ６０４と呼ぶ。第２傾斜センサ８ｃは、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に３つ設けられる。以下では、３つの第２傾斜センサ８ｃを、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０３と第２傾斜センサ８０４と呼ぶ。

【0092】

第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０３と第１傾斜センサ６０４とは、図１２に示すように、センサＰＫＧ筐体３を自車の前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合の前輪側と後輪側とのそれぞれに配置することが好ましい。図１２に示す例では、第１傾斜センサ６０１を前輪側に配置し、第１傾斜センサ６０３，６０４を後輪側に配置している。また、第１傾斜センサ６０３，６０４は、センサＰＫＧ筐体３を自車の右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合の右後輪側と左後輪側とのそれぞれに分けて配置している。具体的には、第１傾斜センサ６０３を右後輪側に配置し、第１傾斜センサ６０４を左後輪側に配置している。これによれば、右後輪側と左後輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0093】

図１２の例では、第１傾斜センサ６ｃを前輪側に１つ配置する一方、後輪側に２つ配置する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。第１傾斜センサ６ｃを前輪側に２つ配置する一方、後輪側に１つ配置する構成としてもよい。この場合、前輪側の第１傾斜センサ６ｃを、右後輪側と左後輪側とのそれぞれに分けて配置することが好ましい。これによれば、右前輪側と左前輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0094】

第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０３と第２傾斜センサ８０４とは、図１２に示すように、自車を前輪側と後輪側との２つの領域に区分した場合の前輪側と後輪側とのそれぞれに配置することが好ましい。図１２に示す例では、第２傾斜センサ８０１を前輪側に配置し、第２傾斜センサ８０３，８０４を後輪側に配置している。また、第２傾斜センサ８０３，８０４は、自車を右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合の右後輪側と左後輪側とのそれぞれに分けて配置している。具体的には、第２傾斜センサ８０３を右後輪側に配置し、第２傾斜センサ８０４を左後輪側に配置している。これによれば、右後輪側と左後輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0095】

図１２の例では、第２傾斜センサ８ｃを前輪側に１つ配置する一方、後輪側に２つ配置する構成を示したが、必ずしもこれに限らない。第２傾斜センサ８ｃを前輪側に２つ配置する一方、後輪側に１つ配置する構成としてもよい。この場合、前輪側の第２傾斜センサ８ｃを、右後輪側と左後輪側とのそれぞれに分けて配置することが好ましい。これによれば、右前輪側と左前輪側とのいずれか一方のみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0096】

＜画像処理装置７ｃの概略構成＞
続いて、図１１及び図１３を用いて、画像処理装置７ｃの概略構成を説明する。図１１に示すように、画像処理装置７ｃは、処理部７１ｃ、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。画像処理装置７ｃは、処理部７１ｂの代わりに処理部７１ｃを備える点を除けば、実施形態３の画像処理装置７ｂと同様である。

【0097】

図１３に示すように、画像処理装置７ｃは、停止特定部７０１、第１取得部７０２ｃ、第２取得部７０３ｃ、第１差分特定部７０４ｃ、傾き検出部７０５ｃ、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、補正制御部７０８、第２差分特定部７０９ｃ、第１不具合検出部７１０ｃ、第３差分特定部７１１ｃ、及び第２不具合検出部７１２ｃを機能ブロックとして備える。この画像処理装置７ｃも傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７ｃの各機能ブロックの処理が実行されることも、傾き検出方法が実行されることに相当する。画像処理装置７ｃの機能ブロックは、第１取得部７０２ｂ、第２取得部７０３ｂ、第１差分特定部７０４ｂ、傾き検出部７０５ｂ、第２差分特定部７０９、第１不具合検出部７１０、第３差分特定部７１１、及び第２不具合検出部７１２の代わりに第１取得部７０２ｃ、第２取得部７０３ｃ、第１差分特定部７０４ｃ、傾き検出部７０５ｃ、第２差分特定部７０９ｃ、第１不具合検出部７１０ｃ、第３差分特定部７１１ｃ、及び第２不具合検出部７１２ｃを備える点を除けば、実施形態３の画像処理装置７ｂと同様である。

【0098】

第１取得部７０２ｃは、複数の第１傾斜センサ６ｃで検知する第１傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０３と第１傾斜センサ６０４とから第１傾き情報を取得する。この第１取得部７０２ｃでの処理も第１取得工程に相当する。第２取得部７０３ｃは、複数の第２傾斜センサ８ｃで検知する第２傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０３と第２傾斜センサ８０４とから第２傾き情報を取得する。この第２取得部７０３ｃでの処理も第２取得工程に相当する。

【0099】

第２差分特定部７０９ｃは、第２差分特定部７０９と同様に、第１取得部７０２ｃで取得する複数の第１傾斜センサ６ｃの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｃ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。本実施形態の例では、第２差分を特定する組は、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０３との組、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０４との組、及び第１傾斜センサ６０３と第１傾斜センサ６０４との組になる。

【0100】

第１不具合検出部７１０ｃは、第２差分特定部７０９ｃで特定する第１傾斜センサ６ｃの複数組についての第２差分のいずれか１つでも前述の第２の許容範囲内でない場合に、第１傾斜センサ６ｃの不具合を検出する。第１不具合検出部７１０ｃは、第２差分特定部７０９ｃで特定する第１傾斜センサ６ｃの複数組についての第２差分のいずれも第２の許容範囲内である場合には、第１傾斜センサ６ｃの不具合を検出しない。

【0101】

第１不具合検出部７１０ｃは、複数の第１傾斜センサ６ｃ同士の傾きの差分である第２差分のうち、どの第１傾斜センサ６ｃ同士の組の第２差分が第２の許容範囲内でないかに応じて、複数の第１傾斜センサ６ｃのうちのどの第１傾斜センサ６ｃの不具合かを検出する。詳しくは、第２差分が第２の許容範囲内でない組に常に含まれる第１傾斜センサ６ｃの不具合を検出する。例えば、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０３との組、及び第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０４との組の第２差分が第２の許容範囲内でない一方、第１傾斜センサ６０３と第１傾斜センサ６０４との組の第２差分が第２の許容範囲内である場合、第１傾斜センサ６０１の不具合と検出すればよい。これによれば、不具合を起こしている第１傾斜センサ６ｃを個別に特定して不具合を検出することが可能になる。

