特許 7485475 エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法

(19)【発行国】日本国特許庁(JP)

(12)【公報種別】特許公報(B1)

(11)【特許番号】

(24)【登録日】2024-05-08

(45)【発行日】2024-05-16

(54)【発明の名称】エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法

(51)【国際特許分類】

   B66B 5/02 20060101AFI20240509BHJP

   B66B 1/06 20060101ALI20240509BHJP

   B66B 3/00 20060101ALI20240509BHJP

【ＦＩ】

B66B5/02 P

B66B1/06 E

B66B3/00 L

【請求項の数】 13

(21)【出願番号】P 2023114967

(22)【出願日】2023-07-13

【審査請求日】2023-07-13

(73)【特許権者】

【識別番号】390025265

【氏名又は名称】東芝エレベータ株式会社

(74)【代理人】

【識別番号】110002147

【氏名又は名称】弁理士法人酒井国際特許事務所

(72)【発明者】

【氏名】千葉 貴博

(72)【発明者】

【氏名】曽根 祐輝

(72)【発明者】

【氏名】菅野 豊明

(72)【発明者】

【氏名】玉置 伸

(72)【発明者】

【氏名】西田 岳人

【審査官】八板 直人

(56)【参考文献】

【文献】特開２０１６－０５５９６０（ＪＰ，Ａ）

【文献】国際公開第２０２１／１２４４０５（ＷＯ，Ａ１）

【文献】特開２００４－０１８１７４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特開２０２２－０８３１４４（ＪＰ，Ａ）

【文献】特許第７１７３３９３（ＪＰ，Ｂ１）

【文献】特開２０１０－１８９１６２（ＪＰ，Ａ）

(58)【調査した分野】(Int.Cl.，ＤＢ名)

Ｂ６６Ｂ ５／００－５／２８

Ｂ６６Ｂ １／００－１／５２

Ｂ６６Ｂ ３／００

(57)【特許請求の範囲】

【請求項1】

乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、
非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、
前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、
前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、
を備えるエレベータ制御装置。

【請求項2】

前記仮復旧運転制御部は、前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行して、前記乗りかごを、前記自律移動体が前記自律移動体運転において定められた前記自律移動体の目的階まで移動する、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項3】

前記乗りかご内に利用者が存在するか否かを判断する利用者判断部、をさらに備え、
前記自律移動体運転制御部は、前記自律移動体運転として、前記自律移動体のみを前記乗りかごに乗車させて前記乗りかごを運転する自律移動体専用運転と、前記自律移動体の他、利用者を前記乗りかごに乗車させて前記乗りかごを運転する自律移動体非専用運転と、のいずれかを実行し、
前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体運転制御部により前記自律移動体非専用運転が実行されていた場合において、前記利用者判断部により前記乗りかごに前記利用者が存在しないと判断された場合に、前記自動診断運転の実行を開始する、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項4】

前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体運転制御部により前記自律移動体非専用運転が実行されていた場合において、前記利用者判断部により前記乗りかごに前記利用者が存在すると判断された場合には、前記乗りかごの扉を開状態として、前記利用者の降車を促し、前記利用者判断部により前記乗りかごに前記利用者が存在しなくなったと判断された場合に、前記自動診断運転の実行を開始する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項5】

前記利用者判断部は、前記乗りかごの重量を検知する重量検知部で検知された前記乗りかごの重量から、前記自律移動体の重量を差しいた重量が前記乗りかごの重量より大きい場合に、前記利用者が前記乗りかご内に存在すると判断する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項6】

前記利用者判断部は、前記乗りかご内を撮像する第１の撮像装置から取得した撮像画像または前記自律移動体に設けられた第２の撮像装置から取得した撮像画像に基づいて、前記利用者が前記乗りかご内に存在するか否かを判断する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項7】

前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体運転制御部により前記自律移動体専用運転が実行されていた場合には、直ちに、前記自動診断運転の実行を開始する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項8】

前記自動診断運転制御部は、前記自律移動体運転制御部により前記自律移動体専用運転が実行されていた場合においても、前記利用者判断部に前記乗りかご内に前記利用者が存在するか否かを判断させ、前記乗りかごに前記利用者が存在しないと判断された場合に、前記自動診断運転の実行を開始する、
請求項３に記載のエレベータ制御装置。

【請求項9】

前記自動診断運転制御部は、前記自動診断運転として、前記自律移動体が前記乗りかごに乗車している状態で実行される第１の診断と、前記自律移動体が前記乗りかごに乗車しているか否かを問わずに実行される第２の診断と、の双方を実行する、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項10】

前記非常事態は、地震であり、
前記管制運転制御部は、前記管制運転として、前記地震が発生した場合に、前記乗りかごを現在走行している階の最寄り階まで移動して前記乗りかごの扉を開状態にする、
請求項１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項11】

前記管制運転制御部は、前記管制運転として、さらに、前記最寄り階が、前記自律移動体が前記自律移動体運転において定められた前記自律移動体の目的階である場合に、前記乗りかごが前記最寄り階に到着した場合に、前記自律移動体を最後に降車させる指示を行う、
請求項１０に記載のエレベータ制御装置。

【請求項12】

前記管制運転制御部は、さらに、発生した前記地震の震度が所定の震度以上である場合には、前記乗りかごが前記最寄り階に到着した場合でも、前記自律移動体を降車させない指示を行う、
請求項１１に記載のエレベータ制御装置。

【請求項13】

乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置で実行されるエレベータ制御方法であって、
前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行するステップと、
非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行するステップと、
前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行するステップと、
前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行するステップと、
を含むエレベータ制御方法。

【発明の詳細な説明】

【技術分野】

【0001】

本発明の実施形態は、エレベータ制御装置およびエレベータ制御方法に関する。

【背景技術】

【0002】

従来から、エレベータ制御システムにおいて、地震等の非常事態が発生した場合、エレベータは、最寄り階に着床する等の管制運転を実行し、その後、エレベータの診断を行う自動診断運転を行って、診断結果に問題なければ仮復旧運転を開始している。

