7484959 車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B2)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法

(51)【国際特許分類】

   B60Q 1/50 20060101AFI20240509BHJP

   G08G 1/16 20060101ALI20240509BHJP

   G08G 1/09 20060101ALI20240509BHJP

   G08G 1/0968 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B60Q1/50 Z

G08G1/16 F

G08G1/09 F

G08G1/09 H

G08G1/0968

G08G1/16 D

【請求項の数】 48

(21)【出願番号】P 2022067146

(22)【出願日】2022-04-14

(65)【公開番号】P2022169455

(43)【公開日】2022-11-09

【審査請求日】2023-08-01

(31)【優先権主張番号】P 2021075155

(32)【優先日】2021-04-27

(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP

(73)【特許権者】

【識別番号】000004260

【氏名又は名称】株式会社デンソー

(74)【代理人】

【氏名又は名称】矢作 和行

(74)【代理人】

【識別番号】100121991

【弁理士】

【氏名又は名称】野々部 泰平

(74)【代理人】

【識別番号】100145595

【弁理士】

【氏名又は名称】久保 貴則

(72)【発明者】

【氏名】野尻 祥太

(72)【発明者】

【氏名】間根山 しおり

(72)【発明者】

【氏名】和泉 一輝

(72)【発明者】

【氏名】久米 拓弥

【審査官】山崎 晶

(56)【参考文献】

【文献】特開２０２０－５９３８９（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０１９－１５６２６６（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｇ０８Ｇ １／１６

Ｇ０８Ｇ １／０９

Ｇ０８Ｇ １／０９６８

Ｂ６０Ｑ １／５０

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの上昇について、その上昇が可能になるよりも前に前記車両の運転者からの承認である事前承認がされているか否かを少なくとも特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルの上昇が可能になる場合に、前記事前承認がされているか否かに応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御装置。

【請求項2】

請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、エリアを限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可されるエリア限定自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記事前承認がされている場合には、前記エリア外から前記エリアに前記車両が進入する場合に、前記エリアに前記車両が進入するよりも前に、前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項3】

請求項２に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記エリアに前記車両が進入し、前記エリア限定自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知に切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項4】

請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、特定の周辺状況である特定状況に限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される特定状況限定自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記事前承認がされている場合には、前記特定状況の条件の一部が揃った場合に、前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項5】

請求項４に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記特定状況の条件の全てが揃い、前記特定状況限定自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知に切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項6】

請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記監視義務なし自動運転についての前記事前承認がされていない場合には、前記監視義務なし自動運転が可能となった状態において前記車両の運転者からの承認がされ、前記監視義務なし自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項7】

請求項１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記監視義務なし自動運転についての前記事前承認がされていない場合には、前記監視義務なし自動運転が可能となった状態において前記車両の運転者からの承認がされた後、前記監視義務なし自動運転が開始されるよりも前に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項8】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御装置。

【請求項9】

請求項８に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者による操作介入であるオーバーライドによって前記自動化レベルが下降する場合に、下降後の自動化レベルよりも多くの走行支援を前記車両のシステムが行う補助期間を経て前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が前記オーバーライドによるものである場合には、前記補助期間を経て前記自動化レベルが下降してから、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項10】

請求項８に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両のシステムの判断による運転交代によって前記自動化レベルが下降する場合に、前記車両の運転者に前記運転交代を要求する運転交代要求を行ってから前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる前に、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項11】

請求項１０に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる前に、前記自動化レベルが下降することを事前に知らせる前記車外報知を行わせ、前記自動化レベルが下降した場合に、前記車外報知をその下降後に応じた態様に切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項12】

請求項８に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両のシステムの判断による運転交代によって前記自動化レベルが下降する場合に、前記車両の運転者に前記運転交代を要求する運転交代要求を行ってから前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が非計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる場合、若しくは前記運転交代要求が行われた後に、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。

【請求項13】

請求項８に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者によるブレーキ操作によって前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が、瞬時に前記自動化レベルを下降させる種類の要因である場合には、その要因が生じたタイミングで前記車外報知を行わせ、その車外報知を所定時間以上継続させる車両用報知制御装置。

【請求項14】

請求項１３に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動化レベルの下降が生じる要因が、瞬時に前記自動化レベルを下降させる種類の要因である場合には、前記自動化レベルの下降が生じる要因が、前記車両の運転者への計画的な運転交代によるものである場合よりも、前記車外報知を長い時間継続させる車両用報知制御装置。

【請求項15】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定部（１０４ａ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ａ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記状態特定部で特定する前記監視義務なし自動運転での走行継続時間が、前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を超える場合に、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御装置。

【請求項16】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定部（１０４ｂ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｂ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御装置。

【請求項17】

請求項１６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転中の車線変更後の前記車両の周辺状況も特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したこと、及びその車線変更完了後の前記車両の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定した場合には、前記車外報知を再度行わせる一方、前記状態特定部で、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを特定したが、その車線変更完了後の前記車両の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定しなかった場合には、再度の前記車外報知を行わせない車両用報知制御装置。

【請求項18】

請求項１６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、前記状態特定部で特定した場合に、その車線変更の実施中から再度の前記車外報知を開始させ、その車線変更の完了時にその車外報知を終了させるか、若しくはその車線変更の完了時から一定時間経過してからその車外報知を終了させる車両用報知制御装置。

【請求項19】

請求項１６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、前記状態特定部で特定した場合に、その車線変更の開始前から再度の前記車外報知を開始させる車両用報知制御装置。

【請求項20】

請求項１６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者が周辺監視を実施しているか否かを特定する監視特定部（１０６）を備え、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、前記状態特定部で特定した場合において、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していると特定したか前記運転者が周辺監視を実施していないと特定したかに応じて、前記車外報知の態様を異ならせる車両用報知制御装置。

【請求項21】

請求項２０に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、前記状態特定部で特定した場合において、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していると特定した場合には前記車外報知を行わせない一方、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していないと特定した場合には、前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項22】

請求項１６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置（１９１ｂ）は、前記車両の側部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって前記車外報知を行うものであり、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している途中においてその車線変更を中断して待機している待機状態であることを、前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の側部に設けられる前記車外報知装置から、前記待機状態であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項23】

請求項２２に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置は、前記車両の左右両方の側部に少なくとも設けられるものであり、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している途中においてその車線変更を中断して待機している待機状態であることを、前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の左右両方の側部に設けられる前記車外報知装置のうちの、前記車線変更を行わせる側に設けられる前記車外報知装置のみから、前記待機状態であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項24】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定部（１０４ｃ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の周辺状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｃ）は、前記自動運転中の前記車両と前記車両の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項25】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記車外報知装置（１９１ｄ）は、前記車両の前部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって前記車外報知を行うものであり、
前記状態特定部（１０４ｄ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の追従状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｄ）は、前記自動運転中の前記車両が先行車両への追従を開始した状況を前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の前部に設けられる前記車外報知装置から前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項26】

請求項２５に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置は、少なくとも発光によって前記車外報知を行うものであり、
前記車外報知制御部は、前記車両の車速の調整中は、点滅によって前記車外報知を行わせる一方、前記車両が定速で走行中は、点灯によって前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項27】

請求項１～２６のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備える車両用報知制御装置。

【請求項28】

請求項２７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記状態特定部（１０４ｂ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｂ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車両の自動化レベルを示す前記車内報知は行わせずに、前記車線変更の実施状況を示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項29】

請求項２７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって前記車外報知を行うものであり、
前記車内報知装置（１８１）は、少なくとも前記車両を示す画像を表示するものであり、
前記車内報知制御部は、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外報知装置で前記車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項30】

請求項２７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部（１０４ｅ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項31】

請求項３０に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知制御部での前記車外報知を、前記車内報知制御部での前記車内報知よりも後に開始させ、前記車外報知制御部での前記車外報知の終了と前記車内報知制御部での前記車内報知の終了とは同じタイミングとさせる車両用報知制御装置。

【請求項32】

請求項３０に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車内報知を行わせ、
前記車外報知制御部での一時停止中であることを示す前記車外報知と前記車内報知制御部での一時停止中であることを示す前記車内報知とは同じタイミングで開始させる車両用報知制御装置。

【請求項33】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備える車両用報知制御装置。

【請求項34】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、
前記状態特定部（１０４ｂ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｂ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車両の自動化レベルを示す前記車内報知は行わせずに、前記車線変更の実施状況を示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項35】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、
前記車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって前記車外報知を行うものであり、
前記車内報知装置（１８１）は、少なくとも前記車両を示す画像を表示するものであり、
前記車内報知制御部は、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外報知装置で前記車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項36】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、
前記状態特定部（１０４ｅ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。

【請求項37】

請求項３６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知制御部での前記車外報知を、前記車内報知制御部での前記車内報知よりも後に開始させ、前記車外報知制御部での前記車外報知の終了と前記車内報知制御部での前記車内報知の終了とは同じタイミングとさせる車両用報知制御装置。

【請求項38】

請求項３６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車内報知を行わせ、
前記車外報知制御部での一時停止中であることを示す前記車外報知と前記車内報知制御部での一時停止中であることを示す前記車内報知とは同じタイミングで開始させる車両用報知制御装置。

【請求項39】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの上昇について、その上昇が可能になるよりも前に前記車両の運転者からの承認である事前承認がされているか否かを少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルの上昇が可能になる場合に、前記事前承認がされているか否かに応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御方法。

【請求項40】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御方法。

【請求項41】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定工程で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記状態特定工程で特定する前記監視義務なし自動運転での走行継続時間が、前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を超える場合に、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御方法。

【請求項42】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定工程で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定工程で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御方法。

【請求項43】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の周辺状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記自動運転中の前記車両と前記車両の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を前記状態特定工程で特定した場合に、前記車外報知を行わせる車両用報知制御方法。

【請求項44】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させ、
前記車外報知装置（１９１ｄ）は、前記車両の前部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって前記車外報知を行うものであり、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の追従状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記自動運転中の前記車両が先行車両への追従を開始した状況を前記状態特定工程で特定した場合に、前記車両の前部に設けられる前記車外報知装置から前記車外報知を行わせる車両用報知制御方法。

【請求項45】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含む車両用報知制御方法。

【請求項46】

車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定工程で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定工程で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせ、
前記車内報知制御工程では、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定工程で特定したことをもとに、前記車両の自動化レベルを示す前記車内報知は行わせずに、前記車線変更の実施状況を示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御方法。

【請求項47】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、
前記車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって前記車外報知を行うものであり、
前記車内報知装置（１８１）は、少なくとも前記車両を示す画像を表示するものであり、
前記車内報知制御工程では、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外報知装置で前記車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御方法。

【請求項48】

自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、
前記状態特定工程では、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御工程では、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定工程で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御工程では、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定工程で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本開示は、車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法に関するものである。

【背景技術】

【0002】

特許文献１には、自車の自動運転時に、自車のルーフに取り付けられる表示装置によって「自動運転中」を表示する技術が開示されている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0003】

【文献】特開２０１７－７４１７号

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0004】

自動運転は、自動化レベルによっては、システムの制御も運転者の行動も異なっている。これに対して、特許文献１では、自車の自動運転中に、「自動運転中」であることを車外に報知することしか考慮していない。よって、特許文献１に開示の技術では、自動運転に関する車両の状態に応じて、自車の周囲にとって、より好ましい車外報知を行わせることが難しかった。

【0005】

この開示のひとつの目的は、車両が自動運転を行う場合に、自動運転に関する車両の状態に応じて、自動運転に関する情報の車外への報知を、その車両の周囲にとってより好ましい態様で行わせることを可能にする車両用報知制御装置及び車両用報知制御方法を提供することにある。

【課題を解決するための手段】

【0006】

上記目的は独立請求項に記載の特徴の組み合わせにより達成され、また、下位請求項は、開示の更なる有利な具体例を規定する。特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

【0007】

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定部は、自動運転関連状態として、自動化レベルの上昇について、その上昇が可能になるよりも前に車両の運転者からの承認である事前承認がされているか否かを少なくとも特定し、車外報知制御部は、状態特定部で特定する自動運転関連状態を用いて、自動化レベルの上昇が可能になる場合に、事前承認がされているか否かに応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定部は、自動運転関連状態として、自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因を少なくとも特定し、車外報知制御部は、状態特定部で特定する自動運転関連状態を用いて、自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用報知制御装置は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定部（１０４ａ）は、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ａ）は、監視義務なし自動運転の開始を状態特定部で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、状態特定部で特定する監視義務なし自動運転での走行継続時間が、第１所定時間よりも長い第２所定時間を超える場合に、車外報知を再度行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用報知制御装置は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定部（１０４ｂ）は、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ｂ）は、監視義務なし自動運転の開始を状態特定部で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部で特定したことをもとに、車外報知を再度行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第５の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定部（１０４ｃ）は、自動運転関連状態として、自動運転中の車両の周辺状況を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ｃ）は、自動運転中の車両と車両の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を状態特定部で特定した場合に、車外報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第６の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、車外報知装置（１９１ｄ）は、車両の前部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって車外報知を行うものであり、状態特定部（１０４ｄ）は、自動運転関連状態として、自動運転中の車両の追従状況を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ｄ）は、自動運転中の車両が先行車両への追従を開始した状況を状態特定部で特定した場合に、車両の前部に設けられる車外報知装置から車外報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第７の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備える。
上記目的を達成するために、本開示の第８の車両用報知制御装置は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、状態特定部（１０４ｂ）は、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ｂ）は、監視義務なし自動運転の開始を状態特定部で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部で特定したことをもとに、車外報知を再度行わせ、車内報知制御部（１０２ｂ）は、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部で特定したことをもとに、車両の自動化レベルを示す車内報知は行わせずに、車線変更の実施状況を示す車内報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第９の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって車外報知を行うものであり、車内報知装置（１８１）は、少なくとも車両を示す画像を表示するものであり、車内報知制御部は、車内報知装置で表示する車両を示す画像のうちの、車外報知装置で車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで車内報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第１０の車両用報知制御装置は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、車外報知制御部は、状態特定部で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備え、状態特定部（１０４ｅ）は、自動運転関連状態として、自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、車外報知制御部（１０５ｅ）は、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す車外報知を行わせ、車内報知制御部（１０２ｅ）は、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す車内報知を行わせる。

【0008】

上記目的を達成するために、本開示の第１の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定工程では、自動運転関連状態として、自動化レベルの上昇について、その上昇が可能になるよりも前に車両の運転者からの承認である事前承認がされているか否かを少なくとも特定し、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定する自動運転関連状態を用いて、自動化レベルの上昇が可能になる場合に、事前承認がされているか否かに応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第２の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定工程では、自動運転関連状態として、自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定する自動運転関連状態を用いて、自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。
上記目的を達成するために、本開示の第３の車両用報知制御方法は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定工程では、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、監視義務なし自動運転の開始を状態特定工程で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、状態特定工程で特定する監視義務なし自動運転での走行継続時間が、第１所定時間よりも長い第２所定時間を超える場合に、車外報知を再度行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第４の車両用報知制御方法は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定工程では、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、監視義務なし自動運転の開始を状態特定工程で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定工程で特定したことをもとに、車外報知を再度行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第５の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、状態特定工程では、自動運転関連状態として、自動運転中の車両の周辺状況を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、自動運転中の車両と車両の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を状態特定工程で特定した場合に、車外報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第６の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させ、車外報知装置（１９１ｄ）は、車両の前部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって車外報知を行うものであり、状態特定工程では、自動運転関連状態として、自動運転中の車両の追従状況を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、自動運転中の車両が先行車両への追従を開始した状況を状態特定工程で特定した場合に、車両の前部に設けられる車外報知装置から車外報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第７の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含む。
上記目的を達成するために、本開示の第８の車両用報知制御方法は、車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、状態特定工程では、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、監視義務なし自動運転の開始を状態特定工程で特定した場合に、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定工程で特定したことをもとに、車外報知を再度行わせ、車内報知制御工程では、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定工程で特定したことをもとに、車両の自動化レベルを示す車内報知は行わせずに、車線変更の実施状況を示す車内報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第９の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって車外報知を行うものであり、車内報知装置（１８１）は、少なくとも車両を示す画像を表示するものであり、車内報知制御工程では、車内報知装置で表示する車両を示す画像のうちの、車外報知装置で車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで車内報知を行わせる。
上記目的を達成するために、本開示の第１０の車両用報知制御方法は、自動運転が可能であるとともに、自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、少なくとも１つのプロセッサにより実行される、自動運転に関する車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、車両の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、車外報知制御工程では、状態特定工程で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させるものであり、車両の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御工程を含み、状態特定工程では、自動運転関連状態として、自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、車外報知制御工程では、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定工程で特定した場合に、一時停止予定であることを示す車外報知を行わせ、車内報知制御工程では、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定工程で特定した場合に、一時停止予定であることを示す車内報知を行わせる。

