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特許7485446搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラム
(19)【発行国】日本国特許庁(JP)
(12)【公報種別】特許公報(B2)
(11)【特許番号】
(24)【登録日】2024-05-08
(45)【発行日】2024-05-16
(54)【発明の名称】搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラム
(51)【国際特許分類】
G05D 1/43 20240101AFI20240509BHJP
【ＦＩ】
G05D1/43
【請求項の数】
12
(21)【出願番号】P 2020546001
(86)(22)【出願日】2019-09-09
(86)【国際出願番号】 JP2019035313
(87)【国際公開番号】W WO2020054645
(87)【国際公開日】2020-03-19
【審査請求日】2021-03-09
【審判番号】
【審判請求日】2023-03-17
(31)【優先権主張番号】P 2018168684
(32)【優先日】2018-09-10
(33)【優先権主張国・地域又は機関】JP
(73)【特許権者】
【識別番号】000004237
【氏名又は名称】日本電気株式会社
(74)【代理人】
【識別番号】100080816
【弁理士】
【氏名又は名称】加藤 朝道
(74)【代理人】
【識別番号】100098648
【弁理士】
【氏名又は名称】内田 潔人
(72)【発明者】
【氏名】鈴木 敬之
(72)【発明者】
【氏名】熊谷 太一
(72)【発明者】
【氏名】吉田 裕志
【合議体】
【審判長】渋谷 善弘
【審判官】刈間 宏信
【審判官】大山 健
(56)【参考文献】
【文献】特開２００６－２７３４３（ＪＰ，Ａ）
【文献】国際公開第２０１６／１９２８５７（ＷＯ，Ａ２）
【文献】平田泰久ほか，「複数移動ロボットによる未知形状物体の協調搬送」，第１８回日本ロボット学会学術講演会予稿集， ２０００．９．１２， Ｖｏｌｕｍｅ ３，ｐ．１０２５～１０２６
【文献】山口博明ほか，「５つの車軸と３つのステアリングを有する連結車両システムの制御」，計測自動制御学会論文集，２０１０．６， Ｖｏｌ．４６，Ｎｏ．６，ｐ．３１７～３２５
(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)
G05D 1/43
(57)【特許請求の範囲】
【請求項1】
２つの搬送ロボットによって搬送対象物を挟み込んだ状態で該搬送対象物を搬送する搬送システムであって、前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
ハードウェア資源を用いて、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
を行う、
搬送システム。
【請求項2】
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記ハードウェア資源を用いて、
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、
算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、
を行う、
請求項１記載の搬送システム。
【請求項3】
前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、
前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、
を行い、
前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、
請求項２記載の搬送システム。
【請求項4】
前記第２搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、各前記処理を行う制御部を備える、請求項１乃至３のいずれか一に記載の搬送システム。
【請求項5】
前記制御部は、前記第１搬送ロボットから前記第１搬送ロボットの現在地、向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得する処理を行い、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、
請求項４記載の搬送システム。
【請求項6】
前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットを制御する管制装置を備え、前記管制装置は、各前記処理を行う、
請求項１乃至３のいずれか一に記載の搬送システム。
【請求項7】
前記搬送システムは、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットの位置に係る情報を取得するロボット位置取得装置を備え、前記管制装置は、前記ロボット位置取得装置から前記第１搬送ロボットの現在地及び向きに係る情報を取得するとともに、自身で算出した前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得し、
前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、
請求項６記載の搬送システム。
【請求項8】
他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットであって、本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
前記制御部は、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
を行う、
搬送ロボット。
【請求項9】
搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置であって、前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
前記管制装置は、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
を行う、
管制装置。
【請求項10】
搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する搬送ロボットの制御方法であって、前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
前記搬送ロボットの制御方法は、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測するステップと、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップと、
を含み、
各前記ステップは、ハードウェア資源を用いて行われる、
搬送ロボットの制御方法。
【請求項11】
他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットで実行されるプログラムであって、前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
前記駆動部を制御する制御部と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
前記プログラムは、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
を前記制御部に実行させる、
プログラム。
【請求項12】
搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置で実行されるプログラムであって、前記搬送ロボットは、
本体と、
車輪と、
前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、
前記搬送対象物と接触する接触部と、
前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、
を備え、
前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備え、
前記プログラムは、
前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、
を前記管制装置に実行させる、
プログラム。
【発明の詳細な説明】
【技術分野】
【0001】
［関連出願についての記載］
本発明は、日本国特許出願：特願２０１８－１６８６８４号（２０１８年 ９月１０日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラムに関する。
本発明は、日本国特許出願：特願２０１８－１６８６８４号（２０１８年 ９月１０日出願）の優先権主張に基づくものであり、同出願の全記載内容は引用をもって本書に組み込み記載されているものとする。
本発明は、搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラムに関する。
【背景技術】
【0002】
複数台の搬送ロボットを協働（協調）させて搬送物を搬送する搬送システムとして、以下のようなものがある。
【0003】
例えば、特許文献１、２の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにターンテーブル（位置誤差吸収機構）を設置し、複数のターンテーブル間を跨ぐように搬送物（荷物）を配置して、搬送物を搬送する構成となっている。
【0004】
また、特許文献３の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにアームとハンドを設け、複数のハンドで搬送物を下から回転自在に支持して、搬送物を搬送する構成となっている。
【0005】
また、特許文献４の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれにロボットアームとフックを設け、複数のフックで搬送物を吊り上げて、搬送物を搬送する構成となっている。
【0006】
さらに、特許文献５の搬送システムでは、複数台の搬送ロボットのそれぞれに可動アームと把持機構を設け、複数の把持機構で搬送物を把持して、搬送物を搬送する構成となっている。
【先行技術文献】
【特許文献】
【0007】
【文献】特許第６１５１１５９号公報
【文献】特許第５５８８７１４号公報
【文献】特開２０００－４２９５８号公報
【文献】特開２００７－１１１８２６号公報
【文献】特開２００９－６４１５号公報
【発明の概要】
【発明が解決しようとする課題】
【0008】
以下の分析は、本願発明者により与えられる。
【0009】
特許文献１、２の搬送システムでは、搬送物をターンテーブル上に載せ替えるための人手又は載せ替えロボットが必要になる。また、物流業務（搬送業務）においては、移動しやすくするため、荷物を台車（ドーリーを含む）に載せて搬送することが多いが、特許文献１、２の搬送システムでは、荷物を台車に載せたまま、当該台車を搬送することができない。
【0010】
また、特許文献３の搬送システムでは、ハンドで支持できるようにするための支持棒を搬送物に設けておく必要があり、支持棒がない搬送物を搬送することができない。
【0011】
また、特許文献４の搬送システムでは、フックで吊り下げができるようにするためのアイボルトを搬送物に取り付ける必要があり、アイボルトを取り付けることができない搬送物を搬送することができない。
【0012】
さらに、特許文献５の搬送システムでは、把持機構で把持できるようにするための把持部を搬送物に設けておく必要があり、把持部のない搬送物を搬送することができない。
【0013】
物流業務においては、荷主等によって様々な形態（形状、サイズ等）の台車が用いられているが、荷物が載った台車（搬送対象物）を改造しないで、そのまま安定して搬送できるようにしたい。
【0014】
本発明の主な課題は、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる搬送システム、搬送ロボット、管制装置、制御方法、及びプログラムを提供することである。
【課題を解決するための手段】
【0015】
第１の視点に係る搬送システムは、２つの搬送ロボットによって搬送対象物を挟み込んだ状態で該搬送対象物を搬送する搬送システムである。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記搬送システムでは、ハードウェア資源を用いて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行う。
【0016】
第２の視点に係る搬送ロボットは、他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットである。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記制御部は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行う。
【0017】
第３の視点に係る管制装置は、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記管制装置は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行う。
【0018】
第４の視点に係る搬送ロボットの制御方法は、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する搬送ロボットの制御方法である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記搬送ロボットの制御方法は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測するステップと、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップと、を含む。各前記ステップは、ハードウェア資源を用いて行われる。
【0019】