【0003】

また、近年のエレベータ制御システムにおいては、ロボット等の自律移動体をエレベータの乗りかごに乗車させて各種作業を実行させて目的階に移動する等の自律移動体運転を行っている。

【先行技術文献】

【特許文献】

【0004】

【文献】特許第５７８７８０６号公報

【文献】特許第７０９７５３３号公報

【文献】特許第７０９９５７９号公報

【発明の概要】

【発明が解決しようとする課題】

【0005】

このような自律移動体運転を行っている場合において、地震等の非常事態が発生し、エレベータが例えば最寄り階に着床する管制運転を開始すると、乗りかごが最寄り階に着床後に乗りかご内の利用者は乗りかごから降車する。しかしながら、乗りかご内の自律移動体は、自律移動体運転で定められた本来の目的階とは異なる階床で降車しなければならず、自律移動体をどのように動作させればよいか不明な状態となる。このため、自動診断運転の後、仮復旧運転が実行された場合、自律移動体の動作の管理が必要となり、管理者の負担が増大してしまう。

【0006】

本実施形態の課題の一つは、非常事態の発生後、エレベータが仮復旧した場合の自律移動体の管理を不要とし、管理者の負担を軽減することができるエレベータ制御装置およびエレベータ制御方法を提供することである。

【課題を解決するための手段】

【0007】

実施形態のエレベータ制御装置は、乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、前記自律移動体運転を実行中に、前記非常事態の発生が検知された場合には、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、を備える。

【図面の簡単な説明】

【0008】

【図1】図１は、実施形態にかかるエレベータ制御システムの全体構成の一例を示す図である。

【図2】図２は、実施形態にかかる制御盤の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図3】図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢのデータ構造の一例を示す図である。

【図4】図４は、実施形態にかかる自動診断運転の診断項目の一例を示す図である。

【図5】図５は、実施形態にかかるコントローラの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図6】図６は、実施形態にかかる昇降機クラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図7】図７は、実施形態にかかるロボットクラウド内のサーバの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図8】図８は、実施形態にかかるロボットの機能的構成の一例を示すブロック図である。

【図9】図９は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【図10】図１０は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順（続き）の一例を示すフローチャートである。

【発明を実施するための形態】

【0009】

以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（実施形態）
図１は、本実施形態にかかるエレベータ制御システム１の全体構成の一例を示す図である。本実施形態のエレベータ制御システム１は、図１に示すように、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられる制御盤１００Ａ，１００Ｂと、エレベータ２Ａ，２Ｂごとに設けられるコントローラ１５０Ａ、１５０Ｂと、管制室１６０と、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０と、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０と、監視センタ４００と、を主に備えている。

【0010】

本実施形態では、オフィスビルやマンションビル等のビル３に、二つのエレベータ２Ａ、２Ｂが設置されている。エレベータ２Ａ，２Ｂのそれぞれは、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に乗りかご５０Ａ，５０Ｂを備える。この他、各昇降路２０Ａ，２０Ｂ内には、不図示の巻上機およびカウンターウェイトを備える。乗りかご５０Ａ，５０Ｂとカウンターウェイトは、それぞれに昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に立設された不図示の一対のガイドレールに昇降自在に支持されており、ロープを介して昇降動作する。

【0011】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、利用者５Ａの他、自律移動体としてのロボット５００Ａ、５００Ｂも乗車可能となっている。

【0012】

乗りかご５０Ａ，５０Ｂには、操作盤４Ａ，４Ｂと、カメラ７Ａ，７Ｂと、荷重センサ８Ａ，８Ｂと、が設けられている。
操作盤４Ａ，４Ｂは、利用者から各種操作を受け付けたり、乗りかご５０に各種を報知を行うものである。操作盤４Ａ，４Ｂには、行き先階の指定や乗りかご５０Ａ，５０Ｂの扉を開閉するための押しボタンや非接触センサ、スピーカ、液晶表示部等（いずれも不図示）が設けられている。また、操作盤４Ａ，４Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂに有線または無線で接続されている。利用者５Ａ，５Ｂからの行き先階押しボタンの押下や非接触センサによる検知により、行き先階呼びが制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出される。

【0013】

カメラ７Ａ，７Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内部を撮影し、撮像画像を制御盤１００Ａ，１００Ｂに送出する。
荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０Ａ，５０Ｂの底面に設けられ、乗りかご５０の重量を検知する。乗りかご５０Ａ，５０Ｂ内に利用者５Ａやロボット５００Ａ，５００Ｂが乗車している場合には、荷重センサ８Ａ，８Ｂは、乗りかご５０自体の重量の他、乗車している利用者５Ａの体重、ロボット５００Ａ，５００Ｂの重量も加算されて検知する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、検知した重量を検知信号として制御盤１００ａ，１００Ｂに送出する。荷重センサ８Ａ，８Ｂは、重量検知部の一例である。

【0014】

昇降路２０Ａ，２０Ｂのそれぞれの内部には、制御盤１００Ａ，１００Ｂとコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂとが設けられる。制御盤１００Ａ、１００Ｂは、乗りかご５０Ａ、５０Ｂに設けられた操作盤４Ａ，４Ｂと無線または有線で接続される。

【0015】

制御盤１００Ａ、１００Ｂのそれぞれは、エレベータ２Ａ，２Ｂ内の乗りかご５０Ａ，５０Ｂの運行を制御する。制御盤１００Ａ，１００Ｂのそれぞれは、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂ，５００Ｃのそれぞれに、有線または無線で接続されている。

【0016】

コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれは、ネットワークで昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に接続される。コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂは、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間の通信を制御し、制御盤１００Ａ，１００Ｂとサーバ２１０との間でやり取りされる各種信号を仲介するためのインターフェース機能およびハブ機能を備えた仲介装置である。制御盤１００Ａ、１００Ｂおよびコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの詳細については後述する。