【0009】

これらによれば、自動運転に関する車両の状態に応じて、車両の車外に向けた自動運転に関する情報の報知である車外報知を行わせるタイミングを変化させることが可能になる。よって、自動運転に関する車両の状態に応じた、車両の周囲にとってより好ましいタイミングで車外報知を行わせることが可能になる。その結果、車両が自動運転を行う場合に、自動運転に関する車両の状態に応じて、自動運転に関する情報の車外への報知を、その車両の周囲にとってより好ましい態様で行わせることが可能になる。

【図面の簡単な説明】

【0010】

【図1】車両用システム１の概略的な構成の一例を示す図である。

【図2】車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。

【図3】車外表示器１９１の設け方の一例を説明するための図である。

【図4】ＨＣＵ１０の概略的な構成に一例を示す図である。

【図5】表示器１８１に表示される前景画像の一例を説明するための図である。

【図6】自車の外観の一例を示す図である。

【図7】前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。

【図8】前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。

【図9】エリア限定ＬＶ３への上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされている場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図10】渋滞限定ＬＶ３への上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされている場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図11】ＬＶ３への自動化レベルの上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされない場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図12】ＬＶ３への自動化レベルの上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされない場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図13】オーバーライドが要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図14】計画的な運転交代が要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図15】非計画的な運転交代が要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例を説明するための図である。

【図16】急解除要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図17】自動化レベルの下降が生じる要因に応じて、車外報知の継続時間を異ならせる一例を説明するための図である。

【図18】ＨＣＵ１０ａの概略的な構成に一例を示す図である。

【図19】車外報知の再報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図20】車両用システム１ｂの概略的な構成の一例を示す図である。

【図21】ＨＣＵ１０ｂの概略的な構成に一例を示す図である。

【図22】監視義務なし自動運転中における車線変更完了後の自車の周辺状況に応じた車外報知の一例について説明するための図である。

【図23】監視義務なし自動運転中における車線変更時の車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図24】監視義務なし自動運転中における車線変更時の車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図25】監視義務なし自動運転中における車線変更時の車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図26】運転者の周辺監視の有無に応じて車外報知を変化させる一例について説明するための図である。

【図27】車線変更の状況に応じて車外報知を変化させる一例について説明するための図である。

【図28】車線変更の実施状況を示す車内報知の一例について説明するための図である。

【図29】ＨＣＵ１０ｃの概略的な構成に一例を示す図である。

【図30】自車の周辺状況に応じた車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図31】車両用システム１ｄの概略的な構成の一例を示す図である。

【図32】ＨＣＵ１０ｄの概略的な構成に一例を示す図である。

【図33】自車の追従状況に応じた車外報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図34】先行車への追従時に車外報知を実施している場合に車外報知を変化させる一例について説明するための図である。

【図35】ＨＣＵ１０ｅの概略的な構成に一例を示す図である。

【図36】自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になる場合の、一時停止予定車外報知及び一時停止予定車内報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【図37】自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止した場合の、一時停止車外報知及び一時停止車内報知のタイミングの一例について説明するための図である。

【発明を実施するための形態】

【0011】

図面を参照しながら、開示のための複数の実施形態を説明する。なお、説明の便宜上、複数の実施形態の間において、それまでの説明に用いた図に示した部分と同一の機能を有する部分については、同一の符号を付し、その説明を省略する場合がある。同一の符号を付した部分については、他の実施形態における説明を参照することができる。

【0012】

（実施形態１）
＜車両用システム１の概略構成＞
以下、本開示の実施形態１について図面を用いて説明する。図１に示す車両用システム１は、自動運転が可能な車両（以下、自動運転車両）で用いることが可能なものである。車両用システム１は、図１に示すように、ＨＣＵ（Human Machine Interface Control Unit）１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図データベース（以下、地図ＤＢ）１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７、車内提示装置１８、車外報知装置１９、及びユーザ入力装置２０を含んでいる。例えば、ＨＣＵ１０、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、及び自動運転ＥＣＵ１７は車内ＬＡＮ（図１のＬＡＮ参照）と接続される構成とすればよい。車両用システム１を用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

【0013】

自動運転車両の自動運転の度合い（以下、自動化レベル）としては、例えばＳＡＥが定義しているように、複数のレベルが存在し得る。自動化レベルは、例えば以下のようにＬＶ０～５に区分される。

【0014】

ＬＶ０は、車両側のシステムが介入せずに運転者が全ての運転タスクを実施するレベルである。運転タスクは動的運転タスクと言い換えてもよい。運転タスクは、例えば操舵、加減速、及び周辺監視とする。ＬＶ０は、いわゆる手動運転に相当する。ＬＶ１は、システムが操舵と加減速とのいずれかを支援するレベルである。ＬＶ１は、いわゆる運転支援に相当する。ＬＶ２は、システムが操舵と加減速とのいずれをも支援するレベルである。ＬＶ２は、いわゆる部分運転自動化に相当する。ＬＶ１～２も自動運転の一部であるものとする。

【0015】

例えば、ＬＶ１～２の自動運転は、安全運転に係る監視義務（以下、単に監視義務）が運転者にある自動運転とする。監視義務としては、目視による周辺監視がある。ＬＶ１～２の自動運転は、セカンドタスクが許可されない自動運転と言い換えることができる。セカンドタスクとは、運転者に対して許可される運転以外の行為であって、予め規定された特定行為である。セカンドタスクは、セカンダリアクティビティ，アザーアクティビティ等と言い換えることもできる。セカンドタスクは、自動運転システムからの運転操作の引き継ぎ要求にドライバが対応することを妨げてはならないとされる。一例として、動画等のコンテンツの視聴，スマートフォン等の操作，読書，食事等の行為が、セカンドタスクとして想定される。

【0016】

ＬＶ３の自動運転は、特定の条件下ではシステムが全ての運転タスクを実施可能であり、緊急時に運転者が運転操作を行うレベルである。ＬＶ３の自動運転では、システムから運転交代の要求があった場合に、運転手が迅速に対応可能であることが求められる。この運転交代は、車両側のシステムから運転者への監視義務の移譲と言い換えることもできる。ＬＶ３は、いわゆる条件付運転自動化に相当する。ＬＶ３としては、特定エリアに限定されるエリア限定ＬＶ３がある。ここで言うところの特定エリアは、自動車専用道路，高速道路とすればよい。特定エリアは、例えば特定の車線であってもよい。ＬＶ３としては、特定の周辺状況である特定周辺状況下に限定される特定状況限定ＬＶ３がある。特定周辺状況の一例として、渋滞が挙げられる。以下では、特定状況限定ＬＶ３として、渋滞時に限定される渋滞限定ＬＶ３を例に挙げて説明を行う。渋滞限定ＬＶ３は、例えば自動車専用道路，高速道路での渋滞時に限定される構成とすればよい。

【0017】

ＬＶ４の自動運転は、対応不可能な道路，極限環境等の一部状況下を除き、システムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ４は、いわゆる高度運転自動化に相当する。ＬＶ５の自動運転は、あらゆる環境下でシステムが全ての運転タスクを実施可能なレベルである。ＬＶ５は、いわゆる完全運転自動化に相当する。

【0018】

例えば、ＬＶ３～５の自動運転は、監視義務が運転者にない自動運転とする。つまり、監視義務なし自動運転に相当する。ＬＶ３～５の自動運転は、セカンドタスクが許可される自動運転と言い換えることができる。ＬＶ３～５の自動運転のうち、ＬＶ４以上の自動運転が、運転者の睡眠が許可される自動運転（以下、睡眠可能自動運転）とする。ＬＶ３～５の自動運転のうち、ＬＶ３の自動運転が、運転者の睡眠が許可されない自動運転（以下、睡眠不可能自動運転）とする。

【0019】

本施形態の自動運転車両は、自動化レベルが切り替え可能であるものとする。自動化レベルは、ＬＶ０～５のうちの一部のレベル間でのみ切り替え可能な構成であってもよい。本実施形態では、自動運転車両が、ＬＶ３の自動運転と、ＬＶ２以下の自動運転と、ＬＶ０の手動運転とを切り替え可能な場合を例に挙げて説明する。

【0020】

通信モジュール１１は、自車の外部のセンタとの間で、無線通信を介して情報の送受信を行う。つまり、広域通信を行う。通信モジュール１１は、センタから自車周辺の渋滞情報等を広域通信で受信する。通信モジュール１１は、他車との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、車車間通信を行ってもよい。通信モジュール１１は、路側に設置された路側機との間で、無線通信を介して情報の送受信を行ってもよい。つまり、路車間通信を行ってもよい。路車間通信を行う場合、通信モジュール１１は、路側機を介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を受信してもよい。また、通信モジュール１１は、センタを介して、自車の周辺車両から送信されるその周辺車両の情報を広域通信で受信してもよい。

【0021】

ロケータ１２は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサを備えている。ＧＮＳＳ受信機は、複数の測位衛星からの測位信号を受信する。慣性センサは、例えばジャイロセンサ及び加速度センサを備える。ロケータ１２は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号と、慣性センサの計測結果とを組み合わせることにより、ロケータ１２を搭載した自車の車両位置（以下、自車位置）を逐次測位する。自車位置は、例えば緯度経度の座標で表されるものとする。なお、自車位置の測位には、車両に搭載された車速センサから逐次出力される信号から求めた走行距離も用いる構成としてもよい。

【0022】

地図ＤＢ１３は、不揮発性メモリであって、高精度地図データを格納している。高精度地図データは、ナビゲーション機能での経路案内に用いられる地図データよりも高精度な地図データである。地図ＤＢ１３には、経路案内に用いられる地図データも格納していてもよい。高精度地図データには、例えば道路の三次元形状情報，車線数情報，各車線に許容された進行方向を示す情報等の自動運転に利用可能な情報が含まれている。他にも、高精度地図データには、例えば区画線等の路面標示について、両端の位置を示すノード点の情報が含まれていてもよい。なお、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報を用いることで、ＧＮＳＳ受信機を用いない構成としてもよい。例えば、ロケータ１２は、道路の三次元形状情報と、道路形状及び構造物の特徴点の点群を検出するＬＩＤＡＲ（Light Detection and Ranging/Laser Imaging Detection and Ranging）若しくは周辺監視カメラ等の周辺監視センサ１５での検出結果とを用いて、自車位置を特定する構成としてもよい。道路の三次元形状情報は、ＲＥＭ（Road Experience Management）によって撮像画像をもとに生成されたものであってもよい。

【0023】

なお、通信モジュール１１は、外部サーバから配信される地図データを例えば広域通信で受信し、地図ＤＢ１３に格納してもよい。この場合、地図ＤＢ１３を揮発性メモリとし、通信モジュール１１が自車位置に応じた領域の地図データを逐次取得する構成としてもよい。

【0024】

車両状態センサ１４は、自車の各種状態を検出するためのセンサ群である。車両状態センサ１４としては、車速を検出する車速センサ，操舵角を検出する操舵センサ等がある。車両状態センサ１４としては、ステアリングトルクセンサ，アクセルセンサ，ブレーキセンサ等がある。ステアリングトルクセンサは、ステアリングホイールに印加される操舵トルクを検出する。アクセルセンサは、アクセルペダルの踏み込みの有無を検出する。アクセルセンサとしては、アクセルペダルに加わる踏力を検出するアクセル踏力センサを用いればよい。アクセルセンサとしては、アクセルペダルの踏み込み量を検出するアクセルストロークセンサを用いてよい。アクセルセンサとしては、アクセルペダルの踏み込み操作の有無に応じた信号を出力するアクセルスイッチを用いてもよい。ブレーキセンサは、ブレーキペダルの踏み込みの有無を検出する。ブレーキセンサとしては、ブレーキペダルに加わる踏力を検出するブレーキ踏力センサを用いればよい。ブレーキセンサとしては、ブレーキペダルの踏み込み量を検出するブレーキストロークセンサを用いてよい。ブレーキセンサとしては、ブレーキペダルの踏み込み操作の有無に応じた信号を出力するブレーキスイッチを用いてもよい。車両状態センサ１４は、検出したセンシング情報を車内ＬＡＮへ出力する。なお、車両状態センサ１４で検出したセンシング情報は、自車に搭載されるＥＣＵを介して車内ＬＡＮへ出力される構成であってもよい。

【0025】

周辺監視センサ１５は、自車の周辺環境を監視する。一例として、周辺監視センサ１５は、歩行者，他車等の移動物体、及び路上の落下物等の静止物体といった自車周辺の障害物を検出する。他にも、自車周辺の走行区画線等の路面標示を検出する。周辺監視センサ１５は、例えば、自車周辺の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ、自車周辺の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ、ソナー、ＬＩＤＡＲ等のセンサである。周辺監視カメラは、逐次撮像する撮像画像をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１７へ逐次出力する。ソナー、ミリ波レーダ、ＬＩＤＡＲ等の探査波を送信するセンサは、障害物によって反射された反射波を受信した場合に得られる受信信号に基づく走査結果をセンシング情報として自動運転ＥＣＵ１７へ逐次出力する。周辺監視センサ１５で検出したセンシング情報は、自動運転ＥＣＵ１７を介して車内ＬＡＮへ出力される構成とすればよい。

【0026】

車両制御ＥＣＵ１６は、自車の走行制御を行う電子制御装置である。走行制御としては、加減速制御及び／又は操舵制御が挙げられる。車両制御ＥＣＵ１６としては、操舵制御を行う操舵ＥＣＵ、加減速制御を行うパワーユニット制御ＥＣＵ及びブレーキＥＣＵ等がある。車両制御ＥＣＵ１６は、自車に搭載された電子制御スロットル、ブレーキアクチュエータ、ＥＰＳ（Electric Power Steering）モータ等の各走行制御デバイスへ制御信号を出力することで走行制御を行う。

【0027】

自動運転ＥＣＵ１７は、例えばプロセッサ、メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備え、メモリに記憶された制御プログラムを実行することで自動運転に関する処理を実行する。ここで言うところのメモリは、コンピュータによって読み取り可能なプログラム及びデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）である。また、非遷移的実体的記憶媒体は、半導体メモリ又は磁気ディスクなどによって実現される。自動運転ＥＣＵ１７は、機能ブロックとして、走行環境認識部、行動判断部、及び制御実行部を備える。

【0028】

走行環境認識部は、周辺監視センサ１５から取得するセンシング情報に基づき、自車の周囲の走行環境を認識する。走行環境認識部は、周辺監視センサ１５から取得するセンシング情報の他に、ロケータ１２から取得する自車位置及び地図ＤＢ１３から取得する地図データ等に基づき、自車の周囲の走行環境を認識してもよい。一例として、走行環境認識部は、これらの情報を用いて、実際の走行環境を再現した仮想空間を生成する。

【0029】

走行環境認識部は、自車の走行地域における手動運転エリア（以下、ＭＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部は、自車の走行地域における自動運転エリア（以下、ＡＤエリア）の判別も行えばよい。走行環境認識部は、ＡＤエリアにおける後述のＳＴ区間と非ＳＴ区間との判別も行えばよい。

【0030】

ＭＤエリアは、自動運転が禁止されるエリアである。言い換えると、ＭＤエリアは、自車の縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視の全てを運転者が実行すると規定されたエリアである。縦方向とは、自車の前後方向と一致する方向である。横方向とは、自車の幅方向と一致する方向である。縦方向制御は、自車の加減速制御にあたる。横方向制御は、自車の操舵制御にあたる。例えば、ＭＤエリアは、一般道路とすればよい。

【0031】

ＡＤエリアは、自動運転が許可されるエリアである。言い換えると、ＡＤエリアは、縦方向制御、横方向制御、及び周辺監視のうちの１つ以上を、自車が代替すること可能と規定されたエリアである。例えば、ＡＤエリアは、高速道路，自動車専用道路とすればよい。渋滞限定ＬＶ３の自動運転（以下、渋滞限定自動運転）は、例えばＡＤエリアにおける渋滞時にのみ許可される構成とすればよい。