第５の視点に係るプログラムは、他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットで実行されるプログラムである。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、前記駆動部を制御する制御部と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記プログラムは、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を前記制御部に実行させる。
【0020】
第６の視点に係るプログラムは、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置で実行されるプログラムである。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備える。前記回動機構は、前記本体に取り付けられた軸部と、前記軸部に、床面に対して経度方向に回動可能に取り付けられるとともに前記接触部が固定されたアームと、を備える。前記プログラムは、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を前記管制装置に実行させる。
【0021】
なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェースを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェ－スを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェ－ス、及び必要に応じ表示装置を備える。
【発明の効果】
【0022】
前記第１～第６の視点によれば、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる。
【図面の簡単な説明】
【0023】
【図1】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。
【図2】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。
【図3】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。
【図4】実施形態１に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
【図5】実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した平面図である。
【図6】実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した側面図である。
【図7】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットが一軸二輪型ロボットの場合の動き方を説明するための第１のイメージ図である。
【図8】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットが一軸二輪型ロボットの場合の動き方を説明するための第２のイメージ図である。
【図9】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの押し付けを模式的に示したイメージ図である。
【図10】比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの押し付け不足の状態を模式的に示したイメージ図である。
【図11】実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボット間の進行方向の相対角度を小さくするように後続搬送ロボットが移動する状態を模式的に示したイメージ図である。
【図12】比較例に係る搬送システムにおける搬送ロボット間の進行方向の相対角度が大きい状態を模式的に示したイメージ図である。
【図13】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで先導搬送ロボットの軌道よりも外側から押す状態を模式的に示したイメージ図である。
【図14】比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで先導搬送ロボットの軌道よりも内側から押す状態を模式的に示したイメージ図である。
【図15】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt（＞０）後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合を模式的に示したイメージ図である。
【図16】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝１５秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の経時変化を示したグラフである。
【図17】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝１５秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボット及び先導搬送ロボットの重心の軌道を示したグラフである。
【図18】比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝０秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の経時変化を示したグラフである。
【図19】比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝０秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボット及び先導搬送ロボットの重心の軌道を示したグラフである。
【図20】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合のΔtを変動させたときの後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を示したグラフである。
【図21】実施形態１に係る搬送システムにおける先導搬送ロボットの動作を模式的に示したフローチャートである。
【図22】実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの動作を模式的に示したフローチャートである。
【図23】実施形態２に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
【図24】実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【図25】実施形態２に係る搬送システムの構成の変形例を模式的に示したブロック図である。
【図26】実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が先導搬送ロボットを制御するときの動作を模式的に示したフローチャートである。
【図27】実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が後続搬送ロボットを制御するときの動作を模式的に示したフローチャートである。
【図28】実施形態３に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
【図29】情報処理装置の構成を模式的に示したブロック図である。
【発明を実施するための形態】
【0024】
以下に説明する本開示では、モード１に係る搬送システム及びその変形モードを適宜選択して組み合わせることができる。
【0025】
前記モード１に係る搬送システムとして、２つの搬送ロボットによって搬送対象物を挟み込んだ状態で該搬送対象物を搬送する搬送システムとすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備えることができる。前記搬送システムでは、ハードウェア資源を用いて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行うことができる。
【0026】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行うことができる。
【0027】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する。
【0028】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記第１搬送ロボットの前記真後ろの位置は、前記第１搬送ロボットの重心を通る前記第１搬送ロボットの進行方向の仮想線上の位置とすることができる。
【0029】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記任意の時間は、所定時間差の複数の時間であって、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間以下、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間以下とすることができる。
【0030】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記第２搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、各前記処理を行う制御部を備えることができる。
【0031】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記制御部は、前記第１搬送ロボットから前記第１搬送ロボットの現在地、向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得する処理を行い、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測することができる。
【0032】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットを制御する管制装置を備え、前記管制装置は、各前記処理を行うことができる。
【0033】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記搬送システムは、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットの位置に係る情報を取得するロボット位置取得装置を備え、前記管制装置は、前記ロボット位置取得装置から前記第１搬送ロボットの現在地及び向きに係る情報を取得するとともに、自身で算出した前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得し、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測することができる。
【0034】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理では、前記第２搬送ロボットが前記搬送対象物ごと前記第１ロボットを押しながら移動するように、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御することができる。
【0035】
前記モード１に係る搬送システムの変形モードとして、各前記処理は、前記第１搬送ロボットがカーブ入口又はその前にきたときに開始され、前記第２搬送ロボットがカーブ出口又はその後にきたときに終了することができる。
【0036】
本開示では、モード２に係る搬送ロボットとして、他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットとすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えることができる。前記制御部は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行うことができる。
【0037】
本開示では、モード３に係る管制装置として、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置とすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備えることができる。前記管制装置は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を行うことができる。
【0038】
本開示では、モード４に係る搬送ロボットの制御方法として、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する搬送ロボットの制御方法とすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備えることができる。前記搬送ロボットの制御方法は、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測するステップと、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップと、を含む。各前記ステップは、ハードウェア資源を用いて行うことができる。
【0039】
本開示では、モード５に係るプログラムとして、他の搬送ロボットと協働することにより、搬送対象物を挟み込んだ状態で搬送するように構成される搬送ロボットで実行されるプログラムとすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、前記駆動部を制御する制御部と、を備えることができる。前記プログラムは、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を前記制御部に実行させることができる。
【0040】