【0102】

第１不具合検出部７１０ｃは、個々の第１傾斜センサ６ｃの不具合を特定して検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。例えば、複数の第１傾斜センサ６ｃのうちのいずれの第１傾斜センサ６ｃの不具合が発生しているかを示すアイコンを表示させる等すればよい。他にも、ダイアグ情報として記録し、ダイアグツールで読み出し可能としてもよい。これにより、個々の第１傾斜センサ６ｃの不具合に応じた対処を行うことが容易になる。

【0103】

第３差分特定部７１１ｃは、第３差分特定部７１１と同様に、第２取得部７０３ｃで取得する複数の第２傾斜センサ８ｃの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｃ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。本実施形態の例では、第３差分を特定する組は、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０３との組、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０４との組、及び第２傾斜センサ８０３と第２傾斜センサ８０４との組になる。

【0104】

第２不具合検出部７１２ｃは、第３差分特定部７１１ｃで特定する第２傾斜センサ８ｃの複数組についての第３差分のいずれか１つでも前述の第３の許容範囲内でない場合に、第２傾斜センサ８ｃの不具合を検出する。第２不具合検出部７１２ｃは、第３差分特定部７１１ｃで特定する第２傾斜センサ８ｃの複数組についての第３差分のいずれも第３の許容範囲内である場合には、第２傾斜センサ８ｃの不具合を検出しない。

【0105】

第２不具合検出部７１２ｃは、複数の第２傾斜センサ８ｃ同士の傾きの差分である第３差分のうち、どの第２傾斜センサ８ｃ同士の組の第３差分が第３の許容範囲内でないかに応じて、複数の第２傾斜センサ８ｃのうちのどの第２傾斜センサ８ｃの不具合かを検出する。詳しくは、第３差分が第３の許容範囲内でない組に常に含まれる第２傾斜センサ８ｃの不具合を検出する。例えば、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０３との組、及び第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０４との組の第３差分が第３の許容範囲内でない一方、第２傾斜センサ８０３と第２傾斜センサ８０４との組の第３差分が第３の許容範囲内である場合、第２傾斜センサ８０１の不具合と検出すればよい。これによれば、不具合を起こしている第２傾斜センサ８ｃを個別に特定して不具合を検出することが可能になる。

【0106】

第２不具合検出部７１２ｃは、個々の第２傾斜センサ８ｃの不具合を特定して検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。例えば、複数の第２傾斜センサ８ｃのうちのいずれの第２傾斜センサ８ｃの不具合が発生しているかを示すアイコンを表示させる等すればよい。他にも、ダイアグ情報として記録し、ダイアグツールで読み出し可能としてもよい。これにより、個々の第２傾斜センサ８ｃの不具合に応じた対処を行うことが容易になる。

【0107】

第１差分特定部７０４ｃは、第１差分特定部７０４ｂと同様にして、第１取得部７０２ｃで取得する第１傾き情報と第２取得部７０３ｃで取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定すればよい。この第１差分特定部７０４ｃでの処理も第１差分特定工程に相当する。なお、第１差分特定部７０４ｃが、複数の第１傾斜センサ６ｃと複数の第２傾斜センサ８ｃとのうちの位置のより近い第１傾斜センサ６ｃと第２傾斜センサ８ｃとの組同士での傾きの差分を算出し、各組の差分の平均値を第１差分と特定する構成を採用する場合、以下のようにすればよい。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０１と第２傾斜センサ８０１との組と、第１傾斜センサ６０３と第２傾斜センサ８０３との組と、第１傾斜センサ６０４と第２傾斜センサ８０４との組とでそれぞれ傾きの差分を算出すればよい。

【0108】

傾き検出部７０５ｃは、傾き検出部７０５ｂと同様にして、第２差分特定部７０９ｃで特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１ｃで特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｃで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。

【0109】

＜処理部７１ｃでの傾き検出関連処理＞
ここで、処理部７１ｃでの傾き検出関連処理の一例について、図１４のフローチャートを用いて説明を行う。図１４のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の条件で開始される構成とすればよい。

【0110】

まず、ステップＳ４１では、第２取得部７０３ｃが、複数の第２傾斜センサ８ｃのそれぞれで検知した第２傾き情報を取得する。ステップＳ４２では、第３差分特定部７１１ｃが、Ｓ４１で取得した複数の第２傾斜センサ８ｃの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｃ同士の傾きの差分である第３差分を、第２傾斜センサ８ｃの組み合わせごとに特定する。

【0111】

ステップＳ４３では、Ｓ４２で特定した複数組の第３差分の全てが第３の許容範囲内の場合（Ｓ４３でＹＥＳ）に、ステップＳ４５に移る。一方、Ｓ４２で特定した複数組の第３差分のうちのいずれかでも第３の許容範囲内でない場合（Ｓ４３でＮＯ）には、ステップＳ４４に移る。ステップＳ４４では、第２不具合検出部７１２ｃが、どの第２傾斜センサ８ｃ同士の組の第３差分が第３の許容範囲内でないかに応じて、複数の第２傾斜センサ８ｃのうちのどの第２傾斜センサ８ｃの不具合かを検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0112】

ステップＳ４５では、第１取得部７０２ｃが、複数の第１傾斜センサ６ｃのそれぞれで検知した第１傾き情報を取得する。ステップＳ４６では、第２差分特定部７０９ｃが、Ｓ４５で取得した複数の第１傾斜センサ６ｃの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｃ同士の傾きの差分である第２差分を、第１傾斜センサ６ｃの組み合わせごとに特定する。