【0032】

ＡＤエリアは、ＳＴ区間と非ＳＴ区間とに区分される。ＳＴ区間とは、エリア限定ＬＶ３の自動運転（以下、エリア限定自動運転）が許可される区間である。エリア限定自動運転は、ＳＴ区間のうちの特定の車線でのみ許可される構成としてもよい。非ＳＴ区間とは、ＬＶ２以下の自動運転が可能な区間である。本実施形態では、ＬＶ１の自動運転が許可される非ＳＴ区間と、ＬＶ２の自動運転が許可される非ＳＴ区間とを分けて区分しないものとする。ＳＴ区間は、例えば高精度地図データが整備された走行区間とすればよい。非ＳＴ区間は、ＡＤエリアのうちのＳＴ区間に該当しない区間とすればよい。

【0033】

行動判断部は、運転者と自車のシステムとの間で運転操作の制御主体を切り替える。行動判断部は、運転操作の制御権がシステム側にある場合、走行環境認識部による走行環境の認識結果に基づき、自車を走行させる走行プランを決定する。走行プランとしては、目的地までの経路，目的地に到着するために自車が取るべき振る舞いを決定すればよい。振る舞いの一例としては、直進、右折、左折、車線変更等がある。制御実行部は、運転操作の制御権が自車のシステム側にある場合、車両制御ＥＣＵ１６との連携により、行動判断部にて決定された走行プランに従って、自車の加減速制御及び操舵制御等の走行制御を実行する。

【0034】

また、行動判断部は、必要に応じて自車の自動運転の自動化レベルを切り替える。行動判断部は、自動化レベルの上昇が可能か否かを判断する。例えば、自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間に移る場合には、手動運転からＬＶ２以下の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＭＤエリアからＡＤエリアのうちのＳＴ区間に移る場合には、ＬＶ０の手動運転からエリア限定ＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＳＴ区間に移る場合には、ＬＶ２以下の自動運転からＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。自車がＡＤエリアに位置し、且つ、自動化レベルがＬＶ２以下の状態で、渋滞限定ＬＶ３の条件が全て揃った場合には、ＬＶ２以下の自動運転から渋滞限定ＬＶ３の自動運転に切り替え可能と判断すればよい。

【0035】

行動判断部は、自動化レベルの上昇が可能と判断した場合であって、自動化レベルの上昇について運転者から承認された場合に、自動化レベルを上昇させればよい。承認されたことは、ユーザ入力装置２０を介してＨＣＵ１０で受け付けた承認をもとに特定すればよい。承認には自動化レベルの上昇が可能と判断する前に予め行われている事前承認と、自動化レベルの上昇が可能と判断された場合に行われる通常承認とがある。事前承認は、予めユーザ入力装置２０で設定入力を受け付けることで行われるものとすればよい。通常承認は、例えば自動化レベルの上昇が可能と判断された場合であって、且つ、事前承認がされていない場合に、ユーザ入力装置２０で入力を受け付けることで行われるものとすればよい。なお、事前承認は、所定以上の自動化レベルへの上昇時にのみ可能としてもよい。例えば、ＬＶ３以上の自動化レベルへの上昇時にのみ可能とすればよい。

【0036】

行動判断部は、自動化レベルの下降が必要と判断した場合に、自動化レベルを下降させればよい。自動化レベルの下降が必要と判断する場合としては、オーバーライド検出時、計画的な運転交代時、及び非計画的な運転交代時が挙げられる。オーバーライドとは、自車の運転者が自発的に自車の制御権を取得するための操作である。言い換えると、オーバーライドは、車両の運転者による操作介入である。行動判断部は、車両状態センサ１４から得られるセンシング情報からオーバーライドを検出すればよい。例えば、行動判断部は、ステアリングトルクセンサで検出する操舵トルクが閾値を超える場合に、オーバーライドを検出すればよい。行動判断部は、アクセルセンサでアクセルペダルの踏み込みを検出した場合に、オーバーライドを検出してもよい。他にも、行動判断部は、ブレーキセンサでブレーキペダルの踏み込みを検出した場合に、オーバーライドを検出してもよい。

【0037】

計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定された運転交代である。例えば、計画的な運転交代は、自車がＡＤエリアのうちのＳＴ区間から非ＳＴ区間若しくはＭＤエリアに移る場合に行われる。この場合、自動化レベルは、エリア限定ＬＶ３からＬＶ２以下に下降する。計画的な運転交代は、自車がＡＤエリアのうちの非ＳＴ区間からＭＤエリアに移る場合に行われてもよい。この場合、自動化レベルは、エリア限定ＬＶ３からＬＶ０に下降する。非計画的な運転交代とは、システムの判断による、予定されない突発的な運転交代である。例えば、非計画的な運転交代は、渋滞限定ＬＶ３の自動運転中に、渋滞限定ＬＶ３の条件を満たさなくなった場合に行われる。この場合、自動化レベルは、渋滞限定ＬＶ３からＬＶ２以下に下降する。渋滞限定ＬＶ３の条件としては、複数種類の条件とすればよい。条件の一例は、ＡＤエリア内であること，先行車若しくは自車の車速が渋滞と推定される閾値以下であること，渋滞情報での渋滞区間であること等とすればよい。非計画的な運転交代は、走行環境認識部での走行環境の認識の不具合により自動化レベルが維持できなくなった場合に行われてもよい。

【0038】

自動運転ＥＣＵ１７は、オーバーライドによって自動化レベルが下降する場合に、下降後の自動化レベルよりも多くの走行支援を自車のシステムが行う補助期間を経て自動化レベルを下降させるものとする。補助期間での走行支援は、例えば下降前の自動化レベルよりも少ないが、下降後の自動化レベルよりも多いものとすればよい。また、自動運転ＥＣＵ１７は、自車のシステムの判断による運転交代によって自動化レベルが下降する場合に、自車の運転者に運転交代を要求する運転交代要求を行ってから自動化レベルを下降させるものとする。運転交代要求は、後述する車内提示装置１８によって、運転者に向けて提示される。運転者は、運転交代要求を受けた場合に、ステアリングホイールを把持する等の、自動化レベルの下降に必要な準備行動をとる。自動運転ＥＣＵ１７は、この準備行動がとられたことを確認してから、自動化レベルを下降させる。なお、この準備行動がとられなかった場合には、路肩に退避して停車させる等の措置をとらせればよい。

【0039】

車内提示装置１８は、自車の車室内に向けて情報を提示する。車内提示装置１８は、表示器１８１及び音声出力装置１８２を有する。表示器１８１は、情報を表示することで情報提示を行う。表示器１８１は、ＨＣＵ１０の指示に従って情報提示を行う。表示器１８１としては、例えばメータＭＩＤ（Multi Information Display），ＣＩＤ（Center Information Display），ＨＵＤ（Head-Up Display）を用いることができる。

【0040】

メータＭＩＤは、車室内のうちの運転席の正面に設けられる表示装置である。一例として、メータＭＩＤは、メータパネルに設けられる構成とすればよい。ＣＩＤは、自車のインスツルメントパネルの中央に配置される表示装置である。ＨＵＤは、車室内のうちの例えばインスツルメントパネルに設けられる。ＨＵＤは、プロジェクタによって形成される表示像を、投影部材としてのフロントウインドシールドに既定された投影領域に投影する。フロントウインドシールドによって車室内側に反射された画像の光は、運転席に着座する運転者によって知覚される。これにより、運転者は、フロントウインドシールドの前方にて結像される表示像の虚像を、前景の一部と重ねて視認可能となる。ＨＵＤは、フロントウインドシールドの代わりに、運転席の正面に設けられるコンバイナに表示像を投影する構成としてもよい。

【0041】

音声出力装置１８２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置１８２としては、自車の車室内に設けられたスピーカ等が挙げられる。

【0042】

車外報知装置１９は、自車の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う。車外報知装置１９は、車外表示器１９１及び音声出力装置１９２を有する。車外表示器１９１は、自車の車外に設けられ、車外に向けて表示を行う。車外表示器１９１は、ランプの発光によって表示を行うものとすればよい。以下では、車外表示器１９１がランプである場合を例に挙げて説明を行う。なお、車外表示器１９１は、テキスト，画像等を表示するディスプレイであってもよい。

【0043】

車外表示器１９１としては、例えばＬＥＤランプを用いればよい。車外表示器１９１は、種々の報知の態様の変化が可能となっていることが好ましい。報知の態様とは、発光によって報知を行う場合は発光の態様にあたる。例えば、車外表示器１９１は、点灯と消灯との切り替え以外に、点灯色が切り替え可能であることが好ましい。点灯色の切り替えは、複数色のＬＥＤの点灯の組み合わせを変化させることで実現すればよい。車外表示器１９１は、点滅が可能であることが好ましい。車外表示器１９１は、点滅の周期を切り替え可能であることが好ましい。車外表示器１９１は、点灯時間と消灯時間との割合が切り替え可能であることが好ましい。

【0044】

車外表示器１９１としてのＬＥＤランプは、図２に示すように、自車の四隅のコーナー部分に設けられることが好ましい。これは、自車の周囲のいずれの方向からも車外表示器１９１が確認しやすいためである。車外表示器１９１は、例えばフロントバンパの左右のコーナー部と、リアバンパの左右のコーナー部とにそれぞれ設けられる構成とすればよい。図２のＨＶが自車を示す。

【0045】

なお、車外表示器１９１としてのＬＥＤランプは、図３に示すように、車両後部の車幅方向中央部付近に１つ設けられる構成としてもよい。これよれば、少なくとも、自車の挙動によって影響を最も受けやすい自車の後続車から車外表示器１９１が確認しやすくすることが可能になる。

【0046】

音声出力装置１９２は、音声を出力することで情報提示を行う。音声出力装置１９２としては、自車の車室外に設けられたスピーカ等が挙げられる。

【0047】

ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける。ユーザ入力装置２０は、ユーザからの操作入力を受け付ける操作デバイスとすればよい。操作デバイスとしては、メカニカルなスイッチであってもよいし、表示器１８１と一体となったタッチスイッチであってもよい。なお、ユーザ入力装置２０は、ユーザからの入力を受け付ける装置であれば、操作入力を受け付ける操作デバイスに限らない。例えば、ユーザからの音声によるコマンドの入力を受け付ける音声入力装置であってもよい。

【0048】

ＨＣＵ１０は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、Ｉ／Ｏ、これらを接続するバスを備えるコンピュータを主体として構成される。ＨＣＵ１０は、車内提示装置１８及び車外報知装置１９に接続されている。ＨＣＵ１０は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関する処理を実行する。このＨＣＵ１０が車両用報知制御装置に相当する。なお、ＨＣＵ１０の構成については以下で詳述する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０の各機能ブロックの処理が実行されることが、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0049】

＜ＨＣＵ１０の概略構成＞
続いて、図４を用いてＨＣＵ１０の概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０は、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図４に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４、及び車外報知制御部１０５を機能ブロックとして備える。なお、ＨＣＵ１０が実行する機能の一部又は全部を、１つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。また、ＨＣＵ１０が備える機能ブロックの一部又は全部は、プロセッサによるソフトウェアの実行とハードウェア部材の組み合わせによって実現されてもよい。

【0050】

情報取得部１０１は、ＨＣＵ１０の外部から入力される情報を取得する。情報取得部１０１は、例えば自動運転ＥＣＵ１７の走行環境認識部での認識結果を取得する。情報取得部１０１は、自動運転ＥＣＵ１７の行動判断部での判断結果を取得する。情報取得部１０１は、車両状態センサ１４で検出したセンシング情報を取得する。

【0051】

車内提示制御部１０２は、車内提示装置１８を制御する。車内提示制御部１０２は、自車の前景を示す画像（以下、前景画像）を表示器１８１に表示させる。車内提示制御部１０２は、情報取得部１０１で取得する走行環境認識部での認識結果を用いて、前景画像を表示器１８１に表示させればよい。例えば、前景画像は、自車よりも上方の仮想視点から見た俯瞰図とすればよい。

【0052】

ここで、前景画像の一例について、図５を用いて説明を行う。図５のＳｃが表示器１８１の表示画面を示す。図５のＨＶＩが自車を表す画像（以下、自車画像）を示す。図５のＯＶＩが自車の周辺車両を表す画像（以下、周辺車両画像）を示す。図５のＰＬＩが車線の区画線を表す画像（以下、区画線画像）を示す。図５のＶＩが自車の車速を表す画像（以下、自車速画像）を示す。前景画像では、図５に示すように、自車画像，周辺車両画像，区画線画像，自車速画像を表示させればよい。前景画像では、実際の自車と周辺車両との位置関係を模した自車画像と周辺車両画像とを表示させればよい。

【0053】

承認受け付け部１０３は、運転者からの自動化レベルの上昇についての承認を、ユーザ入力装置２０を介して受け付ける。前述したように、この承認には、事前承認と通常承認とがある。事前承認については、例えば自車の走行開始前に行われる構成とすればよい。事前承認については、特定の自動化レベル間の上昇に限定して承認することも可能とすればよい。通常承認については、自動化レベルの上昇が可能となる際に、例えば車内提示装置１８で承認の可否を問い合わせ、運転者による承認の可否の入力を促す構成とすればよい。そして、承認が可能である旨の入力が行われた場合に、通常承認が行われたものとして受け付ければよい。承認受け付け部１０３は、承認を受け付けた場合に、承認を受け付けたことを自動運転ＥＣＵ１７に伝えればよい。自動運転ＥＣＵ１７は、承認を受け付けたことをもとに、自動化レベルの上昇を実施する。

【0054】

状態特定部１０４は、自動運転に関する自車の状態（以下、自動運転関連状態）を特定する。この状態特定部１０４での処理が状態特定工程に相当する。状態特定部１０４は、情報取得部１０１で取得した走行環境認識部での認識結果，行動判断部での判断結果等の情報をもとに、自動運転関連状態を特定すればよい。

【0055】

状態特定部１０４は、自動運転関連状態として、自動化レベルの上昇が可能になる状況を特定すればよい。例えば、ＡＤエリア外からＡＤエリアに車両が進入する状況を特定すればよい。この状況は、走行環境認識部での認識結果から特定すればよい。他にも、ＳＴ区間外からＳＴ区間に進入する状況を特定すればよい。この状況は、走行環境認識部での認識結果から特定すればよい。また、状態特定部１０４は、自動運転関連状態として、渋滞限定ＬＶ３の条件の揃い具合を特定すればよい。一例として、渋滞限定ＬＶ３の複数の条件の一部が揃った状況を、自動化レベルの上昇が可能になる状況とすればよい。この状況は、行動判断部での判断結果から特定すればよい。状態特定部１０４は、自動運転関連状態として、現在の自動化レベルも特定すればよい。状態特定部１０４は、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、現在の自動化レベルを特定すればよい。

【0056】

状態特定部１０４は、自動運転関連状態として、自動化レベルの上昇について事前承認がされているか否かも特定すればよい。状態特定部１０４は、自動化レベルの上昇について事前承認がされているか否かを、行動判断部での判断結果から特定すればよい。上昇後の自動化レベル別に事前承認が可能な構成を採用する場合には、上昇後の自動化レベル別に、事前承認がされているか否かを特定すればよい。状態特定部１０４は、自動運転関連状態として、自動化レベルが下降することも特定すればよい。状態特定部１０４は、自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因も特定すればよい。

【0057】

車外報知制御部１０５は、車外報知装置１９を制御して、車外報知を行わせる。この車外報知制御部１０５での処理が車外報知制御工程に相当する。車内提示制御部１０２は、車内提示装置１８を制御して、自車の車室内に向けて、車外報知を行っていることを示す報知（以下、車内報知）を行わせる。よって、車内提示装置１８が車内報知装置に相当し、車内提示制御部１０２が車内報知制御部に相当する。

【0058】

車内提示制御部１０２は、図７に示すように、表示器１８１で表示する自車画像のうちの、車外表示器１９１で車外報知が行われる領域（図６参照）に、その車外報知と同様の表示を行わせることで車内報知を行わせればよい。図６が、実際の自車の外観を示す図である。図７が、図５で説明した前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示す図である。図６では、自車を後方から見た場合の外観を示す。図６では、自車の四隅のコーナー部分に車外表示器１９１が設けられる場合の例を示す。図６の例では、自車の後部の左右の隅に設けられた車外表示器１９１を示している。図７のＯＬＩが、自車画像中の車外表示器１９１を示す画像（以下、車外報知ランプ画像）を示している。