本開示では、モード６に係るプログラムとして、搬送対象物を挟み込み、互いに協働して前記搬送対象物を搬送する２つの搬送ロボットを制御する管制装置で実行されるプログラムとすることが可能である。前記搬送ロボットは、本体と、車輪と、前記本体に搭載されるとともに前記車輪を駆動する駆動部と、前記搬送対象物と接触する接触部と、前記本体に対して前記接触部を回動可能にする回動機構と、を備えることができる。前記プログラムは、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向前方に前記接触部が接触するように配された第１搬送ロボットの軌道を予測する処理と、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記２つの搬送ロボットのうち前記搬送対象物の搬送時の進行方向後方に前記接触部が接触するように配された第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押すように、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理と、を前記管制装置に実行させることができる。
【0041】
以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェースも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェ－ス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェ－スを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。
【0042】
［実施形態１］
実施形態１に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図２は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。図３は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図４は、実施形態１に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図５は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した平面図である。図６は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した側面図である。
実施形態１に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの構成を模式的に示した外観斜視図である。図２は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの回動機構の動作を説明する平面図である。図３は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットの本体の回路構成を模式的に示したブロック図である。図４は、実施形態１に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図５は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した平面図である。図６は、実施形態１に係る搬送システムが搬送対象物を搬送している状態の一例を模式的に示した側面図である。
【0043】
【0044】
搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、搬送対象物（図５、図６の５に相当）を搬送するに際して、互いに協働（協調）することにより、搬送対象物５を挟み込んだ状態で搬送するロボットである（図１～図４参照）。搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、互いに無線通信（有線通信でも可）可能に接続することによって、協働する構成となっている。搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、駆動用の左右の車輪２０、２１が実質的に１つの軸上にあり（詳細は図２を参照して後述する）、かつ、当該車輪２０、２１の間隔が一定な一軸二輪型ロボットを用いることができる。搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、円運動もしくは直進可能である。搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、スムーズな搬送のため、停止して旋回しないように構成してもよい。先導搬送ロボット２Ａ（第１搬送ロボット）と後続搬送ロボット２Ｂ（第２搬送ロボット）とは、同じ構成としてもよい。搬送ロボット２（２Ａ、２Ｂ）は、本体１０と、接触部３０と、回動機構４０と、を有する。
【0045】
本体１０は、搬送ロボット２として機能するための基本的な構成部（図３の１１～１７、２０、２１、図２の２２）を有するユニットである（図１～図６参照）。本体１０は、フレーム１１を有し、フレーム１１において搬送ロボットとして機能するための各種の構成部（図３の１２～１７、２０、２１、図２の２２）を実装している。
【0046】
フレーム１１は、搬送ロボット２として機能するための各種の構成部（図３の１２～１７、２０、２１、図２の２２）を実装するための構造体である（図１～図５参照）。フレーム１１は、例えば、筐体構造、箱状構造などとすることができる。フレーム１１の両側方には、一対の車輪２０、２１が回転可能に取り付けられている。フレーム１１の底面には、キャスタ２２が取り付けられている。
【0047】
駆動部１２、１３は、対応する車輪２０、２１を駆動する機能部である（図３、図４参照）。駆動部１２、１３として、例えば、モータ、減速機、ドライバ、各種のセンサ（電流センサ、トルクセンサ、位置センサ等）、レギュレータ等を含む駆動ユニットを用いることができる。駆動部１２、１３は、フレーム１１に取り付けられている。駆動部１２の回転動力は、シャフト１４を介して車輪２０に伝達可能である。駆動部１３の回転動力は、シャフト１５を介して車輪２１に伝達可能である。
【0048】
シャフト１４、１５は、対応する駆動部１２、１３の回転動力を、対応する車輪２０、２１に伝達する軸部材である（図３、図４参照）。シャフト１４は、駆動部１２の出力軸（図示せず）に接続され、フレーム１１の外部の一側面に延在している。シャフト１４は、フレーム１１の外部にて車輪２０の軸に取り付けられている。シャフト１５は、駆動部１３の出力軸（図示せず）に接続され、フレーム１１の外部の他側面（一側面の反対側）に延在している。シャフト１５は、フレーム１１の外部にて車輪２１の軸に取り付けられている。シャフト１４、１５は、図２に一点鎖線で示す想像線（車軸８１）上で互いが同軸となるように配されている。なお、シャフト１４、１５は、車輪２０、２１が傾くように（キャンバー角を有するように）配されていてもよく、サスペンション、等速ジョイント等を用いて車輪２０、２１の傾きが変動するように（キャンバー角が変動するように）設計してもよい。
【0049】
制御部１６は、他の搬送ロボットと協働することにより、一対の駆動部１２、１３を制御する機能部である（図３、図４参照）。制御部１６として、例えば、メモリ、プロセッサ等を含む制御ユニットを用いることができる。この場合、係る制御ユニットは、当該メモリを利用しながら、当該プロセッサにおいてプログラムを実行することにより、制御処理を行う構成であってもよい。制御部１６は、駆動部１２、１３を制御することによって、搬送ロボット２の移動速度及び移動方向を調整することが可能である。制御部１６は、フレーム１１に取り付けられている。制御部１６は、通信部１７を介して、他の搬送ロボットと通信可能に接続することができる。
【0050】
制御部１６は、先導搬送ロボット２Ａとして動作する場合、又は、搬送ロボット２が単独移動する場合、外部（図示せず；例えば、近距離通信可能な情報通信端末、情報処理装置が接続されたネットワーク）から通信部１７を通じて目的地（中間目的地、最終目的地を含む）、移動の指示を取得すると、駆動部１２、１３の制御を開始する。制御部１６は、所定時間（例えば、数１０ｍｓ（ミリ秒））の制御ループで、駆動部１２、１３を制御する。制御ループにおいて、まず、制御部１６は、搬送ロボット２自身の（以下、「自身の」と省略する場合がある）現在地を取得する。ここで、自身の現在地は、外部から通信部１７を通じて取得してもよく、駆動部１２、１３の制御履歴に基づいて自身で算出して取得してもよく、先導搬送ロボット２Ａに備えられた位置検出部（図示せず；例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機等）から取得してもよい。制御部１６は、制御ループにおいて、取得した自身の現在地が、入力された目的地（前方に有る直近の目的地）に到達しているか否かを判定する。制御部１６は、自身の現在地が目的地に到達していない場合、制御ループにおいて、各駆動部１２、１３の制御量（例えば、車輪２０、２１の回転速度）を算出し、算出された制御量に基づいて駆動部１２、１３を制御し、その後、再び自身の現在地を取得して制御ループを続けることになる。制御部１６は、自身の現在地が目的地に到達した場合、自身の現在地が最終目的地に到達しているか否かを判定する。制御部１６は、自身の現在地が最終目的地に到達していない場合、目的地を、前方に有る直近の目的地に更新する。制御部１６は、自身の現在地が最終目的地に到達した場合、駆動部１２、１３の制御を停止する。制御部１６は、先導搬送ロボット２Ａとして動作する場合、自身の現在地（例えば、位置座標）、向き（例えば、進行方向）、左右の車輪２０、２１の制御量（例えば、回転速度）に係る情報を、通信部１７を通じて後続搬送ロボット２Ｂに送信する。
【0051】
制御部１６は、後続搬送ロボット２Ｂとして動作する場合、後続搬送ロボット２Ｂ用のプログラムを実行することにより、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａと、パラメータ決定部１６ｂと、後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃと、相対角度算出部１６ｄと、駆動制御部１６ｅと、を実現する（図４参照）。
【0052】
先導搬送ロボット軌道算出部１６ａは、先導搬送ロボット２Ａの軌道を算出（予測）する処理部である（図４参照）。先導搬送ロボット軌道算出部１６ａは、先導搬送ロボット２Ａから先導搬送ロボット２Ａの現在地（例えば、位置座標）、向き（進行方向）、左右の車輪２０、２１の制御量（回転速度）に係る最新の情報（先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報）を取得（受信）し、取得した当該情報に基づいて、先導搬送ロボット２Ａの軌道を算出（予測）する。なお、先導搬送ロボット２Ａからの情報は、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａが先導搬送ロボット２Ａに対して要求して取得してもよく、要求することなく先導搬送ロボット２Ａから定期的又は自動的に取得してもよい。
【0053】
パラメータ決定部１６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出するためのパラメータを決定する処理部である（図４参照）。ここで、パラメータとして、現在地の時刻から任意の時間の経過後の先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が最小となる値φｍｉｎと、前記任意の時間における更新後の時間Δtと、前記任意の時間における更新前の時間Δt′と、を用いることができる。φｍｉｎは、初期値が∞であり、相対角度算出部１６ｄで算出された最新のφがφｍｉｎ以下であるときに当該φに更新される。Δtは、初期値が０であり、相対角度算出部１６ｄで算出された最新のφがφｍｉｎ以下であるときに最新のΔtに所定値（例えば、１秒）が加算された値に更新される。Δt′は、初期値が０であり、相対角度算出部１６ｄで算出された最新のφが最新のφｍｉｎ以下であるときに最新のΔtに更新される。パラメータ決定部１６ｂは、パラメータ（φｍｉｎ、Δt、Δt′）の更新を行う。パラメータ決定部１６ｂは、決定（又は更新）された最新のΔtが、予め設定されたtmax以下であるか否かを判定する。パラメータ決定部１６ｂは、相対角度算出部１６ｄで算出された先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最新の最大値φが、決定（又は更新）された最新のφｍｉｎ以下であるか否かを判定する。
【0054】
後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する処理部である（図４参照）。後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部１６ｂで決定（又は更新）された最新のΔtに基づいて、当該Δt後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する。後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃは、最新のΔtがtmaxより大きい場合に、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部１６ｂで決定（又は更新）された最新のΔt′と、に基づいて、当該Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する。
【0055】
相対角度算出部１６ｄは、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度を算出する処理部である（図４参照）。相対角度算出部１６ｄは、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの最新の軌道と、に基づいて、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値φを算出（予測）する。
【0056】