【0017】

管制室１６０には、ビル３の管理人が在席し、制御盤１００Ａ，１００Ｂに対する各種指示を与える。

【0018】

昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、エレベータ２Ａ，２Ｂの乗りかご５０Ａ，５０Ｂに対する各種制御をコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して制御盤１００Ａ，１００Ｂに指示したり、制御盤１００Ａ，１００Ｂからの各種要求や各種データをコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂを介して受信する。昇降機クラウド２００内のサーバ２１０は、ネットワークで監視センタ４００（社内サーバ）とロボットクラウド３００のサーバ３１０とに接続される。

【0019】

監視センタ４００には、不図示の社内サーバが設置されている。社内サーバは、エレベータ１１の関連会社内に設置されるサーバであり、エレベータ２の保守管理や遠隔監視に必要な情報を、エレベータ２Ａ，２Ｂより収集している。これによれば、エレベータ２Ａ，２Ｂに不具合が発生した場合に、保守員は、監視センタ４００の社内サーバに収集された保守管理に必要な情報を参照して、当該発生した不具合に対応することが可能である。また、昇降機クラウド２００を通じて機能やサービスが実行される際、必要に応じて監視センタ４００の社内サーバにアクセスして建物やエレベータ情報を参照したり、保守員がエレベータの管理に必要な情報を取得したりすることが可能である。

【0020】

ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、昇降機クラウド２００のサーバ２１０から各種要求や各種データを受信する。ロボットクラウド３００のサーバ３１０は、ネットワークで、ビル３内の複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃと接続されており、複数のロボット５００Ａ，５００Ｂ、５００Ｃのそれぞれに対して各種指示を送信する。
昇降機クラウド２００のサーバ２１０、ロボットクラウド３００のサーバ３１０の詳細については後述する。

【0021】

なお、エレベータの数は二つに限定されるものではなく、ビル３内に一つ、あるいは三つ以上設けられていてもよい。このため、昇降路２０Ａ、２０Ｂ、乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、制御盤１００Ａ、１００Ｂ、コントローラ１５０Ａ，１５０Ｂの数もエレベータ２Ａ，２Ｂの数に応じて変わってくる。ここで、二つのエレベータ２Ａ，２Ｂ、二つの昇降路２０Ａ、２０Ｂ、二つの乗りかご５０Ａ，５０Ｂ、二つの制御盤１００Ａ，１００Ｂ、二つのコントローラ１５０Ａ，１５０Ｂのそれぞれを区別しない場合には、エレベータ２、昇降路２０、乗りかご５０、制御盤１００、コントローラ１５０と称する。

【0022】

次に制御盤１００について説明ずる。
図２は、実施形態にかかる制御盤１００の機能的構成の一例を示すブロック図である。制御盤１００は、エレベータ制御装置の一例である。
制御盤１００は、図２に示すように、制御部１２０と、通信部１０２と、記憶部１１０と、を主に備えている。

【0023】

また、制御盤１００は、図２に示すように、火災センサ１０３と地震計１０４と荷重センサ８に有線または無線で接続されている。火災センサ１０３と地震計１０４は、例えば、乗りかご５内や昇降路２０Ａ，２０Ｂ内に設けられている。荷重センサ８（８Ａ，８Ｂ）は上述したとおり乗りかご５０に設けられている。

【0024】

火災センサ１０３は、エレベータ２での火災の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。地震計１０４は、地震の発生を検知し、検知信号を制御部１２０に送出する。ここで、火災発生の旨の検知信号は、火災管制信号とも称される。また、地震発生の旨の検知信号は、地震管制信号とも称される。

【0025】

通信部１０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ１５０との間の通信処理を行う。
記憶部１１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）である。記憶部１１０には、ロボット管理データベース１１１（これ以降、「ロボット管理ＤＢ１１１」と称する）と、運行制御プログラム１１２と、火災管制プログラム１１３と、地震管制プログラム１１４と、ロボット運転制御プログラム１１５と、自動診断運転プログラム１１６と、仮復旧運転プログラム１１７と、が記憶されている。
また、記憶部１１０には、乗りかご５０自体の重量と、乗りかご５００にロボット５００が乗車した状態での乗りかご５０の重量を記憶している。

【0026】

ロボット管理ＤＢ１１１は、エレベータ２を利用するロボット５００を管理するためのデータベースである。ロボット管理ＤＢ１１１は、ロボットＩＤと、重量と、乗車状態と、を対応付けたデータベースである。ここで、ロボットＩＤは、ロボット５００を識別するための情報である。重量は、ロボットＩＤのロボット５００の重量である。乗車状態は、ロボットＩＤのロボット５００が現在、乗りかご５０に乗車中か否かを示す情報である。

【0027】

図３は、実施形態にかかるロボット管理ＤＢ１１１のデータ構造の一例を示す図である。図３の例では、ロボットＩＤ「Ａ００１」のロボット５００が乗りかご５０に乗車中であり、ロボット５００の重量が「ｘｘｋｇ」であることを示している。また、ロボットＩＤ「Ａ００２」のロボット５００が乗りかご５０に乗車していない（例えば、乗り場にいる等）であり、その重量が「ｙｙｋｇ」でることを示している。

【0028】

なお、このロボット５００の重量は、自動診断運転の際に、利用者判断部１２７の判断においてが必要となるため、ロボットクラウド３００のサーバ３１０から昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して、あるいは直接、ロボット５００から、ロボット５００の重量を予めダウンロードしておき、ロボット管理ＤＢ１１１に登録しておく。また、ロボット５００の重量の他、ロボット５００に関する他の情報を同様にダウンロードし、ロボット管理ＤＢ１１１に登録するように制御盤１００を構成してもよい。