【0059】

なお、車外報知を行っていることを示す車内報知を、自車画像を用いて行わせる場合には、図８に示すように、自車画像の周辺に車外報知ランプ画像を強調する画像（図８のＨＬＩ参照）を表示させてもよい。これによれば、車外報知ランプ画像のみでは車外報知を行っていることが運転者にわかりにくい場合であっても、車外報知を行っていることが運転者にわかりやすくなる。

【0060】

車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で車外報知を行わせるのと連携して車内報知を行わせればよい。例えば、車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で車外報知を行わせるのと同じタイミングで車内報知を行わせればよい。車外表示器１９１としてＬＥＤランプを用いる場合の例としては、ＬＥＤランプの点灯と同じタイミングで、前景画像中の車外報知ランプ画像も点灯させればよい。例えば、自動化レベルが変化したことを示す車外報知と、自動化レベルが変化したことを示す車内報知とを同じタイミングで行わせればよい。これによれば、車外報知が行われるタイミングを運転者が知ることが可能になる。

【0061】

また、車内提示制御部１０２は、車外報知制御部１０５で車外報知を行わせるよりも早いタイミングで車内報知を行わせてもよい。車外表示器１９１としてＬＥＤランプを用いる場合の例としては、ＬＥＤランプの点灯よりも早いタイミングで、前景画像中の車外報知ランプ画像を点灯させればよい。例えば、自動化レベルが変化したことを示す車外報知よりも早いタイミングで、自動化レベルが変化したことを示す車内報知を行わせればよい。これによれば、車外報知が行われるタイミングよりも早く、車外報知が行われることを運転者が知ることが可能になる。なお、以降では、自動化レベルが変化したことを示す車外報知と、自動化レベルが変化したことを示す車内報知とを同じタイミングで行わせる場合を例に挙げて説明を行う。

【0062】

ここでは、前景画像中において車内報知を行わせる場合の例を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自車の外観を模した画像中の車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせる構成であれば、前景画像でなくてもよい。また、画像によって車内報知を行わせる構成に限らない。例えば、メータのランプ，インジケータによって車内報知を行う構成としてもよい。この場合、メータのランプ，インジケータを、車外報知が行われるのに連動して点灯させる構成とすればよい。他にも、ここでは、車内報知を表示によって行わせる場合の例を挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、音声による車内報知についても同様に、車外報知を行わせるのと連携して行わせればよい。

【0063】

車外報知制御部１０５は、状態特定部１０４で特定した自動運転関連状態に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。車外報知制御部１０５は、状態特定部１０４で特定した自動運転関連状態を用いて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる。車外報知制御部１０５は、状態特定部１０４で特定した自動運転関連状態をもとに、車外報知を行わせるタイミングを変化させると言い換えることもできる。車外報知制御部１０５は、自動化レベルの上昇が可能になる場合に、事前承認がされているか否かに応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させることが好ましい。この場合、自動運転関連状態としては、自動化レベルの上昇が可能になる状況の特定結果，自動化レベルの上昇について事前承認がされているか否かの特定結果を用いればよい。

【0064】

以下では、自動化レベルの上昇が可能になる場合に、事前承認がされているか否かに応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる例について述べる。車外報知制御部１０５は、事前承認がされている場合には、ＳＴ区間外からＳＴ区間に自車が進入する場合に、ＳＴ区間に自車が進入するよりも前に、監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる車外報知を行わせることが好ましい。エリア限定自動運転はＳＴ区間内で可能となるため、事前承認がされている場合には、自動化レベルが上昇するタイミングをより正確に予測できる。よって、エリア限定ＬＶ３への上昇が可能になる前に、監視義務なし自動運転が開始される可能性を自車の周囲に知らせることが可能になる。その結果、自動化レベルが上昇することを可能であれば早めに知っておきたい自車の周囲に、自動化レベルが上昇することをより早めに知らせることが可能になる。

【0065】

ここで、図９を用いて、エリア限定ＬＶ３への上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされている場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図９のＣｏが自車の状況を示す。図９のＡＤＬＶが自車の自動化レベルを示す。図９のＩＩが車内報知を示す。図９のＡＰが承認のタイミングを示す。図９のＯＩが車外報知を示す。以降の図についても同様とする。図９の例では、自動化レベルがＬＶ２以下からエリア限定ＬＶ３に上昇する場合についての例を示す。

【0066】

図９に示すように、自車がＳＴ区間に進入する時点（図９のＥＮ参照）までは、自動化レベルはＬＶ２以下である。車内報知としては、ＳＴ区間に進入するよりも前に、ＳＴ区間への接近を示す車内報知（図９のＡＰＮＯ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知は、例えば自車とＳＴ区間との間の距離が閾値以下となった場合に行わせればよい。この報知の後、ＳＴ区間に進入するよりも前に、監視義務なし自動運転への切り替えを提案する車内報知（図９のＣＨＰＲ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知に対して、自車がＳＴ区間に進入するよりも前に、運転者が自動化レベルの上昇を承認することで、事前承認（図９のＰＲＡＰ参照）が行われる。

【0067】

車外報知としては、事前承認後、且つ、ＳＴ区間への進入前に、監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる車外報知（図９のＰＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる車外報知を、以下では上昇事前報知と呼ぶ。上昇事前報知が開始されるまでは、ＬＶ２以下の自動運転中を示す車外報知（図９のＬＶ２Ｄ参照）を行わせる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図９のＬＯ参照）構成であってもよい。ＬＶ２以下の自動運転中を示す車外報知を、以下ではＬＶ２以下中報知と呼ぶ。

【0068】

事前承認がなされていることで、自車がＳＴ区間に進入すると、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図９のＵＳＨ参照）を経て、自動化レベルはＬＶ３となる。上昇事前報知は、自車がＳＴ区間に進入し、自動化レベルがＬＶ３に移行完了するまで続く。そして、自動化レベルがＬＶ３に移行完了した後に、監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知（図９のＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。つまり、車外報知制御部１０５は、ＳＴ区間に自車が進入し、エリア限定自動運転が開始された場合に、監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知に切り替えさせる。監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知を、以下ではＬＶ３中報知と呼ぶ。車内提示制御部１０２は、ＬＶ３中報知が開始されるのと同じタイミングで、監視義務なし自動運転に移行したことを示す車内報知（図９のＬＶ３Ｉ参照）を行わせる。

【0069】

車外報知をランプの点消灯で行う場合、ＬＶ２以下中報知、上昇事前報知、及びＬＶ３中報知の区別は、ランプの点消灯の態様の違いによって表現すればよい。例えば、点灯色で区別して表現すればよい。例えば、ＬＶ２以下中報知とＬＶ３中報知とを異なる点灯色で表現するとともに、上昇事前報知はＬＶ２以下中報知とＬＶ３中報知との中間色で表現すればよい。他にも、点滅の周期の違い、点灯時間と消灯時間との割合の違い等で区別して表現してもよい。ＬＶ２以下の自動運転中には車外報知を行わせない構成を採用する場合には、上昇事前報知は点滅とする一方、ＬＶ３中報知は点灯とすることで区別してもよい。

【0070】

ここでは、特定のエリアへの進入によって自動化レベルの上昇が可能になる場合として、ＳＴ区間外からＳＴ区間に自車が進入する場合を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、ＡＤ区間外からＡＤ区間内に自車が進入する場合に適用してもよい。この場合、例えばＳＴ区間をＡＤ区間と置き替え、ＬＶ２以下をＬＶ０と置き換え、ＬＶ３をＬＶ１以上と置き換えればよい。

【0071】

車外報知制御部１０５は、事前承認がされている場合には、渋滞限定ＬＶ３の条件の一部が揃った場合に、監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる車外報知を行わせることが好ましい。渋滞限定自動運転は渋滞限定ＬＶ３の条件が全て揃った場合に可能となるため、事前承認がされている場合には、渋滞限定ＬＶ３の条件の一部が揃ったことにより、自動化レベルが上昇するタイミングをある程度予測できる。よって、渋滞限定ＬＶ３への上昇が可能になる前に、監視義務なし自動運転が開始される可能性を自車の周囲に知らせることが可能になる。その結果、自動化レベルが上昇することを可能であれば早めに知っておきたい自車の周囲に、自動化レベルが上昇することをより早めに知らせることが可能になる。

【0072】

ここで、図１０を用いて、渋滞限定ＬＶ３への上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされている場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１０の例では、自動化レベルがＬＶ２以下から渋滞限定ＬＶ３に上昇する場合についての例を示す。

【0073】

図１０に示すように、渋滞限定ＬＶ３の条件の全てが揃う時点（図１０のＴＣＣＷ参照）までは、自動化レベルはＬＶ２以下である。車内報知としては、渋滞限定ＬＶ３の条件の一部が揃った場合に、渋滞限定ＬＶ３ができる可能性を示す車内報知（図１０のＴＣＮＯ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知の後、渋滞限定ＬＶ３の条件の全てが揃うよりも前に、監視義務なし自動運転への切り替えを提案する車内報知（図１０のＣＨＰＲ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知に対して、自車が渋滞限定ＬＶ３の条件の全てを満たすよりも前に、運転者が自動化レベルの上昇を承認することで、事前承認（図１０のＰＲＡＰ参照）が行われる。

【0074】

車外報知としては、事前承認後、且つ、渋滞限定ＬＶ３の条件の全てが揃う前に、上昇事前報知（図１０のＰＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。上昇事前報知が開始されるまでは、ＬＶ２以下中報知（図１０のＬＶ２Ｄ参照）を行わせる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１０のＬＯ参照）構成であってもよい。事前承認がなされていることで、自車が渋滞限定ＬＶ３の条件の全てを満たすと、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図１０のＵＳＨ参照）を経て、自動化レベルはＬＶ３となる。上昇事前報知は、自車が渋滞限定ＬＶ３の条件の全てを満たし、自動化レベルがＬＶ３に移行完了するまで続く。そして、自動化レベルがＬＶ３に移行完了した後に、ＬＶ３中報知（図１０のＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。つまり、車外報知制御部１０５は、渋滞限定ＬＶ３の条件の全てが揃い、ＬＶ３限定自動運転が開始された場合に、ＬＶ３中報知に切り替えさせる。車内提示制御部１０２は、ＬＶ３中報知が開始されるのと同じタイミングで、監視義務なし自動運転に移行したことを示す車内報知（図１０のＬＶ３Ｉ参照）を行わせる。

【0075】

ここでは、特定状況として、渋滞限定ＬＶ３が可能となる状況を例に挙げたが、必ずしもこれに限らない。渋滞以外の状況がＬＶ３の自動運転が可能となる状況である場合には、その状況を特定状況とすればよい。

【0076】

車外報知制御部１０５は、事前承認がされていない場合には、監視義務なし自動運転が可能となった状態において自車の運転者からの承認がされ、監視義務なし自動運転が開始された場合に、監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知を行わせることが好ましい。事前承認がされていない場合には、監視義務なし自動運転が可能となった状態において、自車の運転者からの承認がされた時点が、自動化レベルが上昇する最も早いタイミングとなる。よって、以上の構成によれば、監視義務なし自動運転中であることを、事前承認がされていない場合における、より早いタイミングで自車の周囲に知らせることが可能になる。その結果、自動化レベルが上昇することを可能であれば早めに知っておきたい自車の周囲に、自動化レベルが上昇することをより早めに知らせることが可能になる。

【0077】

ここで、図１１を用いて、ＬＶ３への自動化レベルの上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされない場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１１の例では、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に上昇する場合についての例を示す。このＬＶ３は、エリア限定ＬＶ３か渋滞限定ＬＶ３かを問わない。

【0078】

図１１に示すように、ＬＶ３の自動運転が可能になる時点（図１１のＬＶ３ＡＢ参照）までは、自動化レベルはＬＶ２以下である。車内報知としては、ＬＶ３の自動運転が可能になった後、監視義務なし自動運転への切り替えを提案する車内報知（図１１のＣＨＰＲ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知に対して、運転者が自動化レベルの上昇を承認することで、通常承認（図１１のＡＦＡＰ参照）が行われる。

【0079】

通常承認の後、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図１１のＵＳＨ参照）に移る。この期間に移るタイミングで、監視義務なし自動運転への移行中であることを示す車内報知（図１１のＤＳＩ参照）を車内提示制御部１０２が開始させる。また、この期間に移るタイミングで、上昇事前報知（図１１のＰＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。上昇事前報知が開始されるまでは、ＬＶ２以下中報知（図１１のＬＶ２Ｄ参照）を行わせる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１１のＬＯ参照）構成であってもよい。

【0080】

その後、自車は、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図１１のＵＳＨ参照）を経て、自動化レベルがＬＶ３となる。上昇事前報知は、自動化レベルがＬＶ３に移行完了するまで続く。そして、自動化レベルがＬＶ３に移行完了した後に、ＬＶ３中報知（図１１のＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。つまり、車外報知制御部１０５は、監視義務なし自動運転についての事前承認がされていない場合には、監視義務なし自動運転が可能となった状態において自車の運転者からの承認がされ、監視義務なし自動運転が開始された場合に、監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知であるＬＶ３中報知を行わせる。また、車内提示制御部１０２は、ＬＶ３中報知が開始されるのと同じタイミングで、監視義務なし自動運転に移行したことを示す車内報知（図１１のＬＶ３Ｉ参照）を開始させる。

【0081】

なお、図１１の例では、車外報知制御部１０５が、上昇事前報知を行わせてから、ＬＶ３中報知を行わせる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車外報知制御部１０５が、上昇事前報知を行わせずに、ＬＶ３中報知を行わせる構成としてもよい。

【0082】

また、車外報知制御部１０５は、監視義務なし自動運転についての事前承認がされていない場合には、監視義務なし自動運転が可能となった状態において自車の運転者からの承認がされた後、監視義務なし自動運転が開始されるよりも前に、監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知を行わせる構成としてもよい。これによれば、監視義務なし自動運転が開始されることが決まっている場合に、監視義務なし自動運転が開始されるよりも先に、監視義務なし自動運転が行われることを周囲に知らせることが可能になる。よって、以上の構成によれば、監視義務なし自動運転が行われることを、事前承認がされていない場合における、より早いタイミングで自車の周囲に知らせることが可能になる。その結果、自動化レベルが上昇することを可能であれば早めに知っておきたい自車の周囲に、自動化レベルが上昇することをより早めに知らせることが可能になる。

【0083】

ここで、図１２を用いて、ＬＶ３への自動化レベルの上昇が可能になる場合であって、且つ、事前承認がされない場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１２の例では、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に上昇する場合についての例を示す。このＬＶ３は、エリア限定ＬＶ３か渋滞限定ＬＶ３かを問わない。

【0084】

図１２に示すように、ＬＶ３の自動運転が可能になる時点（図１２のＬＶ３ＡＢ参照）までは、自動化レベルはＬＶ２以下である。車内報知としては、ＬＶ３の自動運転が可能になった後、監視義務なし自動運転への切り替えを提案する車内報知（図１２のＣＨＰＲ参照）を車内提示制御部１０２が行わせる。この報知に対して、運転者が自動化レベルの上昇を承認することで、通常承認（図１２のＡＦＡＰ参照）が行われる。

【0085】

通常承認の後、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図１２のＵＳＨ参照）に移る。この期間に移るタイミングで、監視義務なし自動運転への移行中であることを示す車内報知（図１２のＤＳＩ参照）を車内提示制御部１０２が開始させる。また、この期間に移るタイミングで、監視義務なし自動運転中ではないが、上昇事前報知なしに、ＬＶ３中報知（図１２のＬＶ３Ｄ参照）を車外報知制御部１０５が開始させる。ＬＶ３中報知が開始されるまでは、ＬＶ２以下中報知（図１２のＬＶ２Ｄ参照）を行わせる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１２のＬＯ参照）構成であってもよい。

【0086】

その後、自車は、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に移行する期間（図１２のＵＳＨ参照）を経て、自動化レベルがＬＶ３となる。そして、自動化レベルがＬＶ３に移行完了した後に、車内提示制御部１０２が、監視義務なし自動運転に移行したことを示す車内報知（図１２のＬＶ３Ｉ参照）を開始させる。