駆動制御部１６ｅは、駆動部１２、１３を制御する処理部である（図４参照）。駆動制御部１６ｅは、後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの軌道（Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道）に基づいて、駆動部１２、１３を制御する。
【0057】
【0058】
車輪２０、２１は、搬送ロボット２の移動を実現する駆動輪である（図１～図６参照）。車輪２０は、車輪２０の軸心においてシャフト１４に固定されている。車輪２１は、車輪２１の軸心においてシャフト１５に固定されている。車輪２０、２１は、互いに車軸８１上で同軸となるように配されている（図２参照）。なお、車輪２０、２１は、傾くように（キャンバー角を有するように）配されていてもよく、サスペンション、等速ジョイント等を用いて傾きが変動するように（キャンバー角が変動するように）設計してもよい。
【0059】
【0060】
接触部３０は、搬送対象物５と接触する部分である（図１、図２、図５、図６参照）。接触部３０は、回動機構４０のアーム４１の一端部に固定されている。アーム４１は、アーム４１の他端部近傍に設けられた軸部４２において回動自在に本体１０に支持されている。これにより、接触部３０は、図２の紙面に対して垂直方向に延びる軸部４２周りにおいて、図２に示す矢線Ａ、Ａ’に示す如く、回動機構４０のアーム４１と共に回動可能である。なお、接触部３０の回動方向は、本体１０に対して少なくとも経度方向（例えば、水平方向、左右方向）を含み、緯度方向（例えば、鉛直方向、上下方向）を含んでもよい。接触部３０は、板部材３１を有する。板部材３１は、搬送対象物５と接触する面に摩擦部３２を有する。板部材３１は、回動機構４０のアーム４１に固定されている。摩擦部３２は、搬送対象物５に当接した際の、その搬送対象物５との間に生じる摩擦力を大きくする（図１参照）。これにより、摩擦部３２は、摩擦部３２に当接した状態において当該搬送対象物５が相対的に横滑りを起こすことを防止或いは抑制する。摩擦部３２には、摩擦係数が高い素材、復元力がある弾性素材（例えば、ゴム）を用いることができる。接触部３０は、搬送時において搬送ロボット２が搬送対象物５の進行方向の後続側に配される場合、搬送対象物５を押し付ける部分となり、同じく先導側に配される場合、搬送対象物５を受ける部分となる。接触部３０は、図５では搬送対象物５の幅よりも小さいが、大きくてもよい。
【0061】
回動機構４０は、本体１０に対して接触部３０を回動自在にする機構である（図１、図２、図５、図６参照）。回動機構４０は、本体１０のフレーム１１の上面に取り付けられた軸部４２を有する。軸部４２の中心軸は、駆動制御の効率化の観点においては、車軸８１における車輪２０、２１間の車輪間距離Ｌの中点を通るように設計することが好ましいが（図２参照）、この設計には限定されない。回動機構４０は、軸部４２に、経度方向（例えば、水平方向、左右方向）に回動可能に取り付けられたアーム４１を有する。アーム４１には、接触部３０の板部材３１が取り付けられている。アーム４１は、接触部３０を回動させたときに、接触部３０を本体１０や車輪２０、２１に抵触しないように設計されている。アーム４１は、図１では１つであるが、間隔をおいて複数あってもよい。回動機構４０の回動可能な角度は、特に限定されないが、左右に４５°とすることができる。回動機構４０は、所定位置（例えば、本体１０の正面位置）から回動した状態の接触部を当該所定位置に戻すように復元する復元機構を有してもよい。また、回動機構４０は、前記復元機構の振動を減衰する減衰機構を有してもよい。
【0062】
搬送対象物５は、荷物６を載せる台座７０に、旋回自在な複数のキャスタ７１～７４（車輪）を有する台車、ドーリーなどを用いることができる（図５、図６参照）。なお、搬送対象物５は、キャスタなどの車輪を有さないもの（例えば、ダンボールなど）であってもよい。
【0063】
次に、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットが一軸二輪型ロボットの場合の動き方について図面を用いて説明する。図７は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットが一軸二輪型ロボットの場合の動き方を説明するための第１のイメージ図である。図８は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボットが一軸二輪型ロボットの場合の動き方を説明するための第２のイメージ図である。
【0064】
図７を参照すると、一軸二輪型ロボットの搬送ロボットが、点oを中心とする回転半径Rの位置で、角速度ωで移動する場合、左右の車輪間距離Lとすると、重心の移動速度v、右車輪の回転速度vｒ、左車輪の回転速度vlは、式１のように表すことができる。また、右車輪の回転速度vｒ、左車輪の回転速度vlは、重心の移動速度vを用いると、式２のように表すことができる。式２から、回転半径R、車輪間距離L、重心の移動速度vがわかれば、右車輪の回転速度vｒ、左車輪の回転速度vlは、一意に決まる。
【0065】
［式１］
【0066】
［式２］
数式中の「・」は掛け算を表す。以下同じ。
【0067】
図８を参照すると、一軸二輪型ロボットの搬送ロボットの初期位置（０，０）とし、進行方向をx軸とし、回転半径をRとし、一定の角速度ωでτ秒間進むと、搬送ロボットがいる座標（tx，ty）は、式３で表すことができる。
【0068】
［式３］
【0069】
したがって、搬送ロボットを初期位置（０，０）から座標（tx，ty）に円弧を描いて移動させる際、回転中心座標、左車輪の回転速度vl、右車輪の回転速度vｒは、式４のように表すことができる。式４に従い車輪を回転させることで、搬送ロボットを目標の座標に向かい円弧を描き移動させることができる。
【0070】
［式４］
【0071】
次に、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの動作について図面を用いて説明する。図９は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの押し付けを模式的に示したイメージ図である。図１０は、比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの押し付け不足の状態を模式的に示したイメージ図である。図１１は、実施形態１に係る搬送システムにおける搬送ロボット間の進行方向の相対角度を小さくするように後続搬送ロボットが移動する状態を模式的に示したイメージ図である。図１２は、比較例に係る搬送システムにおける搬送ロボット間の進行方向の相対角度が大きい状態を模式的に示したイメージ図である。図１３は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで先導搬送ロボットの軌道よりも外側から押す状態を模式的に示したイメージ図である。図１４は、比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで先導搬送ロボットの軌道よりも内側から押す状態を模式的に示したイメージ図である。図１５は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt（＞０）秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合を模式的に示したイメージ図である。図１６は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝１５秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の経時変化を示したグラフである。図１７は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝１５秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボット及び先導搬送ロボットの重心の軌道を示したグラフである。図１８は、比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝０秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の経時変化を示したグラフである。図１９は、比較例に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt＝０秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の後続搬送ロボット及び先導搬送ロボットの重心の軌道を示したグラフである。図２０は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットがカーブで制御周期毎に逐次Δt秒後の先導搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合のΔtを変動させたときの後続搬送ロボットと先導搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を示したグラフである。
【0072】
実施形態１では、後続搬送ロボット２Ｂは、搬送対象物５ごと先導搬送ロボット２Ａを押し付けるように移動する（図９参照）。比較例として、図１０のように、後続搬送ロボット２Ｂの押し付け不足が発生すると、先導搬送ロボット２Ａと搬送対象物５との間に隙間が発生し、搬送対象物５を適切にコントロールできない可能性がある。一方、実施形態１では、図９のように、後続搬送ロボット２Ｂが搬送対象物５ごと先導搬送ロボット２Ａを押し付けるように移動することで、図１０のような隙間を作らずに移動でき、搬送対象物５を安定して搬送することができる。
【0073】
また、実施形態１では、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度を小さくするように移動する（図１１参照）。なお、ここでは接触部（図１の３０）及び回動機構（図１の４０）の回転角度を近似的に表すものとして、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度を用いている。比較例として、図１２のように、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度が大きくなると、接触部（図１の３０）及び回動機構（図１の４０）の回転角度が大きくなり、後続搬送ロボット２Ｂが搬送対象物５を押し付けて搬送ロボット２Ａ、２Ｂ間で挟む込む力が不足し、搬送対象物５と後続搬送ロボット２Ｂとの間の摩擦力が不足し、搬送対象物５と搬送ロボット２Ａ、２Ｂとの間の横滑りが発生し、搬送対象物５を安定して搬送できない可能性がある。一方、実施形態１では、図１１のように、カーブで、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度が小さくなるように移動すると、接触部（図１の３０）及び回動機構（図１の４０）の回転角度が小さくなり、後続搬送ロボット２Ｂが搬送対象物５を押し付けて挟む込む力を確保することができ、搬送対象物５と後続搬送ロボット２Ｂとの間の摩擦力を確保することができるようになり、搬送対象物５と搬送ロボット２Ａ、２Ｂとの間の横滑りを回避して、搬送対象物５を安定して搬送できるようになる。
【0074】
また、実施形態１では、後続搬送ロボット２Ｂは、カーブで、先導搬送ロボット２Ａの軌道８２よりも外側から押すように軌道８３に沿って移動し、かつ、先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置（仮想線８４参照）を目指すように移動する（図１３参照）。比較例として、図１４のように、カーブで、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの軌道８５よりも内側から搬送対象物５を押すように軌道８６に沿って移動すると、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの動きを阻害し、先導搬送ロボット２Ａがカーブを曲がれない可能性がある。一方、実施形態１では、図１３のように先導搬送ロボット２Ａの軌道８２よりも外側から押すように後続搬送ロボット２Ｂが移動し、かつ、先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指すように後続搬送ロボット２Ｂが移動することにより、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの動きを阻害することがなくなり、先導搬送ロボット２Ａがカーブを曲がれるようになる。
【0075】
【0076】
また、実施形態１では、後続搬送ロボット２Ｂは、カーブで、制御周期毎に、逐次、Δt秒（Δt＞０、例えば、１５秒）後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置（図１５の星印の位置）を予測し、予測した位置を目指して移動する（図１５～図１７参照）。比較例として、Δt＝０秒とした場合、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度は最大７２．１°となり（図１８参照）、直進から円軌道へと進行方向が急激に変わる（図１９参照）。一方、実施形態１では、Δt＝１５秒とした場合、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度は最大３７．２°となり（図１６参照）、直進から円軌道へと進行方向が緩やかに変わる（図１７参照）。
【0077】
さらに、実施形態１では、後続搬送ロボット２Ｂは、図１５のように制御する際に、Δtを変動させ、各Δtに対し、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度をシミュレーションし、当該相対角度の最大値が、最小となるΔt（＝Δt′）、又は、予め設定された閾値以下となる最短のΔt（＝Δt′）を決定し（図２０参照）、制御周期毎に、決定されたΔt′秒後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指すように移動する。例えば、図２０の例では、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値は、Δt＝９秒（＝Δt′）で最小の３７．０°となる。これにより、後続搬送ロボット２Ｂは直進から円軌道へと進行方向が緩やかに変わる。