【0113】

ステップＳ４７では、Ｓ４６で特定した複数組の第２差分の全てが第２の許容範囲内の場合（Ｓ４７でＹＥＳ）に、ステップＳ４９に移る。一方、Ｓ４６で特定した複数組の第２差分のうちのいずれかでも第２の許容範囲内でない場合（Ｓ４７でＮＯ）には、ステップＳ４８に移る。ステップＳ４８では、第１不具合検出部７１０ｃが、どの第１傾斜センサ６ｃ同士の組の第２差分が第２の許容範囲内でないかに応じて、複数の第１傾斜センサ６ｃのうちのどの第１傾斜センサ６ｃの不具合かを検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0114】

ステップＳ４９では、第１差分特定部７０４ｃが、Ｓ４１で取得した第２傾き情報とＳ４５で取得した第１傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。

【0115】

ステップＳ５０では、Ｓ４９で特定した第１差分が第１の許容範囲内の場合（Ｓ５０でＹＥＳ）に、傾き検出関連処理を終了する。この場合、傾き検出部７０５ｃは、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。一方、Ｓ４９で特定した第１差分が第１の許容範囲内でない場合（Ｓ５０でＮＯ）には、ステップＳ５１に移る。ステップＳ５１では、傾き検出部７０５ｃが、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出し、傾き検出関連処理する。

【0116】

＜実施形態４のまとめ＞
実施形態４の構成でも、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0117】

なお、実施形態４では、第１傾斜センサ６ｃ及び第２傾斜センサ８ｃをそれぞれ３つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６ｃと第２傾斜センサ８ｃとが同数でない構成としてもよい。また、実施形態４の構成と実施形態２の構成とを組み合わせてもよい。

【0118】

（実施形態５）
実施形態４では、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ３つずつ用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６及び第２傾斜センサ８をそれぞれ４つずつ用いる構成（以下、実施形態５）としてもよい。以下では、実施形態５の構成について説明する。なお、実施形態５では、便宜上、第１傾斜センサ６を第１傾斜センサ６ｄと呼び、第２傾斜センサ８を第２傾斜センサ８ｄと呼ぶ。

【0119】

＜車両用システム１ｄの概略構成＞
車両用システム１ｃは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｄは、図１５に示すように、センサＰＫＧ２ｄ、第２傾斜センサ８ｄ、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ｄは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ｄを含む点と、第２傾斜センサ８の代わりに第２傾斜センサ８ｄを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0120】

第２傾斜センサ８ｄは、４つ用いられる点を除けば、実施形態１の第２傾斜センサ８と同様である。センサＰＫＧ２ｄは、図１５に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｄ、及び画像処理装置７ｃを含む。センサＰＫＧ２ｄは、第１傾斜センサ６及び画像処理装置７の代わりに第１傾斜センサ６ｄ及び画像処理装置７ｄを含む点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。画像処理装置７ｄの概略構成については後述する。第１傾斜センサ６ｄは、４つ用いられる点を除けば、実施形態１の第１傾斜センサ６と同様である。なお、センサＰＫＧ２ｄと第２傾斜センサ８ｄとを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0121】

ここで、図１６を用いて、実施形態５における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｄ、及び第２傾斜センサ８ｄの配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５の配置は、図２を用いて実施形態１で説明したのと同様とする。

【0122】

第１傾斜センサ６ｄは、センサＰＫＧ筐体３内に４つ設けられる。以下では、４つの第１傾斜センサ６ｄを、第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０６と第１傾斜センサ６０７と第１傾斜センサ６０８と呼ぶ。第２傾斜センサ８ｄは、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に４つ設けられる。以下では、４つの第２傾斜センサ８ｄを、第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０６と第２傾斜センサ８０７と第２傾斜センサ８０８と呼ぶ。

【0123】

第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０６と第１傾斜センサ６０７と第１傾斜センサ６０８は、図１６に示すように、センサＰＫＧ筐体３を自車の右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合の右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側とのそれぞれに配置することが好ましい。図１６に示す例では、第１傾斜センサ６０５を右前輪側に配置し、第１傾斜センサ６０６を左前輪側に配置し、第１傾斜センサ６０７を右後輪側に配置し、第１傾斜センサ６０８を左後輪側に配置している。これによれば、右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側とのいずれかのみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0124】

第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０６と第２傾斜センサ８０７と第２傾斜センサ８０８とは、図１６に示すように、自車を右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側との４つの領域に区分した場合の右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側とのそれぞれに配置することが好ましい。図１６に示す例では、第２傾斜センサ８０５を右前輪側に配置し、第２傾斜センサ８０６を左前輪側に配置し、第２傾斜センサ８０７を右後輪側に配置し、第２傾斜センサ８０８を左後輪側に配置している。これによれば、右前輪側と左前輪側と右後輪側と左後輪側とのいずれかのみのエアサスペンション，タイヤ空気圧による自車の傾きの影響も除いた、より精度の高いセンサＰＫＧ筐体３の初期位置からの傾きの検出が可能となる。

【0125】

＜画像処理装置７ｄの概略構成＞
続いて、図１５及び図１７を用いて、画像処理装置７ｄの概略構成を説明する。図１５に示すように、画像処理装置７ｄは、処理部７１ｄ、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。画像処理装置７ｄは、処理部７１ｃの代わりに処理部７１ｄを備える点を除けば、実施形態３の画像処理装置７ｃと同様である。