【0029】

ロボット管理ＤＢ１１１には、一定時間ごと、あるいは乗車状態が変化したタイミングで、ロボット５００が自己の状態をロボットＩＤとともにロボットクラウド３００内のサーバ３１０に通知する。そして、通知を受けたロボットクラウド３００内のサーバ３１０から、昇降機クラウド２００のサーバ２１０、コントローラ１５０を介して制御盤１００に、ロボットＩＤと現在の乗車状態とが通知され、制御部１２０がロボット管理ＤＢ１１１における対応するロボットＩＤのレコードに登録している。

【0030】

図２に戻り、運行制御プログラム１１２は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能を実現するプログラムである。ここで主要機能としては、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼び（かご呼びとも称される）を登録する機能、などが含まれる。

【0031】

ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット運転制御、すなわち、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能である。ロボット運転とは、ロボット専用運転あるいはロボット非専用運転のいずれかの運転条件で、ロボット５００を載せて運転している状況を示す。ロボット専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して行う運転である。ロボット非専用運転は、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して行う運転である。ロボット運転制御プログラム１１５は、ロボット専用運転の制御とロボット非専用運転の制御と実現可能に構成されている。

【0032】

火災管制プログラム１１３は、非常事態として火災が発生した場合のエレベータ２の運行制御を実現するプログラムである。具体的には、火災管制プログラム１１３は、非常用のエレベータ２においてロボット運転中に、火災センサ１０３から火災発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、所定の基準階（主として１階）に乗りかご５０を引き戻す運転制御を実現する。このような運転制御を火災管制運転と称する。

【0033】

地震管制プログラム１１４は、非常事態として地震が発生した場合のエレベータ２の運行制御を実現するプログラムである。具体的には、地震管制プログラム１１４は、エレベータ２においてロボット運転中に、地震計１０４から地震発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、現在走行中の階の最寄りの階に乗りかご５０を移動して停止させる運転制御を実現する。このような運転制御を地震管制運転と称する。

【0034】

自動診断運転プログラム１１６は、火災管制運転または地震管制運転を実行した後に、非常事態の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実現するプログラムである。
仮復旧運転プログラム１１７は、自動診断運転の実行後に、仮復旧してエレベータ２を動作させる仮復旧運転を実現するプログラムである。

【0035】

制御部１２０は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部１２０は、図２に示すように、運行制御部１２１と、ロボット運転制御部１２２と、火災管制運転制御部１２３と、地震管制運転制御部１２４と、自動診断運転制御部１２５と、仮復旧運転制御部１２６と、利用者判断部１２７と、を主に備えている。

【0036】

制御部１２０は、記憶部１１０から、運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、火災管制プログラム１１３、地震管制プログラム１１４、自動診断運転プログラム１１６、仮復旧運転プログラム１１７のそれぞれのプログラムを読み出して実行することにより、運行制御部１２１、ロボット運転制御部１２２、火災管制運転制御部１２３、地震管制運転制御部１２４、自動診断運転制御部１２５、仮復旧運転制御部１２６が主記憶上に生成される。

【0037】

運行制御部１２１は、エレベータ２の運行制御に必要な主要機能として、例えば、巻上機を駆動制御する機能、乗りかご５０の速度制御などを行う安全機能、乗りかご５０の戸開閉を制御する機能、乗りかご５０の照明を制御する機能、乗場呼びや行き先階呼びを登録する機能を実行する。

【0038】

ロボット運転制御部１２２は、エレベータ２をロボット５００が利用する場合のエレベータ２の運行制御を実現する機能を実行する。具体的には、ロボット運転制御部１２２は、乗りかご５０内にロボット５００のみが乗車して運転を行うロボット専用運転の制御と、乗りかご５０内にロボット５００と利用者５とが同乗して運転可能なロボット非専用運転の制御を実行する。ロボット運転制御部１２２は、ロボット専用運転を実行したか、ロボット非専用運転を実行したかを、記憶部１１０に保存しておく。

【0039】

なお、ビル３内にはロボット専用運転のエレベータ２とロボット非専用運転のエレベータ２とが混在して設けられていても良い。

【0040】

火災管制運転制御部１２３は、非常用のエレベータ２においてロボット運転中に、火災センサ１０３から火災発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、所定の基準階（主として１階）に乗りかご５０を引き戻す火災管制運転の制御を行う。

【0041】

地震管制運転制御部１２４は、エレベータ２においてロボット運転中に、地震計１０４から地震発生の検知信号を受信した場合に、ロボット運転を中止し、現在走行中の階の最寄りの階に乗りかご５０を移動して停止させる地震管制運転の制御を行う。

【0042】

利用者判断部１２７は、乗りかご５０内に利用者５が存在するか否かを判断する。具体的には、利用者判断部１２７は、荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量から、ロボット５００の重量を差しいた重量が、記憶部１１０に記憶されている乗りかご５０の重量（乗りかご５０自体の重量）より大きい場合に、利用者５が乗りかご５０内に存在すると判断する。

【0043】

また、カメラ７から撮像画像を取得し、またはロボット５００Ａに設けられたカメラ５０６（図８参照）から撮像画像を取得し、取得した撮像画像を解析して、利用者が乗りかご５０内に存在するか否かを判断するように、利用者判断部１２７を構成してもよい。

【0044】

自動診断運転制御部１２５は、火災管制運転または地震管制運転を実行した後に、非常事態の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転の制御を行う。本実施形態では、自動診断運転制御部１２５は、ロボット５００を乗りかご５０から降ろさずに乗りかご５０内に乗車させた状態で自動診断運転を行う。

【0045】

すなわち、自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりによりロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在すると判断された場合には、乗りかご５０の扉を開状態として、操作盤４のスピーカや液晶表示部（いずれも不図示）から利用者の降車を促すメッセージを出力する。そして、自動診断運転制御部１２５は、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しなくなったと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。