【0078】
つまり、実施形態１では、後続搬送ロボット２Ｂの逐次的な目標座標を、Δt（＞０）秒後に先導搬送ロボット２Ａが居る位置の真後ろとする。Δtの値に応じ、後続搬送ロボット２Ｂの軌道が変わるため、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値も変動する。そこで、制御周期毎、下記の手順で後続搬送ロボット２Ｂの逐次的な目標座標を定め、目標座標に向かい後続搬送ロボット２Ｂを進める。
【0079】
つまり、（１）Δtを変動させ、各Δtに対して、後続搬送ロボット２Ｂと先導搬送ロボット２Ａとの相対角度の最大値を算出する。（２）算出された相対角度の最大値が最小となるΔtをΔt′とする。（３）後続搬送ロボット２Ｂの目標座標をΔt′後に先導搬送ロボット２Ａがいる位置の真後ろとし、後続搬送ロボット２Ｂを移動する。
【0080】
次に、実施形態１に係る搬送システムにおける先導搬送ロボットの動作について図面を用いて説明する。図２１は、実施形態１に係る搬送システムにおける先導搬送ロボットの動作を模式的に示したフローチャートである。なお、搬送ロボットの構成部については、図３を参照されたい。
【0081】
まず、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、外部（図示せず；例えば、近距離通信可能な情報通信端末、情報処理装置が接続されたネットワーク）から、通信部１７を通じて、目的地（中間目的地、最終目的地を含む）に係る情報、及び、移動の指示を取得する（ステップＡ１）。
【0082】
ステップＡ１の後、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、所定時間（例えば、数１０ｍｓ）で駆動部１２、１３の制御ループを開始する（ステップＡ２～Ａ７）。
【0083】
ステップＡ１の後、又は、ステップＡ５の後、若しくは、ステップＡ７の後、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、先導搬送ロボット２Ａ自身の現在地に係る情報（例えば、位置座標）を取得する（ステップＡ２）。ここで、自身の現在地は、外部から通信部１７を通じて取得してもよく、駆動部１２、１３の制御履歴に基づいて自身で算出して取得してもよく、先導搬送ロボット２Ａに備えられた位置検出部（図示せず；例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機等）から取得してもよい。
【0084】
次に、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、取得した自身の現在地が、取得した目的地（前方にある直近の目的地）に到達している（例えば、目的地の所定半径内にある）か否かを判定する（ステップＡ３）。目的地に到達している場合（ステップＡ３のＹＥＳ）、ステップＡ６に進む。
【0085】
目的地に到達していない場合（ステップＡ３のＮＯ）、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、各駆動部１２、１３の制御量（例えば、車輪２０、２１の回転速度）を算出する（ステップＡ４）。
【0086】
次に、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、算出された制御量に基づいて駆動部１２、１３を制御し（ステップＡ５）、その後、ステップＡ２に戻る。
【0087】
目的地に到達している場合（ステップＡ３のＹＥＳ）、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、自身の現在地が最終目的地に到達している（例えば、最終目的地の所定半径内にある）か否かを判定する（ステップＡ６）。最終目的地に到達している場合（ステップＡ６のＹＥＳ）、ステップＡ８に進む。
【0088】
最終目的地に到達していない場合（ステップＡ６のＮＯ）、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、目的地を、前方に有る直近の目的地に更新し（ステップＡ７）、その後、ステップＡ２に戻る。
【0089】
最終目的地に到達している場合（ステップＡ６のＹＥＳ）、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、制御ループから外れ、駆動部１２、１３の制御を停止し（ステップＡ８）、その後、終了する。
【0090】
なお、先導搬送ロボット２Ａの制御部１６は、図２１の動作の中で、後続搬送ロボット２Ｂからの要求に応じて、又は、定期的又は自動的に、自身の現在地（例えば、位置座標）、向き（例えば、進行方向）、左右の車輪２０、２１の制御量（例えば、回転速度）に係る最新の情報を、通信部１７を通じて後続搬送ロボット２Ｂに送信する。また、図２１では先導搬送ロボット２Ａの動作を説明したが、搬送ロボットが単独で移動する場合にも図２１と同じ動作をするようにしてもよい。
【0091】
次に、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの動作について図面を用いて説明する。図２２は、実施形態１に係る搬送システムにおける後続搬送ロボットの動作を模式的に示したフローチャートである。なお、後続搬送ロボット２Ｂの構成部については、図４を参照されたい。
【0092】
まず、後続搬送ロボット２Ｂの先導搬送ロボット軌道算出部１６ａは、先導搬送ロボット２Ａの現在地（例えば、位置座標）、向き（例えば、進行方向）、左右の車輪２０、２１の駆動部１２、１３の制御量（例えば、回転速度）に係る最新の情報（先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報）を取得する（ステップＢ１）。ここで、先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報は、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａが先導搬送ロボット２Ａに対して要求して取得してもよく、要求することなく先導搬送ロボット２Ａから定期的又は自動的に取得してもよい。
【0093】
次に、後続搬送ロボット２Ｂの先導搬送ロボット軌道算出部１６ａは、取得した先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報に基づいて、先導搬送ロボット２Ａの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＢ２）。
【0094】
次に、後続搬送ロボット２Ｂのパラメータ決定部１６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）するためのパラメータの初期値（Δt＝０、Δt′＝０、φｍｉｎ＝∞）を決定する（ステップＢ３）。
【0095】
ここで、Δtは、パラメータ決定部１６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａ又は後続搬送ロボット２Ｂの現在地の時刻からの経過時間である。Δt′は、パラメータ決定部１６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が、最小となるΔt（先導搬送ロボット２Ａ又は後続搬送ロボット２Ｂの現在地の時刻からの経過時間）である。φｍｉｎは、パラメータ決定部１６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が最小となるときの相対角度である。
【0096】
ステップＢ３の後、又は、φがφｍｉｎより大きい場合（ステップＢ７のＮＯ）、若しくは、ステップＢ８の後、後続搬送ロボット２Ｂのパラメータ決定部１６ｂは、最新のΔtが、予め設定されたtmax以下であるか否かを判定する（ステップＢ４）。Δtがtmaxより大きい場合（ステップＢ４のＮＯ）、ステップＢ９に進む。
【0097】
ここでのΔtは、最新のΔtであり、初期値０が最新である場合には初期値０が用いられ、Δtが更新されている場合には更新された最新のΔtが用いられる。
【0098】
Δtがtmax以下である場合（ステップＢ４のＹＥＳ）、後続搬送ロボット２Ｂの後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部１６ｂで決定（又は更新）された最新のΔtと、に基づいて、現在地の時刻からΔt後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＢ５）。ここでは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道として、カーブにおいて、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの軌道の外側から押し、かつ、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指すような軌道である。
【0099】
次に、後続搬送ロボット２Ｂの相対角度算出部１６ｄは、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道、及び、後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの最新の軌道、に基づいて、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値φを算出（予測）する（ステップＢ６）。
【0100】
次に、後続搬送ロボット２Ｂのパラメータ決定部１６ｂは、相対角度算出部１６ｄで算出された先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最新の最大値φが、決定又は更新された最新のφｍｉｎ以下であるか否かを判定する（ステップＢ７）。φがφｍｉｎより大きい場合（ステップＢ７のＮＯ）、ステップＢ４に戻る。
【0101】
ここでのφｍｉｎは、最新のφｍｉｎであり、初期値∞が最新である場合には初期値∞が用いられ、φｍｉｎが更新されている場合には更新された最新のφｍｉｎが用いられる。
【0102】
φがφｍｉｎ以下である場合（ステップＢ７のＹＥＳ）、後続搬送ロボット２Ｂのパラメータ決定部１６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）するためのパラメータ（φｍｉｎ、Δt′、Δt）の値を更新し（ステップＢ８）、その後、ステップＢ４に戻る。
【0103】
つまり、ステップＢ８では、φｍｉｎを最新のφｎに更新し、Δtを最新のΔtｎに所定値（例えば、１秒）を加算した値Δtｎ＋１に更新し、Δt′を最新のΔtｎに更新する。例えば、初めての更新では、φｍｉｎ＝φ０、Δt′＝Δt０＝０、Δt１＝Δt０＋１＝１に更新され、２回目の更新では、φｍｉｎ＝φ１、Δt′＝Δt１＝１、Δt２＝Δt１＋１＝２に更新され、以下同様に更新される。
【0104】
Δtがtmaxより大きい場合（ステップＢ４のＮＯ）、後続搬送ロボット２Ｂの後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部１６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部１６ｂで更新された最新のΔt′と、に基づいて、現在地の時刻の当該Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが移動する場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＢ９）。
【0105】
次に、後続搬送ロボット２Ｂの駆動制御部１６ｅは、後続搬送ロボット軌道算出部１６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの軌道に沿って動くように駆動部１２、１３を制御し（ステップＢ１０）、その後、１つの制御ループを終了し、次の制御ループを行うためにスタートに戻る。
【0106】
図２２では、カーブか直進かに関係なく制御しているが、カーブ前で制御開始し、かつ、カーブ後で制御終了してもよい。カーブ時に限定して制御することで、時間間隔があるので、ブレを小さくすることができ、計算量や通信量を小さくすることができる。
【0107】
実施形態１によれば、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる。特に、先導搬送ロボット２Ａの軌道の外側から搬送対象物５を押すように後続搬送ロボット２Ｂを制御することで、搬送対象物５を安定して搬送できる。
【0108】
［実施形態２］
実施形態２に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２３は、実施形態２に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２４は、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置の構成を模式的に示したブロック図である。図２５は、実施形態２に係る搬送システムの構成の変形例を模式的に示したブロック図である。
実施形態２に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２３は、実施形態２に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２４は、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置の構成を模式的に示したブロック図である。図２５は、実施形態２に係る搬送システムの構成の変形例を模式的に示したブロック図である。
【0109】
実施形態２は、実施形態１の変形例であり、搬送ロボット２Ａ、２Ｂの駆動部１２、１３の制御量の算出するための処理（図２１のステップＡ１～Ａ８、図２２のステップＢ１～Ｂ１０に相当）を、搬送ロボット２Ａ、２Ｂで行う代わりに管制装置３で行うようにし、搬送ロボット２Ａ、２Ｂの位置（位置情報）を取得するためのロボット位置取得装置４（図２３はでカメラ）を設けたものである。なお、ここでは、管制装置３が搬送ロボット２Ａ、２Ｂの両方を制御する例を説明しているが、搬送ロボット２Ａ、２Ｂの一方のみ制御するものであってもよい。