【0087】

ここでは、自動化レベルがＬＶ２以下からＬＶ３に上昇する場合の例を挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他の自動化レベル間で自動化レベルが上昇する場合に適用してもよい。この場合、例えば事前承認がされている場合には、自動化レベルが上昇可能となる前に、自動化レベルが上昇する可能性を事前に知らせる車外報知を行わせればよい。一方、事前承認がされない場合には、自動化レベルが上昇可能となってから、上昇後の自動化レベルであることを知らせる車外報知を行わせればよい。

【0088】

また、車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させることが好ましい。この場合、自動運転関連状態としては、自動化レベルが下降することの特定結果，自動化レベルの下降が生じる要因の特定結果を用いればよい。

【0089】

以下では、自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、車外報知を行わせるタイミングを変化させる例について述べる。車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因がオーバーライドによるものである場合には、前述した補助期間を経て自動化レベルが下降してから、車外報知をその下降前とで切り替えさせることが好ましい。自動化レベルの下降の要因がオーバーライドの場合は、自車のシステムで運転交代が可能と判断できるまでは自動化レベルが下降することが確定しない。よって、補助期間を経て自動化レベルが下降してから車外報知を切り替えることで、自動化レベルの下降が確定してから車外報知を切り替えることが可能になる。これにより、自動化レベルが下降することを、誤った車外報知が行われることを抑えつつ、より早いタイミングで自車の周囲に知らせることが可能になる。

【0090】

ここで、図１３を用いて、オーバーライドが要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１３のＤＡＣが運転者の行動を示す。以降の図についても同様とする。図１３の例では、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に下降する場合についての例を示す。このＬＶ３は、エリア限定ＬＶ３か渋滞限定ＬＶ３かを問わない。

【0091】

図１３の例では、自車の状況としてはＬＶ３の自動化レベルを維持し続けることが可能（図１３のＬＶ３Ｐ参照）であるものとする。運転者がオーバーライド（図１３のＯＲ参照）を実行すると、自動化レベルがＬＶ３から、補助ありのＬＶ２以下の自動化レベル（図１３のＡＳＰ参照）に移行する。ここで言うところの補助とは、ＬＶ３よりも少ないがＬＶ２よりも多い走行支援を行う補助とする。

【0092】

補助期間が過ぎ、補助ありのＬＶ２以下から補助なしのＬＶ２以下に自動化レベルが移行した後、ＬＶ２以下中報知（図１３のＬＶ２Ｄ参照）を開始させる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１３のＬＯ参照）ようにする構成であってもよい。ここで、ＬＶ２以下中報知を行わせる構成を採用する場合には、ＬＶ３中報知からＬＶ２以下中報知に切り替わることになる。車外報知を行わせないようにする構成を採用する場合には、ＬＶ３中報知から車外報知なしに切り替わることになる。車内提示制御部１０２は、ＬＶ３中報知が切り替わるタイミングで、自動化レベルがＬＶ２以下の運転に移行したことを示す車内報知（図１３のＬＶ２Ｉ参照）を行わせる。

【0093】

車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因がシステムによる計画的な運転交代によるものである場合には、運転交代要求が行われる前に、車外報知をその下降前とで切り替えさせることが好ましい。計画的な運転交代によって自動化レベルが下降するタイミングは、より正確に予測できる。よって、自動運転の自動化レベルが下降することを、自動化レベルが実際に下降する前に、車外報知の切り替えによって自車の周囲に知らせることが可能になる。その結果、自動化レベルが下降することを可能であれば早めに知っておきたい自車の周囲に、自動化レベルが下降することをより早めに知らせることが可能になる。

【0094】

また、車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因がシステムによる計画的な運転交代によるものである場合には、運転交代要求が行われる前に、自動化レベルが下降することを事前に知らせる車外報知を行わせ、自動化レベルが下降した場合に、車外報知をその下降後に応じた態様に切り替えさせることがより好ましい。これによれば、自動運転の自動化レベルが下降することを、自動化レベルが実際に下降する前に事前に報知させることによって、自車の周囲に知らせることが可能になる。一方、自動化レベルが実際に下降した場合に、車外報知をその下降後に応じた態様に切り替えさせることで、自動化レベルが下降したことについての車外報知は、自動化レベルが実際に下降した場合に行わせることが可能になる。

【0095】

ここで、図１４を用いて、計画的な運転交代が要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１４の例では、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に下降する場合についての例を示す。このＬＶ３は、エリア限定ＬＶ３か渋滞限定ＬＶ３かを問わないが、エリア限定ＬＶ３に限ってもよい。これは、エリア限定ＬＶ３では、渋滞限定ＬＶ３よりも運転交代が必要となるタイミングの予測が容易であるためである。

【0096】

図１４の例では、自車の状況としてＬＶ３の自動化レベルを維持し続けることが不可能になる時点（図１４のＬＶ３ＩＭ参照）が存在するものとする。この時点を以下では維持限界点と呼ぶ。一例としては、エリア限定ＬＶ３の自動運転中にＳＴ区間からＳＴ区間外に移るタイミングが維持限界点に相当する。計画的な運転交代が行われる場合、車内提示制御部１０２が運転交代要求（図１４のＴＯＲ参照）を行わせ、この運転交代要求を受けて、運転者が運転交代（図１４のＴＯ参照）を行う。計画的な運転交代が行われる場合、運転交代要求を行うよりも前に、運転交代が必要になることをシステム側が認識できる。よって、車外報知制御部１０５は、運転交代要求が行われるよりも前に、自動化レベルが下降する可能性を事前に知らせる車外報知（図１４のＰＬＶＤＤ参照）を開始させる。自動化レベルが下降する可能性を事前に知らせる車外報知を、以下では下降事前報知と呼ぶ。

【0097】

運転者が運転交代を行うと、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に移行する期間（図１４のＤＳＨ参照）を経て、自動化レベルはＬＶ２以下となる。計画的な運転交代では、自動化レベルの下降を、維持限界点よりも前に完了させる。車内提示制御部１０２は、運転交代が完了した後、維持限界点よりも前に、運転交代が完了したことを示す車内報知（図１４のＣＣＩ参照）を行わせる。車外報知制御部１０５は、自車が維持限界点に達した場合に、ＬＶ２以下中報知（図１４のＬＶ２Ｄ参照）を開始させる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１４のＬＯ参照）ようにする構成であってもよい。これらの車外報知は、例えば運転交代が完了したことを示す車内報知よりも後に行わせればよい。

【0098】

車外報知をランプの点消灯で行う場合、ＬＶ２以下中報知、下降事前報知、及びＬＶ３中報知の区別は、ランプの点消灯の態様の違いによって表現すればよい。例えば、下降事前報知はＬＶ２以下中報知とＬＶ３中報知との中間色で表現すればよい。他にも、点滅の周期の違い、点灯時間と消灯時間との割合の違い等で区別して表現してもよい。ＬＶ２以下の自動運転中には車外報知を行わせない構成を採用する場合には、下降事前報知は点滅とする一方、ＬＶ３中報知は点灯とすることで区別してもよい。

【0099】

車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因がシステムによる非計画的な運転交代によるものである場合には、運転交代要求が行われる場合、若しくは運転交代要求が行われた後に、車外報知をその下降前とで切り替えさせることが好ましい。非計画的な運転交代によって自動化レベルが下降するタイミングは、予測が難しい。よって、運転交代要求が行われるまでは、自動化レベルが実際に下降するか定かでない。これ対して、運転交代要求が行われる場合、若しくは運転交代要求が行われた後に、車外報知をその下降前とで切り替えさせるので、自動化レベルの下降が確定してから車外報知を切り替えることが可能になる。これにより、自動化レベルが下降することを、誤った車外報知が行われることを抑えつつ、より早いタイミングで自車の周囲に知らせることが可能になる。

【0100】

ここで、図１５を用いて、非計画的な運転交代が要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知及び車内報知のタイミングの一例について説明する。図１５の例では、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に下降する場合についての例を示す。このＬＶ３は、エリア限定ＬＶ３か渋滞限定ＬＶ３かを問わないが、渋滞限定ＬＶ３に限ってもよい。これは、エリア限定ＬＶ３よりも、渋滞限定ＬＶ３の方が非計画的な運転交代が生じやすいためである。

【0101】

図１５の例でも、自車の状況としてＬＶ３の自動化レベルを維持し続けることが不可能になる維持限界点（図１５のＬＶ３ＩＭ参照）が存在するものとする。一例としては、渋滞限定ＬＶ３の自動運転中に渋滞限定ＬＶ３の条件を満たさなくなったタイミングが維持限界点に相当する。非計画的な運転交代が行われる場合にも、車内提示制御部１０２が運転交代要求（図１５のＴＯＲ参照）を行わせ、この運転交代要求を受けて、運転者が運転交代（図１５のＴＯ参照）を行う。非計画的な運転交代が行われる場合、運転交代要求を行うよりも前に、運転交代が必要になることをシステム側が認識することは難しい。よって、車外報知制御部１０５は、運転交代要求が行われる場合に、自動化レベルが下降する可能性を事前に知らせる下降事前報知（図１５のＰＬＶＤＤ参照）を開始させる。つまり、運転交代要求が行われるのと同じタイミングで下降事前報知を開始させる。なお、下降事前報知は、運転交代要求が行われた後に開始させてもよい。

【0102】

運転者が運転交代を行うと、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に移行する期間（図１５のＤＳＨ参照）を経て、自動化レベルはＬＶ２以下となる。非計画的な運転交代では、自動化レベルの下降が、維持限界点から開始される。車内提示制御部１０２は、運転交代が完了した後、運転交代が完了したことを示す車内報知（図１５のＣＣＩ参照）を行わせる。車外報知制御部１０５は、運転交代が完了した後、ＬＶ２以下中報知（図１５のＬＶ２Ｄ参照）を開始させる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１５のＬＯ参照）ようにする構成であってもよい。これらの車外報知は、例えば運転交代が完了したことを示す車内報知よりも後に行わせればよい。

【0103】

車外報知制御部１０５は、自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が、瞬時に自動化レベルを下降させる種類の要因（以下、急解除要因）である場合には、その急解除要因が生じたタイミングで車外報知を行わせ、その車外報知を所定時間以上継続させることが好ましい。ここで言うところの所定時間は、任意に設定可能な時間とすればよい。急解除要因としては、ブレーキ操作，閾値を超える大幅な操舵操作，センサロストによる突発的な運転交代等が挙げられる。急解除要因が生じて、自車の自動化レベルを下降させる場合、車外報知も一瞬だと、周囲がその車外報知を見逃しやすい。これに対して、以上の構成によれば、急解除要因が生じて、自車の自動化レベルを下降させる場合に、車外報知が所定時間以上継続される。よって、周囲がその車外報知を見逃しにくくなる。車外報知としては、自動化レベルが下降することを示す車外報知を行えばよい。例えば、前述の下降事前報知と同様の表現とすればよい。なお、「瞬時に自動化レベルを下降」とは、「運転交代要求なしで自動化レベルを下降」と言い換えることもできる。

【0104】

ここで、図１６を用いて、急解除要因で自車の自動化レベルが下降する場合の車外報知のタイミングの一例について説明する。図１６では、急解除要因がブレーキ操作である場合の例を示す。図１６の例では、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に下降する場合についての例を示す。図１６のＣｏが自車の状況を示す。図１６のＤＡＣが運転者の行動を示す。図１６のＯＩが車外報知を示す。運転者がブレーキ操作（図１３のＢＯ参照）を実行すると、急解除要因が発生（図１６のＲＦＯ参照）したことになる。つまり、運転者がブレーキ操作（図１３のＢＯ参照）を実行すると、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下の自動化レベルに移行する。車外報知制御部１０５は、ブレーキ操作が発生したタイミングで、自動化レベルが下降したことを知らせる下降報知（図１５のＤＮ参照）を開始させる。下降報知は、例えば下降事前報知と同様の表現とすればよい。そして、車外報知制御部１０５は、この下降報知を所定時間以上継続させる。車外報知制御部１０５は、下降報知を終了させた後、ＬＶ２以下中報知（図１６のＬＶ２Ｄ参照）を開始させる構成であってもよいし、車外報知を行わせない（図１６のＬＯ参照）構成であってもよい。

【0105】

車外報知制御部１０５は、自動化レベルの下降が生じる要因が、急解除要因である場合には、図１７に示すように、自動化レベルの下降が生じる要因が計画的な運転交代によるものである場合よりも、車外報知を長い時間継続させることが好ましい。図１７は、自動化レベルの下降が生じる要因に応じて、車外報知の継続時間を異ならせる一例を示した図である。図１７のＰＣＯは、自動化レベルの下降が生じる要因が、計画的な運転交代である場合を示している。図１７のＲＦＯは、自動化レベルの下降が生じる要因が、急解除要因である場合を示している。図１７の矢印が、車外報知の継続時間を示している。

【0106】

ここでは、自動化レベルがＬＶ３からＬＶ２以下に下降する場合の例を挙げて説明したが、必ずしもこれに限らない。例えば、他の自動化レベル間で自動化レベルが下降する場合に適用してもよい。この場合、自動化レベルの下降の要因が、自動化レベルが下降することを下降の直前よりも前に予測できる要因である場合には、自動化レベルが下降する前に、自動化レベルが下降する可能性を事前に知らせる車外報知を行わせればよい。一方、自動化レベルの下降の要因が、自動化レベルが下降することを下降の直前まで予測できない要因である場合には、自動化レベルが下降する場合に、下降後の自動化レベルであることを知らせる車外報知を行わせればよい。

【0107】

実施形態１の構成によれば、自動運転に関する車両の状態に応じて、自車の車外に向けた自動運転に関する情報の報知である車外報知を行わせるタイミングを変化させることが可能になる。よって、上述したように、自動運転に関する車両の状態に応じた、自車の周囲にとってより好ましいタイミングで車外報知を行わせることが可能になる。その結果、車両が自動運転を行う場合に、自動運転に関する車両の状態に応じて、自動運転に関する情報の車外への報知を、その車両の周囲にとってより好ましい態様で行わせることが可能になる。

【0108】

（実施形態２）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態２の構成としてもよい。以下では、実施形態２の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態２の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ａを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。実施形態２では、自車が、自動運転として、監視義務なし自動運転を少なくとも実施するものとする。

【0109】

＜ＨＣＵ１０ａの概略構成＞
ＨＣＵ１０ａは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図１８に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４ａ、及び車外報知制御部１０５ａを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ａは、状態特定部１０４及び車外報知制御部１０５の代わりに状態特定部１０４ａ及び車外報知制御部１０５ａを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ａも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ａの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0110】

状態特定部１０４ａは、特定する自動運転関連状態が一部異なる点を除けば、実施形態１の状態特定部１０４と同様である。以下では、実施形態１の状態特定部１０４と異なる点を説明する。状態特定部１０４ｂは、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定する。状態特定部１０４ｂは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転での走行継続時間を特定すればよい。

【0111】

車外報知制御部１０５ａは、処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。以下では、実施形態１の車外報知制御部１０５と異なる点を説明する。車外報知制御部１０５ａは、監視義務なし自動運転の開始を状態特定部１０４ａで特定した場合に、図１９に示すように、車外報知（図１９のＯＩ参照）を第１所定時間継続してから終了させる。第１所定時間は、任意に設定可能とすればよい。図１９では、第１所定時間をｔ１と表している。ここでの車外報知は、例えば監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知とすればよい。一例として、車外報知はランプの点灯とすればよい。ランプの灯色は、自動化レベルに応じた色としてもよい。一方、車外報知制御部１０５ａは、状態特定部１０４ａで特定する監視義務なし自動運転での走行継続時間が、図１９に示すように、第２所定時間を超える場合に、この車外報知を再度行わせる。第２所定時間は、第１所定時間よりも長い時間である。図１９では、第２所定時間をｔ２と表している。これによれば、監視義務なし自動運転を開始後に車外報知を終了させる場合であっても、監視義務なし自動運転の継続時間によって、再度の車外報知を行わせることが可能になる。よって、監視義務なし自動運転を開始後に車外報知を終了させる場合であっても、自車が監視義務なし自動運転中であることを周囲に認識しやすくさせることが可能になる。

【0112】

車外報知制御部１０５ａは、車外報知を終了させた後も、監視義務なし自動運転が継続中の場合には、定期的に再度の車外報知を行わせることが好ましい。これにより、車外報知を第１所定時間継続した後で終了させる場合でも、定期的に車外報知を行わせることで、自車が監視義務なし自動運転中であることを周囲により認識しやすくさせることが可能になる。車外報知を定期的に行わせる間隔は、任意に設定可能とすればよい。