【0126】

図１７に示すように、画像処理装置７ｄは、停止特定部７０１、第１取得部７０２ｄ、第２取得部７０３ｄ、第１差分特定部７０４ｄ、傾き検出部７０５ｄ、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、補正制御部７０８、第２差分特定部７０９ｄ、第１不具合検出部７１０ｄ、第３差分特定部７１１ｄ、及び第２不具合検出部７１２ｄを機能ブロックとして備える。この画像処理装置７ｄも傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７ｄの各機能ブロックの処理が実行されることも、傾き検出方法が実行されることに相当する。画像処理装置７ｄの機能ブロックは、第１取得部７０２ｃ、第２取得部７０３ｃ、第１差分特定部７０４ｃ、傾き検出部７０５ｃ、第２差分特定部７０９ｃ、第１不具合検出部７１０ｃ、第３差分特定部７１１ｃ、及び第２不具合検出部７１２ｃの代わりに第１取得部７０２ｄ、第２取得部７０３ｄ、第１差分特定部７０４ｄ、傾き検出部７０５ｄ、第２差分特定部７０９ｄ、第１不具合検出部７１０ｄ、第３差分特定部７１１ｄ、及び第２不具合検出部７１２ｄを備える点を除けば、実施形態４の画像処理装置７ｃと同様である。

【0127】

第１取得部７０２ｄは、複数の第１傾斜センサ６ｄで検知する第１傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０６と第１傾斜センサ６０７と第１傾斜センサ６０８とから第１傾き情報を取得する。この第１取得部７０２ｄでの処理も第１取得工程に相当する。第２取得部７０３ｄは、複数の第２傾斜センサ８ｄで検知する第２傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０６と第２傾斜センサ８０７と第２傾斜センサ８０８とから第２傾き情報を取得する。この第２取得部７０３ｄでの処理も第２取得工程に相当する。

【0128】

第２差分特定部７０９ｄは、差分を特定する組み合わせが増える点を除けば、実施形態３の第２差分特定部７０９ｃと同様である。本実施形態の例では、第２差分を特定する組は、第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０６との組、第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０７との組、第１傾斜センサ６０５と第１傾斜センサ６０８との組、第１傾斜センサ６０６と第１傾斜センサ６０７との組、第１傾斜センサ６０６と第１傾斜センサ６０８との組、及び第１傾斜センサ６０７と第１傾斜センサ６０８との組になる。第１不具合検出部７１０ｄは、第２差分を特定する組の数が異なる点を除けば、実施形態４の第１不具合検出部７１０ｃと同様である。

【0129】

第３差分特定部７１１ｄは、差分を特定する組み合わせが増える点を除けば、実施形態３の第３差分特定部７１１ｃと同様である。本実施形態の例では、第３差分を特定する組は、第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０６との組、第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０７との組、第２傾斜センサ８０５と第２傾斜センサ８０８との組、第２傾斜センサ８０６と第２傾斜センサ８０７との組、第２傾斜センサ８０６と第２傾斜センサ８０８との組、及び第２傾斜センサ８０７と第２傾斜センサ８０８との組になる。第２不具合検出部７１２ｄは、第３差分を特定する組の数が異なる点を除けば、実施形態４の第２不具合検出部７１２ｃと同様である。

【0130】

傾き検出部７０５ｄは、傾き検出部７０５ｃと同様にして、第２差分特定部７０９ｄで特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１ｄで特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｄで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。

【0131】

＜実施形態５のまとめ＞
実施形態５の構成でも、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0132】

なお、実施形態５では、第１傾斜センサ６ｄ及び第２傾斜センサ８ｄをそれぞれ４つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６ｄと第２傾斜センサ８ｄとを５つ以上用いる構成としてもよい。他にも、第１傾斜センサ６ｄと第２傾斜センサ８ｄとが同数でない構成としてもよい。また、実施形態５の構成と実施形態２の構成とを組み合わせてもよい。

【0133】

（実施形態６）
前述の実施形態５では、第１傾斜センサ６をセンサＰＫＧ筐体３に設ける構成を示したが、第１傾斜センサ６をセンサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサに設ける構成（以下、実施形態６）としてもよい。以下では、実施形態６の構成について説明する。なお、実施形態６では、便宜上、第１傾斜センサ６を第１傾斜センサ６ｅと呼び、第２傾斜センサ８を第２傾斜センサ８ｅと呼ぶ。

【0134】

＜車両用システム１ｅの概略構成＞
車両用システム１ｅは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｅは、図１８に示すように、センサＰＫＧ２ｅ、第２傾斜センサ８ｅ、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ｅは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ｅを含む点と、第２傾斜センサ８の代わりに第２傾斜センサ８ｅを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0135】

第２傾斜センサ８ｅは、１つ用いられる構成であってもよいし、複数用いられる構成であってもよい。本実施形態では、実施形態３の第２傾斜センサ８ｂと同様に２つ用いられる場合を例に挙げて説明を行う。センサＰＫＧ２ｅは、図１８に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｅ、及び画像処理装置７ｅを含む。センサＰＫＧ２ｅは、第１傾斜センサ６及び画像処理装置７の代わりに第１傾斜センサ６ｅ及び画像処理装置７ｅを含む点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。画像処理装置７ｅの概略構成については後述する。第１傾斜センサ６ｅは、センサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサに設けられる点を除けば、実施形態１の第１傾斜センサ６と同様である。なお、センサＰＫＧ２ｅと第２傾斜センサ８ｂとを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0136】

ここで、図１９を用いて、実施形態６における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｅ、及び第２傾斜センサ８ｅの配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５の配置は、図２を用いて実施形態１で説明したのと同様とする。

【0137】

第１傾斜センサ６ｅは、センサＰＫＧ筐体３に含まれる外界カメラ４のそれぞれに設けられる。本実施形態の例では、外界カメラ４は、外界カメラ４０１，外界カメラ４０２，外界カメラ４０３，外界カメラ４０４の４つなので、第１傾斜センサ６ｅも４つとなる。以下では、４つの第１傾斜センサ６ｅを、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４と呼ぶ。第１傾斜センサ６１１は、外界カメラ４０１に設けられる。第１傾斜センサ６１２は、外界カメラ４０２に設けられる。第１傾斜センサ６１３は、外界カメラ４０３に設けられる。第１傾斜センサ６１４は、外界カメラ４０４に設けられる。

【0138】

なお、第１傾斜センサ６ｅは、センサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサのそれぞれに設けられる構成としてもよい。つまり、本実施形態の例では、ＬｉＤＡＲ装置５のそれぞれにも設けられる構成としてもよい。