【0110】
搬送ロボット２Ａ、２Ｂは、搬送対象物（図５、図６の５に相当）を搬送するに際して、互いに協働（協調）することにより、搬送対象物５を挟み込んだ状態で搬送するロボットである（図２３、図２４参照）。搬送ロボット２Ａ、２Ｂには、実施形態１の搬送ロボット（図１～図３の２（２Ａ、２Ｂ））と同じものを用いることができる。搬送ロボット２Ａ、２Ｂの制御部１６は、自身の駆動部１２、１３の制御量の算出するための処理（図２１のステップＡ１～Ａ８、図２２のステップＢ１～Ｂ１０に相当）を行わずに、管制装置３で算出された搬送ロボット２Ａ、２Ｂの駆動部１２、１３の制御量に係る制御信号を、管制装置３から搬送ロボット２Ａ、２Ｂの通信部１７を通じて受信することで、自身（搬送ロボット２Ａ、２Ｂ）の駆動部１２、１３を制御する。
【0111】
管制装置３は、搬送ロボット２Ａ、２Ｂを管理及び制御する装置である（図２３、図２４参照）。管制装置３は、通信部５７と、制御部５６と、を有する。通信部５７は、搬送ロボット２Ａ、２Ｂと通信可能にする機能部である。制御部５６は、搬送ロボット２Ａ、２Ｂを制御する機能部である。制御部５６には、例えば、メモリ、プロセッサ等を含むコンピュータ装置を用いることができる。
【0112】
制御部５６は、外部（図示せず；例えば、近距離通信可能な情報通信端末、情報処理装置が接続されたネットワーク）から通信部５７を通じて目的地（中間目的地、最終目的地を含む）、移動の指示を取得すると、先導搬送ロボット２Ａ（又は単独移動する搬送ロボット２）の制御を開始する。制御部５６は、所定時間（例えば、数１０ｍｓ）の制御ループで、先導搬送ロボット２Ａを制御する。制御ループにおいて、まず、制御部５６は、ロボット位置取得装置４から通信部５７を通じて先導搬送ロボット２Ａの現在地を取得する。ここで、先導搬送ロボット２Ａの現在地は、ロボット位置取得装置４から取得するだけでなく、先導搬送ロボット２Ａの駆動部１２、１３の制御履歴に基づいて算出して取得してもよく、先導搬送ロボット２Ａに備えられた位置検出部１８（図２５参照；例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機等）から制御部５６及び通信部５７を通じて取得してもよい。制御部５６は、制御ループにおいて、取得した先導搬送ロボット２Ａの現在地が、入力された目的地（前方に有る直近の目的地）に到達しているか否かを判定する。制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地が目的地に到達していない場合、制御ループにおいて、先導搬送ロボット２Ａの各駆動部１２、１３の制御量（例えば、車輪２０、２１の回転速度）を算出し、算出された制御量に基づいて先導搬送ロボット２Ａを制御（制御量に係る制御信号を先導搬送ロボット２Ａに送信）し、その後、再び先導搬送ロボット２Ａの現在地を取得して制御ループを続けることになる。制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地が目的地に到達した場合、先導搬送ロボット２Ａの現在地が最終目的地に到達しているか否かを判定する。制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地が最終目的地に到達していない場合、目的地を、前方に有る直近の目的地に更新する。制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地が最終目的地に到達した場合、先導搬送ロボット２Ａの制御を停止する。制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａから、先導搬送ロボット２Ａの現在地（例えば、位置座標）、向き（例えば、進行方向）、左右の車輪２０、２１の制御量（例えば、回転速度）に係る情報を、通信部５７を通じて取得する。
【0113】
制御部５６は、後続搬送ロボット２Ｂの制御においては、後続搬送ロボット２Ｂ用のプログラムを実行することにより、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａと、パラメータ決定部５６ｂと、後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃと、相対角度算出部５６ｄと、後続搬送ロボット制御部５６ｅと、を実現する（図２４参照）。
【0114】
先導搬送ロボット軌道算出部５６ａは、先導搬送ロボット２Ａの軌道を算出（予測）する処理部である（図２４参照）。先導搬送ロボット軌道算出部５６ａは、先導搬送ロボット２Ａの現在地（例えば、位置座標）、向き（進行方向）、左右の車輪２０、２１の制御量（回転速度）に係る最新の情報（先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報）を取得（受信）し、取得した当該最新動作情報に基づいて、先導搬送ロボット２Ａの軌道を算出（予測）する。なお、取得する情報は、先導搬送ロボット２Ａを制御している管制装置３の制御部５６から取得することができるが、先導搬送ロボット２Ａやロボット位置取得装置４から取得してもよい。
【0115】
パラメータ決定部５６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出するためのパラメータを決定する処理部である（図２４参照）。ここで、パラメータとして、現在地の時刻から任意の時間の経過後の先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が最小となる値φｍｉｎと、前記任意の時間における更新後の時間Δtと、前記任意の時間における更新前の時間Δt′と、を用いることができる。φｍｉｎは、初期値が∞であり、相対角度算出部５６ｄで算出された最新のφがφｍｉｎ以下であるときに当該φに更新される。Δtは、初期値が０であり、相対角度算出部５６ｄで算出された最新のφがφｍｉｎ以下であるときに最新のΔtに所定値（例えば、１秒）が加算された値に更新される。Δt′は、初期値が０であり、相対角度算出部５６ｄで算出された最新のφが最新のφｍｉｎ以下であるときに最新のΔtに更新される。パラメータ決定部５６ｂは、パラメータ（φｍｉｎ、Δt、Δt′）の更新を行う。パラメータ決定部５６ｂは、決定（又は更新）された最新のΔtが、予め設定されたtmax以下であるか否かを判定する。パラメータ決定部５６ｂは、相対角度算出部５６ｄで算出された先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最新の最大値φが、決定（又は更新）された最新のφｍｉｎ以下であるか否かを判定する。
【0116】
後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する処理部である（図２４参照）。後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部５６ｂで決定（又は更新）された最新のΔtに基づいて、当該Δt後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する。後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃは、最新のΔtがtmaxより大きい場合に、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部５６ｂで決定（又は更新）された最新のΔt′と、に基づいて、当該Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道を算出（予測）する。
【0117】
相対角度算出部５６ｄは、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度を算出する処理部である（図２４参照）。相対角度算出部５６ｄは、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの最新の軌道と、に基づいて、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値φを算出（予測）する。
【0118】
後続搬送ロボット制御部５６ｅは、後続搬送ロボット２Ｂを制御する処理部である（図２４参照）。後続搬送ロボット制御部５６ｅは、後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの軌道（Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道）に基づいて、後続搬送ロボット２Ｂを制御する。
【0119】
ロボット位置取得装置４は、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂの位置に係る情報（現在地及び向き）を取得する装置である（図２３、図２４参照）。ロボット位置取得装置４は、例えば、カメラを用いて画像処理することで先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂの位置に係る情報を取得することができる。この場合、画像処理は、ロボット位置取得装置４で行う代わりに管制装置３で行ってもよい。ロボット位置取得装置４は、取得した情報を、管制装置３に向けて出力する。
【0120】
次に、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が先導搬送ロボットを制御するときの動作について図面を用いて説明する。図２６は、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が先導搬送ロボットを制御するときの動作を模式的に示したフローチャートである。なお、搬送システム１の構成については、図２３、図２４を参照されたい。
【0121】
まず、管制装置３の制御部５６は、外部（図示せず；例えば、近距離通信可能な情報通信端末、情報処理装置が接続されたネットワーク）から、通信部５７を通じて、目的地（中間目的地、最終目的地を含む）に係る情報、及び、移動の指示を取得する（ステップＣ１）。
【0122】
ステップＣ１の後、管制装置３の制御部５６は、所定時間（例えば、数１０ｍｓ）で先導搬送ロボット２Ａの制御ループを開始する（ステップＣ２～Ｃ７）。
【0123】
ステップＣ１の後、又は、ステップＣ５の後、若しくは、ステップＣ７の後、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地に係る情報（例えば、位置座標）を取得する（ステップＣ２）。ここで、先導搬送ロボット２Ａの現在地は、ロボット位置取得装置４から通信部５７を通じて取得してもよく、先導搬送ロボット２Ａの駆動部１２、１３の制御履歴に基づいて先導搬送ロボット２Ａで算出して先導搬送ロボット２Ａから取得してもよく、先導搬送ロボット２Ａに備えられた位置検出部（図示せず；例えば、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ビーコン受信機等）から取得してもよい。
【0124】
次に、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、取得した先導搬送ロボット２Ａの現在地が、取得した目的地（前方にある直近の目的地）に到達している（例えば、目的地の所定半径内にある）か否かを判定する（ステップＣ３）。目的地に到達している場合（ステップＣ３のＹＥＳ）、ステップＣ６に進む。
【0125】
目的地に到達していない場合（ステップＣ３のＮＯ）、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの各駆動部１２、１３の制御量（例えば、車輪２０、２１の回転速度）を算出する（ステップＣ４）。
【0126】
次に、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、算出された制御量に基づいて先導搬送ロボット２Ａの駆動部１２、１３を制御し（ステップＣ５）、その後、ステップＣ２に戻る。
【0127】
目的地に到達している場合（ステップＣ３のＹＥＳ）、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、先導搬送ロボット２Ａの現在地が最終目的地に到達している（例えば、最終目的地の所定半径内にある）か否かを判定する（ステップＣ６）。最終目的地に到達している場合（ステップＣ６のＹＥＳ）、ステップＣ８に進む。
【0128】
最終目的地に到達していない場合（ステップＣ６のＮＯ）、制御ループにおいて、管制装置３の制御部５６は、目的地を、前方に有る直近の目的地に更新し（ステップＣ７）、その後、ステップＣ２に戻る。
【0129】
最終目的地に到達している場合（ステップＣ６のＹＥＳ）、管制装置３の制御部５６は、制御ループから外れ、先導搬送ロボット２Ａの駆動部１２、１３の制御を停止し（ステップＣ８）、その後、終了する。
【0130】
【0131】
次に、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が後続搬送ロボットを制御するときの動作について図面を用いて説明する。図２７は、実施形態２に係る搬送システムにおける管制装置が後続搬送ロボットを制御するときの動作を模式的に示したフローチャートである。なお、搬送システム１の構成については、図２３、図２４を参照されたい。
【0132】
まず、管制装置３の先導搬送ロボット軌道算出部５６ａは、先導搬送ロボット２Ａの現在地（例えば、位置座標）、向き（例えば、進行方向）、左右の車輪２０、２１の駆動部１２、１３の制御量（例えば、回転速度）に係る最新の情報（先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報）を取得する（ステップＤ１）。ここで、先導搬送ロボット２Ａの現在地及び向きに係る情報については、ロボット位置取得装置４又は先導搬送ロボット２Ａから取得することができ、駆動部１２、１３の制御量に係る情報については、先導搬送ロボット２Ａを制御している管制装置３の制御部５６、又は、先導搬送ロボット２Ａから取得することができる。
【0133】