【0046】

自動診断運転制御部１２５は、ロボット運転制御部１２２によりロボット専用運転が実行されていた場合には、直ちに、自動診断運転の実行を開始する。自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転として、ロボット５００が乗りかご５０に乗車している状態で実行されるロボット乗車時の診断と、ロボット５００が乗りかご５０に乗車しているか否かを問わずに実行される通常診断と、の双方を実行する。

【0047】

ロボット乗車時の診断とは、ロボット５００が乗りかご５０内に乗車した状態での特有の診断である。ここで、ロボット乗車時の診断は第１の診断の一例であり、通常診断は第２の診断の一例である。

【0048】

図４は、実施形態にかかる自動診断運転の診断項目の一例を示す図である。自動運転診断の診断項目としては、図４に示すように、巻上機ブレーキ、各階の扉の開閉、定格速度、床と乗り場のレベル差、中間階での速度検知、速度パターン通りの速度か加速度が生じているか、乗りかご５０内のインターホンの動作、証明、荷重センサ等がある。ここで、通常診断では、すべての項目が対象となる。

【0049】

一方、ロボット乗車時の診断項目としては、図４に示すように、各階の扉の開閉、床と乗り場のレベル差、荷重センサ等が対象となる。自動診断運転制御部１２５は、通常診断の診断項目のすべてを診断の対象とするが、そのうち、図４に示すロボット乗車時の診断項目について、乗車するロボット５００の重量を加味して診断する。

【0050】

図２に戻り、仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する。すなわち、仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、仮復旧運転を実行して、乗りかご５０を、ロボット５００がロボット運転において定められたロボットの目的階まで移動する。

【0051】

次に、コントローラ１５０について説明する。
図５は、実施形態にかかるコントローラ１５０の機能的構成の一例を示すブロック図である。

【0052】

コントローラ１５０は、図５に示すように、一般的なコンピュータの構成として、制御部１５１と、通信部１５２と、記憶部１５５と、を主に備えている。制御部１５１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなり、通信部１５２の動作を制御する。記憶部１５５は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（すなわち、メモリデバイス）からなり、記憶部１５５には、制御盤１００に記憶される運行制御プログラム１１２、ロボット運転制御プログラム１１５、火災管制プログラム１１３、地震管制プログラム１１４、自動診断運転プログラム１１６、仮復旧運転プログラム１１７およびこれらを更新するための更新プログラムなどが一時的に記憶される。

【0053】

通信部１５２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、制御盤１００とコントローラ４０との間の通信処理や、コントローラ１５０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理を行う。例えば、通信部１５２は、制御盤１００より送信された運転信号を受信すると、当該運転信号を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。

【0054】

図６は、実施形態にかかる昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ２１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部２１１と、通信部２１２と、記憶部２２０と、を主に備える。

【0055】

記憶部２２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部２２０には、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６、仮復旧運転プログラム２２７が記憶される。

【0056】

運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７は、制御盤１００の記憶部１１０に保存されている各プログラムの更新プログラムである。なお、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７のそれぞれは、ビル３、エレベータ２の号機ごとに異なるプログラムを準備しておいてもよい。

【0057】

通信部２１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ２１０とコントローラ１５０との間の通信処理や、サーバ２１０とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0058】

制御部２１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部２１１は、運行制御プログラム２２２、ロボット運転制御プログラム２２５、火災管制プログラム２２３、地震管制プログラム２２４、自動診断運転プログラム２２６および仮復旧運転プログラム２２７が更新された場合に、制御盤１００にコントローラ１５０を介して送信する。制御部２１１は、ロボット運転制御プログラム２２５が更新された場合に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から更新されたロボット運転制御プログラム２２５を受信して記憶部２２０に保存する。

【0059】

次に、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０について説明する。
図７は、実施形態にかかるロボットクラウド３００内のサーバ３１０の機能的構成の一例を示すブロック図である。
サーバ３１０は、一般的なコンピュータの構成として、制御部３１１と、通信部３１２と、記憶部３２０と、を主に備える。

【0060】

記憶部３２０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部３２０には、ロボット基本プログラム３２１と、ロボット運転制御プログラム３２５と、が記憶されている。

【0061】

ロボット基本プログラム３２１は、ロボット５００で、エレベータ２での動作を定めたプログラムである。例えば、ロボット基本プログラム３２１は、エレベータ２の清掃や点検等の処理が定められている。また、ロボット基本プログラム３２１においては、ロボット５００が降車するための目的階がロボット５００ごとに定められている。

【0062】

ロボット運転制御プログラム３２５は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に応じて、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信するプログラムであり、上述した制御盤１００の記憶部１１０、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０の記憶部２２０に記憶されたロボット運転制御プログラム１１５、２２５として保存されるものである。

【0063】

通信部３１２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、サーバ３１０と昇降機クラウド２００内のサーバ２１０との間の通信処理や、サーバ３１０とロボット５００との間の通信処理を行う。

【0064】

制御部３１１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部３１１は、ロボット５００に関するエレベータに関する各種処理の制御を行う。本実施形態では、制御部３１１は、昇降機クラウド２００内のサーバ２１０からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット運転制御プログラム３２５を昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。また、制御部３１１は、ロボット運転制御プログラム３２５が更新された場合、ロボット運転制御プログラム３２５の更新プログラムを昇降機クラウド２００内のサーバ２１０に送信する。

【0065】

制御部３１１は、ロボット５００からの要求により、記憶部３２０に保存されたロボット基本プログラム３２１をロボット５００に送信する。また、制御部３１１は、ロボット基本プログラム３２１が更新された場合、ロボット基本プログラム３２１の更新プログラムをロボット５００に送信する。

【0066】

次に、ロボット５００について説明する。
図８は、実施形態にかかるロボット５００の機能的構成の一例を示すブロック図である。ロボット５００は、図８に示すように、カメラ５０６と、各種センサ５０５と、制御部５０１と、通信部５０２と、駆動部５０３と、記憶部５１０と、を主に備えている。