【0139】

第２傾斜センサ８ｅは、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に２つ設けられる。以下では、２つの第２傾斜センサ８ｅを、第２傾斜センサ８ｂと同様の配置なので、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２と呼ぶ。

【0140】

＜画像処理装置７ｅの概略構成＞
続いて、図１８及び図２０を用いて、画像処理装置７ｅの概略構成を説明する。図１８に示すように、画像処理装置７ｅは、処理部７１ｅ、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。画像処理装置７ｅは、処理部７１ｂの代わりに処理部７１ｅを備える点を除けば、実施形態３の画像処理装置７ｂと同様である。

【0141】

図２０に示すように、画像処理装置７ｅは、停止特定部７０１、第１取得部７０２ｅ、第２取得部７０３ｅ、第１差分特定部７０４ｅ、傾き検出部７０５ｅ、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、補正制御部７０８、第２差分特定部７０９ｅ、第１不具合検出部７１０ｅ、第３差分特定部７１１、及び第２不具合検出部７１２を機能ブロックとして備える。この画像処理装置７ｅも傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７ｅの各機能ブロックの処理が実行されることも、傾き検出方法が実行されることに相当する。画像処理装置７ｅの機能ブロックは、第１取得部７０２ｂ、第２取得部７０３ｂ、第１差分特定部７０４ｂ、傾き検出部７０５ｂ、第２差分特定部７０９、及び第１不具合検出部７１０の代わりに第１取得部７０２ｅ、第２取得部７０３ｅ、第１差分特定部７０４ｅ、傾き検出部７０５ｅ、第２差分特定部７０９ｅ、及び第１不具合検出部７１０ｅを備える点を除けば、実施形態３の画像処理装置７ｂと同様である。

【0142】

第１取得部７０２ｅは、複数の第１傾斜センサ６ｅで検知する第１傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４とから第１傾き情報を取得する。この第１取得部７０２ｅでの処理も第１取得工程に相当する。第２取得部７０３ｅは、複数の第２傾斜センサ８ｅで検知する第２傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２とから第２傾き情報を取得する。この第２取得部７０３ｅでの処理も第２取得工程に相当する。

【0143】

第２差分特定部７０９ｅは、第２差分特定部７０９と同様に、第１取得部７０２ｅで取得する複数の第１傾斜センサ６ｅの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｅ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。本実施形態の例では、第２差分を特定する組は、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２との組、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１３との組、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１４との組、第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３との組、第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１４との組、及び第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４との組になる。

【0144】

第１不具合検出部７１０ｅは、第２差分特定部７０９ｅで特定する第１傾斜センサ６ｅの複数組についての第２差分のいずれか１つでも前述の第２の許容範囲内でない場合に、第１傾斜センサ６ｅ若しくは外界カメラ４の不具合を検出する。外界カメラ４の不具合としては、外界カメラ４の初期位置からの傾きが挙げられる。第１不具合検出部７１０ｅは、第２差分が第２の許容範囲内でない組に常に含まれる第１傾斜センサ６ｅ若しくはその第１傾斜センサ６ｅが設けられる周辺監視センサの不具合を検出する。

【0145】

第１不具合検出部７１０ｃは、個々の第１傾斜センサ６ｅ若しくは周辺監視センサの不具合を特定して検出した場合に、その旨をＨＣＵ１１に通知し、ＨＣＵ１１を介して提示装置１２からその旨を示す情報提示を行わせてもよい。これにより、周辺監視センサの不具合に応じた対処も行うことが容易になる。

【0146】

実施形態６の第３差分特定部７１１は、実施形態３と同様にして、第２取得部７０３ｅで取得する複数の第２傾斜センサ８ｅの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｅ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。本実施形態の例では、第３差分を特定する組は、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２との組になる。

【0147】

第１差分特定部７０４ｅは、第１差分特定部７０４ｂと同様にして、第１取得部７０２ｅで取得する第１傾き情報と第２取得部７０３ｅで取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定すればよい。この第１差分特定部７０４ｅでの処理も第１差分特定工程に相当する。

【0148】

傾き検出部７０５ｅは、傾き検出部７０５ｂと同様にして、第２差分特定部７０９ｅで特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｅで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。

【0149】

＜処理部７１ｅでの傾き検出関連処理＞
ここで、処理部７１ｅでの傾き検出関連処理の一例について、図２１のフローチャートを用いて説明を行う。図２１のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の条件で開始される構成とすればよい。

【0150】

まず、ステップＳ６１では、第２取得部７０３ｅが、複数の第２傾斜センサ８ｅのそれぞれで検知した第２傾き情報を取得する。ステップＳ６２では、第３差分特定部７１１が、Ｓ６１で取得した複数の第２傾斜センサ８ｅの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｅ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。

【0151】

ステップＳ６３では、Ｓ６２で特定した第３差分が第３の許容範囲内の場合（Ｓ６３でＹＥＳ）に、ステップＳ６５に移る。一方、Ｓ６２で特定した第３差分が第３の許容範囲内でない場合（Ｓ６３でＮＯ）には、ステップＳ６４に移る。ステップＳ６４では、第２不具合検出部７１２が、第２傾斜センサ８ｅの不具合を検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0152】

ステップＳ６５では、第１取得部７０２ｅが、複数の第１傾斜センサ６ｅのそれぞれで検知した第１傾き情報を取得する。ステップＳ６６では、第２差分特定部７０９ｅが、Ｓ６５で取得した複数の第１傾斜センサ６ｅの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｅ同士の傾きの差分である第２差分を、第１傾斜センサ６ｅの組み合わせごとに特定する。

【0153】

ステップＳ６７では、Ｓ６６で特定した複数組の第２差分の全てが第２の許容範囲内の場合（Ｓ６７でＹＥＳ）に、ステップＳ６９に移る。一方、Ｓ６６で特定した複数組の第２差分のうちのいずれかでも第２の許容範囲内でない場合（Ｓ６７でＮＯ）には、ステップＳ６８に移る。ステップＳ６８では、第１不具合検出部７１０ｅが、どの第１傾斜センサ６ｅ同士の組の第２差分が第２の許容範囲内でないかに応じて、どの第１傾斜センサ６ｅ又は周辺監視センサの不具合かを検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0154】