次に、管制装置３の先導搬送ロボット軌道算出部５６ａは、取得した先導搬送ロボット２Ａに係る最新動作情報に基づいて、先導搬送ロボット２Ａの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＤ２）。
【0134】
次に、管制装置３のパラメータ決定部５６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）するためのパラメータの初期値（Δt＝０、Δt′＝０、φｍｉｎ＝∞）を決定する（ステップＤ３）。
【0135】
ここで、Δtは、パラメータ決定部５６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａ又は後続搬送ロボット２Ｂの現在地の時刻からの経過時間である。Δt′は、パラメータ決定部５６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が、最小となるΔt（先導搬送ロボット２Ａ又は後続搬送ロボット２Ｂの現在地の時刻からの経過時間）である。φｍｉｎは、パラメータ決定部５６ｂによって決定又は更新される、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値が最小となるときの相対角度である。
【0136】
ステップＤ３の後、又は、φがφｍｉｎより大きい場合（ステップＤ７のＮＯ）、若しくは、ステップＤ８の後、管制装置３のパラメータ決定部５６ｂは、最新のΔtが、予め設定されたtmax以下であるか否かを判定する（ステップＤ４）。Δtがtmaxより大きい場合（ステップＤ４のＮＯ）、ステップＤ９に進む。
【0137】
ここでのΔtは、最新のΔtであり、初期値０が最新である場合には初期値０が用いられ、Δtが更新されている場合には更新された最新のΔtが用いられる。
【0138】
Δtがtmax以下である場合（ステップＤ４のＹＥＳ）、管制装置３の後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部５６ｂで決定（又は更新）された最新のΔtと、に基づいて、現在地の時刻からΔt後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが動いた場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＤ５）。ここでは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道として、カーブにおいて、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの軌道の外側から押し、かつ、後続搬送ロボット２Ｂが先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指すような軌道である。
【0139】
次に、管制装置３の相対角度算出部５６ｄは、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道、及び、後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの最新の軌道、に基づいて、先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最大値φを算出（予測）する（ステップＤ６）。
【0140】
次に、管制装置３のパラメータ決定部５６ｂは、相対角度算出部５６ｄで算出された先導搬送ロボット２Ａと後続搬送ロボット２Ｂとの間の進行方向の相対角度の最新の最大値φが、決定又は更新された最新のφｍｉｎ以下であるか否かを判定する（ステップＤ７）。φがφｍｉｎより大きい場合（ステップＤ７のＮＯ）、ステップＤ４に戻る。
【0141】
ここでのφｍｉｎは、最新のφｍｉｎであり、初期値∞が最新である場合には初期値∞が用いられ、φｍｉｎが更新されている場合には更新された最新のφｍｉｎが用いられる。
【0142】
φがφｍｉｎ以下である場合（ステップＤ７のＹＥＳ）、管制装置３のパラメータ決定部５６ｂは、後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）するためのパラメータ（φｍｉｎ、Δt′、Δt）の値を更新し（ステップＤ８）、その後、ステップＤ４に戻る。
【0143】
つまり、ステップＤ８では、φｍｉｎを最新のφｎに更新し、Δtを最新のΔtｎに所定値（例えば、１秒）を加算した値Δtｎ＋１に更新し、Δt′を最新のΔtｎに更新する。例えば、初めての更新では、φｍｉｎ＝φ０、Δt′＝Δt０＝０、Δt１＝Δt０＋１＝１に更新され、２回目の更新では、φｍｉｎ＝φ１、Δt′＝Δt１＝１、Δt２＝Δt１＋１＝２に更新され、以下同様に更新される。
【0144】
Δtがtmaxより大きい場合（ステップＤ４のＮＯ）、管制装置３の後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃは、先導搬送ロボット軌道算出部５６ａで算出された先導搬送ロボット２Ａの軌道と、パラメータ決定部５６ｂで更新された最新のΔt′と、に基づいて、現在地の時刻の当該Δt′後の先導搬送ロボット２Ａの真後ろの位置を目指して後続搬送ロボット２Ｂが移動する場合の後続搬送ロボット２Ｂの軌道（将来の軌道）を算出（予測）する（ステップＤ９）。
【0145】
次に、管制装置３の後続搬送ロボット制御部５６ｅは、後続搬送ロボット軌道算出部５６ｃで算出された後続搬送ロボット２Ｂの軌道に沿って動くように、後続搬送ロボット２Ｂの駆動部１２、１３を制御し（ステップＤ１０）、その後、１つの制御ループを終了し、次の制御ループを行うためにスタートに戻る。
【0146】
図２７では、カーブか直進かに関係なく制御しているが、先導搬送ロボット２Ａがカーブ入口又はその直前にきたときに制御開始し、かつ、カーブ出口又はその直後で制御終了してもよい。カーブ時に限定して制御することで、時間間隔があるので、ブレを小さくすることができ、計算量や通信量を小さくすることができる。
【0147】
実施形態２によれば、実施形態１と同様に、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる。特に、先導搬送ロボット２Ａの軌道の外側から搬送対象物５を押すように後続搬送ロボット２Ｂを制御することで、搬送対象物５を安定して搬送できる。また、管制装置３で搬送ロボット２Ａ、２Ｂを制御することにより、搬送ロボット２Ａ、２Ｂでの情報処理の負担が軽減され、時間的に長く運用することができるようになる。
【0148】
［実施形態３］
実施形態３に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２８は、実施形態３に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
実施形態３に係る搬送システムについて図面を用いて説明する。図２８は、実施形態３に係る搬送システムの構成を模式的に示したブロック図である。
【0149】
搬送システム１は、搬送対象物５を２つの搬送ロボット２Ａ、２Ｂで挟み込み、２つの搬送ロボット２Ａ、２Ｂが互いに協働して搬送対象物５を搬送するシステムである。
【0150】
搬送ロボット２Ａ、２Ｂは、本体１０と、車輪２０、２１と、本体１０に搭載されるとともに車輪２０、２１を駆動する駆動部１９と、搬送対象物５と接触する接触部３０と、本体１０に対して接触部３０を回動可能にする回動機構４０と、を備える。
【0151】
搬送システム１は、ハードウェア資源９０を用いて、２つの搬送ロボット２Ａ、２Ｂのうち搬送対象物５の搬送時の進行方向前方に接触部３０が接触するように配された第１搬送ロボット２Ａの軌道を予測する処理と、予測された第１搬送ロボット２Ａの軌道に基づいて、２つの搬送ロボット２Ａ、２Ｂのうち搬送対象物５の搬送時の進行方向後方に接触部３０が接触するように配された第２搬送ロボット２Ｂが、カーブにおいて、第１搬送ロボット２Ａの軌道の外側から搬送対象物５を押すように、第２搬送ロボット２Ｂの軌道を予測する処理と、を行う。
【0152】
実施形態３によれば、実施形態１と同様に、搬送対象物を載せ替えることなく、様々な形態の搬送対象物を改造しないでそのまま安定して搬送することに貢献することができる。特に、第１搬送ロボット２Ａの軌道の外側から搬送対象物５を押すように、第２搬送ロボット２Ｂを制御することで、搬送対象物５を安定して搬送できる。
【0153】
なお、実施形態１に係る搬送ロボットの制御部及び通信部、実施形態２に係る管制装置、実施形態１に係る搬送ロボットの一部は、いわゆる情報処理装置（コンピュータ、ハードウェア資源）により構成することができ、図２９に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、情報処理装置１００は、内部バス１０４により相互に接続される、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ネットワークインタフェース１０３等を備える。
【0154】
なお、図２９に示す構成は、情報処理装置１００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。情報処理装置１００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェース）を含んでもよい。あるいは、情報処理装置１００に含まれるプロセッサ１０１等のユニットの数も図２９の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１０１が情報処理装置１００に含まれていてもよい。
【0155】
プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）等を用いることができる。
【0156】
メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。
【0157】
ネットワークインタフェース１０３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェースカード等を用いることができる。
【0158】
情報処理装置１００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１０２に格納されたプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。
【0159】
上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。
【0160】
［付記１］
本発明では、前記第１の視点に係る搬送システムの形態が可能である。
本発明では、前記第１の視点に係る搬送システムの形態が可能である。
【0161】
［付記２］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１記載の搬送システム。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１記載の搬送システム。
【0162】
［付記３］
前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２記載の搬送システム。
前記ハードウェア資源を用いて、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２記載の搬送システム。
【0163】
［付記４］
前記第１搬送ロボットの前記真後ろの位置は、前記第１搬送ロボットの重心を通る前記第１搬送ロボットの進行方向の仮想線上の位置である、付記１乃至３のいずれか一に記載の搬送システム。
前記第１搬送ロボットの前記真後ろの位置は、前記第１搬送ロボットの重心を通る前記第１搬送ロボットの進行方向の仮想線上の位置である、付記１乃至３のいずれか一に記載の搬送システム。
【0164】
［付記５］
前記任意の時間は、所定時間差の複数の時間である、付記１乃至４のいずれか一に記載の搬送システム。
前記任意の時間は、所定時間差の複数の時間である、付記１乃至４のいずれか一に記載の搬送システム。
【0165】
［付記６］
前記第２搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、各前記処理を行う制御部を備える、付記１乃至５のいずれか一に記載の搬送システム。
前記第２搬送ロボットは、前記ハードウェア資源として、各前記処理を行う制御部を備える、付記１乃至５のいずれか一に記載の搬送システム。
【0166】
［付記７］
前記制御部は、前記第１搬送ロボットから前記第１搬送ロボットの現在地、向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得する処理を行い、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、付記６記載の搬送システム。
前記制御部は、前記第１搬送ロボットから前記第１搬送ロボットの現在地、向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得する処理を行い、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、付記６記載の搬送システム。
【0167】
［付記８］
前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットを制御する管制装置を備え、前記管制装置は、各前記処理を行う、付記１乃至５のいずれか一に記載の搬送システム。
前記搬送システムは、前記ハードウェア資源として、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットを制御する管制装置を備え、前記管制装置は、各前記処理を行う、付記１乃至５のいずれか一に記載の搬送システム。
【0168】
［付記９］
前記搬送システムは、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットの位置に係る情報を取得するロボット位置取得装置を備え、前記管制装置は、前記ロボット位置取得装置から前記第１搬送ロボットの現在地及び向きに係る情報を取得するとともに、自身で算出した前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得し、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、付記８記載の搬送システム。