【0067】

カメラ５０６は、ロボット５００の周囲を撮像し、撮像画像をロボットクラウド３００のサーバ３１０に送信する。さらに撮像画像を制御盤１００に送信するようにロボット５００を構成してもよい。

【0068】

各種センサ５０５は、例えば、人感センサ、加速度センサ、荷重センサ等が該当するが、これらに限定されるものではない。

【0069】

記憶部５１０は、例えばＲＯＭやＲＡＭなどの記憶媒体（メモリデバイス）である。記憶部５１０には、ロボット基本プログラム５１１が記憶される、ロボット基本プログラム５１１は、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０から受信して記憶部５１０に保存されたプログラムである。ロボット基本プログラム５１１には、サーバ３１０内のロボット基本プログラム３２１と同様に、エレベータ２での動作が定められている。ロボット基本プログラム５１１には、ロボット５００が降車するための目的階が定められている。

【0070】

通信部５０２は、所定の通信プロトコルを有する通信デバイスからなり、ロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との間の通信処理を行う。

【0071】

駆動部５０３は、ロボット５００の駆動を行って走行させる。
制御部５０１は、ハードウェアプロセッサ（ＣＰＵ）からなる。制御部５０１は、エレベータ２の通常運行時には、記憶部５１０のロボット基本プログラム５１１を読み出して実行することより、エレベータ２での各種動作を実行する。

【0072】

なお、ロボット５００の上記構成は一例であり、この他、スピーカ等の音声出力部やタッチパネル等の入力部をさらに備えていてもよい。

【0073】

次に、以上のように構成された本実施形態のエレベータ制御システム１の制御盤１００によるエレベータ制御処理について説明する。
図９，１０は、実施形態にかかるエレベータ制御処理の手順の一例を示すフローチャートである。

【0074】

制御盤１００のロボット運転制御部１２２は、ロボット運転を実行しているものとする（Ｓ１０１）。このとき、エレベータ２は稼働中の状態にある。そして、制御部１２０が地震の発生を検知していない場合、すなわち、地震計１０４から地震管制信号を受信していない場合（Ｓ１０２：Ｎｏ）、処理はＳ１０１へ戻る。

【0075】

制御部１２０が地震の発生を検知した場合、すなわち、地震計１０４から地震管制信号を受信した場合（Ｓ１０２：Ｙｅｓ）、地震管制運転へ移行し、地震管制運転制御部１２４が地震管制運転を実行する（Ｓ１０３）。地震管制運転制御部１２４は、地震管制運転として、乗りかご５０を最寄り階に移動する。そして、地震管制運転制御部１２４は、乗りかご５０が最寄り階に着床したか否かを判断する（Ｓ１０４）。乗りかご５０が最寄り階に着床していない場合には（Ｓ１０４：Ｎｏ）、地震管制運転制御部１２４は、乗りかご５０の最寄り階への移動を続行する。

【0076】

乗りかご５０が最寄り階に着床した場合には（Ｓ１０４：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、乗りかご５０の扉を開け（Ｓ１０５）、一定時間経過後に、扉を閉める（Ｓ１０６）。この間に、乗りかご５０内に利用者がいる場合には利用者は降車することができる。ここで、乗りかご５０内のロボット５００は、目的階で降車することが予め定められているため、最寄り階が目的階でない限り、ロボット５００は乗りかご５０から降車することはない。

【0077】

次に、制御部１２０は、地震管制運転の前のロボット運転が、ロボット専用運転であったか否かを記憶部１１０を参照して判断する（Ｓ１０７）。そして、ロボット専用運転でなかった場合（Ｓ１０７：Ｎｏ）、すなわち、ロボット非専用運転であった場合には、乗りかご５０に利用者がいる可能性があるため、利用者判断部１２７は、乗りかご５０の重量やカメラ７からの撮像画像の解析等により、乗りかご５０内の利用者の存在を確認する（Ｓ１０８）。

【0078】

そして、利用者判断部１２７は、利用者の存在を判断する（Ｓ１０９）。乗りかご５０内に利用者が存在すると判断された場合には（Ｓ１０９：Ｙｅｓ）、制御部１２０は、ロボット５００の移動を停止させ、ロボット５００の各種センサ５０５をオフにする（Ｓ１１０）。

【0079】

具体的には、制御部１２０は、コントローラ１５０、昇降機クラウド２００のサーバ２１０を経由して、ロボットクラウド３００内のサーバ３１０に、移動停止の対象となるロボットＩＤとともに、移動停止指令と各種センサオフ指令を送信する。ロボットクラウド３００内のサーバ３１０は、これらの指令を受信して、ロボットＩＤのロボット５００、すなわち、乗りかご５０内のロボット５００に、移動停止指令、各種センサオフ指令を送信し、当該ロボット５００は、移動停止と各種センサ５０５をオフとする。

【0080】

次に、制御部１２０は、乗りかご５０の扉を開け（Ｓ１１１）、操作盤４のスピーカや液晶表示部に、降車してください等のアナウンスを出力する（Ｓ１１２）。そして、処理は、Ｓ１０８へ戻り、Ｓ１０９で乗りかご５０内の利用者５がいなくなるまで処理が繰り返される。

【0081】

Ｓ１０９で、乗りかご５０内に利用者５の存在がなくなった場合には（Ｓ１０９：Ｎｏ）、自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転を開始する（Ｓ１１３）。また、Ｓ１０７でロボット専用運転であった場合（Ｓ１０７：Ｙｅｓ）、乗りかご５０内に利用者５は存在しないため、自動診断運転制御部１２５は、直ちに自動診断運転を開始する（Ｓ１１３）。