ステップＳ６９では、第１差分特定部７０４ｅが、Ｓ６１で取得した第２傾き情報とＳ６５で取得した第１傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。

【0155】

ステップＳ７０では、Ｓ６９で特定した第１差分が第１の許容範囲内の場合（Ｓ７０でＹＥＳ）に、傾き検出関連処理を終了する。この場合、傾き検出部７０５ｅは、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。一方、Ｓ６９で特定した第１差分が第１の許容範囲内でない場合（Ｓ７０でＮＯ）には、ステップＳ７１に移る。ステップＳ７１では、傾き検出部７０５ｅが、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出し、傾き検出関連処理する。

【0156】

＜実施形態６のまとめ＞
実施形態６の構成でも、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0157】

なお、実施形態６では、第１傾斜センサ６ｅを４つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第１傾斜センサ６ｅを４つ以外の数用いる構成としてもよい。また、実施形態６では、第２傾斜センサ８ｅを２つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第２傾斜センサ８ｅを３つ以上用いて、個別の第２傾斜センサ８ｅの不具合の検出も可能にする構成としてもよい。また、実施形態６の構成と実施形態２の構成とを組み合わせてもよい。

【0158】

（実施形態７）
前述の実施形態６では、第１傾斜センサ６をセンサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサにのみ設ける構成を示したが、第１傾斜センサ６をセンサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサと周辺監視センサ以外とに設ける構成（以下、実施形態７）としてもよい。以下では、実施形態７の構成について説明する。なお、実施形態７では、便宜上、第１傾斜センサ６を第１傾斜センサ６ｆと呼び、第２傾斜センサ８を第２傾斜センサ８ｆと呼ぶ。

【0159】

＜車両用システム１ｆの概略構成＞
車両用システム１ｆは、車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｆは、図２２に示すように、センサＰＫＧ２ｆ、第２傾斜センサ８ｆ、車速センサ９、自動運転ＥＣＵ１０、ＨＣＵ１１、及び提示装置１２を含む。車両用システム１ｆは、センサＰＫＧ２の代わりにセンサＰＫＧ２ｆを含む点と、第２傾斜センサ８の代わりに第２傾斜センサ８ｆを含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0160】

第２傾斜センサ８ｆは、１つ用いられる構成であってもよいし、複数用いられる構成であってもよい。本実施形態では、実施形態３の第２傾斜センサ８ｂと同様に２つ用いられる場合を例に挙げて説明を行う。センサＰＫＧ２ｆは、図２２に示すように、外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｆ、及び画像処理装置７ｆを含む。センサＰＫＧ２ｆは、第１傾斜センサ６及び画像処理装置７の代わりに第１傾斜センサ６ｆ及び画像処理装置７ｆを含む点を除けば、実施形態１のセンサＰＫＧ２と同様である。画像処理装置７ｆの概略構成については後述する。第１傾斜センサ６ｆは、センサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサだけでなく、センサＰＫＧ筐体３のうちの周辺監視センサ以外の部分にも設けられる点を除けば、実施形態６の第１傾斜センサ６ｅと同様である。なお、センサＰＫＧ２ｆと第２傾斜センサ８ｂとを含む構成も傾き検出システムに相当する。

【0161】

ここで、図２３を用いて、実施形態７における外界カメラ４、ＬｉＤＡＲ装置５、第１傾斜センサ６ｆ、及び第２傾斜センサ８ｆの配置例を説明する。センサＰＫＧ筐体３は、前述したように、自車のルーフ上面に沿った略矩形状であるものとする。外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５の配置は、図２を用いて実施形態１で説明したのと同様とする。

【0162】

第１傾斜センサ６ｆは、実施形態６の第１傾斜センサ６ｅと同様にして、センサＰＫＧ筐体３に含まれる外界カメラ４のそれぞれに設けられる。以下では、外界カメラ４のそれぞれに設けられる４つの第１傾斜センサ６ｆを、第１傾斜センサ６ｅと同様の配置なので、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４と呼ぶ。第１傾斜センサ６ｆは、センサＰＫＧ筐体３の周辺監視センサ以外の部分にも設けられる。ここでは、実施形態３の第１傾斜センサ６ｂと同様の位置に設けられるものとする。以下では、センサＰＫＧ筐体３のうちの周辺監視センサ以外に設けられる２つの第１傾斜センサ６ｆを、第１傾斜センサ６ｂと同様の配置なので、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２と呼ぶ。なお、第１傾斜センサ６ｆは、センサＰＫＧ筐体３に含まれる周辺監視センサのそれぞれに設けられる構成としてもよい。

【0163】

第２傾斜センサ８ｅｆは、自車のうちのセンサＰＫＧ筐体３を除く箇所に２つ設けられる。以下では、２つの第２傾斜センサ８ｆを、第２傾斜センサ８ｂと同様の配置なので、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２と呼ぶ。

【0164】

＜画像処理装置７ｆの概略構成＞
続いて、図２２及び図２４を用いて、画像処理装置７ｆの概略構成を説明する。図２２に示すように、画像処理装置７ｆは、処理部７１ｆ、ＲＡＭ７２、記憶部７３、及びＩ／О７４を備えた演算回路を主体として含む電子制御装置である。画像処理装置７ｆは、処理部７１ｅの代わりに処理部７１ｆを備える点を除けば、実施形態６の画像処理装置７ｅと同様である。