【0113】

（実施形態３）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態３の構成としてもよい。以下では、実施形態３の構成の一例について図を用いて説明する。

【0114】

＜車両用システム１ｂの概略構成＞
図２０に示す車両用システム１ｂは、自動運転車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｂは、監視義務なし自動運転を少なくとも実施する自動運転車両で用いられるものとする。車両用システム１ｂは、図２０に示すように、ＨＣＵ１０ｂ、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７ｂ、車内提示装置１８、車外報知装置１９ｂ、ユーザ入力装置２０、及び室内カメラ２１を含んでいる。車両用システム１ｂは、ＨＣＵ１０、自動運転ＥＣＵ１７、及び車外報知装置１９の代わりにＨＣＵ１０ｂ、自動運転ＥＣＵ１７ｂ、及び車外報知装置１９ｂを含む点と、室内カメラ２１を含む点とを除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。車両用システム１ｂを用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

【0115】

自動運転ＥＣＵ１７ｂは、少なくとも、ＬＣＡ（Lane Change Assist）制御を制御実行部で実行する点を除けば、実施形態１の自動運転ＥＣＵ１７と同様である。ＬＣＡ制御とは、自車を自車線から隣接車線に自動で車線変更させる制御である。ＬＣＡ制御では、走行環境認識部による走行環境の認識結果等に基づき、自車線の対象位置と隣接車線の中央とを滑らかに結ぶ形状の予定走行軌跡を生成する。そして、予定走行軌跡に従い自車の操舵輪の舵角を自動制御することにより、自車線から隣接車線へと車線変更させればよい。ＬＣＡ制御では、車線変更の開始後、車線変更が完了する前に車線変更が可能でない状況が発生した場合に、その車線変更を途中で中断して待機させればよい。自動運転ＥＣＵ１７ｂは、ＬＴＣ（Lane Tracing control）制御を制御実行部で実行してもよい。ＬＴＣ制御は、自車の車線内走行を維持する制御である。ＬＴＣ制御では、自車の車線内走行を維持するように操舵制御が行われる。ＬＣＡ制御で車線変更を開始する場合には、ＬＴＣ制御を一時的に中断させ、自車線からの離脱を可能にすればよい。そして、車線変更の完了後に、ＬＴＣ制御を再開させればよい。

【0116】

車外報知装置１９ｂは、車外表示器１９１ｂ及び音声出力装置１９２を有する。車外表示器１９１ｂは、車外表示器１９１の代わりに車外表示器１９１ｂを有する点を除けば、実施形態１の車外報知装置１９と同様である。車外表示器１９１ｂは、自車の側部と後部とに少なくとも設けられることが好ましい点を除けば、実施形態１の車外表示器１９１と同様である。例えば、自車の側部の車外表示器１９１ｂは、フロントバンパ及び／又はリアバンパの左右のコーナー部に設けられる構成とすればよい。自車の側部の車外表示器１９１ｂは、自車の左右の側面に設けられる構成としてもよい。自車の後部の車外表示器１９１ｂは、例えば自車後部の車幅方向中央部付近に設けられる構成とすればよい。自車の後部の車外表示器１９１ｂとして、リアバンパの左右のコーナー部に設けられる車外表示器１９１ｂは、自車の側部でなく後部の車外表示器１９１ｂとして用いてもよい。

【0117】

室内カメラ２１は、自車の車室内の所定範囲を撮像する。室内カメラ２１は、少なくとも自車の運転席を含む範囲を撮像すればよい。つまり、室内カメラ２１は、自車の運転者を撮像する。室内カメラ２１は、例えば近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成される。室内カメラ２１は、近赤外光源によって近赤外光を照射された自車の乗員を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、制御ユニットによって画像解析される。制御ユニットは、撮像画像を画像解析して乗員の顔の特徴量を検出する。制御ユニットは、検出した乗員の顔を含む上半身の特徴量をもとに、乗員の顔向き，乗員の視線方向等を検出すればよい。

【0118】

＜ＨＣＵ１０ｂの概略構成＞
続いて、図２１を用いてＨＣＵ１０ｂの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ｂは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９ｂの制御に関して、図２１に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２ｂ、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４ｂ、車外報知制御部１０５ｂ、及び監視特定部１０６を機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｂは、状態特定部１０４、車内提示制御部１０２、及び車外報知制御部１０５の代わりに状態特定部１０４ｂ、車内提示制御部１０２ｂ、及び車外報知制御部１０５ｂを備える点と、監視特定部１０６を備える点とを除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｂも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｂの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0119】

車内提示制御部１０２ｂは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車内提示制御部１０２と同様である。実施形態１の車内提示制御部１０２と異なる点については、後述する。

【0120】

状態特定部１０４ｂは、特定する自動運転関連状態が一部異なる点を除けば、実施形態１の状態特定部１０４と同様である。以下では、実施形態１の状態特定部１０４と異なる点を説明する。状態特定部１０４ｂは、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転の開始及び監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定する。状態特定部１０４ｂは、自動運転関連状態として、監視義務なし自動運転中の車線変更後の自車の周辺状況も特定することが好ましい。状態特定部１０４ｂは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、監視義務なし自動運転の開始、監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況、及び車線変更後の自車の周辺状況を特定すればよい。

【0121】

監視特定部１０６は、自車の運転者が周辺監視を実施しているか否かを特定する。監視特定部１０６は、運転者が周辺監視を実施しているか否かを、室内カメラ２１で検出する運転者の顔向き，視線方向等から特定すればよい。

【0122】

車外報知制御部１０５ｂは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。以下では、実施形態１の車外報知制御部１０５と異なる点を説明する。車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転の開始を状態特定部１０４ｂで特定した場合に、実施形態２の車外報知制御部１０５ａと同様にして、車外報知を第１所定時間継続してから終了させる。一方、車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部１０４ｂで特定したことをもとに、車外報知を再度行わせる。これによれば、監視義務なし自動運転を開始後に車外報知を終了させる場合であっても、車線変更が実施される場合に、再度の車外報知を行わせることが可能になる。よって、監視義務なし自動運転を開始後に車外報知を終了させる場合であっても、周囲が自車の挙動に、より注目すべきタイミングで、自車が監視義務なし自動運転中であることを周囲に認識しやすくさせることが可能になる。ここでの車外報知も、例えば監視義務なし自動運転中であることを示す車外報知とすればよい。一例として、車外報知はランプの点灯とすればよい。監視義務なし自動運転中の車線変更は、前述のＬＣＡ制御の実施によって行われる構成とすればよい。

【0123】

車外報知制御部１０５ｂは、状態特定部１０４ｂで、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したこと、及びその車線変更完了後の自車の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定した場合には、車外報知を再度行わせることが好ましい。一方、車外報知制御部１０５ｂは、状態特定部１０４ｂで、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを特定したが、その車線変更完了後の自車の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定しなかった場合には、再度の車外報知を行わせないことが好ましい。ここで言うところの所定距離は、任意に設定可能とすればよい。例えば、所定距離内とは、周辺監視センサ１５のセンシング範囲内としてもよい。これによれば、自車の車線変更によって挙動に影響を与える可能性が高い他車両が存在する場合に限って、再度の車外報知を行わせることが可能になる。よって、必要性の低い車外報知を抑えることが可能になる。

【0124】

ここで、図２２を用いて、監視義務なし自動運転中における車線変更完了後の自車の周辺状況に応じた車外報知の一例について説明する。図２２では、自車の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在する場合を、前後方車両ありとして示す。一方、自車の前方及び後方の所定距離内に他車両が存在しない場合を、前後方車両なしとして示す。図２２に示すように、車外報知制御部１０５ｂは、前後方車両ありの場合は、再度の車外報知を行わせる一方、前後方車両なしの場合は、再度の車外報知を行わせない。

【0125】

車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、状態特定部１０４ｂで特定した場合に、その車線変更の実施中から再度の車外報知を開始させればよい。そして、車外報知制御部１０５ｂは、その車線変更の完了時にその車外報知を終了させるか、若しくはその車線変更の完了時から一定時間経過してからその車外報知を終了させればよい。これによれば、自車が車線変更を完了する前から、自車が監視義務なし自動運転中であることを周囲に認識しやすくさせることが可能になる。ここで言うところの一定時間とは、任意に設定可能とすればよい。車線変更の実施とは、車線変更に向けた操舵の実施であってもよいし、ＬＣＡ制御の実施であってもよい。車線変更の完了とは、車線変更における操舵の完了であってもよいし、ＬＣＡ制御の完了であってもよい。

【0126】

ここで、図２３～２４を用いて、監視義務なし自動運転中における車線変更時の車外報知のタイミングの一例について説明する。図２３～２４の例では、監視義務なし自動運転が開始してからの流れの一例を示している。図２３～２４の矢印が、車外報知の継続時間を示している。図２３～２４のｔ１が、第１所定時間を示す。図２３～２４のＬＣＳが、車線変更の開始タイミングを示す。図２３～２４のＬＣＥが、車線変更の終了タイミングを示す。図２４のｔ３が前述の一定時間を示す。以降の図についても、同じ記号については同じ内容を示すものとして、説明を省略する。図２３～２４に示すように、監視義務なし自動運転が開始すると、車外報知が第１所定時間の間行われる。その後、車線変更が開始されると、車外報知が再度開始される。この再度の車外報知は、図２３に示すように、車線変更の完了時に終了させればよい。また、再度の車外報知は、図２４に示すように、車線変更の完了時から一定時間経過してから終了させてもよい。

【0127】

車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、状態特定部１０４ｂで特定した場合に、その車線変更の開始前から再度の車外報知を開始させてもよい。これによれば、自車が車線変更を実施する場合に、その車線変更を開始する前から、自車が監視義務なし自動運転中であることを周囲に認識しやすくさせることが可能になる。車線変更の開始とは、車線変更に向けた操舵の開始であってもよいし、ＬＣＡ制御の開始であってもよい。ＬＣＡ制御は、車線変更に向けた操舵の開始よりも前から開始されるものとする。状態特定部１０４ｂは、自動運転ＥＣＵ１７ｂの行動判断部での判断結果をもとに、車線変更が実施されるよりも前に、車線変更が実施されることを特定すればよい。

【0128】

ここで、図２５を用いて、監視義務なし自動運転中における車線変更時の車外報知のタイミングの一例について説明する。図２５の例でも、監視義務なし自動運転が開始してからの流れの一例を示している。図２５の矢印も、車外報知の継続時間を示している。図２５に示すように、監視義務なし自動運転が開始すると、車外報知が第１所定時間の間行われる。その後、車線変更が開始されるよりも前に、車外報知が再度開始される。この再度の車外報知は、例えば、車線変更の完了時に終了させればよい。なお、再度の車外報知は、図２４に示したように、車線変更の完了時から一定時間経過してから終了させてもよい。

【0129】

他にも、車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部１０４ｂで特定した場合に、再度の車外報知を開始させてもよい。この場合、再度の車外報知を開始させてから前述の一定時間経過後に、車外報知を終了させればよい。

【0130】

車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、状態特定部１０４ｂで特定した場合において、監視特定部１０６で運転者が周辺監視を実施していると特定したか運転者が周辺監視を実施していないと特定したかに応じて、車外報知の態様を異ならせることが好ましい。これによれば、監視義務なし自動運転中の車線変更の実施において、運転者が周辺監視を実施しているか否かを、自車の周囲によりわかりやすく報知させることが可能になる。

【0131】

車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、状態特定部１０４ｂで特定した場合において、監視特定部１０６で運転者が周辺監視を実施していると特定した場合には、車外報知を行わせないことが好ましい。一方、車外報知制御部１０５ｂは、監視特定部１０６で運転者が周辺監視を実施していないと特定した場合には、車外報知を行わせることが好ましい。これによれば、運転者が周辺監視を実施しており、周囲が自車の挙動に注目する必要性がより低い場合に、再度の車外報知を省くことが可能になる。よって、必要性の低い車外報知を抑えることが可能になる。なお、自車は、自動車線変更の実施中には、方向指示器であるターンランプが点滅するものとする。

【0132】

ここで、図２６を用いて、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している場合において、運転者の周辺監視の有無に応じて車外報知を変化させる一例について説明する。車外報知制御部１０５ｂは、図２６に示すように、車線変更の実施中において、運転者が周辺監視を実施している場合には、車外報知としてのランプを点灯させない。一方、車外報知制御部１０５ｂは、図２６に示すように、車線変更の実施中において、運転者が周辺監視を実施していない場合には、車外報知としてのランプを点灯させる。また、図２６に示すように、ターンランプについては、車線変更の実施中において、運転者が周辺監視を実施しているか否かにかかわらず、点滅しているものとする。

【0133】

なお、ここまでの説明において、車線変更を実施する場合の車外報知の例として、ランプを点灯させる例を挙げたが、必ずしもこれに限らない。例えば、車線変更を実施する場合の車外報知は、ランプの点滅としてもよい。

【0134】

車外報知制御部１０５ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している途中においてその車線変更を中断して待機している待機状態であることを、状態特定部１０４ｂで特定した場合に、自車の側部に設けられる車外表示器１９１ｂから、待機状態であることを示す車外報知を行わせることが好ましい。自車が車線変更の待機状態にある場合には、自車の側方の他車両が、自車の挙動に注目する必要性がより高い。これに対して、以上の構成によれば、自車の挙動に注目する必要性がより高い他車両に、自車が待機状態であることを認識しやすくさせることが可能になる。待機状態であることを示す車外報知（以下、待機報知）は、車線変更を実施する場合に再度報知する前述の車外報知（以下、基本報知）と異なる態様とすればよい。例えば、基本報知がランプの点灯の場合には、待機報知はランプの点滅とすればよい。基本報知がランプの点滅の場合には、待機報知は基本報知と異なる灯色でのランプの点滅とすればよい。

【0135】

なお、車外報知制御部１０５ｂは、自車の側部以外に設けられる車外表示器１９１ｂでの車外報知については、状態特定部１０４ｂで前述の待機状態であることを特定したか否かで変化させない構成としてもよい。例えば、車外報知制御部１０５ｂは、自車の後部に設けられる車外表示器１９１ｂでの車外報知については、状態特定部１０４ｂで前述の待機状態であることを特定したか否かで変化させない構成としてもよい。これによれば、自車の挙動に注目する必要性がより高い他車両に絞って、自車が待機状態であることを認識しやすくさせることが可能になる。

【0136】

車外報知制御部１０５ｂは、前述の待機状態であることを、状態特定部１０４ｂで特定した場合に、自車の左右両方の側部に設けられる車外表示器１９１ｂのうちの、自車を車線変更させる側に設けられる車外表示器１９１ｂのみから、待機状態であることを示す車外報知を行わせることが好ましい。自車が車線変更の待機状態にある場合には、自車の側方のうち、自車を車線変更させる側の他車両が、自車の挙動に注目する必要性が特に高い。これに対して、以上の構成によれば、自車の挙動に注目する必要性が特に高い他車両に、自車が待機状態であることを認識しやすくさせることが可能になる。

【0137】

ここで、図２７を用いて、車線変更の状況に応じて車外報知を変化させる一例について説明する。監視義務なし自動運転中に車線変更を実施しているが、前述の待機状態でない（以下、非待機状態）の場合には、車外報知制御部１０５ｂは、図２７に示すように、待機報知を行わせない構成とすればよい。前述の待機状態であって、自車を右側に車線変更させる場合には、車外報知制御部１０５ｂは、図２７に示すように、自車の右側部に設けられる車外表示器１９１ｂで待機報知を行わせればよい。前述の待機状態であって、自車を左側に車線変更させる場合には、車外報知制御部１０５ｂは、図２７に示すように、自車の左側部に設けられる車外表示器１９１ｂで待機報知を行わせればよい。

【0138】

車内提示制御部１０２ｂは、監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、状態特定部１０４ｂで特定したことをもとに、自車の自動化レベルを示す車内報知は行わせずに、車線変更の実施状況を示す車内報知を行わせることが好ましい。これによれば、自車が監視義務なし自動運転中に車線変更を実施する場合に、運転者に対して車線変更の実施状況を目立たせて伝えることが可能になる。自車の自動化レベルを示す車内報知としては、図７のＯＬＩで示す車外報知ランプ画像が例に挙げられる。