【0082】

自動診断運転制御部１２５は、診断が終了したら、診断結果を確認する（Ｓ１１４）。そして、自動診断運転制御部１２５は、診断結果に基づいて、仮復旧運転を開始可能か否かを判断する（Ｓ１１５）。自動診断運転制御部１２５は、例えば、地震後のエレベータ２の動作において、診断項目が所定数以上である場合等には，地震発生後もエレベータ２は正常に運転されていると判断する。

【0083】

仮復旧運転が可能であると判断された場合には（Ｓ１１５：Ｙｅｓ）、仮復旧運転制御部１２６は、仮復旧運転を開始する（Ｓ１１６）。この仮復旧運転により、乗りかご５０は、ロボット５００の目的階までの移動が可能となる（Ｓ１１７）。言い換えれば、ロボット５００は、地震発生後も特に新たな指示を受けることなく、ロボット基本運転プログラムに従った動作を実行し、乗りかご５０がロボット５００の目的階に着床したときに降車する。

【0084】

Ｓ１１５で、仮復旧運転が可能でないと判断された場合には（Ｓ１１５：Ｎｏ）、制御部１２０は、エレベータ２の運転を停止する（Ｓ１１８）。

【0085】

なお、ビル３内に複数台のエレベータ２が存在する場合には、各エレベータ２で上述した運転制御、エレベータ制御が行われる。

【0086】

このように本実施形態では、制御盤１００は、ロボット５００を乗車した状態での乗りかご５０の運転であるロボット運転を実行するロボット運転制御部１２２と、地震の発生が検知された場合に、地震の発生時における所定の動作の運転である地震管制運転を実行する地震管制運転制御部１２４と、ロボット５００を乗りかご５０に乗車させた状態で、地震の発生に起因してエレベータ２が正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部１２５と、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部１２６と、を備える。このため、本実施形態において、地震等の発生が生じて、通常と異なる運転を行う場合でも、ロボット５００は乗りかご５０に乗車したまま自動診断運転を実行し、仮復旧運転開始後に、予め定められたロボット５００の目的階までの移動が可能となり、地震等の非常事態が発生した場合でも、ロボット５００の新たな管理は不要となり、管理者の負担を軽減することができる。

【0087】

また、本実施形態では、制御盤１００の仮復旧運転制御部１２６は、自動診断運転制御部１２５により、エレベータ２が正常に運行可能であると判断された場合に、エレベータ２を仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行して、乗りかご５０を、ロボット５００がロボット運転において定められたロボット５００の目的階まで移動する。このため、本実施形態によれば、地震等の非常事態が発生した場合でも、ロボット５００の新たな管理は不要となり、管理者の負担を軽減することができる。

【0088】

また、本実施形態では、制御盤１００は、乗りかご５０内に利用者が存在するか否かを判断する利用者判断部１２７を備え、ロボット運転制御部１２２は、ロボット運転として、ロボット専用運転とロボット非専用運転と、のいずれかを実行し、自動診断運転制御部１２５は、ロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、乗りかご５０に利用者がいない状態で自動診断を実行できるので、診断を効率的に行うことができる。

【0089】

本実施形態では、制御盤１００の自動診断運転制御部１２５は、ロボット非専用運転が実行されていた場合において、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在すると判断された場合には、乗りかご５０の扉を開状態として、利用者の降車を促し、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者が存在しなくなったと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、より確実に乗りかご５０に利用者がいない状態にした上で、自動診断を実行できるので、診断を効率的に行うことができる。

【0090】

また、本実施形態では、制御盤１００の利用者判断部１２７は、乗りかご５０の重量を検知する荷重センサ８で検知された乗りかご５０の重量から、ロボット５００の重量を差しいた重量が乗りかご５００の重量より大きい場合に、利用者が乗りかご５０内に存在すると判断する。このため、本実施形態では、荷重センサ８を用いても乗りかご５０内の利用者の有無を判断することができる。

【0091】

利用者判断部１２７は、乗りかご５０内を撮像するカメラ７から取得した撮像画像またはロボット５００に設けられたカメラ５０６から取得した撮像画像に基づいて、利用者が乗りかご５０内に存在するか否かを判断する。このため、本実施形態によれば、乗りかご５０内の利用者の有無をより正確に判断することができる。

【0092】

自動診断運転制御部１２５は、ロボット専用運転が実行されていた場合には、直ちに、自動診断運転の実行を開始する。このため、本実施形態によれば、自動診断運転の開始を早期に実行することができる。

【0093】

自動診断運転制御部１２５は、自動診断運転として、ロボット５００が乗りかご５０に乗車している状態で実行されるロボット乗車時診断と、ロボット５００が乗りかご５０に乗車しているか否かを問わずに実行される通常診断と、の双方を実行する。このため、本実施形態によれば、ロボット５００の乗車の有無を問わずに正確な自動診断を実現することができる。

【0094】

（変形例）
上記実施形態には、種々の変形例がある。
ロボット運転制御部１２２によりロボット専用運転が実行されていた場合においても、利用者判断部１２７により乗りかご５０に利用者５が存在の有無を判断させ、存在しないと判断された場合に、自動診断運転の実行を開始するように自動診断運転制御部１２５および利用者判断部１２７を構成してもよい。これにより、乗りかご５０に利用者がいないことが前提であるロボット専用運転であった場合でも、利用者が存在しないことをより確実に判断して自動診断を実行することができる。

【0095】

地震管制運転として、さらに、最寄り階が、ロボット５００がロボット運転において定められたロボット５００の目的階である場合に、乗りかご５０が最寄り階に到着した場合に、ロボット５００を最後に降車させる指示を行うように、地震管制運転制御部１２４を構成してもよい。これにより、管理者の負担がより軽減される。

【0096】

この場合において、発生した地震の震度が所定の震度以上（例えば、深度６以上等）である場合には、乗りかご５０が最寄り階に到着した場合でも、ロボット５００体を降車させない指示を行うように、地震管制運転制御部１２４を構成してもよい。これにより地震が大きい場合により安全性を向上させることができる。