【0165】

図２４に示すように、画像処理装置７ｆは、停止特定部７０１、第１取得部７０２ｆ、第２取得部７０３ｆ、第１差分特定部７０４ｆ、傾き検出部７０５ｆ、センシング情報取得部７０６、物標検出部７０７、補正制御部７０８、第２差分特定部７０９ｆ、第１不具合検出部７１０ｆ、第３差分特定部７１１、及び第２不具合検出部７１２を機能ブロックとして備える。この画像処理装置７ｆも傾き検出装置に相当する。また、コンピュータによって画像処理装置７ｆの各機能ブロックの処理が実行されることも、傾き検出方法が実行されることに相当する。画像処理装置７ｆの機能ブロックは、第１取得部７０２ｅ、第２取得部７０３ｅ、第１差分特定部７０４ｅ、及び傾き検出部７０５ｅの代わりに第１取得部７０２ｆ、第２取得部７０３ｆ、第１差分特定部７０４ｆ、傾き検出部７０５ｆ、及び第２差分特定部７０９ｆを備える点を除けば、実施形態６の画像処理装置７ｅと同様である。

【0166】

第１取得部７０２ｆは、複数の第１傾斜センサ６ｆで検知する第１傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２と第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４とから第１傾き情報を取得する。この第１取得部７０２ｆでの処理も第１取得工程に相当する。第２取得部７０３ｆは、複数の第２傾斜センサ８ｆで検知する第２傾き情報をそれぞれ取得する。本実施形態の例では、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２とから第２傾き情報を取得する。この第２取得部７０３ｅでの処理も第２取得工程に相当する。

【0167】

第２差分特定部７０９ｆは、第２差分特定部７０９と同様に、第１取得部７０２ｆで取得する複数の第１傾斜センサ６ｆの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｆ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。第２差分特定部７０９ｆは、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆ同士の第２差分と、周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆ同士の第２差分とをそれぞれ特定することが好ましい。本実施形態の例では、第２差分を特定する組は、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆ同士では、第１傾斜センサ６０１と第１傾斜センサ６０２との組になる。周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆ同士では、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１２との組、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１３との組、第１傾斜センサ６１１と第１傾斜センサ６１４との組、第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１３との組、第１傾斜センサ６１２と第１傾斜センサ６１４との組、及び第１傾斜センサ６１３と第１傾斜センサ６１４との組になる。

【0168】

第１不具合検出部７１０ｆは、実施形態３の第１不具合検出部７１０と同様にして、第２差分特定部７０９ｆで特定する周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆの組についての第２差分が前述の第２の許容範囲内でない場合に、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆの不具合を検出する。

【0169】

第１不具合検出部７１０ｆは、実施形態６の第１不具合検出部７１０ｅと同様にして、第２差分特定部７０９ｆで特定する周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆの組についての第２差分のいずれかでも前述の第２の許容範囲内でない場合に、周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆの不具合若しくは周辺監視センサの不具合を検出する。本実施形態の例では、外界カメラ４の不具合を検出する。

【0170】

実施形態７の第３差分特定部７１１は、実施形態３と同様にして、第２取得部７０３ｆで取得する複数の第２傾斜センサ８ｆの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｆ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。本実施形態の例では、第３差分を特定する組は、第２傾斜センサ８０１と第２傾斜センサ８０２との組になる。

【0171】

第１差分特定部７０４ｆは、第１差分特定部７０４ｂと同様にして、第１取得部７０２ｆで取得する第１傾き情報と第２取得部７０３ｆで取得する第２傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定すればよい。例えば、第１差分特定部７０４ｆは、周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆと周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆとのいずれも含む複数の第１傾斜センサ６ｆのそれぞれの傾きの平均値と、複数の第２傾斜センサ８ｆのそれぞれの傾きの平均値との差分を第１差分と特定すればよい。この第１差分特定部７０４ｆでの処理も第１差分特定工程に相当する。

【0172】

傾き検出部７０５ｆは、傾き検出部７０５ｂと同様にして、第２差分特定部７０９ｆで特定する第２差分が第２の許容範囲内であって、第３差分特定部７１１で特定する第３差分が第３の許容範囲内であって、且つ、第１差分特定部７０４ｆで特定する第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出すればよい。

【0173】

＜処理部７１ｆでの傾き検出関連処理＞
ここで、処理部７１ｆでの傾き検出関連処理の一例について、図２５のフローチャートを用いて説明を行う。図２５のフローチャートは、図５のフローチャートと同様の条件で開始される構成とすればよい。

【0174】

まず、ステップＳ８１では、第２取得部７０３ｆが、複数の第２傾斜センサ８ｆのそれぞれで検知した第２傾き情報を取得する。ステップＳ８２では、第３差分特定部７１１が、Ｓ８１で取得した複数の第２傾斜センサ８ｆの第２傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第２傾斜センサ８ｆ同士の傾きの差分である第３差分を特定する。

【0175】

ステップＳ８３では、Ｓ８２で特定した第３差分が第３の許容範囲内の場合（Ｓ８３でＹＥＳ）に、ステップＳ８５に移る。一方、Ｓ８２で特定した第３差分が第３の許容範囲内でない場合（Ｓ８３でＮＯ）には、ステップＳ８４に移る。ステップＳ８４では、第２不具合検出部７１２が、第２傾斜センサ８ｆの不具合を検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0176】

ステップＳ８５では、第１取得部７０２ｆが、複数の第１傾斜センサ６ｆのそれぞれで検知した第１傾き情報を取得する。ステップＳ８６では、第２差分特定部７０９ｆが、Ｓ８５で取得した複数の第１傾斜センサ６ｆの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｆのうちの、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆ同士の傾きの差分である第２差分を特定する。この第２差分を非対象第２差分と呼ぶ。

【0177】

ステップＳ８７では、Ｓ８６で特定した非対象第２差分が第２の許容範囲内の場合（Ｓ８７でＹＥＳ）に、ステップＳ８９に移る。一方、Ｓ８６で特定した非対象第２差分が第２の許容範囲内でない場合（Ｓ８７でＮＯ）には、ステップＳ８８に移る。ステップＳ８８では、第１不具合検出部７１０ｆが、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆの不具合を検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0178】