【0139】

ここで、図２８を用いて、車線変更の実施状況を示す車内報知の一例について説明する。図２８が、図５で説明した前景画像中において、車線変更の実施状況を示す車内報知を行わせる場合の例を示す図である。図２８のＬＣＩが、自車の車線変更の実施状況を表す画像（以下、ＬＣ画像）を示す。図２８では、自車が車線変更を行う方向を示す矢印のアイコンをＬＣ画像の例として示している。例えば、自車が前述の待機状態にある場合には、中止を表すアイコンをＬＣ画像として表示させる等すればよい。

【0140】

（実施形態４）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態４の構成としてもよい。以下では、実施形態４の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態４の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｃを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0141】

＜ＨＣＵ１０ｃの概略構成＞
ＨＣＵ１０ｃは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図２９に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４ｃ、及び車外報知制御部１０５ｃを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｃは、状態特定部１０４及び車外報知制御部１０５の代わりに状態特定部１０４ｃ及び車外報知制御部１０５ｃを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｃも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｃの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0142】

状態特定部１０４ｃは、特定する自動運転関連状態が一部異なる点を除けば、実施形態１の状態特定部１０４と同様である。以下では、実施形態１の状態特定部１０４と異なる点を説明する。状態特定部１０４ｃは、自動運転関連状態として、自動運転中の自車の周辺状況を少なくとも特定する。状態特定部１０４ｃは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、自動運転中の自車の周辺状況を特定すればよい。

【0143】

車外報知制御部１０５ｃは、処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。以下では、実施形態１の車外報知制御部１０５と異なる点を説明する。車外報知制御部１０５ｃは、自動運転中の自車と自車の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を状態特定部１０４ｃで特定した場合に、車外報知を行わせる。ここでの車外報知は、例えば自動運転中であることを示す車外報知とすればよい。一例として、車外報知はランプの点灯とすればよい。ランプの灯色は、自動化レベルに応じた色としてもよい。ここで言うところの後方車両とは、自車の直近の後方車両である。閾値は、任意に設定可能とすればよい。例えば閾値は、追従走行で推奨される車間距離未満の距離とすればよい。規定時間は、任意に設定可能とすればよい。規定時間は、例えば数十秒等程度とすればよい。自車が自動運転中の場合、自車のシステムは制限速度を遵守する。これに対して、自車の後方車両が自動運転でない場合、後方車両の運転者が制限速度を遵守しないことがあるので、後方車両の運転者が自車との車間距離を詰めてくることがある。以上の構成によれば、このような場合に車外報知を行わせることで、自動運転により制限速度を遵守しているため速度を上げられないことを、後方車両の運転者に認識させることが可能になる。

【0144】

ここで、図３０を用いて、自車の周辺状況に応じた車外報知のタイミングの一例について説明する。図３０の例では、自動運転が開始してからの流れの一例を示している。図３０の矢印が、車外報知の継続時間を示している。図３０のｔ４が、前述の規定時間を示す。図３０のＢＴが、自車と自車の後方車両との車間距離が閾値未満となったタイミングを示す。図３０のＡＴが、自車と自車の後方車両との車間距離が閾値以上となったタイミングを示す。図３０に示すように、自車と自車の後方車両との車間距離が閾値未満となった状態が規定時間以上継続したタイミングで、車外報知を開始させる。車外報知は、自車と自車の後方車両との車間距離が閾値以上となったタイミングで終了させればよい。なお、車外報知制御部１０５ｃは、車外報知の開始からの経過時間をトリガに車外報知を終了させる構成としてもよい。

【0145】

（実施形態５）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態５の構成としてもよい。以下では、実施形態５の構成の一例について図を用いて説明する。

【0146】

＜車両用システム１ｄの概略構成＞
図３１に示す車両用システム１ｄは、自動運転車両で用いることが可能なものである。車両用システム１ｄは、図３１に示すように、ＨＣＵ１０ｄ、通信モジュール１１、ロケータ１２、地図ＤＢ１３、車両状態センサ１４、周辺監視センサ１５、車両制御ＥＣＵ１６、自動運転ＥＣＵ１７ｄ、車内提示装置１８、車外報知装置１９ｄ、及びユーザ入力装置２０を含んでいる。車両用システム１ｄは、ＨＣＵ１０、自動運転ＥＣＵ１７、及び車外報知装置１９の代わりにＨＣＵ１０ｄ、自動運転ＥＣＵ１７ｄ、及び車外報知装置１９ｄを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。車両用システム１ｄを用いる車両は、必ずしも自動車に限るものではないが、以下では自動車に用いる場合を例に挙げて説明を行う。

【0147】

自動運転ＥＣＵ１７ｄは、少なくとも、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）制御を制御実行部で実行する点を除けば、実施形態１の自動運転ＥＣＵ１７と同様である。ＡＣＣ制御は、設定車速での自車の定速走行、又は先行車への追従走行を実現する制御である。追従走行では、自車と直近の先行車との車間距離を目標車間距離に維持するように加減速制御が行われる。目標車間距離は、自車の速度に応じて設定される等すればよい。

【0148】

車外報知装置１９ｄは、車外表示器１９１ｄ及び音声出力装置１９２を有する。車外表示器１９１ｄは、車外表示器１９１の代わりに車外表示器１９１ｄを有する点を除けば、実施形態１の車外報知装置１９と同様である。車外表示器１９１ｄは、自車の前部に少なくとも設けられる点を除けば、実施形態１の車外表示器１９１と同様である。例えば、自車の前部の車外表示器１９１ｄは、フロントバンパの左右のコーナー部に設けられる構成とすればよい。自車の前部の車外表示器１９１ｄは、例えば自車前部の車幅方向中央部付近に設けられる構成としてもよい。

【0149】

＜ＨＣＵ１０ｄの概略構成＞
続いて、図３２を用いてＨＣＵ１０ｄの概略構成についての説明を行う。ＨＣＵ１０ｄは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９ｄの制御に関して、図３２に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４ｄ、及び車外報知制御部１０５ｄを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｄは、状態特定部１０４及び車外報知制御部１０５の代わりに状態特定部１０４ｄ及び車外報知制御部１０５ｄを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｄも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｄの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0150】

状態特定部１０４ｄは、特定する自動運転関連状態が一部異なる点を除けば、実施形態１の状態特定部１０４と同様である。以下では、実施形態１の状態特定部１０４と異なる点を説明する。状態特定部１０４ｄは、自動運転関連状態として、自動運転中の自車の追従状況を少なくとも特定する。状態特定部１０４ｄは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、自動運転中の自車の追従状況を特定すればよい。追従状況とは、自車の先行車への追従状況である。自動運転中における自車の先行車への追従は、前述のＡＣＣ制御の実施によって行われる構成とすればよい。

【0151】

車外報知制御部１０５ｄは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。以下では、実施形態１の車外報知制御部１０５と異なる点を説明する。車外報知制御部１０５ｄは、自動運転中の自車が先行車両への追従を開始した状況を状態特定部１０４ｄで特定した場合に、自車の前部に設けられる車外表示器１９１ｄから車外報知を行わせる。これによれば、自車が先行車への追従を開始したタイミングで、この追従を開始したことを、自車の先行車の運転者に認識させることが可能になる。自車の前部に設けられる車外表示器１９１ｄから車外報知を行わせるため、自車の先行車の運転者が、バックミラー越しにこの車外報知を認識することが可能になる。

【0152】

ここで、図３３を用いて、自車の追従状況に応じた車外報知のタイミングの一例について説明する。図３３の例では、自動運転が開始してからの流れの一例を示している。図３３の矢印が、車外報知の継続時間を示している。図３３のＳＦが、自車が先行車両への追従を開始したタイミングを示す。図３３のＥＦが、自車が先行車両への追従を終了したタイミングを示す。図３３に示すように、自車が先行車両への追従を開始したタイミングで、車外報知を開始させる。車外報知は、自車が先行車両への追従を終了したタイミングで終了させればよい。なお、車外報知制御部１０５ｄは、車外報知の開始からの経過時間をトリガに車外報知を終了させる構成としてもよい。

【0153】

車外報知制御部１０５ｄは、自車の車速の調整中は点滅によって車外報知を行わせる一方、自車が定速で走行中は点灯によって車外報知を行わせることが好ましい。これによれば、先行車に追従中の自車が車速の調整中か定速走行中かを、自車の先行車の運転者が区別して認識しやすくなる。

【0154】

ここで、図３４を用いて、先行車への追従時に車外報知を実施している場合に車外報知を変化させる一例について説明する。車外報知制御部１０５ｄは、図３４に示すように、自車の車速の調整中には、車外報知としてのランプを点滅させる。一方、車外報知制御部１０５ｄは、図３４に示すように、自車が定速走行中には、車外報知としてのランプを点灯させる。

【0155】

（実施形態６）
実施形態１の構成に限らず、以下の実施形態６の構成としてもよい。以下では、実施形態６の構成の一例について図を用いて説明する。実施形態６の車両用システム１は、ＨＣＵ１０の代わりにＨＣＵ１０ｅを含む点を除けば、実施形態１の車両用システム１と同様である。

【0156】

＜ＨＣＵ１０ｅの概略構成＞
ＨＣＵ１０ｅは、車内提示装置１８及び車外報知装置１９の制御に関して、図３５に示すように、情報取得部１０１、車内提示制御部１０２ｅ、承認受け付け部１０３、状態特定部１０４ｅ、及び車外報知制御部１０５ｅを機能ブロックとして備える。ＨＣＵ１０ｅは、車内提示制御部１０２、状態特定部１０４、及び車外報知制御部１０５の代わりに車内提示制御部１０２ｅ、状態特定部１０４ｅ、及び車外報知制御部１０５ｅを備える点を除けば、実施形態１のＨＣＵ１０と同様である。このＨＣＵ１０ｅも車両用報知制御装置に相当する。また、コンピュータによってＨＣＵ１０ｅの各機能ブロックの処理が実行されることも、車両用報知制御方法が実行されることに相当する。

【0157】

車内提示制御部１０２ｅは、一部の処理が異なる点を除けば、実施形態１の車内提示制御部１０２と同様である。実施形態１の車内提示制御部１０２と異なる点については、後述する。

【0158】

状態特定部１０４ｅは、特定する自動運転関連状態が一部異なる点を除けば、実施形態１の状態特定部１０４と同様である。以下では、実施形態１の状態特定部１０４と異なる点を説明する。状態特定部１０４ｅは、自動運転関連状態として、自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定する。状態特定部１０４ｅは、自動運転ＥＣＵ１７をモニタすることで、自動運転中の交差点における自車の通行状況を特定すればよい。

【0159】

車外報知制御部１０５ｅは、処理が一部異なる点を除けば、実施形態１の車外報知制御部１０５と同様である。以下では、実施形態１の車外報知制御部１０５と異なる点を説明する。車外報知制御部１０５ｅは、自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定部１０４ｅで特定した場合に、一時停止予定であることを示す車外報知（以下、一時停止予定車外報知）を行わせる。交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になる状況とは、横断歩道に通行者が存在する状況、若しくは横断歩道に進入すると推定される通行者が存在する状況である。一時停止予定車外報知は、実際に一時停止が行われるよりも前に開始されるものとする。一時停止予定車外報知は、自動運転中であることを示す車外報知と異なる車外報知とすればよい。例えば、音声出力装置１９２から、一時停止予定であることを伝える音声を出力する構成とすればよい。他にも、車外表示器１９１に、一時停止予定であることを伝える情報を表示する構成としてもよい。

【0160】

車内提示制御部１０２ｅは、自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定部１０４ｅで特定した場合に、一時停止予定であることを示す車内報知（以下、一時停止予定車内報知）を行わせる。一時停止予定車内報知は、実際に一時停止が行われるよりも前に開始されるものとする。一時停止予定車内報知は、例えば表示器１８１での表示によって行わせればよい。例えば、前述の前景画像中に、一時停止予定であることを伝えるアイコン，テキスト等を表示する構成とすればよい。

【0161】

自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になったことを状態特定部１０４ｅで特定した場合に、車外報知制御部１０５ｅでの一時停止予定車外報知を、車内提示制御部１０２ｅでの一時停止予定車内報知よりも後に開始させることが好ましい。これは、一時停止予定車内報知に比べ、一時停止予定車外報知は、早めに報知されると、報知対象に戸惑いを与えやすいためである。一方、一時停止予定車外報知の終了と一時停止予定車内報知の終了とは同じタイミングとさせればよい。

【0162】

ここで、図３６を用いて、自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になる場合の、一時停止予定車外報知及び一時停止予定車内報知のタイミングの一例について説明する。図３６のＳＰＯＩが一時停止予定車外報知を示し、ＳＰＩＩが一時停止予定車内報知を示す。図３６のＳＰＯＩの矢印が一時停止予定車外報知の継続時間を示す。図３６のＳＰＩＩの矢印が一時停止予定車内報知の継続時間を示す。図３６のＰＳが、横断歩道手前での一時停止の開始タイミングを示す。図３６に示すように、自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止が必要になる場合に、一時停止予定車内報知よりも後に、一時停止予定車外報知を行わせる。一方、一時停止予定車外報知及び一時停止予定車内報知の終了タイミングは、同じタイミングとさせる。なお、図３６の例では、横断歩道手前での自車の一時停止の開始タイミングで、一時停止予定車外報知及び一時停止予定車内報知を終了させる例を示したが、必ずしもこれに限らない。一時停止予定車外報知及び一時停止予定車内報知の終了タイミングは、他のタイミングであってもよい。

【0163】

車外報知制御部１０５ｅは、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを状態特定部１０４ｅで特定した場合に、一時停止中であることを示す車外報知（以下、一時停止車外報知）を行わせることが好ましい。一時停止車外報知は、自動運転中であることを示す車外報知と異なる車外報知とすればよい。一時停止車外報知は、一時停止予定車外報知と異なる車外報知とすればよい。例えば、音声出力装置１９２から、一時停止中であることを伝える音声を出力する構成とすればよい。他にも、車外表示器１９１に、一時停止中であることを伝える情報を表示する構成としてもよい。

【0164】

車内提示制御部１０２ｅは、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを状態特定部１０４ｅで特定した場合に、一時停止中であることを示す車内報知（以下、一時停止車内報知）を行わせることが好ましい。一時停止車内報知は、一時停止予定車内報知と異なる車内報知とすればよい。一時停止車内報知は、例えば表示器１８１での表示によって行わせればよい。例えば、前述の前景画像中に、一時停止中であることを伝えるアイコン，テキスト等を表示する構成とすればよい。

【0165】

車外報知制御部１０５ｅ及び車内提示制御部１０２ｅは、一時停止車外報知と一時停止車内報知とを同じタイミングで開始させればよい。これは、一時停止中であることを伝える一時停止車外報知及び一時停止車内報知は、同じタイミングで報知を開始しても、報知対象に戸惑いを与えにくいためである。例えば、一時停止車外報知及び一時停止車内報知は、自車の横断歩道手前での一時停止が終了した場合に終了させればよい。

【0166】

ここで、図３７を用いて、自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止した場合の、一時停止車外報知及び一時停止車内報知のタイミングの一例について説明する。図３７のＰＯＩが一時停止車外報知を示し、ＰＩＩが一時停止車内報知を示す。図３７のＰＯＩの矢印が一時停止車外報知の継続時間を示す。図３７のＰＩＩの矢印が一時停止車内報知の継続時間を示す。図３７のＰＳが、横断歩道手前での一時停止の開始タイミングを示す。図３７のＰＥが、横断歩道手前での一時停止の終了タイミングを示す。図３７に示すように、自動運転中の交差点における右左折時に横断歩道手前で一時停止した場合に、一時停止車内報知と一時停止車外報知とを同じタイミングで開始させる。また、この一時停止が終了するタイミングで、一時停止車外報知及び一時停止車内報知も終了させる。

【0167】

（実施形態７）
なお、以下の実施形態７の構成としてもよい。実施形態７の構成では、車外報知を行う車外報知装置１９，１９ｂ，１９ｄは、少なくとも車外表示器１９１，１９１ｂ，１９１ｄであるものとする。実施形態７の構成では、自車の前照灯として、ハイビームとロービームのうちのハイビームの使用中は、車外報知制御部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅが、ロービームの使用中に比べ、車外報知の輝度を上げさせる。これによれば、ロービームの使用中に車外報知が眩しすぎないようにしつつ、ハイビームの使用中に車外報知を見やすくすることが可能になる。なお、ハイビームは、走行用前照灯とも呼ばれる。ロービームは、すれ違い用前照灯とも呼ばれる。ハイビームは、ロービームに比べ、光軸が自車の上方向に傾いている。