【0097】

また、ロボット専用運転であっても、ロボット５００のカメラ５０６等を用いてかご内の利用者を確認するように利用者判断部１２７を構成してもよい。これにより、利用者が存在しないことをより確実に判断して自動診断を実行することができる。

【0098】

非ロボット専用運転であった場合、乗りかごの荷重センサ８、乗りかご５０内のカメラ７、ロボット５００のカメラ５０６のうち、少なくとも２つのセンサの結果により、自動診断運転を開始するように自動診断運転制御部１２５を構成してもよい。

【0099】

監視センタ４００は、制御盤１００に直接接続された構成としてもよい。この場合には、自動診断運転や仮復旧運転は、監視センタ４００からの指示により行われ、診断結果も監視センタ４００に送信するように制御盤１００を構成してもよい。

【0100】

ロボット５００が複数台、乗りかご５０に乗車している場合にも、上述と同様の運転を行うことができる。この場合には、乗りかご５０内の利用者の有無の判断を、荷重センサ８を用いて行う場合には、乗車している台数分のロボット５００の重量を、荷重センサ８で検知された重量から差し引いて、利用者の有無を判断するように利用者判断部１２７を構成すればよい。

【0101】

地震後にロボット５００とロボットクラウド３００内のサーバ３１０との通信ができない場合、あるいは通信遅延が発生している場合には、ロボット５００のカメラ５０６を用いて、乗りかご５０内の状況を判断して、移動可否を判断するようにロボット５００を構成してもよい。

【0102】

ロボット５００とロボットクラウド３００のサーバ３１０の通信が不通の場合、通信再開のリトライはせず、仮復旧運転が開始された後に、ロボット５００とロボットクラウド３００のサーバ３１０の間で通信確立のリトライを行うように構成することができる。

【0103】

仮復旧運転が開始されるまで、ビル３内に複数台のロボット５００が存在していれば、ロボット５００間で互いのロボット５００の位置や各号機の運転状態、例えば、乗りかご５０の位置、自動診断の有無、仮復旧運転実行の有無等の情報共有を図るように構成してもよい。

【0104】

仮復旧運転開始後にロボット５００が目的階に移動完了して乗場に降車したら、そのまま地震発生前の指示事項の通りに動作するか、変更があるかをロボットクラウド３００のサーバ３１０に確認するようにロボット５００を構成してもよい。

【0105】

自動診断運転の機能を有していないエレベータ２は、ロボット５００をエレベータ２に乗車させた状態のまま、停止させるように制御盤１００を構成してもよい。

【0106】

乗りかご５０内にいる利用者５に降車を促すアナウンスやテキスト文の表示は、ロボット５００自体のスピーカやモニタを使っても良い。その際、「ロボットは停止して動きません」と利用者の移動が安全なことをアナウンスするようにロボット５００を構成することができる。

【0107】

本実施形態では、非常事態として地震を例にあげているが、これに限定されるものではない。例えば、非常事態として、火災や他の災害にも本実施形態を適用可能である。

【0108】

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

【符号の説明】

【0109】

１…エレベータ制御システム、２，２Ａ，２Ｂ…エレベータ、３…ビル、４，４Ａ，４Ｂ…操作盤、５Ａ…利用者、７，７Ａ，７Ｂ…カメラ、８，８Ａ，８Ｂ…荷重センサ、２０，２０Ａ，２０Ｂ…昇降路、５０，５０Ａ，５０Ｂ…乗りかご、１００，１００Ａ，１００Ｂ…制御盤（エレベータ制御装置）、１２０，１５１，２１１，３１１，５０１…制御部、１２０，１５２，２１２，３１２，５０２…通信部、１０３…火災センサ、１０４…地震計、１１０，１５５，２２０，３２０，５１０…記憶部、１１１…ロボット管理ＤＢ、１１２，２２２…運行制御プログラム、１１３，２２３…火災管制プログラム、１１４，２２４…地震管制プログラム、１１５，２２５、３２５…ロボット運転制御プログラム、１１６，２２６…自動診断運転プログラム、１１７，２２７…仮復旧運転プログラム、１２１…運行制御部、１２２…ロボット運転制御部、１２３…火災管制運転制御部、１２４…地震管制運転制御部、１２５…自動診断運転制御部、１２６…仮復旧運転制御部、１２７…利用者判断部、１５０，１５０Ａ，１５０Ｂ…コントローラ、１６０…管制室、２００…昇降機クラウド、２１０…サーバ、３００…ロボットクラウド、３１０…サーバ、３２１，５１１…ロボット基本プログラム、５００，５００Ａ，５００Ｂ，５００Ｃ…ロボット、５０３…駆動部。

【要約】

【課題】非常事態の発生後、エレベータが仮復旧した場合の自律移動体の管理を不要とし、管理者の負担を軽減すること。
【解決手段】実施形態のエレベータ制御装置は、乗りかごに自律的に移動可能な自律移動体が乗車可能なエレベータを制御するエレベータ制御装置であって、前記自律移動体を乗車した状態での前記乗りかごの運転である自律移動体運転を実行する自律移動体運転制御部と、非常事態の発生が検知された場合に、前記非常事態の発生時における所定の動作の運転である管制運転を実行する管制運転制御部と、前記自律移動体を前記乗りかごに乗車させた状態で、前記非常事態の発生に起因して前記エレベータが正常に運行可能か否か診断する自動診断運転を実行する自動診断運転制御部と、前記自動診断運転制御部により、前記エレベータが正常に運行可能であると判断された場合に、前記エレベータを仮に復旧させた運転である仮復旧運転を実行する仮復旧運転制御部と、を備える。
【選択図】図２

【図1】

【図2】

【図3】

【図4】

【図5】

【図6】

【図7】

【図8】

【図9】

【図10】