前記搬送システムは、前記第１搬送ロボット及び前記第２搬送ロボットの位置に係る情報を取得するロボット位置取得装置を備え、前記管制装置は、前記ロボット位置取得装置から前記第１搬送ロボットの現在地及び向きに係る情報を取得するとともに、自身で算出した前記第１搬送ロボットの前記駆動部の制御量に係る情報を取得し、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する処理では、取得した、前記第１搬送ロボットの前記現在地、前記向き、及び、前記第１搬送ロボットの前記駆動部の前記制御量に基づいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道を予測する、付記８記載の搬送システム。
【0169】
［付記１０］
前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理では、前記第２搬送ロボットが前記搬送対象物ごと前記第１ロボットを押しながら移動するように、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する、付記１乃至９のいずれか一に記載の搬送システム。
前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理では、前記第２搬送ロボットが前記搬送対象物ごと前記第１ロボットを押しながら移動するように、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する、付記１乃至９のいずれか一に記載の搬送システム。
【0170】
［付記１１］
各前記処理は、前記第１搬送ロボットがカーブ入口又はその前にきたときに開始され、前記第２搬送ロボットがカーブ出口又はその後にきたときに終了する、付記１乃至１０のいずれか一に記載の搬送システム。
各前記処理は、前記第１搬送ロボットがカーブ入口又はその前にきたときに開始され、前記第２搬送ロボットがカーブ出口又はその後にきたときに終了する、付記１乃至１０のいずれか一に記載の搬送システム。
【0171】
［付記１２］
本発明では、前記第２の視点に係る搬送ロボットの形態が可能である。
本発明では、前記第２の視点に係る搬送ロボットの形態が可能である。
【0172】
［付記１３］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記制御部は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１２記載の搬送ロボット。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記制御部は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１２記載の搬送ロボット。
【0173】
［付記１４］
前記制御部は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１３記載の搬送ロボット。
前記制御部は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１３記載の搬送ロボット。
【0174】
［付記１５］
本発明では、前記第３の視点に係る管制装置の形態が可能である。
本発明では、前記第３の視点に係る管制装置の形態が可能である。
【0175】
［付記１６］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記管制装置は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１５記載の管制装置。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記管制装置は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を行う、付記１５記載の管制装置。
【0176】
［付記１７］
前記管制装置は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１６記載の管制装置。
前記管制装置は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を行い、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１６記載の管制装置。
【0177】
［付記１８］
本発明では、前記第４の視点に係る搬送ロボットの制御方法の形態が可能である。
本発明では、前記第４の視点に係る搬送ロボットの制御方法の形態が可能である。
【0178】
［付記１９］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップでは、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記搬送ロボットの制御方法は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップの後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出するステップと、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御するステップと、を含む、付記１８記載の搬送ロボットの制御方法。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップでは、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記搬送ロボットの制御方法は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップの後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出するステップと、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御するステップと、を含む、付記１８記載の搬送ロボットの制御方法。
【0179】
［付記２０］
前記搬送ロボットの制御方法は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップの後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出するステップと、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定するステップと、を含み、前記第２搬送ロボットの軌道を算出するステップでは、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１９記載の搬送ロボットの制御方法。
前記搬送ロボットの制御方法は、前記第２搬送ロボットの軌道を予測するステップの後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出するステップと、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定するステップと、を含み、前記第２搬送ロボットの軌道を算出するステップでは、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記１９記載の搬送ロボットの制御方法。
【0180】
［付記２１］
本発明では、前記第５の視点に係るプログラムの形態が可能である。
本発明では、前記第５の視点に係るプログラムの形態が可能である。
【0181】
［付記２２］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を前記制御部に実行させる、付記２１記載のプログラム。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を前記制御部に実行させる、付記２１記載のプログラム。
【0182】
［付記２３］
前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を前記制御部に実行させ、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２２記載のプログラム。
前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を前記制御部に実行させ、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２２記載のプログラム。
【0183】
［付記２４］
本発明では、前記第６の視点に係るプログラムの形態が可能である。
本発明では、前記第６の視点に係るプログラムの形態が可能である。
【0184】
［付記２５］
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を前記管制装置に実行させる、付記２４記載のプログラム。
前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理では、現在地の時刻から、任意の時間経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を予測し、前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、前記任意の時間のいずれかの時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、前記任意の時間のいずれかの時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理と、算出された前記第２搬送ロボットの前記軌道に基づいて、前記第２搬送ロボットの前記駆動部を制御する処理と、を前記管制装置に実行させる、付記２４記載のプログラム。
【0185】
［付記２６］
前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を前記管制装置に実行させ、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２５記載のプログラム。
前記プログラムは、前記第２搬送ロボットの軌道を予測する処理の後に、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、予測された前記第２搬送ロボットの前記軌道と、に基づいて、前記任意の時間ごとに、前記第１搬送ロボットと前記第２搬送ロボットとの間の進行方向の相対角度の最大値を算出する処理と、前記任意の時間のうち、算出された前記相対角度の前記最大値が、最小となる時間、又は、予め設定された閾値以下となる最短の時間を決定する処理と、を前記管制装置に実行させ、前記第２搬送ロボットの軌道を算出する処理では、予測された前記第１搬送ロボットの前記軌道と、決定された前記時間と、に基づいて、前記第２搬送ロボットが、カーブにおいて、前記第１搬送ロボットの前記軌道の外側から前記搬送対象物を押しつつ、前記現在地の時刻から、決定された前記時間の経過後の前記第１搬送ロボットの真後ろの位置を目指して移動する場合の前記第２搬送ロボットの軌道を算出する、付記２５記載のプログラム。
【0186】
なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。
【符号の説明】
【0187】
１ 搬送システム
２ 搬送ロボット
２Ａ 先導搬送ロボット（第１搬送ロボット）
２Ｂ 後続搬送ロボット（第２搬送ロボット）
３ 管制装置
４ ロボット位置取得装置
５ 搬送対象物
６ 荷物
１０ 本体
１１ フレーム
１２、１３、１９ 駆動部
１４、１５ シャフト
１６、５６ 制御部
１６ａ 先導搬送ロボット軌道算出部
１６ｂ パラメータ決定部
１６ｃ 後続搬送ロボット軌道算出部
１６ｄ 相対角度算出部
１６ｅ 駆動制御部
１７、５７ 通信部
１８ 位置検出部
２０、２１ 車輪
２２ キャスタ
３０ 接触部
３１ 板部材
３２ 摩擦部
４０ 回動機構
４１ アーム
４２ 軸部
５６ａ 先導搬送ロボット軌道算出部
５６ｂ パラメータ決定部
５６ｃ 後続搬送ロボット軌道算出部
５６ｄ 相対角度算出部
５６ｅ 後続搬送ロボット制御部
７０ 台座
７１、７２、７３、７４ キャスタ
８０ 床面
８１ 車軸
８２、８３、８５、８６ 軌道
８４ 仮想線
９０ ハードウェア資源
１００ 情報処理装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェース
１０４ 内部バス
２ 搬送ロボット
２Ａ 先導搬送ロボット（第１搬送ロボット）
２Ｂ 後続搬送ロボット（第２搬送ロボット）
３ 管制装置
４ ロボット位置取得装置
５ 搬送対象物
６ 荷物
１０ 本体
１１ フレーム
１２、１３、１９ 駆動部
１４、１５ シャフト
１６、５６ 制御部
１６ａ 先導搬送ロボット軌道算出部
１６ｂ パラメータ決定部
１６ｃ 後続搬送ロボット軌道算出部
１６ｄ 相対角度算出部
１６ｅ 駆動制御部
１７、５７ 通信部
１８ 位置検出部
２０、２１ 車輪
２２ キャスタ
３０ 接触部
３１ 板部材
３２ 摩擦部
４０ 回動機構
４１ アーム
４２ 軸部
５６ａ 先導搬送ロボット軌道算出部
５６ｂ パラメータ決定部
５６ｃ 後続搬送ロボット軌道算出部
５６ｄ 相対角度算出部
５６ｅ 後続搬送ロボット制御部
７０ 台座
７１、７２、７３、７４ キャスタ
８０ 床面
８１ 車軸
８２、８３、８５、８６ 軌道
８４ 仮想線
９０ ハードウェア資源
１００ 情報処理装置
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェース
１０４ 内部バス
【図1】
【図2】
【図3】
【図4】
【図5】
【図6】
【図7】
【図8】
【図9】
【図10】
【図11】
【図12】
【図13】
【図14】
【図15】
【図16】
【図17】
【図18】
【図19】
【図20】
【図21】
【図22】
【図23】
【図24】
【図25】
【図26】
【図27】
【図28】
【図29】