【0168】

（実施形態８）
なお、以下の実施形態８の構成としてもよい。実施形態８の構成でも、車外報知を行う車外報知装置１９，１９ｂ，１９ｄは、少なくとも車外表示器１９１，１９１ｂ，１９１ｄであるものとする。実施形態８の構成では、車外報知制御部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅが、自車の走行車線が追越し車線である場合に、追越し車線でない場合に比べ、車外報知の輝度を上げさせる。自車の走行車線の特定は、自動運転ＥＣＵ１７，１７ｂ，１７ｄをモニタすることで、状態特定部１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅが行えばよい。自車が自動運転中の場合、追い越し車線であっても、自車のシステムが制限速度を遵守するため、後続車の運転者にとっては自車の走行速度が遅く感じられるおそれがある。これに対して、実施形態８の構成によれば、自車の走行車線が追越し車線である場合に、車外報知をより見やすくすることで、この誤解を解消しやすくすることが可能になる。

【0169】

（実施形態９）
また、車外表示器１９１，１９１ｂ，１９１ｄとして、自車の車外に向けて自動運転に関する情報の報知である車外報知以外の目的で点灯するランプを用いる構成としてもよい。つまり、既存のランプを車外報知にも兼用する構成としてもよい。既存のランプの例としては、車幅灯，ターンランプ，テールランプ，ブレーキランプ，バックライト，ナンバー灯，バックフォグライト等が挙げられる。テールランプはブレーキランプと兼用であってもよい。車外報知にも兼用する既存のランプとしては、車外報知以外の用途での点灯の頻度が低いランプが好ましい。これは、車外報知を行うべきタイミングで車外報知を行うことができない状況を生じにくくするためである。車外報知にも兼用する既存のランプとしては、例えばバックライト，車幅灯，ナンバー灯，バックフォグライト等が好ましい。車外報知にも兼用する既存のランプは、車外報知と車外報知以外の用途とで、例えば灯色の色相を異ならせることで混同を避ければよい。

【0170】

（実施形態１０）
前述の実施形態では、車外報知を車外表示器１９１，１９１ｂ，１９１ｄと音声出力装置１９２との両方で行うことが可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車外報知を車外表示器１９１と音声出力装置１９２とのうちの車外表示器１９１のみで行うことが可能な構成としてもよい。また、車外報知を車外表示器１９１と音声出力装置１９２とのうちの音声出力装置１９２のみで行うことが可能な構成としてもよい。

【0171】

（実施形態１１）
前述の実施形態では、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２との両方で行うことが可能な構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２とのうちの表示器１８１のみで行うことが可能な構成としてもよい。また、車内報知を表示器１８１と音声出力装置１８２とのうちの音声出力装置１８２のみで行うことが可能な構成としてもよい。

【0172】

（実施形態１２）
前述の実施形態では、自動化レベルが上昇する場合に、事前承認されているか否かに応じて車外報知のタイミングを変化させる構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、自動化レベルが上昇する場合に、自動化レベルの上昇が予め予測できる場合には、自動化レベルの上昇よりも前に、自動化レベルが上昇することを示す車外報知若しくは自動化レベルが上昇したことを示す車外報知を行わせればよい。一方、自動化レベルが上昇する場合に、自動化レベルの上昇が予め予測できない場合には、自動化レベルが上昇した場合に、自動化レベルが上昇したことを示す車外報知を行わせればよい。

【0173】

（実施形態１３）
前述の実施形態では、状態特定部１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ及び車外報知制御部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅの機能をＨＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅが担う構成を示したが、必ずしもこれに限らない。例えば、状態特定部１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ及び車外報知制御部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅの機能をＨＣＵ１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ以外のＥＣＵで行う構成としてもよい。一例として、状態特定部１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ及び車外報知制御部１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅの機能を自動運転ＥＣＵ１７，１７ｂ，１７ｄが担う構成としてもよい。

【0174】

なお、本開示は、上述した実施形態に限定されるものではなく、請求項に示した範囲で種々の変更が可能であり、異なる実施形態にそれぞれ開示された技術的手段を適宜組み合わせて得られる実施形態についても本開示の技術的範囲に含まれる。また、本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された１つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと１つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された１つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。

【0175】

（開示されている技術的思想）
この明細書は、以下に列挙された複数の項に記載された複数の技術的思想を開示している。いくつかの項は、後続の項において先行する項を択一的に引用する多項従属形式（a multiple dependent form）により記載されている場合がある。さらに、いくつかの項は、他の多項従属形式の項を引用する多項従属形式（a multiple dependent form referring to another multiple dependent form）により記載されている場合がある。これらの多項従属形式で記載された項は、複数の技術的思想を定義している。
（技術的思想１）
自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定部（１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ）と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御部（１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ）とを備え、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想２）
技術的思想１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの上昇について、その上昇が可能になるよりも前に前記車両の運転者からの承認である事前承認がされているか否かを少なくとも特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルの上昇が可能になる場合に、前記事前承認がされているか否かに応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想３）
技術的思想２に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、エリアを限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可されるエリア限定自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記事前承認がされている場合には、前記エリア外から前記エリアに前記車両が進入する場合に、前記エリアに前記車両が進入するよりも前に、前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想４）
技術的思想３に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記エリアに前記車両が進入し、前記エリア限定自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知に切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想５）
技術的思想２～４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、特定の周辺状況である特定状況に限定して前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される特定状況限定自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記事前承認がされている場合には、前記特定状況の条件の一部が揃った場合に、前記運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が開始される可能性を事前に知らせる前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想６）
技術的思想５に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記特定状況の条件の全てが揃い、前記特定状況限定自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知に切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想７）
技術的思想２～６のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記監視義務なし自動運転についての前記事前承認がされていない場合には、前記監視義務なし自動運転が可能となった状態において前記車両の運転者からの承認がされ、前記監視義務なし自動運転が開始された場合に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想８）
技術的思想２～６のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記運転者の監視義務がない自動運転が許可される監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記監視義務なし自動運転についての前記事前承認がされていない場合には、前記監視義務なし自動運転が可能となった状態において前記車両の運転者からの承認がされた後、前記監視義務なし自動運転が開始されるよりも前に、前記監視義務なし自動運転中であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想９）
技術的思想１～８のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記自動化レベルの下降について、その下降が生じる要因を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合に、その下降が生じる要因に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御装置。
（技術的思想１０）
技術的思想９に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者による操作介入であるオーバーライドによって前記自動化レベルが下降する場合に、下降後の自動化レベルよりも多くの走行支援を前記車両のシステムが行う補助期間を経て前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が前記オーバーライドによるものである場合には、前記補助期間を経て前記自動化レベルが下降してから、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１１）
技術的思想９又は１０に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両のシステムの判断による運転交代によって前記自動化レベルが下降する場合に、前記車両の運転者に前記運転交代を要求する運転交代要求を行ってから前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる前に、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１２）
技術的思想１１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる前に、前記自動化レベルが下降することを事前に知らせる前記車外報知を行わせ、前記自動化レベルが下降した場合に、前記車外報知をその下降後に応じた態様に切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１３）
技術的思想９～１２のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両のシステムの判断による運転交代によって前記自動化レベルが下降する場合に、前記車両の運転者に前記運転交代を要求する運転交代要求を行ってから前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が非計画的な前記運転交代によるものである場合には、前記運転交代要求が行われる場合、若しくは前記運転交代要求が行われた後に、前記車外報知をその下降前とで切り替えさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１４）
技術的思想９～１２のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者によるブレーキ操作によって前記自動化レベルが下降する車両で用いることが可能な車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で特定する前記自動運転関連状態を用いて、前記自動化レベルが下降する場合であって、その下降が生じる要因が、瞬時に前記自動化レベルを下降させる種類の要因である場合には、その要因が生じたタイミングで前記車外報知を行わせ、その車外報知を所定時間以上継続させる車両用報知制御装置。
（技術的思想１５）
技術的思想１４に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動化レベルの下降が生じる要因が、瞬時に前記自動化レベルを下降させる種類の要因である場合には、前記自動化レベルの下降が生じる要因が前記計画的な運転交代によるものである場合よりも、前記車外報知を長い時間継続させる車両用報知制御装置。
（技術的思想１６）
技術的思想１～１５のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記状態特定部（１０４ａ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転での走行継続時間を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ａ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記状態特定部で特定する前記監視義務なし自動運転での走行継続時間が、前記第１所定時間よりも長い第２所定時間を超える場合に、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１７）
技術的思想１～１６のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記状態特定部（１０４ｂ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｂ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想１８）
技術的思想１７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転中の車線変更後の前記車両の周辺状況も特定し、
前記車外報知制御部は、前記状態特定部で、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したこと、及びその車線変更完了後の前記車両の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定した場合には、前記車外報知を再度行わせる一方、前記状態特定部で、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを特定したが、その車線変更完了後の前記車両の前方若しくは後方の所定距離内に他車両が存在することを特定しなかった場合には、再度の前記車外報知を行わせない車両用報知制御装置。
（技術的思想１９）
技術的思想１７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、前記状態特定部で特定した場合に、その車線変更の実施中から再度の前記車外報知を開始させ、その車線変更の完了時にその車外報知を終了させるか、若しくはその車線変更の完了時から一定時間経過してからその車外報知を終了させる車両用報知制御装置。
（技術的思想２０）
技術的思想１７に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施することを、前記状態特定部で特定した場合に、その車線変更の開始前から再度の前記車外報知を開始させる車両用報知制御装置。
（技術的思想２１）
技術的思想１７～２０のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の運転者が周辺監視を実施しているか否かを特定する監視特定部（１０６）を備え、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、前記状態特定部で特定した場合において、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していると特定したか前記運転者が周辺監視を実施していないと特定したかに応じて、前記車外報知の態様を異ならせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２２）
技術的思想２１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施していることを、前記状態特定部で特定した場合において、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していると特定した場合には前記車外報知を行わせない一方、前記監視特定部で前記運転者が周辺監視を実施していないと特定した場合には、前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２３）
技術的思想１７～２２のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置（１９１ｂ）は、前記車両の側部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって前記車外報知を行うものであり、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している途中においてその車線変更を中断して待機している待機状態であることを、前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の側部に設けられる前記車外報知装置から、前記待機状態であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２４）
技術的思想２３に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置は、前記車両の左右両方の側部に少なくとも設けられるものであり、
前記車外報知制御部は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施している途中においてその車線変更を中断して待機している待機状態であることを、前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の左右両方の側部に設けられる前記車外報知装置のうちの、前記車線変更させる側に設けられる前記車外報知装置のみから、前記待機状態であることを示す前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２５）
技術的思想１～２４のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部（１０４ｃ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の周辺状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｃ）は、前記自動運転中の前記車両と前記車両の後方車両との車間距離が閾値未満となる状態が規定時間以上継続した状況を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２６）
技術的思想１～２５のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置（１９１ｄ）は、前記車両の前部に少なくとも設けられ、表示及び発光の少なくともいずれかによって前記車外報知を行うものであり、
前記状態特定部（１０４ｄ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の前記車両の追従状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｄ）は、前記自動運転中の前記車両が先行車両への追従を開始した状況を前記状態特定部で特定した場合に、前記車両の前部に設けられる前記車外報知装置から前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２７）
技術的思想２６に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置は、少なくとも発光によって前記車外報知を行うものであり、
前記車外報知制御部は、前記車両の車速の調整中は、点滅によって前記車外報知を行わせる一方、前記車両が定速で走行中は、点灯によって前記車外報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想２８）
技術的思想１～２７のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車両の車室内に向けて、前記車外報知を行っていることを示す報知である車内報知を行う車内報知装置（１８，１８１，１８２）を制御する車内報知制御部（１０２，１０２ｂ，１０２ｅ）を備える車両用報知制御装置。
（技術的思想２９）
技術的思想２８に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転として、前記車両の運転者の監視義務がない自動運転である監視義務なし自動運転が可能な車両で用いることが可能なものであり、
前記状態特定部（１０４ｂ）は、前記自動運転関連状態として、前記監視義務なし自動運転の開始及び前記監視義務なし自動運転中の車線変更の実施状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｂ）は、前記監視義務なし自動運転の開始を前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知を第１所定時間継続してから終了させる一方、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車外報知を再度行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｂ）は、前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施すること、若しくは前記監視義務なし自動運転中に車線変更を実施したことを、前記状態特定部で特定したことをもとに、前記車両の自動化レベルを示す前記車内報知は行わせずに、前記車線変更の実施状況を示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想３０）
技術的思想２８又は２９に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知装置（１９１）は、少なくとも表示によって前記車外報知を行うものであり、
前記車内報知装置（１８１）は、少なくとも前記車両を示す画像を表示するものであり、
前記車内報知制御部は、前記車内報知装置で表示する前記車両を示す画像のうちの、前記車外報知装置で前記車外報知が行われる領域に、その車外報知と同様の表示を行わせることで前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想３１）
技術的思想２８～３０のいずれか１項に記載の車両用報知制御装置であって、
前記状態特定部（１０４ｅ）は、前記自動運転関連状態として、前記自動運転中の交差点における自車の通行状況を少なくとも特定し、
前記車外報知制御部（１０５ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部（１０２ｅ）は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止予定であることを示す前記車内報知を行わせる車両用報知制御装置。
（技術的思想３２）
技術的思想３１に記載の車両用報知制御装置であって、
前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止が必要になったことを前記状態特定部で特定した場合に、前記車外報知制御部での前記車外報知を、前記車内報知制御部での前記車内報知よりも後に開始させ、前記車外報知制御部での前記車外報知の終了と前記車内報知制御部での前記車内報知の終了とは同じタイミングとさせる車両用報知制御装置。
（技術的思想３３）
技術的思想３１又は３２に記載の車両用報知制御装置であって、
前記車外報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車外報知を行わせ、
前記車内報知制御部は、前記自動運転中の交差点における右左折時に、横断歩道手前で一時停止したことを前記状態特定部で特定した場合に、一時停止中であることを示す前記車内報知を行わせ、
前記車外報知制御部での一時停止中であることを示す前記車外報知と前記車内報知制御部での一時停止中であることを示す前記車内報知とは同じタイミングで開始させる車両用報知制御装置。
（技術的思想３４）
自動運転が可能であるとともに、前記自動運転の度合いである自動化レベルを切り替えることが可能な車両で用いることが可能な車両用報知制御方法であって、
少なくとも１つのプロセッサにより実行される、
前記自動運転に関する前記車両の状態である自動運転関連状態を特定する状態特定工程と、
前記車両の車外に向けて前記自動運転に関する情報の報知である車外報知を行う車外報知装置（１９，１９ｂ，１９ｄ，１９１，１９１ｂ，１９１ｄ，１９２）を制御する車外報知制御工程とを含み、
前記車外報知制御工程では、前記状態特定工程で特定した前記自動運転関連状態に応じて、前記車外報知を行わせるタイミングを変化させる車両用報知制御方法。

【符号の説明】

【0176】

１，１ｂ，１ｄ 車両用システム、１０，１０ａ，１０ｂ，１０ｃ，１０ｄ，１０ｅ ＨＣＵ（車両用報知制御装置）、１８ 車内提示装置（車内報知装置）、１９，１９ｂ，１９ｄ 車外報知装置、１０２，１０２ｂ，１０２ｅ 車内提示制御部（車内報知制御部）、１０４，１０４ａ，１０４ｂ，１０４ｃ，１０４ｄ，１０４ｅ 状態特定部、１０５，１０５ａ，１０５ｂ，１０５ｃ，１０５ｄ，１０５ｅ 車外報知制御部、１０６ 監視特定部、１８１ 表示器（車内報知装置）、１８２ 音声出力装置（車内報知装置）、１９１，１９１ｂ，１９１ｄ 車外表示器（車外報知装置）、１９２ 音声出力部（車外報知装置）

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】

【図11】

【図12】

【図13】

【図14】

【図15】

【図16】

【図17】

【図18】

【図19】

【図20】

【図21】

【図22】

【図23】

【図24】

【図25】

【図26】

【図27】

【図28】

【図29】

【図30】

【図31】

【図32】

【図33】

【図34】

【図35】

【図36】

【図37】