ステップＳ８９では、第２差分特定部７０９ｆが、Ｓ８５で取得した複数の第１傾斜センサ６ｆの第１傾き情報をもとに、共通の基準状態に対する複数の第１傾斜センサ６ｆのうちの、周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆ同士の傾きの差分である第２差分を周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆの組み合わせごとに特定する。この第２差分を対象第２差分と呼ぶ。

【0179】

ステップＳ９０では、Ｓ８９で特定した複数組の対象第２差分の全てが第２の許容範囲内の場合（Ｓ９０でＹＥＳ）に、ステップＳ９２に移る。一方、Ｓ８９で特定した複数組の対象第２差分のうちのいずれかでも第２の許容範囲内でない場合（Ｓ９０でＮＯ）には、ステップＳ９１に移る。ステップＳ９１では、第１不具合検出部７１０ｆが、どの第１傾斜センサ６ｆ同士の組の対象第２差分が第２の許容範囲内でないかに応じて、どの周辺監視センサに設けられる第１傾斜センサ６ｆ又はどの周辺監視センサの不具合かを検出し、傾き検出関連処理を終了する。

【0180】

ステップＳ９２では、第１差分特定部７０４ｆが、Ｓ８１で取得した第２傾き情報とＳ８５で取得した第１傾き情報とをもとに、共通の基準状態に対する移動体の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分を特定する。

【0181】

ステップＳ９３では、Ｓ９２で特定した第１差分が第１の許容範囲内の場合（Ｓ９３でＹＥＳ）に、傾き検出関連処理を終了する。この場合、傾き検出部７０５ｅは、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていないと検出してもよい。一方、Ｓ９２で特定した第１差分が第１の許容範囲内でない場合（Ｓ９３でＮＯ）には、ステップＳ９４に移る。ステップＳ９４では、傾き検出部７０５ｆが、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出し、傾き検出関連処理する。

【0182】

＜実施形態７のまとめ＞
実施形態７の構成でも、共通の基準状態に対する自車の傾きとセンサＰＫＧ筐体３の傾きとの差分である第１差分が第１の許容範囲内でない場合に、センサＰＫＧ筐体３が初期位置から傾いていると検出する。よって、実施形態１と同様に、自車に搭載されるセンサＰＫＧ筐体３について、初期位置からのセンサＰＫＧ筐体３の傾きをより精度良く検出することが可能になる。

【0183】

なお、実施形態７では、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆを２つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆを２つ以外の数用いる構成としてもよい。例えば、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆを３つ以上用いて、周辺監視センサに設けられない第１傾斜センサ６ｆの個別の不具合の検出も可能にする構成としてもよい。また、実施形態７では、第２傾斜センサ８ｆを２つ用いる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、第２傾斜センサ８ｆを３つ以上用いて、個別の第２傾斜センサ８ｆの不具合の検出も可能にする構成としてもよい。また、実施形態７の構成と実施形態２の構成とを組み合わせてもよい。

【0184】

（実施形態８）
前述の実施形態では、画像処理装置７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆに補正制御部７０８を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、画像処理装置７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆに補正制御部７０８を備えない構成としてもよい。

【0185】

（実施形態９）
前述の実施形態では、画像処理装置７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆに停止特定部７０１を備える構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、画像処理装置７，７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆに停止特定部７０１を備えない構成としてもよい。

【0186】

（実施形態１０）
前述の実施形態では、周辺監視センサとして外界カメラ４とＬｉＤＡＲ装置５とをそれぞれ複数用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、外界カメラ４とＬｉＤＡＲ装置５とのうちの少なくともいずれかについては、１つを用いる構成としてもよい。

【0187】

（実施形態１１）
前述の実施形態では、周辺監視センサとして外界カメラ４とＬｉＤＡＲ装置５との２種類を用いる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、外界カメラ４とＬｉＤＡＲ装置５とのうちのいずれか１種類のみを用いる構成としてもよい。他にも、外界カメラ４及びＬｉＤＡＲ装置５以外の種類の周辺監視センサを用いる構成としてもよい。また、３種類以上の周辺監視センサを用いる構成としてもよい。

【0188】

（実施形態１２）
前述の実施形態では、センサＰＫＧ２，２ａ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ及び画像処理装置７ａが車両で用いられる場合を例に挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、これらの装置が車両以外の移動体で用いられる構成としてもよい。車両以外の移動体としては、例えばドローン等が挙げられる。

【0189】

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【符号の説明】

【0190】

１，１ａ，１ｂ，１ｃ，１ｄ，１ｅ，１ｆ 車両用システム、２，２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄ，２ｅ，２ｆ センサＰＫＧ（センサパッケージ）、３ センサＰＫＧ筐体（センサパッケージ筐体）、４ 外界カメラ（周辺監視センサ）、５ ＬｉＤＡＲ装置（周辺監視センサ）、６，６ｂ，６ｃ，６ｄ，６ｅ，６ｆ 第１傾斜センサ、７，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７ｅ，７ｆ 画像処理装置（傾き検出装置）、８，８ｂ，８ｃ，８ｄ，８ｅ，８ｆ 第２傾斜センサ、７０２，７０２ｂ，７０２ｃ，７０２ｄ，７０２ｅ，７０２ｆ 第１取得部、７０３，７０３ｂ，７０３ｃ，７０３ｄ，７０３ｅ，７０３ｆ 第２取得部、７０４，７０４ｂ，７０４ｃ，７０４ｄ，７０４ｅ，７０４ｆ 第１差分特定部、７０５，７０５ｂ，７０５ｃ，７０５ｄ，７０５ｅ，７０５ｆ 傾き検出部、７０８ 補正制御部、７０９，７０９ｃ，７０９ｄ，７０９ｅ，７０９ｆ 第２差分特定部、７１０，７１０ｃ，７１０ｄ，７１０ｅ，７１０ｆ 第１不具合検出部、７１１，７１１ｃ，７１１ｄ 第３差分特定部、７１２，７１２ｃ，７１２ｄ 第２不具合検出部

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】